UNIVERSITE LIBANAISE

FACULTE DE GENIE
BRANCHE 1

PROJET DE FIN D'ETUDE

COMMANDE VECTORIELLE DU MOTEUR
ASYNCHRONE EN UTILISANT LA CARTE dSPACE
Rapport de Projet de Fin dEtude,
Gnie ElectriqueElectronique,
Option control and informatique industriel.
Ralis par
Hiba El Tillawi
Sous la direction de
Dr. Ing. Amer Faidallah
Dr.Haysam Ziade
Soutenu devant le jury
Dr.Khaled Mechref
Dr.Clovis Francis
Dr.Maher Rafei

Effectu, de mars jully 2012,

Au Laboratoire d'lectricit l'Institut
De l'Universit libanaise.

1|Page

Je ddie ce travail
mon pre et ma mre
toute ma famille
Et celui qui y trouve un quelquonque intrt ?!

2|Page

REMERCIEMENTS

Le travail que nous prsentons dans ce rapport a t excuter l'universit libanaise

tripoli-Nord Liban sous la direction de docteur Amer Faidallah et docteur Haysam
Ziade.
Je tiens remercier trs vivement docteur Amer Faidallah et docteur Haysam Ziade
pour mavoir aid tout au long de ce projet afin de rendre mon travail effectif et Les
judicieux conseils quils mont prodigus tout au long de ces quatres mois de projet
mont permis de progresser dans mes tudes et dachever ce travail dans les
meilleures conditions.
Je les remercie encore pour mavoir guid et encourag dans les moments difficiles,
pour ses gentillesses, ses coutes et ses conseils,et pour nous avoir toujours fait part
de ses suggestions et de ses ides.
Je remercie tout particulirement Dr.Chayban Haykal, directeur de la Facult de
Gnie I.
Je tiens remercier tout particulirement et tmoigner toute ma reconnaissance aux
personnes suivantes, pour lexprience enrichissante et pleine dintrt quelles mont
fait vivre durant ces quatres mois au sein de l'universit :
Mes remerciements vont aussi a docteur Khaled Moshref, matre de pratique et de
technique la Facult de Gnie I, pour l'aide pratique prcis.
Monsieur Azzam Minkara, ingnieur assistant aux laboratoires de la Facult de gnie
I, trouve ici l'expression de ma sincre gratitude pour le soutien qu'il m'a accord dans
la partie exprimentale.
Monsieur Toni klaimi , ingnieur assistant aux laboratoires de la Facult de gnie I,
trouve ici l'expression de ma sincre gratitude pour le soutien qu'il m'a accord dans la
partie pratique.
Je tiens galement remercier Docteur chayban Haykal et Docteur Khaled
Moushref et Docteur Clovis Francis ,membres de jury ,pour avoir consacrer une
partie de leurs temps au jugement de ce travail.

3|Page

TABLES DE MATIERES
Introduction Gnrale .4
Chapitre 1: Machine asynchrone et commande vectorielle 6
1.1

Introduction de la machine asynchrone6

1.2

Modlisation de la machine asynchrone...6

1.2.1 Modlisation de Park..7

1.3

La commande vectorielle de la machine asynchrone.9

1.3.1 Commande vectorielle indirecte ( orientation de flux rotorique).10
1.3.2 Identification des paramtres de la machine asynchrone..12
1.3.3 Dtermination des paramtres des rgulateurs..13

1.4

Limitation de la commande vectorielle.15

1.4.1 Effet de la variation de la rsistance rotorique sur le couple de la machine
sur la pulsation des courants statoriques.15

1.5

Commande de l'onduleur.16
1.5.1 Fonctionnement de l'onduleur ..16
1.5.2 les techniques de commande de l'onduleur16

Chapitre 2:Carte dSPAC...19

2.1

Introduction la Carte dSPACE DS 110419

2.2

Control Desk...21

2.3

CP 1104/CPL 1104 components.....21

Chapitre 3:Ralisation du banc essai....26

3.1 Le banc a essai..26
3.2 Les tapes raliser dans ce banc.....26
3.2.1 Dmarrage de la machine asynchrone.26
3.2.2 Captage de courant..27
3.2.3 Captage de vitesse.......31
3.2.4 Commande de l'onduleur.34
3.2.5 Identification des paramtres de la machine...41
3.2.6 Boucle de commande vectorielle42

4|Page

Conclusion gnrale & perspective...46

Tables de figure
Figure 1.1 Machine asynchrone...6
Figure 1.2 Schma quivalent de MAS6
Figure 1.3 Reprsentation de la MAS dans un repre triphas8
Figure 1.4 Principe du contrle vectoriel...11
Figure 1.5 Schma de rgulation de vitesse de MAS en IRFO..12
Figure 1.6 Diffrentiel probe..13
Figure 1.7 Boucle Iqs aprs dcouplage14
Figure 1.8 Boucle de rgulation de la vitesse, structure PI15
Figure 1.9 Rponse du flux et couple diffrents couple de charge quand on change
la rsistance rotorique.15
Figure 1.10 Structure d'un onduleur....16
Figure 1.11 Allures de tension obtenue par l'onduleur en pleine onde17
Figure 1.12 Principe de la M.L.I..18
Figure 1.13 Allures de tension obtenue par l'onduleur par sinus-triangle...18

Figure 2.1 dSPACE 110420

Figure 2.2 E/S de connecteur Bit I/O.............................23
Figure 2.3 E/S digital I/O...............................................24
Figure 2.4 Connection de codeur incrmental avec dSPACE....24
Figure 2.5 Utilisation de codeur incrmental.................24
Figure 2.6 Connection de dSPACE et l'interface srie.......25
Figure 2.7 Utilisation d'interface srie...........................25
Figure 2.8 Utilisation UART as RS 48525

Figure 3.1 Schma de banc essai raliser26

Figure 3.2 Connexion des enroulements du moteur...27
Figure 3.3 Dmarrage directe du moteur en utilisant la carte de

captage de

courant..27
Figure 3.4 Capteur de courant27
Figure 3.5 Connexion de capteur...27
5|Page

