CONTROL DIGITAL

Cdigo 299006

Fase 1
Presentado al Ingeniero:
JOAN SEBASTIAN BUSTOS
Grupo de trabajo N 299006_3

Realizado por:
HUGO ERNESTO MOLINA RODRGUEZ COD. 80205283
FREDDY CLAVIJO COD.
EDGAR HORACIO DIAZ COD.
ALEXANDER VILLAMIL COD.
JUAN CARLOS AGUILAR COD.

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e ingeniera ECBTI
Bogot, D.C
Octubre, 2016

Contenido
INTRODUCCIN................................................................................................... 3
OBJETIVOS.......................................................................................................... 4
DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD..........................................................................5
CONCLUSIONES................................................................................................ 14
BIBLIOGRAFA................................................................................................... 15

INTRODUCCIN
En el rea de la ingeniera electrnica, uno de los grandes campos es el desarrollo
de los sistemas de control, los cuales tienen una amplia aplicacin en la industria,
investigacin y desarrollo de las nuevas tecnologas. Por ejemplo: sistemas
aeroespaciales, controles industriales, controles automotrices, control para
perifricos de computador, mtodos de comunicacin. Es por esta razn que este
trabajo desarrolla unos ejercicios plantados para la fase 1 para los estudiantes
apliquen el conocimiento adquirido durante sus lecturas de aprendizaje autocontrolado.
En la teora de control moderno el anlisis de los sistemas puede ser abordado
desde el modelo matemtico de sistemas Elctricos, Mecnicos, Fluidos,
Trmicos, entre otros.

OBJETIVOS
1. Aplicar mtodos para el desarrollo de la transformada Z y transformada
inversa z, vistos en la documentacin referencia.
2. Estudiar la funcin de transferencia pulso en lazo cerrado de un sistema de
control digital.
3. Disear controladores para el sistema planteado en la gua de actividades.

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD
1. Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital
(https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k) y los dems materiales
relacionados en el entorno de conocimiento y relacionados con la
transformada Z resuelva los siguientes ejercicios:
a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir de
X(z)=z(z+2)/(z-0.5)(z-1)^2

A ( 22 z+ 1)+ B ( z z0.5 z+ 0.5 ) +Cz0.5 c Az 22 Az + A + Bz21.5 Bz+0.5 B+Cz0.5 C ( Az + Bz

=
=
( z0.5 ) ( z1 )2
( z0.5 ) ( z1 )2

0.5 A+ C=3.5

C=3.5+0.5(5)
C=6

A + B=1
5+ B=1

B=4

) (

X (z )
5
4
6
1
1
z1
=
+
+
=
X
(
z
)
=5
4
+6
=x ( n )=( 5 ( 2 )n 4 +6n ) u(n)
2
1
1
2
1
z
z0.5 z1 ( z1 )
0.5z
1z
( 1z )

) (

b. Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir de

X(z)=z(z+1)/(z-0.5)^2
Solucin:
X(z)(Z(Z+1))/(Z-0,5)^2
X(z)(Z^2+Z)/(Z^2-Z+0,25)
Mtodo de divisin directa.
En este mtodo X(z) se expande en una serie infinita de potencias en Z^(-1)
Encontrar X(k) para k=0,1,2,3,4 y 5 de X(z).
Z^2+Z
(/Z^2-Z+0,25)/(1 + 2Z^(-1)+1,75Z^(-2)+2,32Z^(3)+1,89Z^(-4)+1.31Z^(-5)+)
-Z^2+Z+0,25
2Z-0,25
-2Z+2 -O,5Z^(-1)
1,75-0,5Z^(-1)
-1,75+1,75Z^(-1)-0,43Z^(-2)
2,32Z^(-1)-0,43Z^(-2)
-2,32Z^(-1)+0,32Z^(-2)-0,58Z^(-3)
1,89Z^(-2)-0,58Z^(-3)
-1,89Z^(-2)+1,89Z^(-3)-0,47Z^(-4)
1,31Z^(-3)-0,47Z^(-4)
-1,31Z^(-3)+1.31Z^(-4)-0,3275Z^(-5)

As, X(z)= 1 + 2Z^(-1)+1,75Z^(-2)+2,32Z^(-3)+1,89Z^(-4)+1.31Z^(-5)+

Yx(0)=1, X(1)=2,X(2)=1,75, X(3)=2,32, X(4)=1,89,X(5)=1,31

c. Compare los resultados obtenidos en a y b.

Podemos decir que el mtodo de divisin directa nos permite realizar el
1
arreglo de la funcin X(z) en trminos de Z
tanto el numerador
como el denominador, por otro lado, el mtodo de fracciones parciales
nos permite expandir la funcin X(z) en fracciones parciales con el fin de
que queden trminos ms simples y luego encontrar a cada fraccin la
transformada Z inversa. A travs del mtodo de la divisin directa, no se
hall una expresin cerrada para x(k), como s sucede usando
fracciones parciales.

2. Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta 1/(s+0.5).

