Modelamiento y Simulacin de Sistema de Control de Llenado de estanques

mediante Simulink.
Por: Felipe Fernndez G.,
Escuela Universitaria de Ingeniera Elctrica y Electrnica.
Universidad de Tarapac, Sede Esmeralda. Iquique, Chile.

ResumenEn este documento se realiza el estudio del

modelo de control de llenado del un estanque de dimensiones
convenientes. Para construir el modelo se hace un estudio de
los parmetros fsicos que rigen el comportamiento del fluido,
ello determina la ecuacin diferencial que luego permitir
realizar el control proporcional del sistema. Por otra parte el
objetivo del control es regular el nivel del estanque para
mantener una presin estable en el despiche, ello mediante el
control de una vlvula ON-OFF ubicada en la salida del
sistema. Luego de obtener un modelo de control para un
estanque, se realiza nuevamente el proceso de modelado para
un sistema que contempla dos estanques conectados en
cascada.
Ambos modelos son simulados mediante MATLAB y su
herramienta SIMULINK, con esto se obtienen los grficos que
luego dan paso a los anlisis y conclusiones sobre el
comportamiento del sistema y su control.

Sabiendo que el caudal est dado por el producto entre la

velocidad del fluido y el rea transversal por la cual circula:

Y que de acuerdo a la ecuacin de Torricelli la velocidad real

est dada por la altura de la columna de agua, la aceleracin de
gravedad y el coeficiente de descarga:

Sabiendo que el caudal de entrada

es constante, el rea
transversal de salida y reemplazando (2) en (1), se obtiene la
siguiente expresin.

INTRODUCIN.
Supngase un estanque de rea transversal con un caudal de
entrada constante , el volumen es funcin de la altura del
lquido, el estanque cuenta con un despiche ubicado en el
fondo, este ltimo est compuesto por una tubera de rea
transversal
y un coeficiente de descarga
(roce)
caracterstico de cada vlvula.
El sistema es controlado mediante la vlvula ubicada en el
despiche, esta puede estar completamente abierta o
completamente cerrada (ON-OFF), el objetivo de controlar la
apertura o cierre de la vlvula para as regular el caudal de
salida y con ello mantener un nivel deseado.
Expuesto ya el problema, es posible identificar la entrada del
sistema como la altura deseada , la salida como el caudal en
el despiche
y la vlvula ON-OFF como actuador, con estos
elementos descritos es posible conformar un diagrama de
bloques de lazo cerrado.
I. MODELO MATEMTICO PARA UN SISTEMA DE UN
ESTANQUE.
Si se considera inicialmente un estanque con una entrada
continua y una salida continua, se puede obtener una tasa de
cambio de volumen que est en funcin de la diferencia de los
caudales de entrada ( y salida ( ).

En donde es importante tener presente que es el rea

transversal del estanque y que es el rea transversal del
tubo de despiche, luego reordenando la ecuacin 3:

De la ecuacin 4 se puede interpretar que el caudal de salida

est dado por la siguiente funcin:

Por el momento se puede dejar de lado el objetivo de conocer el

comportamiento del sistema para plantear temporalmente el
objetivo de buscar una expresin para el Set Point (SP) del
sistema. La Ec. 5, puede tener una aproximacin adecuada
mediante el uso de las series de Taylor.

Lo anterior permite obtener una linealizacin de la funcin del

caudal de salida situndose en la vecindad de un Set Point
elegido para el sistema. Un ejemplo se puede ver en el grfico
1, para el cual se utilizan parmetros adecuados curva en la
cual se puede ver la aproximacin lineal acotada.

Figura 1. Configuracin del sistema.

La ecuacin diferencial (ver Ec. 9), describe el comportamiento

del sistema observado en la figura 1. Basndose en esta es
posible obtener una funcin de transferencia en el plano de
Lapalace:

Grfico 1. Curva ejemplo de linealizacin de la funcin de caudal.

Luego se puede hacer la siguiente relacin reemplazando la

Ec.6 en la Ec.4, y tomando en consideracin la Ec.5 se obtiene:

Teniendo en cuenta que:

Se acomodan los trminos de la Ec. 7:

La Ec. 10 representa la funcin de transferencia para el sistema,

en tanto que al despejar en la ecuacin diferencial (Ec. 11) es
posible determinar un modelo para la planta en SIMULINK
(ver figura 2).

En este punto es importante recordar que es el SP deseado

para el sistema. Luego es posible volver a adecuar la ecuacin
determinando nuevas variables que describan desviaciones.

Reemplazando en la Ec. 8 se obtiene:

Figura 2. Modelo de la planta representativo del sistema de llenado de

estanque.

Es importante mencionar que se trata de un modelo de lazo

abierto en donde no existe an un control para el sistema, sin

embargo esta representacin puede ser expresada tal que su

representacin queda simplificada a un diagrama de bloques.
Considerando el diagrama de la figura 2, agregando parmetros
adecuados (ver Tabla 1), es posible obtener el comportamiento
del sistema en lazo abierto, y tal como se puede observar en el
grfico 2 el estanque es llenado hasta que la presin del fluido
consigue equiparar el caudal de entrada con el caudal de salida,
por ello el nivel se establece en 1.049 [m] cuando se impone un
caudal de entrada de 2.5 [m3/s].

