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Commande prdictive
par
Jacques RICHALET
Directeur socit ADERSA
1.
1.1
1.2
1.3
1.4
Les quatre principes de la commande prdictive............................

Modle interne..............................................................................................
Trajectoire de rfrence ...............................................................................
Structuration de la variable manipule ......................................................
1.3.1 Rappel...................................................................................................
1.3.2 quation de commande......................................................................
1.3.3 Rgime permanent..............................................................................
Autocompensateur.......................................................................................
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2
2
3
5
5
5
6
6
2.
2.1
2.2
Rglage ........................................................................................................
Spcifications................................................................................................
Compromis de rglage ................................................................................
7
7
8
3.
3.1
3.2
3.3
Contraintes .................................................................................................
Cas gnral ...................................................................................................
Contraintes sur la variable manipule........................................................
Contraintes sur une sortie dynamique .......................................................
9
9
10
10
4.
4.1
4.2
Mise en uvre ...........................................................................................

Systme du premier ordre...........................................................................
Systme intgrateur pur ..............................................................................
10
10
13
5.
5.1
5.2
Commande partage................................................................................
Deux actions exclusives...............................................................................
Deux actions coopratives...........................................................................
13
13
14
6.
6.1
6.2
valuation ...................................................................................................
Avantages .....................................................................................................
Inconvnients................................................................................................
15
15
15
7.
Pratique industrielle ................................................................................
16
8.
Conclusion ..................................................................................................
17
Rfrences bibliographiques ..........................................................................
17
essentiel des rgulations industrielles sera toujours ralis par des rgulateurs PID. Ils ont, quand ils sappliquent, une efficacit remarquable, et un
rapport prix/performance avec lequel il est difficile de rivaliser. Ils sont, pour ces
raisons, commercialiss sur une chelle industrielle mondiale et sont un outil de
base classique de lindustrie de production.
Mais ce rgulateur ne couvre pas tous les besoins et ses performances
sessoufflent dans plusieurs cas, citons :
les processus difficiles , non linaires, instables, non stationnaires,
grand retard pur, et aussi multivariables ;
lorsque les performances exiges par lutilisateur sont trs tendues : forte
attnuation des perturbations, erreur de tranage nulle en poursuite, rponse en
temps minimal, ce qui amne fonctionner sur des contraintes qui affectent soit
les variables daction, soit des variables internes du processus.
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Techniques de lIngnieur, trait Mesures et Contrle
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COMMANDE PRDICTIVE ________________________________________________________________________________________________________________
Pour la comprhension ultrieure des conditions de mise en uvre de la commande prdictive, il est important de savoir que lacceptation industrielle du PID
vient du fait quune fois le matriel install (capteur, actionneur), il suffit, sans
tude pralable, de fixer quelques valeurs de paramtres, sans grande rflexion
ou difficult particulire, et quun essai exprimental suffit. Lautomatique est
alors laffaire des rgleurs. La situation est tout autre avec la commande prdictive.
Si les boucles lmentaires, du type rgulation du dbit par une vanne, sont
trs efficacement traites par le PID, il en est tout autre des boucles difficiles qui,
en juste contrepartie, ont gnralement un impact conomique fort, ce qui justifie la dmarche.
Lautre composante, en plus de ce besoin de performance, qui a favoris lclosion de la commande avance, se situe sur le plan mthodologique avec lapparition des mthodes de modlisation et de simulation. Sur le plan technique,
laccessibilit plus aise aux calculateurs numriques susceptibles de raliser
des traitements algorithmiques, mlangeant calcul et logique, inaccessibles
des organes purement analogiques, a galement considrablement facilit
lintroduction de ces mthodes de commande base de modle.
La rupture entre lautomatique classique et la commande prdictive est dans le
fait que le rgulateur prdictif va tre construit sur la base dun modle, quil va
utiliser sur le site, en temps rel.
Le modle sest fait rgulateur.
Le PID Smith compensation de retard utilise galement un modle, mais il ne
fait pas de prdiction du futur.
Remerciements : nous tenons exprimer nos vifs remerciements madame Nathalie Fulget, enseignante lESISAR, Valence, qui a particip la rdaction de cet article.
1. Les quatre principes

de la commande prdictive
mance recherche, tout en ne ncessitant pas une connaissance

parfaite du processus, mais qui utiliserait quand mme une information de structure du processus pour obtenir des performances
meilleures.
Plusieurs mthodes de commande prdictive existent. Il est normal quil en soit ainsi car les 3 000 units industrielles significativement pilotes par un rgulateur prdictif (1996) sont de nature
varie. Des problmes diffrents, traits par des auteurs dorigine
diverse, crent une multiplicit de solutions.
Le modle est le plus souvent embarqu explicitement dans le

calculateur de commande et pour cela dnomm modle interne. Le
choix de la structure du modle dpend du processus et des spcifications de la commande. Il doit tre capable de raliser une prdiction vritable du comportement futur du processus, sous leffet
dune action suppose connue dans lavenir.
Cependant, par la force logique de la dmarche, si les solutions

sont trs ouvertes, la mthode sappuie sur quatre principes universels, auxquels on doit se soumettre, si lon veut tirer tous les avantages de cette commande. Dcrivons ces quatre composantes.
Ce modle peut tre de connaissance ou de reprsentation, sa

forme est ouverte. Il peut tre mathmatique, ou simplement logique, base de rgles, ou mme tre constitu dune base de donnes exprimentales plus ou moins brute.
1.1 Modle interne

La modlisation et lidentification sont des sujets dj abords et
sur lesquels nous allons nous appuyer (cf. J. Richalet, Pratique de
lidentification, 1991, ditions Herms) [9] [13].
Si lon tait capable de modliser parfaitement les processus et
les signaux, la commande serait quasiment rduite un calcul en
boucle ouverte. loppos, la boucle ferme a prcisment t
invente pour piloter essentiellement avec comme seule information, des mesures, sans intervention explicite de la connaissance du
processus. Entre ces deux approches extrmes, la commande par
modle tente de trouver un moyen terme qui apporterait la perfor-
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Deux types fondamentaux de modles internes existent :

modles indpendants o la sortie du modle interne nest calcule quavec les entres connues, mesures, du processus
(figure 1a) ;
modles raligns (ou recals) o la sortie du modle est calcule avec des sorties passes ou des variables internes du processus, mesures ou estimes (figure 1b).
Notons u lentre, yP et yM les sorties du processus P et du
modle, Nmes les perturbations non mesures, Mes les perturbations mesures.
Prenons lexemple pdagogique simple dun systme du premier
ordre dcrit par lquation (1) dont la sortie discrte yP(n) ne dpend
que de la sortie prcdente yP(n 1) et de lentre u (n 1) :
y P ( n ) = y P( n 1 ) + ( 1 ) K u ( n 1 )
(1)
________________________________________________________________________________________________________________ COMMANDE PRDICTIVE
NMes + Mes
yM
M0
yP
P
+
+
M1
Mes
yM
M1
yM1
M2
M2
a modle indpendant
b
NMes + Mes
u
+
yP
+
Mes
yM2
yP
+
M1
M1
M2
yM
c
M2
Figure 2 Principe de dcomposition
b modle recal
schma 2b la sortie du modle y M 1 par la sortie du processus yP

prise comme tant une variable de tendance (figure 2c) (cf. 3).
Figure 1 Modle indpendant et modle recal
Si lon satisfait la condition :

Pour calculer la sortie du modle yM(n) que lon veut simuler,
deux possibilits sont offertes :
la sortie du modle est exprime avec la sortie passe du processus (modle recal) :
y M ( n ) = M y P( n 1 ) + ( 1 M ) K M u ( n 1 )
(2)
ou bien lquation rcurrente o yM(n 1) intervient donne

