Zacarias

UNIVERSIDAD VERACRUZANA
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

ELCTRICA
ESTUDIO Y CONTROL AUTOMTICO
RETROALIMENTADO DE UN MOTOR DE
CD DE LABORATORIO CON LAS
HERRAMIENTAS DE MATLAB Y
LABVIEW
TESINA
Que para obtener el ttulo de:
INGENIERO MECNICO ELECTRICISTA
Presenta:
DIANGO ALAN ZACARAS CARRETO
Director:
M t r o. C U I T L A H U A C G A R C A J I M N E Z
Jurado: D r. J E S S G A R C A G U Z M N
M t r o. M A R C O S G U S T A V O C A S T R O
AGRADECIMIENTOS
A DIOS PADRE:
Yo dedico totalmente este trabajo a Dios, que gracias a l eh aprendido una pequea parte de la
inmensidad de conocimientos en el mundo y por brindarme ese don tan maravilloso que es la
inteligencia. Con mucho esfuerzo, paciencia y tropiezos eh terminado este trabajo, por eso yo
agradezco a Dios por darme todo lo necesario en las adversidades de mi vida.
A ANGLICA:
Agradezco es forma especial a la mujer mas valiente que eh conocido, que ah estado conmigo en
las buenas y en las malas, a ella que ah sido la razon por la cual lucho y persevero cada da; a
mi pareja a mi mujer le dedico mi mayor esfuerzo.
A MI MADRE:
Le doy gracias a mi mam, que me brindo parte de su vida por cuidarme, por dar lo necesario
para formarme y crecer como un hombre, y que ahora puedo darle gracias por todo lo que me ah
dado y puedo decirle que este logro es por ella.
A MI PADRE:
Dedico el trabajo y agradezco profundamente al hombre que me dio la vida, el que me ah
apoyado a lo largo de mi vida; que por su esfuerzo y perseverancia nos pudo sacar a adelante
como sus hijos, ahora puedo decirle, gracias pap.
A MIS HERMANOS:
Agradezco a mis hermanos esta obra, porque crecimos juntos y compartimos muchos sufrimientos
y momentos felices como familia, preocupndose por mi como un hermano.
A MIS TIOS Y MI ABUELA:
A esas personas tan maravillosas que vivieron conmigo parte de mi vida, y juntos luchamos para
alcanzar nuestras metas, los objetivos que fueron esfuerzo y cansancio. Gracias familia ma por su
gran apoyo y ejemplo.
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA ELCTRICA
ESTUDIO Y CONTROL AUTOMTICO RETROALIMENTADO DE UN MOTOR DE CD DE LABORATORIO
CON LAS HERRAMIENTAS DE MATLAB Y LABVIEW
NDICE
INTRODUCCIN.
Descripcin general..............................................................................................................1
Planteamiento del problema.................................................................................................2
Bibliografa y referencias.....................................................................................................3
CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA.................................4
1.1. Seleccin del motor..................................................................................................................4
1.1.1. Motores de c-a...........................................................................................................4
1.1.1.1. El motor sncrono........................................................................................4
1.1.1.2. El motor de induccin.................................................................................5
1.1.2. Motores de c-d...........................................................................................................5
1.1.2.1. Motor de c-d en derivacin.........................................................................6
1.1.2.2. Motor de c-d en serie.................................................................................7
1.1.2.3. Motor de c-d compuesto.............................................................................7
1.1.2.4. Motor de c-d de imn permanente..............................................................9
1.1.2.5. Motor de c-d con excitacin separada........................................................9
1.1.3. Seleccin del motor..................................................................................................10
1.2 Descripcin y modelado del motor.........................................................................................12
1.2.1. Par electromagntico generado................................................................................15
1.2.2. La fuerza contraelectromotriz (FCEM) inducida.....................................................20
1.2.3. Modelo del circuito elctrico de la armadura...........................................................23
1.2.4. Descripcin matemtica del sistema mecnico........................................................24
1.2.5. Modelado de motor de corriente directa..................................................................25
1.2.6. Pruebas y medicin de parmetros...........................................................................27
1.2.6.1. Resistencia de armadura (Ra)....................................................................27
1.2.6.2. Inductancia de la armadura (La)...............................................................28
1.2.6.3. Constante de la fuerza contraelectromotriz (Kb)......................................30
1.2.6.4. Constante del par electromagntico (Ki)...................................................31
1.2.6.5. Constante de friccin viscosa (B).............................................................32
1.2.6.6. Momento de inercia (J).............................................................................33
1.2.7. Linealizacin del modelo.........................................................................................34
1.3. Modelo de MATLAB y SMULINK......................................................................................38
1.4. Validacin del modelo............................................................................................................45
1.5. Bibliografa y referencias........................................................................................................47
CAPTULO 2: ANLISIS DE LA PLANTA...............................................................................49

2.1. Respuesta del motor a una excitacin tipo escaln.................................................................49
2.2. Anlisis en estado estacionario...............................................................................................54
NDICE
CAPTULO 3: PROPUESTA DEL CONTROLADOR................................................................60

3.1. Controlador PID......................................................................................................................61
3.2. Compensador..........................................................................................................................66
3.3. Conclusiones...........................................................................................................................76
CAPTULO 4: ANLISIS DEL SISTEMA RETROALIMENTADO.........................................78

4.1. Sintonizacin del controlador.................................................................................................78
4.2. Sensado de la seal retroalimentada.......................................................................................85
4.2.1. Diseo del sensor de velocidad................................................................................87
CAPTULO 5: ESTUDIO DE LA IMPLEMENTACIN CON LABVIEW...............................97
5.1. Control Digital........................................................................................................................97
5.1.1. Tipos de seales.......................................................................................................97
5.1.2. Sistemas de control en tiempo continuo y en tiempo discreto.................................98
5.1.3. Proceso de muestreo................................................................................................99
5.1.4. Formas de las seales de un sistema de control digital............................................99
5.1.5. Definicin de trminos...........................................................................................101
5.1.6 Control digital de un motor de corriente directa.....................................................101
5.2 LabVIEW para Control..........................................................................................................103
5.2.1. Entorno de LabVIEW............................................................................................104
5.2.2. Adquisicin de datos en LabVIEW.......................................................................107
5.3. Controlador en LABVIEW...................................................................................................109
5.3.1 Fundamentos tericos.............................................................................................109
5.3.2 Descripcin del programa LabVIEW.....................................................................111
5.3.2.1. Accin proporcional................................................................................111
5.3.2.2. Accin integral........................................................................................115
5.3.2.3. Accin derivativa....................................................................................119
5.3.2.4. Tiempo de muestreo................................................................................121
5.3.2.5. Controlador PID......................................................................................123
5.4. Etapa de potencia..................................................................................................................126
5.4.1. Construccin de la etapa de potencia.....................................................................128
5.4.1.1. Entrada del MOC3010............................................................................128
5.4.1.2. Descripcin del circuito lineal del controlador de disparo por ngulo de
fase..........................................................................................................130
5.5. Bibliografa y referencias......................................................................................................133
CONCLUSIONES Y TRABAJO A FUTURO...........................................................................136

ANEXOS.....................................................................................................................................137
NDICE
INTRODUCCIN
DESCRIPCIN GENERAL
La Ingeniera de Control estudia, analiza y disea sistemas para fines industriales, espaciales, militares, de robtica
entre otros; con el sentido de regular, dirigir o mandar estos sistemas a un rgimen de funcionamiento deseado,
considerando cualquier afectacin en el proceso. Dentro de la Ingeniera de Control estos sistemas son
denominados sistemas de control.
Los sistemas de control digital y de datos muestreados aparecieron para resolver problemas que surgen al intentar
satisfacer especificaciones de diseo que las tcnicas en tiempo continuo no podan. Con el uso de los
microprocesadores y el desarrollo de algoritmos para la ejecucin de la accin de control, los sistemas pueden
satisfacer requerimientos de operacin ms exigentes y hacerlos amigables a usuarios menos expertos.
Ogata (1996), opina en su libro relativo a la ingeniera de control que en aos recientes se ha incrementado el uso
de controladores digitales en sistemas de control. Los controladores digitales se utilizan para alcanzar el desempeo
ptimo, por ejemplo, en la forma de productividad mximo, beneficio mximo, costo mnimo o la utilizacin mnima
de energa. Tambin la tendencia de controlar los sistemas dinmicos en forma digital, se debe principalmente a la
disponibilidad de computadoras digitales de bajo costo i, y hoy en da debemos agregar que otra de las razones es
la factibilidad de alcanzar velocidades de procesamiento cada vez ms altas. Por otra parte, la aplicacin de
control por computadora ha hecho posible el movimiento inteligente en robots industriales, la optimizacin de
economa de combustible en automviles y le refinamiento en la operacin de enseres mquinas de uso domstico,
tales como hornos de microondas y mquinas de coser, entre otros. La capacidad en la toma de decisiones y la
flexibilidad en los programas de control son las mayores ventajas de los sistemas de control digitalii .
Este trabajo recepcional busca la aplicacin de la teora de control automtico retroalimentado en un motor de
corriente directa, con las premisas de controlar digitalmente su velocidad utilizando las herramientas ms
actualizadas de una computadora personal.
INTRODUCCIN
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
En forma particular el par, la velocidad, y la posicin angular de un motor elctrico (que son las variables de inters
en el funcionamiento de esta mquina) son importantes para las distintas aplicaciones, ya que el motor de corriente
directa no solo es una de las mquinas ms verstiles en la industria para aplicaciones de control y automatizacin
de procesos, sino tambin es de las ms sencillas de analizar con fines de control; por lo mismo, tambin es
utilizado en aplicaciones de potencia (camiones, trenes, aviones, tranvas) y de precisin (instrumentos
electrnicos).
Como el par y la velocidad estn interactuando en el funcionamiento del motor, se necesita de una tcnica
especifica de control que pueda hacer que la mquina trabaje en la forma deseada. El propsito de esta
investigacin es el control del motor de corriente directa en el que se aplica el conocimiento de los sistemas
discretos en el tiempo para controlar su operacin en una forma deseada. En este caso es mantener al motor a una
velocidad constante utilizando un controlador PID, cuya sintonizacin se har con base en el modelo de un motor
real de laboratorio.
Para el estudio de la implementacin del sistema se requiere del software LabVIEW creado por la empresa National
Instruments, puesto que ser la herramienta indispensable para realizar la programacin del microprocesador,
conforme al lenguaje de programacin de LabVIEW.
INTRODUCCIN
BIBLIOGRAFA Y REFERENCIAS
BENJAMIN C. KUO. Sistemas de Control Digital. CECSA, 5 reimpresin. Delegacin Azcapotzalco,

Mxico D.F. 2003. (Obra Traducida).
ERONINI UMEZ-ERONINI. Dinmica de Sistemas de Control. Thomson Learning, 1a Edicin. Col.
Polanco, Mxico D.F. 2005. (Obra traducida).
NORMAN S. NISE. Sistemas de Control para Ingeniera. CECSA, 2 reimpresin. Delegacin
Azcapotzalco, Mxico D.F. 2005. (Obra traducida).
Informacin tomada de la obra de: KATSUHIKO OGATA. Introduccin a los sistemas de control en tiempo discreto.
Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Prentice Hall Hispanoamericana, 1 Edicin. Naucalpan de Jurez, Edo. de
Mxico. 1996, por la obra traducida en espaol.
ii
IBIDEM.
INTRODUCCIN
CAPTULO 1
MODELADO DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA
1.1
SELECCIN DEL MOTOR.
Dentro de las mquinas elctricas, existe una gran variedad de motores elctricos que ofrecen un funcionamiento
verstil que se adapta a una infinidad de aplicaciones. En forma general, existen dos tipos de motores elctricos
diferenciados por la alimentacin en la armadura para desarrollar la potencia mecnica. Estos son conocidos como:
Motores de corriente alterna (c-a).
Motores de corriente directa (c-d).
1.1.1.
Motores de c-a
Los motores de c-a, como su nombre lo indica, son mquinas que utilizan la energa elctrica en forma de corriente
alterna para proporcionar potencia mecnica. De la misma manera, los motores de c-a se clasifican en dos
principales tipos:
Motores sncronos.
Motores de induccin (asncronos).
Hay un amplio rango de caractersticas que distinguen a los motores elctricos, pero sabiendo que el enfoque de
este estudio es en el control de la velocidad solo se referir el anlisis de las mquinas rotatorias a fin de
caracterizar en forma general a el par y la velocidad en el motor.
1.1.1.1 El motor sncrono.

Un motor sncrono se caracteriza por tener una velocidad constante, ya que depende principalmente de la
frecuencia y el nmero de polos que permanecen constantes, la manera como vara instantneamente su velocidad
es por la carga conectada.
CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA
Para muchas aplicaciones, el motor sncrono es apropiado y deseable, inherentemente mantiene con precisin su
velocidad (no existe regulacin de velocidad) y de esta forma es muy til en aplicaciones a velocidad constante. En
aplicaciones en las cuales se requiera una carga variable del sistema, el motor sncrono no es factible, ya que si se
sobrecarga (se sujeta a una carga brusca excesiva) o existe una variacin de carga constante puede perder su
sincronismo y el motor pare, por lo tanto, tiene una gran falta de flexibilidad en el control de la velocidad. Adems
tiene un costo relativamente elevado para motores de alta velocidad. Aunque en el caso del motor sncrono de imn
permanente llega a obtenerse resultados similares que al control de un motor de c-d de control automtico.
1.1.1.2. El motor de induccin.

Los motores de induccin son usados en muchas aplicaciones industriales. Su construccin es econmica para
altas velocidades, especialmente en el motor de rotor devanado, pues se presta en un grado regular para el control
de la velocidad.
Hay dos formas de controlar la velocidad del motor de induccin, mediante el cambio de polos y el cambio de la
frecuencia de la lnea. En el uso de estos dos mtodos, los motores de induccin en forma general no eran las
mquinas ms adecuadas para aplicaciones que requieran un control de velocidad considerable; adems una fuente
de frecuencia variable no se dispona con facilidad. Por tanto, para aplicaciones en las que requera velocidad
variable se usaban las mquinas de c-d, las cuales proporcionaban un control de velocidad altamente flexible. Fue
entonces que se utilizaron los controladores de estado slido para el control de la velocidad en los motores de c-a,
esto dio lugar a ser el mtodo ms preferido hoy en da para controlar la velocidad.
La tecnologa de sistemas de control de corriente alterna de estado slido se ha desarrollado lo suficiente al grado
de que estos sistemas estn reemplazando a los motores de c-d en aplicaciones que antes se asociaban casi
exclusivamente con mquinas de c-d. No obstante, la versatilidad de los motores de c-d y la relativa simplicidad de
sus sistemas de mando en comparacin con los de motores de c-a garantizan su uso continuo en diversas
aplicacionesi.
1.1.2.
Motores de c-d.
Los motores de c-d estn mejor adaptados para muchos procesos industriales que demandan altos grados de
flexibilidad, en donde se requiere una velocidad ajustable del motor en rasgos amplios, una salida de potencia
mecnica constante, o par constante, una rpida aceleracin y desaceleracin, y respuesta a una seal de
CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRRIENTE DIRECTA
retroalimentacin. Hay cinco grandes tipos de motores de c-d de uso general. A continuacin se hace una
descripcin breve de cada tipo.
1.1.2.1 Motor de c-d en derivacin.

En un motor de c-d con conexin en derivacin, la velocidad depende principalmente de su voltaje de armadura y de
la intensidad de campo magntico. El devanado de campo y el devanado de armadura o de inducido se conectan en
paralelo directamente con las terminales de alimentacin de c-d como se muestra en la figura 1.1. Si el voltaje VT
es constante, el voltaje de la armadura y la intensidad del campo sern constantes tambin. Por lo tanto el motor en
derivacin debera funcionar a una velocidad razonablemente constante. No obstante, la velocidad no se modifica
notoriamente si se hace variar VT , puesto que cualquier cambio de este voltaje produce efectos contrarios tanto en
el campo como en la armadura, de tal forma que los cambios tienden a anularse y no afectan sensiblemente a la
velocidad.
VT
Figura 1.1 Conexin de motor de c-d en derivacinii.
Este motor posee caractersticas que lo hacen adecuado en aplicaciones donde no hay necesidad de trabajar con
sistemas retroalimentados, puesto que es complicado llevar a este tipo de motor a la retroalimentacin con
variaciones en VT , aunque puede ser controlada la velocidad por medio de la teora de control. Sin embargo, los
motores de c-d de excitacin independiente obtienen un mejor desempeo al ser trabajados en la forma de control
automtico y con mayores facilidades en varias caractersticas.
1.1.2.2 Motor de c-d en serie

Otra variante muy til de las mquinas de c-d es el motor de c-d en serie, que se obtiene conectando el devanado
de campo en serie con el devanado de armadura como se muestra en la figura 1.2. Es importante observar que
para este tipo de conexin la excitacin del campo depende totalmente de la corriente de armadura, cuando el par
demandado por la carga es alto, un alto valor correspondiente de flujo es requerido, es evidente que la velocidad de
la mquina es baja por el aumento de la intensidad de campo; pero para valores de carga donde el par sea bajo, la
corriente campo tendr un valor bajo, y conforme la intensidad de campo sea mnima la velocidad de la mquina
ser muy elevada.
El motor de c-d en serie rara vez es utilizado en aplicaciones de control de retroalimentacin, aun cuando tiene
algunas caractersticas que pueden llegar a ser explotadas. Este tipo de motor es uno de los ms difciles de
analizar matemticamente, pues adems de las no linealidades inherentes en todas las mquinas por efecto de
saturacin, el par electromagntico es directamente proporcional al cuadrado de la corriente de armadura, lo cual es
definitivamente una no linealidad naturaliii, por tanto, no es posible conseguir una funcin de transferencia para
realizar un anlisis dinmico puesto que no existen relaciones lineales en sus variables de tal forma que se asegure
un resultado satisfactorio.
Figura 1.2 Conexin del motor de c-d en serieiv.
1.1.2.3. Motor de c-d compuesto.

Dentro de la misma clasificacin existe el motor de c-d compuesto, el cual se compone por el campo en derivacin y
el campo en serie montados en los polos del campo principal. En la figura 1.3 se muestra la conexin de la mquina
de c-d compuesta. Si la corriente fluye hacia los puntos en ambas bobinas de campo, las fuerzas magnetomotrices
resultantes se suman, a esta situacin se conoce como motor de c-d compuesto acumulativo. Si la corriente que
fluye en direccin a un punto en un embobinado de campo y hacia fuera del punto en el otro embobinado de campo,
la fuerza magnetomotriz resultante se resta, en este caso se trata del motor de c-d compuesto diferencial.
En el motor de c-d compuesto acumulativo hay un componente del flujo que es constante y otro que proporcional a
la corriente del inducido (y por lo tanto a su carga). Esto significa que el motor compuesto acumulativo tiene un par
de arranque ms alto que un motor en derivacin (cuyo flujo es constante) pero un par de arranque menor que el
motor en serie (cuyo flujo total es proporcional a la corriente del inducido).
VT
Compuesto acumulativo.
Compuesto diferencial
Figura 1.3 Conexin de un motor compuestov.
En un motor de c-d compuesto diferencial la fuerza magnetomotriz en derivacin y la fuerza magneto motriz en serie
se restan la una de la otra. Esto significa que cuando la carga aumenta en el motor, I A se incrementa y el flujo en
el motor disminuye, como el flujo disminuye, la velocidad del motor aumenta. Este aumento de velocidad provoca
otro incremento en la carga la cual eleva ms la corriente de armadura. El resultado es que un motor compuesto
diferencial no es estable y tiende a desbocarse.
Al igual que el motor de c-d en serie, para las mquinas compuestas no es factible disponer de una funcin de
transferencia adecuada para realizar estudios de comportamiento dinmico, por lo tanto es muy difcil utilizarse en
aplicaciones de control de retroalimentacin.
1.1.2.4. Motor de c-d de imn permanente.

Un motor de c-d de imn permanente (MCDIP) es un motor de c-d cuyos polos estn fabricados de imanes
permanentes. Este tipo de motor es bsicamente la misma mquina que un motor de c-d en derivacin, excepto en
que el flujo de un MCDIP es fijo, ya que el flujo de campo es producido por imanes permanentes de materiales
ceramicomagnticos (ferrita) y materiales magnticos de tierras raras, donde es posible alcanzar una alta relacin
par-volumen para estos tipos de motores. Los avances logrados en electrnica de potencia han hecho que los
motores de c-d sin escobillas, sean ms populares en sistemas de control de alto desempeo. Las tcnicas de
manufactura avanzada han producido motores de c-d con rotores sin hierro que tienen una inercia muy baja, por lo
que alcanzan propiedades de relacin par-inercia muy alta, y constantes de tiempo muy bajavi; por lo tanto son los
ms utilizados para sistemas retroalimentados, principalmente como servomotores y donde se requiera un control
preciso en la velocidad.
1.1.2.5. Motor de c-d con excitacin separada.

El motor de c-d de excitacin independiente o separada es la mquina que utiliza una fuente externa de corriente
directa para crear el flujo magntico en el devanado de campo. La conexin del motor con excitacin independiente
se muestra en la figura 1.4. El motor de c-d con excitacin independiente es la forma ms verstil de todos los
motores de c-d junto con el motor de c-d de imn permanente. Tiene la capacidad de controlarse en la armadura o
por el campo, lo que implica un control independiente de velocidad y par. Del motor con excitacin independiente
resaltan las siguientes caractersticas:
Ecuaciones ms lineales que las otras mquinas.
Dinmicas ms fciles para estudiar.
Mayor facilidad para implementar.
Arreglos fsicos de servosistemas, o sistemas de control automtico que tengan bien definido tanto sus
variables de entrada como las de salida.
Los puntos anteriores son primordiales para considerar al motor con excitacin independiente como la ms
adecuada para anlisis en sistemas de control retroalimentadovii.
VF
VA
Figura 1.4 Conexin del motor de c-d de excitacin independienteviii.
En este tipo de mquina existen dos formas de control de velocidad, que son por medio de mantener la corriente de
campo constante I F cte y controlar al motor por medio de la variacin del voltaje en las terminales de
armadura, o haciendo que el voltaje de armadura sea constante I A cte , para as producir variaciones en la
corriente de campo y realizar cambios en la velocidad de la mquina.
El tipo de control de armadura es el que ms comnmente se usa en promotores para aplicaciones de control de
velocidad. Es aplicable en un amplio rango de problemas, desde cargas de motores fraccionarios hasta aquellas
cargas que requieran centenares de HP. Es probablemente el sistemas ms efectivo desde el punto de vista de
prdidas internas; su comportamiento es ms lineal que el de los otros sistemas, y por tanto, ms calculable o
predecible y sus caractersticas dinmicas son muy buenas, de manera que es el sistema adecuado para un estudio
en retroalimentacin.
1.1.3
Seleccin del motor.
El anlisis presentado en este apartado es con el fin de exponer las distintas caractersticas que tienen los motores
elctricos con respecto al control de la velocidad y el par. Se comenta en forma general las propiedades de los
diferentes tipos de motores elctricos y sus clasificaciones.
El tipo de motor utilizado para el control de la velocidad ser el motor de corriente directa con excitacin
independiente, el cual es el indicado entre los motores de c-d para aplicaciones de sistemas retroalimentados. Ya
que el objetivo es controlar la velocidad por medio de la retroalimentacin, este tipo de mquina ofrece muchas
ventajas para realizar el control de la velocidad automticamente. No obstante, los dems tipos de motores de c-d
tienen tambin muchas caractersticas que ofrecen un buen resultado en ciertas aplicaciones, adems tambin los
10
motores de c-a pueden utilizarse para el mismo objetivo, pero la eleccin del motor de c-d de excitacin
independiente es ms conveniente en el anlisis, diseo, e implementacin por lo comentado en este apartado.
Otra razn fundamental por lo cual se seleccion para los objetivos del presente trabajo este tipo de mquina es por
que se tiene el equipo disponible en el Laboratorio de Mquinas Elctricas de la Facultad de Ingeniera Mecnica
Electrica. Se ha seleccionado el mdulo de motor/generador de c-d EMS 8211.
El mdulo de motor/generador de CD EMS 8211 fue fabricado por la empresa Lab-Volt, donde proporciona las
siguientes especificaciones de la mquina:
Mdulo de motor/generador de CD EMS 8211

Voltaje requerido
Categoria
120/208 V 60
220/380 V 50
240/415 V 50
Hz
Hz
Hz
120/208 V
220/380 V
240/415 V
Potencia nominal
175 W (1/4 Hp)
como motor
120 W
110 W
120 W
Potencia nominal como generador
120 V CD
220 V CD
240 V CD
Volatje de armadura
120 V CD
220 V CD
240 V CD
Voltaje de campo serie
1800 r/min
1800 r/min
1800 r/min
2.8 A
1.3 A
1.1 A
1A
0.5 A
0.5 A
Velocidad nominal
Corriente de carga nominal como motor
Corriente de carga nominal como generador
Caracteristicas fsicas
Dimensiones (H x 308 x 291x 440 mm (12.1 x 11.5 x 17.3 in)

W x D)
Peso neto
14.1 Kg (31 lb)
Tabla 1.1 Especificaciones del mdulo de motor/generador de CD EMS 8211.
El mdulo a utilizar ser el diseado para 120/208 V 60 Hz, ya que la lnea de alimentacin para la mquina es de
120 V con una frecuencia de 60 Hz como lo especifica la tabla.
11
1.2.
DESCRIPCIN Y MODELADO DEL MOTOR.
Ahora que se ha elegido el tipo de motor como sistema y el cual ser controlado en la velocidad de su eje sometido
a cierta carga, se proceder a describir el comportamiento del motor de c-d con excitacin separada por medio de
un modelo matemtico, el cual relaciona las variables que intervienen en el funcionamiento de la mquina, con el
objetivo de encontrar una interpretacin matemtica que puedan utilizarse para simular el control de motor y as
encontrar el controlador especifico que mantenga la velocidad constante en presencia de la variacin o perturbacin
de carga.
En la figura 1.5 puede verse una seccin de una mquina de c-d comercial tpica, simplificada para destacar las
partes ms importantes; la mquina tiene las mismas descripciones principales del sistema a tratar en el control
propuesto.
El rotor del motor consta de:
1. El eje de la armadura o inducido, que proporciona rotacin al ncleo del inducido, devanado y colector.
2. El ncleo de la armadura, construido a base de capas laminadas de acero para mquinas elctricas, que
proporciona un camino magntico de baja reluctancia entre polos. Las chapas sirven para reducir las
corrientes parsitas en el ncleo, y el acero para mquinas elctricas utilizado es de tal cantidad que
determina prdidas por histresis reducidas.
3. El devanado de armadura que consiste en bobinas aisladas entre si y del ncleo del inducido embebidas en
las ranuras y conectadas elctricamente a el colector o conmutador.
4. El conmutador, que debido a la rotacin del eje proporciona las maniobras necesarias para el proceso de
conmutacin. El colector o conmutador consiste en segmentos de cobre (delgas) aislados individualmente
entre s y del eje y conectados elctricamente a las bobinas del devanado del inducido.
12
Figura 1.5 Partes principales de un motor de c-dix.
La armadura rotor de la mquina de c-d realiza cuatro funciones principales:

1) Permite la rotacin que es necesaria para obtener el efecto de generador o motor.
2) En virtud de la rotacin, produce las maniobras necesarias para la conmutacin.
3) Contiene los conductores en los que se induce una tensin o proporciona un par de fuerzas
electromagnticas.
4) Proporciona un camino de baja reluctancia para el flujo magntico.
El estator de la mquina consta de:
1. Yugo o carcasa cilndrica de acero fundido o laminado. Este yugo no solo sirve de soporte de las partes
descritas anteriormente sino que tambin proporciona un camino de retorno para el flujo en el circuito
magntico creado por los devanados de excitacin.
2. Los devanados de excitacin, que constan de unas pocas espiras de hilo en el caso de excitacin serie o
muchas espiras de hilo de poca seccin en el caso de excitacin shunt. Esencialmente, las bobinas de
excitacin son electroimanes cuyos amperes-vueltas proporciona una fuerza magnetomotriz adecuada para
producir en el entrehierro el flujo que se precisa para generar una fuerza electromotriz (FEM).
13
3. Los polos de excitacin, construidos de chapa de acero y unidos mediante pernos o soldados en la carcasa
tras haber introducido en ellos el conjunto de devanados de excitacin. La zapata del polo es curva y ms
ancha que el ncleo del polo a fin de distribuir en flujo ms uniformemente.
4. Los polos auxiliares (interpolos) y sus devanados estn tambin montados sobre la carcasa de la mquina.
Estn situados en la regin interpolar entre los polos principales y en general son de tamao inferior. El
devanado interpolar se compone de unas pocas espiras de hilo de gran seccin, ya que esta conectado en
serie con el circuito de armadura. Su fuerza magnetomotriz (FMM) es proporcional a la corriente del
inducido.
5. Los devanados de compensacin, no indicados, son opcionales; estn conectados de la misma forma que
los devanados interpolares. Pero estn colocados en ranuras auxiliares de la zapata del polo de excitacin.
Los devanados de compensacin son generalmente omitidos en mquinas pequeas tales como motores
de caballos de potencia fraccionales, debido a que la resistencia de las bobinas de la armadura es lo
suficientemente alta en relacin a otros parmetros, para prevenir un chisporroteo excesivo en las
escobillas.
6. Las escobillas y porta escobillas, como los devanados interpolar y de compensacin, forman parte del
circuito de armadura. Las escobillas estn formadas de carbono y grafito, sujetas a la estructura del estator
y en forma tal que mediante muelles se asegura que las escobillas tengan un contacto firme con las delgas
del colector. Las escobillas siempre estn conectadas en cada instante a una delga en contacto con una
bobina situada en la zona interpolarx.
El propsito de un motor elctrico es proporcionar potencia mecnica en el eje por medio de la alimentacin de
energa elctrica. Al energizar el embobinado de campo y al hacer circular corriente en la armadura se crean fuerzas
magnticas que provocan el giro del inducido a cierta velocidad y produce un par electromagntico. No obstante,
cuando una mquina de c-d funciona como motor, simultneamente tiene lugar un efecto de generador, ya que los
conductores del embobinado de la armadura se mueven en presencia del campo magntico, este efecto se conoce
como fuerza contraelectromotriz (FCEM) inducida. La corriente de armadura, el par electromagntico generado, la
velocidad de la mquina, y as como la FECM inducida, son variables relacionadas que describen el funcionamiento
de la mquina de c-d,
A continuacin se presenta un anlisis congruente de la obtencin de las variables que intervienen en el propsito
del modelo matemtico.
14
1.2.1.
Par electromagntico generado.
La figura 1.6 muestra una mquina de c-d giratoria bsica contenida por sus principales partes (rotor y estator), que
ser de ayuda para describir el funcionamiento de motor de c-d. Esta mquina consta de dos polos y una bobina, la
cual se encuentra debajo de las caras polares. En la figura puede verse que en la bobina circula una corriente
cuando esta situado en un campo magntico. Siempre que un conductor por el cual circule una corriente y este en
presencia de una densidad de flujo magntico uniforme, aparecer una fuerza electromagntica entre el conductor y
el campo. Para un conductor de la espira, la fuerza inducida sobre el conductor se expresa como
F il B
(1.1)
Donde F es la fuerza aplicada al conductor, i es la magnitud de la corriente en el alambre, l es la longitud del

alambre y la direccin esta definida por el flujo de corriente, B es el vector de densidad de flujo magntico.
m
l
N
conmutador
t 0
Ra
Va
ia
e ind
S
escobillas
Figura 1.6 Mquina bsica de c-d que opera como motorxi.
La direccin de la fuerza esta dada por la regla de la mano izquierda: si el dedo ndice de la mano derecha apunta a
la direccin del vector de densidad de campo B y el dedo medio apunta en la direccin del vector l , entonces el
dedo pulgar apuntar en direccin de la fuerza resultante sobre el alambre. La magnitud de esta fuerza est dada
por la ecuacin
15
F ilB sen
(1.2)
donde es el ngulo comprendido entre el alambre y el vector de densidad de flujo. Ya que la fuerza siempre es
perpendicular a la direccin del flujo de campo como se muestra en la figura 1.6.
F ilB sen 90
F ilB
(1.3)
El campo magntico, la longitud activa del conductor y la intensidad de la corriente que circula por el conductor son
factores que afectan la magnitud de la fuerza electromagntica. Por lo tanto, si alguno o los tres factores varan, la
fuerza electromagntica variar directamente en la misma proporcin.
f2
f2
f2
f2
bobina
f1
f
f
f1
f1
Figura 1.7 Vista frontal de la misma mquina.
Por otra parte el par se define como el producto de la fuerza aplicada al objeto y la distancia ms corta entre la lnea
de accin de la fuerza y el eje de rotacin del objeto (distancia radial). De acuerdo con la ecuacin (1.3) y la regla de
la mano izquierda, se desarrolla una fuerza ortogonal f1 en el lado 1 de la bobina y una fuerza similar f 2 en el
lado 2 de la bobina, como se indica en la figura 1.7. Las fuerzas f1 y f 2 se desarrollan en un sentido tal que
tienden a producir una rotacin en el sentido contrario a las agujas del reloj de la estructura que soporta los
conductores alrededor del centro de giro C . El par que acta sobre la bobina de la figura 1.7 es la suma de los
16
productos f 1 r y f 2 r , o sea, la suma total de todos los pares que actan son producidos por los conductores
individuales que tienden a producir la rotacin. Debe notarse que las fuerzas f1 y f 2 son iguales ya que los
conductores estn situados en un campo de la misma intensidad magntica y por ellos circula la misma corriente en
un campo magntico uniforme; pero los pares desarrollados, por definicin, no son los mismos para cado uno de
estos conductoresxii.
En la figura 1.7 puede verse que todos los conductores por los que circula una corriente en el mismo sentido
desarrollan la misma fuerza. Esto es cierto debido a que por ellos circula la misma corriente y estn situados
perpendicularmente al mismo campo. Pero ya que el par se define como el producto de una fuerza y su distancia
perpendicular al eje, la componente til de la fuerza desarrollada en la ecuacin (1.3) es
f F sen
(1.4)
En la que F es la fuerza sobre cada conductor desarrollada de acuerdo con la ecuacin (1.3) y es el ngulo
complementario del ngulo formado por la fuerza desarrollada sobre el conductor y la fuerza til f tangencial a la
periferia del inducido. Por lo tanto el par desarrollado por cualquier conductor sobre la superficie del inducido es
rf
(1.5)
rF sen
(1.6)
En el momento que un conductor de la espira en la bobina es tangente o se encuentra perpendicularmente a la