Determine la secuencia c(kT) resultante de aplicar las siguientes seales en
R(s), utilice T=1:
(t)
u(t)
r(t)
Sugerencia: Se sugiere el siguiente proceso para realizar el ejercicio:
Obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado (pgina 208-Libro gua)
Para cada una de las seales de entrada obtenga R(z)
Aplique C(z)=G(z)R(z)/(1+GH(z) )
Para hallar c(kT), obtenga la transformada Z inversa de C(z)

Figura 1. Esquema de control

Solucin:
Podemos decir que la funcin de transferencia es igual a:
C ( z )=

G ( z ) R (z)
1+GH ( z )

Por lo tanto

( 1e1 ) z
C( z )=

(z1)(ze1)
1+

a.

R(z )

( 1e1 )
( ze1 )

(t )

( 1e1 ) z
1
( z1 ) ( ze1 )
C ( z )=
( 1e1)
1+
( z e1 )
( 1e1 ) z
( z1 ) ( ze1 )
C ( z )=
( z e1 ) + ( 1e1 )
( ze1)
C ( z )=

(1e1) z
(z1)( ( ze1 ) + ( 1e1 ) )

(1e1 ) z
C ( z )=
+1
( z1) ( ze1)

 ( t )=1e1 n +1

b.

u(t )

( 1e1 ) z
z
( z1 ) ( ze1)
C ( z )=

z1
( 1e1 )
1+
( ze1 )

( 1e1 ) z 2
2
( z1 ) ( z e1 )
C ( z )=
( z e1 ) ( 1e1 )
( ze1 )
(1e1 ) z
C ( z )=
( z1) ( ze1)
u ( t ) =1e1 t
c.

r (t)

( 1e1 ) z
z
( z1 ) ( ze1)
2

C ( z )=

( z1 )
( 1e1 )
1+
( ze1 )

( 1e1 ) z 2
3
( z1 ) ( ze1)
C ( z )=
( z e1 ) ( 1e1 )
( ze1 )

(1e ) z
C ( z )=
1
( z1) ( ze )

1 t

r ( t ) =1e

3. Teniendo en cuenta el mismo esquema de esquema de control de la Figura

1. Disee los controladores de acuerdo a las instrucciones y
requerimientos:
a. Disee un controlador PID digital (T=0.01s) usando el mtodo de
Ziegler Nichols, tal que el tiempo de establecimiento sea menor a 2
segundos y el sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente
planta:
Gp ( s ) =

1
( s+1 ) ( 5 s +1 )( 0.2 s+1 )

Sugerencia: Obtenga el controlador analgico y luego realice la

discretizacin del mismo mediante alguno de los mtodos explicados
en (http://www.controlclass.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf)
Nota: Si no es posible obtener un tiempo de establecimiento menor a
2 segundos, obtenga un controlador cuyo tiempo de establecimiento
sea el menor posible.
Solucin:

Resolviendo el producto del denominador tenemos:

Gp ( s ) =

1
s +6.2 s +6.2 s+ 1
3

Para lo cual su respuesta simulada en Matlab es:

Para calcular los parmetros se comienza por trazar una lnea recta tangente a la
seal de salida del sistema.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema
en comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que la seal escaln
sube, hasta el punto de corte de la recta tangente con el valor inicial del sistema.

El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto en el

que la recta tangente corta al valor inicial del sistema hasta el punto en el que la
recta tangente llega al valor final del sistema.
Para esto aplicamos el siguiente mtodo al sistema: plantado quedara:
t 1 =0.20
t 2 =7.3
Reemplazamos en las siguientes ecuaciones:
3
t= (t 2t 1)
4
t=5.325

t 0=(t 2t )
t 0=1.975

Para determinar los valores de , , se tiene la tabla:

1.975 1

5.325
1.2
kc=

1
k c =0.18
t i =21.975
t i =3.95
t d=0.51.975
t d=0.98
Para determinar los valores de las ganancias que tendr el controlador PID se
tiene las siguientes ecuaciones:
k p =k c
k i=

kp
td

k d =k pt d
k p =0.18
k i=

0.18
0.98

k i=0.18
k d =0.180.98
k d =0.176
Aplicando los clculos del controlador PID, obtenemos la siguiente salida en
Matlab:
num=[1];
den=[1 6.2 6.2 1]
G=tf(num,den)
T=0.01;
kp=0.18;
ki=0.18;

kd=0.176;
Gz=c2d(G,T,'zoh')
Gc=pid(kp,ki,kd)
Gzc=c2d(Gc,T,'match');
F=Gz*Gzc
Hz=feedback(F,1)
step (Hz,'b');

CONCLUSIONES
1. No se logr desarrollar la totalidad de los ejercicios planteados en la gua
de actividades.
2. Los estudiantes aplicaron los conocimientos adquiridos para el desarrollo
los puntos 2 y 3 de la gua de actividades.

BIBLIOGRAFA
1. Ogata, K. (1996). Sistemas de Control en Tiempo Discreto (ed., Vol., pp.
110-127). Mxico, 1996: Pretince Hall.
2. (2016, 08). UNIDAD 1 (Conceptos bsicos y diseo de controladores
digitales por mtodos convencionales). CONTROL DIGITAL 299006A_291.
Obtenido 09, 2016, de
http://campus14.unad.edu.co/ecbti09/mod/book/view.php?id=2577