(modle indpendant) :
yM ( n ) = M yM ( n 1 ) + ( 1 M ) KM u ( n 1 )
(3)
On retrouve l dailleurs la diffrence entre la mthode didentification des moindres carrs et la mthode du modle.
La premire ne ncessite pas de simulateur, mais donne un rsultat biais en gnral. La deuxime ncessite dintgrer une quation
grce un solveur ou un simulateur, mais donne des rsultats non
biaiss.
Les deux dmarches ont leur intrt a priori. En effet, si le processus est instable en boucle ouverte, il est clair que la deuxime solution nest pas applicable, car la sortie du modle divergerait. Par
contre, elle laisse la libert complte du choix de la structure du
modle qui, sur un plan algorithmique, va jouer le rle dune sousroutine, qui na dautre argument que lentre, alors que la premire
solution exige de mesurer soit ltat interne (technique dobservation peu accessible dans lindustrie), soit les sorties passes si lon
utilise une reprsentation polynomiale, dont la robustesse numrique est faible ds que lordre du processus augmente et que sa stabilit se dgrade.
Principe de dcomposition
Considrons un systme reprsent par un transfert M0 avec un
mode instable ou mal amorti (figure 2a). On peut toujours le reprsenter sous la forme de deux systmes stables M1, M2 (figure 2b).
Le principe de dcomposition consiste alors remplacer dans le
M0 = M1 ( 1 M2 )
(4)
Les comportements des sorties yM et yP seront identiques, dans le

cas nominal ( objet modle ).
On a donc en fait une reprsentation mixte qui nutilise que la sortie mesure et qui permet de navoir que des modles stables, susceptibles dtre implants.
Une telle procdure permet de piloter des processus instables
avec cependant la technique du modle indpendant qui accepte
nimporte quelle reprsentation, entre autres celle dtat, qui est la
plus gnrale et la plus robuste numriquement. Cette dcomposition est dutilisation trs frquente et tend liminer les mthodes
avec modles raligns.
Nous verrons au paragraphe 2.1 que les mthodes avec modles
raligns ont, de plus, linconvnient majeur de prsenter une
erreur de position si lon ny apporte pas une correction spcifique
supplmentaire.
1.2 Trajectoire de rfrence

Le futur de la sortie du processus est spcifi par lintermdiaire
dune trajectoire (figure 3), initialise sur la valeur mesure ou estime yP de la sortie du processus, qui tend vers la consigne, quelle
quelle soit, suivant une certaine dynamique ; cette dynamique va
ainsi dfinir, de faon vidente, le comportement en boucle ferme.
En pratique, on se limite souvent la trajectoire exponentielle qui
a le mrite dtre simple, de ne ncessiter quun seul point de
mesure pour tre initialise, et de donner un comportement dsir
sans surtension.
Ce choix se justifie dautant plus que le futur proche est dsensibilis, par lintroduction dun horizon de concidence (H1 H2). Il ne
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Pass
Futur
C (n + H )
(n + H )
Consigne C
Trajectoire
de rfrence yref
(n)
Sortie
prdite
yP
Sortie processus
yP
Sortie modle
H
yM
H1
H2
Horizon de concidence
Figure 3 Trajectoire
de rfrence et horizon
de concidence
Horizon de prdiction
sagit pas en effet de rechercher une concidence tous les instants

futurs, mais seulement sur un certain nombre de points entre H1
et H2.
Le premier intrt de la procdure est de pouvoir piloter des systmes retard pur, en choisissant H1 au-del du temps de retard pur.
Pour un systme sans retard, on peut, dans une premire approche, interprter le choix de cet horizon sur la base physique suivante. Supposons que lon choisisse un horizon court H1 = H2 = 1, la
sortie du processus va suivre la trajectoire de rfrence chaque
pas dchantillonnage. On transforme alors le processus en un systme du 1er ordre, ce qui a pour consquence que la commande va
tre trs active pour compenser tous les modes du processus.
Par contre, si lhorizon est trs lointain, cela revient ne commander
que le rgime statique et la commande sera alors voisine dun chelon pour un changement de consigne en chelon, mais les modes
du processus en boucle ouverte apparatront compltement libres.
une commande qui ralise, sur ce modle, le mme incrment de

sortie modle M = P. Ce transfert de spcification est un lment
cl de la mthode.
Il suppose que le systme soit localement linarisable, puisque la
commande ne sera calcule quavec cette valeur, indpendamment
de la valeur absolue de la sortie du processus, ou de son tat.
La trajectoire de rfrence est prise exponentielle de dcrment ,
elle relie le point courant de la sortie la consigne C (n).
A un point futur, dit de concidence, pris n + H, on souhaite quil
y ait galit entre la trajectoire de rfrence et la sortie prdite du
processus. Cette prescription est incrmentale, savoir : on cherche
un projet de variable manipule tel que la variation de la variable
rgule soit gale lincrment P de la trajectoire de rfrence, on
a alors :
C ( n + H ) y Ref ( n + H ) = H ( C ( n ) y P ( n ) )
Nous verrons que ce choix dhorizon a un impact sur la stabilit

du processus. Piloter court terme engendre donc des actions de
grande amplitude pour des systmes passe-bas, avec le cas extrme
du systme ayant un retard pur, o une commande infinie rendrait
le systme boucl instable.
La dynamique de la trajectoire de rfrence peut ventuellement
tre variable dans le temps ou suivant ltat du processus. Elle est le
facteur qui va rgler la dynamique en boucle ferme avec une
grande simplicit, directement interprtable par nimporte quel
rgleur.
La mthode de commande consiste alors transfrer lincrment
de sortie dsir du processus, P spcifi par la trajectoire de rfrence, vers un modle mathmatique qui va permettre de calculer
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H1 < H < H2
(5)
y Ref ( n + H ) = y P ( n + H )
C ( n + H ) y P ( n + H ) = H ( C ( n ) y P ( n ) )
Dans le cas o la consigne est constante C (n) = C0 :
P =
( C0 yP ( n ) ) ( 1 H )
= M = yM ( n + H ) yM ( n )
Cet cart P prescrit, issu de la valeur de la consigne et de la

mesure de la sortie du processus, est alors transpos dans le monde
du modle mathmatique M auquel on va demander de raliser le
mme incrment sous leffet dune action de commande rechercher.
1.3 Structuration de la variable manipule
La sortie force sera alors, par superposition linaire :

Nb
yF ( n + i ) =
1.3.1 Rappel
u K SB K ( i )
K=1
La solution dune quation diffrentielle comporte deux termes,

lun yF dit solution force, lautre yL solution libre.
Prenons lexemple simple dun systme du premier ordre :
y M ( n ) = y M ( n 1 ) + ( 1 ) Ku ( n 1 )
i>0
yL ( n + i ) = yM ( 0 ) i
La solution force yF suppose que les conditions initiales soient
nulles, et que le processus soit soumis une entre connue dans le
futur :
yM ( 0 ) = 0
u(n + i) 0
yF ( n + i ) = K ( 1 i )
si u ( n + i ) = 1 par exemple
Par hypothse de linarit, on peut additionner les deux rponses

pour obtenir la rponse totale :
yM ( n + i ) = yL ( n + i ) + yF ( n + i )
La rponse totale dpend donc du pass subi et du futur qui
dpend du rgulateur. Certaines mthodes sattachent rechercher
les commandes futures de linstant prsent linstant H2, avec H2
degrs de libert, au plus.
Pour les deux raisons suivantes, il est plus efficace de structurer la
commande, en la projetant sur une base de fonctions :
on limite le nombre dinconnus NB en projetant le futur sur une
base de fonctions UBK de dimension plus petite que H2 ;
on limite a priori les discontinuits, et le spectre de la commande, en limitant la dimension de la base, soit par exemple son
ordre dans le cas dune base polynomiale (dveloppement de
Taylor).
La commande future sera donc exprime sous la forme suivante :
Nb
u(n + i) =
u K ( n ) UB K ( i )
Cette projection sur une base a justifi le nom de PFC (Predictive