direccin de la densidad de flujo magntico
rF sen90
rF
(1.7)
Al sustituir la ecuacin (1.3) en (1.7) para un conductor perpenticularmente al campo
rilB
(1.8)
Las ecuaciones anteriores son descritas con base a una mquina de c-d bipolar, su anlisis es el principio del par
electromagntico para un motor de c-d real. Para una mquina real en la que su construccin del embobinado de
17
armadura se dispone de a caminos de corriente, la corriente en la armadura total I a se divide entre los a
caminos de corriente, por lo que la corriente en un solo conductor esta dada por
icond
Ia
a
(1.9)
y el par en un solo conductor en el motor se puede expresar como
cond
rI a lB
a
(1.10)
Puesto que hay z conductores en el embobinado de armadura, el par inducido total en el motor de c-d es
elec
zrlBI a
a
(1.11)
Este par tambin se puede expresar de manera ms conveniente si se nota que el flujo de un polo es igual a la
densidad de campo bajo el polo simplificado por el rea del polo:
BAp
(1.12)
El rotor de la mquina tiene forma de un cilindro sin tapas, por lo que su rea es igual a
A 2 rl
(1.13)
Si hay P polos es una mquina, entonces la porcin del rea asociada con cada polo es el rea total A dividida
entre el nmero de polos P xiii
AP
A 2 rl
P
P
(1.14)
Por tanto, el flujo por polo total en la mquina es
18
BAP
B2 rl 2 rlB
P
P
rlB
P
2
(1.15)
(1.16)
por lo que el par electromagntico puede expresarse como
elec
zP I a
zP
Ia
2 a
2 a
(1.17)
Simplificando
elec k1 I a
(1.18)
donde
k1
zP
2 a
(1.19)
Ya que se trata de un motor de c-d con excitacin separada y ser controlado desde la armadura a una excitacin
de campo constante
k f I f cte
(1.20)
Considerando un flujo de campo constante, finalmente el par electromagntico generado en el motor es
elec k i I a
(1.21)
k i k1
(1.22)
donde
La ecuacin anterior demuestra que el par en el motor de c-d se rige nicamente de la corriente de la armadura y
una constante que depende de la construccin de la mquina.
19
1.2.2.
La fuerza contraelectromotriz (FCEM) inducida.
En un motor de c-d se presenta simultneamente la accin de un generador, este efecto se conoce como FCEM
inducida. La FCEM inducida no es ms que el voltaje generado en la armadura de la mquina, por accin del
movimiento de los conductores a travs del campo magntico, los cuales al concatenar las lneas de flujo magntico
se crea un voltaje en las terminales de la armadura (Ley de Faraday); exactamente como el voltaje en el generador
de c-d, pero en un motor se conoce por FCEM. Es importante tomar en cuenta esta accin, puesto que es un
fenmeno que influye en el funcionamiento de un motor de c-d, y por lo tanto, en el control de la velocidad de la
mquina. A continuacin se presenta la descripcin matemtica del efecto.
Figura 1.8 Mquina de c-d elemental para el principio de generacin de voltaje xiv.
En la figura 1.8 muestra una mquina de c-d elemental que consta de dos polos y una espira sencilla de alambre
conductor. Si el alambre conductor es orientado de manera adecuada, se desplaza a travs de un campo
magntico, se induce un voltaje en l. Ya que la densidad de flujo es uniforme y la fuerza aplicada a la espira
produce un movimiento relativo tambin uniforme entre la espira y el campo. Para un conductor de la espira, la
densidad de campo y la direccin en la que se mueve el conductor con respecto al campo, que son perpendiculares
entre s (ortogonales), el voltaje inducido esta dado por
e v B l
(1.23)
donde v es la velocidad en el conductor, B es el vector de densidad de flujo magntico y l es la longitud del

conductor en el campo magntico.
20
Al igual que el par electromagntico, en una mquina rotatoria el voltaje inducido no es el mismo para posiciones
distintas con respecto al campo magntico, ya que se desplaza sobre su eje de rotacin. De la ecuacin (1.23) l es
constante, es evidente que el producto v B existe algn factor que tenga en cuenta la diferencia en la velocidad
de variacin de la concatenacin de flujo producida por un cambio de la direccin del conductor. Se podra deducir
casi intuitivamente que este factor es una funcin senoidal, puesto que en la teora de las mquinas elctricas la
FEM inducida es cero en una posicin paralela al campo 0 como se muestra el la figura 1.8, y mxima cuando se
encuentra perpendicular al campo 90 con respecto al campo. Para la FEM de un conductor cualquiera
movindose en cualquier direccin sobre su eje de rotacin con respecto al campo magntico
e Blv sen
(1.24)
En la que todas las cantidades son las mismas que las de la ecuacin (1.23) y en la que es el ngulo formado
entre B y v , tomado a B como referencia.
Cuando el conductor esta ubicado bajo las caras polares, perpenticularmente al vector de densidad de flujo
e Blv sen90
e Blv
(1.25)
Entonces, el voltaje que sale de la armadura de una mquina real es
Ea
zvBl
a
(1.26)
donde z es el nmero de conductores y a es el nmero de caminos de corriente. La velocidad de cada conductor

en el rotor se puede expresar como
v r
(1.27)
zrBl zrlB
a
a
(1.28)
donde r es el radio del rotor, por lo que
Ea
21
El flujo por polo en la mquina se puede expresar como
BAP
B2 rl 2 rlB
P
P
(1.29)
P
2
(1.30)
zP zP

a 2
2 a
(1.31)
Ea k 2
(1.32)
rlB
El voltaje interno generado en la mquina queda
Ea
Por lo tanto
donde
zP
2 a
(1.33)
kf If
(1.34)
Ea kb
(1.35)
kb k 2
(1.36)
k2
Como es una mquina controlada por la armadura
Finalmente
donde
La ecuacin (1.35) indica que la FCEM esta en funcin de la velocidad del motor y de una constante que es el
resultado de la construccin de la mquina.
22
1.2.3.
Modelo del circuito elctrico de la armadura.
Dentro del comportamiento del motor de c-d con excitacin independiente existe una relacin con el circuito de
armadura. En la figura 1.4 muestra el circuito del motor de c-d con excitacin independiente, donde seala el circuito
de armadura y el circuito de campo. En la figura puede notarse que se trata de un circuito elctrico que consta de
una resistencia y una inductancia, denominados R a y La respectivamente, por lo tanto el funcionamiento de la
mquina se rige por medio de un circuito RL de corriente directa.
El comportamiento del circuito RL se presenta del arranque del motor hasta que alcanza su valor de velocidad de
estado estacionario o permanente, en ese transcurso da lugar a un estado dinmico o transitorio a causa de las
propiedades de la inductancia en un circuito de c-d.
De acuerdo con la teora de circuitos electricos, donde estable la Ley de Voltajes de Kirchhoff, la ecuacin para un
motor de c-d con excitacin separada es
Va V R V L E a
Va La
donde
dia
i a Ra E a
dt
(1.37)
(1.38)
V a : voltaje en terminales de la armadura.
La
dia
: es la cada de voltaje en la inductancia.
dt
i a Ra : cada de voltaje en la resistencia.

E a : es la fuerza contraelectromotriz desarrolla en la armadura.
La ecuacin (1.38) relaciona la FCEM inducida, puesto que al proporcionar corriente en el circuito produce una FEM
en el inducido a causa del giro de la mquina y los cortes de lneas de flujo magntico. La polaridad de esta FCEM
esta determinada por la regla de la mano derecha en un generador, lo cual este voltaje se opone al voltaje en los
bornes del inducido.
El circuito de campo es tambin un circuito del tipo RL, pero no se expone un anlisis como en el circuito de
armadura, puesto que el flujo magntico es constante y su funcionamiento siempre se mantiene en un estado
23
estacionario, incluso antes de energizar el embobinado de la armadura, ya que primero se debe de producir el
campo magntico y posteriormente se suministra corriente a la armadura.
1.2.4.
Descripcin matemtica del sistema mecnico.
Cuando una mquina rotatoria se utiliza como motor, proporciona energa elctrica a sus embobinados y las fuerzas
electromagnticas desarrollan un par. Existe un par de reaccin correspondiente a las partes mecnicas de la
mquina y a la carga mecnica a la cual el motor de c-d esta acoplado.
El par mecnico se describe usando las leyes de Newton, donde demuestra que el par neto total que acta sobre un
eje es siempre cero, interpretando todas las componentes, de acuerdo con una direccin de referencia comn.
Entonces el equilibrio o balance del par de la armadura que acelera una carga en la direccin del giro del rotor,
sometida a la prdida de par debido al rozamiento mecnico, por la friccin del aire y la perdida en el hierro, es el
siguientexv
mec
acel prd L 0
mec acel prd L
(1.40)
d
B L
dt
(1.41)
mec J
donde
(1.39)
d
: Par mecnico producido por el momento de inercia J , este trmino desaparece cuando
dt
la aceleracin es cero, o sea cuando
d
0 , y se presenta en condiciones de estado
dt
permanente.
B : Par mecnico producido por el coeficiente de friccin viscosa B desarrollado en los valeros
o chumaceras, as como en cualquier otra zona donde existan rozamientos, este termino
permanece constante si lo es tambin.
L : Par mecnico producido por la carga externa y aplicado en la flecha de la mquina.
24
A su vez el momento de inercia J esta compuesto por el momento de inercia J M al hacer girar el inducido del
motor y el momento de inercia de la carga J L . Ya que la carga gira a la misma velocidad que el motor
J JM JL
(1.42)
De la misma manera, el coeficiente de friccin viscosa B es el resultado del rozamiento de las partes mecnicas
BM y el rozamiento de la carga conectada en el eje del motor B L . Por lo cual

B BM B L
(1.43)
La ecuacin (1.41) es una relacin que debe de tomarse en cuenta para el anlisis del control de la velocidad; ya
que demuestra un comportamiento ms del motor de c-d desde el punto de vista mecnico.
1.2.5.
Modelado del motor de corriente directa.
El estudio anterior explica la forma en que puede funcionar el motor de c-d de excitacin separada
matemticamente, por medio de ecuaciones que interpretan las variables de tal manera que al relacionarse simulan
el comportamiento de la mquina. Por lo tanto las ecuaciones que dan lugar al modelado del sistema son
elec k i i a
(1 .44)
ea kb
(1.45)
dia
eb
dt
(1.46)
d
B L
dt
(1.47)
v a i a Ra La
mec J
donde:
elec : Par electromagntico generado N m

i a : Corriente de armadura A .
ea : Fuerza contraelectromotriz inducida V .
: Velocidad angular del motor rad

seg .
25
v a : Voltaje aplicado en terminales de la armadura V .
mec : Par mecnico producido en el motor N m .
L ; Par de carga N m .
R a ; Resistencia del devanado de armadura .
La : Inductancia del devanado de armadura H .
J ; Momento de inercia equivalente kg m 2 .

.
B : Coeficiente de friccin viscosa equivalente N m seg
rad
k i : Constante del par electromagntico N m
.
k b : Constante de la FCEM V seg
rad
Tambin por la Ley de Newton, que en cualquier mquina giratoria se presenta un balance del par electromagntico
elec con el par mecnico mec , por tanto siempre se tiene que
elec mec
(1.48)
Cabe notar que las ecuaciones ya formuladas para el comportamiento del sistema, se encuentran en funcin del
tiempo para anlisis en un estado dinmico.
Otra observacin ms es en la constante del par electromagntico k i y la constante de la FCEM k b , para un motor
dado, sus valores estn estrechamente relacionados, aunque funcionalmente son dos parmetros separados. Para
demostrar esta relacin, la potencia electrica en estado permanente desarrollada en la armadura se escribe como
Pelec E b I a
(1.49)
La potencia mecnica tambin en estado estacionario se expresa como
Pmec elec
(1.50)
Ya que en las mquinas elctricas debe haber un equilibrio entre la potencia elctrica y la potencia mecanica, de
forma que
26
Pelec Pmec
(1.51)
Ea I a elec
(1.52)
Ahora, al sustituir las ecuaciones (1.21) y (1.35) en la ecuacin (1.52), se obtiene
kb I a ki I a
(1.53)
kb ki
(1.54)
De donde se tiene
En consecuencia se ve que en unidades del SI, los valores de k b y k i son idnticos si k b se expresa en
V seg
rad
y k i N m .xvi
1.2.6. Pruebas y medicin de parmetros.

Antes de proseguir con el estudio dinmico de motor de c-d con excitacin independiente, se dar una pequea
digresin al referir la determinacin de los parmetros en las ecuaciones del modelado de la mquina. Las pruebas
para determinar los parmetros fueron realizadas en forma experimental en el Laboratorio Mquinas Elctricas de la
Facultad de Ingeniera Mecnica Elctrica.
1.2.6.1. Resistencia de armadura Ra .

Para encontrar este parmetro se utiliz un multmetro digital conectndolo en las terminales de la armadura. La
resistencia R a vara con la posicin de la armadura, entonces debe girarse lentamente la armadura de forma
manual, para conseguir cierto numero de mediciones y tomar un valor promedio de R a . Realizando el
procedimiento
No
R a
27
7.6
7.8
7.7
7.9
7.8
Tabla 1.2 Pruebas para la obtencin de la resistencia de armadura.
Con el valor promedio
Ra 7.76
1.2.6.2. Inductancia de la armadura La .
El valor de La se puede determinar aplicando al embobinado de armadura un voltaje de c-a y obtener una serie de
mediciones de voltaje y corriente, que se muestran a continuacin:
No.
V a Volts
I a Amperes
10.05
0.308
20.01
0.589
30.01
0.889
40.20
1.230
Tabla 1.3 Evaluacin de la inductancia de armadura.
De la tabla 1.3 se calcula la impedancia para las diferentes mediciones sabiendo que para un circuito de c-a
Za
Va
Ia
(1.55)
Como resultado se tiene la tabla 1.4 y realizando un promedio
28
No.
Z a
32.6299
33.9728
33.8383
32.8685
Tabla 1.4 Valores de impedancia.
Impedancia promedio
Z a 33.3324
Tambin la impedancia se obtiene con
Z a Ra2 X L2
(1.56)
X L Z a2 Ra2
(1.57)
Para dar lugar a la reactancia inductiva
Al sustituir
7.762 33.33242
XL
(1.58)
X L 32.4069
La reactancia inductiva tambin se expresa como
X L 2 f La
(1.59)
Al despejar la inductancia
29
La
XL
2 f
(1.60)
Sabiendo que la frecuencia es de 60 Hz
La
32.4069
2 60
La 0.086 H
1.2.6.3. Constante de la fuerza contraelectromotriz k b xvii.
Puede obtenerse informacin de k b con el motor operando en carga y realizar pruebas cuando el motor esta
trabajando en estado permanente. Partiendo de la ecuacin de la FCEM en estado estacionario
Ea kb
kb
Ea
(1.35)
(1.61)
La velocidad debe mantenerse constante, hacindose variar la carga (que este estudio se cuenta con un
dinammetro como carga variable) y regulando el voltaje en las terminales de la armadura proporciona una
velocidad constante para diferentes valores de carga.
La FCEM inducida se calcula a partir de la ecuacin del circuito de armadura, cuando el motor de c-d opera en
estado permanente, en el momento que el efecto de la inductancia desaparezca. Esto es
Va E a Ra I a
(1.62)
E a Va Ra I a
(1.63)
30
Con el procedimiento anterior se obtiene la tabla 1.3
L lbf p lg
Va Volts
I a Amperes
E a Volts
K b V seg
rad
100
0.851
93.3622
0.8915
101
1.001
93.1922
0.8899
102
1.111
93.3342
0.8913
103
1.251
93.2422
0.8904
104
1.381
93.2282
0.8903
Tabla 1.5 Valores distintos de carga para evaluar K b .
Haciendo un promedio de los diferentes valores de k b
k b 0.8910 V seg
rad
1.2.6.4. Constante del par electromagntico k i .

Se ha demostrado en forma analtica que en unidades del SI
kb ki
V seg
Cuando k b tiene unidades
rad
(1.64)
y k i expresado en N m . Por lo tanto
k i 0.8910 N m
31
1.2.6.5. Constante de friccin viscosa B xviii.

Apoyndose en la ecuacin de equilibrio del par electromagntico y el par mecnico
elec mec
k i ia J
(1.48)
d
B L
dt
(1.65)
En un estado permanente, la velocidad es constante, entonces la aceleracin es cero
k i I a B L
(1.66)
Despejando el coeficiente de friccin viscosa
k i I a L
(1.67)
Con ayuda de la tabla 1.5, para los mismos valores de carga y de k i
L lbf p lg
B N m seg
rad
3
10
4.0450
4.2036
4.0613
4.1740
4.3917
Tabla 1.6 Diferentes valores de carga para obtener B .
Con un valor promedio
32
B 4.1517 103 N m seg
rad
1.2.6.6. Momento de inercia J xix.

En el momento de inercia neto en el eje de la mquina existe una expresin matemtica que relaciona la energa
cintica final almacenada en el rotor y la carga conectada (ya que se desplazan a la misma velocidad) y la potencia
elctrica perdida por la friccin del eje, de manera que puede determinarse el momento de inercia a partir de este
fenmeno.
Por lo tanto el momento de inercia queda expresado como
Pprd
2
(1.68)
donde:
es el par neto total en la flecha de la mquina.
Pprd es la potencia perdida por friccin.

2 es el cuadrado de la velocidad de motor de c-d en estado estacionario o permanente.
En el clculo del momento de inercia en el motor de c-d se utiliza la velocidad establecida para controlar el sistema,
que es el valor de 1000 rpm , 104.72 rad
seg
. Inicialmente el motor funciona con una carga conectada al eje
de 5 lbf in 2 , de tal forma que existe un par neto en el rotor de la mquina.
Las prdidas por friccin pueden calcularse en base a la ley de la conservacin de potencia, esto es:
Pprd Ea I a Ra I a2
(1.69)
elec ki I a
(1.21)
De la ecuacin (1.21)
33
Para 1000 rpm con una carga de 5 lbf in 2 , hay una corriente de armadura I a 1.111 amperes y la FCEM
Ea 93.3342 volts , la resistencia de armadura y la constante del par son valores ya calculados. Elevando la
velocidad al cuadrado y de las ecuaciones (1.69) y (1.21)
Pprd 94.067 watts
0.990 N m
2
2 10966.237 rad
seg 2
Sustituyendo en la ecuacin (1.68)
J 8.491 10 3 k g m 2
1.2.7.
Linealizacin del modelo.
Los modelos matemticos linealizados se utilizan debido a que la mayora de las tcnicas para sistemas de control
se basan en las relaciones para dichos elementos son lineales. Tambin se debe en que la mayor parte de los
sistemas de control el valor de la salida se mantiene igual a un valor de referencia, y las variaciones sean ms bien
pequeos y as el modelo linealizado sea el apropiadoxx.
Para que un sistema sea lineal debe poseer dos propiedades: el principio de superposicin y la propiedad de
homogeneidad.
El principio de superposicin anuncia que la salida producida por un sistema que ha sido excitado o alimentado por
varias entradas en forma simultnea es equivalente a la suma de las salidas producidas por el sistema cuando las
entradas se aplican de forma individual. As, si una entrada x1 t produce una salida de y1 t y una entrada de
x 2 t produce una salida y 2 t , entonces una entrada de x1 t x2 t produce una salida y1 t y 2 t .

Por otra parte, la propiedad de homogeneidad describe la respuesta del sistema a una multiplicacin de la entrada
por un escalar. Especficamente, en un sistema lineal, la propiedad de homogeneidad esta demostrada si para una
34
entrada de x1 t que produce una salida y1 t , una entrada de ax1 t produce una salida de ay1 t ; esto es, la
multiplicacin de una entrada por un escalar produce una respuesta que se multiplica por el mismo escalar.
Las dos propiedades anteriores se pueden conjuntar en una sola, es decir, si se desea verificar o investigar si el
modelo matemtico es o no lineal, se debe de satisfacer completamente la siguiente ecuacin:
f ax1 t bx2 t f ax1 t f bx2 t
ayi t by2 t ayi t by2 t
(1.70)
(1.71)
Donde a y b son constantes arbitrarias.

De acuerdo con lo anterior y con las ecuaciones que definen el comportamiento del motor de c-d se puede plantear
una ecuacin para comprobar si el modelo matemtico es lineal.
De las ecuaciones del modelado del sistema:
elec k i ia
(1.44)
ea k b
(1.45)
dia
eb
dt
(1.46)
d
B L
dt
(1.47)
va ia Ra La
mec J
Tambin que:
elec mec
(1.48)
Para este estudio del control retroalimentado del motor de c-d se considerar la carga inicialmente cero, esto es
L 0 , de tal forma que
mec J
d
B
dt
(1.72)
35
Aunque se sabe que cuando empiece a operar la mquina existe una carga inicial de 5 lbf . p lg , sin embargo, se
hace con el objetivo de facilitar el anlisis para controlar la mquina; pero no se desprecia el valor inicial de la carga
sino que al disear el controlador del sistema se modificarn los valores de los parmetros del controlador para
controlar el motor en presencia de la carga de 5 lbf . p lg .
Al sustituir las ecuaciones (1.44) y (1.45) en las ecuaciones (1.47) y (1.46) respectivamente:
v a i a R a La
dia
k b
dt
(1.73)
d
B
dt
(1.74)
J d
B

k i dt
ki
(1.75)
k i ia J
De la ecuacin (1.74)
ia
Sustituyendo en la ecuacin (1.73) y realizando las operaciones algebraicas pertinentes
d 2 B Ra d Ra B k i k b

La J
dt 2
J La dt
k
i v a
La J
(1.76)
La ecuacin (1.76) es una ecuacin diferencial de segundo orden lineal no homognea, donde v a es la entrada y
es la salida, en la cual ser sometida a tres diferentes valores de prueba para verificar si el modelo es lineal o no
segn los principios de linealidad. Para esto:
a2
b 2.5
v ax 20 volts
v ay 30 volts
Entonces
36
va 0 a vax 40 volts
va1 b vay 75 volts
va 2 a vax b vay 115 volts
Para la entrada v a 0 y los valores de los parmetros del apartado 1.2.1 en la ecuacin (1.76)
d 2 1
dt
90.722
d 1
dt
1131.347 1 48,806.808
(1.77)
La respuesta de la ecuacin diferencial para el valor de v a 0 es
1 43.140 10.579 e 75.796 t 53.719 e 14.926 t rad seg
(1.78)
Con la entrada v a1
d 2 2
dt 2
90.722
d 2
dt
1131.347 2 91,512.765
2 80.888 19.835 e 75.796 t 100.724 e
14.926
rad
(1.79)
seg
(1.80)
Para la entrada v a 2
d 2 3
dt
90.722
d 3
dt
1131.347 3 140,319.572
3 124.029 30.414 e 75.796 154.443 e 14.926 rad seg
(1.81)
(1.82)
Al evaluar las expresiones (1.78), (1.80) y (1.82) para un tiempo t 5 seg , las velocidades obtenidas son:
37
1 43.141 rad seg

2 80.888 rad seg
3 124.029 rad seg
Segn la ecuacin (1.72)
ayi t by2 t ayi t by2 t
(1.71)
3 1 2
(1.83)
Con las velocidades ya calculadas
124.029 43.141 80.888
124.029 rad
seg
124.029 rad
seg
Del resultado anterior puede demostrarse que el modelo matemtico que representa el funcionamiento del motor es
un modelo lineal, por lo tanto, pueden aplicarse las distintas tcnicas de anlisis para los sistemas de control.
1.3.
MODELO DE MATLAB Y SIMULINK.
MATLAB es el nombre abreviado de MATrix LABoratory. Es un programa de clculo matemtico muy flexible
y potente, con posibilidades grficas para la presentacin de los datos, por lo que se utiliza en muchos campos de
la ciencia y la investigacin como herramienta de clculo matemtico. MATLAB es un programa para realizar
clculos numricos con vectores y matrices. Como caso particular puede tambin trabajar con nmeros escalares,
tanto reales como complejos, con cadenas de caracteres y con otras estructuras de informacin ms complejas.
Una de las capacidades ms atractivas es la de realizar una amplia variedad de grficos en dos y tres
dimensionesxxi. Los ambientes del programa, rtulos y comandos solo se disponen en el idioma ingls, por lo que
en este apartado se manejarn algunos trminos propios de MATLAB en su idioma original y otros anglicismos
difundidos en el argot computacional.
38
MATLAB tiene un lenguaje de programacin propio, donde fcilmente se crea funciones y programas especiales
(conocidos como archivos M). MATLAB dispone de varias libreras especializadas (toolboxes); as mismo, cuenta
con un programa para la simulacin de procesos dinmicos llamado SIMULINK, el cual ser utilizado para el
anlisis y diseo del control del motor de cd.
SIMULINK es un ambiente interactivo para modelar una amplia variedad de sistemas dinmicos, pudiendo ser
estos lineales, no lineales, discretos, de tiempo continuo y sistemas mixtos. Permite realizar diagramas de bloques
con operaciones activadas con el botn del dispositivo apuntador y colocadas en una nueva ventana (con un click
and drag), as como cambiar parmetros del modelo y visualizar grficamente los resultados durante una
simulacin.
Es tambin un sistema abierto, que permite al usuario escoger, adaptar y crear componentes o subsistemas.
SIMULINK se apoya en el ambiente Tcnico Computacional de MATLAB. MATLAB y su grupo de utileras
(Toolboxes) ofrecen un conjunto amplio de herramientas de ingeniera y matemtica para definir algoritmos,
analizando datos y visualizando resultados. Juntos, SIMULINK y MATLAB proveen un entorno integrado para
construir modelos verstiles y simular dinmicos, diseando y testeando ideas nuevasxxii.
Para acceder a SIMULINK, desde la ventana de comandos de MATLAB, hay varias opciones: una es escribiendo el
comando SIMULINK, de esta forma se abrir solo una ventana con las libreras disponibles y para crear un modelo
se presiona el botn (se da un click ) en el cono de nuevo modelo (new model) de la barra de men en la
ventana de las libreras; otra es desde la barra de men archivo (File) elegir la opcin New Model, de esta forma
se abren no solo las libreras sino tambin el entorno donde se va a trabajar; por ltimo, puede presionarse con el
dispositivo apuntador el botn (hacer click) sobre el cono
que se encuentra en la barra de herramientas de la
ventana principal de MATLAB y aparecen las libreras de SIMULINK. Dentro de la librera SIMULINK se encuentran
los elementos a utilizar, organizados en sublibreras de acuerdo con su comportamiento como se muestra en la
figura 1.9.
Para realizar el modelo del motor de c-d en SIMULINK, previamente se debe obtener la representacin de la
mquina por medio de diagrama de bloques.
De las ecuaciones que definen el comportamiento del sistema:
elec k i ia
(1.44)
ea k b
(1.45)
39
dia
eb
dt
(1.46)
d
B L
dt
(1.47)
va ia Ra La
mec J
Tambin que:
elec mec
(1.48)
Figura 1.9 Libreras de SIMULINK.
En la realizacin de la representacin del motor de c-d en un sistema de diagrama de bloques, hay que reescribir las
ecuaciones del modelado del motor en la forma general para los estudios de los sistemas de control en el dominio
del tiempo, por medio de la Transformada de Laplace. Entonces por la Transformada de Laplace y condiciones
iniciales cero
elec ( s ) k i I a s
(1.84)
E a s k b s
(1.85)
40
Va s I a s Ra La sI a s E a s
(1.86)
mec s J s s B s L
(1.87)
elec ( s ) mec ( s )
(1.88)
El diagrama de bloques para el sistema queda mostrado en la figura 1.10.
Va s
+
E a s
1
La s Ra
I a s
mec s
ki
1
Js B
kb
Figura 1.10 Motor de c-d expresado en un diagrama de bloques.
La simulacin del funcionamiento de la mquina en SIMULINK requiere de las siguientes sublibreras:
Continuous (Bloques que pueden ser representados como una funcin continua en el tiempo).
Math Operations (Bloques que realizan operaciones matemticas sobre sus entradas).
Sinks (Visualizadores o graficadores para las seales).
Sources (Generadores de seales de entradas).
Para dibujar los bloques del diagrama se utiliza la sublibrera continuous y en seguida el bloque Transfer Fcn y
arrastrarlo a la ventana de trabajo. Hacer doble click (presionar dos veces el botn secundario del dispositivo
apuntador o ratn) y Transfer Fcn Parameters sobre el bloque, enseguida aparece una ventana como la de la
figura 1.11, donde se crea o modifica una funcin de transferencia.
41
Figura 1.11 Parmetros del bloque de la funcin de transferencia.
La entrada del sistema es el voltaje de armadura, donde es interpretado por el bloque Step de la sublibreria
Sources. El bloque Step no es ms que la funcin escaln, la cual puede modificarse para la magnitud y el tiempo
del salto deseado. Con doble click en el bloque o colocando el cursor sobre el mismo, con el botn secundario y la
opcin Step Parameters abre una ventana en la que puede cambiarse las caractersticas del elemento.
En las constantes k b y k i utilizan alguna relacin que sea constante, lo cual se utilizan los bloques de Gain en la
sublibrera de Math Operations. Las modificaciones de las valores se hacen al hacer doble click o botn secundario
e inmediatamente Gain Parameters, luego aparece una ventana como la de la figura 1.12.
Figura 1.12 diagrama de bloque para k b y k i .
42
En el caso de la carga, inicialmente es un valor constante, de manera que puede representarse por una fuente
constante, donde en la sublibreras de Sources y el bloque de Constant que representa un valor constante; junto con
un bloque de Gain para determinar el valor de la carga.
Para visualizar la velocidad de la maquina, ya que es la respuesta del sistema, se usa la sublibrera Sinks y
enseguida el bloque Scope. Como la velocidad en la salida est en rad
seg
, es necesario realizar una conversin
2 pi
para que la velocidad quede expresada en rpm . Esto se logra con un bloque Gain y escribir
60
en la
ventana de parmetros de la ganancia para efectuar la conversin correspondiente antes de observar la respuesta
del sistema. Sin embargo se utilizan dos distintas grficas para la respuesta de la mquina, una expresada en
rad
seg
y otra en rpm , con el fin de comparar estas velocidades si es necesario.
Un elemento ms de visualizacin, es el bloque To Workspace utilizado como una forma de memoria por MATLAB
para guardar sesiones de trabajo. En este estudio la funcin To Workspace es usada para almacenar los resultados
de la respuesta del modelo de SIMULINK y observar la respuesta en una grfica por medio de la funcin Plot. La
funcin Plot es una representacin grfica en dos dimensiones empleada para demostrar la forma de la respuesta
del sistema en otra vista.
El efecto del sumador en el modelo se coloca con la sublibreras Math Operations y la opcin Sum. Cuando se
requiera que el sumador realice la operacin de sumar o restar, puede modificarse desde la ventana de la figura
1.13, al hacer doble click o botn secundario y Sum Parameters sobre el bloque.
43
Figura 1.13 Funciones del bloque del sumador.
Cuando sea necesario unir los elementos de acuerdo a la figura 1.9 se sita el cursor del ratn en el lado de bloque
que quiera unirse, inmediatamente el cursor cambia en forma de cruz, despus se da un click y se mantiene
presionado el botn arrastrando el cursor hasta el elemento con el que se desee enlazar.
Finalmente el motor de c-d queda representado en SIMULINK en la figura 1.14
Figura 1.14 Modelado del motor de c-d en SIMULINK.
44
Al hacer doble click sobre la etiqueta de cada bloque puede modificarse el nombre predeterminado de la etiqueta
conforme a los elementos de la figura 1.10.
Para correr el modelo en SIMILINK se necesita especificar los valores de las constantes; por medio del editor de
MATLAB se realiza un programa para ejecutar las constantes de la mquina en el modelo a simular. En la barra de
men de la ventana principal de MATLAB se encuentra un cono con la etiqueta de New M-File; al dar click sobre
el cono aparece una ventana para editar el programa. El archivo M de los parmetros del motor se muestra en la
figura 1.15.
Figura 1.15 Programa que simboliza las constantes del motor de c-d.
Antes de correr el modelo del motor de c-d en SIMULINK, se debe ejecutar este programa por medio del comando
motorCD en la ventana principal de MATLAB; as las constantes del sistema quedan establecidas antes de simular
el funcionamiento del motor de c-d. Cabe aclarar que a lo largo del estudio se harn diferentes pruebas con este
modelo, por lo que hay que establecer las contantes primeramente antes de efectuar cualquier tipo de prueba en el
modelo a trabajar.
1.4.
Validacin del modelo.
La figura 1.14 muestra al motor de c-d representado en un modelo matemtico en SIMULINK, que a lo largo de este
trabajo, ser utilizado para realizar el anlisis matemtico pertinente, evaluar las condiciones de la mquina y
posteriormente obtener el controlador indicado donde el motor opere a un funcionamiento deseado. Como este
45
modelo simula la operacin del motor de c-d, debe darse la acreditacin de que el modelo ofrezca tanto el
funcionamiento como los resultados ms aproximados de la mquina real. Para demostrarlo, se realiza la prueba
siguiente:
De acuerdo a las pruebas realizadas en el Laboratorio de Mquina Elctricas de la Facultad de Ingeniera Mecnica
Elctrica, cuando el motor tiene una carga de 5 lbf . p lg 2 en su eje, el voltaje aplicado en las terminales de la
armadura es de 102 volts para una velocidad de 1000 rpm . Para mostrar la velocidad de la mquina en el
modelo de SIMULINK se suministra un valor de 102 en el bloque de la fuente V a y posteriormente en el bloque de
Gain donde representa la carga el valor de 0.565, ya que 5 lbf . p lg 2 es igual a 0.565 N .m 2 . Arriba de la
ventana del modelo de SIMULINK, en la barra de mens se encuentran los conos de edicin y ejecucin del
modelo. Debe recordarse que antes de correr el modelo del motor de c-d en SIMULINK, las constantes de la
mquina tienen que estar ejecutadas con el programa construido en el editor de MATLAB.
Al correr el modelo en un tiempo de 2 segundos, el sistema responde a la velocidad mostrada en la figura 1.16.
Figura 1.16 Velocidad del motor de c-d en SIMULINK.
De la figura puede demostrarse que la velocidad alcanza el estado estacionario en 1000 rpm con el mismo valor
de voltaje y condiciones de carga de la mquina real. Por lo tanto, el modelo de SIMULINK del motor de c-d es
vlido para realizar los anlisis necesarios, ya que se ha comprobado que simula el funcionamiento de la mquina
real.
46
1.5.
BIBLIOGRAFA Y REFERENCIAS.
GEORGE J. THALER, MILLTON L. WILCOX. Mquinas Elctricas: estado dinmico y permanente. Editorial
Limusa, S.A., 1 Edicin. Mxico, D.F. 1974.
LEANDER W. MATSCH. Mquinas Electromagnticas y electromecnicas. Representaciones y Servicios
de Ingeniera, S.A. 1 Edicin. Mxico, D.F. 1972.
MICHAEL LIWSCHITZ-GARIK, CLYDE C. WHIPPLE.Mquinas de corriente continua. Compaa Editorial
Continental, S.A. de C.V., 4 Reimpresin. Mxico, D.F. 1988.
WALTER J. GRANTHAM, THOMAS L. VINCENT. Sistemas de Control Moderno: anlisis y diseo. Editorial
Limusa, S.A. de C.V. Mxico, D.F. 1998. (versin autorizada en espaol).
www.ingenierias.uanl.mx/35/35_calculo.pdf. Clculo de caractersticas de motores de CD mediante
instrumentacin virtual. SANTIAGO NEIRA GONZLEZ. Facultad de Ingeniera Mecnica Elctrica.
Universidad Autnoma de Nuevo Len.
Tomado de la obra: Mquinas Elctricas. A. E. FITZGERALD. McGraw-Hill Interamericana S.A. de C.V., 6a

Edicin. Delegacin Cuauhtemoc, Mxico, D.F. 2004. pp 357, de la obra en ingls.
ii
Imagen de la obra: Mquinas Elctricas. Motores DC con excitacin separada y motores DC en derivacin.
STEPHEN J. CHAPMAN. McGraw-Hill Interamrica Editores, S.A. de C.V., 4 Edicin. Mxico D.F. 2005. pp
538.
iii
Tomado de la obra: Dinmica de Mquinas. Modelos, ecuaciones y caractersticas de mquinas de corriente

directa. FEDERICO A. RODRGUEZ SOLDEVILLA. Editorial Limusa, S.A., 1 Edicin. Mxico, D.F. 1982. pp
83.
iv
Imagen de la obra: Mquinas Elctricas. Motores DC serie. STEPHEN J. CHAPMAN. McGraw-Hill Interamrica
Editores, S.A. de C.V., 4 Edicin. Mxico D.F. 2005. pp 563.
v
Imagen de la obra: Mquinas Elctricas. Motores DC compuesto. STEPHEN J. CHAPMAN. McGraw-Hill

Interamrica Editores, S.A. de C.V., 4 Edicin. Mxico D.F. 2005. pp 569.
vi
BENJAMIN C. KUO. Sistemas de control Automtico. Motores de cd en sistemas de control. Prentice hall.
Sptima edicin. pp 172.
vii
Informacin tomada de la obra: Dinmica de Mquinas. Modelos, ecuaciones y caractersticas de mquinas de

corriente directa. FEDERICO A. RODRGUEZ SOLDEVILLA. Editorial Limusa, S.A., 1 Edicin. Mxico, D.F.
1982. pp 69.
viii
Imagen de la obra: Mquinas Elctricas. Motores DC con excitacin separada y motores DC en derivacin.
STEPHEN J. CHAPMAN. McGraw-Hill Interamerica Editores, S.A. de C.V., 4 Edicin. Mxico D.F. 2005. pp 538
ix
http://electricidad-viatger.blogspot.com/2008/04/motores-de-corriente-continua.html. Motores de corriente

continua. Electricidad. COPYRIGHT 2010 VIATGER.
x
Informacin descrita de la obra: Mquinas elctricas y transformadores. Construccin de la mquina de corriente

continua. IRVING L. KOSOW.Editorial Revert, S.A., 1 Edicin. Barcelona, Espaa. 2005. pp 46.
47
xi
Imagen de la obra: Mquinas Elctricas. Fundamentos de mquinas de corriente directa. STEPHEN J.