Figure 3.6 Connexion de capteur de courant..29

Figure 3.7 Circuit de captage de courant29
Figure 3.8 Schma lectronique de captage de courant.....30
Figure 3.9 Programmation de captage de courant..30
Figure 3.10 Visualisation de courant sur oscilloscope....31
Figure 3.11 Visualisation de courant par control desk....31
Figure 3.12 Codeurmachine ..32
Figure 3.13 Codeur dSPACE.32
Figure 3.14 Explication de fonctionnement de ce capteur.33
Figure 3.15 Programmation de captage de vitesse.33
Figure 3.16 Visualisation de vitesse...34
Figure 3.17 Structure Gnrale..34
Figure 3.18 connexion typique...35
Figure 3.19 carte driver ralise.36
Figure 3.20 circuit lectronique de cette carte drivers...36
Figure 3.21 Rgulateur L7805CV..37
Figure 3.22 E/S de rgulateur.....37
Figure 3.23 La connexion typique de rgulateur ...38
Figure 3.24 Carte d'alimentation de la carte de driver...38
Figure 3.25 Programmation de commande de l'onduleur..39
Figure 3.26 Impulsions de commande...39
Figure 3.27 Tension de sortie de l'onduleur...40
Figure 3.28 Simulation de commande de la machine partir de l'onduleur...40
Figure 3.29 Vitesse, courant de stator, courant de rotor de la machine obtenue par
simulation....41
Figure 3.30 Dphasage entre I et U de la machine.42
Figure 2.31 Schma de rgulation de vitesse de MAS en IRFO....43
Figure 3.32 Programmation de la boucle de commande....44
Figure 3.33 Visualisation de tension de sortie de la boucle...44

6|Page

Introduction Gnrale

La machine asynchrone est l'objet de nombreuses tudes depuis longtemps, avec les
diffrents inconvnients du moteur courant continu, temprature leve ou
surcharges importantes.
Cest par, sa robustesse, cot faible, fiabilit, facilit entretenir et par sa souplesse,
avec des plages de vitesse et du couple considrables, on remarque qu'il y a un intrt
croissant lutilisation de la machine asynchrone dans les entranements lectriques.

La commande de la machine asynchrone a dbut par l'utilisation de

l'autotransformateur, dans ce mode de dmarrage ou commande, le stator de la
machine asynchrone est reli un autotransformateur qui permet d'effectuer un
dmarrage sous tension variable. La tension est progressivement augmente et
l'intensit du courant ne dpasse pas la valeur maximale dsire.

La principale difficult qu'on rencontre dans la commande de cette machine rside

dans labsence totale du dcouplage entre le flux et le couple. Ces deux grandeurs
dpendent toutes du courant statorique. Pour ce faire, la commande classique sert
contrler : le couple par le glissement et le flux par le rapport tension/frquence U/f
(constant). Mais, et cause du manque d'informations sur le rapport U/f, ce type de
commande a ses limites en matire de qualit de ses performances. En ce temps,
l'apparition dune nouvelle technique dite "commande vectorielle" ou "commande par
flux orient" a rendu la commande de la machine asynchrone possible comme les
machine courant continu.

Cette commande avance ncessite une alimentation capable de dlivrer une tension
la plus sinusodale possible et frquence et amplitude variables. Dans les
applications industrielles, on utilise gnralement les onduleurs pilots par les
techniques de la modulation de largeur d'impulsions(MLI) ou PWM (pulse Width
modulation). Ces mthodes consistent dterminer les angles de commutation des
interrupteurs de l'onduleur. Les angles de commutation sont calculs en temps rel en
utilisant un microcontrleur afin de favoriser la rapidit de la commande en ligne du
7|Page

moteur. C'est pourquoi on tourne de plus en plus vers des solutions numriques temps
rel qui nous permettent de modifier la topologie du convertisseur chaque instant.
Une telle solution numrique va permettre de faire des programmations faciles du
systme considr et de tester tous les effets qui peuvent arriver en rellement et en
plus cette simulation se fait en temps rel.
Do la commande vectorielle qui a besoin d'un grand nombre de calcul et de
travailler en temps rel, ncessite l'utilisation la carte dSPACE "DS1104" due ses
performances "rapidit, temps rel".

Afin d'assurer le bon fonctionnement du processus rels, les tapes suivantes sont
primordiales :
1)

modlisation du processus

2)

Connaissance des paramtres

3)

Simulation par dSPACE

4)

Implantation

Par consquent cette mmoire comprend trois chapitres essentiels :

Dans le premier chapitre : On expose une brve explication sur le

fonctionnement, le modle de la machine et sa commande vectorielle.

Dans le deuxime chapitre : Dfinition, composants et fonctionnement de la

carte dSPACE

Dans le troisime chapitre : Ralisation de banc essais c..d. proposer une

mthode de commande vectorielle par orientation du flux rotorique, faire une

simulation par le control desk de dSPACE et implantation dans le DSP de dSPACE
pour valider les rsultats obtenus en simulation par la ralisation d'un processeur rel
comprenant l'ensemble onduleur-machine et microcontrleur.
En fin une conclusion gnrale rsume les principaux rsultats obtenus.

8|Page

Chapitre 1 : Machine asynchrone et commande vectorielle

1.1 Introduction de machine asynchrone

La machine asynchrone comprend principalement deux parties mobiles lune par
rapport lautre : linducteur qui cre un champ magntique (stator) et linduit dans
lequel ce champ induit cre une force lectromotrice (rotor); ces deux parties sont
spares par un entrefer.

Le stator supporte trois enroulements,dcals,aliments par une tension alternative

triphase.Ces trois bobines produisent un champ magntique variable qui tourne
autour de laxe du stator. Ce champ tournant induire les courants dans le rotor.
Leur interaction entraine la rotation du rotor a une frquence lgrement infrieure
celle du champ tournant.

Figure 1.1 : Machine asynchrone

1.2 Modlisation de la machine asynchrone

Figure 1.2 schma quivalent de MAS

9|Page

1.2.1 La modlisation de Park

Dans le repre

et

, les quations de la machine asynchrone sont les

suivants:
La loi de faraday permet dcrire:
Pour les 3 phases statoriques:

De mme pour le rotor: le rotor tant en court-circuit, ses tensions sont nuls.

Les flux comportent une interaction avec les courants de toutes les phases: ex:

En matriciel :

Ou :
est l'inductance propre d'une phase statorique.
est l'inductance propre d'une phase rotorique.
est l'inductance mutuelle entre 2 phases statorique.
est l'inductance mutuelle entre 2 phases rotorique.
est le maximum de l'inductance mutuelle entre une phase statorique et une phases
rotorique.

Pour rendre linductance mutuelle qui caractrise le fonctionnement de machine

constante, il faut utiliser La transformation Concordia et Park. cette transformation
permet de passer des valeurs des courants ,des tensions et des flux de 3 bobines du
stator (repre

)ainsi que celle du rotor (repre

) dans un rpre li au

champ tournant (repre dq) cd diphase et continu par rapport au champ ce qui
10 | P a g e

permet la modlisation et le contrle de la machine facile cd machine commandable

rassemble la machine courant continu.

