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IV. Programacin de
Perifricos

Motores a pasos
IV. Programacin
Pr
orientada a
perifricos
Motores a pasos

PROGRAMACIN ESTRUCTURADA
PRE-ES | Ingeniera Mecatrnica | 2013

Martn Nava Ortiz

Contenido v

CONTENIDO

1. Introduccin

IV. Programacin de
Perifricos

2. Motores C-C

Introduccin

3. Motor a pasos
i. Motor a pasos Bipolar
ii. Motor a pasos Unipolar
4. Interfaz de control de motores P-P

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Martn Nava Ortiz

IV. Programacin de Perifricos

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La Robtica

La robtica es una actividad tcnicocientfica dedicada al desarrollo y

construccin de dispositivos cuya finalidad
es realizar tareas en la misma forma en la
que son realizadas por las personas.

IV. Programacin de
Perifricos

Motores C-C
El movimiento de los robots es una de sus
caractersticas ms impresionantes.

El movimiento que se pueda lograr en los

robots slo es posible a travs de uno o
varios motores, conectado a una serie de
poleas, engranes y otros mecanismos
mecnicos.
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IV. Programacin de Perifricos

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Motores C-C ( Motores de corriente continua )

Su funcionamiento se basa en la interaccin entre
el campo magntico del imn permanente y el
generado por las bobinas, ya sea una atraccin o
una repulsin hacen que el eje del motor
comience su movimiento.

Motores a Pasos

La magnitud de la fuente de voltaje es la que

determina la velocidad del motor, y es medida en
RPM.
Pueden variar el sentido de giro dependiendo del
sentido del flujo de corriente que se les haga
pasar.
Giran a su mxima velocidad una vez aplicado el
voltaje.

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IV. Programacin de Perifricos

IV. Programacin de
Perifricos

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Motores a pasos

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Motor a pasos Bipolar

Cuenta con solamente 4 cables

Son dispositivos mecnicos que

ofrecen gran control y precisin en su
movimiento rotacional.

Cada bobina puede verse como un

motor C-C, por lo que pueden ser
manejados con un circuito Puente H
por cada una de ellas.

Se pueden mover en pequeos pasos

que se controlan con pulsos de voltaje.
Estn formados por diferentes
bobinas que al ser energizadas en una
secuencia determinada, generarn los
giros en el eje del motor.

Son llamados as, porque para hacer

girar el eje es necesario invertir la
polaridad de la alimentacin de sus
bobinas, de acuerdo a una
secuencia precisa.

Los ngulos de giro incluyen

0.75 90
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IV. Programacin de Perifricos

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IV. Programacin de Perifricos

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Motor a pasos Bipolar - Secuencia de giro

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Motor a pasos Unipolar

Para hacer girar el eje es necesario invertir la polaridad de la

alimentacin de sus bobinas, de acuerdo a una secuencia precisa.

No. Pasos

1a

1b

2a

2b

+Vcc

GND

+Vcc

GND

+Vcc

GND

GND

+Vcc

GND

+Vcc

GND

+Vcc

GND

+Vcc

+Vcc

GND

Cuenta con solamente 5 o 6 cables.

Aunque cuentan con ms cables son
ms fciles de controlar, esto debido a
que tienen una terminal comn a
ambas bobinas.
Uno de los CI usados para controlarlo
puede ser el ULN2803.
Son llamados as, porque al tener un
doble enrollamiento en sus bobinas, no
es necesario invertir la polaridad de la
alimentacin.

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IV. Programacin de Perifricos

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IV. Programacin de Perifricos

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Motor a pasos Unipolar - Secuencia de giro

Motor a pasos Unipolar - Secuencia de giro

1. Paso sencillo (excitacin de UNA bobina)

Cada bobina sucesiva es energizada y el motor se mueve en un paso
completo a la vez

2. Medio Paso
Para un motor con un ngulo de giro de 7.5 , cada medio paso ser de
3.75 en rotacin.

No. Pasos

No. Pasos

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IV. Programacin de Perifricos

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Motor a pasos Unipolar - Secuencia de giro

Motor a pasos Unipolar - Secuencia de giro

2. Medio Paso

3. Mayor Torque (excitacin de DOS bobinas)

Cada bobina sucesiva es energizada y el motor se mueve en un paso
completo a la vez

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No. Pasos

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IV. Programacin de
Perifricos

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Interfaz de Control de Motores P-P

Motor a Pasos

Interfaz de Control

Microcontrolador
DRIVER

Bipolar L293
Unipolar ULN2803

Puerto parallelo

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