CHAPMAN. McGraw-Hill Interamerica Editores, S.A. de C.V., 4 Edicin. Mxico D.F. 2005. pp 480.
xii
Informacin descrita de la obra: Mquinas elctricas y transformadores. Relaciones de par en mquinas de c.c.
IRVING L. KOSOW.Editorial Revert, S.A., 1 Edicin. Barcelona, Espaa. 2005. pp 126,127
xiii
Imagen de la obra: Mquinas Elctricas. Fundamentos de mquinas de corriente directa. STEPHEN J.

CHAPMAN. McGraw-Hill Interamerica Editores, S.A. de C.V., 4 Edicin. Mxico D.F. 2005. pp 515.
xiv
Ilustracin tomada de: http://www.scribd.com/doc/14383422/Motores-de-Corriente-Continua. Mquina de

corriente continua. J. M. ARROLLO. Departamento de Ingeniera Elctrica, Electrnica y Automtica. Escuela
Tcnica Superior de Ingenieros Industriales. Universidad de Castilla, La Mancha.
xv
CLIFFORD B. GRAY. Maquinas de corriente directa. Maquinas elctricas y sistemas accionadores. Alfaomaega.
pp 231.
xvi
BENJAMIN KUO. Motores de CD en sistemas de control. Sistemas de control Automtico. pp 179.
xvii
Tomado de la obra: Dinmica de Mquinas. Determinacin de parmetros y constantes de tiempo para motor con
excitacin independiente controlado por armadura. FEDERICO A. RODRGUEZ SOLDEVILLA. Editorial Limusa,
S.A., 1 Edicin. Mxico, D.F. 1982. pp 115.
xviii
IDEM. pp 124.
xix
http://www.desi.iteso.mx/elec/automat/control_1/Apuntes/MedicionParametrosMotorCD.pdf. Medicin de
parmetros de un motor de c.d. controlado por armadura. J. BERNARDO COTERO OCHOA. Departamento de
Electrnica, Sistemas e Informtica.
xx
Informacin tomada de la obra de: WILLIAM BOLTON. Modelos de sistemas. Linealidad. Ingeniera de Control.
Alfaomega Grupo Editor, S.A. de C.V., 2 Edicin. Col. del Valle, Mxico D.F. 2001. pp 72. De la obra traducida al
espaol.
xxi
Aprenda Matlab 7.0 como si estuviera en primero. JAVIER GARCA DE JALN. Escuela Tcnica Superior
de Ingenieros Industriales. Universidad Politcnica de Madrid
xxii
http://www.fceia.unr.edu.ar/dsf/files/TP_Introd.PDF. TP de introduccin a MATLAB/SIMULINK. Facultad de

Ciencias Exactas, Ingenieria y Agrimensura. Universidad Nacional de Rosario. Rep. Argentina.
48
CAPTULO 2
A N L I S I S D E L A P L A N T A.
2.1.
RESPUESTA DEL MOTOR A UNA EXCITACIN TIPO ESCALN.
Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones escaln, rampa, parbola, impulso, etc. Con estas
seales de prueba es posible realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, ya
que las seales son funciones del tiempo muy simples.
La forma de entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia a una operacin normal determina cual
de las seales de entrada tpicas se debe usar para analizar las caractersticas del sistemai. En el anlisis de
respuesta del motor se usar la seal de entrada de tipo escaln, que es la seal adecuada para someter a prueba
la operacin del sistema.
La funcin escaln unitario se define analticamente de la siguiente manera:
0,
u t
1,
t0
t0
Su representacin grfica es
u t
Figura 2.1 Funcin escaln unitario.
CAPTULO 2: ANLISIS DE LA PLANTA.
49
La funcin escaln unitario se puede multiplicar por una constante arbitraria k , esta constante pertenece al
conjunto de los nmeros reales.
Considere una funcin del tiempo f t definida como
f t k u t
(2.1)
Si k es positiva, entonces:
0,
f t
k ,
t0
t0
Grficamente esto es
f t
Figura 2.1 Funcin escaln multiplicada por una constante
k.
Lo anterior se plantea con el fin de comprender que el sistema ser sometido a un cierto valor de entrada para
alcanzar una velocidad simulada de 1000 rpm en el rotor de la mquina, ya que es la velocidad considerada para
mantener constante en el motor.
Ahora que se ha definido la forma de entrada del sistema se procede a encontrar la respuesta en el tiempo del
sistema, y as evaluar las condiciones en que se encuentra el sistema antes de ser controlado.
50
Previamente de encontrar la velocidad del motor en funcin del tiempo, es necesario definir la funcin de
transferencia del sistema, la cual es una herramienta matemtica indispensable para realizar los distintos anlisis de
los sistemas de control, donde en este trabajo no es la excepcin.
Como en el caso de la linealizacin de modelo matemtico la carga en el motor no ser considerada inicialmente, de
manera que el motor esta trabajando en vacio, con el fin de obtener un anlisis ms factible para la solucin del
problema. No obstante este valor de carga original es tomado en cuenta en la sintonizacin del controlador.
En la seccin 1.2.7. la expresin (1.76) representa el modelado del motor de c-d en forma de ecuacin diferencial de
segundo orden lineal no homognea
d 2 B Ra d Ra B k i k b

La J
dt 2
J La dt
k
i va
La J
(1.76)
Entonces en el dominio de Laplace y condiciones iniciales igual a cero
2 B Ra
R B ki kb
s a
s
La J
J La
k
s i Va s
La J
(2.2)
Despejando la ecuacin anterior
ki
La J
s
G s
Va s
B R
R B ki kb
s 2 a s a
La J
J La
(2.3)
Con los valores de los parmetros encontrados con las pruebas del laboratorio para el modelo
G s
s
1220.170
2
Va s s 90.722 s 1131.347
(2.4)
En el caso de la respuesta del sistema se debe considera la carga original de 5 lbf . p lg , ya que afecta de forma
directa en la velocidad de la mquina. Entonces de la ecuacin (1.73) y de la sustitucin de (1.44) en (1.47)
51
v a i a R a La
k i ia J
dia
k b
dt
d
B
dt
(1.73)
(1.74)
En el dominio de Laplace y condiciones iniciales cero
Va s I a s La s Ra kb s
(2.6)
k i I a s a s J s B L s
(2.7)
De la ecuacin (2.6)
I a s
Va s kb ( s)
La s Ra
(2.8)
Con (2.8) en (2.7)
V ( s) kb s
ki a
s J s B L s
La s Ra
(2.9)
La entrada en Laplace se define como
Va s
Va
s
(2.10)
L s
L
s
(2.11)
Ya que la carga inicialmente es un valor constante
Al sustituir en (2.8)
52
Va
s k b s
L
ki
s J s B
s
La s Ra
(2.12)
Realizando las operaciones algebraicas requeridas
L Ra k i Va
L
L
a
B R R B k i k b
s s 2 a s a
La J
J La
L
J
(2.13)
En la validacin del modelo se vi que cuando el motor tiene una carga de 5 lbf . p lg 2 0.565 N .m 2 en su eje,
el voltaje aplicado en las terminales de la armadura es de 102 volts para una velocidad de 1000 rpm , y con los
parmetros calculados en el apartado 1.2.1 se obtiene
66.541s 1,780.152
s s 2 90.722 s 1131.347
(2.14)
Usando el mtodo de fracciones parciales y por la transformada inversa de Laplace
t 104.701 219.495 e31.239t 114.864 e60.273t
rad
seg
(2.15)
Finalmente
t 1000 2096 e 31.239t 1097 e 60.273t
r . p .m .
(2.16)
La expresin (2.16) muestra la velocidad del motor de c-d para todo tiempo t 0 ; donde seala la parte
estacionaria o permanente y transitoria, que sta ltima desaparece en un cierto tiempo debido a los
comportamientos exponenciales, por lo tanto el sistema en lazo abierto es estable.
53
2.2.
ANLISIS EN ESTADO ESTACIONARIO.
Para examinar el comportamiento del sistema esta establecida una ecuacin para representar la forma general de
un sistema de segundo orden en el dominio de Laplace
n2
C s
2
Rs s 2 n s n2
(2.18)
donde n se denomina frecuencia natural no amortiguada, y frecuencia de amortiguamiento relativo del

sistema.
Por otra parte la funcin de transferencia del sistema esta dada por:
ki
La J
s
G s
Va s
B R
R B ki kb
s 2 a s a
La J
J La
(2.3)
En una representacin simplificada:
G s
a b
s
2 0
Va s s a s b
(2.19)
Donde
ki
a0
Ra B ki kb
(2.20)
B R
a a
J La
(2.21)
R B ki kb
b a
La J
(2.22)
54
a 0 es una expresin determinada para que la ecuacin (2.19) sea consistente con la funcin de transferencia. De
acuerdo con lo antepuesto y la ecuacin (2.18)
n2 b
(2.23)
n b
(2.24)
2 n a
(2.25)
Tambin
a
2 n
(2.26)
Por lo tanto la funcin de transferencia de la planta queda representada en la forma general o estndar de un
sistema de segundo orden
Ra B ki kb
L
J
n2
ki
a
G s a 0 2
s 2 n s n2 Ra B ki kb 0 2 B Ra
Ra B ki kb
s
s
J
L
L
J
a
a
(2.27)
A partir de la respuesta escaln de un sistema de segundo orden, se pueden determinar algunas caractersticas
para este tipo de sistemas. Estas caractersticas han sido denominadas en el estudio y anlisis de sistemas
dinmicos como parmetros o especificaciones de diseo, las cuales son utilizadas en el diseo de sistemas
dinmicos de segundo orden, ya que reflejan directamente la rapidez con la que el sistema responde.
Entonces los parmetros de diseo son:
1.
Tiempo del mximo pico, t p : es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico o
sobrepaso, y est dado por
tp
n 1 2
(2.28)
55
2.
Sobrepaso, M p : es el mximo valor del pico de la curva de respuesta, medido a partir del valor en
estado permanente, o final, expresado como un porcentaje del valor en estado estable y define
analticamente como
Mp e
1 2
100%
(2.29)
Dentro del estudio del control automtico del motor de c-d en trabajo recepcional, el mximo pico permisible
de la respuesta del sistema debe ser del 0.1% .
3.
Tiempo de asentamiento, t S : es el tiempo para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor
del 2 % del valor en estado estable y se calcula de
e n t s
0.01
(2.30)
donde t S se expresa como
tS
ln 0.01
(2.31)
4.
Tiempo de retardo, t d : es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el 50 % de su valor final.
5.
Tiempo de subida, t r : es el tiempo necesario para que la respuesta pase del 10 al 90% , del 55 al
95 % del 0 al 100% de su valor final.

Como parmetros de diseo en el estudio a realizar solo se considerarn t p , M p , y t S para evaluar el
comportamiento del sistema, en su estado inicial o en lazo abierto y cuando el sistema es retroalimentado, para as
obtener un resultado satisfactorio. A continuacin se muestran estas especificaciones de forma grafica en la figura
2.3.
56
tolerancia permitida
Mp
2%
0.5
td
tr
tp
ts
Figura 2.3 Especificaciones de diseo.
En la figura 2.4 se observa la grfica de la respuesta del motor conforme al modelado en SIMULINK, para un
intervalo de tiempo 0 t 2 donde se considera que la velocidad alcanza el estado estacionario o permanente.
Figura 2.4 Respuesta del motor a una excitacin tipo escaln.
57
Como el resultado de es mayor a 1 el sistema tiene un comportamiento del tipo sobreamortiguado, esto es de
acuerdo con la teora de los sistemas dinmicos.
En el estudio de los sistemas control, existe un caso muy particular en los sistemas que tienen una respuesta del
tipo sobreamortiguado, en que los parmetros de diseo t p , M p , y t S no se pueden calcular, ya que la respuesta
no presenta desviaciones sobre su valor final; adems en un sistema sobreamortiguado la respuesta nunca
presenta variaciones (para un criterio del 2 % ) entre el 98 y el 102% de su valor final, por lo que el tiempo de
asentamiento se considera infinito.
Sin embargo, en el anlisis para el sistema retroalimentado el tipo de respuesta cambiar conforme a la
perturbacin de carga, y las especificaciones deben modificar por medio del controlador para obtener el mejor
resultado.
58
2.3.
BIBLIOGFRAFA Y REFERENCIAS.
BENJAMIN C. KUO. Sistemas de Control Automtico. CECSA, 7 Edicin. Naucalpan de Jurez,
Estado de Mxico. 1996. (Obra Traducida).
FRANCISCO J. RODRGUEZ RAMREZ. Dinmica de Sistemas. Editorial Trillas, S.A. de C.V., 1
Reimpresin. Facultad de Ingeniera, UNAM. Mxico, D.F. 1994.
WILLIAM BOLTON. Ingeniera de Control. Alfaomega Grupo Editor, S.A. de C.V., 2 Edicin. Col.
del Valle, Mxico D.F. 2001. (obra traducida).
Informacin tomada de: Seales de prueba tpicas, Anlisis de la Respuesta Transitoria. KATSUHIKO OGATA,
Ingeniera de Control Moderna. 4 Edicin. Pearson Educacin, S.A., Madrid, 2003.
59
CAPTULO 3
PROPUESTA DEL CONTROLADOR
El tratado de un sistema de control en el dominio del tiempo involucra esencialmente la evaluacin de las respuestas
transitorias y en estado estable del sistema. En el problema de diseo, las especificaciones son proporcionadas en
trminos del desempeo transitorio y en estado estable, por lo cual, los controladores se disean para que todas
esas especificaciones sean propias en el sistema diseado.
En la seccin 2.1 se discutieron las caractersticas que debe cumplir el sistema como especificaciones de diseo en
base a la respuesta del sistema en estado estacionario. Para complementar el estudio se considera un concepto
ms denominado error en estado estable (en algunas bibliografas hispnicas) o, con mayor propiedad, estado
estacionario, y se trata de la diferencia entre la salida y la referencia de un sistema en el que se encuentra
retroalimentado o en lazo cerrado.
Para esto, el error es estado estacionario o permanente en el dominio de Laplace se expresa como
ess lim s
s 0
1
Rs
1 C s G(s)
(3.1)
donde:
ess : Es el error en estado estable o estacionario.
C s : Es el controlador en el dominio de Laplace.

Gs : La funcin transferencia de la planta.
Rs : La referencia o valor en que la salida debe de acercarse lo ms posible.
El objetivo del controlador es dirigir el funcionamiento de la planta y llevar a todas las especificaciones a un lmite o
valor aceptable. En el control automtico del motor de c-d se realiza un anlisis de dos controladores propuestos,
con el fin de observar la labor de cada controlador y elegir el ms apto para el trabajo.
CAPTULO 3: PROPUESTA DEL CONTROLADOR.
60
3.1.
CONTROLADOR PID
El controlador proporcional integral derivativo mejor conocido como PID o tambin controlador de tres trminos ya
que relaciona tres variables: la ganancia proporcional k p , la ganancia integral k i y la ganancia derivativa k d . La
seleccin de estas variables permite localizar los polos y ceros que introduce el controlador a la planta para su
control y obtener la respuesta deseada. El controlador PID es un controlador realimentado cuyo propsito es hacer
que el error en estado estacionario o permanente, entre la seal de referencia y la seal de salida de la planta, sea
cero de manera asinttica en el tiempo, lo que se logra mediante el uso de la accin integral. Adems el controlador
tiene la capacidad de anticipar el futuro a travs de la accin derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida
del procesoi. En la figura 3.1 muestra un sistema retroalimentado con un controlador PID en forma de diagrama de
bloques.
Controlador C s
kp
R s
ki
s
Gs
Y s
kd s
Figura 3.1 Sistema retroalimentado con un controlador PID conectado en cascada.
Con un sistema de la forma ilustrada en la figura 3.1, dar una salida para un error e de
salida k p e ki e dt k d
0
La funcin de transferencia,
de
dt
(3.2)
salida( s)
del controlador es de la siguiente manera
E ( s)
C s k p
ki
kd s
s
(3.3)
61
Este tipo de controlador puede simular su funcionamiento, al utilizar las herramientas de SIMULINK en MATLAB
mostrar el comportamiento de la planta bajo el controlador PID.
En la figura 3.2 ilustra la forma del sistema a controlar con retroalimentacin en SIMULINK, donde se adiciona el
bloque PID de las libreras de SIMILINK al diagrama de bloques que representa a la mquina.
Figura 3.2 Sistema bajo el controlador PID.
Mediante un ensayo de prueba y error se modificarn los valores de k p , k i y k d de tal manera que har variar la
forma de la respuesta del sistema y as observar el comportamiento del mismo.
Al hacer doble click sobre el bloque del controlador o click con botn derecho sobre el bloque y la opcin Mask
Parameters, aparece una aplicacin como la de la figura 3.3, en la que se consigue modificar los valores de los
parmetros del controlador.
62
Figura 3.3 Modificacin de los parmetros del controlador.
Para valores de los parmetros del PID en los que:
k p 0.2
ki 3
k d 0.03
La respuesta tiene una forma considerable como puede verse en la figura 3.4.
Figura 3.4 Respuesta de la planta bajo el control del PID.
63
Donde el controlador PID que expresado como
C s k p
ki
kd s
s
(3.4)
3
C s 0.2 0.03 s
s
(3.5)
C s
0.03 s 2 0.2 s 3
s
(3.6)
Con la funcin de transferencia de la planta y a razn de que las especificaciones de diseo se calculan a partir de
la funcin de transferencia en lazo cerrado
s
36.605s 2 244.034 s 3660.51
3
Rs s 127.327 s 2 1375.381s 3660.51
(3.7)
Donde la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado es:
s 3 127.327 s 2 1375.381s 3660.51 0
(3.8)
s 115.715s 7.248s 4.364 0
(3.9)
Y los polos dominantes del sistema son:
s 7.248
s 4.364
Analizando los polos como un sistema de segundo orden
s 2 11.613s 31.634 0
(3.10)
Usando la forma general de un sistema de segundo orden e igualando trminos de la ecuacin (3.10)
64
2 n 11.613
n2 31.634
Entonces
1.032
n 5.624 rad seg
De los valores de n y se observa que la respuesta es del tipo sobreamortiguado, de manera que los valores de
diseo t p , M p , y t S no pueden calcularse, debido a las mismas razones para el anlisis de lazo abierto en la
respuesta del sistema. No obstante este comportamiento es aceptable ya que no presenta ninguna oscilacin
significativa en la respuesta, por lo cual no hay un mximo pico. Pero existe una desventaja enorme, el tiempo de
asentamiento tiende a prolongarse para este tipo de respuestas, esto se debe a que es mayor a 1 , y conforme se
incrementa este valor, el tiempo de asentamiento es cada vez mayor.
Sin embargo no es el caso para la respuesta de la planta, ya que se observa en la figura 3.4 la respuesta llega a su
estado estacionario aproximadamente en 1.8 seg , por el efecto del controlador PID, de manera que las
condiciones en estado transitoria son aceptables.
En el caso del error en estado estacionario por la retroalimentacin, existe una propiedad segn el tratado de los
sistemas de control para el error del controlador PID, en que el error es nulo por el efecto del integrador. Por tanto
ess 0
No obstante, esta peculiaridad puede observarse en la figura 3.4 de la respuesta de la planta, despus de 0.8 seg
la velocidad de salida alcanza aproximadamente los 1000 rpm . Lo cual las condiciones en estado estacionario
tambin son factibles.
65
3.2.
COMPENSADOR
Establecer la ganancia es el primer paso para llevar al sistema a un comportamiento satisfactorio. Si la dinmica de
los procesos es de tal naturaleza que no se obtiene un diseo satisfactorio por un solo ajuste de ganancia, se puede
volver a disear el sistema para alterar el comportamiento general, de modo que el sistema se comporte como se
deseaii. A este nuevo diseo se le denomina compensacin y el dispositivo que cambia las caractersticas de la
planta se llama compensador en lugar de controlador.
Los compensadores se usan para mejorar el desempeo y para moldear al lugar geomtrico de las races de
manera que hace variar los valores de las especificaciones de la planta por medio de adicin de un cero y un polo a
la funcin de transferencia, y as obtener valores apropiados para una respuesta satisfactoria.
Las dos formas ms comunes de compensacin en cascada tienen la funcin de transferencia
C s
kc s z
s p
(3.11)
Cuando z p se conoce como compensador de adelanto en cascada.

Cuando z p se conoce como compensador de atraso en cascada.
De esta manera, ambos compensadores introducen un polo y un cero, sin embargo entre los dos difiere la posicin
relativa del polo y el ceroiii.
El compensador de adelanto es utilizado cuando el sistema original sea inestable para todos los valores de la
ganancia de lazo cerrado, o estable pero con caractersticas no deseables de la respuesta transitoria, en pocas
palabras, la funcin del compensador de adelanto es incrementar la estabilidad del sistema y mejorar la respuesta
transitoria.
En el caso del compensador de atraso se usa para una planta que presenta caractersticas de la respuesta
transitoria satisfactorias, pero no favorables en estado estacionario. En este proceso la compensacin consiste en
aumentar la ganancia de lazo cerrado sin modificar de forma notable las caractersticas de la respuesta transitoria,
para as mejorar las caractersticas del estado estable.
En este anlisis es necesario obtener el lugar geomtrico de las races del sistema y evaluar las condiciones
normales del mismo en todos los valores de k p . Para tal mtodo se crea en el editor de MATLAB un programa para
66
esbozar el lugar geomtrico de las races de la planta, tambin se requiere de la ecuacin caracterstica del sistema
en lazo cerrado a una ganancia k p .
Partiendo de que la funcin de transferencia de la planta se expresa como
Gs
s
1220.170
2
Va s s 90.722 s 1131.347
(2.4)
Cuando k p es la ganancia proporcional del sistema, la funcin de transferencia en lazo cerrado viene siendo
1220.170 k p
s
2
Rs s 90.722 s 1131.347 1220.170k p
(3.12)
Donde ecuacin caracterstica para el sistema en lazo cerrado es
s 2 90.722s 1131.347 1220.170k p 0
(3.13)
Esta ecuacin se inserta en el programa para dibujar el diagrama de lugar de races. La figura 3.5 muestra la
estructura del archivo M.
67
Figura 3.5 Programa para dibujar el diagrama de lugar de races del sistema.
Al ejecutar el programa con el nombre de races en la ventana principal de MATLAB, se elabora la figura 3.6.
Figura 3.6 Diagrama de lugar de races del sistema.
68
De la figura 3.6 muestra que el sistema sin compensar tiene polos en lazo abierto en 14.926 y 75.796 ,
adems no tiene ceros. Las asntotas estn a ngulos de
e interceptan el eje real en 45.362 . El lugar
geomtrico sigue el eje real entre las dos races, hasta que se desprende del eje real en 45.362 , tambin se
observa que para todos los valores de k p el sistema es estable, ya que las races no tocan el eje imaginario de la
grfica.
En la figura 3.7 representa al sistema conectado con la ganancia k p de forma directa y en lazo cerrado en
SIMULINK. La respuesta de la planta para una ganancia k p 1 en un intervalo de tiempo de 0 t 1 en este
modelado se presenta en la figura 3.7.
Figura 3.7 Sistema retroalimentado con una ganancia
kp.
Al correr el modelo anterior, la respuesta del sistema para una ganancia k p se observa en la figura 3.8.
69
Figura 3.8 respuesta del sistema retroalimentado con una ganancia
k p 1.
Ya que la ganancia k p 1 , la ecuacin caracterstica se expresa como
s 2 90.722s 2351.517 0
(3.14)
Al igual que el anlisis para el controlador PID la expresin (3.14) puede igualarse los trminos con la ecuacin
general para sistemas de segundo orden. Entonces, realizando las operaciones algebraicas pertinentes, se calcula
que
n 48.492 rad seg
0.935
La respuesta es del tipo subamortiguado esto se debe a que el valor de es menor a 1 . Entonces las
especificaciones tienen los siguientes valores
M p 0.025%
t p 0.18 seg
t S 0.102 seg
El error en estado estacionario, en este proceso, es
70
ess lim s
s 0
1
Rs lim s
s 0
1 C s G ( s)
1
1220.170k p
s 2 90.722 s 1131.347
1000
1000
1220.170 k p
1131.347
Para k p 1
ess 481 r. p.m.

El mximo pico es del 0.025% del valor en estado estable en un tiempo de 0.18 seg , el sistema alcanza el
estado estacionario en 0.101 seg y el total de la respuesta en estado permanente es de 519 rpm .
Se examina que las caractersticas en estado transitorio son factibles, pues el mximo pico es muy pequeo y el
sistema se establece rpidamente; pero las condiciones en estado estable no son favorables por el error elevado de
la retroalimentacin. Por lo tanto el compensador a proponer para controlar el sistema ser un compensador de
atraso, ya que se necesita mejorar las condiciones en estado estable sin modificar notoriamente las condiciones en
estado transitorio.
Para disear el compensador de atraso se realiza el siguiente anlisis:
La funcin de transferencia en lazo abierto es
Gs
s
1220.170
2
Va s s 90.722 s 1131.347
(2.4)
En lazo cerrado es
s
1220.170
2
Rs s 90.722 s 2351.517
(3.15)
Los polos dominantes en lazo cerrado son
s 45.361 j17.143
El compensador de retardo se define por la ecuacin (3.11)
71
C s
kc s z
s p
(3.11)
donde z p en este tipo de controlador

No obstante es de gran importancia no cambiar de manera significativa las caractersticas en estado transitorio, lo
cual debe de evitarse un cambio apreciable en el lugar de races del sistema, esto se logra con la contribucin de
ngulo por la red de retardo, en la que tendr que ser con un valor 5 como limite y no desviarse notablemente del
valor de los polos dominantes. Para cumplir con los trminos requeridos, se tiene la siguiente condicin con
respecto al ngulo de (s+z)/(s+p)
s z 0
s p
(3.16)
Como es necesario una gran disminucin del error se propone un valor de polo lo ms pequeo posible. La funcin
de transferencia del compensador de retardo se convierte en
C s
k c s 9
s 0.18
(3.17)
La contribucin de esta red cerca de un polo dominante en lazo cerrado es de aproximadamente 4.5 . Entonces la
funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es
C s Gs k c
1220.170 s 10981.53
s9
1220.170
kc
2
s 0.18s 75.796s 14.926
s 0.18 s 90.722 s 1131.347
(3.18)
Los polos en lazo cerrado para la expresin anterior
s 42.439 j7.446
A partir de la condicin de magnitud
kc
1220.170 s 10981.53
1
s 0.18s 75.796s 14.926 s42.439 j 7.446
72
Al realizar las operaciones algebraicas correspondientes
k c 0.999
Por lo tanto el compensador de retardo propuesto como controlador es
C s
0.999s 9
s 0.18
(3.19)
El compensador de retardo se construye en SIMULINK en los elementos continuos de la librera e insertar una
funcin de transferencia para simular la tarea del compensador. Haciendo doble clic sobre la funcin de
transferencia del compensador o clic derecho sobre el mismo y la opcin TransferFcn Parameters abre una ventana
para elaborar o modificar los polos y ceros de la funcin deseada. En los elementos continuos de la librera para
colocar una ganancia que representa la ganancia k c del compensador. En la figura 3.9 se muestra el sistema
compensado.
Figura 3.9 Sistema compensado en SIMULINK.
Donde la respuesta tiene la forma de la figura 3.10.
73
Figura 3.10 Respuesta del sistema compensado.
La funcin de transferencia en lazo cerrado para el compensador diseado se expresa como
s
1218.95 s 10970.55
3
Rs s 90.902 s 2 2366.627 s 11174.192
(3.20)
s 3 90.902 s 2 2366,627 s 11174.192 0
(3.21)
s 6.022s 42.44 j7.37s 42.44 j7.37 0
(3.22)
De la ecuacin caracterstica se sealan los polos dominantes del sistema:
s 42.44 j 7.37
s 2 84.880 s 1855.449 0
Usando la forma general (2.18) e igualando trminos de la ecuacin (3.22)
74
2 n 84.880
n2 1855.449
Por tanto
n 43.075 rad seg
0.985
Las especificaciones conforme a las ecuaciones (2.28), (2.29) y (2.31) son
M p 1.628106 %
t p 0.422 seg
t S 0.8 seg
El error en estado estacionario en el sistema compensado
1
Rs lim s
s 0
1 C s G ( s )
1
1
1000
1220.170( s 9)
s
( s 0.18) ( s 75.796) ( s 14.926)
1
1000
1000
ess lim s
s 0
1220.170 s 10981.53
10981.53
s
1 3
1
2
203.643
s 90.902 s 1147.679 s 203.643
ess lim s
s 0
ess 18.544 r. p.m.

El sistema en estas condiciones tiene un sobrepaso muy ligero, aunque el sistema se establece en un mayor
tiempo, sin embargo es todava aceptable siendo que el tiempo es menor a 1 seg ; la velocidad de la maquina
llega a su estado permanente a 981.5 rpm . Aunque las condiciones en estado transitorio son satisfactorias,
todava el error en estado estable es significativo.
75
3.3.
CONCLUSIONES.
Del anlisis anterior se observa que en el controlador PID las caractersticas transitorias de la respuesta no son tan
favorables, ya que el tiempo de asentamiento de la velocidad es de 1.8 seg , en comparacin de los 0.8 seg del
compensador de atraso, aunque el mximo pico y el tiempo de pico sean mas aceptables para el PID. Sin embargo
estas caractersticas pueden mejorar si el controlador PID se lleva a un anlisis de sintonizacin.
El error en estado estacionario del compensador es todava grande en comparacin con la velocidad de referencia,
que en el caso del PID el error es cero, de manera que el compensador de atraso no cumple satisfactoriamente con
todas las especificaciones de diseo. Por lo tanto se concluye que el controlador apropiado para el control
automtico del motor de c-d sea un controlador PID.
76
3.4. BIBLIOGRAFA Y REFERENCIAS.

FRANCISCO J. RODRGUEZ RAMREZ. Dinmica de Sistemas. Editorial Trillas, S.A. de C.V., 1
Reimpresin. Facultad de Ingeniera, UNAM. Mxico, D.F. 1994.
http://www.scribd.com/doc/23817781/Apuntes-de-Control-Pid. Ing. Mauricio Amstegui Moreno. Apuntes de

control PID. Universidad mayor de san andres. La paz, Bolivia.
ii
Diseo de sistemas de control mediante el mtodo del lugar de las races. KATSUHIKO OGATA, Ingeniera de
Control Moderna. 4 Edicin. Pearson Educacin, S.A., Madrid, 2003.
iii
Informacin tomada de la obra de: WILLIAM BOLTON. Controladores: Compensacin. Ingeniera de Control.
Alfaomega Grupo Editor, S.A. de C.V. , 2 Edicin. Col. del Valle, Mxico D.F. 2001. pp. 242. De la obra traducida al
espaol.
77
CAPTULO 4
ANLISIS DEL SISTEMA RETROALIMENTADO
4.1.
SINTONIZACIN DEL CONTROLADOR.
En el captulo anterior se determin el tipo controlador necesario para llevar a cabo el control de la velocidad del
motor de c-d, de acuerdo con los resultados de cada controlador respecto al sistema. Despus de dicho anlisis se
eligi el controlador PID, ya que ofrece un buen desempeo y mejora las caractersticas de la respuesta de la
planta.
No obstante, las especificaciones del sistema pueden mejorarse con el controlador PID, y consigo la respuesta del
sistema, encontrando las ganancias k p , k i y k d adecuadas que puedan llevar al sistema a las condiciones ms
aptas de funcionamiento. A este mtodo se le conoce como sintonizacin del controlador, en donde se utilizan las
reglas de Ziegler y Nichols para sintonizar controladores PID.
Existen diferentes reglas de Ziegler y Nichols de las cuales proporcionan resultados tiles de sintona en este tipo de
controlador. Para realizar el trabajo se utilizar la regla de Ziegler y Nichols por el mtodo de oscilacin.
En el mtodo de oscilacin se usa primeramente la ganancia proporcional del controlador PID, de manera que
ki k d 0 ; comenzando con un valor pequeo de k p , se incrementa la ganancia hasta que la respuesta

comience a oscilar en un lmite de estabilidad, entonces se registra la ganancia crtica del controlador k p kcr y el
periodo de oscilacin de la salida del controlador Pcr . Una vez encontrados los valores k p y Pcr , se ajustan los
parmetros del controlador conforme a la tabla 4.1.
PID
kp
Ti
Td
0.6k cr
0.5 Pcr
0.125Pcr
Tabla 4.1 Parmetros de ajuste por el mtodo de oscilacin.
CAPTULO 4: ANLISIS DEL SISTEMA RETROALOMENTADO
78
Antes de realizar la sintonizacin del controlador se debe modificar la ecuacin (3.3). De tal forma que
C s k p
ki
kd s
s
1
C s k p 1
Td s
Ti s
(3.3)
(4.1)
donde:
ki
kp
Ti
kd k pTi
(4.2)
(4.3)
Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo derivativo.