Figure 1.3 Reprsentation de la MAS dans un repre triphas

Dans les repres

et

on suppose les courants, les tensions et les flux

Dans le repre orthogonal dq on suppose ces grandeurs triphases seront nots

On fait le changement par les transforme de Concordia et Park :

O
Ce calcul peut se faire en 2 temps passage des grandeurs triphases au repre et, et
ensuite dans le repre dq:

Une transformation de Concordia:

Une rotation :

Dans un repre li au champ tournant (dq), les quations de la machine asynchrone

sont les suivants:
11 | P a g e

Tensions au stator :

Flux au stator :

Tensions au rotor :

Flux au rotor :

Couple electomagnetique :

Le couple peut tre drive de lexpression de la puissance, il en rsulte plusieurs

expressions toutes gales (o p est le nombre de paires de ples):

et

sont les drives des angles des transformes de Park des grandeurs

statoriques et rotorique respectivement.

1.3 La commande vectorielle de la machine asynchrone

Le contrle de la machine asynchrone demande le contrle du couple, de la vitesse ou
mme de la position. Le contrle le plus primaire est celui des courants et donc du
couple, puisque l'on a vu que le couple pouvait s'crire directement en fonction des
courants :

Cependant, la formule du couple lectromagntique est complexe, elle ne ressemble

pas celle d'une machine courant continu ou le dcouplage naturelle entre le rglage

12 | P a g e

du flux et celui du couple rend sa commande aise. On se retrouve confront une

difficult supplmentaire pour contrler ce couple.

La commande vectorielle vient rgler ce problme de dcouplage des rglages du

flux l'intrieur de la machine de celle du couple. Pour le rendre linaire et facile
contrler.

1.3.1 Commande vectorielle indirecte ( orientation de flux rotorique)

La machine asynchrone cage dont le rotor ne tourne pas la vitesse du champ
tournant dont la seule entre lectrique est au stator, pose des problmes difficiles
pour sa commande.
Le but de la commande vectorielle est darriver commande la machine asynchrone
comme une machine courant continu a excitation indpendante ou il y a un
dcouplage naturel entre la grandeur commandant le flux, le courant dexcitation et
celle lie au couple, le courant dinduit.
Ce dcouplage permet dobtenir une rponse trs rapide du couple.
La commande vectorielle prsente l'inconvnient de ncessiter l'emploi d'un capteur
de vitesse ou de position. Ce qui impose un surcot et augmente la complexit des
montages.
Il existe plusieurs mthodes de commande vectorielle, de ces mthodes, on cite :
1. Commande vectorielle orientation de flux rotorique
2. Commande vectorielle orientation de flux statorique

La commande vectorielle orientation du flux rotorique est la plus utilise [1] car elle
limine linfluence des ractances de fuite rotorique et statorique et donnent de
meilleurs rsultats.
En parlant dorientation du flux, cest plutt le systme daxe d-q qu'on oriente de
manire ce que laxe d soit en phase avec le flux.

On oriente l'axe d pour qu'il soit colineaire avec le vecteur du flux rotorique

13 | P a g e

Figure 1.4 Principe du contrle vectoriel

Donc

devient:

Mais il reste non linaire, ce pour cela, om impose

Le courant

[2]

est oblenu partir de couple qui est obtenue partir de la rgulation de

vitesse.
Aprs on va chercher

On a:

et

On remplace

0=

par sa formule
On a

Et On a besoin de

, qui est utilis pour calculer la transformation de Park directe et

inverse.
O
et
On a

Cette position va commander le modle de Concordia Park

Dans un rfrentiel li au champ tournant:

14 | P a g e

Nous noterons

est la pulsation rotorique et

la

pulsation mcanique.

Figure 1.5 Schma de rgulation de vitesse de MAS en IRFO

Cette boucle de commande ncessite la dtermination des paramtres des rgulateurs

et de la machine asynchrone.

1.3.2 Identification des paramtres de la machine asynchrone

1.3.2.a. Identification rsistances Rs et Rr

Rs et Rr reprsentent respectivement la rsistance statorique par Phase et la rsistance

rotorique par phase (rotor a cage d'cureuil coupl en toile).
Ces rsistances sont caractristiques de l'aspect rsistif des bobines (fils de cuivres).

On a 2 mthodes pouvoir tre utilis pour estimer ces paramtres :

La 1ere mthode utilise pour estimer Rs et Rr est la mthode Voltampre mtrique
qui consiste appliquer une tension continue (via une source de puissance) aux
bornes d'une phase puis d'en mesurer le courant (2A) afin d'estimer la rsistance.
La 2eme mthode qui est plus facile est de mesurer cette rsistance par un
multimtre.
Problmes rencontrs:
15 | P a g e

Il faut savoir que la valeur de ces rsistances peut varier fortement avec la temprature
lorsque la machine est en fonctionnement (une machine de classe F est dimensionne
pour travailler jusqu' 150 par exemple). Il existe plusieurs solutions, l'une pourrait
consister mettre en place une commande robuste (peu sensible aux variations des
paramtres) ou encore on pourrait raliser un estimateur de rsistances (Rs/Rr).

1.3.2.b Identification inductances propres et mutuelles

Le principe de mesure de l'inductance propre est d'alimenter les 3 phases statoriques,
d'ouvrir le rotor et de mesurer le dphasage courant/tension.
On peut supposer par estimation que l'inductance propre est gale l'inductance
mutuelle.
Problmes rencontrs : La mesure d'inductances consiste mesurer le dphasage
entre la tension qui alimente la machine et le courant donne la machine mesur par
le capteur de courant. Mais ces 2 mesurandes ont des masses diffrents ce qui rend la
visualisation de ces mesurandes sur un seul oscilloscope difficile ou impossible car
l'oscilloscope a une masse commune pour les 2 channels .pour liminer ce problme
on utilise 2 shunt ou 2 sonde qui permet d'isoler les masses de 2 Channel

Figure 1.6 Sonde differentiel

1.3.3 Dtermination des paramtres des rgulateurs

La fonction de transfert dun rgulateur PI est donne par l'quation suivante :

On utilise ce type de rgulateur si le systme rguler possde une seule constante de

temps dominante. Cette constante de temps est compenser au moyen de la constante
du temps . Les rsultats de l'tude obtenus montrent que le rgime transitoire est

16 | P a g e

moins oscillant et quavec un simple rgulateur classique, du type PI, les variations
brusques de la charge sont amorties, les pics sur les valeurs du couple sont vits.
1.3.3. a Rgulateur des courants

Figure 1.7 Boucle Iqs aprs dcouplage

Laction proportionnelle sert rguler la rapidit et une action intgrale qui sert
liminer lerreur statique entre la grandeur rgule et la grandeur de consigne.
Un rgulateur PID est cart car une action drive permette danticiper et dacclrer
la rgulation, elle amplifie nanmoins le moindre bruit.
Le schma de rgulation en cascade retenu pour un bon fonctionnement, que la boucle
interne soit plus rapide que la boucle externe. Dans notre cas, le rgulateur de vitesse
est sollicit toutes les 1 ms alors que les boucles de courant le sont toutes les 200
nanosecondes.