En el grfico 3 se puede ver las diversas respuestas de acuerdo

a una variedad de factores de
para el control.

Tabla 1. Parmetros convenidos para el sistema.

Parmetro

valor

Resistencia
hidrulica (RH)
Caudal de
entrada (Qi)
rea trans.
Estanque (A)

0.42 [m2/s].
2.5[m3/s].

Grfico 3. Respuestas del sistema de acuerdo a diferentes ganancias

5[m2].
II. MODELO MATEMTICO PARA UN SISTEMA DE DOS
ESTANQUES.
Basado en el modelo anteriormente expuesto, es posible
plantear un nuevo diseo en el que se tenga en cuenta que la
salida de un primer estanque haga ingreso a un segundo
estanque de caractersticas similares, para lo cual es importante
considerar una segunda entrada de caudal ( ) ficticia en el
segundo estanque, la cual ser de valor cero. De lo anterior se
determina un sistema como el descrito en la figura 4.

Grfico 2. Respuesta del nivel en el estanque para un caudal de entrada

determinado.

Este sistema tiene una respuesta definida para una determinada

entrada de caudal, pero aunque el sistema tiene un punto de
estancamiento del nivel de fluido no existe un control
propiamente tal, por lo cual es posible, utilizando el modelo de
planta ya diseado, determinar un control proporcional que
ajuste el comportamiento de la planta a un SP deseado. Para
tales efectos y como ya se ha mencionado, se recurre a reducir
el sistema de la figura 2 en un nico bloque que formar parte
de un sistema controlado proporcionalmente.

Figura 4. Configuracin para un sistema de dos estanques en serie.

De acuerdo a lo descrito por la Ec. 9 se realiza un despeje en el

cual se observa que la variacin del nivel relativo al set point
respecto del tiempo est en funcin del rea transversal del
Figura 3. Topologa de control proporcional para el estanque.

estanque, del caudal de entrada, de los parmetros de la vlvula

y del nivel instantneo existente en el tanque.

La Ec. 13 nos permite determinar un modelo para el sistema en

lazo abierto, el cual al ser expresado como diagrama de bloques
ofrece la siguiente configuracin (ver figura 5.):

Teniendo en cuenta que esta ltima ecuacin describe el

comportamiento para un sistema de un estanque simple y
diferenciando los parmetros para ambos estanques, al hacer
una analoga se puede obtener la siguiente expresin:

Figura 5. Modelo de planta representativo para el segundo estanque del

sistema.

Donde:

Despejando el nivel del segundo estanque (

):

En estricto rigor
podra tener cualquier valor de caudal, sin
embargo se centrar la atencin cuando esta variable es cero,
luego para esta condicin se observa que el sistema responde a
una topologa idntica a la del sistema basado en un nico
estanque, lo cual no genera grandes diferencias.
Las diferencias que pueda representar este sistema estn
relacionadas con el funcionamiento de los estanques en
conjunto, asumiendo en todo momento las mismas
caractersticas fsicas para ambos (ver figura 6).

Figura 6. Modelo de planta representativo para la totalidad del sistema de dos estanques en serie. En el diagrama de bloques se puede observar la
topologa de cada uno de los sistemas de forma independiente de acuerdo a las ecuaciones 11 y 13 para el primer y segundo estanque respectivamente.
Naranjo: Sistema para el primer estanque, Azul: Sistema para el segundo estanque.

El grfico 3 representa la respuesta obtenida a un estmulo en

donde la entrada es un caudal de entrada caracterizado por un
impulso escaln, en tanto que las salidas corresponden a
mediciones del nivel en cada estanque. Se puede observar la
diferencia existente entre la razn variacin de nivel del primer
estanque y la del segundo estanque.
El fenmeno describe para el primer estanque una curva que
parte con una pendiente que diverge rpidamente desde infinito
hacia una pendiente cero en donde se hace presente el estado
estacionario, el cual no es ms que la representacin del
equilibrio creado cuando la presin ejercida por la columna de
fluido es suficiente como para aumentar el caudal de salida
hasta que el nivel se mantenga constante.
El segundo estanque por su parte describe una curva diferente
pues existe un retardo en la entrada del fluido (delay), pues si se
examina la variacin de la pendiente de la curva en el estado
transiente se observa que esta parte con una pendiente cero, que
alcanza luego un mximo para finalmente establecerse en el
rgimen estacionario.
En este punto es de inters el estudio de la curva pertinente al
nivel del segundo estanque, por lo cual es importante hacer
nfasis que para efectos de la simulacin en SIMULINK se
consideran parmetros idnticos en ambos estanques, sin
embargo la variacin de los parmetros entre los estanques, ya
sea rea transversal, caractersticas de paso en la salida, flujos
externos, etc. harn variar la curva, acercndola o alejndola del
comportamiento descrito por el nivel del primer estanque.