Functional Control) [10].
1.3.2 quation de commande
La solution libre, dite aussi sans second membre, suppose une

entre future nulle :
yM ( 0 ) = y0
u(n + i) = 0
Le choix des fonctions de base sera prcis ultrieurement.
(6)
Lincrment dsir P un instant H ( H 1 H 2 ) , spcifi par la trajectoire de rfrence, est alors transport dans lespace du modle
auquel on demande dincrmenter sa sortie de la mme valeur.
Lincrment de sortie modle est, par contre, compltement connu
en fonction des sorties actuelles yM(n), libre yL(n + H ) et force
yF(n + H ) du modle, qui est soumis une entre u (n + i ) dont on
cherche la valeur, solution de lquation :
P = ( C0 yP ( n ) ) ( 1 H ) = yL ( n + H ) + yF ( n + H ) yM ( n )
Dans le cas lmentaire o la commande serait structure par

une seule fonction de base, suppose constante lavenir (un chelon damplitude rechercher), et o un seul point de concidence
H serait considr, on obtient alors la relation la plus simple quil
soit :
(8)
( C y P ( n ) ) ( 1 H ) = y L ( n + H ) + u ( n ) SB 0 ( H ) y M ( n )
dont on extrait la valeur u (n), solution.
Le principe de lhorizon glissant amne recommencer cette opration identiquement chaque priode dchantillonnage, ce qui
peut surprendre. Il est classique dentendre :
pourquoi ne pas viser le point suivant H = 1, puisque lon calcule chaque instant une trajectoire qui ne sera pas suivie cause
des perturbations dtat et de structure qui affectent le processus ?
pourquoi ne pas appliquer, au contraire, toutes les commandes futures, calcules, et ne calculer quun nouveau jeu de H2 commandes toutes les H2 priodes ?
La rponse ces questions viendra au paragraphe traitant du
rglage .
Dans le cas gnral, lhorizon ne se rduit pas un point de concidence, et il convient alors dutiliser un solveur qui va, suivant les
diffrentes variantes :
minimiser un critre de distance entre la sortie prdite
y P ( n + i ) et la trajectoire de rfrence yRef(n+i ), critre le plus souvent quadratique car diffrentiable :
K=1
H2
o les UBK sont dnommes fonctions de base.

Chaque entre de base UBK induit une sortie de base SBK connue
a priori pour un modle donn. Si lon prend la base polynomiale,
on a, par exemple, le schma de la figure 4.
UB0 = u (t)
SB0
UB1 = u (t).t
SB1
UB2 = u (t).t 2
SB2
Figure 4 Entres et sorties de base
(7)
C =
[ yRef ( n + i ) y P ( n + i ) ] 2
(9)
i = H1
amener la sortie prdite dans un canal donn (i ) spcifi

autour de la trajectoire de rfrence, tout en respectant des
contraintes sur la ou les variables daction et/ou sur les variables
dtat interne du processus.
De nombreuses propositions de solveur existent, lintroduction de
contraintes complique grandement le problme et un compromis
est trouver entre la puissance des organes de calcul disponibles, la
sophistication de la solution, et la cadence dchantillonnage.
La commande dune grosse unit de distillation ptrolire, multivariable, contrainte, mais avec une cadence dchantillonnage de
5 minutes ne sera pas traite de la mme faon que la commande
dun laminoir avec une cadence de commande de 5 ms.
Un compromis o une dgradation de performance limite, due
un solveur approch, mais o la commande serait cependant
implantable dans une carte de commande conomique, est
trouver.
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1.3.3 Rgime permanent
Il ny a pas derreur permanente, malgr la prsence de perturbations de structure ou de perturbations dtat constantes :
+
R
C 0 = y P ( ) implique que :
yL ( n + H ) yM ( n ) = yF ( n + H )
Si nous sommes dans le cas dun modle ralign, cette quation
est satisfaite pour tout systme asymptotiquement stable : la
rponse lche dun rgime permanent vers 0 est loppose de la
rponse force de 0 ce rgime permanent. Lquation est cohrente car elle fait intervenir les variables issues du modle et les
paramtres du mme modle. En mlangeant mesures issues du
processus et paramtres issus du modle, lquation de commande
ne boucle pas 0, ce qui fait que les commandes modle ralign
prsentent un biais, ce qui contribue encore diminuer leur intrt
plus acadmique quindustriel.
yP
P
+
e (n)
F.E.P.
--
yM
F.E.P.
R
P
M
~ (n + H )
e
filtrage, estimation, prdiction

rgulateur
processus
modle
Figure 5 Autocompensateur
1.4 Autocompensateur
Le modle interne tant embarqu dans le calculateur de commande, il est a priori intressant dobserver la qualit de la modlisation en temps rel par lcart objet-modle e ( n ) = y P ( n ) y M ( n )
et ventuellement dexploiter ce signal pour amliorer la commande
(figure 5).
Ce signal est en gnral non nul, pour deux raisons essentielles :
perturbations dtat : le processus physique est perturb par
des entres inconnues ( ), qui induisent, de faon linaire additive
sur les variables dtat du systme, et entre autres sur la sortie, des
carts alatoires (couple perturbateur sur un servomcanisme,
perte thermique inconnue non prise en compte sur un racteur chimique, etc.) ;
perturbations de structure : le modle tant toujours faux ,
dans sa structure qualitative, et/ou dans la valeur numrique de ses
paramtres structuraux, les sorties du processus vont diffrer,
mme sans perturbations dtat (inertie dun systme mcanique,
coefficient dchange thermique dun racteur, etc.).
Suivant ces deux hypothses, les traitements vont tre plutt de
nature :
estimation de ltat du processus, reconstruction des perturbations, par des techniques qui relvent de la thorie des observateurs, supposer que le modle soit correct dans sa structure ;
identification en temps rel de la structure, ou plutt radaptation numrique des paramtres, ce qui relve des techniques
dauto-adaptation en temps rel.
On voit l que toutes les mthodes susmentionnes, abondamment tudies thoriquement dans le pass, peuvent loisir sintgrer dans le schma de la commande prdictive. En fait, une
approche simplifie, intgrant implicitement les deux aspects, peut
tre propose : les deux types de perturbations tant toujours prsents, il ne sagit pas dans le cadre restreint de lhorizon de prdiction, qui nous intresse ici, de faire une dtermination en temps rel
des caractristiques supposes stationnaires du bruit additif, ou de
ridentifier le modle dans un schma dauto-adaptation, mais de
faire une simple prdiction, linstant n + H, de lerreur non stationnaire de modlisation, dite DOM, Diffrence Objet-Modle sur un
horizon glissant (figure 6).
Il convient alors de faire une estimation de lincrment de lerreur
de modlisation, terme que lon va ajouter dans le membre de droite
de lquation de commande (7), qui va ainsi continuer de se complter. Elle devient alors :
P = ( C y P ( n ) )(1 H )
= y L ( n + H ) + y F ( n + H ) y M ( n ) + ( e ( n + H ) e ( n ) )
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(10)
e (n) = DOM
s
e
n -- H *
1 e~ (n + H )
n+H
e entre prdite
s sortie prdite
Figure 6 Correction de DOM dordre 1
Le problme revient alors faire un filtrage, une estimation et une

prdiction (F.E.P.) sur un horizon relativement court, chaque instant ractualises en tat, dun signal monodimensionnel dans le
cas dun processus monovariable.
De nombreuses techniques sont disponibles, elles passent toutes
par les tapes suivantes :
hypothse sur la structure du signal, cest--dire polynme de
degr N, ou signal harmonique M composantes, etc. ;
calage de cette structure sur un horizon pass (H*), par
exemple par une technique de minimisation quadratique... ;
hypothse que, sur lhorizon de prdiction, la structure retenue
et les paramtres glissants identifis sont constants ;
initialisation de la structure retenue et extrapolation linstant
n + H.
On introduit alors en fait une deuxime boucle de retour comme
le montre le schma de la figure 5, laquelle on va demander de rattraper des carts basse frquence, par exemple de type polynomial
ou frquentiel. Lestimateur-prdicteur risque donc de provoquer
des instabilits par bouclage, sil est trop actif, commenant alors
jouer un rle quivalent celui de la boucle principale de
rtroaction. On va donc, pour ces raisons, demander lautocompensateur de ne rattraper que des biais dynamiquement lents ou
des drives.
Un autocompensateur harmonique la frquence cre une
absorption slective cette frquence qui peut tre de 20 dB
(figure 7).
et dune sortie future pour laquelle on est amen faire une hypothse de structure (prdiction plate, figure 9) ou polynomiale
dordre plus lev.
yP
0 dB
Lincrment de sortie (Tei) est ajouter dans le membre de droite