1.3.3.b Rgulateur de vitesse

De nombreuses applications industrielles ncessitent un contrle de vitesse ou de

position. La relation fondamentale de la dynamique permet dcrire :

reprsente la somme des couples moteurs appliqus, Cr la somme des couples

rsistants et J le moment d'inertie de l'ensemble des parties tournantes. On obtient

ainsi la vitesse par:

17 | P a g e

Figure 1.8 Boucle de rgulation de la vitesse, structure PI

Dans ce projet on choisit un PI comme rgulateur de vitesse et de courant et on

change ces coefficients jusqu obtenir la rponse demande.

1.4. Limitation de la commande vectorielle

La variation de la constante de temps rotorique peut tre due soit la variation de la
rsistance rotorique en raison de lchauffement du moteur, soit la saturation de
linductance rotorique.
Le rgulateur orientation du flux du rotor dpend explicitement des paramtres de la
machine (Lr, M et Rr). Ce pour cela on remarque que la variation de ces paramtres a
une influence sur le couple de la machine et sur la pulsation de courant statoriques qui
donne un effet sur le dcouplage de la machine c..d. sur la commande vectorielle.
Dans cette optique on va prsenter une tude sur leffet de la variation de la constante
de temps sur les performances dynamiques dun entranement orientation du flux
rotorique. [3]
1.4.1 Effet de la variation de la rsistance rotorique sur le couple de la machine

Figure 1.9 Reponse du flux et couple diffrents couple de charge quand on change la rsistance
rotorique

18 | P a g e

On peut conclure donc que la commande flux orient est peu sensible la variation
des paramtres aux faibles charges.

1.5 commande de l'onduleur

1.5.1 Fonctionnement de l'onduleur
Un onduleur est un convertisseur de puissance destin convertir une tension
continue en une tension alternative par un jeu de commutations. Ces jeux de
commutation concernent la commande des interrupteurs de l'onduleur (signal PWM).
Le circuit de puissance de l'onduleur comporte 6 interrupteurs (MOSFET par
exemple) et une diode antiparallle chacun, connects comme le montre la figure
suivante.

Figure 1.10 structure d'un onduleur [4]

1.5.2 les techniques de commande de l'onduleur :

La commande de l'onduleur triphase peut se faire par plusieurs mthodes, de ces
mthodes, on tire : [5]
1. Onduleur triphas pleine onde
2. Onduleur triphas a MLI sinus-triangle
1. onduleur triphas pleine onde :
Stratgie de commande: La commande de chaque bras de pont est complmentaire.
Les commandes sont dcales de

19 | P a g e

Allures des tensions : Chaque interrupteur est ferm pendant une moiti de la
priode.

Figure 1.11 Allures de tension obtenue par l'onduleur en pleine onde

On obtient un systme de tensions alternatives triphases. On remarque que les

harmoniques de rang multiples de 3 ont disparus.
2. onduleur triphas sinus-triangle:
Stratgie de commande: La tension de sortie est compose de crneaux de tension
de largeur variable (do le nom de MLI : modulation de largeur d'impulsions, PWM :
pulse Width modulation en anglais). On a signaux :

Un signal sinusodal d'amplitude et de frquence variable appel "rfrence"

Un signal triangulaire de frquence trs leve appel "porteuse".

Une onde modulatrice sinusodale u, de frquence fu est compare une onde

triangulaire v de frquence fv. La sortie du comparateur permet, par l'intermdiaire de
transistors de puissance, le pilotage d'une phase de la machine. Les autres phases sont
pilotes par des ensembles identiques, dphass.

20 | P a g e

Figure 1.12 Principe de la M.L.I

Figure 1.13 Allures de tension obtenue par l'onduleur par sinus-triangle

On remarque que la tension de sortie est rassemble au sinus plus que la commande de
l'onduleur en pleine onde.
Note importante : Les deux interrupteurs d'une phase ne seront jamais ferms en
mme temps, ce qui provoquerait un court-circuit. Dans la ralit, c'est plus
compliqu puisqu'il faut tenir compte du temps de fermeture des interrupteurs qui
n'est pas nul !

1.6 conclusion :
La boucle de commande de la machine asynchrone avec tous ses lments nssecite
une programmation de cette boucle ce pour cela il faut utiliser une carte performante,
travail en temps rel et compatible cette boucle. Une carte dSPACE peut rsolver ce
problme. Mais Qu'est ce qu'une carte dSPACE? Quels sont ces caractristiques? Et
comment on peut la programmer?

21 | P a g e

Chapitre2: CARTE dSPACE

2.1 Introduction la Carte dSPACE 1104

dSPACE a but non lucratif. Il est facile installer out of the box et personnalisable
pour rpondre aux besoins de toute organisation.

dSPACE permet un accs facile ouvert tous les types de contenu numrique, y
compris textes, images, images anims et ensembles des donnes.
dSPACE gre diffrents formats dimportation/exportation, et possde plusieurs
avantages :

Facile utiliser en temps rel du matriel.

I/O interface dE/S idalement relie par blocs interface en temps rel

Intgration transparente dans matlab /Simulink /state flow

La carte DSPACE assure les aspects logiciels et numriques de la commande, depuis

l'acquisition numrique des signaux d'entres jusqu'aux signaux (MLI/PWM) de
commandes des bras de pont (signaux de sorties), en passant par les asservissements,
qui sont ensuite implants au sein de cette carte dans des mmoires FLASH alloues.

La carte DSP utilise est la DSPACE DS1104. Le processeur principal est un

MPC8240, avec un cur Power PC 603e et une horloge interne 250 MHz. Il a une
capacit mmoire de 8 Mo en Flash et de 32 Mo en SDRAM et de 3 timers (32 bits)
pouvant fonctionner de manire indpendante.
Le PC utilis doit tre compatible avec la carte dSPACE utilis qui est DS1104.
La caractristique de PC quon a choisi:
1. Processeur central:

Processeur Pentium III 800 Hz

Pentium 4 1.6GHz ou plus (recommand)

2. La mmoire principale:
22 | P a g e

512MB RAM

1Go RAM ou plus (recommand)

3. Espace disque: 5 GB (installation complte du DVD)

4. Pilotes de disque: lecteur de DVD pour l'installation du logiciel
5. Systme d'exploitation: Windows XP professionnel (version 32 bits) avec Service
Pack 3
6. Requise slots pour cartes de dSPACE: vous avez besoin d'un libre 33MHz/32-bit
5V PCI.