Por lo general los valores de los parmetros encontrados por las reglas de Ziegler y Nichols pueden no adecuarse a
los requerimientos deseados para el sistema de manera que hay que modificarlos manualmente para encontrar una
sintonizacin ms fina, de hecho los valores de los parmetros del controlador dados por las reglas de Ziegler y
Nichols deben verse como puntos de partida en el diseo de controladores.
De acuerdo a lo anterior, se procede entonces a realizar la sintonizacin del controlador.
La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado para una ganancia proporcional k p se expresa como
1220.170 k p
s
2
Rs s 90.722 s 1131.347 1220.170k p
(4.4)
La ecuacin caracterstica para el sistema en lazo cerrado es
s 2 90.722s 1131.347 1220.170k p 0
(4.5)
El valor de k p que mantiene al sistema en lmite de estabilidad para que ocurra una oscilacin sostenida se obtiene
mediante el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz. Entonces aplicando el criterio en la ecuacin caracterstica
CAPTULO 4: ANLISIS DEL SISTEMA RETROALIMENTADO
79
s2
1131.347 1220.170 k p
s1
90.722
1131.347 1220.170 k p
Examinando los coeficientes de la primera columna del arreglo de Routh en la fila de s 0 , se encuentra que
k p 0.927
Lo que indica que la ganancia k p puede incrementarse desde 0.927 . Es importante observar que del diagrama
de lugar de races en la figura 3.6 las races para todos los valores de ganancia tienden a desprenderse en
45.362 hasta infinito en ngulos de
, por lo tanto el sistema siempre es estable para todos los valores de k p
ya que nunca intercepta el eje imaginario.

En este estudio es necesario que el mximo pico sea mnimo en el control de la velocidad, de manera que la
velocidad en el sobrepaso no sea excesiva y la repuesta del sistema se acerque al del tipo subamortiguado. Para un
mximo pico del 0.1% y de la ecuacin (2.29) el valor de factor de amortiguamiento relativo es:
0.946
La funcin de transferencia en lazo cerrado puede reescribirse en la forma general de un sistema de segundo orden
n2
C s
2
Rs s 2 n s n2
(2.18)
De la ecuacin caracterstica y la ecuacin (2.18) se define que
2 n 90.722
(4.6)
n2 1131.347 1220.170k p
(4.7)
Por la ecuacin (4.6) y el valor de para un mximo pico del 0.1% de la respuesta del sistema se encuentra que
80
n 47.927 rad seg

Del resultado de la frecuencia natural no amortiguada y la ecuacin (4.7) se determina k p 0.955 . Entonces
como punto de partida la ganancia crtica es
k cr 0.955
Con la ganancia k p establecida como k cr 0.955 , la ecuacin caracterstica es
s 2 90.722s 2297.015 0
(4.8)
Para encontrar la frecuencia de oscilacin sostenida, se sustituye s j en la ecuacin caracterstica, de la

siguiente manera
j 2 90.722 j 2297.015 0
(4.9)
2297.015 j 90.722 0
(4.10)
Al igualar la parte real con cero se encuentra la frecuencia de oscilacin para la ganancia crtica k cr
2297.015 2 0
2 2297.015
47.927
As, el periodo de oscilacin sostenida se calcula por medio de la siguiente expresin
Pcr
(4.11)
Sustituyendo el valor de la frecuencia de oscilacin
81
Pcr
2
47.927
Pcr 0.131
Teniendo en cuenta la tabla 5.1, se determinan k p , Ti y Td del modo siguiente:
k p 0.6 k cr 0.573
Ti 0.5 Pcr 0.066
Td 0.125 Pcr 0.0164
Por medio de las ecuaciones (4.2) y (4.3)
k p 0.573
ki 8.682
k d 0.0094
Con el modelo en SIMULINK del sistema controlado y el bloque el PID de la figura 4.2 pueden modificar los
parmetros conforme a los resultados. Al correr el modelo, la respuesta del sistema tiene la forma de la figura 4.1.
Figura 4.1 Respuesta del sistema sintonizado.
82
Al sustituir los parmetros sintonizados en la ecuacin (3.3), el controlador en el dominio de Laplace se expresa de
la forma siguiente:
C s k p
C s 0.573
C s
ki
kd s
s
8.745
0.0094 s
s
11.461s 2 699.401s 10669.841

s
(3.3)
(4.12)
(4.13)
La funcin de transferencia de la planta se describe como
Gs
s
1220.170
2
Va s s 90.722 s 1131.347
(2.4)
De las ecuaciones (2.4) y (4.13) puede plantearse la funcin de transferencia en lazo cerrado
s
11.461s 2 699.401s 10669.841
3
Rs s 102.183 s 2 1830.748 s 10669.841
(4.14)
s 3 102.183s 2 1830.748 s 10669.841 0
(4.15)
(s 81.273)(s 10.455 j 4.687)(s 10.455 j 4.687) 0
(4.16)
De la ecuacin caracterstica se sealan los polos dominantes del sistema:
s 10.455 j 4.687
83
s 2 20.911s 131.286 0
(4.17)
Usando la forma general (2.18) e igualando trminos de la ecuacin (4.15)
2 n 20.911
n2 131.286
Entonces
0.912
n 11.458 rad seg
Con y n del sistema puede evaluarse las especificaciones de diseo conforme las expresiones (2.28), (2.29) y
(2.31). Por lo tanto
M p 0.091%
t p 0.67 seg
t S 0.44 seg
De acuerdo al resultado de los parmetros de diseo la respuesta experimenta un sobrepaso de 0.91 rpm en
0.67 seg despus de aplicar la entrada al sistema. Adems, tambin experimenta algunas oscilaciones ya que
0.912 , por lo que la respuesta es del tipo subamortiguado, pero logra estabilizarse en 0.44 segundos de
acuerdo a la tolerancia permitida.
En conclusin, el sistema controlado con el controlador PID ofrece las caractersticas deseadas para el control de la
velocidad, pues cumple con las especificaciones requeridas de diseo con los parmetros sintonizados del
controlador PID. Por lo tanto se puede implementar el motor de c-d con un controlador digital, con respecto al
anlisis obtenido en este captulo.
2
Cabe sealar que en el momento de digitalizar el sistema debe considerarse la carga inicial de 5 lbf . p lg ; para
entonces, se tendr que realizar una sintonizacin ms fina en el controlador PID y as la respuesta cumpla con un
funcionamiento satisfactorio.
84
4.2.
SENSADO DE LA SEAL RETROALIMENTADA.
El objetivo en el sistema de control es controlar la velocidad del motor de c-d por medio de la retroalimentacin, de
manera que la velocidad de salida es comparada con una velocidad de referencia, y la diferencia de las seales es
tratada por el controlador PID para despus amplificarse y suministrar la seal en el devanado de armadura.
Para llevar a cabo la retroalimentacin se requiere de un dispositivo que pueda medir la salida del sistema, entonces
esa medicin la enve hacia un valor deseado. Dicho artefacto utilizado para medir un entorno fsico en llamado
sensor.
Un sensor es un dispositivo que detecta, por medio de un elemento sensible, una determinada accin externa o
magnitud fsica (luz, temperatura, presin, magnetismo, velocidad, humedad, etc.) para transformarla en una seal
elctrica. Los sensores no solo ayudan a medir con exactitud las magnitudes, sino que tambin auxilian a trabajar
con las medidas, esto es el caso de llevar la seal captada hacia un medio que pueda evaluar la accin externa y
realizar una tarea a fin.
Normalmente, los sensores ofrecen una variacin de seal muy pequea, por tanto es necesario acondicionar la
seal del sensor para trabajar con ella, as adaptar el sensor a un sistema de adquisicin de datos y control, lo que
es importante pues se requiere de equilibrar las caractersticas del sensor con las del circuito que permita medir,
acondicionar, procesar y actuar con dichas medidas. A este elemento designado para acondicionar la seal del
sensor se denomina amplificador operacional, el cual, amplifica la seal obtenida a un nivel opto de trabajo de
acuerdo a los elementos utilizados en el sistema.
Existe una gran diversidad de sensores conforme a la magnitud fsica que requeridas a medir. Como en el trabajo a
realizar, el entorno fsico en medir es la velocidad de la armadura, el dispositivo utilizado para tal fin es llamado
tacmetro.
Un tacmetro es un dispositivo que mide la velocidad angular de un eje giratorio. Las unidades ms comunes para
expresar la velocidad angular son revoluciones por minuto ( rpm ) y radianes por segundoi.
La forma en que sensa la velocidad del eje es como se clasifican los tacmetros, en donde destacan cuatros tipos
de sensores para tacmetros:
Tacogenerador: El tacogenerador o tacmetro generador de c-d es, simple y sencillamente, un generador
de c-d. El campo se establece por medio de un imn permanente montado en el estator o por un
85
electroimn excitado separadamente en el estator. El voltaje de salida es generado en un devanado de

armadura de c-d convencional con conmutador y escobillasii, la cual es proporcional a la velocidad del
inducido, de la misma manera que un generador de c-d, con la diferencia en que el voltaje producido tiende
a ser en menores niveles, ya que solo es un pulso de voltaje.
Sensor pickup magntico: conocido tambin como tacmetro de rotor dentado, pues tiene varios dientes
ferromagnticos en su rotor. Estos sensores son basados en un cambio de inductancia debido a la cercana
de un objeto metlico con un imn permanente. Al acercarse un diente al imn, la reluctancia del circuito
magntico es baja, por lo que aumenta la intensidad del campo en el ncleo del imn. Por otra parte al no
estar cerca ningn diente, la reluctancia del circuito magntico es alta, en ese momento disminuye la
intensidad del campo en el ncleo del imn. Por tanto, se produce un ciclo de intensidad de campo cada
vez que pasa un diente. Esta variacin en la intensidad del campo magntico induce un voltaje en una
bobina enrollada sobre el imn permanente. Se produce un pulso de voltaje por cada dienteiii.
Sensor de efecto Hall: Cuando por una placa metlica (por lo general semiconductora) circula una
corriente elctrica y sta se halla situada en un campo magntico perpendicular a la direccin de la
corriente, se desarrolla en la placa un campo elctrico transversal, es decir, perpendicular al sentido de la
corriente, a este fenmeno se le conoce como efecto Hall. Este campo, denominado Campo de Hall, es la
resultante de fuerzas ejercidas por el campo magntico sobre las partculas de la corriente elctrica, sean
positivas o negativas. El efecto Hall se usa para hacer sensores de movimiento, particularmente en
aplicaciones de posicin y movimiento, lineal o rotatorio.
Encoders: Un encoder es un sensor electro-opto-mecnico que unido a un eje, proporciona informacin
por medio de una seal digital de la posicin angular. Est formado por una fuente de luz, un diodo
fotorreceptor y un disco ptico con una serie de marcas de manera que, cuando rota, stas van generando
una serie de pulsos de luz que sern detectados por el fotorreceptor, de forma que determinando el nmero
de pulsos generados se puede determinar la cantidad de revoluciones girados. Consecuentemente, la
resolucin de los encoders va a venir definida por la cantidad de marcas que se pueda introducir.
Dentro de las categoras de sensores ya mencionadas, para el desarrollo del control automtico del motor de c-d, se
utilizar el sensor de efecto Hall; pues ya se dispone de un circuito que compone del sensor y el acondicionamiento
de la seal. A continuacin se describe a grandes rasgos el sensor de efecto Hall utilizado para medir la velocidad
de la armadura.
86
4.2.1.
Diseo del sensor de velocidadiv
Como se dijo anteriormente, si una corriente fluye en un conductor (o semiconductor) y se aplica un campo
magntico perpendicular a dicha corriente, entonces la combinacin de corriente y campo magntico genera un
voltaje perpendicular a ambos, y a este fenmeno se conoce como efecto Hall. La figura 4.2 muestra el resultado
del efecto Hall sobre una corriente elctrica.
Figura 4.2 Fenmeno efecto Hall.
En la figura se observa la presencia de un campo magntico que es perpendicular a una corriente elctrica que
circula por una placa conductora. Como consecuencia de este campo magntico se genera un campo elctrico
debido a que los electrones tienden a situarse aun lado del conductor, que resulta cargado negativamente; el otro
lado estar cargado positivamente, generando el campo elctrico que compensa el campo magntico que se est
ejerciendo. Entre ambos extremos del conductor se genera una diferencia de potencial que tomo el siguiente valor:
Vh k h
B f i
d
(6.18)
Donde la constante V h es el voltaje producido por efecto Hall, k h es el coeficiente Hall, B f es la densidad de flujo
magntico, i es la intensidad de la corriente que circula por el conductor y d su grosorv.
87
Cuando se utiliza un sensor basado en el efecto Hall, el objeto que est siendo medido debe ser capaz de producir
un campo magntico. As, segn que el campo magntico sea mas intenso o est ms prximo a una determinada
corriente elctrica constante, la diferencia de potencial generada como consecuencia del efecto Hall ser mayor y
dar una referencia de la proximidad o del desplazamiento que ha sufrido el objeto seguido.
Para lograr sensar la velocidad del rotor es necesario colocar dos imanes permanentes en el eje del motor con el fin
de crear el campo magntico, como lo indica la figura 4.3; el sensor de efecto Hall es alimentado con un voltaje de cd para producir la corriente elctrica constante. Al gira la armadura los imanes tambin lo hacen, as el campo
giratorio pasa por el sensor, creando un pulso o seal de voltaje por cada imn permanente. En la figura seala los
pulsos generados por el efecto Hall.
Figura 4.3 Disposicin de los imanes para crear el campo magntico.
El sensor utilizado para medir la velocidad del motor de c-d, es el latch de efecto Hall UGN3175LL fabricado por la
empresa Allegro MicroSystems. Este latch de efecto Hall es resistente a la tensin con temperatura de trabajo
estable, son especialmente adecuados para conmutacin electrnica en motores de c-d sin escobillas que usan
anillo de imanes multipolares. Tambin, incluye un regulador de voltaje, un generador de tensin hall de onda
cuadrtica, un circuito de compensacin de temperatura, amplificador de seal, disparador de Schmitt, y una salida
de colector-abierto, todo en un solo chip de silicio. El regulador a bordo permite operaciones con suministros de
voltaje de 4.5 a 18 volts. La figura 4.4 muestra la forma interna del sensor de efecto Hall UGN3175LL.
88
Figura 4.4 Vista interna del sensor efecto Hall UGN3175LL.
Algunas caractersticas del UGN3175LL son:

Respuesta simtrica.
4.5 V a 18 V de operacin.
Salida de Colector-Abierto.
Comercialmente disponible para magnetos permanentes.
Seguridad en estado solido.
Tamao pequeo.
Estabilidad superior en temperatura.
Resistente a tensiones fsicas.
Con algunos elementos complementarios el circuito que realiza el trabajo de captar la velocidad de la mquina tiene
la forma de la figura 4.4
89
Figura 4.5 Circuito captador de la velocidad del motor de c-d.
El diodo emisor de luz D6 tiene la funcin de marcar los pulsos por cada revolucin en que gira la armadura.
Una vez obtenida la seal de pulsos desde el sensor de efecto Hall, esta es llevada al convertidor de F/V
(frecuencia/voltaje) LM2917 con el fin de obtener un voltaje de c-d a partir de la frecuencia lograda por los pulsos de
la seal de entrada. El convertidor LM2917 es un circuito integrado fabricado por la empresa National
Semiconductor utilizado como un convertidor de frecuencia/voltaje, cuya aplicacin ms importante es la
construccin de tacmetros, pues proporciona un voltaje de c-d que es proporcional a la frecuencia de la seal de
entrada. Algunas de las caractersticas del LM2917 son:
Entrada con operacional en modo comparador.
Tcnica de Carga Bombeada Change Pump.
Una linealidad del 0,3%.
A.O. (Amplificador Operacional) y transistor flotante de salida.
Zener de alimentacin.
La mayora de los circuitos convertidores de frecuencia a voltaje requieren de un gran nmero de componentes
adicionales para poder ser utilizados en la construccin de circuitos. En cambio, el circuito LM2917, tiene todos los
elementos necesarios para su funcionamiento, y de esta manera, solo necesita un nmero mnimo de componentes
externos. En la figura 4.5 muestra las conexiones internas de dicho circuito integrado.
90
Figura 4.6 Conexiones internas del LM2917.
Este circuito cuenta con tres componentes bsicos: un amplificador de entrada con histresis incluida, un
convertidor de frecuencia a voltaje de bomba de carga, y un amplificador operacional comparador con un transistor
de salida. Adems, cuenta con un diodo zener que cumple con la funcin de regulacin. El amplificador de entrada
tiene una histresis a 15 mV . La cual provee un switcheo limpio donde se presenta ruido en la seal de entrada,
nos permite un rechazo total del ruido debajo de la amplitud donde no hay seal de entrada. La bomba de carga
convierte la frecuencia de entrada en voltaje de corriente directa. Para ello se quiere un capacitor, una resistencia de
salida y un capacitor integrativo. As el circuito encargado de modificar la seal se muestra en la figura 4.6
R5
D7
1N4007
5
5
LM2917N-8
VCC_8v
1
1
Seal
C6
C7
200n
1u
Q1
BC547
R6
250k
R7
10k
C8
330u
J3
1
2
Salida
Seal de referencia
R8
120k
Figura 4.6 Seal de salida del LM2917N-8.
91
Al mismo tiempo, el circuito de la figura 4.6, necesita de otros elementos para complementar el funcionamiento del
LM2917. Tales componentes, as como el integrado LM2917 y el latch de efecto Hall mencionados anteriormente, se
explican detalladamente en las especificaciones tcnicas de cada elemento localizadas en los anexos del trabajo
recepcional.
Por otra parte, se requiere de una fuente de 5 volts y 8 volts para alimentar los distintos circuitos que consta el
tacmetro. El cual es ilustrado en la figura 4.7
P il a
1
2
J5
T1
J4
U7
L M7 8 10
1
D2
In te rrup to r
V IN
V OUT
C3
T ra fo
4 70 u
1 N4 0 07
V CC_ 5v
U5
L M7 8 05
D3
3
1
1 N4 0 07
C4
V IN
V OUT
GND
FUS E
1
2
2
1
V CC_ 8v
GND
J2
D4
4
3 3u
3
C5
R4
3 3u
5 60
F1
P owe r
D5
Figura 4.7 Circuito del sensor de velocidad del motor de c-d.
Los circuitos integrados LM7810 y LM7805 (ambos fabricados por Unisonic Technologies) tienen la funcin de
proporcional un voltaje de c-d de 8 volts y 5 volts , respectivamente. El diodo emisor de luz D5 seala que existe
un voltaje de 5 volts de c-d en la fuente de poder.
Al final, el diseo del instrumento para medir la velocidad del motor de c-d queda compuesto en la figura 4.8.
92
CONTROL AUTOMTICO RETROALIMENTADO DE UN MOTOR DE CD IMPLEMENTADO EN EL PROGRAMA LAWBIEW
Pila
J5
F1
T1
1
J2
2
1
FUSE
J4
1
D2
U7
LM7810
VIN
Interruptor
D4
1N4007
D3
VOUT
GND
2
2
VCC_8v
VCC_5v
U5
LM7805
VIN
GND
1N4007
C4
C3
Trafo
33u
470u
VOUT
C5
R4
33u
560
2
Power
D5
VCC_8v
R5
D7
1N400
7
R6
8
VCC_5v
LM2917N-8
VCC_5v
VCC_8v
VCC_5v
1
1
3
3
C6
C7
200n
1u
Q1
BC547
250k
R7
10k
C8
330u
Figura 4.8 Diagrama electrnico del sensor de la velocidad del motor de c-d.
93
J3
1
2
R8
120k
Salida
Seal de referencia
Como se antepuso, el voltaje c-d de salida es proporcional a la frecuencia de la seal de entrada, de manera que
puede construirse una grfica donde seala la velocidad de la armadura en r. p.m. contra el voltaje de
referencia obtenido de la salida del tacmetro. Dicha grafica se ilustra en la figura 4.9.
Seal de referencia
3
2.5
2
Salida (v)
1.5
1
0.5
0
0
200
400
600
800
1000 1200 1400 1600 1800
Velocidad del motor (r.p.m.)
Figura 5.9 Velocidad del motor de c-d en funcin del voltaje de salida del sensor.
Figura 4.9 Grfica velocidad-voltaje de referencia.
De la grafica anterior muestra que el voltaje de salida del tacmetro es proporcional a los r. p.m. del eje de la
mquina, desde 0 hasta 1800 r. p.m. nominales del motor. Donde seala que cuando la velocidad alcanzada
en la mquina sea de 1000 r. p.m. ; el sensor mide los r. p.m. en el inducido y el circuito encargado de
acondicionar la seal, proporciona un voltaje de referencia en sus terminales aproximadamente de 1.33 volts
de c-d.
El elemento presentado en este apartado, demuestra que se puede medir la velocidad del motor de c-d y
controlar el proceso por medio de la retroalimentacin. As, la salida de la seal de referencia obtenida del
tacmetro es llevada al mdulo USB-6211, para compararse con la velocidad deseada y controlar la seal de
error en el controlador PID.
94
4.3.
BIBLIOGRAFA Y REFERENCIAS

ERONINI UMEZ-ERONINI. Dinmica de Sistemas de Control. Thomson Learning, 1a Edicin.
Col. Polanco, Mxico D.F. 2005. (Obra traducida).
KATSUHIKO OGATA. Controladores PID y sistemas de control con dos grados de libertad. Ingeniera
de Control Moderna. 4 Edicin. Pearson Educacin, S.A., Madrid, 2003.
WILLIAM BOLTON. Ingeniera de Control. Alfaomega Grupo Editor, S.A. de C.V., 2 Edicin. Col. del
Valle, Mxico D.F. 2001. (edicin en espaol).
PALLS ARENY RAMN. Sensores y Acondicionadores de Sea. Alfaomega Grupo Editor, S.A. de
C.V. 3 Edicin. Mxico, D.F. 2001.
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf. Controladores PID.
VIRGINIA MAZZONE. Automatizacin y Control Industrial. Universidad Nacional de Quilmes.
http://arantxa.ii.uam.es/~gdrivera/robotica/h_datos/Sensores_Acond.pdf. Sensores Acondiconadores y
Procesadores de seal. JORDI MAYN. SILICA.
http://robots-argentina.com.ar/MotorCC_circuitosrealimentados.htm. Control de motores de CC,
Circuitos con Retroalimentacin. EDUARDO J. CARLETTI. Robots Argentina.
http://robots-argentina.com.ar/Sensores_general.htm. Sensores-Conceptos generales, Descripcin y
funcionamiento. EDUARDO J. CARLETTI. Robots Argentina.
http://www.forosdeelectronica.com/f16/encoders-informacion-tecnica-25/. Encoders: Informacin
Tcnica. ANDRS CUENCA. Foros de Electrnica, Comunidad Internacional de Electrnicos.
Tomado de la obra:Dispositivos Transductores de Medicin de Entrada: Tacmetros. Electrnica industrial

moderna. TIMOTHY J. MALONEY. Pearson Educacin de Mxico, 5 Edicin. Naucalpan de Jurez, Edo. de
Mxico. 2006. pp 440. (edicin en espaol.)
ii
IBIDEM.
iii
IDEM. pp 442
iv
El circuito utilizado como sensor de velocidad en este proyecto fue tomado de:
www.diee.unican.es/proyectos/roberto2000.ppt. Desarrollo de un tacmetro de bajo coste y con seal de
referencia, basado en el PIC 16F84. ROBERTO PUENTES SANTOS. Departamento de Ingeniera Elctrica y
Energtica. Universidad de Cantabria.
95
Informacin elaborada por la obra: Robots y Sistemas Sensoriales. Sensores: Sensores basados en el efecto
Hall. FERNANADO TORRES, JORGE POMARES, PABLO GIL, SANTIAGO T. PUENTE. Pearson Educacin, S.A.,
Madrid, 2002. pp 166.
96
CAPTULO 6
ESTUDIO DE LA IMPLEMENTACIN CON LABVIEW
5.1.
SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
5.1.1.
Tipos de seales
Una seal en tiempo continuo es aquella que se define sobre un intervalo continuo de tiempo. La amplitud puede
tener un intervalo de tiempo continuo de valores o solamente un nmero finito de valores distintos. El proceso de
representar una variable por medio de un conjunto de valores distintos se denomina cuantificacin y los valores
distintos resultantes se denominan valores cuantificados. La variable cuantificada solo cambia en un conjunto finito
de valores distintos.
xt
xt
Figura 5.1a) Seal analgica en tiempo continuo.
Figura 5.1 b) Seal cuantificada en tiempo continuo.
Una seal analgica es una seal definida en un intervalo continuo de tiempo cuya amplitud puede adoptar un
intervalo continuo de valores. La figura 5.1a) muestra una seal analgica en tiempo continuo y la figura 5.1b) una
seal cuantificada en tiempo continuo (cuantificada solo en amplitud). Observe que la seal analgica es un caso
especial de la seal en tiempo continuo.
Una seal en tiempo discreto es una seal definida solo en valores discretos de tiempo (esto es, aquellos en que la
CAPTULO 5: ESTUDIO DE LA IMPLEMENTACIN CON LABVIEW
97
variable independiente t est cuantificada). En una seal en tiempo discreto, si la amplitud puede adoptar valores
en un intervalo continuo, entonces la seal se denomina seal de datos muestreados. Una seal de datos
muestreados se puede generar muestreando una seal anloga en valores discretos de tiempo. sta es una seal
de pulsos modulada en amplitud. La figura 5.2a) muestra una seal de datos muestreados.
xt
xt
Figura 5.1c) Seal de datos muestreados.
t
Figura 5.1d) Seal digital.
Una seal digital es una seal en tiempo discreto con amplitud cuantificada. Dicha seal se puede representar
mediante una secuencia de nmeros, por ejemplo, en la forma de nmeros binarios. (En la practica, muchas seales
digitales se obtienen mediante el muestreo de seales analgicas que despus se cuantifican; la cuantificacin es lo
que permite que estas seales analgicas sean ledas como palabras binarias finitas). La figura 5.1d) muestra una
seal digital. Es claro que esta cuantificada tanto en amplitud como en tiempo.
El trmino seal en tiempo discreto es ms general que el trmino seal digital o que el trmino seal de datos
muestreados. De hecho, una seal en tiempo discreto se puede referir ya sea a una seal digital o una seal de
datos muestreados. En la prctica, los trminos tiempo discreto y digital a menudo se intercambian. Sin embargo,
el trmino tiempo discreto se emplea en el estudio terico, mientras que el trmino digital se utiliza en conexin
con las realizaciones hardware o software.
5.1.2.
Sistemas de control en tiempo continuo y en tiempo discreto
Los sistemas de control en tiempo discreto son aquellos sistemas en los cuales una o ms variables pueden cambiar
solo en valores discretos de tiempo. Estos instantes, los que se denotaran mediante k T o t k k 0, 1, 2,... ,
pueden especificar los tiempos en los que se lleva a cabo alguna medicin de tipo fsico o los tiempos en los que se
98
extraen los datos de la memoria de una computadora digital. El intervalo de tiempo entre estos dos instantes
discretos se supone que es lo suficiente corto de modo que el dato para el tiempo entre estos se pueda aproximar
mediante una interpolacin sencilla.
Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de control en tiempo continuo en que las seales
para los primeros estn en la forma de datos muestreados o en la forma digital. Si en el sistema de control esta
involucrada una computadora digital como un controlador, los datos muestreados se deben convertir a datos
digitales. Los sistemas en tiempo continuo, cuyas seales son continuas en el tiempo, se pueden escribir mediante
ecuaciones diferenciales. Los sistemas en tiempo discreto, los cuales involucran seales de datos muestreados o
seales digitales y posiblemente seales en tiempo continuo, tambin se pueden describir mediante ecuaciones en
diferencias despus de la apropiada discretizacin de las seales en tiempo continuo.
5.1.3.
Proceso de muestreo.
El muestreo de seales en tiempo continuo reemplaza la seal en tiempo continuo por una secuencia de valores en
puntos discretos de tiempo. El proceso de muestreo se emplea siempre que un sistema de control involucra un
controlador digital, puesto que son necesarias una operacin de muestreo y una de cuantificacin para ingresar
datos a ese controlador. Tambin, se da un proceso de muestreo cuando las mediciones necesarias para control se
obtienen en forma intermitente.
El proceso de muestreo es seguido de un proceso de cuantificacin. En el proceso de cuantificacin, la amplitud
analgica muestreada se reemplaza por una amplitud digital (representado mediante un nmero binario). Entonces
la seal digital se procesa mediante una computadora. La salida de la computadora es una seal muestreada que se
alimenta a un circuito de retencin. La salida del circuito de retencin es una seal en tiempo continuo que se
alimenta al actuador.
5.1.4.
Formas de las seales de un sistema de control digital.
La figura 5.2 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control digital. Los elementos bsicos del sistema de
control se muestran mediante los bloques. La operacin del controlador se maneja por el reloj. En dicho sistema de
control digital, en algunos puntos del sistema pasan seales de amplitud variable ya sea en tiempo continuo o en
tiempo discreto, mientras que en otros pasan seales codificadas en forma numrica, como se muestra en la figura.
99
Referencia
Computadora
Digital
S/H
Y
A/D
Salida
D/A
Retenedor
Actuador
Planta
Reloj
Controlador digital
Transductor
o sensor
Figura 5.2 Diagrama de bloques de un sistema de control digital.
La salida de la planta es una seal en tiempo continuo. La seal de error se convierte a forma digital mediante el
circuito de muestreo y retencin y el convertidor analgico-digital. La conversin se hace en el tiempo de muestreo.
La computadora digital procesa las secuencias de nmeros por medio de un algoritmo y produce nuevas secuencias
de nmeros. En cada instante de muestreo se debe convertir un nmero codificado (en general un nmero binario
que consiste en ocho o ms dgitos binarios) en una seal fsica de control, lo cual normalmente es una seal en
tiempo continuo o analgica. El convertidor digitalanalgico y el circuito de retencin convierten las secuencias de
nmeros en cdigo numrico a una seal continua por secciones. El reloj en tiempo real de la computadora
sincroniza los eventos. La salida del circuito de retencin, una seal en tiempo continuo, se alimenta a la planta, ya
sea de manera directa o a travs de un actuador, para controlar su dinmica.
La operacin que transforma las seales en tiempo continuo en datos en tiempo discreto se denomina muestreo o
discretizacin. La operacin inversa, que transforma datos en tiempo discreto en una seal en tiempo continuo, se
conoce como retencin de datos; est realiza la reconstruccin de la seal en tiempo continuo a partir de la
secuencia de datos en tiempo discreto.
El circuito de muestreo y retencin (S/H, del ingls Sample-and-Hold) y el convertidor analgico-digital (A/D)
convierten la seal en tiempo continuo en una secuencia de palabras binarias codificadas numricamente. Dicho
proceso de conversin A/D se conoce como codificacin. La combinacin del circuito S/H y el convertidor analgicodigital se puede visualizar como un interruptor que cierra instantneamente en cada intervalo de tiempo T y genera
una secuencia de nmeros en cdigo numrico. La computadora digital procesa dichos nmeros en cdigo numrico
y genera una secuencia deseada de nmeros en cdigo numrico. El proceso de conversin digital-analgico (D/A)
se denomina decodificacini.
100
5.1.5.
Definicin de trminos
En la figura 5.2 muestra un sistema de control digital, del cual es necesario definir algunos trminos:
Muestreador y retenedor (S/H). Muestreador y retenedor es un termino general que se utiliza para un
amplificador de muestreo y retencin. Este trmino describe un circuito que recibe como entrada una seal
analgica y mantiene dicha seal en un valor constante durante un tiempo especfico.
Convertidor analgico-digital (A/D). Un convertidor analgico-digital, tambin conocido como codificador,
es un dispositivo que convierte una seal analgica en una seal digital, usualmente una seal codificada
numricamente. Dicho convertidor se necesita como una interfaz entre un componente analgico y uno
digital. Con frecuencia un circuito de muestreo y retencin es una parte integral de un convertidor A/D
disponible comercialmente. La conversin de una seal analgica en la seal digital correspondiente
(nmero binario) es una aproximacin, ya que la seal analgica puede adoptar un nmero infinito de
valores, mientras que la variedad de nmeros diferentes que se pueden formar mediante un conjunto finito
de dgitos es limitada. Este proceso de aproximacin se denomina cuantificacin.
Convertidor digital-analgico (D/A). Un convertidor digital-analgico, tambin denominado decodificador,
es un dispositivo que convierte una seal digital (datos codificados numricamente) en una seal analgica.
Dicho convertidor es necesario como una interfaz entre un componente digital y uno analgico.
Planta o proceso. Una planta es cualquier objeto fsico a ser controlado. Como ejemplos se tiene un horno,
un reactor qumico y un conjunto de partes de maquinaria que funcionan de manera conjunta para llevar a
cabo una operacin particular. En general, un proceso se define como una operacin progresiva o un
desarrollo marcado mediante una serie de cambios graduales que suceden uno a otro de una manera
relativamente fija y conducen hacia un resultado o fin determinado.
Transductor o sensor. Un transductor o sensor es un dispositivo que convierte una seal de entrada en
una seal de salida de naturaleza diferente a la entrada, tal como los dispositivos que convierten una seal
de presin en una salida de voltaje. En general, la seal de salida depende de la historia de la entrada.
5.1.6.
Control digital del motor de corriente directa.
En la seccin anterior se habl acerca de los sistemas de control digitales en forma general, donde explica cada una
de las partes del sistema digital y la funcin que realiza cada una en el proceso de control. Ya teniendo en cuenta los
101
elementos requeridos para controlar al motor de corriente directa por medio de un controlador digital, se procede a
describir especficamente las partes para llegar a cabo la implementacin de la mquina en un sistema de control
digital.
En la figura 5.3 muestra los elementos para controlar al motor de c-d como un sistema de control digital.
Etapa de
potencia
Recepcin y
envo de datos
de et datos
Sensor
Interfaz
Computadora
(LabVIEW)
Motor de
c-d
(NI USB-6211)
Seal
retroalimentada
Controlador digital
Figura 5.3 Control digital del motor de c-d.
El sistema consta de las siguientes partes:

Computadora. Es el elemento fsico encargado de ejecutar el programa o algoritmo que por medio de una
serie de procedimientos lleva a cabo el funcionamiento del controlador PID, as como cualquier paso para
modificar la seal recibida de la interfaz en la seal deseada. Todo el trabajo realizado por la computadora
ser desarrollado en el entorno de LabVIEW.
Interfaz. La interfaz consta del circuito de muestreo y retencin, del convertidor A/D y del convertidor D/A;
de manera que cumple con la funcin de muestrear y retener seales y hacer la conversin de estas
seales conforme a los componentes analgicos y digitales.
Etapa de potencia. Es el proceso de incrementar el nivel de voltaje de la interfaz al devanado de armadura
del motor de c-d, de tal forma que eleve los niveles de voltaje con los que la mquina pueda trabajar. Este
proceso es efectuado por medio de un dispositivo electrnico que mas adelante se detallar.
Motor de c-d. Es la planta a controlar dentro del sistema de control digital
102
Sensor. Es el aparato que realiza la medicin de la velocidad en el eje de la mquina. Esta medicin en
forma de pulso o seal es condicionada para compararse con la referencia de 1000 r.p.m. y ser controlada
con el programa en LabVIEW.
Hasta ahora se ha definido a grandes rasgos el motor de c-d como planta del sistema y el sensor de velocidad para
comparar la salida con la referencia; por tanto es necesario describir el resto de los elementos para digitalizar y
controlar a la mquina, que a continuacin se detallan.
5.2.
LABVIEW PARA CONTROL.
La computadora tiene la tarea de procesar la seal de salida del sistema, para transformar esta salida en la seal
requerida, ser amplificada y alimentar a la mquina. Tambin es necesario de un software con el cual debe realizar
dicha tarea. Dentro de este software se ejecuta el programa que desarrolla el funcionamiento del controlador PID y
modifica la seal de error. Este software donde se lleva a cabo la programacin del PID por medio de la
instrumentacin virtual es llamado LabVIEW.
LabVIEW es el acrnimo de Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench. Es un lenguaje y a la vez un
entorno de programacin grfica en el que se pueden crear aplicaciones de una forma rpida y sencilla. National
Instruments es la empresa desarrolladora y propietaria de este software. LabVIEW es un revolucionario ambiente de
desarrollo grfico con funciones integradas para realizar adquisicin de datos, control de instrumentos, anlisis de
mediciones y presentaciones de datos. Da la flexibilidad de un poderoso ambiente de programacin sin la
complejidad de los ambientes tradicionales. A diferencia de los lenguajes de propsito general, provee
funcionalidad especfica para que pueda acelerar el desarrollo de aplicaciones de medicin, control y
automatizacin. LabVIEW entrega herramientas poderosas para crear aplicaciones sin lneas de texto de cdigo,
colocando objetos ya construidos para rpidamente crear interfaces de usuario. Despus se especifica la
funcionalidad del sistema armando diagramas de bloques.
Adems trabaja con ms de 1000 libreras de instrumentos de cientos de fabricantes, y muchos fabricantes de
dispositivos de medida incluyen tambin herramientas de LabVIEW con sus productos. Tambin tiene extensas
capacidades de adquisicin, anlisis y presentacin disponibles en un solo paquete, de tal forma que se puede crear
una solucin completa de manera nica en la plataforma elegidaii.
103
5.2.1.
Entorno de LabVIEW
LabVIEW es una herramienta de programacin grfica. Originalmente este programa estaba orientado a
aplicaciones de control de instrumentos electrnicos usadas en el desarrollo de sistemas de instrumentacin, lo que
se conoce como instrumentacin virtual. Por este motivo los programas creados en LabVIEW se guardarn en
ficheros llamados VI y con la misma extensin, que significa instrumento virtual (Virtual Instruments). Tambin
relacionado con este concepto se da nombre a sus dos ventanas principales: un instrumento real tendr un Panel
Frontal donde estarn sus botones, pantallas, etc. y una circuitera interna. En LabVIEW estas partes reciben el
nombre de Panel Frontal y Diagrama de Bloques respectivamenteiii. El Panel Frontal como el Diagrama de Bloques
se aprecian en las figuras 5.4 y 5.5.
Figura 5.4 Panel Frontal
Figura 5.5 Diagrama de Bloques
104
El Panel Frontal es la interfaz grfica del VI con el usuario. Esta interfaz recoge las entradas procedentes del
usuario y representa las salidas proporcionadas por el programa. El Panel Frontal esta formado por una serie de
botones, pulsadores, potencimetros, grficos, etc. Cada uno de ellos puede estar definido como controles o
indicadoresiv. En la figura 5.6 muestra el despliegue de todos los controles e indicadores utilizados dentro del Panel
Frontal. Los controles simulan los tipos de dispositivos de entrada encontrados en cualquier tipo de dispositivo
convencional, como pueden ser perillas o botones, cuando se manipulan estos dispositivos comienza el flujo dentro
del diagrama de bloques. Por otro lado los indicadores son mecanismos para desplegar informacin que ya se
proces, entre los que se incluyen varios tipos de grficas y tablas, as como indicadores numricos, booleanos y de
arreglos. Podra decirse que cuando se habla de controles e indicadores se refiere a todo tipo de entrada y salida
dentro de un VI.
Figura 5.6 Controles e indicadores del Panel Frontal.
El diagrama de bloques es semejante a las instrucciones que se encuentran en los programas convencionales,
aquellos en los que se compila a base de texto, solo que en vez de utilizar cdigo se utilizan bloques y solo hay que
determinar el flujo de datos.
Figura 5.7 Funciones del Diagrama de Bloques.
105
Dentro del Diagrama de Bloques existen tres tipos de componentes, que son: terminales, nodos y tipos de conexin.
En la figura 5.7 indica todas las funciones del Diagrama de Bloques, donde estn contenidos los tres tipos de
componentes. Primeramente, las terminales son todos los controles e indicadores que se plasman en el Panel Frontal
y aparecen en el Diagrama de Bloques como variables de entrada o salida respectivamente.
Los nodos son los elementos de la ejecucin del programa y se dividen en tres tipos de funciones: Funciones, Sub
VIs y Estructuras. Las funciones se refieren a las operaciones fundamentales del Diagrama de Bloques, por ejemplo
hacer la suma de datos, los SubVIs son VIs que se configuran como subrutinas dentro de otro VI, se representan por
medio de un icono y sus terminales; las estructuras son las que controlan el flujo del programa, por ejemplo For Loop
(Ciclo Para) y While Loop (Ciclo Mientras). Por ltimo, las lneas de conexin, como su nombre lo dicen, son los
enlaces virtuales entre todas las terminales y nodos.
Otra de las herramientas que brinda LabVIEW, es la ventana de ayuda de contexto (Contex Help), en esta aparece
una descripcin breve sobre el objeto en el que se este trabajando. Siempre esta visible, ya sea dentro del Diagrama
de Bloques o del Panel Frontal. En la parte superior de estas ventanas se sita una barra con varias herramientas,
como seala la figura 5.8. En el Diagrama de Bloques esta barra tiene algunas opciones ms.
Figura 5.8 Paleta principal del diagrama de bloques.
El primer grupo de herramientas sirve para controlar la ejecucin de un programa en LabVIEW (figura 5.9a). El
primer botn indica si hay errores en el programa (flecha rota), y cuando no los hay (flecha completa), ejecuta una
vez el programa. El segundo botn ejecuta de forma continua el programa, como regla general este botn no debe
de usarse, en su lugar se emplear un bucle en el programa. El tercer botn aborta la ejecucin y el cuarto permite
realizar una pausa.
Figura 5.9a Botones para controlar el programa
Figura 5.9b Botones para depurar el programa
106
El segundo grupo de botones sirve para ayudar a la depuracin (Figura 5.9b). El primer botn es Highlight
Execution, es una de las herramientas ms tiles para depurar, ralentiza la ejecucin permitiendo ver el camino que
siguen los datos en el programa. Los tres siguientes se utilizar para ejecutar el programa paso a pasov.
5.2.2.
Adquisicin de datos en LabVIEW.
La adquisicin de datos dentro de los sistemas de control es la forma de obtener una serie de datos de una
determinada seal para ser tratada en un elemento del sistema digital (computadora y software). Una de las partes
que integran los sistemas DAQ (Data Acquisition System) es el software quien controla y administra los recursos del
computador, presenta los datos y participa en el anlisis. LabVIEW es un software de mucho poder donde se
cuentan con libreras especializadas para el manejo de los sistemas DAQ, adems posee toda una serie de tarjetas
para la adquisicin de datos conforme a los requerimientos del sistema.
Las tarjetas DAQ de National Instruments para LabVIEW son tarjetas que permiten la entrada y salida de datos de
la computadora a otros aparatos y viceversa, donde se conectan sensores y actuadores para interactuar con el
mundo real. Los datos que entran y salen pueden ser seales digitales o analgicasvi.
Estas tarjetas requieren de sus parmetros de programacin y hasta sus protocolos de comunicacin, por lo que se
requiere de un software Driver que maneje las tarjetas bajo programacin. Para esto LabVIEW ofrece acceso a los
Driver desde las rutinas de configuracin. La configuracin se hace a travs del programa anexo a LabVIEW, que es
llamado NI-DAQ.
Existen diferentes tarjetas para la adquisicin de datos fabricadas por National Instruments, de acuerdo a los
requerimientos o especificaciones del sistema. Tambin las tarjetas DAQ pueden comunicarse con el computador
de diferentes formas, algunos ejemplos son por comunicacin a travs del bus ISA (Industry Standard Architecture),
por PCI (Peripheral Component Interconnec), por puerto GPIB (General Purpose Interface Bus), o por puerto USB
(Universal Serial Bus).
La interfaz que fue estudiada para efectos del control del motor de c-d es el mdulo NI USB-6212, en virtud de que
se cuenta con dicho equipo, el cual tiene una comunicacin por puerto USB que facilita la implementacin
conectada a una computadora porttil.
El mdulo USB-6212 de National Instruments que se muestra en la figura 5.10, es una tarjeta de adquisicin de
datos multifuncional de la Serie M energizado por bus USB y optimizado para una precisin superior a velocidades
107
de muestreo ms altas. Ofrece 16 entradas analgicas, velocidad de muestreo de un solo canal a 400 kS , dos
salidas analgicas, ocho lneas de entrada digital, ocho lneas de salida digital, cuatro rangos de entrada
programable 0.2 a 10 V por canal, disparo digital y dos contadores/temporizadores.
Figura 5.10 Mdulo USB-6212vii.
El modulo USB-6212 esta diseado especficamente para aplicaciones mviles o con restricciones de espacio. La
instalacin plug-and-play (conecta y listo) minimiza el tiempo de configuracin y montaje mientras la conectividad
directa con terminal de tornillo mantiene los precios bajos y simplifica las conexiones de seal; adems no requiere
de potencia externa.
En la tabla 5.1 muestra algunas de las especificaciones del modulo USB-6212. Toda la informacin detallada del
mdulo se encuentra anexada al final de este trabajo.
GENERAL
Formato Fsico
USB
Sistema operativo
Windows
Tipos de Medida
Codificadores de cuadratura, Voltaje
Familia de Productos DAQ
Serie M
ENTRADA ANALGICA
Nmero de Canales
Velocidad de Muestreo
Resolucin
16 SE/8 DI
400 kS/s
16 bits
Rango de Voltaje Mximo
-10, 10 V
Rango de Voltaje Mnimo
-200, 200 mV
108
Memoria Interna
4095 muestras
SALIDA ANALGICA
Nmero de Canales
Resolucin
16 bits
Rango de Voltaje Mximo
-10, 10 V
Rango de Voltaje Mnimo
-10, 10 V
Capacidad de Corriente
4mA
E/S DIGITAL
Nmero de Canales
32
Mximo Rango de Entrada
0, 5.25 V
Mximo Rango de Salida
0, 3.28 V
Capacidad de Corriente (Canal/Total)
16 mA/50 mA
ESPECIFICACIONES FSICAS
Longitud
16.9 cm
Ancho
9.4 cm
Altura
3.1 cm
Conector de E/S
Terminales de Tornillo
Tabla 5.1 Especificaciones detalladas del mdulo USB-6212.
5.3.
CONTROLADOR EN LABVIEW.
Dentro del ambiente de trabajo de LabVIEW se debe realizar un programa por el cual la velocidad medida del motor
de c-d sea controlada con el algoritmo grfico que realice la funcin de un controlador PID. Pero antes, se requiere
de plantear algunos conceptos tericos con respecto a la implementacin de controladores PID en un sistema de
control digital.
5.3.1.
Fundamentos tericos.
Como se ha visto anteriormente, el controlador PID se rige por la accin de tres formas de control, estas tres
acciones son denominadas: proporcional, integral y derivativa; las formas de control se suman (como lo indica la
figura 3.1) para realizar el funcionamiento del controlador PID con el objetivo de transformar la seal de error en una
seal deseada conforme a los requerimientos del sistema.
109
De acuerdo a la ecuacin (4.2) el PID da una salida para un error de
salida k p e ki e dt k d
0
de
dt
(4.2)
Para implementar el controlador PID en un algoritmo es necesario reescribir la ecuacin (4.2). Entonces, los
trminos integral y derivativo, para representarse de forma discreta, se deben modificar mediante instrucciones en
programacin, mediante un mtodo numrico que pueda encontrar otra solucin para los trminos integral y
derivativo. El trmino integral se logra aproximar numricamente por el mtodo numrico trapezoidal de integracin
mostrado en la figura 5.11.
et
ekT
kT
ek 1T
k 1T
Figura 5.11 Representacin grfica del mtodo trapezoidal de integracin.
De la figura 6.10, es posible aproximar el trmino integral (rea sombrada) mediante la funcin
n
ekT ek 1T
e
t
dt
T
2
k 0
t
(5.1)
Donde T es el tiempo de muestreo.

Por otra parte, la accin derivativa puede aproximarse mediante la regla de la diferencia finita regresiva o hacia atrs
ilustrada en la figura 5.12.
110
et
ek 1T
k 1T
ekT
kT
Figura 5.12 Interpretacin de la regla de la diferencia finita regresiva.
El trmino derivativo se aproxima, por la expresin
det ekT ek 1T
dt
T
(5.2)
Con las ecuaciones (6.1) y (6.2) puede desarrollarse el programa o algoritmo que permita controlar el
funcionamiento del motor de c-d en LabVIEW. A continuacin se procede a describir el algoritmo grfico que realice
la tarea de un controlador PID.
5.3.2.
Descripcin del programa LabVIEWviii
Para el proceso del programa, constar en realizar cinco instrumentos virtuales en LabVIEW. Los tres primeros
tienen como propsito realiza los modos de control proporcional, integral y derivativo. El cuarto de ellos
implementar el tiempo que debe transcurrir entre muestra y muestra de las variables involucradas en el controlador
PID; el quinto englobar los cuatro anteriores en un solo VI para formar el controlador requerido.
5.3.2.1. Accin Proporcional
Al ejecutar LabVIEW aparece una ventana con opciones para crear un VI usando una interfaz, abrir un VI existente,
configuraciones para algunas herramientas de mando y abrir el cuadro de ayuda de LabVIEW. Al hacer un click
sobre la pestaa de New en la opcin Blank VI, automticamente crea el Panel Frontal y el Diagrama de Bloques.
111
Haciendo clic derecho sobre el Panel Frontal aparece el men de los controles e indicadores. Con la accin
proporcional se requiere insertar en el Panel Frontal dos controles y un indicador. En la tabla 5.2 se especifica el
procedimiento a seguir para cada uno de los iconos.
INDICADORES
Procedimiento
Accin
Proporcional
Botn derecho del

ratn
Controls
Indicador
Numeric
Numeric
Botn derecho del

ratn
Botn derecho del
ratn
Controls
Numeric
Control
Controls
Numeric
Control
Doble clic en la
etiqueta Numeric y
cambiar la etiqueta por
Accin Proporcional.
CONTROLES
Error
Kp
Cambiar la etiqueta por

Error
Cambiar la etiqueta por
Kp
Tabla 5.2 Instrucciones para construir la accin proporcional en el Panel Frontal.
El Panel frontal construido se ilustra en la figura 5.13.
Figura 5.13 Panel Frontal de la accin proporcional.
Con las teclas Ctrl + E es posible cambiar del Panel de Control al Diagrama de Bloques y viceversa. Se observa
que el Diagrama de Bloques no esta vacio, aparecen los iconos que se han creado antes en el Panel de Control.
112
Situndose en cada uno de los iconos del Diagrama de Bloques y haciendo clic derecho, en seguida la opcin View
as icon, reduce el tamao de los iconos por comodidad.
Para realizar la accin proporcional en el Diagrama de Bloques se necesita de un bloque multiplicador. Haciendo un
clic derecho se despliega la paleta de Funciones, y en Numeric, se localiza el bloque multiplicador denominado
Multiply. Para cablear todos los bloques, se sita el curso del ratn en cada terminal de los bloques, en ese instante
aparece un elemento en forma de carrete para unir un bloque con otro. El Diagrama de Bloques queda construido
como se muestra en la figura 5.14.
Figura 5.14 Diagrama de Bloques de la accin proporcional.
Un paso ms que se realiza en la construccin individual de cada VI es la formacin de SubVIs (Sub Instrumentos
Virtuales). Estos VIs son llevados a SubVIs para as forma el controlador PID. Como se mencion anteriormente los
SubVIs son un conjunto de VIs que se representan por un icono y sus terminales como entradas y salidas. Para
realizar un SubVI`s se hace doble click con el ratn en un icono ubicado en la parte superior derecha del Diagrama
de Bloques, mostrado en la figura 5.15; enseguida abre un editor de grficos para realizar el icono del SubVI en la
forma deseada. El icono de la accin proporcional se muestra en la figura 5.16.
Figura 5.15 Icono para abrir el editor de SubVIs.
Figura 5.16 Icono editado del modo proporcional.
113
Para definir los conectores es necesario cambiar al Panel Frontal; con el curso del ratn situado en el rea del
mismo icono que en el Diagrama de Bloques y haciendo clic derecho, despliega una serie de opciones, se hace un
clic en la opcin Show Connector, de nuevo clic derecho y despus la opcin Disconnec All Terminals. Repitiendo el
mismo procedimiento pero ahora la opcin Patterns, aparecen diferentes figuras para escoger el que tenga el
numero de entradas y salidas que requiera el SubVI. En este caso se requiere el que tenga dos entradas y una
salida.
Al llevar el cursor del ratn al icono seleccionado, que esta representado en la esquina superior derecha, el cursor
cambia al modo cableado (carrete de hilo). La herramienta de cableado es utilizada para especificar las terminales
del SubVIs, para ello se hace clic secuencialmente el conector y el icono del Panel Frontal que se desea asignar a
dicho conector. Los conectores del Panel Frontal quedan asignados como se muestran en la figura 5.17.
Figura 5.17 Asignacin de los conectores.
El elemento diseado tiene la forma de la figura 5.18
Figura 5.18 SubVIs de la accin integral.
Como ltimo paso se guarda el instrumento virtual con el nombre de Proporcional.vi en una carpeta creada para el
controlador PID.
114
5.3.2.2. Accin Integral.

En el modo integral se abre un nuevo VI y se sigue el procedimiento de la tabla 5.3 para construir el Panel Frontal.
INDICADORES
Procedimiento
Accin integral
Botn derecho del Controls

ratn
Indicador
Numeric
Numeric
Doble clic en
la
etiqueta
Numeric y
cambiar
la
etiqueta por
Accin
Proporcional
CONTROLES
Error
Botn derecho del

ratn
Controls
Numeric
Control
Ki
Botn derecho del

ratn
Controls
Numeric
Control
Dt
Botn derecho del

ratn
Controls
Numeric
Control
En Rango?
Botn derecho del

ratn
Controls
Numeric
Push Button
Cambiar
la
etiqueta por
Error
Cambiar
la
etiqueta por
Ki
Cambiar la
etiqueta por
Dt
Cambiar la
etiqueta por
En rango?
Tabla 5.3 Instrucciones para construir la accin integral en el Panel Frontal.
El Panel Frontal del modo integral tiene la forma de la figura 5.19.
115
Figura 5.19 Panel Frontal de la accin integral.
Para elaborar el modo integral en el Diagrama de Bloques se utiliza la estructura o secuencia While Loop, mostrada
en la figura 5.20. Esta secuencia es el equivalente al ciclo para empleado en los lenguajes de programacin
convencionales, es utilizado para hacer que una secuencia de instrucciones se repita una cantidad de veces,
siempre y cuando una afirmacin sea verdadera. Cuando aparece en pantalla presenta un ndice de repeticin (el
cuadro azul i) y un icono rojo de finalizacin. El bucle repetitivo While se ejecuta mientras el icono rojo sea
evaluado a Verdadero.
Figura 5.20 Estructura While Loop.
La estructura While Loop se localiza en Functions, Structures, y enseguida clic en la estructura While Loop. Para
dibujar el bucle se posiciona el cursor sobre el Diagrama de Bloques y con un clic del ratn se coloca un lazo.
116
Haciendo un clic sobre la figura y arrastrando el cursor en forma diagonal, la estructura se expande de manera que
los dems elementos estn dentro del mismo.
Al colocar el While Loop aparece con un botn STOP enlazado a la terminal de condicin, en el modo integral no se
requiere de este botn, por lo cual se suprime de la estructura. Posicionando el cursor en la terminal de condicin y
un clic con el botn derecho se escoge la opcin Continue if True, esta funcin es utilizada para que sigua
ejecutndose mientras la condicin sea evaluado a Verdadero. Con otro clic derecho y enseguida Create Constant
coloca una un valor constante para la terminal de condicin.
Otra propiedad importante de la estructura While Loop es que se puede hacer que los resultados de un ciclo sirvan
como datos para la prxima iteracin, mediante unas memorias llamadas Shift Registers (Registros de
Desplazamiento), las cuales, en el algoritmo PID tienen la tarea de registrar los resultados de las iteraciones
anteriores de acuerdo con las ecuaciones (5.1) y (5.2). Para colocar un Shift Register debe situarse el cursor del
ratn sobre el borde del bucle y con el botn derecho seleccionar Add Shift Registers.
Los elementos restantes a implementar en el Diagrama de Bloques son:
Functions
Numeric
Add.
Functions
Numeric
Divide.
Functions
Numeric
Multiply.
Functions
Comparison
Compound Arithmetic
Botn Derecho
Change Mode
Select.
Con todas las funciones mencionadas anteriormente se cablean para formar el Diagrama de Bloques de la figura
5.21.
117
Figura 5.21 Diagrama de Bloques de la accin integral.
En los elementos aritmticos y el comparativo del Diagrama de Bloques se agregan valores constantes, haciendo
clic derecho con el ratn en la terminal, la opcin create, y con la opcin constant, coloca un bloque constante en la
terminal seleccionada.
Para la configuracin como SubVI se abre el editor de ecuaciones en el Diagrama de Bloques y designando los
conectores indicados desde el Panel Frontal, el aspecto final del nuevo VI es parecido a la figura 5.22.
Figura 5.22 SubVI de la accin integral.
Se guarda el SubVI con el nombre de Integral en la misma carpeta donde se guard el instrumento virtual para la
accin derivativa.
118
5.3.2.3. Accin derivativa

Abriendo un nuevo VI y realizando las instrucciones de la tabla 6.4 se crea el Panel Frontal para la accin derivativa.
INDICADORES
Procedimiento
Accin derivativa

ratn
Indicador
Numeric
Numeric
Controls
Numeric
Control
Doble clic en la
etiqueta Numeric y
cambiar la etiqueta
por
Accin
Derivativa
CONTROLES
Cambiar la etiqueta
por Valor anterior de
error
Valor anterior de
error
Botn derecho del

ratn
Kd
Botn derecho del

ratn
Controls
Numeric
Control
Cambiar la etiqueta
por Kd
Dt
Botn derecho del

ratn
Controls
Numeric
Control
Cambiar la etiqueta
por dt
Tabla 5.4 instrucciones para crear el Panel Frontal.
Entonces el Panel Frontal tiene el aspecto de la figura 5.23
Figura 5.23 Panel Frontal de la accin derivativa.
119
En el diagrama de bloques se requiere colocar la estructura While Loop, adicionar al lazo un Shift Register, y realizar
la condicin de Continue if True con su respectiva constante. Tambin es necesario de los siguientes bloques para
formar la accin derivativa.
Functions
Numeric
Substract.
Functions
Numeric
Divide.
Functions
Numeric
Multiply.
Functions
Comparison
Less?
Functions
Comparison
Select.
Cableando los elementos insertados, el Diagrama de Bloques queda construido como lo indica la figura 5.24.
Figura 5.24 Diagrama de Bloques de la accin derivativa.
En seguida se transforma el VI en SubVI abriendo el editor de grficos para elaborar la representacin de este
instrumento; definiendo las entradas y salidas en el Panel Frontal queda construido el SubVI de la accin derivativa
como muestra la figura 5.25.
120
Figura 5.25 SubVI de la accin derivativa.
De la misma forma que la accin integral, el nuevo SubVI queda guardado en la carpeta designada para el
controlador, con el nombre de Derivativa.vi.
5.3.2.4. Tiempo de muestreo

El desarrollo del Panel Frontal solo es necesario de colocar un indicador del tipo numrico, y cambiar la etiqueta a
dt. El Panel Frontal es demostrado en la figura 5.26.
Figura 5.26 Panel Frontal del tiempo entre muestras.
En el Diagrama de Bloques requiere de una estructura While Loop, en seguida adicionar un Shift Register y preparar
el lazo con la condicin Continue if True. Adems de la colocacin de los siguientes elementos:
Functions
Numeric
Substract.
Functions
Numeric
Divide.
Functions
Numeric
Multiply.
121
Functions
Comparison
Less?
Functions
Comparison
Select.
Functions
Timing
Tick Count (ms).
Al cablear todos los bloques contenidos, forman el Diagrama de Bloques del tiempo de muestreo como indica la
figura 5.27.
Figura 5.27 Diagrama de Bloques del tiempo de muestreo.
Abriendo el editor y definiendo los conectores externos asociados, el SubVI queda definido como muestra la figura
5.28.
Figura 5.28 SubVI del tiempo de muestreo
Por ltimo se guarda el nuevo VI con el nombre de Tiempo.vi con direccin en la carpeta del controlador.
122
5.3.2.5. Controlador PID.

Como se menciono anteriormente, el controlador PID esta constituido de cuatro partes o de cuatro SubVIs que
interactan para llevar a cabo el funcionamiento de dicho controlador; formando as un solo algoritmo de control en
el motor de c-d. A continuacin se describe la forma completa del algoritmo de control.
El Panel Frontal del controlador esta constituido por los controles e indicadores de la tabla 5.5.
INDICADORES
Procedimiento
Salida del PID

Numeric
ratn
Numeric Indicador
Tiempo de
muestreo
Botn derecho del

ratn
Controls
Numeric
Numeric Indicador
Kp
Botn derecho del

ratn
Controls
Numeric
Horizontal Pointer Slide
Ki
Botn derecho del

ratn
Controls
Numeric
Kd
Botn derecho del

ratn
Controls
Numeric
Seal sensada
Botn derecho del

ratn
Controls
Numeric
Horizontal Filld Slide
Referencia
Botn derecho del

ratn
Controls
Dial
Lmite superior
Botn derecho del

ratn
Doble clic en
la etiqueta
Numeric y
cambiar la
etiqueta por
Salida del
PID
Cambiar la
etiqueta por
Tiempo de
muestreo
CONTROLES
Numeric
Controls
Numeric
Numeric control
Cursor en
Cambiar la
Botn
etiqueta por
derecho
Kp
Items
Cursor en
Cambiar la
Botn
etiqueta por
derecho
Ki
Items
Cursor en
Cambiar la
Botn
etiqueta por
derecho
Kd
Items
Cambiar la
Cursor en
etiqueta por Botn
Seal
derecho
sensada
Items
Cursor en
Cambiar la
Botn
etiqueta por
derecho
Error
Items
Cambiar la
etiqueta por
Lmite
zona del control

Visible
Digital Display
zona del control
Visible
Digital Display
zona del control
Visible
Digital Display
zona del control
Visible
Digital Display
zona del control
Visible
Digital Display
123
Lmite inferior
Botn derecho del

ratn
Controls
Control
Numeric
Salida
controlada
Botn derecho del

ratn
Controls
Numeric
Waveform Chart
superior
Cambiar la
etiqueta por
Lmite
inferior
Cambiar la
etiqueta por
Salida
controlada
Tabla 5.5 Controles e indicadores del controlador PID.
Al colocar todos los elementos, y reacomodando, el Panel Frontal del controlador PID tiene la forma de la figura
5.29.
Figura 5.29 Panel Frontal del controlador PID.
El Diagrama de Bloques esta compuesto de los siguientes elementos:

Functions
Numeric
Substract.
Functions
Numeric
Compound Arithmetic.
Functions
Comparison
In Range and Coerce.
124
Adems se necesita de la estructura While Loop y formar la misma condicin aplicada que en los dems VIs. En la
estructura se adiciona un Shift Register para enviar informacin al integrador desde la funcin In Range and Coerce
si la respuesta del sistema se encuentra dentro del rango establecido.
La construccin del controlador PID requiere de los SubVIs elaborados anteriormente. Dentro del Diagrama de
Bloques puede utilizarse cualquier SubVI desarrollado, desde la paleta de Functions en All Functions y Select a VI
aparece una ventana en la cual se busca algn SubVI e insertarlo en el Diagrama de Bloques. Para el controlador
PID necesita colocarse las tres acciones de control y el tiempo de muestreo.
De la figura 5.30 muestra el Diagrama de Bloques con todos los elementos cableados y as formar el algoritmo del
controlador PID.
Figura 5.30 Diagrama de Bloques del controlador PID.
Al igual que los dems VI elaborados, la ltima forma del controlador es un SubVI que puede ser utilizado para
alguna aplicacin como parte de un controlador digital. Entonces, editando la forma del controlador en el Diagrama
de Bloques y designando los conectores apropiados desde el Panel Frontal, el controlador PID se muestra en la
figura 5.31.
125
Figura 5.31 Controlador PID implementado en LabVIEW.
Este programa es utilizado para controlar el funcionamiento del motor de c-d a las especificaciones requeridas con
respecto al anlisis obtenido de los captulos anteriores. Sin embargo, en la implementacin digital del sistema real,
debern hacerse modificaciones en algunos parmetros para obtener el resultado deseado.
5.4.
Etapa de potenciaix.
Despus de procesar la seal de error dentro del controlador PID, sta es llevada hacia el canal de salida de la
programacin de LabVIEW, para as, obtener una salida del proceso desde el controlador digital, por medio del
mdulo USB-6212; donde la salida se traslada hacia las terminales de la armadura y el motor gire por medio de la
seal ya controlada.
Sin embargo, el nivel de voltaje de la salida del mdulo no es suficiente para que la mquina pueda trabajar, pues
las seales obtenidas desde un controlador digital son muy pequeas, y no es posible que el elemento a controlar
opere al nivel de energa de la parte de control, por tanto en necesario de contar con una etapa de potencia o de
fuerza en la cual, el voltaje y la corriente sean aptos para el desempeo de la mquina de c-d.
En estas circunstancias se encuentran aparatos electrnicos que pueden amplificar los niveles de energa
requeridos por la planta, y en el caso de tener potencias altas en comparacin con la etapa de control o digital, se
requiere de aislar de alguna manera estas dos etapas con el propsito de prevenir algn dao en el equipo de
control si llegar a ocurrir alguna falla en la etapa de potencia. Para cumplir con tales exigencias existen elementos
electrnicos llamados tiristores.
Los microcontroladores realizan funciones de control tales que deben ser interconectados a una etapa de manejo de
potencia, con base en tiristores (triacs, SCR, etc.) para actuar sobre cargas resistivas o inductivas en sistemas de
iluminacin, en procesos industriales, o en este caso, el control de velocidad de motores, entre otros. Tambin
126
(como se dijo anteriormente), el manejar potencia, es decir la manipulacin de altas corrientes, implica el tener
consideraciones de seguridad elctrica para los operarios y de proteccin para el sistema digital.
Esto puede lograrse con los dispositivos de la familia de los tiristores llamados optoacopladores, mediante los
cuales se obtiene un acoplamiento ptico y, al mismo tiempo, un aislamiento elctrico, ello tambin se les conoce
como optoaisladores. La figura 5.32 muestra la estructura interna de un optoacoplador de tipo triac y su forma
externa.
El optoacoplador es un dispositivo de emisin y recepcin de luz que funciona como un interruptor excitado
mediante la luz. La mencionada luz es emitida por un diodo LED que satura un componente optoelectrnico,
normalmente en forma de fototransistor. De este modo se combinan en un solo dispositivo semiconductor, un
fotoemisor y un fotorreceptor cuya conexin entre ambos es ptica. Estos elementos se encuentran dentro de un
encapsulado que por lo general es del tipo DIP (Dual In-line Package).
Figura 5.32 a) estructura interna del optoacoplador (tipo fototriac). b) forma fsica del optoacoplador.
La razn fundamental para llevar a cabo acoplamiento ptico y aislamiento elctrico es por proteccin al sistema
digital ya que si ocurre un corto en la etapa de potencia, o cualquier otro tipo de anomala elctrica, el optoacoplador
protege toda la circuitera digital de control, adems de proporcionar la potencia demandada por el motor de c-d.
En general, los tipos de optoacopladores se distinguen por su diferente etapa de salida. Entre los principales cabe
destacar los siguientes:
Fototransistor: se compone de un optoacoplador con una etapa de salida formada por un transistor BJT.
Fototriac: se compone por un optoacoplador con una etapa de salida formada por un triac.
Fototriac de paso por cero: es el optoacoplador en cuya salida se encuentra un triac de cruce por cero. El
circuito interno de cruce por cero conmuta al triac solo en los cruce por cero de la corriente alterna.
El optoacoplador fototriac es el indicado para realizar la tarea de amplificar la seal de salida del controlador digital y
a la vez aislar elctricamente el circuito de control con la etapa de fuerza; ya que la operacin de un triac es
conmutar en ambos sentidos de conduccin.
127
El MOC3010 es un optoacoplador comercial del tipo fototriac elaborado por la empresa OPTOELECTRONICS, y
ser utilizado para la digitalizacin del sistema.
El MOC3010 es un CI (Circuito Integrado) que contiene un diodo emisor de espectro infrarrojo, el cual activa un
switch bilateral de silicio (triac). Este artefacto est diseado como interface entre circuitos de control y triacs de
potencia para controlar cargas resistivas y/o inductivas de 120 VCA de operacin. La forma fsica del MOC3010 se
ilustra en la figura 5.32. El optoacoplador a utilizar viene en un encapsulado DIP de 6 pines, de los cuales solo de
conectan cuatro como lo muestra la figura 6.31. Las caractersticas del MOC3010 proporcionadas por el fabricante
vienen en la hoja de datos en el anexo del trabajo recepcional.
5.4.1.
Construccin de la etapa de potencia.
Todo tipo de optoacoplador tiene una entrada y una salida. En la entrada se conecta la seal que viene desde el
controlador digital en bajos niveles de energa y la salida es la amplificacin de dicha seal a niveles de potencia
adecuados para la planta. Entonces, de lo anterior, el MOC3010 estar sujeto a dos tipos de funcionamiento, y por
tanto debe describirse como va a trabajar las entradas y salidas para cumplir con las especificaciones del sistema
de control.
5.4.1.1. Entrada del MOC3010.

