Control Moderno - Ing.

Electrnica
Trabajo prctico 1: Modelos de estados
Ejercicio 1: Obtener modelos de estados para los siguientes circuitos

Ejercicio 2: Obtenga los modelos de estado para los circuitos de la figura.

R1

R2

R2

R1

uH

y
Ci

C
R

y
Ci

Ri

Ri
C

Ri

yH

uL

yL

Ri
a)

Ri

b)

c)

Ejercicio 3: Para el circuito mostrado en la figura (Filtro de estados universal):

a. Encontrar un modelo de estados, tomando como entrada u y como salida y.a, y.b e
y.c
(Ayuda: comience identificando integradores y sumadores activos y pasivos) .
b. Obtener por simulacin la respuesta a un escaln unitario a partir de sus
ecuaciones de estados.
c. Validar lo obtenido en b utilizando un simulador de circuitos (p. ej. Spice).

Facultad de Ingeniera UNLP

Ao 2010

Ejercicio 4: La siguiente figura muestra un sistema de posicionamiento de una

herramienta en la direccin trasversal para un mquina de copiado de piezas cilndricas.
La posicin deseada yr de la herramienta es obtenida de una plantilla y es convertida en
una tensin elctrica Er por el sensor de posicin LVDT. La posicin de la herramienta es
sensada por otro LVDT. Un amplificador diferencial acta como comparador y
amplificador de potencia suple la tensin Ea al motor de CC.
a. Halle un modelo de estados para el motor de CC (lazo abierto). Seleccione las
ecuaciones de salida que considere adecuadas.
b. Suponiendo que la dinmica de los sensores y del comparador son despreciable,
halle un modelo de estados para el sistema de lazo cerrado a partir del modelo de
motor de CC obtenido en el item anterior.

Ejercicio 5: En la figura se presenta un sistema de control de tensin de un generador de

CC. La tensin Eo es medida sobre la resistencia de carga RL. La tensin deseada Er es
fijada por un potencimetro. Un amplificador diferencial compara el error de tensin (Er
Eo) y produce una tensin Ea = ka(Er Eo), la cual es alimentada al circuito de campo del
generador. La carga total es la inductancia de armadura La, la resistencia Ra y la
resistencia de carga RL.
a. Halle un modelo de estados para el generador de CC (lazo abierto). Seleccione las
ecuaciones de salida que considere adecuadas.
b. Suponiendo que la dinmica del comparador es despreciable, halle un modelo de
estados para el sistema de lazo cerrado a partir del modelo de motor de CC
obtenido en el tem anterior.

Ejercicio 6: El sistema mostrado en la figura corresponde a un sistema de control remoto

del timn de un avin. El ngulo deseado es ajustado en la entrada del potencimetro y
Control Moderno - Ing. Electrnica: TP 1: Modelos de estados

Facultad de Ingeniera UNLP

Ao 2010

el ngulo de salida
es medido por un RVDT. El momento de inercia del timn es I y el
coeficiente de roce viscoso es c. Obtener un modelo de estados para el sistema de lazo
abierto, considere slo la dinmica del timn (sin el actuador y de la servovlvula).

Ejercicio 7: La siguiente figura muestra el control de temperatura de un horno. Las

variables T1, T2 y Ta son las temperaturas del calentador, el horno y el ambiente,
respectivamente. Las paredes del horno tienen una capacidad trmica despreciable, C1 y
C2 son las capacidades trmicas del calentador y del horno, respectivamente. La
temperatura deseada Tr es fijada por medio de un potencimetro y la temperatura T2 es
medida por termmetro de resistencia conectado a un puente de Wheastone de modo tal
que Eo = c2T2.

Obtener un modelo de estados para el horno eligiendo la ecuacin salida de acuerdo a las
variables que son utilizadas en el lazo cerrado.
Ejercicio 8: La figura siguiente muestra un sistema conocido como
pndulo invertido.
a. Obtener el modelo del sistema considerando las
ecuaciones rotacionales.
b. Es un modelo lineal? En caso que no sea lineal, linealizar
el modelo y obtener un modelo de estados.
c. Obtener el modelo del sistema, pero ahora aproximando la
no linealidad
al momento de plantear las

Control Moderno - Ing. Electrnica: TP 1: Modelos de estados

Facultad de Ingeniera UNLP

Ao 2010

ecuaciones. Analizar validez de la aproximacin y las diferencias con lo obtenido

en b.
d. Determinar los puntos de equilibrio del sistema.
Ejercicio 9: Considere el sistema donde un rotor se suspende magnticamente en una
determinada posicin vertical. Suponga que solo existe movimiento en la direccin
vertical. La fuerza de atraccin se puede considerar simplificadamente como:
(

donde y es la distancia desde el rotor al electroimn y d la posicin de equilibrio. Halle un

modelo de estados para este sistema (k = 0,0013 Nm2/A).
El modelo obtenido es lineal? En caso de una respuesta negativa halle un modelo lineal
vlido para el punto de operacin i0 = 1,15 A, y0 = 0 m. Simule la respuesta del sistema a
una perturbacin del tipo impulso en la posicin vertical del rotor. Compare la respuesta
del modelo lineal con la del modelo no lineal. Pruebe perturbaciones de distintas
amplitudes.
Los parmetros del sistema son m = 1,75 kg, L = 0,558 H, R = 26,6 y d = 0,01.

Ejercicio 10: La figura presenta el movimiento en el plano de una gra para carga y
descarga de contenedores. Se tiene en cuenta slo el movimiento de traslacin con lo
cual la longitud del cable de elevacin L es constante. Tambin se supone que dicho
cable se comporta como un cuerpo rgido, esto es razonable mientras el cable est tenso.

Control Moderno - Ing. Electrnica: TP 1: Modelos de estados