Figure 2.1 dSPACE 1104 [6]

Pour programmer le DSP, il faut raliser tout d'abord un schma dans l'environnement
Simulink de Matlab. Dans "Simulink Library Browser" on trouve une librairie
nomme "dSPACE RTI1104" dans laquelle on peut choisir les composants. (voir
annexe A) [7]

Aprs la compilation, le chargement du programme et son excution dans le DSP se

font automatiquement La compilation gnre de nombreux fichiers dont deux sont
particulirement importants:
Schma sdf listant tous les paramtres du schma bloc, utiliss sous Control Desk
pour faire le lien entre le firmware et lIHM.
Schma. ppc qui est le firmware charg dans la carte DSP.
23 | P a g e

Le logiciel Control Desk permet la ralisation d'une interface graphique permettant de

visualiser et de modifier en temps rel les diffrentes variables du schma Simulink.
Les extensions utilises sous Control Desk sont :
Schema.cdx : contient le projet ou expriment
Schema.csv : fichier dacquisition de mesures au format ASCII
Schema.idf : fichier rsultant de lacquisition des mesures en mode Stream to Disk
Schema.lay : contient le panneau graphique dvelopp (c'est la layout)
Schema.mat : fichier dacquisition de mesures pouvant tre charges sur Matlab
Schema.ppc : contient l'application (donc l'excutable) pouvant tre charge dans le
DSP.
Schema.sdf : contient l'ensemble des paramtres du fichier Simulink

2.2Control Desk
Control Desk est une interface qui permet de visualiser en temps rel diffrentes
variables du Fichier dvelopp sous Simulink et de modifier galement des
paramtres dfinissant le mode de fonctionnement des blocs constituant le schma
Simulink. La visualisation de variables ou de signaux et la modification de paramtres
sont possibles par l'intermdiaire d'instruments graphiques que l'on slectionne.

2.3 CP 1104/CPL 1104 components [8]

Les panneaux de connexion CP 1104 et CPL 1104, la charge totale de tous les E/S du
connecteur qui donnent accs l'alimentation du PC ne doit pas dpasser 500 mA
(CP1104) ou 400mA (CPL1104).
2.3.1 Entre analogique

Le DS1104 contient 2 types diffrents de convertisseur analogique/numrique de

voie d'entre analogique :
-

Un seul ADC 16-bit avec 4 signaux entre multiplexe:ADCH1ADCH4(en

matlab: bloc:DS1104MUX_ADC.Voies 1 2 3 4)
-

Quatres ADC 12-bit parallles avec un seul entre chaque ADCH5ADCH8

24 | P a g e

A lentre, le ADC supporte

mais la sortie, il dlivre un signal de

; alors

il faut passer la sortie du ADC dans un block Gain de gain 10 pour reconstituer le
signal initial.

2.3.2 sortie analogique

Le DS1104 offre un convertisseur numrique / analogique (DAC) avec 8 canaux

parallles DAC. Les voies de sorties analogiques sont appels: DACH18
La tension de sortie:
Le courant de sortie:
-

Le DAC fait multiplier le signal par 10 ; alors il faut passer le signal dans un

block Gain de gain (0.1) avant de le relier au DAC.

2.3.3 Bit I/O

Le DS1104 contient 20 E / S pins numriques appel: IO0 ... IO19. Vous pouvez
slectionner la direction pour chaque bit individuellement par un logiciel.
NB: IO16... 19 peut tre utilis comme interruption externe. Cette interruption est
dfinie par la transition de haut (1 microseconde) faible (10ns)

Tab 1.1 les carateristique de broche de connecteur Bit I/O

Paramtre

Value
Min

Max

2.0 V

5.0 V

bas

0.0 V

0.8 V

Haut

2.4 V

5.0 V

bas

0.0 V

0.4 V

-5 mA

+5 mA

Tension d'entre Haut

Tension de sortie

Courant d'entre
Courant de sortie

500

25 | P a g e

Figure 2.2 E/S de connecteur Bit I/O

2.3.4 Esclave DSP numrique I/O (CP18)

L'esclave DSP de DS1104 donne ces E/S :

-

Esclave DSP Bit E/S unitaire.

Esclave DSP synchronisation E/S unitaire.

Esclave DSP de priphrique interface srie.

Les pins de l'esclave DSP E/S numrique sont appels :

-

SPWM1 ... SPWM9 (pin 7, 26, 8, 27, 9, 28, 10, 29, 11)

ST1PWM ... ST3PWM

SCAP1 ... SCAP4

SSOMI

SSIMO

SSTE

SSCLK
Tab1.2 la carateristique de broche de connecteur slave DSP

Paramtre

Value
Min

Max

2.0 V

5.0 V

bas

0.0 V

0.8 V

Haut

2.4 V

5.0 V

bas

0.0 V

0.4 V

-13 mA

+13 mA

Tension d'entre Haut

Tension de sortie

Courant d'entre
Courant de sortie

500
26 | P a g e

Figure 2.3 : E/S de digital I/O

2.3.5 Incrmental Encoder interface

Les connecteurs supplmentaires de l'interface de codeur CP19 et CP20 sont 15
pins, femelle Sub-D connecteur situ sur le panneau connecteur.
Le Carte DS1104 offre une interface numrique de codeur incrmental avec voies
d'entre pour deux codeurs incrmentaux. Les pins qui constituent les entres sont
appels:
-

IDX(1), /IDX(1), PHI90(1), /PHI90(1), PHI0(1), /PHI0(1)

IDX(2), /IDX(2), PHI90(2), /PHI90(2), PHI0(2), /PHI0(2)

L'interface de codeur incrmental soutient asymtriques TTL et signaux diffrentiels

RS422 (slectionnable par logiciel).
NB: IDX.. Numrique codeur incrmental interface d'entre index
PHI90 (1) Entre numrique de codeur incrmental d'indice 90 degrs
PHI0 (1) Entre numrique de codeur incrmental d'indice 0 degr

Si le extrmit simple contrle TTL est utilis, les broches, les PHI90 inverse
/ PHI0, et / IDX doit tre laisse en l'air (voir ci-dessous)

Figure 2.4 : connection de codeur incremental

Figure 2.5: utilisation De codeur incrmental

de dSPACE et codeur incremental utilise

27 | P a g e

2.3.6 Serial interface (CP 21, CP22)

Le DS1104 contient un rcepteur et un transmetteur asynchrone universel (UART)
pour faire une communication avec les priphriques externes
L'UART peut tre configur comme une interface RS232, RS422 ou RS485 metteurrcepteur.
Les pins de l'UART sont appels :
-

RXD, RXD

TXD, TXD

RTS, RTS

CTS, CTS

DCD, DTR, DSR

Figure 2.6: connection de dSPACE et l'interface srie

Figure 2.7 : utilisation de l'interface srie

Ce sont de connecteur male 9-pin

Par dfaut, l'interface UART de DS1104 est configure comme RS 422 pour utiliser
comme RS485, vous avez connect TXD RXD et TXD\ RXD\

Figure 2.8 : utilisation UART comme RS 485

2.4 Conclusion :
La carte dSPACE contient un DSP performante, rapide et travaille en temps rel et
des E/S analogies, digital etc. Ce qui pousse les spcialistes l'utiliser dans
diffrents applications, l'application choisie dans le chapitre suivant dmontre les
performances de cette carte rpondre aux besoins de toutes applications.