Figura 7. Topologa de control proporcional para la planta descrita

anteriormente. El bloque denominado Sys Gx corresponde a la reduccin
del sistema presentado en la figura 6.

Grfico 3. Comparacin de la respuesta de la salida del sistema de

estanques respecto a un estmulo de caudal de entrada de tipo escaln.

Tal como se realiz en el sistema compuesto por un nico

estanque, es posible implementar una topologa de control de
tipo proporcional para el sistema, para ello se recurre a reducir
el modelo de la planta descrito en la figura 6, luego se ingresa
un parmetro de ganancia (Proporcional P) para efectos del
control con realimentacin unitaria proveniente desde la salida
del primer estanque, (ver figura 7). Luego es posible observar
en el grfico 4 los resultados para distintos valores de ganancia.

Grfico 4. Respuestas obtenidas al aumentar el valor del controlador

proporcional (P) en el lazo. La lnea azul representa el nivel de fluido en
el primer estanque, en tanto que la roja representa el nivel de fluido en el
segundo estanque.

En todos los casos, independiente del valor de ganancia en el

controlador, es posible notar el retardo (delay) existente entre el
aumento de nivel en el primer estanque y el segundo estanque.
III. CONCLUSIONES.
Una primera observacin importante tiene relacin con la
linealizacin del modelo fsico, dado que, dependiendo de la
cantidad de trminos que se apliquen en la serie de Taylor
utilizada es posible aumentar o reducir drsticamente la
dificultad en el modelado del sistema, as tambin es posible
aumentar la fidelidad del modelo en torno al aumento de la
cantidad de trminos utilizados en la serie, pero por tratarse en
este caso de un sistema ms bien robusto, resulta suficiente
utilizar el primer trmino de la serie de Taylor. Luego es
posible interiorizar la idea de que la correlacin entre el
modelo y la realidad estar en directa proporcin a la cantidad
de trminos utilizados, mas si se considera como criterio base la
robustez del sistema, existe la posibilidad de plantear un
equilibrio que garantice un proceso de modelado mucho ms
eficaz.
Para efectos del control proporcional implementado en las
simulaciones, y en particular para el sistema de estanque
simple, se puede observar que el aumento en la ganancia del
controlador genera que la curva de nivel de llenado muestre una
tendencia a mejorar su respuesta ajustndose cada vez ms al
ideal de un escaln, en donde la seal de salida alcanza
rpidamente un valor deseado en el mnimo de tiempo.

considerar un estado estacionario del sistema, cabe sealar que

la ganancia del controlador debe superar las 5 unidades para
que la respuesta de las seales de salida pueda ser considerada
en la categora de Sub-Amortiguada. De esto nace la idea de
que los este sistema puede ser realimentado desde diferentes
puntos del proceso en la planta, adems es posible establecer
que dependiendo de donde se cierre el lazo de control puede
variar la estabilidad del sistema desde un sistema con una
estabilizacin gil a un sistema con una estabilizacin lenta y
sumamente oscilante.

Grfico 5. Comparacin de las respuestas de sistema con plantas idnticas

bajo un controlador tipo P, para ganancias idnticas, con realimentaciones
unitarias nacidas desde la seal de nivel de llenado del primer estanque
(arriba) y desde el segundo estanque (abajo).

Figura 8. Sistema de control proporcional con cerrado del lazo de control

desde la seal de nivel del segundo estanque (salida final del sistema en el
sistema de la figura 6).

IV. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS.

El sistema compuesto por dos estanques no est ajeno a lo
anteriormente descrito, sin embargo existen dos fenmenos de
relevancia para este caso: en primer lugar, es posible observar e
incluso tantear el tiempo de retardo presentado en la curva de
llenado del segundo estanque. En segundo lugar, es posible
observar un fenmeno relacionado con la intuicin puesto que
naturalmente la topologa de control determina que se debe
conectar la salida final del sistema de tal manera de determinar
un error adecuado que permita la correccin de la seal, pero al
considerar la ltima salida, es decir, la seal de nivel del
segundo estanque (ver figura 8), se obtuvo un comportamiento
poco esperado (ver grfico 5) en el sistema dnde la seal de
error al ser excesiva provoca que la respuesta del sistema sea
Sub-Amortiguadas en los niveles de salida de ambos estanques,
teniendo as un retardo bastante amplio al momento de poder

[1]
[2]
[3]

K. Ogata, Ingeniera de control moderna, Madrid: PEARSON

EDUCACIN, S.A, 2010.
V. L. Streeter, Mecnica de los Fluidos, 4 a Ed. ed., Michigan:
McGraw-Hill, 1971.
M. Echeverra, G. Orozco y A. Prez, QUIMIART, Sept.
2007. [En lnea]. Available:
https://quimiart.files.wordpress.com/2012/07/comportamientodel-nivel-de-lc3adquido-en-un-sistema-de-dos-tanques-enserie.pdf. [ltimo acceso: 28 May. 2015].