de lquation de commande.
Cette procdure est trs efficace, car tant en boucle ouverte, elle
ne risque pas de dclencher des instabilits ; elle repose sur la qualit du modle. Elle est utiliser pour des perturbations de frquence moyenne, tant inutile pour des perturbations qui seraient
dj dans la zone de rjection naturelle de la boucle ordinaire.
Figure 7 Rjection de perturbation
Text
Tcons
2. Rglage
Tei
P2
+
P1
2.1 Spcifications
Tint
Tous les systmes de commande doivent satisfaire trois principaux types de spcification : prcision, dynamique, robustesse.
Prcision
R
Tcons
q
Tei
rgulateur
consigne
action
perturbation
Le systme est asservi, cest--dire que sa sortie doit tre gale

une consigne constante ou variable dans le temps, malgr des perturbations dtat et de structure : le rgulateur idal serait celui qui
se comporterait comme un filtre passe-tout pour le signal de
consigne, et passe-rien pour toutes les perturbations.
Figure 8 Variable de tendance
Dynamique
Text
Text
Tei
n -- H
Lors dun changement de consigne, le processus en boucle

ouverte, que lon suppose ici asymptotiquement stable, rpond avec
une certaine dynamique, value classiquement par son temps de
rponse 5 %, (temps au-del duquel le processus reste 5 % de
sa rponse asymptotique) : temps de rponse en boucle
ouverte : TRBO. Le systme boucl rpondra en un temps
dnomm temps de rponse en boucle ferme : TRBF.
Tei
n+H
Text temprature prdite
Figure 9 Prdiction plate de leffet de tendance
Le rapport TRBO/TRBF va jouer un rle important dans le rglage

du rgulateur, amenant des commandes surtensives ou non.
Une autre faon de spcifier les performances dynamiques porte
sur sa capacit de rjection des perturbations, exprimes dans le
domaine frquentiel, et principalement, en pratique industrielle, par
le diagramme de Bode qui donne le rapport des modules entre une
perturbation additive sur la sortie () et cette sortie (y), en fonction
de la frquence (diagramme souvent appel colline , par sa
forme caractristique, figure 10).
Il convient de noter quun cart permanent est dj naturellement

compens par la technique du modle indpendant, qui contient
implicitement un intgrateur non exprim explicitement, ce qui
limine dailleurs lgamment les problmes de saturation dintgrateur (wind-up). Cest donc pour des carts, au moins structurables par une rampe, que se justifie la mthode. Dans le cas dun
autocompensateur frquentiel, il convient de filtrer le signal derreur
dans la zone spectrale dintrt et de faire la prdiction dun signal
harmonique la frquence choisie .
y
y 0
La frquence de coupure c montre quau-del dune certaine frquence c, le rgulateur augmente leffet des perturbations. On voit
limportance de la position relative de cette frquence par rapport au
spectre des perturbations additives du processus.
yP
Variable de tendance
Un cas particulier de la dmarche, trs utile en pratique, est celui
de la prise en compte des variables de tendance, dfinie comme une
perturbation mesurable, mais sur laquelle on ne peut agir, par
exemple : dans la rgulation de la temprature (Tint) dune habitation, prise en compte de la temprature extrieure (Text).
Supposons pour simplifier que ce soit lentre mesure dun processus connu modlis, (figure 8) ; son effet incrmental sur la sortie est compos dune sortie lche, qui est parfaitement calculable,
0 dB
Figure 10 Rjection de perturbation
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Robustesse
3) Trajectoire de rfrence : dynamique
Il sagit l dtre capable de fonctionner, avec une stabilit assure, malgr des dsadaptations de la structure du processus estime lors du rglage initial du rgulateur.
La difficult fondamentale de lautomatique est que ces spcifications sont contradictoires, elles sopposent, proprit vraie pour
toutes mthodes. Le rle de lautomaticien est de trouver un compromis. Dans le cas du PID, augmenter le gain du rgulateur diminue, certes, lerreur de tranage vis--vis dune consigne en rampe,
diminue galement le temps de rponse, mais diminue aussi la
marge de stabilit, value par exemple par la marge de gain.
Lacceptation industrielle dune mthode de commande dpend
de son apport en performance, mais aussi de sa facilit de rglage,
et de son aptitude ngocier ces compromis.
La mthode de rglage optimale serait une mthode orthonormale , o chaque spcification serait rgle par un seul paramtre, sans interaction sur les autres spcifications.
Dans le cas de la commande prdictive, de quoi dispose-t-on ?
1) Modle : principe fondamental
Cest lessentiel du rglage, cest sur ce poste quest pass le plus
de temps, et o sont les risques de lopration.
2) Fonctions de base : prcision
On montre la proprit fondamentale suivante :
Supposons que le processus soit asymptotiquement stable et
possde k intgrateurs, et que la consigne C soit de la forme :
dc
C =
ci t i
i=0
Si lon choisit comme fonctions de base des polynmes de la

forme :
UB K ( t ) = t K 1 , K = 1, m
avec m > d c k
il ny a pas derreur de tranage dans le cas nominal.
Par exemple, un systme de poursuite avec un intgrateur, soumis une consigne parabolique (robotique, systmes darmes...)
suivra sans erreur de tranage une consigne participative parabolique, cest--dire connue sur lhorizon de concidence, si lon
prend comme fonctions de base, un chelon UB0 = t 0 et une rampe
UB1 = t1 (performance trs difficile obtenir facilement avec toute
autre technique de commande) figure 11.
La prcision apparat alors aise spcifier, car les autres paramtres de rglage nont pas dincidence sur elle, tant compltement
dcouple.
yp
Comme nous lavons vu, si le point de concidence tait unique et

si la priode dchantillonnage suivante, le processus tait sans
perturbation, sa sortie suivrait parfaitement la premire trajectoire
de rfrence exponentielle, transformant alors le processus en un
systme du 1er ordre de rponse spcifie.
Inversement, si le point de concidence est trs lointain, en fait sur
le rgime permanent, on pilote alors avec le gain statique du processus et, pour un cart donn, le rgulateur rpondra par un chelon,
avec une commande qui sera donc trs douce , proche de la sortie libre dun processus. Le choix de lhorizon de concidence va
donc avoir une certaine influence sur lallure de la variable manipule et sur le respect de la spcification de la dynamique.
4) Horizon de concidence : robustesse
Comme le raisonnement prcdent le laisse entendre, lhorizon
de concidence a une influence majeure sur la stabilit et la robustesse du processus boucl. Une analyse mathmatique plus prcise
est ici ncessaire [10], toutefois une interprtation physique simple
est possible. Prenons le cas des systmes retard pur et
dphasage non minimal (rponse inverse), figure 12.
Avec une fonction de base en chelon, il est clair que lon ne peut
spcifier une rponse en boucle ferme avec un point de concidence qui tomberait avant le temps de retard pur HD (figure 12a). De
plus, si le systme est dphasage non minimal, la rponse force,
tant ici ngative, amnerait une commande ngative qui rendrait
le systme immdiatement instable (H > HD). Le choix de lhorizon
de concidence est en fait dtermin par une procdure daide au
choix qui vient complter ces informations qualitatives, en analysant divers rglages.
Pour les processus asymptotiquement stables non surtensifs,
avec une fonction de base en chelon et un point unique de concidence, on dmontre la stabilit a priori, en choisissant H > HF
(HF point dinflexion de la rponse indicielle du processus)
(figure 12b).
On montre galement que, dans ce cas, la performance dynamique ( : dcrment de la trajectoire de rfrence) et la robustesse, ici
mesure par la marge de gain MG, sont lies par la relation :
( 1 H ) MG = Cte
2.2 Compromis de rglage
Sortie processus
Figure 11 Cible participative - poursuite erreur de tranage nulle
R 7 423 8
Il nen est pas exactement ainsi, car le principe dhorizon glissant