El tiristor es un interruptor. Cuando esta apagado no pasa potencia a la carga. Cuando esta encendido, la carga
recibe todo el voltaje de la lnea elctrica. Esto es adecuado para operaciones sencillas de encendido o apagado,
pero para proveer control proporcional de energa a la carga, se debe ser algo ms sofisticado.
En el presente trabajo se analiza un circuito con tiristor para manejar energa proporcional. La tcnica que se utiliza
para manejar esta energa es el del disparo por ngulo de fase. Este esquema permite alta resolucin y
aplicaciones para potencia suaves. El tiristor es disparado cada medio ciclo. Mediante el disparo tardo del tiristor en
cada medio ciclo se disminuye la potencia que se puede aplicar a la carga. Si se dispara tempranamente al tiristor
cada ciclo, se permitir la conduccin de corriente por la carga por un ngulo de fase mas largo, lo que aumenta la
potencia sobre la carga. Es necesario disparar al tiristor en un punto que no sea el cruce el punto por cero para
obtener este tipo de control, pero esto crea RFI (Radio Frecuency Interference). Las versiones ms sencillas de
circuitos de disparo de ngulo de fase son algo no lineales. La forma de onda resultante para el disparo de un
TRIAC, se muestra en la figura 5.33
128
Figura 5.33 Forma de onda mediante disparo por ngulo de fase.
Para determinar el valor efectivo de la forma de onda de la figura 6.32, se debe aplicar la formula
1 T 2
e t dt
T 0
vrms
En trminos del ngulo de disparo , el voltaje rms de la carga se expresara como
vrms
V pk
1
1
sin 2
2
4
Donde V pk es el voltaje pico de la lnea elctrica. La potencia promedio disipada en la carga la podemos determinar
de la ecuacin siguiente
v 2 rms
RL
De aqu podemos notar que la potencia que se est consumiendo en la carga depende del ngulo de disparo .
Para ngulos de disparo pequeos, la potencia es pequea, pero para ngulos de disparo grandes, la potencia
entregada a la carga es grande. Otro punto importante que se puede notar es que no se tiene un comportamiento
lineal de la potencia con respecto al ngulo de disparo.
129
5.4.1.2. Descripcin del circuito lineal del controlador de disparo por ngulo de fase.
En un sistema de control real, los sensores proporcionan cambios en los valores de los entornos fsicos que estn
midiendo; como presin, temperatura o velocidad de un motor, por ejemplo. Incluso, es muy comn que los
sensores proporcionen niveles de corriente (4 20 mA) y voltaje (0.3 32V), puesto que es ms fcil acondicionar
seales de estas caractersticas. An ms, los sistemas de control digital aportan seales de control que, luego de
un conversin digital analgica, consisten en seales normalizadas de corriente y tensin.
Por los motivos expuestos, los sistemas de control del disparo de los tiristores se presentan, de una manera ms
comn, con una seal de referencia que es comparada con una seal de entrada variable, en donde el tiristor (o
grupo de ellos), es conmutada hacia conduccin cuando la seal de entrada ha sobrepasado la magnitud de la
referencia (o viceversa.)
Una forma de lograr lo antes dicho es mediante la derivacin de una seal lineal a partir de la seal senoidal de la
lnea de alimentacin. Si esta seal se incrementa linealmente a partir de cero desde el comienzo de un ciclo de la
corriente alterna de entrada, y crece a su mximo valor cuando esta seal ha alcanzado un semiciclo (180),
entonces la magnitud de la seal de referencia ser directamente proporcional al ngulo de variacin de la seal
alterna, durante cada medio ciclo. De esta forma, una seal de disparo basada en el monitoreo de esta seal de
referencia, podr controlar la activacin de los tiristores en una manera linealmente proporcional al periodo de la
seal de alimentacin.
La figura 5.34 es el diagrama esquemtico del circuito lineal disparador por ngulo de fase cuyo ngulo es
controlado por una entrada de voltaje, se divide en tres bloques funcionales: circuito detector de cruce por cero,
generador de tren de rampas sincronizado y circuito disparador.
1 etapa, Detector de cruce por cero: Esta etapa se encarga de monitorear la seal de entrada mediante la
deteccin del cruce de la seal alterna por la lnea de referencia de cero, de tal forma que su seal de
salida servir para sincronizar la seal de alimentacin y las etapas subsecuentes.
2 etapa, Generador de la rampa lineal: Esta etapa consiste en un integrador que, a partir de una tensin
fija de CC, genera una rampa, cuya amplitud y periodo se controla mediante la sincronizacin con la seal
de entrada.
3 etapa, Comparador: Consiste en la comparacin de la seal producida por el integrador y una seal de
control , la cual es la seal de salida del sistema de control (sistema digital anlogo, seal estndar de
130
voltaje, etc.) Esta etapa proporcionar un nivel de tensin cuando la rampa est por debajo de la magnitud
de la seal de control, y otro nivel cuando est por encima de la misma.
4 etapa, Acoplador de seales: La funcin de esta etapa es traducir los niveles de tensin proporcionados
por el comparador en una conmutacin del tiristor. En este caso, consiste en el optoacoplador MOC3010.
Posteriormente a esta etapa se encuentra la etapa de potencia o salida del MOC3010, es decir el o los
tiristores.
Figura 5.34 Circuito controlador lineal de disparo por ngulo de fase.
La operacin de este disparador controlado analgicamente debe ser sincronizada a los cruces por cero de la lnea
de voltaje elctrica. Este es el propsito del transformador, los comparadores C1 y C 2 , los derivadores RC y los
diodos de conmutacin. Los dos comparadores producen ondas cuadradas de 30 Vp-p que se conmuta cuando el
voltaje de lnea cruza cero. Puesto que uno es inversor y el otro no inversor, se producen ondas cuadradas de
polaridad inversa. La red RC deriva estas seales cuadradas y genera picos positivos y negativos de
aproximadamente 100 s de duracin. Los diodos dejan pasar solamente los pulsos positivos, uno procedente de
131
C1 y el otro procedente de C2 por que se genera un tren de pulsos de 120 Hz. La rampa se produce mediante el
amplificador operacional OP1, su capacitor de retroalimentacin y el potencimetro de entrada. Debido a la
retroalimentacin negativa, la entrada inversora del amplificador operacional se mantiene en tierra virtual. Una
corriente constante fluye desde la salida del amplificador operacional, a travs del potencimetro de 15K y la
fuente de -15 V. puesto que la corriente es constante, el capacitor se carga a una razn constante produciendo una
rampa. Cada vez que la lnea de voltaje cruza por cero, un pulso procedente de C1 o C2 satura al transistor Q1.
Esta accin hace que el capacitor se ponga en corto y se descargue rpidamente. De esta forma, cada vez que se
tenga un cruce por cero, la rampa cae a cero empezando a incrementarse nuevamente. Esta rampa contina
durante medio ciclo de la lnea, es decir, 8.3ms.
El circuito disparador funciona de la siguiente manera. Mientras que la rampa este por debajo de Vin, la salida del
comparador C3 est en +15V por lo que el triac esta apagado. Sin embargo, tan pronto como la rampa sube por
arriba de Vin, la salida de C3 se pone en -15V. Hay un flujo de corriente por el LED del MOC3010, lo que hace que
el LED se encienda y dispare el triac. Si consideramos que el voltaje mximo de la rampa es de 10V, se pueden
resumir algunos puntos en la tabla 1. Si el voltaje Vin es grande, a la rampa le toma un tiempo a partir del cruce por
cero antes de que pueda sobrepasar esta referencia. De esta manera, el pulso del disparo es retrasado, enviando
solamente un pequeo voltaje a la carga. Si hay un incremento Vin, se tendr una pequea referencia en el
comparador lo que involucra que pasara menos tiempo antes de que la rampa pueda sobre pasar este nivel y
disparar el triac. El triac conduce la mayor parte el ciclo, dejando pasar un voltaje ms grande a la carga.
132
5.5 BIBLIOFRAFA Y REFERENCIAS

BENJAMIN C. KUO. Sistemas de Control Digital. CECSA, 5 reimpresin. Delegacin Azcapotzalco,
Mxico D.F. 2003. (Obra Traducida).
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DMES8G Gabriela de Jess Crdova Lara. Unidad Ingeniera Elctrica, Universidad Autnoma de
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http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/nunez_e_f/index.html. Control de
Movimiento Empleando LabVIEW. Fernando Nez Enrquez. Ingeniera en Electrnica y
Computadoras. Escuela de Ingeniera y Ciencias. Universidad de las Amricas. San Andres
Cholula, Puebla.
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/altamirano_c_a/index.htm. Control de
una planta para medir el coeficiente de friccion de los materiales. Alan Altamirano Cruz.
Ingeniera en Electrnica y Computadoras. Escuela de Ingeniera y Ciencias. Universidad de las
Amricas. San Andres Cholula, Puebla.
i
Informacin tomada de la obra de: KATSUHIKO OGATA. Introduccin a los sistemas de control en tiempo
discreto. Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Prentice Hall Hispanoamericana, 1 Edicin. Naucalpan de
Jurez, Edo. de Mxico. 1996, por la obra traducida en espaol.
ii
http://www.inele.ufro.cl/apuntes/LabView/Sesiones_Oficial_pdf/Guia_de_Iniciacion_en_LabVIEW.pdf. Guia de
iniciacin en LabVIEW 7.1. Juan Albornoz Carrasco, Pablo Lagos Norambuena. Facultad de Ingeniera, Ciencias y
Administracin, Departamento de Ingeniera Elctrica. Universidad de la Frontera. TEMACO, CHILE.
iii
Guia de iniciacin en LabVIEW 7.1. Juan Albornoz Carrasco, Pablo Lagos Norambuena. Facultad de Ingeniera,
Ciencias y Administracin, Departamento de Ingeniera Elctrica. Universidad de la Frontera. TEMACO, CHILE.
iv
www.gte.us.es/ASIGN/IE_4T/Tutorial%20de%20Labview.pdf. TUTORIAL DE LABVIEW. Instrumentracin

electrnica. Titulacin de ingeniera de telecomuniacin. Plan 98. Grupo de Tecnologa Electrnica. Escuela
superior de Ingenieros. Sevilla, Espaa.
v
http://www.inele.ufro.cl/apuntes/LabView/Manuales/Introduccion%20_A%20_Labview%20_Entorno.pdf.
INTRODUCCIN A LABVIEW. ENTORNO. Departamento de Ingeniera Elctrica. Universidad de la Frontera. Temocu,
Chile.
vi
http://www.inele.ufro.cl/apuntes/LabView/Manuales/Sistema%20_De%20_Adquisici%F3n%20_De%20_Datos%2
0_Para%20_Biomedica.pdf. Comunicacin con tarjetas DAQ. SISTEMA DE ADQUISICIN DE DATOS PARA
INGENIERA BIOMDICA. Rubn Trejo Almaraz. Facultad de Ingenieras. Universidad Estatal de California.
vii
Tomado de la ficha tcnica del mdulo USB-6212. Diego ramirez muoz
134
viii
El procedimiento utilizado para llevar a cabo la programacin del controlador PID fue tomado de la pgina web
www.uv.es/ramirez/Docencia/IA/Practicas.pdf. Implementacin en Labview de un controlador PID. DIEGO
RAMREZ MUOZ. Universidad de Valencia. Valencia, Espaa.
ix
El diseo y la informacin de la entrada en la Etapa de Potencia se elabor por el proyecto publicado en la pgina
web: http://itzamna.bnct.ipn.mx:8080/dspace/bitstream/123456789/445/1/TESISCRISTIANULISES.pdf. Control y
Monitoreo de temperatura va Internet CRISTIAN ULISES PREZ GONZLEZ. Escuela Superior de Ingeniera
Mecnica Elctrica. Instituto Politcnico Nacional. Mxico, D.F.
135
CONCLUSIONES Y TRABAJO A FUTURO.
El trabajo recepcional desarrollado describe un anlisis especfico del control automtico de un motor de corriente directa real y
disponible en el laboratorio de la Facultad, se describe desde el modelado del motor de c-d hasta digitalizacin del mismo con
las herramientas computacionales propuestas. Adems se explora desde la teora de control, la simulacin del sistema
controlado. No obstante ello, los resultados hasta ahora obtenidos se consideran solo a un nivel de anlisis y simulacin, y por
falta de tiempo este trabajo no ha sido implementado en una forma experimental.
El material ahora propuesto, tiene todas las herramientas necesarias para llevarse a una implementacin del sistema de control
estable y satisfaciendo requerimientos en la respuesta transitoria, y as manipular y regular automticamente la velocidad de un
motor de c-d real; por tanto, este estudio a detalle puede retomarse para trabajos posteriores de tal forma que toda la informacin
recavada en esta tesina conlleven a la ejecucin del control fsicamente o bien tenga resultados provechosos para algn autor
que consulte la obra.
CONCLUSIONES Y TRABAJO A FUTURO
136
1N4001-1N4007
1N4001 - 1N4007
Features
Low forward voltage drop.
High surge current capability.
DO-41
COLOR BAND DENOTES CATHODE
General Purpose Rectifiers (Glass Passivated)

Absolute Maximum Ratings*
Symbol
TA = 25C unless otherwise noted
Parameter
Value
Units
4001
4002
4003
4004
4005
4006 4007
50
100
200
400
600
800
VRRM
Peak Repetitive Reverse Voltage
IF(AV)
Average Rectified Forward Current,

.375 " lead length @ TA = 75C
Non-repetitive Peak Forward Surge
Current
8.3 ms Single Half-Sine-Wave
Storage Temperature Range
-55 to +175
Operating Junction Temperature
-55 to +175
IFSM
Tstg
TJ
1000
1.0
30
*These ratings are limiting values above which the serviceability of any semiconductor device may be impaired.
Thermal Characteristics
Symbol
Parameter
Value
Units
PD
Power Dissipation
3.0
RJA
Thermal Resistance, Junction to Ambient
50
C/W
Electrical Characteristics
Symbol
Parameter
Device
4001
4002
4003
4004
Units
4005
4006 4007
VF
Forward Voltage @ 1.0 A
1.1
Irr
Maximum Full Load Reverse Current, Full

Cycle
TA = 75C
Reverse Current @ rated VR TA = 25C
TA = 100C
Total Capacitance
VR = 4.0 V, f = 1.0 MHz
30
5.0
500
A
A
pF
IR
CT
2001 Fairchild Semiconductor Corporation
15
1N4001-1N4007, Rev. C
(continued)
1.6
20
1.4
10
1.2
Forward Current, IF [A]
Average Rectified Forward Current, IF [A]
Typical Characteristics
1
SINGLE PHASE
HALF WAVE
60HZ
RESISTIVE OR
INDUCTIVE LOAD
.375" 9.0 mm LEAD
LENGTHS
0.8
0.6
0.4
0.2
0
1
0.4
0.2
0.1
0.04
20
40
60
80 100 120 140
Ambient Temperature [C]
160
0.01
0.6
180
24
100
Reverse Current, IR [mA]
1000
18
12
4 6 8 10
20
40 60
Number of Cycles at 60Hz
100
Figure 3. Non-Repetitive Surge Current
2001 Fairchild Semiconductor Corporation
0.8
1
1.2
Forward Voltage, VF [V]
1.4
Figure 2. Forward Voltage Characteristics
30
T J = 25C
S
Pulse Width = 300
2% Duty Cycle
0.02
0
Figure 1. Forward Current Derating Curve
Peak Forward Surge Current, IFSM [A]
TJ = 150C
10
TJ = 100C
0.1
0.01
T J = 25C
20
40
60
80
100 120
140
Percent of Rated Peak Reverse Voltage [%]
Figure 4. Reverse Current vs Reverse Voltage
1N4001-1N4007, Rev. C
1N4001-1N4007
General Purpose Rectifiers (Glass Passivated)
TRADEMARKS
The following are registered and unregistered trademarks Fairchild Semiconductor owns or is authorized to use and is
not intended to be an exhaustive list of all such trademarks.
ACEx
Bottomless
CoolFET
CROSSVOLT
DenseTrench
DOME
EcoSPARK
E2CMOSTM
EnSignaTM
FACT
FACT Quiet Series
FAST
FASTr
FRFET
GlobalOptoisolator
GTO
HiSeC
ISOPLANAR
LittleFET
MicroFET
MicroPak
MICROWIRE
OPTOLOGIC
OPTOPLANAR
PACMAN
POP
Power247
PowerTrench
QFET
QS
QT Optoelectronics
Quiet Series
SILENT SWITCHER
SMART START
STAR*POWER
Stealth
SuperSOT-3
SuperSOT-6
SuperSOT-8
SyncFET
TinyLogic
TruTranslation
UHC
UltraFET
VCX
STAR*POWER is used under license
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FAIRCHILD SEMICONDUCTOR RESERVES THE RIGHT TO MAKE CHANGES WITHOUT FURTHER
NOTICE TO ANY PRODUCTS HEREIN TO IMPROVE RELIABILITY, FUNCTION OR DESIGN. FAIRCHILD
DOES NOT ASSUME ANY LIABILITY ARISING OUT OF THE APPLICATION OR USE OF ANY PRODUCT
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FAIRCHILDS PRODUCTS ARE NOT AUTHORIZED FOR USE AS CRITICAL COMPONENTS IN LIFE SUPPORT
DEVICES OR SYSTEMS WITHOUT THE EXPRESS WRITTEN APPROVAL OF FAIRCHILD SEMICONDUCTOR CORPORATION.
As used herein:
1. Life support devices or systems are devices or
2. A critical component is any component of a life
systems which, (a) are intended for surgical implant into
support device or system whose failure to perform can
the body, or (b) support or sustain life, or (c) whose
be reasonably expected to cause the failure of the life
failure to perform when properly used in accordance
support device or system, or to affect its safety or
with instructions for use provided in the labeling, can be
effectiveness.
reasonably expected to result in significant injury to the
user.
PRODUCT STATUS DEFINITIONS
Definition of Terms
Datasheet Identification
Product Status
Definition
Advance Information
Formative or
In Design
This datasheet contains the design specifications for

product development. Specifications may change in
any manner without notice.
Preliminary
First Production
This datasheet contains preliminary data, and

supplementary data will be published at a later date.
Fairchild Semiconductor reserves the right to make
changes at any time without notice in order to improve
design.
No Identification Needed
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This datasheet contains final specifications. Fairchild

Semiconductor reserves the right to make changes at
any time without notice in order to improve design.
Obsolete
Not In Production
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that has been discontinued by Fairchild semiconductor.
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Rev. H4
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Datasheets for electronics components.
ANEXOS
ANEXOS
137
2N3904
MMBT3904
C
E
C
TO-92
SOT-23
Mark: 1A
MMPQ3904
SOIC-16
PZT3904
E
C
B
SOT-223
NPN General Purpose Amplifier

This device is designed as a general purpose amplifier and switch.
The useful dynamic range extends to 100 mA as a switch and to
100 MHz as an amplifier. Sourced from Process 23.
Absolute Maximum Ratings*

Symbol
Parameter
Value
Units
VCEO
Collector-Emitter Voltage
40
VCBO
Collector-Base Voltage
60
VEBO
Emitter-Base Voltage
6.0
IC
Collector Current - Continuous
200
mA
TJ, Tstg
Operating and Storage Junction Temperature Range
-55 to +150
*These ratings are limiting values above which the serviceability of any semiconductor device may be impaired.
NOTES :
1) These ratings are based on a maximum junction temperature of 150 degrees C.
2) These are steady state limits. The factory should be consulted on applications involving pulsed or low duty cycle operations.
2N3904 / MMBT3904 / MMPQ3904 / PZT3904
Discrete POWER & Signal

Technologies
(continued)
Symbol
Parameter
Test Conditions
Min
Max
Units
OFF CHARACTERISTICS
V(BR)CEO
Collector-Emitter Breakdown Voltage
IC = 1.0 mA, IB = 0
40
V(BR)CBO
Collector-Base Breakdown Voltage
IC = 10 A, IE = 0
60
V(BR)EBO
Emitter-Base Breakdown Voltage
IE = 10 A, IC = 0
6.0
IBL
Base Cutoff Current
VCE = 30 V, VEB = 0
50
nA
ICEX
Collector Cutoff Current
VCE = 30 V, VEB = 0
50
nA
ON CHARACTERISTICS*
hFE
DC Current Gain
VCE(sat)
Collector-Emitter Saturation Voltage
VBE(sat)
Base-Emitter Saturation Voltage
IC = 0.1 mA, VCE = 1.0 V

IC = 1.0 mA, VCE = 1.0 V
IC = 10 mA, VCE = 1.0 V
IC = 50 mA, VCE = 1.0 V
IC = 100 mA, VCE = 1.0 V
IC = 10 mA, IB = 1.0 mA
IC = 50 mA, IB = 5.0 mA
IC = 10 mA, IB = 1.0 mA
IC = 50 mA, IB = 5.0 mA
40
70
100
60
30
0.65
300
0.2
0.3
0.85
0.95
V
V
V
V
SMALL SIGNAL CHARACTERISTICS

fT
Current Gain - Bandwidth Product
Cobo
Output Capacitance
Cibo
Input Capacitance
NF
Noise Figure (except MMPQ3904)
SWITCHING CHARACTERISTICS
IC = 10 mA, VCE = 20 V,
f = 100 MHz
VCB = 5.0 V, IE = 0,
f = 1.0 MHz
VEB = 0.5 V, IC = 0,
f = 1.0 MHz
IC = 100 mA, VCE = 5.0 V,
RS =1.0kW, f=10 Hz to 15.7 kHz
300
MHz
4.0
pF
8.0
pF
5.0
dB
35
ns
(except MMPQ3904)
td
Delay Time
VCC = 3.0 V, VBE = 0.5 V,
tr
Rise Time
IC = 10 mA, IB1 = 1.0 mA
35
ns
ts
Storage Time
VCC = 3.0 V, IC = 10mA
200
ns
tf
Fall Time
IB1 = IB2 = 1.0 mA
50
ns
*Pulse Test: Pulse Width 300 s, Duty Cycle 2.0%
Spice Model
NPN (Is=6.734f Xti=3 Eg=1.11 Vaf=74.03 Bf=416.4 Ne=1.259 Ise=6.734 Ikf=66.78m Xtb=1.5 Br=.7371 Nc=2
Isc=0 Ikr=0 Rc=1 Cjc=3.638p Mjc=.3085 Vjc=.75 Fc=.5 Cje=4.493p Mje=.2593 Vje=.75 Tr=239.5n Tf=301.2p
Itf=.4 Vtf=4 Xtf=2 Rb=10)
2N3904 / MMBT3904 / MMPQ3904 / PZT3904
(continued)
Thermal Characteristics
Symbol
Characteristic
PD
Max
Total Device Dissipation

Derate above 25C
Thermal Resistance, Junction to Case
RqJC
RqJA
Symbol
2N3904
625
5.0
83.3
*PZT3904
1,000
8.0
200
125
Characteristic
PD
mW
mW/C
C/W
C/W
Max
**MMBT3904
350
2.8
357
Total Device Dissipation

Derate above 25C
Effective 4 Die
Each Die
RqJA
Units
Units
MMPQ3904
1,000
8.0
mW
mW/C
C/W
C/W
C/W
125
240
2
*Device mounted on FR-4 PCB 36 mm X 18 mm X 1.5 mm; mounting pad for the collector lead min. 6 cm
.
**Device mounted on FR-4 PCB 1.6" X 1.6" X 0.06."
vs Collector Current
500
V CE = 5V
400
125 C
300
25 C
200
- 40 C
0
0.1
h
VBESAT- BASE-EMITTER VOLTAGE (V)
10
100
I C - COLLECTOR CURRENT (mA)
Base-Emitter Saturation
Voltage vs Collector Current
1
0.8
= 10
- 40 C
25 C
0.6
125 C
0.4
0.1
IC
1
10
- COLLECTOR CURRENT (mA)
Pr23
Collector-Emitter Saturation
Voltage vs Collector Current
= 10
0.15
125 C
0.1
25 C
0.05
- 40 C
0.1
1
10
100
Pr23
100
VBE(ON)- BASE-EMITTER ON VOLTAGE (V)
100
FE
- TYPICAL PULSED CURRENT GAIN
Typical Pulsed Current Gain
VCESAT- COLLECTOR-EMITTER VOLTAGE (V)
Base-Emitter ON Voltage vs
Collector Current
1
VCE = 5V
0.8
- 40 C
25 C
0.6
125 C
0.4
0.2
0.1
1
10
Pr23
100
2N3904 / MMBT3904 / MMPQ3904 / PZT3904
(continued)
(continued)
Capacitance vs
Reverse Bias Voltage
10
500
f = 1.0 MHz
VCB = 30V
100
CAPACITANCE (pF)
ICBO- COLLECTOR CURRENT (nA)
Collector-Cutoff Current
vs Ambient Temperature
10
1
0.1
25
50
75
100
125
TA - AMBIENT TEMPERATURE ( C)
5
4
C ibo
3
2
C obo
1
0.1
150
1
10
REVERSE BIAS VOLTAGE (V)
Pr23
Noise Figure vs Source Resistance
Noise Figure vs Frequency

12
12
I C = 1.0 mA
R S = 200
10
V CE = 5.0V
I C = 1.0 mA
NF - NOISE FIGURE (dB)
NF - NOISE FIGURE (dB)
100
I C = 50 A
R S = 1.0 k
I C = 0.5 mA
R S = 200
6
4
2
I C = 100 A, R S = 500
0
0.1
1
10
f - FREQUENCY (kHz)
10
I C = 5.0 mA
I C= 50 A
8
6
I C= 100 A
4
2
0
0.1
100
1
10
R S - SOURCE RESISTANCE ( k
100
Pr23
Power Dissipation vs
Ambient Temperature
Current Gain and Phase Angle

vs Frequency
h fe
35
30
25
20
15
10
5
0
V CE = 40V
I C = 10 mA
1
10
100
f - FREQUENCY (MHz)
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
1000
1
PD - POWER DISSIPATION (W)
fe
45
40
- DEGREES
- CURRENT GAIN (dB)
50
SOT-223
0.75
TO-92
0.5
SOT-23
0.25
25
50
75
100
o
TEMPERATURE ( C)
125
150
2N3904 / MMBT3904 / MMPQ3904 / PZT3904
(continued)
(continued)
Turn-On Time vs Collector Current

500
I B1 = I B2=
Rise Time vs Collector Current

500
Ic
VCC = 40V
10
t r - RISE TIME (ns)
TIME (nS)
40V
15V
100
t r @ V CC = 3.0V
2.0V
10
1
T J = 25C
T J = 125C
10
100
Pr23
Storage Time vs Collector Current
100
I B1= I B2=
T J = 25C
Fall Time vs Collector Current

500
Ic
I B1= I B2=
10
t f - FALL TIME (ns)
t S - STORAGE TIME (ns)
10
Pr23
500
100
T J = 125C
10
5
Ic
10
10
t d @ VCB = 0V
5
100
I B1= I B2=
T J = 125C
Ic
10
VCC = 40V
100
T J = 25C
10
1
10
Pr23
100
10
Pr23
100
2N3904 / MMBT3904 / MMPQ3904 / PZT3904
(continued)
Test Circuits
3.0 V
275
300 ns
10.6 V
Duty Cycle = 2%
10 K
0
- 0.5 V
C 1 < 4.0 pF
< 1.0 ns
FIGURE 1: Delay and Rise Time Equivalent Test Circuit

3.0 V
10 < t1 < 500 s
t1
10.9 V
275
Duty Cycle = 2%
10 K
C 1 < 4.0 pF
1N916
- 9.1 V
< 1.0 ns
FIGURE 2: Storage and Fall Time Equivalent Test Circuit
2N3904 / MMBT3904 / MMPQ3904 / PZT3904

3175 AND
3177
HALL-EFFECT LATCHES
These Hall-effect latches are temperature-stable and stressresistant sensors especially suited for electronic commutation in
brushless dc motors using multipole ring magnets. Each device
includes a voltage regulator, quadratic Hall voltage generator, temperature compensation circuit, signal amplifier, Schmitt trigger, and an
open-collector output on a single silicon chip. The on-board regulator
permits operation with supply voltages of 4.5 to 18 volts. The switch
output can sink 10 mA. With suitable output pull up, they can be used
directly with bipolar or MOS logic circuits.
The four package styles available provide a magnetically optimized

package for most applications. Suffix LT is a surface-mount SOT 89
(TO-243AA) package; suffixes LL, U, and UA feature wire leads for
through-hole mounting.
CC
OUTPUT
GROUND
SUPPLY
FEATURES
Dwg. PH-003A
Pinning is shown viewed from branded side.
Symmetrical Response
4.5 V to 18 V Operation
Open-Collector Output
Reverse Battery Protection
Activate With Small, Commercially Available Permanent Magnets
Solid-State Reliability
Small Size
Superior Temperature Stability
Resistant to Physical Stress
ABSOLUTE MAXIMUM RATINGS

Supply Voltage, VCC . . . . . . . . . . . . . . 18 V
Reverse Battery Voltage, VRCC . . . . -18 V
Magnetic Flux Density, B . . . . . Unlimited
Output OFF Voltage, VOUT . . . . . . . . . 18 V
Continuous Output Current, IOUT . . 15 mA
Operating Temperature Range,
TA . . . . . . . . . . . . . . . . -20 C to +85C
Storage Temperature Range,
TS . . . . . . . . . . . . . . . -65C to +150C
Always order by complete part number, e.g., UGN3175LL .

See Magnetic Characteristics table for differences between devices.
Data Sheet
27609.4
3175 AND 3177

HALL-EFFECT
LATCHES
3175 AND 3177

HALL-EFFECT
LATCHES
FUNCTIONAL BLOCK DIAGRAM

1
VCC
REG.
OUTPUT
GROUND
Dwg. FH-005-2
ELECTRICAL CHARACTERISTICS at TA = +25C, VCC = 4.5 V to 18 V (unless otherwise noted).

Limits
Characteristic
Symbol
Supply Voltage
VCC
Output Saturation Voltage
Test Conditions
VOUT(SAT)
Min.
Typ.
Max.
Units
Operating
4.5
18
VCC = 18 V, I OUT = 10 mA, B > B OP
200
300
mV
Output Leakage Current
IOFF
VOUT = 18 V, B < BRP
0.05
5.0
Supply Current
ICC
VCC = 4.5 V, B < B RP (Output OFF)
5.0
10
mA
Output Rise Time
tr
VCC = 12 V, R L = 1.1 k, C L = 20 pF
0.04
2.0
Output Fall Time
tf
VCC = 12 V, R L = 1.1 k, C L = 20 pF
0.18
2.0
MAGNETIC CHARACTERISTICS in gauss; VCC = 4.5 V to 18 V.

TA = +25C
TA = -20C to +85C
Characteristic
Part
Number*
Min.
Typ.
Max.
Min.
Typ.
Max.
Operate Point, BOP
UGN3175
25
170
15
180
UGN3177
50
150
25
150
UGN3175
-170
-25
-180
-15
UGN3177
-150
-50
-150
-25
UGN3175
100
200
80
180
UGN3177
100
200
50
180
Release Point, BRP
Hysteresis, Bhys
NOTE: As used here, negative flux densities are defined as less than zero (algebraic convention).
Complete part number includes a suffix denoting package type (LL, LT, U, or UA).
115 Northeast Cutoff, Box 15036

Worcester, Massachusetts 01615-0036 (508) 853-5000
Copyright 1991, 1996 Allegro MicroSystems, Inc.
3175 AND 3177

HALL-EFFECT
LATCHES
TYPICAL OPERATING CHARACTERISTICS
200
SWITCH POINT IN GAUSS
OPERATE POINT
100
V
0
-100
CC
= 14 V
RELEASE POINT
-200
-30
-10
10
30
70
50
90
AMBIENT TEMPERATURE IN C
Dwg. GH-020
Suffix LL & Suffix LT

ACTIVE AREA DEPTH
0.030"
0.76 mm
NOM
0.090"
2.30 mm
0.045"
1.15 mm
SENSOR LOCATIONS
(0.005 [0.13mm] die placement)
A
1
Suffix U
Dwg. MH-008-1B
ACTIVE AREA DEPTH

0.015"
0.38 mm
NOM
Suffix UA
0.092"
2.35 mm
0.072"
1.83 mm
ACTIVE AREA DEPTH

0.018"
0.46 mm
NOM
A
BRANDED
SURFACE
0.083"
2.12 mm
0.055"
1.39 mm
A
1
Dwg. MH-002-3B
BRANDED
SURFACE
Dwg. MH-011B
3175 AND 3177

HALL-EFFECT
LATCHES
PACKAGE DESIGNATOR LL
Dimensions in Inches
(for reference only)
0.173
0.181
0.064
0.072
0.055
0.063
0.090
0.102
0.084
0.090
0.126
0.715
MAX
MIN
0.017
0.022
0.014
0.017
0.640
0.600
0.014
0.019
0.059
BSC
0.118
Dwg. MA-009-13B in
BSC
Dimensions in Millimeters
(controlling dimensions)
4.40
4.60
1.62
1.83
0.44
0.56
1.40
1.60
2.29
2.60
0.35
0.44
2.13
2.29
3.20
18.16
MAX
MIN
16.26
15.24
0.36
0.48
1.50
BSC
3.00
BSC
Dwg. MA-009-13B mm

3175 AND 3177

HALL-EFFECT
LATCHES
PACKAGE DESIGNATOR LT
0.173
0.181
0.064
0.072
0.155
0.167
0.055
0.063
0.090
0.102
0.014
0.017
0.084
0.090
0.014
0.019
0.017
0.022
0.035
0.047
0.059
BSC
0.118
BSC
Dwg. MA-009-3 in
4.40
4.60
1.62
1.83
3.94
4.25
1.40
1.60
2.29
2.60
0.35
0.44
2.13
2.29
0.36
0.48
0.89
1.20
0.44
0.56
1.50
BSC
3.00
BSC
Dwg. MA-009-3 mm
3175 AND 3177

HALL-EFFECT
LATCHES
PACKAGE DESIGNATOR U
0.183
0.178
4.65
4.52
0.063
0.059
1.60
1.50
0.181
0.176
4.60
4.47
45
0.086
45
0.018
2.18
MAX
0.46
MAX
0.600
0.560
15.24
14.23
0.015
0.38
0.016
0.41
SEE NOTE
SEE NOTE
0.050
0.100
1.27
2.54
Dwg. MH-003D in
Dwg. MH-003D mm
NOTES: 1. Tolerances on package height and width represent allowable mold offsets. Dimensions given are measured at the widest point
(parting line).
2. Exact body and lead configuration at vendors option within limits shown.
3. Height does not include mold gate flash.
4. Recommended minimum PWB hole diameter to clear transition area is 0.035 (0.89 mm).

