Promeo - Universit de Picardie Jules Verne

LPro Automatisme et Robotique

2015-2016
Phnomnes Dynamiques Engendrs
par les Mouvements du Robot

TP 1 - Dcouverte de Simscape
Dure: 3h + 1h pour le compte rendu
Il existe plusieurs logiciels pour la modlisation et la simulation de systmes mcaniques
complexes, comme ADAMS de MSC software corp. (simulation dynamique multicorps avec
solveurs numriques Fortran et C++), SolidWorks de Dassualt Systmes (modlisation,
visualisation 3D et simulation), MECA 3D de Cadware Education (dfinition et simulation de
mcanismes complexes). Dans ce premier TP on va se concentrer sur les outils mis
disposition par Simscape sur dans l'environnement Matlab/Simulink.
Un compte rendu avec les mthodes proposes ainsi que les rsultats intermdiaires est
rendre la fin de la sance par chaque tudiant. Il est noter que du simple code nest pas un
compte rendu: commentez vos fonctions et motivez vos choix dans votre rapport final.
Attention: Slectionner la version 64 bits au dmarrage de Windows.

Introduction
Simscape, un langage multi-domaine, est une extension de Matlab/Simulink (Simulink est un
environnement graphique de simulation et de modlisation de systmes dynamiques. Il est
intgr Matlab, fournissant ainsi un accs immdiat ses nombreux outils de
dveloppement algorithmique, de visualisation et danalyse de donnes) pour modliser les
systmes lectroniques, mcaniques, hydrauliques et thermiques.
Les blocs des librairies de Simscape reprsentent ainsi des composants tels, des rsistances,
transistors, moteurs, pompes, ressorts, etc. Simscape comprend plusieurs librairies, telles celle
relative llectricit, la thermique, la mcanique ou lhydraulique.
Comme le nombre de ces blocs ne peut couvrir lensemble de ceux utiliss dans lIngnierie,
Simscape donne la possibilit lutilisateur de crer ses propres composants physiques
partir de ceux dj prsents dans la bibliothque Foundation Library.
Pour cela, on utilise le langage de Simscape avec lequel on programme les quations
mathmatiques rgissant les signaux dentre et de sortie du composant. De mme, les
paramtres des composants existants peuvent tre paramtrs selon les besoins de lutilisateur.
Les librairies de Simscape sont reprsentes dans le browser de Simulink comme dans la
Fig. 1 ci-dessous.
Nous pouvons remarquer, entre autres, 4 librairies :
- SimDriveLine : systmes de transmission (vhicule en particulier),
- SimElectronics : systmes lectroniques,
- SimHydraulics : systmes hydrauliques,
- SimMechanics : systmes mcaniques.
Fabio Morbidi

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Figure 1 : Libraires de Simscape.

Dans ce TP, nous tudierons la prise en main du domaine mcanique.
On affiche directement Simscape en utilisant la commande suivante, partir du prompt de
Matlab:
>> simscape
Nous obtenons ainsi une fentre dans laquelle nous pouvons accder facilement aux
diffrentes librairies de Simscape.
Nous allons utiliser exclusivement les 3 bibliothques suivantes :
1. Foundation Library Mechanical
2. Utilities
3. SimMechanics

Exercice 1 : Masse-ressort-amortisseur - mouvement de translation [8 pts]

On considre une masse m de position x connecte un ressort rectiligne et un amortisseur
(voir la Fig. 2 ci-dessous). Elle est donc soumise deux forces; la force de rappel du ressort,
FR, et la force damortissement FA. L'quation du mouvement scrit : m x = FR + FA

La force de rappel du ressort est proportionnelle son longation (loi de Hooke),
FR = - k x,
k tant la raideur du ressort, et
FA = - B x ,
B tant le coefficient damortissement.

Fabio Morbidi

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Nous avons alors l'quation diffrentielle:

m x + B x + k x = 0

1) Crer un modle Simscape de ce systme mcanique. Msurer la position et la vitesse
linaires de la masse avec un Ideal Translational Motion Sensor. Simuler le comportement du
systme et sauvegarder les rsultats dans le workspace de Matlab pour les visualiser ensuite
avec la fonction plot. Utiliser un bloc "PS-Simulin Converter" dans la bibliothque
Utilities pour convertir le signal physique d'entre en un signal de sortie Simulink non
dimensionnel.
Considrer les valeurs suivantes pour les diffrents lments mcaniques du systme :
- Masse m = 10 kg,
- Constante de raideur k = 103 N/m,
- Coefficient damortissement B = 0.001 N/(m/s),
- Position initiale de la masse: 0 m,
- Vitesse initiale de la masse: 10 m/s.
2) Considrez maintenant un coefficient damortissement B = 30 N/(m/s). Simuler nouveau
le systme. Quelle diffrence y a-t-il entre les deux cas ?

Figure 2 : Systme masse-ressort-amortisseur.

Exercice 2 : Masse-ressort-amortisseur - mouvement de rotation [5 pts]

Modifiquer le modle de l'Exercice 1 pour un mouvement de rotation. Le nouveau systme
consiste en une masse possdant une inertie J = 0.01 kg m2 relie un ressort de torsion de
raideur k = 10 Nm/rad, et un amortisseur de coefficient B = 0.1 Nm/(rad/s). De la mme
faon de l'Exercice 1, la position et la vitesse angulaires sont mesures par le capteur Ideal
Rotational Motion Sensor.
Simuler le systme quand la position initiale de langle est gale zro et la vitesse angulaire
initiale est de 0.5 rad/s. Comme dans le cas prcdent utiliser un bloc "PS-Simulin Converter"
pour la conversion des unites de mesure. Vrifier que la position angulaire se comporte de la
mme faon que la position linaire: en effet linertie J joue le mme rle que la masse m
dans l'Exercice 1.
Fabio Morbidi

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Exercice 3 :
Systmes multicorps [7 pts]

crire dans le prompt de Matlab: >> mechlib
1) Dcrire les diffrents composants disponibles sur SimMechanics.
2) Lancer la dmo "mech_four_bar_vis"
a. Dcrire la structure mcanique de ce systme. Quels paramtres sont modifiables par
l'utilisateur ?
b. Dcrire chaque bloc SimMechanics utilis dans cette dmo.
c. Comparer la dmo "mech_four_bar_vis" "mech_flexible_four_bar"
Quelles diffrences entre les deux ?
d. En s'appuyant sur "mech_four_bar_vis", crer un nouveau systme mcanique
5 segments rigides. Le nouveau segment sera reli aux autres quatre en boucle, par
une articulation rotodes et une articulation prismatique.
2) Lancer la dmo "mech_sticky_box"
a. Quelle type de liaison vue dans le cours y a-t-il entre les trois corps ?
b. Rduire l'amplitude de la force sinusoidale applie au corps 5 N et simuler
nouveau le systme. Qu'est-ce qui va changer ?
3) Lancer la dmo "mech_iceng_vis"
a. Dcrire le systme mcanique simul.
b. Faire le lien avec systme manivelle-bielle-piston vu lors de la dernire sance.
4) Lancer la dmo "mech_robot_vr"
a. Quelles sont les caractristiques du robot simul ?
b. Quelles fonctionnalits sont offertes par cette interface SimMechanics ?
Remarque: pour plus d'exemples d'utilisation de SimMechanics, visiter la page web:
http://fr.mathworks.com/help/physmod/sm/examples.html

Fabio Morbidi

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