fait qu chaque priode dchantillonnage une nouvelle trajectoire
de rfrence est initialise sur la sortie du processus perturb. Mais
le temps de rponse effectif constat et le temps de rponse de la
rfrence sont voisins et varient dans le mme sens.
Consigne
Erreur de tranage = 0
La trajectoire de rfrence a une signification immdiate tout

instant : si lon suppose le processus dans un tat zro et si lon
applique un changement de consigne en chelon, la premire trajectoire de rfrence, si elle tait suivie parfaitement, fixerait la rponse
dynamique du processus en boucle ferme.
Nous avons vu que lon peut exclure des compromis de synthse,

la spcification de prcision en rgime permanent, obtenue sans
interaction avec les autres caractristiques.
Dune faon gnrale, il convient, dans la relation liant la robustesse la performance dynamique (figure 13), de dterminer le
besoin en marge de stabilit, value par la marge de gain (MG)
(facteur multiplicatif du gain du processus qui rend instable le systme), ou par la marge de retard (MR) (temps de retard pur nglig
qui rend le systme instable), ou par la marge de stabilit absolue
(MRS), [distance la plus courte entre le point critique (0, 1), du plan
de Nyquist et le lieu de transfert de la boucle ferme].
Si lon affecte 2 linfluence la plus forte et 0 pas dinfluence, on

obtient le guide du tableau 1.
Tableau 1 Rglage - Effet des actions
HD
Prcision
Dynamique
Robustesse
Fonction de base
Trajectoire de rfrence
Horizon de concidence
a rponse inverse
Des rglages complmentaires sont possibles, concernant la prsence dun terme dadoucissement de variation de la commande ()
qui intervient dans le critre (C ), mais il a une interaction avec le
temps de rponse :
H2
C =
( y P ( n + h ) yR ( n + h ) ) 2 +
H1
HF
b rponse non surtensive
H2 1
[ u(k) ( n + 1 ) ]2
(11)
i=0
u(k)
est la drive dordre k de la commande,
yR
la rfrence,
un coefficient de pondration.
Dans les cas lmentaires, tels que dcrits au paragraphe suivant,

le lien entre les caractristiques du processus et les paramtres du
rgulateur sont explicites ; dans les cas industriels ordinaires, un
logiciel de conception assiste par ordinateur (CAO) est ncessaire
(cf. P.F.C.).
Figure 12 Choix du point de concidence
PCF
MG
3. Contraintes
PID
MG1
3.1 Cas gnral
MG0
TRBF/TRBO
Figure 13 Compromis : marge de gain - dynamique
Les ncessits de la commande industrielle peuvent tre interprtes, dans une formulation simplifie comme suit : dans un temps
donn, agir sur le processus de telle sorte que, malgr des perturbations dtat et de structure, son vecteur dtat soit un instant n + H
dans un domaine spcifi, tout en respectant un champ de contraintes qui affecte ses actionneurs (limitations nergtiques), et ses
composantes dtat (sorties dynamiques).
Le problme se pose clairement en terme de matrise permanente, horizon fini, glissant avec le temps.
Les spcifications sont trs dpendantes du processus, par

exemple :
un asservissement dantenne, sous un dme protecteur, qui
nest pas soumis des perturbations arodynamiques et reste de
structure constante, devra satisfaire des performances dynamiques
trs fortes : on choisira une robustesse dfinie par une marge de
gain de 6 dB, mais avec un rapport TRBO/TRBF entre 5 et 10 ;
un four de traitement thermique qui peut fonctionner avec des
charges trs variables, prsentant une inertie thermique qui peut
varier dans un rapport 10, va exiger une trs grande robustesse.
Deux cas se prsentent alors : ou bien, pour respecter un fonctionnement stable en toutes circonstances, on choisit une dynamique en
boucle ferme assez lente (TRBO/TRBF=1), ou bien, si les exigences
de rjection de perturbations sont fortes, on adapte en temps rel le
modle interne du rgulateur en fournissant linformation de charge
du four qui est probablement disponible dans le systme de gestion
de production, laissant la robustesse passive le soin de prendre en
compte tout ce qui serait trop difficile de recueillir pour des raisons
techniques ou conomiques.
Deux types de considrations sont prendre en compte :

partir du moment o lon demande des performances leves au systme de commande, la probabilit de buter sur une contrainte augmente. Il importe alors de connatre le domaine des
contraintes, davoir une bonne robustesse et une dynamique satisfaisante : problme essentiellement temporel, quil sagit de traiter
imprativement chaque instant de faon non stationnaire ;
lvaluation a posteriori des caractristiques statistiques de la
rjection des perturbations, comme moyen de qualification des performances, observes sur un horizon infini, prsente galement de
lintrt, en particulier pour lindustrie de production continue qui va
pouvoir en tirer directement une information signification conomique et optimiser les conditions de marche des units.
La malchance est que les commandes horizon infini sont tudiables dans un environnement thorique plus confortable que les
commandes horizon fini, qui sont, par contre, bien adaptes aux
problmes vritablement poss par lutilisateur industriel.
La commande prdictive horizon fini est donc en prsence dun
problme complexe de minimisation dun critre de qualit, tout en
R 7 423 9
respectant un champ de contraintes qui peut rapidement tre de

grande dimension. La minimisation quadratique sous contrainte
dune fonctionnelle, chapitre de mathmatique applique abondamment tudi, peut tre utilise, de mme que les techniques de programmation linaire du type Simplex. Les solutions sont, l encore,
trs ouvertes. Elles sont lourdes de mise en uvre et ncessitent
beaucoup de calculs et sont, avec la technologie actuelle, encore
inaccessibles pour le pilotage de systmes rapides, mais dutilisation courante pour les processus lents du type ptrolier.
Nous traiterons ici, titre dexemple, une procdure approche
mais suffisamment simple pour tre implante sur des cartes de
commande lmentaire pour des processus rapides.
C2
(b)
(a)
P2
y2
C1
P1
y1
Figure 15 Commande avec contrainte dtat
3.2 Contraintes sur la variable manipule

Ds que lon tend augmenter les performances dun processus,
on touche donc les limites des actionneurs (par exemple, courant
maximum dun moteur, dbit maximum dune vanne dalimentation, valeurs extrmes, vitesse et acclration limites, etc.).
Une solution simple, mais thoriquement non optimale, consiste
utiliser une procdure de bouclage intermdiaire qui alimente le
modle interne, non pas avec la valeur calcule par lalgorithme,
mais avec la mesure de laction effectivement applique, quelle que
soit son origine : commande manuelle, autre rgulateur, valeur limite a priori aprs le calcul de la commande, etc.
Notons au passage que cette procdure assure des transitions
sans -coups, apprcies des oprateurs.
Le modle yM est calcul avec laction applique uA :
yM = yM ( uA ( n ) )
La procdure consiste faire implicitement le scnario suivant

(figure 15).
1) calculer la commande du rgulateur R1 qui tend satisfaire la
prescription de la trajectoire de rfrence, puis prdire par le modle
interne de P2 le comportement de la sortie de P2.
2) cela est fait en considrant que lincrment de la sortie du processus est gal lincrment connu de la sortie du modle calcul
de faon habituelle.
Deux cas se prsentent :
a) la sortie prdite ne viole pas la contrainte sur lhorizon de concidence. Le projet est alors acceptable (figure 15a) ;
b) la sortie prdite viole la contrainte et, dans ce cas, le mieux qui
puisse tre fait est de faire tendre la sortie de P2 vers la contrainte
C2, sans dpassement, laide dun rgulateur R2 avec (figure 15b) :
valeur de consigne de P2 = valeur de contrainte C2 et y2
Dans lquation de commande (7), on trouve alors les termes

sortie modle et sortie lche , calculs correctement avec
une entre du modle effectivement contrainte, qui donne une commande qui va tre passe travers un limiteur (figure 14), mais calcule linstant courant.
Procdant ainsi, le processus, vu du rgulateur, reste linaire et la
prdiction est correcte ; cependant, la commande nest que sousoptimale, car les limitations qui peuvent intervenir sur la commande
dans le futur, et non pas uniquement instantanment, ne sont pas
prises en compte. Lexprience montre que la perte doptimalit est
en gnral faible, alors que la procdure est simple, ce qui justifie sa
large utilisation.
La mise en uvre consiste alors avoir en permanence deux

rgulateurs qui fonctionnent en permanence avec les deux consignes (P1, consigne), (P2, contrainte), avec des modles internes aliments par la variable manipule effectivement applique, ce qui
garantit une commutation sans -coups. Un superviseur fait alors,
dans un ordre hirarchique dfini, le test de la prdiction du projet
de lautre rgulateur.
La mthode peut stendre facilement plusieurs contraintes
dynamiques par un systme voteur (figure 16), qui va slectionner
la commande qui satisfait (ou viole moins) les diverses contraintes.
Elle double ici le nombre de rgulateurs, mais la procdure a une
complexit qui nest que rptitive et linaire avec le nombre de
contraintes, ce qui justifie son succs industriel.
3.3 Contraintes sur une sortie dynamique