3175 AND 3177

HALL-EFFECT
LATCHES
PACKAGE DESIGNATOR UA
4.17
4.04
0.164
0.159
0.062
0.058
45
1.57
1.47
45
3.10
2.97
0.122
0.117
45
45
0.085
0.031
2.16
0.79
MAX
MAX
0.640
0.600
16.26
15.24
0.015
SEE NOTE
SEE NOTE
0.016
0.41
1.27
0.050
BSC
0.38
BSC
Dwg. MH-014D in
Dwg. MH-014D mm
NOTES: 1. Tolerances on package height and width represent allowable mold offsets. Dimensions given are measured at the widest point (parting
line).
2. Exact body and lead configuration at vendors option within limits shown.
3. Height does not include mold gate flash.
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the detail specifications as may be required to permit improvements in the design of its products.
The information included herein is believed to be accurate and reliable. However, Allegro
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3175 AND 3177

HALL-EFFECT
LATCHES
HALL-EFFECT SENSORS SELECTION GUIDE

Partial Part
Number
Avail. Oper.
Temp.
Operate Limits Over Temp.

BOP max BRP min
Bhys min
Function
3046
3054
3056
3058
3059
3060
3121
3122
3123
3132
3133
3134
3141
3142
3143
3144
3161
3175
3177
3185
3187
3188
3189
3195
3197
3235
E/L
K/S
E/L
E/L
K/S
K/S
E/L
E/L
E/L
K/L/S
K/L/S
E/L
E/L
E/L
E/L
E/L
E
S
S
E/L
E/L
E/L
E/L
E/L
L
S
3275
3421
3422
3503
3515
3516
3517
3518
3625
3626
5140
S
E/L
E/L
S
E/L
E/L
L/S
L/S
S
S
E
+200
-200
+300
+5
+225
-225
+300
-300
+100
-100
+35
-35
+500
+80
+430
+120
+470
+160
+95
-95
+75
-75
+50
-40
+175
+10
+245
+60
+355
+150
+450
+25
+160
+30
+180
-180
+150
-150
+300
-300
+175
-175
+200
-200
+250
-250
+200
-200
+200
-200
+200
+15
-200
-15
+250
-250
+300
-300
+85
-85
Typ. 1.3 mV/G
Typ. 5.0 mV/G
Typ. 2.5 mV/G
Typ. 5.0 mV/G
Typ. 2.5 mV/G
+150
-150
+150
-150
+240
+25
Gear-Tooth Sensor
Unipolar Multiplex
1
Gear-Tooth Sensor
Gear-Tooth Sensor
AC Gear-Tooth Sensor
AC Gear-Tooth Sensor
Unipolar Switch
Unipolar Switch
Unipolar Switch
Bipolar Switch
Bipolar Switch
Bipolar Switch
Unipolar Switch
Unipolar Switch
Unipolar Switch
Unipolar Switch
2-Wire Unipolar Switch
Bipolar Latch
Bipolar Latch
Bipolar Latch
Bipolar Latch
Bipolar Latch
Bipolar Latch
Bipolar Latch
2, 3
Bipolar Latch
3
Unipolar Switch
4
Unipolar Switch
Bipolar Latch
5
Direction Detection
Direction Detection
Linear Sensor
Chopper-Stabilized Linear Sensor
900 mA Bipolar Latch
3, 5, 6
400 mA Bipolar Latch
3, 5, 6
300 mA Unipolar Switch
3, 6
15
5.0
15
150
20
10
60
70
70
30
30
10
20
30
30
20
5.0
80
50
280
100
160
100
110
110
15
15
100
240
10
200*
200*
20
Notes
Operating Temperature Ranges:

C = 0C to +70C, S = -20C to +85C, E = -40C to +85C, K = -40C to +125C, L = -40C to +150C
Notes
1. Multiplexed two-wire sensor; after proper address, power/signal bus current indicates magnetic field condition.
2. Active pull down.
3. Protected.
4. Output 1 switches on south pole, output 2 switches on north pole for 2-phase, bifilar-wound, unipolar-driven brushless dc motor control.
5. Complementary outputs for 2-phase bifilar-wound, unipolar-driven brushless dc motor control.
6. Power driver output.
* Typical.
Latches will not switch on removal of magnetic field; bipolar switches may switch on removal of field but require field reversal for reliable operation
over operating temperature range.

LM2907/LM2917
Frequency to Voltage Converter
General Description
The LM2907, LM2917 series are monolithic frequency to voltage converters with a high gain op amp/comparator designed
to operate a relay, lamp, or other load when the input frequency reaches or exceeds a selected rate. The tachometer
uses a charge pump technique and offers frequency doubling
for low ripple, full input protection in two versions (LM2907-8,
LM2917-8) and its output swings to ground for a zero frequency input.
The op amp/comparator is fully compatible with the tachometer and has a floating transistor as its output. This feature
allows either a ground or supply referred load of up to 50 mA.
The collector may be taken above VCC up to a maximum
VCE of 28V.
The two basic configurations offered include an 8-pin device
with a ground referenced tachometer input and an internal
connection between the tachometer output and the op amp
non-inverting input. This version is well suited for single speed
or frequency switching or fully buffered frequency to voltage
conversion applications.
The more versatile configurations provide differential
tachometer input and uncommitted op amp inputs. With this
version the tachometer input may be floated and the op amp
becomes suitable for active filter conditioning of the tachometer output.
Both of these configurations are available with an active shunt
regulator connected across the power leads. The regulator
clamps the supply such that stable frequency to voltage and
frequency to current operations are possible with any supply
voltage and a suitable resistor.
Advantages
Output swings to ground for zero frequency input
Easy to use; VOUT = fIN VCC R1 C1
Only one RC network provides frequency doubling

Zener regulator on chip allows accurate and stable
frequency to voltage or current conversion (LM2917)
Features
Ground referenced tachometer input interfaces directly
with variable reluctance magnetic pickups
Op amp/comparator has floating transistor output

50 mA sink or source to operate relays, solenoids, meters,
or LEDs
Frequency doubling for low ripple

Tachometer has built-in hysteresis with either differential
input or ground referenced input
Built-in zener on LM2917

0.3% linearity typical
Ground referenced tachometer is fully protected from
damage due to swings above VCC and below ground
Applications
Over/under speed sensing

Frequency to voltage conversion (tachometer)
Speedometers
Breaker point dwell meters
Hand-held tachometer
Speed governors
Cruise control
Automotive door lock control
Clutch control
Horn control
Touch or sound switches
Connection Diagrams
Dual-In-Line and Small Outline Packages, Top Views
794201
Order Number LM2907M-8 or LM2907N-8

See NS Package Number M08A or N08E
2008 National Semiconductor Corporation
7942
794202
Order Number LM2917M-8 or LM2917N-8

See NS Package Number M08A or N08E
www.national.com
LM2907/LM2917 Frequency to Voltage Converter
December 9, 2008
LM2907/LM2917
794203
794204
Order Number LM2907M or LM2907N

See NS Package Number M14A or N14A
Order Number LM2917M or LM2917N

See NS Package Number M14A or N14A
Ordering Information
Order
Number
Package
Type
Package
Number
Package
Marking
Supplied
As
LM2907M-8
8-Pin SOIC Narrow
M08A
LM2907M-8
Rail of 95
LM2907MX-8
8-Pin SOIC Narrow
M08A
LM2907M-8
Reel of 2500
LM2907M
14-Pin SOIC Narrow
M14A
LM2907M
Rail of 55
LM2907MX
14-Pin SOIC Narrow
M14A
LM2907M
Reel of 2500
LM2907N-8
8-Pin Molded DIP
N08E
LM2907N-8
Rail of 40
LM2907N
14-Pin Molded DIP
N14A
LM2907N
Rail of 25
LM2917M-8
8-Pin SOIC Narrow
M08A
LM2917M-8
Rail of 95
LM2917MX-8
8-Pin SOIC Narrow
M08A
LM2917M-8
Reel of 2500
LM2917M
14-Pin SOIC Narrow
M14A
LM2917M
Rail of 55
LM2917MX
14-Pin SOIC Narrow
M14A
LM2917M
Reel of 2500
LM2917N-8
8-Pin Molded DIP
N08E
LM2917N-8
Rail of 40
LM2917N
14-Pin Molded DIP
N14A
LM2917N
Rail of 25
www.national.com
If Military/Aerospace specified devices are required,

please contact the National Semiconductor Sales Office/
Distributors for availability and specifications.
Supply Voltage
Supply Current (Zener Options)
Collector Voltage
Differential Input Voltage
Tachometer
Op Amp/Comparator
Input Voltage Range
Tachometer
LM2907-8, LM2917-8
LM2907, LM2917
28V
25 mA
28V
28V
28V
28V
0.0V to +28V
0.0V to +28V
1200 mW
1580 mW
40C to +85C
65C to +150C
260C
215C
220C
VCC = 12 VDC, TA = 25C, see test circuit
Symbol
Parameter
Conditions
Min
Typ
Max
Units
10
25
40
mV
TACHOMETER
Input Thresholds
VIN = 250 mVp-p @ 1 kHz (Note 2)
Hysteresis
Offset Voltage
30
LM2907/LM2917
LM2907-8/LM2917-8
mV
3.5
5
10
15
mV
mV
Input Bias Current
VIN = 50 mVDC
0.1
VOH
Pin 2
VIN = +125 mVDC (Note 3)
8.3
VOL
Pin 2
VIN = 125 mVDC (Note 3)
2.3
I2, I3
Output Current
V2 = V3 = 6.0V (Note 4)
I3
Leakage Current
I2 = 0, V3 = 0
Gain Constant
(Note 3)
0.9
1.0
1.1
Linearity
fIN = 1 kHz, 5 kHz, 10 kHz (Note 5)
1.0
0.3
+1.0
140
180
240
0.1
OP/AMP COMPARATOR
VOS
VIN = 6.0V
10
mV
IBIAS
VIN = 6.0V
50
500
nA
Input Common-Mode Voltage
Voltage Gain
40
VCC1.5V
200
V/mV
50
mA
Output Sink Current
VC = 1.0
Output Source Current
VE = VCC 2.0
10
Saturation Voltage
ISINK = 5 mA
0.1
ISINK = 20 mA
ISINK = 50 mA
1.0
RDROP = 470
7.56
mA
0.5
1.0
1.5
ZENER REGULATOR
Regulator Voltage
Series Resistance
10.5
Temperature Stability
+1
Total Supply Current
3.8
V
15
mV/C
mA
Note 1: For operation in ambient temperatures above 25C, the device must be derated based on a 150C maximum junction temperature and a thermal resistance
of 101C/W junction to ambient for LM2907-8 and LM2917-8, and 79C/W junction to ambient for LM2907-14 and LM2917-14.
Note 2: Hysteresis is the sum +VTH (VTH), offset voltage is their difference. See test circuit.
Note 3: VOH is equal to VCC 1 VBE, VOL is equal to VCC 1 VBE therefore VOH VOL = VCC/2. The difference, VOH VOL, and the mirror gain, I2/I3, are
the two factors that cause the tachometer gain constant to vary from 1.0.
Note 4: Be sure when choosing the time constant R1 C1 that R1 is such that the maximum anticipated output voltage at pin 3 can be reached with I3 R1. The
maximum value for R1 is limited by the output resistance of pin 3 which is greater than 10 M typically.
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LM2907/LM2917
Op Amp/Comparator
Power Dissipation
LM2907-8, LM2917-8
LM2907-14, LM2917-14
See (Note 1)
Operating Temperature Range
Soldering Information
Dual-In-Line Package
Soldering (10 seconds)
Small Outline Package
Vapor Phase (60 seconds)
Infrared (15 seconds)
Absolute Maximum Ratings (Note 1)
LM2907/LM2917
Note 5: Nonlinearity is defined as the deviation of VOUT (@ pin 3) for fIN = 5 kHz from a straight line defined by the VOUT @ 1 kHz and VOUT @ 10 kHz. C1 =
1000 pF, R1 = 68k and C2 = 0.22 mFd.
Test Circuit and Waveform
794206
Tachometer Input Threshold Measurement
794207
www.national.com
LM2907/LM2917
Typical Performance Characteristics

Tachometer Linearity
vs Temperature
Tachometer Linearity
vs Temperature
794247
794246
Total Supply Current
Zener Voltage vs
Temperature
794240
794241
Normalized Tachometer Output (K)

vs Temperature
Normalized Tachometer Output (K)

vs Temperature
794243
794242
www.national.com
LM2907/LM2917
Tachometer Currents I2and I3

vs Supply Voltage
Tachometer Currents I2and I3

vs Temperature
794244
794245
Tachometer Linearity vs R1
Tachometer Input Hysteresis

vs Temperature
794248
794249
Op Amp Output Transistor

Characteristics
Op Amp Output Transistor

Characteristics
794251
794250
www.national.com
The LM2907 series of tachometer circuits is designed for

minimum external part count applications and maximum versatility. In order to fully exploit its features and advantages
let's examine its theory of operation. The first stage of operation is a differential amplifier driving a positive feedback flipflop circuit. The input threshold voltage is the amount of
differential input voltage at which the output of this stage
changes state. Two options (LM2907-8, LM2917-8) have one
input internally grounded so that an input signal must swing
above and below ground and exceed the input thresholds to
produce an output. This is offered specifically for magnetic
variable reluctance pickups which typically provide a singleended ac output. This single input is also fully protected
against voltage swings to 28V, which are easily attained with
these types of pickups.
The differential input options (LM2907, LM2917) give the user
the option of setting his own input switching level and still have
the hysteresis around that level for excellent noise rejection
in any application. Of course in order to allow the inputs to
attain common-mode voltages above ground, input protection
is removed and neither input should be taken outside the limits of the supply voltage being used. It is very important that
an input not go below ground without some resistance in its
lead to limit the current that will then flow in the epi-substrate
diode.
Following the input stage is the charge pump where the input
frequency is converted to a dc voltage. To do this requires
one timing capacitor, one output resistor, and an integrating
or filter capacitor. When the input stage changes state (due
to a suitable zero crossing or differential voltage on the input)
the timing capacitor is either charged or discharged linearly
between two voltages whose difference is VCC/2. Then in one
half cycle of the input frequency or a time equal to 1/2 fIN the
change in charge on the timing capacitor is equal to VCC/2
C1. The average amount of current pumped into or out of the
capacitor then is:
CHOOSING R1 AND C1
There are some limitations on the choice of R1 and C1 which
should be considered for optimum performance. The timing
capacitor also provides internal compensation for the charge
pump and should be kept larger than 500 pF for very accurate
operation. Smaller values can cause an error current on R1,
especially at low temperatures. Several considerations must
be met when choosing R1. The output current at pin 3 is internally fixed and therefore VO/R1 must be less than or equal
to this value. If R1 is too large, it can become a significant
fraction of the output impedance at pin 3 which degrades linearity. Also output ripple voltage must be considered and the
size of C2 is affected by R1. An expression that describes the
ripple content on pin 3 for a single R1C2 combination is:
It appears R1 can be chosen independent of ripple, however

response time, or the time it takes VOUT to stabilize at a new
voltage increases as the size of C2 increases, so a compromise between ripple, response time, and linearity must be
chosen carefully.
As a final consideration, the maximum attainable input frequency is determined by VCC, C1 and I2:
USING ZENER REGULATED OPTIONS (LM2917)

For those applications where an output voltage or current
must be obtained independent of supply voltage variations,
the LM2917 is offered. The most important consideration in
choosing a dropping resistor from the unregulated supply to
the device is that the tachometer and op amp circuitry alone
require about 3 mA at the voltage level provided by the zener.
At low supply voltages there must be some current flowing in
the resistor above the 3 mA circuit current to operate the regulator. As an example, if the raw supply varies from 9V to 16V,
a resistance of 470 will minimize the zener voltage variation
to 160 mV. If the resistance goes under 400 or over 600
the zener variation quickly rises above 200 mV for the same
input variation.
The output circuit mirrors this current very accurately into the
load resistor R1, connected to ground, such that if the pulses
of current are integrated with a filter capacitor, then VO = ic
R1, and the total conversion equation becomes:
VO = VCC fIN C1 R1 K
Where K is the gain constanttypically 1.0.
www.national.com
LM2907/LM2917
The size of C2 is dependent only on the amount of ripple voltage allowable and the required response time.
Applications Information
LM2907/LM2917
Typical Applications
Minimum Component Tachometer
794208
Speed Switch, Load is Energized when fIN (1 / ( 2RC))
794209
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LM2907/LM2917
Zener Regulated Frequency to Voltage Converter
794210
Breaker Point Dwell Meter
794211
www.national.com
LM2907/LM2917
Voltage Driven Meter Indicating Engine RPM

VO = 6V @ 400 Hz or 6000 ERPM (8 Cylinder Engine)
794212
Current Driven Meter Indicating Engine RPM

IO = 10 mA @ 300 Hz or 6000 ERPM (6 Cylinder Engine)
794213
www.national.com
10
LM2907/LM2917
Capacitance Meter
VOUT = 1V10V for CX = 0.01 to 0.1 mFd
(R = 111k)
794214
Two-Wire Remote Speed Switch
794215
11
www.national.com
LM2907/LM2917
100 Cycle Delay Switch
794216
Variable Reluctance Magnetic Pickup Buffer Circuits
794239
794217
Precision two-shot output frequency

equals twice input frequency.
Pulse height = VZENER
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12
LM2907/LM2917
Finger Touch or Contact Switch
794219
794218
Flashing LED Indicates Overspeed
794220
Flashing begins when fIN 100 Hz.

Flash rate increases with input frequency
increase beyond trip point.
13
www.national.com
LM2907/LM2917
Frequency to Voltage Converter with 2 Pole Butterworth Filter to Reduce Ripple
794221
Overspeed Latch
794223
794222
www.national.com
14
LM2907/LM2917
Some Frequency Switch Applications May Require Hysteresis in the

Comparator Function Which can be Implemented in Several Ways
794224
794225
794226
794227
794228
15
www.national.com
LM2907/LM2917
Changing the Output Voltage for an Input Frequency of Zero
794230
794229
Changing Tachometer Gain Curve or Clamping the Minimum Output Voltage
794232
794231
www.national.com
16
LM2907/LM2917
Anti-Skid Circuit Functions

Select-Low Circuit
794234
VOUT is proportional to the lower

of the two input wheel speeds.
794233
Select-High Circuit
794236
VOUT is proportional to the higher

of the two input wheel speeds.
794235
Select-Average Circuit
794237
17
www.national.com
*This connection made on LM2907-8 and LM2917-8 only.

**This connection made on LM2917 and LM2917-8 only.
794238
LM2907/LM2917
Equivalent Schematic Diagram
www.national.com
18
LM2907/LM2917
Physical Dimensions inches (millimeters) unless otherwise noted
8-Lead (0.150 Wide) Molded Small Outline Package, JEDEC

Order Number LM2907M-8 or LM2917M-8
NS Package Number M08A
19
www.national.com
LM2907/LM2917
Molded SO Package (M)

Order Number LM2907M or LM2917M
NS Package Number M14A
Molded Dual-In-Line Package (N)

Order Number LM2907N-8 or LM2917N-8
NS Package Number N08E
www.national.com
20
LM2907/LM2917
Molded Dual-In-Line Package (N)

Order Number LM2907N or LM2917N
NS Package Number N14A
21
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LM2907/LM2917 Frequency to Voltage Converter
Notes
For more National Semiconductor product information and proven design tools, visit the following Web sites at:
Products
Design Support
Amplifiers
www.national.com/amplifiers
WEBENCH Tools
www.national.com/webench
Audio
www.national.com/audio
App Notes
www.national.com/appnotes
Clock and Timing
www.national.com/timing
Reference Designs
www.national.com/refdesigns
Data Converters
www.national.com/adc
Samples
www.national.com/samples
Interface
www.national.com/interface
Eval Boards
www.national.com/evalboards
LVDS
www.national.com/lvds
Packaging
www.national.com/packaging
Power Management
www.national.com/power
Green Compliance
www.national.com/quality/green
Switching Regulators
www.national.com/switchers
Distributors
www.national.com/contacts
LDOs
www.national.com/ldo
Quality and Reliability
www.national.com/quality
LED Lighting
www.national.com/led
Feedback/Support
www.national.com/feedback
Voltage Reference
www.national.com/vref
Design Made Easy
www.national.com/easy
PowerWise Solutions
www.national.com/powerwise
Solutions
www.national.com/solutions
Serial Digital Interface (SDI)
www.national.com/sdi
Mil/Aero
www.national.com/milaero
Temperature Sensors
www.national.com/tempsensors
Solar Magic
www.national.com/solarmagic
Wireless (PLL/VCO)
www.national.com/wireless
Analog University
www.national.com/AU
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German Tel: +49 (0) 180 5010 771
English Tel: +44 (0) 870 850 4288
National Semiconductor Asia

Pacific Technical Support Center
Email: ap.support@nsc.com
National Semiconductor Japan

Technical Support Center
Email: jpn.feedback@nsc.com
UTC LM78XX
LINEAR INTEGRATED CIRCUIT
3-TERMINAL 1A POSITIVE
VOLTAGE REGULATOR
DESCRIPTION
The UTC 78XX family is monolithic fixed voltage

regulator integrated circuit. They are suitable for
applications that required supply current up to 1 A.
TO-220
FEATURES
*Output current up to 1.5 A

*Fixed output voltage of 5V, 6V, 8V, 9V, 10V, 12V,
15V ,18V and 24V available
*Thermal overload shutdown protection
*Short circuit current limiting
*Output transistor SOA protection
TO-263
1
TO-252
1: Input
2: GND
3: Output
TEST CIRCUIT
INPUT
1
R13
R17
T10
Z2
R9
T8
T14
T9
R14
T12
R19
R18
T13
T11
R11
T5
R12
R10
OUTPUT
T6
R8
R15
R5
T4
Z1
T15
R4
R6
T7
R16
R1
R2
C1
R7
T3
T1
T2
R3
GND
UTC
UNISONIC TECHNOLOGIES
CO., LTD.
QW-R101-006,C
UTC LM78XX

( Operating temperature range applies unless otherwise specified )
PARAMETER
SYMBOL
Input voltage(for Vo=5~18V)

(for Vo=24V)
RATING
UNIT
35
VI
40
Output Current
Io
Power Dissipation
Operating Junction Temperature Range
PD
Limited
TOPR
-20
+150
TSTG
-55
+150
Internally
UTC LM7805 ELECTRICAL CHARACTERISTICS

( VI=10V, Io=0.5A, Tj= 0C - 125C, C1=0.33uF, Co=0.1uF, unless otherwise specified )(Note 1)
PARAMETER
SYMBOL
Output Voltage
Vo
Load Regulation
Vo
Line regulation
Vo
Quiescent Current
Quiescent Current Change
Output Noise Voltage
Temperature coefficient of Vo
Ripple Rejection
Peak Output Current
Short-Circuit Current
Dropout Voltage
Iq
Iq
Iq
VN
Vo/T
RR
IPK
ISC
Vd
TEST CONDITIONS
MIN
TYP
MAX
UNIT
Tj=25C, IO=5mA - 1.0A
4.80
5.0
5.20
5.25
50
25
50
50
8.0
1.0
0.5
mV
mV
mV
mV
mA
mA
mA
V
mV/C
dB
A
mA
V
VI =7.5V to 20V,
IO=5mA - 1.0A,PD<15W
Tj=25C,IO=5mA - 1.5A
Tj=25C,IO=0.25A - 0.75A
VI =7V to 25V,Tj=25C
VI =7.5V to 20V,Tj=25C,Io=1A
Tj=25C, IO=<1A
VI =7.5V to 20V
IO=5mA - 1.0A
10Hz<=f<=100kHz
Io=5mA
VI =8V - 18V,f=120Hz,Tj=25C
Tj=25C
VI=35V, Tj=25C
Tj=25C
4.75
62
40
-0.6
80
1.8
250
2.0

PARAMETER
Output Voltage
SYMBOL
Vo
Load Regulation
Vo
Line regulation
Vo
Quiescent Current
Ripple Rejection
UTC
Iq
Iq
Iq
VN
Vo/T
RR
TEST CONDITIONS
MIN
TYP
MAX
UNIT
Tj=25C, IO=5mA - 1.0A
5.76
6.0
6.24
VI =8.5V to 21V,
5.70
6.30
60
30
60
60
8.0
1.0
0.5
mV
mV
mV
mV
mA
mA
mA
V
mV/C
dB
IO=5mA - 1.0A, PD<15W

Tj=25C,IO=0.25A - 0.75A
Tj=25C, IO=<1A
VI =8.5V to 21V
IO=5mA - 1.0A
10Hz<=f<=100kHz
Io=5mA
VI =9V - 19V,f=120Hz,Tj=25C
59
45
-0.7
75
CO., LTD.
QW-R101-006,C
UTC LM78XX
PARAMETER
Peak Output Current
Dropout Voltage

SYMBOL
IPK
ISC
Vd
TEST CONDITIONS
MIN
Tj=25C
VI=35V, Tj=25C
Tj=25C
TYP
MAX
1.8
250
2.0
UNIT
A
mA
V

PARAMETER
Output Voltage
SYMBOL
Vo
Load Regulation
Vo
Line regulation
Vo
Quiescent Current
Ripple Rejection
Peak Output Current
Dropout Voltage
Iq
Iq
Iq
VN
Vo/T
RR
IPK
ISC
Vd
TEST CONDITIONS
MIN
TYP
MAX
UNIT
Tj=25C, IO=5mA - 1.0A
7.68
8.0
8.32
VI =10.5V to 23V,
7.60
8.40
80
40
80
80
8.0
1.0
0.5
58
-0.9
72
mV
mV
mV
mV
mA
mA
mA
V
mV/C
dB
1.8
250
2.0
A
mA
V
IO=5mA - 1.0A, PD<15W

Tj=25C,IO=0.25A - 0.75A
VI =10.5V to 25V,Tj=25C
Tj=25C, IO=<1A
VI =10.5V to 23V
IO=5mA - 1.0A
10Hz<=f<=100kHz
Io=5mA
VI =11.5V to 21.5V,
f=120Hz,Tj=25C
Tj=25C
VI=35V, Tj=25C
Tj=25C
56

PARAMETER
SYMBOL
Output Voltage
Vo
Load Regulation
Vo
Line regulation
Vo
Quiescent Current
Ripple Rejection
Iq
Iq
Iq
VN
Vo/T
RR
Peak Output Current

Dropout Voltage
IPK
ISC
Vd
UTC
TEST CONDITIONS
MIN
TYP
MAX
UNIT
Tj=25C, IO=5mA - 1.0A
8.64
9.0
9.36
VI =11.5V to 24V,
Tj=25C,IO=0.25A - 0.75A
VI =11.5V to 25 V,
Tj=25C, PD<15W
VI =11.5V to 24V,Tj=25C,
Io<=1A
Tj=25C, IO=<1A
VI =11.5V to 24V
IO=5mA 1.0A
10Hz<=f<=100kHz
Io=5mA
VI =12.5V to 22.5V,
f=120Hz,Tj=25C
Tj=25C
VI=35V, Tj=25C
Tj=25C
8.55
9.45
90
45
90
mV
mV
mV
90
mV
8.0
1.0
0.5
58
-1.1
72
mA
mA
mA
V
mV/C
dB
1.8
250
2.0
A
mA
V
56
CO., LTD.
QW-R101-006,C
UTC LM78XX

PARAMETER
Output Voltage
SYMBOL
Vo
Load Regulation
Vo
Line regulation
Vo
Quiescent Current
Ripple Rejection
Peak Output Current
Dropout Voltage
Iq
Iq
Iq
VN
Vo/T
RR
IPK
ISC
Vd
TEST CONDITIONS
MIN
TYP
MAX
UNIT
Tj=25C, IO=5mA - 1.0A
9.60
10.0
10.40
VI =12.5V to 25V,
9.50
10.50
100
50
100
100
mV
mV
mV
mV
8.0
1.0
0.5
mA
mA
mA
V
mV/C
dB
A
mA
V
IO=5mA - 1.0A,PD<=15W
Tj=25C,IO=0.25A - 0.75A
VI =13V to 25V,
Tj=25C,Io<=1A
Tj=25C, IO=<1A
VI =12.6V to 25V
IO=5mA - 1.0A
10Hz<=f<=100kHz
Io=5mA
VI =13V - 23V,f=120Hz,Tj=25C
Tj=25C
VI=35V, Tj=25C
Tj=25C
56
58
-1.1
72
1.8
250
2.0

PARAMETER
SYMBOL
Output Voltage
Vo
Load Regulation
Vo
Line regulation
Vo
Quiescent Current
Ripple Rejection
Peak Output Current
Dropout Voltage
UTC
Iq
Iq
Iq
VN
Vo/T
RR
IPK
ISC
Vd
TEST CONDITIONS
MIN
TYP
MAX
UNIT
Tj=25C, IO=5mA - 1.0A
11.52
12.0
12.48
12.60
120
60
120
120
mV
mV
mV
mV
8.0
1.0
0.5
mA
mA
mA
V
mV/C
dB
A
mA
V
11.40
VI =14.5V to 27V,
Tj=25C,IO=0.25A - 0.75A
VI =14.5V to 30V,Tj=25C
VI =14.6V to 27V,Tj=25C,
Io=1A
Tj=25C, IO=<1A
VI =14.5V to 30V
IO=5mA - 1.0A
10Hz<=f<=100kHz
Io=5mA
VI =15V - 25V,f=120Hz,Tj=25C
55
Tj=25C
VI=35V, Tj=25C
Tj=25C
75
-1.5
72
1.8
250
2.0
CO., LTD.
QW-R101-006,C
UTC LM78XX

PARAMETER
Output Voltage
SYMBOL
Vo
Load Regulation
Vo
Line regulation
Vo
Quiescent Current
Ripple Rejection
Iq
Iq
Iq
VN
Vo/T
RR
Peak Output Current

Dropout Voltage
IPK
ISC
Vd
TEST CONDITIONS
MIN
TYP
MAX
UNIT
Tj=25C, IO=5mA - 1.0A
14.40
15.0
15.60
VI =17.5V to 30V,
14.25
15.75
150
75
150
150
mV
mV
mV
mV
8.0
1.0
0.5
90
-1.8
70
mA
mA
mA
V
mV/C
dB
1.8
250
2.0
A
mA
V
Tj=25C,IO=0.25A - 0.75A
VI =18.5V to 30V,Tj=25C
VI =17.7V to 30V,
Tj=25C, IO =1A
Tj=25C, IO=<1A
VI =17.5V to 30V
IO=5mA - 1.0A
10Hz<=f<=100kHz
Io=5mA
VI =18.5V to 28.5V
f=120Hz,Tj=25C
Tj=25C
VI=35V, Tj=25C
Tj=25C
54

PARAMETER
SYMBOL
Output Voltage
Vo
Load Regulation
Vo
Line regulation
Vo
Quiescent Current
Ripple Rejection
Peak Output Current
Dropout Voltage
UTC
Iq
Iq
Iq
VN
Vo/T
RR
IPK
ISC
Vd
TEST CONDITIONS
MIN
TYP
MAX
Tj=25C, IO=5mA - 1.0A
17.28
18.0
18.72
18.90
180
90
180
180
V
mV
mV
mV
mV
8.0
1.0
0.5
mA
mA
mA
V
mV/C
dB
A
mA
V
VI =21V to 33V,IO=5mA - 1.0A 17.10

Tj=25C,IO=0.25A - 0.75A
VI =21V to 33V,
Tj=25C, IO =<1A,PD<15W
Tj=25C, IO=<1A
VI =21.5V to 33V
IO=5mA - 1.0A
10Hz<=f<=100kHz
Io=5mA
VI =22V - 32V,f=120Hz,Tj=25C
53
Tj=25C
VI=35V, Tj=25C
Tj=25C
110
-2.2
69
1.8
250
2.0
CO., LTD.
UNIT
QW-R101-006,C
UTC LM78XX

PARAMETER
SYMBOL
Output Voltage
Vo
Load Regulation
Vo
Line regulation
Vo
Quiescent Current
Iq
Iq
Iq
VN
Vo/T
RR
IPK
ISC
Vd

Ripple Rejection
Peak Output Current
Dropout Voltage
TEST CONDITIONS
MIN
TYP
MAX
Tj=25C, IO=5mA - 1.0A
23.04
24.0
24.96
25.20
240
120
240
240
8.0
1.0
0.5
V
mV
mV
mV
mV
mA
mA
mA
V
mV/C
dB
A
mA
V
VI =27V to 38V,IO=5mA - 1.0A 22.80

Tj=25C,IO=0.25A - 0.75A
VI =27V to 38V,Tj=25C,Io=1A
Tj=25C, IO=<1A
VI =28V to 38V
IO=5mA - 1.0A
10Hz<=f<=100kHz
Io=5mA
VI =28V - 38V,f=120Hz,Tj=25C
50
Tj=25C
VI=35V, Tj=25C
Tj=25C
170
-2.8
66
1.8
250
2.0
UNIT
Note 1: The Maximum steady state usable output current are dependent on input voltage, heat sinking, lead length
of the package and copper pattern of PCB. The data above represents pulse test conditions with junction
temperatures specified at the initiation of test.
Note 2: Power dissipation<0.5W
APPLICATION CIRCUIT
Vi
C1
0.33
F
UTC LM78XX
2
Vo
C0
0.1 F
Note 1: To specify an output voltage, substitute voltage value for "XX".