28 | P a g e

CHAPITRE 3: Ralisation du banc essais

3.1 Le banc essais :

Figure 3.1 schma de banc a essai raliser

[9]

3.2 Les tapes faire dans ce banc

Les tapes ncessaires faire dans ce projet comme on le voit dans le schma de
banc essai est:
1. Dmarrage de machine
2. Captage de courant
3. Captage de vitesse
4. commande de l'onduleur
5.1Carte dalimentation de londuleur
5.2Carte drivers pour commander londuleur
5.3 Carte dalimentation de cette carte de drivers
5. Identification des paramtres de machine
6. boucle de commande vectorielle
3.2.1 DEMARRAGE DE MOTEUR ASYNCHRONE
Dmarrage directe

A partir de l'EDL, on relie R S T respectivement U1 V1 W1 :

29 | P a g e

Figure 3.2 connexion des enroulements du moteur [10]

Figure 3.3 dmarrage directe du moteur en utilisant la carte de captage de courant

3.2.2 Captage de courant

3.2.2. a capteur de courant (LA25-NP)
Pour la mesure lectronique des courants : DC, AC, impulsionnels .avec isolation
galvanique entre le circuit primaire (courant fort) et le circuit secondaire (circuit
lectronique)

Figure 3.4 capteur de courant

Figure 3.5 connexion de

capteur

30 | P a g e

Avantages:

Applications:

Excellente prcision

1.Variations de vitesse et

Trs bonne linarit

2.entrainements a servomoteur AC

Faible drive en temprature

3.Convertisseurs statiques pour

Temps de retard court

entrainements moteur DC

Connexion de pins
Pin 1 5 : entre primaire

Pin - : -15v

Pin 6 10 : sortie primaire

Pin + : +15v

Pin M : mesure de sortie

Tab 1:connection de Pins de capteur de courant

3.2.2. b circuit de captage de courant

On utilise le capteur de courant (LA25-NP), on fait le circuit de captage. On voit
qu'on a besoin 2 capteurs pour capter ia et ib ou ic est dduit.
Aprs captage, le courant (out M) qui est un signal courant ncessite l'utilisation d'une
rsistance qui est donne par la fiche technique de capteur pour obtenir la tension
comme image de ce courant (U de Rm rsistance de sortie). Cette tension est une
valeur analogique qui est capter par le pin ADC de dSPACE qui supporte (
pour cela on met 2 diodes zener

ce

ttes bche pour protger le dSPACE .puis

on met 2 rsistances 100 ohm pour prendre une image cette tension.

On remarque qu'il faut mettre des E/S pour avoir comme la tension d'alimentation
(

)pour les 2 capteurs de courant et la tension triphase (R et S) qui sont entres

aux capteurs et comme de sortie, le courant mesurer par la sortie M de ces capteurs et
31 | P a g e

(U et V) la moteur car les capteurs sont mis entre le rseau et le moteur, et n'oublie
pas le neutre de 2 courant mesurer qu'on peut le relier la neutre de 2 tensions
d'alimentation (

R, S

U ou V
Figure 3.6 connexion de capteur de courant

On relie les pins de capteur de cette faon (Figure 3.6) pour la prcision de valeur de
courant donn par le moteur (<0.72).

Figure 3.7 circuit de captage de courant

32 | P a g e

Figure 3.8 schma lectronique de circuit de captage de courant

On remarque que le circuit de captage de courant a besoin d'alimentation

pour cela on utilise la carte d'alimentation

ce

qui se trouve dans le laboratoire de

l'lectronique de puissance.

3.2.2.c Programmation
Le captage de courant consiste utiliser un capteur de courant qui donne avec une
rsistance en parallle avec le capteur une image de ce courant qui est une tension de
valeur analogique ce pour cela on a besoin d'entre analogique (DAC de dSPACE).on
remarque que le bloc DAC faut diviser la valeur par 10 ce pour cela il faut multiplier
la valeur par un gain de 10.on remarque encore que ce bloc a un numro de Voie qui
doit l'identifier pour chaque bloc.

Figure 3.9 Programmation de captage de courant

33 | P a g e

3.2.2.d Visualisation

Figure 3.10 visualisation de courant sur oscilloscope

Figure 3.11 visualisation de courant par control desk

3.2.3 Captage de vitesse

On utilise pour capter la vitesse de machine asynchrone un codeur incrmental qui est
reli directement la machine asynchrone.

34 | P a g e

Figure 3.12 codeurmachine

figure 3.13 codeur dSPACE

3.2.3.a Le codeur incrmental

Le codeur incrmental est un capteur angulaire de position. Il est destin des

applications de positionnement, de contrle de dplacement ou de mesure de vitesse
d'un mobile, par comptage et dcomptage des impulsions qu'il dlivre.
Le codeur incrmental dlivre des impulsons permettant la dfinition dune direction
et un comptage.

Le disque comporte au maximum 2 types de pistes :

- la piste extrieure est divise en n intervalles dangles alternativement opaques et
transparents, n sappelant la rsolution ou nombre de points. Pour un tour complet
de laxe du codeur le faisceau lumineux est interrompu n fois et dlivre n
signaux conscutifs. Derrire la piste extrieure sont installes 2 diodes
photosensibles dcales dlivrant des signaux carrs A et B. Le dphasage entre ces
deux signaux permet de dterminer le sens de rotation du systme.

- La piste intrieure comporte une seule fentre transparente et dlivre un seul signal
appel Top zro par tour. Ce signal (Z) dtermine une position de rfrence et
permet la rinitialisation chaque tour.

35 | P a g e

TAB 2: relation de codeur

Figure 3.14 explication de fonctionnement de ce capteur[11]

A partir de ces signaux on peut calculer la position et la vitesse de rotor et ainsi le

sens de rotation.
1 pulse a un temps de t(s)
Donc t(s)2pi/1000

ou 1000=nb de dents de codeur

60 sN??? tr/min

Cest la vitesse

A linstant t bien prcis de moins choix, on compte le nb de pulse x par un compteur

qui est rinitialise chaque priode

10002pi

Xposition ???