Il nest pas possible dans ce cas dviter la prise en compte du
futur. La stratgie sous-optimale propose ici est utilise pour sa
facilit de rglage.
Soit donc un processus P1 piloter tout en respectant une
contrainte Max sur le processus dynamique P2, par exemple : rguler
la temprature profonde dune pice dans un four de traitement tout
en respectant un gradient spatial ou temporel de sa temprature de
surface.
uA
4. Mise en uvre
Nous traitons ici compltement deux exemples : un systme du
premier ordre et un systme intgrateur pur, dune part parce que
lon rencontre en fait souvent des processus que lon peut approximer par ce type de modle, dautre part parce quils ont une valeur
pdagogique certaine. Tous les calculs peuvent tre faits la main,
dmontrant ainsi clairement toute la mise en uvre de la procdure,
qui, dans le cas de processus plus complexes, ncessitera de passer
par une CAO pour obtenir les quations du rgulateur.
yP
4.1 Systme du premier ordre

M
Figure 14 Limitateur sur la variable manipule
R 7 423 10
yM
On considre un processus de fonction de transfert :
K
H ( p ) = ----------------1 + Tp
C1
M1
u1
Superviseur
C2
M2
P1
y1
P2
y2
u2
Processus
Figure 16 Commande
contrainte avec superviseur
Caractristiques choisies pour la commande prdictive PFC :

consigne future constante : C (n) ;
fonction de base : chelon ;
trajectoire de rfrence (exponentielle) de dcrment logarithT ech
- o TR = TRBF/3 est la constante de temps
mique = exp ---------- TR
de la trajectoire de rfrence et Tech est la priode de commande ;
un point de concidence H.
1) Expression de la sortie lche du modle yL(n + H ) et de la
sortie force yF (n + H )
Le modle est reprsent par lquation suivante :
yM ( n + 1 ) = M yM ( n ) + KM ( 1 M ) u ( n )
do :
[ C ( n ) yP ( n ) ] ( 1 H )
1
- + -------- y M ( n )
u ( n ) = ----------------------------------------------------------H)
KM
KM ( 1 M
ce qui peut tre reprsent par la figure 17.

La trajectoire de rfrence caractrise par dans lquation tablie intervient comme un facteur (1 H) de lcart consigne C (n )
sortie processus yP(n ). On constate quil ny a pas dintgrateur
explicite et par consquent quil y a suppression du problme de
saturation (PID).
5) Transfert liant la commande u lcart (C yP) et yP la
consigne
Nous avons :
Si la fonction de base est un chelon, on a donc :

H y (n)
yL ( n + H ) = M
M
H )u(n)
yF ( n + H ) = KM ( 1 M
(13)
yM = HM u
(12)
et
( C yP ) ( 1 H )
1
u = ----------------------------------------- + -------- y M
H)
KM
KM ( 1 M
La rponse dun systme du premier ordre une fonction chelon

linstant n + H est la somme de la rponse lche (yL) et de la
rponse force (yF) de ce systme :
( 1 H )
K M u = ( C y P ) ---------------------+ HM u
H)
( 1 M
yM ( n + H ) = yL ( n + H ) + yF ( n + H )
2) Expression de la trajectoire de rfrence yR(n + H)
( 1 H )
u ( K M H M ) = ( C y P ) ---------------------H)
( 1 M
Ralliement de la trajectoire de rfrence la consigne avec une

dynamique du premier ordre : pour le point de concidence H :
C ( n + H ) yR ( n + H ) = H [ C ( n ) yP ( n ) ]
do :
1
( 1 H )
u
---------------- = --------------------- ----------------------H) K H
C yP
( 1 M
M
M
Pour une consigne constante :
C(n + H) = C(n)
KM ( 1 M ) z 1
H M ( z ) = --------------------------------------1 M z 1
do :
yR ( n + H ) = C ( n ) H [ C ( n ) yP ( n ) ]
3) Expression de la sortie processus prdite y P ( n + H )
y P ( n + H ) = y M ( n + H ) + ( y P ( n ) y M ( n ) )
4) Expression de la variable manipule u (n )
Lquation de commande est obtenue partir de lquation :
y R ( n + H ) = y P ( n + H )
soit en utilisant les quations prcdentes :
C ( n ) H [ C ( n ) yP ( n ) ] yP ( n ) = yM ( n + H ) yM ( n )
H ) = K (1 H )u(n)
C ( n ) ( 1 H ) yP ( n ) ( 1 H ) + yM ( n ) ( 1 M
M
M
( = 0 )
soit :
1 M z 1
( 1 H )
u
---------------- = --------------------- ---------------------------------------------------------------------------------------H
C yP
( 1 M ) K M ( 1 M z 1) K M ( 1 M ) z 1
1 M z 1
( 1 H )
u
- -------------------------------------------- = -----------------------------H )K
C yP
( 1 M
1 z 1
M
(14)
1
- entre lcart
On retrouve donc un intgrateur implicite --------------- 1 z 1
( C y P ) et la commande u.
R 7 423 11
1 -- H
--
H K
11 -- M
2 M
1 + Tp
KM . (1 -- M) z--1
1 -- M z--1
yP
yM
KM
Figure 17 Commande
quivalente
u (n)
Amplitude maximum
Amplitude minimum
Temps (ou n)
Figure 18 Prise en compte de contraintes damplitude
6) Prise en compte de contraintes

Contrainte damplitude
Une contrainte damplitude se traduit, au point de vue des quations de commande, par lintroduction dune ingalit supplmentaire. Celle-ci fixe une limite (maximale ou minimale) que la variable
daction ne peut pas dpasser : exemple : 0, 2 < u ( n ) < 1, 5 , ce qui
implique la prise en compte de deux ingalits (figure 18).
algorithme avec une contrainte de vitesse et une contrainte

damplitude :
initialisation
dbut boucle sur n
acquisition de yP(n ) et de C (n )
calcul de yM(n ) = f (yM(n 1), u (n 1))
calcul de u (n ) = f (yP, C, yM, ...)
(1)
si u ( n ) > u ( n 1 ) + V max T ech alors
u ( n ) = u ( n 1 ) + V max T ech
(2)
si u ( n ) > U max alors u (n ) = Umax
fin boucle sur n
Les deux nouvelles lignes (1) et (2) de ce dernier algorithme mettent en vidence la possible modification de la valeur de la variable
daction u (n ). Il faut remarquer que le calcul de yM(n ) prend en
compte, lors de chaque itration, lventuelle limite impose u (n ),
calcule lors de la prcdente itration.
On obtient pour un changement de consigne le comportement de
la figure 19.
Contrainte de vitesse
Une contrainte de vitesse limite lamplitude de la variation de la
variable daction entre deux instants conscutifs, spars par une
priode dchantillonnage Tech. Cette contrainte correspond une
contrainte damplitude sur la drive de u (n ).
u(n) u(n 1)
Sous forme de reprsentation discrte : ---------------------------------------- < V max
T ech
dans le cas dune contrainte sur laccroissement, ou encore
u(n) u(n 1)
---------------------------------------- < V min , dans le cas dune contrainte minimale. De
T ech
u (n)
0,5
0
0
mme que la contrainte damplitude, la contrainte de vitesse se traduit par la prise en compte dune ingalit supplmentaire
(exemple : u ( n ) < V max T ech + u ( n 1 ) ).
Il est noter que la valeur de la variable manipule u (n 1) utilise pour calculer la sortie modle est celle rsultant de la prise en
compte des contraintes.
Prise en compte des contraintes dans
commande
algorithme sans contrainte :
initialisation
dbut boucle sur n
acquisition de yP(n ) et de C (n )
calcul de yM(n ) = f (yM(n 1), u (n 1))
calcul de u (n ) = f (yP, C, yM, ...)
fin boucle sur n
R 7 423 12
lalgorithme
de
10
15
20
25
30
Temps (units arbitraires)
Variable manipule
c (n)
1
0,8
0,6
yP (n) = yM (n)
0,4
0,2
0
0
10
15
20
25
30
Temps (units arbitraires)
Consigne c, sorties modle et processus
Figure 19 Technique PFC, premier ordre, avec contraintes