Note 2: Bypass capacitors are recommended for optimum stability and transient response and should be located as
close as possible to the regulators.
UTC
CO., LTD.
QW-R101-006,C


Order this document

by MOC3010/D
SEMICONDUCTOR TECHNICAL DATA

[IFT = 15 mA Max]
GlobalOptoisolator

" ! !
[IFT = 10 mA Max]
[IFT = 5 mA Max]
(250 Volts Peak)
*Motorola Preferred Device
The MOC3010 Series consists of gallium arsenide infrared emitting diodes,

optically coupled to silicon bilateral switch and are designed for applications
requiring isolated triac triggering, lowcurrent isolated ac switching, high
electrical isolation (to 7500 Vac peak), high detector standoff voltage, small
size, and low cost.
STYLE 6 PLASTIC
To order devices that are tested and marked per VDE 0884 requirements, the
suffix V must be included at end of part number. VDE 0884 is a test option.
6
Recommended for 115 Vac(rms) Applications:

Solenoid/Valve Controls
STANDARD THRU HOLE

CASE 730A04
Lamp Ballasts
Interfacing Microprocessors to 115 Vac Peripherals
Motor Controls
COUPLER SCHEMATIC
Static ac Power Switch

Solid State Relays
Incandescent Lamp Dimmers

MAXIMUM RATINGS (TA = 25C unless otherwise noted)
Rating
Symbol
Value
Unit
VR
Volts
INFRARED EMITTING DIODE

Reverse Voltage
Forward Current Continuous
IF
60
mA
Total Power Dissipation @ TA = 25C

Negligible Power in Transistor
Derate above 25C
PD
100
mW
1.33
mW/C
1.
2.
3.
4.
5.
ANODE
CATHODE
NC
MAIN TERMINAL
SUBSTRATE
DO NOT CONNECT
6. MAIN TERMINAL
OUTPUT DRIVER
OffState Output Terminal Voltage
VDRM
250
Volts
Peak Repetitive Surge Current

(PW = 1 ms, 120 pps)
ITSM
PD
300
4
mW
mW/C
VISO
7500
Vac(pk)

Derate above 25C
PD
330
4.4
mW
mW/C
Junction Temperature Range
TJ
40 to +100
TA
40 to +85
Tstg
40 to +150

Derate above 25C
TOTAL DEVICE
Isolation Surge Voltage(1)
(Peak ac Voltage, 60 Hz, 1 Second Duration)
Ambient Operating Temperature Range(2)

Storage Temperature Range(2)
Soldering Temperature (10 s)

TL
260
C
1. Isolation surge voltage, VISO, is an internal device dielectric breakdown rating.
1. For this test, Pins 1 and 2 are common, and Pins 4, 5 and 6 are common.
2. Refer to Quality and Reliability Section in Opto Data Book for information on test conditions.
Preferred devices are Motorola recommended choices for future use and best overall value.
GlobalOptoisolator is a trademark of Motorola, Inc.
(Replaces MOC3009/D)
Optoelectronics
Device Data
Motorola
Motorola, Inc.
1995

ELECTRICAL CHARACTERISTICS (TA = 25C unless otherwise noted)
Characteristic
Symbol
Min
Typ
Max
Unit
Reverse Leakage Current

(VR = 3 V)
IR
0.05
100
Forward Voltage
(IF = 10 mA)
VF
1.15
1.5
Volts
Peak Blocking Current, Either Direction

(Rated VDRM(1))
IDRM
10
100
nA
Peak OnState Voltage, Either Direction

(ITM = 100 mA Peak)
VTM
1.8
Volts
Critical Rate of Rise of OffState Voltage (Figure 7, Note 2)
dv/dt
10
V/s
8
5
3
15
10
5
100
INPUT LED
OUTPUT DETECTOR (IF = 0 unless otherwise noted)
COUPLED
LED Trigger Current, Current Required to Latch Output
(Main Terminal Voltage = 3 V(3))
MOC3010
MOC3011
MOC3012
IFT
Holding Current, Either Direction
IH
1.
2.
3.
3.
mA
Test voltage must be applied within dv/dt rating.

This is static dv/dt. See Figure 7 for test circuit. Commutating dv/dt is a function of the loaddriving thyristor(s) only.
All devices are guaranteed to trigger at an IF value less than or equal to max IFT. Therefore, recommended operating IF lies between max
IFT (15 mA for MOC3010, 10 mA for MOC3011, 5 mA for MOC3012) and absolute max IF (60 mA).
TYPICAL ELECTRICAL CHARACTERISTICS

TA = 25C
+800
ITM , ON-STATE CURRENT (mA)
VF, FORWARD VOLTAGE (VOLTS)
2
1.8
PULSE ONLY
PULSE OR DC
1.6
1.4
TA = 40C
25C
1.2
85C
1
1
10
100
IF, LED FORWARD CURRENT (mA)
400
800
1000
Figure 1. LED Forward Voltage versus Forward Current
+400
1
0
1
2
VTM, ONSTATE VOLTAGE (VOLTS)
Figure 2. OnState Characteristics
Motorola Optoelectronics Device Data

IFT, NORMALIZED LED TRIGGER CURRENT
1.5
NORMALIZED IFT
1.3
1.1
0.9
0.7
0.5
40
20
0
20
40
60
TA, AMBIENT TEMPERATURE (C)
80
100
Figure 3. Trigger Current versus Temperature
25
NORMALIZED TO:
PWin 100 s
20
15
10
5
0
1
5
10
20
PWin, LED TRIGGER WIDTH (s)
50
100
Figure 4. LED Current Required to Trigger versus

LED Pulse Width
12
STATIC dv/dt
CIRCUIT IN FIGURE 6
dv/dt, STATIC (V/ s)
10
8
6
4
2
0
25 30
40
50
60
70
80
TA, AMBIENT TEMPERATURE (C)
90
100
Figure 5. dv/dt versus Temperature
+250
Vdc
PULSE
INPUT
APPLIED VOLTAGE
WAVEFORM
RTEST
1. The mercury wetted relay provides a high speed repeated

pulse to the D.U.T.
2. 100x scope probes are used, to allow high speeds and
voltages.
3. The worstcase condition for static dv/dt is established by
triggering the D.U.T. with a normal LED input current, then
removing the current. The variable RTEST allows the dv/dt to be
gradually increased until the D.U.T. continues to trigger in
response to the applied voltage pulse, even after the LED
current has been removed. The dv/dt is then decreased until
the D.U.T. stops triggering. tRC is measured at this point and
recorded.
R = 10 k
CTEST
MERCURY
WETTED
RELAY
D.U.T.
X100
SCOPE
PROBE
Vmax = 250 V
158 V
+ 0.63 RCVmax + 158

RC
dv dt
0 VOLTS
tRC
Figure 6. Static dv/dt Test Circuit

TYPICAL APPLICATION CIRCUITS
NOTE: This optoisolator should not be used to drive a load directly.
It is intended to be a trigger device only. Additional
information on the use of the MOC3010/3011/3012 is
available in Application Note AN780A.
ZL
RL
VCC Rin
1
2
6
MOC3010
MOC3011
MOC3012
VCC Rin
180
120 V
60 Hz
6
MOC3010
MOC3011
MOC3012
180
0.1 F
2.4 k
C1
120 V
60 Hz
Figure 8. Inductive Load with Sensitive Gate Triac

(IGT
15 mA)
Figure 7. Resistive Load
ZL
VCC Rin
1
2
180
6
MOC3010
MOC3011
MOC3012
0.2 F
1.2 k
120 V
60 Hz
C1
Figure 9. Inductive Load with NonSensitive Gate Triac

(15 mA
IGT
50 mA)

PACKAGE DIMENSIONS
A
6
NOTES:
1. DIMENSIONING AND TOLERANCING PER ANSI
Y14.5M, 1982.
2. CONTROLLING DIMENSION: INCH.
3. DIMENSION L TO CENTER OF LEAD WHEN
FORMED PARALLEL.
B
1
F 4 PL
SEATING
PLANE
J 6 PL
0.13 (0.005)
G
M
E 6 PL
D 6 PL
0.13 (0.005)
T A
T B
DIM
A
B
C
D
E
F
G
J
K
L
M
N
INCHES
MIN
MAX
0.320
0.350
0.240
0.260
0.115
0.200
0.016
0.020
0.040
0.070
0.010
0.014
0.100 BSC
0.008
0.012
0.100
0.150
0.300 BSC
0_
15 _
0.015
0.100
STYLE 6:
PIN 1.
2.
3.
4.
5.
6.
MILLIMETERS
MIN
MAX
8.13
8.89
6.10
6.60
2.93
5.08
0.41
0.50
1.02
1.77
0.25
0.36
2.54 BSC
0.21
0.30
2.54
3.81
7.62 BSC
0_
15 _
0.38
2.54
ANODE
CATHODE
NC
MAIN TERMINAL
SUBSTRATE
MAIN TERMINAL
CASE 730A04
ISSUE G
A
6
B
1
NOTES:
Y14.5M, 1982.
F 4 PL
H
C
T
G
J
K 6 PL
E 6 PL
0.13 (0.005)
D 6 PL
0.13 (0.005)
T A
SEATING
PLANE
T B
CASE 730C04
ISSUE D
DIM
A
B
C
D
E
F
G
H
J
K
L
S
INCHES
MIN
MAX
0.320
0.350
0.240
0.260
0.115
0.200
0.016
0.020
0.040
0.070
0.010
0.014
0.100 BSC
0.020
0.025
0.008
0.012
0.006
0.035
0.320 BSC
0.332
0.390
MILLIMETERS
MIN
MAX
8.13
8.89
6.10
6.60
2.93
5.08
0.41
0.50
1.02
1.77
0.25
0.36
2.54 BSC
0.51
0.63
0.20
0.30
0.16
0.88
8.13 BSC
8.43
9.90
*Consult factory for leadform

option availability

NOTES:
Y14.5M, 1982.
3. DIMENSION L TO CENTER OF LEAD WHEN
FORMED PARALLEL.
A
6
B
1
F 4 PL
C
T
SEATING
PLANE
DIM
A
B
C
D
E
F
G
J
K
L
N
INCHES
MIN
MAX
0.320
0.350
0.240
0.260
0.115
0.200
0.016
0.020
0.040
0.070
0.010
0.014
0.100 BSC
0.008
0.012
0.100
0.150
0.400
0.425
0.015
0.040
MILLIMETERS
MIN
MAX
8.13
8.89
6.10
6.60
2.93
5.08
0.41
0.50
1.02
1.77
0.25
0.36
2.54 BSC
0.21
0.30
2.54
3.81
10.16
10.80
0.38
1.02
D 6 PL
E 6 PL
0.13 (0.005)
T A
*Consult factory for leadform

option availability
CASE 730D05
ISSUE D
Motorola reserves the right to make changes without further notice to any products herein. Motorola makes no warranty, representation or guarantee regarding
the suitability of its products for any particular purpose, nor does Motorola assume any liability arising out of the application or use of any product or circuit,
and specifically disclaims any and all liability, including without limitation consequential or incidental damages. Typical parameters can and do vary in different
applications. All operating parameters, including Typicals must be validated for each customer application by customers technical experts. Motorola does
not convey any license under its patent rights nor the rights of others. Motorola products are not designed, intended, or authorized for use as components in
systems intended for surgical implant into the body, or other applications intended to support or sustain life, or for any other application in which the failure of
the Motorola product could create a situation where personal injury or death may occur. Should Buyer purchase or use Motorola products for any such
unintended or unauthorized application, Buyer shall indemnify and hold Motorola and its officers, employees, subsidiaries, affiliates, and distributors harmless
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JAPAN: Nippon Motorola Ltd.; TatsumiSPDJLDC, Toshikatsu Otsuki,

6F SeibuButsuryuCenter, 3142 Tatsumi KotoKu, Tokyo 135, Japan. 0335218315
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INTERNET: http://DesignNET.com
HONG KONG: Motorola Semiconductors H.K. Ltd.; 8B Tai Ping Industrial Park,
51 Ting Kok Road, Tai Po, N.T., Hong Kong. 85226629298
*MOC3010/D*
Motorola OptoelectronicsMOC3010/D
Device Data

BC546 THRU BC549

Small Signal Transistors (NPN)
TO-92
FEATURES
.142 (3.6)
min. .492 (12.5) .181 (4.6)
.181 (4.6)
NPN Silicon Epitaxial Planar Transistors

These transistors are subdivided into three groups
A, B and C according to their current gain. The type
BC546 is available in groups A and B, however, the types BC547 and BC548 can be
supplied in all three groups. The BC549 is a
low-noise type and available in groups B and
C. As complementary types, the PNP transistors BC556 BC559 are recommended.
max. .022 (0.55)
On special request, these transistors are also
.098 (2.5)
manufactured in the pin configuration TO-18.
MECHANICAL DATA
Case: TO-92 Plastic Package

Weight: approx. 0.18 g
Dimensions in inches and (millimeters)
MAXIMUM RATINGS AND ELECTRICAL CHARACTERISTICS

Ratings at 25 C ambient temperature unless otherwise specified
Symbol
Value
Unit
Collector-Base Voltage
BC546
BC547
BC548, BC549
VCBO
VCBO
VCBO
80
50
30
V
V
V
BC546
BC547
BC548, BC549
VCES
VCES
VCES
80
50
30
V
V
V
BC546
BC547
BC548, BC549
VCEO
VCEO
VCEO
65
45
30
V
V
V
Emitter-Base Voltage
BC546, BC547
BC548, BC549
VEBO
VEBO
6
5
V
V
Collector Current
IC
100
mA
Peak Collector Current
ICM
200
mA
Peak Base Current
IBM
200
mA
Peak Emitter Current
IEM
200
mA
Power Dissipation at Tamb = 25 C
Ptot
5001)
mW
Junction Temperature
Tj
150
TS
65 to +150
1)
4/98
Valid provided that leads are kept at ambient temperature at a distance of 2 mm from case
BC546 THRU BC549

ELECTRICAL CHARACTERISTICS
Symbol
Min.
Typ.
Max.
Unit
hfe
hfe
hfe
hie
hie
hie
hoe
hoe
hoe
1.6
3.2
6
220
330
600
2.7
4.5
8.7
18
30
60
4.5
8.5
15
30
60
110
k
k
k
S
S
S
hre
hre
hre
1.5 104
2 104
3 104
hFE
hFE
hFE
90
150
270
hFE
hFE
hFE
110
200
420
180
290
500
220
450
800
hFE
hFE
hFE
120
200
400
Thermal Resistance Junction to Ambient Air
RthJA
2501)
K/W
Collector Saturation Voltage

at IC = 10 mA, IB = 0.5 mA
at IC = 100 mA, IB = 5 mA
VCEsat
VCEsat
80
200
200
600
mV
mV
Base Saturation Voltage

at IC = 10 mA, IB = 0.5 mA
at IC = 100 mA, IB = 5 mA
VBEsat
VBEsat
700
900
mV
mV
Base-Emitter Voltage
at VCE = 5 V, IC = 2 mA
VBE
VBE
580
660
700
720
mV
mV
BC546
BC547
ICES
ICES
0.2
0.2
15
15
nA
nA
BC548, BC549
ICES
0.2
15
nA
BC546
BC547
ICES
ICES
4
4
A
A
h-Parameters at VCE = 5 V, IC = 2 mA,

f = 1 kHz,
Small Signal Current Gain
Current Gain Group A

B
C
Input Impedance
B
C
Output Admittance Current Gain Group A
B
C
Reverse Voltage Transfer Ratio

B
C
DC Current Gain
at VCE = 5 V, IC = 10A

B
C

B
C

B
C
Collector-Emitter Cutoff Current

at VCE = 80 V
at VCE = 50 V
at VCE = 30 V
at VCE = 80 V, Tj = 125 C
at VCE = 50 V, Tj = 125 C
1)
Valid provided that leads are kept at ambient temperature at a distance of 2 mm from case
BC546 THRU BC549

Symbol
Min.
Typ.
Max.
Unit
ICES
4
4
A
A
Gain-Bandwidth Product
at VCE = 5 V, IC = 10 mA, f = 100 MHz
fT
300
MHz
Collector-Base Capacitance
at VCB = 10 V, f = 1 MHz
CCBO
3.5
pF
Emitter-Base Capacitance
at VEB = 0.5 V, f = 1 MHz
CEBO
pF
10
dB
BC548
BC549
1.2
dB
BC549
1.4
dB
at VCE = 30 V, Tj = 125 C
BC548, BC549
Noise Figure
at VCE = 5 V, IC = 200 A, RG = 2 k,
f = 1 kHz, f = 200 Hz
BC546, BC547
at VCE = 5 V, IC = 200 A, RG = 2 k,
f = 3015000 Hz
RATINGS AND CHARACTERISTIC CURVES BC546 THRU BC549

TL084
TL084A - TL084B
GENERAL PURPOSEJ-FET
QUAD OPERATIONAL AMPLIFIERS
.
..
.
..
.
WIDE COMMON-MODE (UP TO VCC+) AND

DIFFERENTIAL VOLTAGE RANGE
LOW INPUT BIAS AND OFFSET CURRENT
OUTPUT SHORT-CIRCUIT PROTECTION
HIGH INPUT IMPEDANCE JFET INPUT
STAGE
INTERNAL FREQUENCY COMPENSATION
LATCH UP FREE OPERATION
HIGH SLEW RATE : 16V/s (typ)
N
DIP14
(Plastic Package)
D
SO14
(Plastic Micropackage)
P
TSSOP14
(Thin Shrink Small Outline Package)
DESCRIPTION
ORDER CODES
The TL084, TL084A and TL084B are high speed

JFET input quad operationalamplifiers incorporating
well matched, high voltage JFET and bipolar transistors in a monolithic integrated circuit.
The devicesfeaturehigh slew rates, low input bias and
offset currents, and low offset voltage temperature
coefficient.
Part Number
Temperature
Range
TL084M/AM/BM
55 C, +125 C
TL084C/AC/BC
0 C, +70 C
40 C, +105 C
TL084I/AI/BI
Package
N
Examples : TL084CN, TL084CD
PIN CONNECTIONS (top view)
Output 1 1
14 Output 4
Inverting Input 1 2
13 Inverting Input 4
Non-inverting Input 1 3
12 Non-inverting Input 4
11 VCC -
VCC + 4
Non-inverting Input 2 5
10 Non-inverting Input 3
Inverting Input 2 6
Inverting Input 3
Output 3
Output 2 7
January 1999
1/11
TL084 - TL084A - TL084B

SCHEMATIC DIAGRAM (each amplifier)
VCC
Non- inver ting

input
I nverting
input
1 0 0
2 0 0
Output
1 0 0
30k
8.2k
1.3k
1.3k
35k
35k
1 0 0
VCC

Symbol
VCC
Value
Unit
Supply Voltage - (note 1)
Parameter
18
V
V
Vi
Input Voltage - (note 3)
15
Vid
Differential Input Voltage - (note 2)
30
Ptot
Power Dissipation
680
mW
Output Short-circuit Duration - (note 4)

Toper
Operating Free Air Temperature Range
Tstg
Notes :
2/11
Infinite
TL084C,AC,BC
TL084I,AI,BI
TL084M,AM,BM
0 to 70
40 to 105
55 to 125
65 to 150
1. All voltage values, except differential voltage, are with respect to the zero reference level (ground) of the supply voltages where the
zero reference level is the midpoint between VCC+ and VCC.
2. Differential voltages are at the non-inverting input terminal with respect to the inverting input terminal.
3. The magnitude of the input voltage must never exceed the magnitude of the supply voltage or 15 volts, whichever is less.
4. The output may be shorted to ground or to either supply. Temperature and /or supply voltages must be limited to ensure that the
dissipation rating is not exceeded.
TL084 - TL084A - TL084B

VCC = 15V, Tamb = 25oC (unless otherwise specified)
Symbol
TL084I,M,AC,AI,
AM,BC,BI,BM
Parameter
Min.
Vio
DV io
Iio
Iib
Avd
SVR
ICC
Input Offset Voltage (R S = 50)

o
TL084
Tamb = 25 C
TL084A
TL084B
TL084
Tmin. Tamb Tmax.
TL084A
TL084B
Typ.
Max.
3
3
1
10
6
3
13
7
5
TL084C
Min.
Max.
10
mV
13
10
10
Input Offset Current *

o
Tamb = 25 C
Tmin. Tamb Tmax.
100
4
100
4
pA
nA
Input Bias Current *

o
Tamb = 25 C
Tmin. Tamb Tmax.
20
200
20
30
400
20
pA
nA
Large Signal Voltage Gain (RL = 2k, VO = 10V)

Tamb = 25oC
Tmin. Tamb Tmax.
50
25
200
25
15
200
Supply Voltage Rejection Ratio (R S = 50)

o
Tamb = 25 C
Tmin. Tamb Tmax.
80
80
86
70
70
86
V/mV
dB
Supply Current, per Amp, no Load

Tamb = 25oC
Tmin. Tamb Tmax.
mA
1.4
2.5
2.5
1.4
Input Common Mode Voltage Range
11
+15
-12
11
+15
-12
CMR
Common Mode Rejection Ratio (RS = 50)

o
Tamb = 25 C
Tmin. Tamb Tmax.
80
80
86
70
70
86
Output Short-circuit Current

o
Tamb = 25 C
Tmin. Tamb Tmax.
10
10
40
10
10
40
10
12
10
12
12
13.5
10
12
10
12
12
13.5
16
16
VOPP
Output Voltage Swing

o
Tamb = 25 C
Tmin. Tamb Tmax.
SR
tr
KOV
GBP
Ri
THD
en
m
VO1/VO2
V/ C
Input Offset Voltage Drift
Vicm
Ios
Unit
Typ.
V
dB
mA
60
60
60
60
V
RL
RL
RL
RL
=
=
=
=
2k
10k
2k
10k
Slew Rate (Vin = 10V, RL = 2k, CL = 100pF,

o
Tamb = 25 C, unity gain)
V/s
Rise Time (Vin = 20mV, RL = 2k, C L = 100pF,

Tamb = 25oC, unity gain)
0.1
0.1
Overshoot (Vin = 20mV, RL = 2k, C L = 100pF,

o
Tamb = 25 C, unity gain)
10
10
Gain Bandwidth Product (f = 100kHz,

Tamb = 25oC, Vin = 10mV, R L = 2k, C L = 100pF)
Input Resistance
Total Harmonic Distortion (f = 1kHz, AV = 20dB,
RL = 2k, C L = 100pF, Tamb = 25oC, VO = 2VPP)
Equivalent Input Noise Voltage
(f = 1kHz, Rs = 100)
2.5
2.5
s
%
MHz
2.5
4
10
12
2.5
4
12
10
0.01
0.01
15
15
Hz
nV
Phase Margin
45
45
Degrees
Channel Separation (Av = 100)
120
120
dB
* The input bias currents are junction leakage currents which approximately double for every 10oC increase in the junction temperature.
3/11
TL084 - TL084A - TL084B
MAXIMUM PEAK-TO-PEAK OUTPUT

VOLTAGE VERSUS FREQUENCY
MAXIMUM PEAK-TO-PEAKOUTPUT
VOLTAGE (V)
30
V CC =
R L = 2k
15V
25
T a m b = + 25 C
S ee Fig ure 2
20
V CC =
10V
15
10
V CC =
5V
5
0
100
1K
10K
100K
1M
10M
MAXIMUMPEAK-TO-PEAK OUTPUT
VOLTAGE (V)

30
25
V CC = 15V
20
VCC = 10V
15
10
V CC =
0
100
1K
15
Ta mb = -55 C
10
5
Ta mb = +125 C
10k
40k
100k
400k
1M
4M
10M
FREQUENCY (Hz)
30
25
VOLTAGE (V)

VOLTAGE VERSUS LOAD RESISTANCE
VCC = 15V
Tamb = +25C
See Figure 2
20
15
10
5
0
0.1 0.2
0.4
0.7 1
LOAD RESISTANCE (k
4/11
10
VOLTAGE (V)
15V
1M
10M
30
25
20
15
= 1 0 k
= 2 k
10
VC C =
15 V
S e e F i g u re 2
0
-7 5
-5 0
- 25
25
50
75
-50
125
T E MP ER AT U R E ( C )

VOLTAGE VERSUS SUPPLY VOLTAGE
VOLTAGE (V)
MAXIMUMPEAK-TO-PEAK OUTPUT
VOLTAGE (V)
VCC =
R L = 2k
S ee Figure 2
100K

VOLTAGE VERSUS FREE AIR TEMP.
30
20
10K
FREQUENCY (Hz)

25
5V
FREQUENCY (Hz)
Ta mb = +25 C
R L= 10k
Tamb = +25 C
See Figure 2
30
25
RL = 10 k
Tamb = +25C
20
15
10
5
0
4
6
8
10
12
SUPPLY VOLTAGE ( V)
14
16
TL084 - TL084A - TL084B
INPUT BIAS CURRENT VERSUS

FREE AIR TEMPERATURE
LARGE SIGNAL DIFFERENTIAL

VOLTAGE AMPLIFICATION VERSUS
100
1000
INPUT BIAS CURRENT (nA)
V CC =
15V
400
DIFFERENTIAL VOLTAGE
AMPLIFICATION (V/V)
10
0.1
0.01
-50
200
100
40
20
V CC =
10
4
VO =
15V
10V
= 2k
-25
25
50
75
100
-75
125
-50
-25
25
50
75
125
100
TEMPERATURE (C)
TEMPERATURE (C)
LARGE SIGNAL DIFFERENTIAL

VOLTAGE AMPLIFICATION AND PHASE
SHIFT VERSUS FREQUENCY
TOTAL POWER DISSIPATION VERSUS

180
DIFFERENTIAL
VOLTAGE
AMPLIFICATION
(left s ca le)
PHASE SHIFT
(right s ca le )
10
90
R = 2k
L
C L = 100pF
V CC = 15V
T amb = +125 C
1
100
1K
10K
0
100K
1M
10M
TOTAL POWER DISSIPATION (mW)
DIFFERENTIAL VOLTAGE
AMPLIFICATION(V/V)
250
100
225
V CC =
200
No signal
No load
175
150
125
100
75
50
25
0
-75
-50
FREQUENCY (Hz)
1.6
No signal
No load
SUPPLY CURRENT (mA)
SUPPLY CURRENT (mA)
V CC =
15V
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-50
-25
25
50
TEMPERATURE (C)
25
50
75
100
125
SUPPLY CURRENT PER AMPLIFIER

VERSUS SUPPLY VOLTAGE
2.0
1.8
-75
-25
TEMPERATURE (C)
SUPPLY CURRENT PER AMPLIFIER

VERSUS FREE AIR TEMPERATURE
1.4
15V
75
100
125
2.0
1.8
1.6
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Tamb = +25C
No signal
No load
4
6
10
12 14
8
SUPPLY VOLTAGE ( V)
16
5/11
TL084 - TL084A - TL084B
VOLTAGE FOLLOWER LARGE SIGNAL

PULSE RESPONSE
INPUT AND OUTPUT VOLTAGES
(V)
COMMON MODE REJECTION RATIO

VERSUS FREE AIR TEMPERATURE
COMMON MODE MODE REJECTION

RATIO (dB)
89
R L = 1 0 k
88
VC C =
15V
87
86
85
84
83
-75
-50
-25
25
50
75
100
125
6
4
OUTP UT
INPUT
2
0
VCC = 15V
R L = 2 k
C L= 100pF
Tam b = +25 C
-2
-4
-6
0
0.5
OUTPUT VOLTAGE VERSUS

ELAPSED TIME
2.5
3.5
EQUIVALENT INPUT NOISE VOLTAGE

VERSUS FREQUENCY
28
70
24
90%
16
12
8
4
0
t
0
CC
= 15V
R L = 2k
10%
-4
VCC = 15V
A V = 10
60
OVERSHOOT
20
EQUIVALENT INPUT NOISE

VOLTAGE (nV/VHz)
OUTPUT VOLTAGE (mV)
1.5
TIME (s )
TEMPERATURE (C)
0.1
Tamb = +25C
R S = 100
T amb = +25C
50
40
30
20
10
0
0.2
0.3
0.5
0.4
0.6
10
0.7
40
100
TIME ( s)
1
TOTAL HARMONIC DISTORTION
(%)
400
1k
4k
FREQUENCY (Hz)
TOTAL HARMONIC DISTORTION VERSUS

FREQUENCY
V VCC = = 15V
15V
CC
0.4
11
AA
V V= =
VV
= 6V
(rms)
OO
(rms) = 6V
0.1
0.04
T amb
T amb= =+25C
+25C
0.01
0.004
0.001
100
400
1k
4k
10k
FREQUENCY (Hz)
6/11
40k
100k
10k
40k 100k
TL084 - TL084A - TL084B

PARAMETER MEASUREMENT INFORMATION
Figure 1 : Voltage Follower
Figure 2 : Gain-of-10 Inverting Amplifier
10k
1k
eI
1/4
eo
TL084
1/4
eo
TL084
RL = 2k
CL = 100pF
eI
RL
CL = 100pF
TYPICAL APPLICATIONS
AUDIO DISTRIBUTION AMPLIFIER
f O = 100kH z
1/4
1M
TL0 84
Output A
1 F
1/4
TL0 84
1/4
Input
TL084
100k
Output B
100k
100k
V CC+
1OO F
100k
1/4
TL0 84
Output C
7/11
TL084 - TL084A - TL084B

TYPICAL APPLICATIONS (continued)
POSITIVE FEEDBACK BANDPASS FILTER
16 k
16 k
22 0p F
220pF
43k
43 k
43 k
Input
22 0pF
1/4
TL08 4
22 0p F
43 k
30 k
43 k
30 k
1/4
TL 08 4
43 k
1/4
1/4
TL08 4
TL 084
1 .5 k
1 .5 k
Output B
Ground
Output A
OUTPUT A
SECOND ORDER BANDPASS F ILT ER

fo = 100kHz ; Q = 30 ; Gain = 4
8/11
OUTPUT B
CASCADED BANDPASS F IL TER

fo = 100kHz ; Q = 69 ; Gain = 16
TL084 - TL084A - TL084B

PACKAGE MECHANICAL DATA
14 PINS - PLASTIC DIP
Dimensions
a1
B
b
b1
D
E
e
e3
F
i
L
Z
Min.
0.51
1.39
Millimeters
Typ.
Max.
1.65
Min.
0.020
0.055
0.5
0.25
Inches
Typ.
0.065
0.020
0.010
20
0.787
8.5
2.54
15.24
0.335
0.100
0.600
7.1
5.1
0.280
0.201
3.3
1.27
Max.
0.130
2.54
0.050
0.100
9/11
TL084 - TL084A - TL084B

14 PINS - PLASTIC MICROPACKAGE (SO)
Dimensions
A
a1
a2
b
b1
C
c1
D
E
e
e3
F
G
L
M
S
10/11
Min.
Millimeters
Typ.
0.1
0.35
0.19
Max.
1.75
0.2
1.6
0.46
0.25
Min.
Inches
Typ.
0.004
0.014
0.007
0.5
Max.
0.069
0.008
0.063
0.018
0.010
0.020
o
45 (typ.)
8.55
5.8
8.75
6.2
0.336
0.228
1.27
7.62
3.8
4.6
0.5
0.334
0.244
0.050
0.300
4.0
5.3
1.27
0.68
0.150
0.181
0.020
8 o (max.)
0.157
0.208
0.050
0.027
TL084 - TL084A - TL084B

14 PINS - THIN SHRINK SMALL OUTLINE PACKAGE
Dim.
Millimeters
Min.
Typ.
Inches
Max.
Min.
Typ.
1.20
A1
0.05
A2
0.80
b
c
D
4.90
0.05
0.15
0.01
1.05
0.031
0.19
0.30
0.007
0.15
0.09
0.20
0.003
0.012
5.10
0.192
4.50
0.169
8o
0o
0.75
0.09
1.00
5.00
6.40
E1
Max.
4.30
4.40
0o
0.50
0.60
0.039
0.196
0.041
0.20
0.252
0.65
0.006
0.173
0.177
0.025
8o
0.0236
0.030
Information furnished is believed to be accurate and reliable. However, STMicroelectronics assumes no responsibility for the
consequences of use of such information nor for any infringement of patents or other rights of third parties which may result
from its use. No license is granted by implication or otherwise under any patent or patent rights of STMicroelectronics. Specifications mentioned in this pub lication are subject to change without notice. This publication supersedes and replaces all information previously supplied. STMicroelectronics products are not authorized for use as critical components in life support
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UNIVERSIDAD VERACRUZANA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

CAPTULO 2: ANLISIS DE LA PLANTA...............................................................................49

CAPTULO 3: PROPUESTA DEL CONTROLADOR................................................................60

CAPTULO 4: ANLISIS DEL SISTEMA RETROALIMENTADO.........................................78

CONCLUSIONES Y TRABAJO A FUTURO...........................................................................136

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

BENJAMIN C. KUO. Sistemas de Control Digital. CECSA, 5 reimpresin. Delegacin Azcapotzalco,

SELECCIN DEL MOTOR.

1.1.1.1 El motor sncrono.

CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA

1.1.1.2. El motor de induccin.

CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRRIENTE DIRECTA

1.1.2.1 Motor de c-d en derivacin.

Figura 1.1 Conexin de motor de c-d en derivacinii.

CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRRIENTE DIRECTA

1.1.2.2 Motor de c-d en serie

Figura 1.2 Conexin del motor de c-d en serieiv.

1.1.2.3. Motor de c-d compuesto.

CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRRIENTE DIRECTA

Figura 1.3 Conexin de un motor compuestov.

CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRRIENTE DIRECTA

1.1.2.4. Motor de c-d de imn permanente.

1.1.2.5. Motor de c-d con excitacin separada.

CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRRIENTE DIRECTA

Figura 1.4 Conexin del motor de c-d de excitacin independienteviii.

Seleccin del motor.

CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRRIENTE DIRECTA

Mdulo de motor/generador de CD EMS 8211

175 W (1/4 Hp)

Potencia nominal como generador

Voltaje de campo serie

Dimensiones (H x 308 x 291x 440 mm (12.1 x 11.5 x 17.3 in)

14.1 Kg (31 lb)

Tabla 1.1 Especificaciones del mdulo de motor/generador de CD EMS 8211.

CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRRIENTE DIRECTA

DESCRIPCIN Y MODELADO DEL MOTOR.

CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRRIENTE DIRECTA

Figura 1.5 Partes principales de un motor de c-dix.

La armadura rotor de la mquina de c-d realiza cuatro funciones principales:

CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRRIENTE DIRECTA

CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRRIENTE DIRECTA

Par electromagntico generado.

Donde F es la fuerza aplicada al conductor, i es la magnitud de la corriente en el alambre, l es la longitud del

Figura 1.6 Mquina bsica de c-d que opera como motorxi.

CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRRIENTE DIRECTA

Figura 1.7 Vista frontal de la misma mquina.

CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRRIENTE DIRECTA

En el momento que un conductor de la espira en la bobina es tangente o se encuentra perpendicularmente a la

Al sustituir la ecuacin (1.3) en (1.7) para un conductor perpenticularmente al campo

CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRRIENTE DIRECTA

y el par en un solo conductor en el motor se puede expresar como

Por tanto, el flujo por polo total en la mquina es

CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRRIENTE DIRECTA

por lo que el par electromagntico puede expresarse como

Considerando un flujo de campo constante, finalmente el par electromagntico generado en el motor es

CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRRIENTE DIRECTA

La fuerza contraelectromotriz (FCEM) inducida.

donde v es la velocidad en el conductor, B es el vector de densidad de flujo magntico y l es la longitud del

CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRRIENTE DIRECTA

Entonces, el voltaje que sale de la armadura de una mquina real es

donde z es el nmero de conductores y a es el nmero de caminos de corriente. La velocidad de cada conductor

donde r es el radio del rotor, por lo que

CAPTULO 1: MODELADO DEL MOTOR DE CORRRIENTE DIRECTA