3.2.3.b Programmation

Figure 3.15 Programmation de captage de vitesse

36 | P a g e

3.2.3.c Visualisation

Figure 3.16 visualisation de vitesse

3.2.4 commande de l'onduleur

3.2.4.a Montage et description

L'onduleur raliser est compose de trois partie essentiels comme l'indique la figure:

Figure 3.17 structure Gnrale

L'adaptation de la commande numrique est favoris par la disponibilit des

composants, la facilit de leur programmation grce des compilateurs de DSP utilis
(control desk), leur fiabilit ainsi que la simplicit de ralisation et d'ventualit de
modifications.
3.2.4.b LES DRIVERS IR2130

On a utilis un seul driver IR130 puisqu'on a besoin des 6 signaux de commande

37 | P a g e

Figure 3.18 connexion typique

a. description de l'IR2130

L'IR2130 est un circuit intgre pour des hautes tensions, il est utilis pour commander
des transistors grande vitesse comme les MOSFET et les IGBT avec trois bras hauts
indpendants et trois bras rfrentielles entres logiques sont compatibles avec les
sorties 5 V du CMOS ou de LSTTL. Les sorties de ce circuit sont de 15V, elles sont
appliques aux bases des transistors par l'intermdiaire des rsistances .un signal
FAULT indique si un dfaut de surintensit ou de sous voltage s'est produit. Des
retards de propagation sont assortis pour simplifier l'utilisation aux frquences
leves. Les canaux flottantes peut tre utiliss pour des tensions continues jusqu
600V, le courant de sortie est de 420mA et la tension de sortie peut varier de 10 20
V, ce qui est compatible avec les IGBT choisis, en plus l'IR2130 empche les sorties
HIGH et LOW d'tre l'tat haut en mme temps, comme l'indique le tableau, pour
viter le court-circuit de la source.

b. le circuit de drivers
Le circuit de driver ou de commande est forme de drivers IR2130 de 6 rsistances
qui sont relies la sortie de drivers et donnent directement les pulses a l'onduleur, et
des 3 capacits et de 3 diodes qui sont utiliss avec ce driver comme connexion
typique.

38 | P a g e

Figure 3.19 carte drivers ralise

Figure 3.20 circuit lectronique de la carte drivers

Donc, notre travail est alors de trouver le signal de commande qui va tre applique
sur la grille du MOS, mais ceci relve trois problmes essentiels :

Le courant que peut donner la sortie analogique du dSPACE est maximum de

5mA, et ce courant nest pas suffisant pour commander le moteur.

Il faut assurer une isolation dSPACE-moteur pour protger la carte.

Il faut assurer une isolation de masse de transistors de l'onduleur car il faut que
les 3 transistors localiss dans la partie suprieure doivent avoir 3 masses

39 | P a g e

diffrent et les 3 transistors localiss dans la partie infrieure ont le mme

masse qui est le quatrime masse.
On remarque que la carte drivers fait une isolation entre le carte de dSPACE (faible
puissance) et le moteur (forte puissance), l'amplification de signaux de dSPACE et
encore l'isolation entre les masses dj cites.

La carte de driver a besoin d'alimentation 5 v continu. Cette carte d'alimentation doit

tre transforme de tension de rseau 5 v continu.

La carte d'alimentation doit tre contenir les composants suivantes: [12]

1. transformateur (220 V 5V)
2. redresseur monophase double alternance (PD2) (4 diodes de puissance de u >5v).
3. capacit 2200 microfarad, 16V (choisie suivant les valeurs normalises)
4. rgulateur de tension(7805).
On parle seulement de rgulateur (7805) :

Figure 3.21 rgulateur L7805CV

Figure 3.22 E/S de rgulateur

Ta b 3 : Description de la broche

40 | P a g e

Figure 3.23 la connexion typique de rgulateur

Figure 3.24 carte d'alimentation de la carte de driver

Cette carte prend comme entre la tension de rseau (220 V) avec sa masse et donne
5v continu comme sortie.

Cet onduleur a besoin d'alimentation continu (300 V). Ce pour cela on peut faire une
carte d'alimentation cet onduleur Qui donne 275-300 V continu partir de rseau
(triphase) ou bien on utilise une alimentation continu 275 qu'om dispose au
laboratoire.
Pour faire la carte d'alimentation, on utilise le redresseur P3 qui est un redresseur
triphase simple aprs redressement on doit utiliser une capacit chimique de
puissance qui peut supporter une tension 275-300 V.
NB: il faut raliser cette carte sur une plaque aluminium comme radiateur cette
diode de puissance.
Mais il n'y a plus de temps de faire a, ce pour cela on utilise la tension continu 300 V
de source de tension qui est dans le laboratoire d'lectricit.

41 | P a g e

c. Programmation de la commande de l'onduleur

La commande de l'onduleur le plus effectif est le MLI (numrique) qu'il consiste

comparer

Une onde modulatrice sinusodale u, de frquence fu une onde

triangulaire v de frquence fv. La sortie du comparateur permet, par l'intermdiaire de

transistors de puissance, le pilotage d'une phase de la machine. Les autres phases sont
pilotes par des ensembles identiques, dphass.

Figure 3.25 programmation de commande de l'onduleur

Le bloc "discrte 3-phase PWM gnrateur" prend le signal modulatrice triphase et

le compare avec le signal triangulaire qu'on peut le dfinir sa frquence comme une
paramtre de ce bloc.

d. visualisation des signaux

Figure 3.26 Impulsions de commande

42 | P a g e

Figure 3.27 tension de sortie de l'onduleur

Figure 3.28 simulation de dmarrage de la machine partir de l'onduleur

43 | P a g e

Figure 3.29 vitesse de la machine, courant de stator et courant de rotor obtenu par simulation

A la fin de dmarrage, le courant devient zro.

3.2.5 Identification des paramtres de la machine

Puisque la machine est asynchrone a cage d'curriel alors on peut considrer les
paramtres de stator est peu prs gal aux paramtres de rotor.
3.2.5.a. Identification rsistances Rs et Rr

Les valeurs mesures sont les suivantes :

Rs = Rr =43 .

3.2.5.b. Identification inductances Cycliques et mutuelles

Le principe de mesure de l'inductance propre est d'alimenter les 3 phases statoriques,

d'ouvrir le rotor et de mesurer le dphasage courant/tension.

44 | P a g e

Figure 3.30 dphasage entre I et U de la machine

On a t=1.76 ms , Ls= Lr=?

20 ms=T 2
1.76 ms =?
Avec

on obtient L=1.32 mH

Mais dans ce cas on prend comme estimation M= Ls

3.2.6. Boucle de commande vectorielle

Cette boucle de commande prend comme entre la vitesse du moteur qu'on a besoin
rguler, et encore les courants obtenues par ce moteur. On a 2 boucles l'un dans
l'autre, boucle de vitesse comme boucle extrieure et 2 boucles de courant comme des
boucles internes, O la rgulation de courant a une constant de temps infrieur au
constant de temps mcanique de boucle de vitesse.