de vitesse et damplitude (units arbitraires)
+
G
M1
yM = yP
M2
y1
avec
yM
y2
avec
Figure 20 Dcomposition
y M1L ( n + H ) = H y M1 ( n )
1 H
y M1F ( n + H ) = G ---------------- u ( n )
1
y M2 ( n + H ) = y M2L ( n + H ) + y M2F ( n + H )
y M2L ( n + H ) = H y M2 ( n )
y M2F ( n + H ) = ( 1 H ) y P ( n ) .
Soit :
4.2 Systme intgrateur pur
1 H
y P ( n + H ) = H y M1 ( n ) + G ---------------- u ( n )
1
+ H yM2 ( n ) + ( 1 H ) yP ( n ) yM ( n )
Considrons le systme de fonction de transfert :
G z 1
H ( z 1) = ---------------1 z 1
Dcomposons-le en 2 systmes (figure 20) o ( < 1 arbitraire) :
z 1
M 1 ( z 1) = ---------------------1 z 1
M 2 ( z 1) = ( 1 ) M 1 ( z 1)
M2
( z 1)
( 1 ) z 1
= ------------------------1 z 1
On vrifie bien que :
yM = u G M1 + yM M2
y M ( z 1) ( 1 M 2 ) = u G M 1
y M ( z 1)
GM 1
GM 1
--------------------- = ---------------- = ----------------------------------u
1 M2
1 ( 1 ) M1
y M ( z 1)
Gz 1
Gz 1
--------------------- = ----------------------------------------------------= ----------------u
1 z 1 ( 1 ) z 1 1 z 1
Dans le cas nominal, on remplacera yM de la figure 20 par yP.
quations de commande :
Les caractristiques de la commande PFC sont :
consigne constante : C (n ) ;
fonction de base chelon ;
trajectoire de rfrence ;
point de concidence H ;
prdiction plate cart objet-modle.
Lquation de prdiction devient :

1 H
[ C ( n ) y P ( n ) ] ( 1 H ) H y M ( n ) G ---------------- u ( n )
1
( 1 H ) yP ( n ) + yM ( n ) = 0
1 H
G ---------------- u ( n ) = [ C ( n ) y P ( n ) ] ( 1 H )
1
( H 1 ) yM ( n ) ( 1 H ) yP ( n )
( 1 ) ( 1 H )
1
- [ C ( n ) y P ( n ) ] + ------------- [ y M ( n ) y P ( n ) ]
u ( n ) = ------------------ -------------------G
G
1 H
avec :
yM ( n ) = yM1 ( n ) + yM2 ( n )
y M1 ( n ) = y M1 ( n 1 ) + Gu ( n 1 )
yM2 ( n ) = yM2 ( n 1 ) + ( 1 ) yP ( n 1 )
Sil ny a pas derreur de modlisation HM = HP, cela implique
yM = yP.
Lexpression de la variable daction devient :
( 1 ) ( 1 H )
- [ C ( n ) yP ( n ) ]
u ( n ) = ------------------ -------------------G
( 1 H )
En poursuivant les calculs, on trouve que dans le cas nominal
(HM = HP), le systme en boucle ferme se comporte bien comme un
systme du premier ordre, de gain unitaire et ayant pour dcrment
celui de la trajectoire de rfrence rejetant compltement les perturbations additives constantes sur la sortie (figure 21).
Dans le cas dun systme intgrateur avec retard pur, on obtient,
pour un changement de consigne, le comportement de la figure 22.
quation de prdiction :
y R ( n + H ) y P ( n + H ) = 0
5. Commande partage
avec :
yR ( n + H ) = C ( n + H ) H [ C ( n ) yP ( n ) ]
y P ( n + H ) = y M ( n + H ) + y P ( n ) y M ( n )
Donnons ici un exemple douverture de la commande prdictive,

montrant sa capacit de sadapter un environnement particulier.
o :
yM ( n ) = yM1 ( n ) + yM2 ( n )
y M1 ( n ) = y M1 ( n 1 ) + Gu ( n 1 )
y M2 ( n ) = y M2 ( n 1 ) + ( 1 ) y M ( n 1 )
et :
yM ( n + H ) = yM1 ( n + H ) + yM2 ( n + H )
y M1 ( n + H ) = y M1L ( n + H ) + y M1F ( n + H )
5.1 Deux actions exclusives

Il arrive souvent que lon dispose de plusieurs variables daction
pour piloter la sortie dun processus soumis plusieurs actionneurs
de nature diffrente (gain statique, dynamique). Cest typiquement
le cas de la commande des racteurs chimiques o, pour chauffer le
fluide caloporteur, lon dispose par exemple dun crayon lectrique
alors que, pour le refroidir, il faut passer par un changeur thermique. La solution classique avec un rgulateur PID est de considrer
que lon a un seul actionneur et de rgler un PID sur un processus
R 7 423 13
1
0,5
0
u (n)
--0,5
--1
0
10
12
14
16
18
20 Temps
commande, on dclenche des oscillations de pompage du fluide

caloporteur, alors que la temprature du racteur reste encore relativement correcte, tandis que la diminution escompte du temps de
rponse nest pas obtenue. La difficult vient de ce que, lors de la
commutation dun organe lautre, les sorties lches des deux systmes ne sont pas prises en compte, alors quavec PFC, il ny a pas
de difficults particulires. Lquation de commande comporte alors
2 sorties lches et forces ( droite), alors que les sorties lches et
sorties modles sont toujours actives. A chaque chantillonnage, on
calculera dabord une action, lautre tant mise 0 ; si le rsultat est
positif, elle est applique, sinon cest lautre action qui le sera.
On note yLF, yMF, yFF les sorties lches, modle et forces froides
et yLCH, yMCH, yFCH les sorties lches, modle et forces chaudes.
Variable manipule
Calcul de uCH :
( C 0 y P ) ( 1 H ) = y LCH ( n + H ) y MCH ( n ) + y LF ( n + H )
1,5
y MF ( n ) + u CH ( n ) S FCH ( n + H )
c (n)
yP (n) = yM (n)
0,5
Calcul de uF :
( C 0 y P ) ( 1 H ) = y LCH ( n + H ) y MCH ( n ) + y LF ( n + H )
y MF ( n ) + u F ( n ) S FF ( n + H )
0
0
10
12
14
16
18
20 Temps

Figure 21 Technique PFC : intgrateur pur, avec perturbation
sur lentre
Chaque action peut galement tre passe dans un limiteur et

fournir ainsi une commande agissant sur contrainte. Lon gagne
alors en performance et, ce qui est peut-tre encore plus apprci,
en commodit de rglage.
5.2 Deux actions coopratives