45 | P a g e

Figure 3.31 Schma de rgulation de vitesse de MAS en IRFO

La programmation de cette boucle de commande a besoin de dterminer les

paramtres de la machine asynchrone et encore les rgulateurs de courant et de
vitesse.

3.2.6.a Dtermination des paramtres de rgulateurs

Les paramtres de rgulateurs sont dtermins partir des paramtres de la machine.
Rgulateur de courant: la synthse du correcteur PI des courants est ralis par la
mthode de compensation du zro introduit par ce dernier par le ple de la dynamique
du courant. Ensuite, l'ajout des termes de dcouplage rend les axes d et q
compltement independantes.il permet aussi d'crire les quations de la machine d'une
manire simple. En outre, la synthse des correcteurs est plus aise et le niveau des
performances de la commande est plus lev .le gain proportionnel du correcteur PI a
t dterminer de sorte que la boucle interne du courant soit dix fois plus rapide que
celle en boucle ouverte.
Ce pour cela le rgulateur de courant est remplac par un PI de 1er ordre

Rgulateur de vitesse:
Une fois la rgulation de la boucle de courant valide, il est alors possible de mettre
en place, en cascade, une boucle de vitesse souhaite.

46 | P a g e

3.2.6.b Programmation de boucle de commande

Figure 3.32 programmation de la boucle de commande

Les 2 blocs PARK et PARK inverse, on a programm comme un programme

Simulink et le transformer en bloc pour l'utiliser dans la boucle de commande.
(Voir Annexe B)
3.2.6.c visualisation de sortie de la boucle de commande

Figure 3.33 visualisation de tension de sortie de la boucle

Il faut que la sortie de cette boucle doit tre 3 signaux triphass quilibrs qui sont
utiliss la fois pour la dtermination des impulsions de commande des transistors
MOSFET de l'onduleur comme dj dire.

47 | P a g e

3.3 Conclusion :
Malgr que la commande de la machine asynchrone soit difficile, on remarque que la
commande vectorielle vient rsoudre cette difficult et donne les bons rsultats.

48 | P a g e

Conclusion gnrale & perspective

Les applications des machines asynchrones dans le domaine des entranements sont
varies. Elles vont des applications simples (pompe, ventilateurs, compresseurs ...)
des applications plus contraignantes (pompes doseuses, levage lourd ...). La variation
de vitesse joue un rle cl dans le domaine du gnie lectrique et les commandes
vectorielles prsentent toutes les deux des avantages et des inconvnients lis ce
domaine.

Ce projet contribue la commande vectorielle de la machine asynchrone flux

orient en simulation en utilisant la carte dSPACE.
Dans un premier temps, on dfinit le modle de la machine asynchrone, ce modle
tant non linaire et complique, des simplifications et des suppositions ont t faire
pour ramener le modle de la machine asynchrone rassemble celui d'une machine
courant continu excitation spare pour raliser une commande performante et
robuste. Pour ce faire, on a dcoupl la commande du flux magntique de celui de
couple lectromagntique par la technique d'orientation de flux rotorique.

Aprs avoir linariser le modle de la machine asynchrone, on a procd

l'identification des paramtres dont le modle dpend.
Le dispositif exprimental propos est constitu d'un ensemble machine, onduleur,
appareils de mesure, processeur (DSP) de traitement et de commande, et
d'environnement concernant la protection et l'interfaage. Le DSP choisi qui adopte la
technique parallle en excutant les oprations arithmtiques en temps rel prsente
une supriorit remarquable sur les processeurs conventionnels.

La carte dSPACE est l'une de carte qui contient un DSP trs performantes et rpondre
son besoin et il travaille en temps rel.
Lenvironnement Matlab/Simulink/dSPACE offre un outil puissant et fort didactique
pour lenseignement de la dtermination des paramtres et le contrle des machines
asynchrones.
49 | P a g e

Comme perspective, Grce cette plate-forme exprimentale, les tudiants peuvent

aisment mettre en pratique un grand nombre de notions thoriques travers ce projet.
De plus, les rsultats de ce projet poussent les lecteurs l'utiliser.

50 | P a g e

Annexe A: Programmation de carte dSPACE :

A.1 Model Simulink et control desk :
A.1.1 Cration dun modle Simulink: exemple
aOpen Matlab and type simulink at the command prompt.
bOpen new model .
cSave this model, his extension is .mdl
dDrag and drop the following block: gain, Signal Genarator.
eFrom the libraries, choose dSPACE RTI1104, double click on to DS1104
MASTER PPC.
fDrag and drop DS1104DAC_C1.
Pour le DAC, il faut spcifier le numro du Channel (18) et la valeur
initiale.

51 | P a g e

Figure a.1 La configuration des diffrents blocks

A.1.2 Configuration des paramtres :

52 | P a g e

Figure a.2 Configuration des paramtres:

A.1.3 Compilation :
a-

Dongle License :
To execute application protected by license, the license
protection must be enabling. Dongle License is available for
working with the dspace software after installation, depending
on your order.

Figure a.3 Dongle

bIl faut bien spcifier le rpertoire dans lequel on va faire la compilation. Il est
recommandable de mettre tous vos files dans le rpertoire wok du dSPACE
(C :>dSPACE>work)
Exemple :
Figure a.4 spcifier le rpertoire de travail
c-

Compilation :
De la menue, Cliquer Tools puis Real time workshop et slectionner build
model (ceci est quivalent CTRL+B)

A.1.4Cration dune interface en Control Desk :

53 | P a g e

Figure a.5 control desk

Cest un software utilis pour observer variables et varier les paramtres.
Ouvrir le ControlDesk .
Du file selector , choisir le rpertoire Work (l ou votre model
excuter est sauvegard).
Choisir Platform , licne ds1104 apparait et il est color en rouge ceci
indique quil ny a pas une application en cours dexcution.

Figure a.6 vrification d''installation de carte dSPACE

Du File Selector , choisir le SDF file et drag&drop dans licne de la board
qui change de couleur en vert indiquant la prsence dune application en cours
dexcution.

54 | P a g e

Figure a.7 vrification d'installation figure a.8 les paramtres utilises dans la
programmation qu'on peut le
varier par control desk
De projet sur la carte

Dans le block droite apparait tous les variables utiliser dans le model
Simulink.
Crer une nouvelle exprience en cliquant, File-New Experiment.
Pour visualiser les variables, cliquer File-New-Layout. Deux fentres
apparaissent : Layout Window et Instrument Selector.
De l Instrument Selector , choisir les blocs convenables pour former le
Layout ci-dessous :

Figure a.9 exemple d'interface d'une application

55 | P a g e

Annexe B: PARK et PARK inverse

B.1

Programmation

de

Park

Figure b.1 programmation de Park

B.2 Programmation de Park inverse:

Figure b.2 programmation de Park inverse

NB: in3 est l'angle de commutation

56 | P a g e

57 | P a g e