0,8
0,6
0,4
u (n)
0,2
0
0
10
15
20
25
30 Temps
Variable manipule
c (n)
Un autre cas est celui o lon dispose de deux actionneurs qui

vont agir ensemble en permanence, mais qui ont encore des caractristiques diffrentes. Par exemple, lun a une grande autorit de
commande mais une dynamique lente, laquelle on va demander
de contrer les perturbations basse frquence et de tenir le rgime
permanent, alors que lautre a une dynamique rapide mais une
excursion faible. Le but est alors de faire tendre la variable daction
rapide vers u10 , au milieu de sa plage daction, pour contrer les perturbations hautes frquences, alors que laction lente tient le
rgime permanent. Le risque avec une solution PID est davoir une
commande non cooprative, savoir laction lente contrerait
laction rapide qui lui serait oppose. La solution PFC consiste
modifier le critre de commande (10) en introduisant un terme
supplmentaire de satisfaction de lobjectif, et de faire tendre u1
vers u10 , alors quen rgime permanent, u2 est stabilis :
0,8
0,6
ymay (n)
0,4
C =
yP (n) = yM (n)
H2
H2
H1
H1
[ yRef ( n ) yP ( n ) ] 2 + 1 [ u1 ( n ) u10 ( n ) ] 2
0,2
H2
+ 2 [ u2 ( n ) u2 ( n 1 ) ] 2
0
0
10
15
20
25
30 Temps
ymay sortie modle non retarde

Figure 22 Technique PFC : intgrateur pur, avec retard pur
(units arbitraires)
moyen , intermdiaire entre les deux processus rels, de couper

en deux le champ daction : de 0 % 50 % de lautorit de commande, laction sera aiguille vers le froid , et au-del vers le
chaud (figure 23).
Sil sagit dune rgulation peu exigeante, un rglage moyen
robuste, donc mou, donnera satisfaction ; mais, ds que lon veut
diminuer le temps de rponse, tirer le maximum du systme de
R 7 423 14
H1
Le critre est nul si, et seulement si :

satisfaction de la trajectoire de rfrence : y Ref ( n ) = y P ( n )
u1 tend vers sa valeur de repos idale : u1(n ) = u10
u2 se stabilise une valeur qui va contrer les perturbations
u2(n) = Cte
En drivant lexpression du critre par rapport u1 et u2, on montre que la solution obtenue est quivalente, dune part, ne considrer quune variable daction passe travers deux filtres
complmentaires :
F 2 = 1 ( 1 + p )
et
F 1 = p ( 1 + p )
et, dautre part, attribuer la sortie du filtre passe-bas F2 laction

lente et la sortie du filtre drivateur F1 la variable daction rapide
qui doit tendre vers u10 (figure 24).
uCH
Chaud
+
PID
--
--
uF
Froid
Figure 23 Commande partage
exclusive
c) Contraintes (entre-sortie)
u1 u10 = 0
F1
P1
PH
R
+
F2
P2
PB
Figure 24 Commande partage cooprative
6. valuation
Question souvent pose juste titre par un automaticien industriel, familier de commande classique PID : quels sont les avantages
et inconvnients compars de la commande prdictive par rapport
aux techniques classiques ? Une exprience de longue date, dans de
nombreux secteurs, permet de prsenter objectivement les performances et limites de la commande prdictive.
6.1 Avantages
a) Puissance
Tout systme thoriquement commandable, monovariable, multivariable, linaire ou non, stationnaire ou non, avec contraintes
diverses, peut tre pilot par cette technique. Si lon doit toujours
exploiter au maximum toutes les particularits de chaque processus, la procdure de mise en uvre reste la mme pour tout processus.
La mthode est gnrique et permet toutes sortes dextensions,
nous en avons vu quelques-unes (commandes partages, par
exemple).
Cest la caractristique fondamentale et unique, qui en fait tout

lintrt industriel. La prise en compte des contraintes peut se faire
de faon complte ou approche suivant loptimalit recherche et
les moyens de calculs disponibles.
d) Tendance
La prise en tendance dune perturbation mesure ne peut se faire
que si lon se donne un rendez-vous dans le futur, ce qui impose en
fait le schma prdictif. Facile mettre en uvre, stable car en boucle ouverte, cette possibilit est utiliser ds quelle est possible.
Elle permet de diminuer les carts de rgulation tout en ne compromettant pas la robustesse.
e) Prcision
La projection de la commande sur une base future permet de ne
pas avoir derreur de tranage sur une consigne quelconque connue
ou estime sur lhorizon de concidence : proprit trs apprcie
des quipements ralisant des asservissements de poursuite.
f) Compromis dynamique - stabilit
Aucune commande nest robuste par nature.
Cette proprit soppose aux performances dynamiques et le but
est de casser le caractre fatal de cette opposition. La dmarche
professionnelle honnte est de laisser le concepteur choisir entre
ces deux exigences en lui prsentant les termes du compromis.
g) Professionnalisme
tant systmatique et rationnelle, la commande prdictive est
susceptible de rentrer dans le cadre dune dmarche de CAO, capable dattaquer des problmes industriels de grande dimension.
Documente toutes les tapes, car partant dun modle, elle est
donc transfrable et facile maintenir par la justification explicite de
ces choix.
Cependant, elle laisse la porte ouverte toutes astuces spcifiques qui vont valoriser lauteur.
h) Diagnostic
Le modle est disponible en ligne. La comparaison entre les sorties ou tats du modle et du processus permet daller plus loin que
le simple autocompensateur ici expos. Une analyse pousse peut
conduire aux techniques de diagnostic, de maintenance prdictive
selon tat, etc., qui contribue fort la diminution du dmrite.
6.2 Inconvnients
b) Insensibilit
Fondamentalement, toute commande revient inverser le processus rguler, ce qui amne introduire des zros dans le rgulateur, source dune grande sensibilit aux bruits divers qui affectent
les mesures. La spcification derreur nulle en rgime permanent
impose galement davoir un intgrateur dans ce rgulateur, source
de problmes de commutation et de dsaturation. Si implicitement
ces fonctions sont satisfaites, elles ne le sont pas explicitement, ce
qui limine ainsi une grande sensibilit aux bruits et les problmes
de gestion de lintgrateur.
Ils sont la contrepartie normale des avantages, deux aspects

opposs de la mme caractristique fondamentale issue de la
modlisation.
a) Ncessit dun modle : difficult scientifique
Il faut faire explicitement une rflexion de modlisation. Celle-ci
peut tre complte et dboucher sur un modle de connaissance, ou
rapide et se contenter dun modle de reprsentation (bote noire).
R 7 423 15
Elle est le plus souvent intermdiaire et ncessite de mettre en

uvre des outils de simulation et didentification.
Modliser prsente toujours un risque puisque le produit final
(quations mathmatiques) est par nature htrogne avec les donnes de base.
b) Puissance de calcul : difficult technique
Par rapport un PID classique, il est clair que, sil peut sappliquer,
son rapport puissance de calcul/performance est bien suprieur.
Mme dans le cas de rgulateur mis sous forme compacte, le
nombre doprations augmente avec lordre du processus et la prise
en compte des contraintes.
Loptimalit a un cot, interdisant lemploi de la mthode dans
des organes frustres de calcul, pour certains processus trs rapides.
Lespoir que les progrs de la technologie lectronique permettent de disposer de calculateurs de plus en plus performants est
modrer par les exigences de plus en plus grandes demandes aux
systmes de commande qui satureront ternellement les possibilits offertes. Lutilisation en temps rel de modle de connaissance
(dj possible dans certains cas), qui apportera une robustesse
active remarquable tant en tat quen structure par une adaptation
naturelle lenvironnement, est trs exigeante en puissance de traitement (mmoire, temps de cycle).
c) Nouvelle dmarche : difficult industrielle
Aprs les inconvnients scientifiques et technologiques, voyons
maintenant les modalits industrielles de mise en uvre, lies aux
structures de lentreprise.
Les rpartitions de responsabilit taient auparavant bien clairement distribues dans lentreprise. Lautomatique tait laffaire des
rgleurs : instrumentation, actionneurs, capteurs, maintenance et
calculateurs, fonction essentiellement perue par le reste de lentreprise par sa partie matrielle visible.
Le producteur, spcialiste du processus, connat son systme
dans ses aspects matriels, fonctionnels, logiques, etc., et utilise, en
tant que de besoin, les services du rgleur . Il est plus soucieux
doptimalit de marche que de rgulation dynamique, alors que
lautomaticien, fonction horizontale de lentreprise, na pas connatre tous les processus.
Lautomatique base de modle ncessite, par contre, une coopration certaine entre ces deux acteurs, qui peut, pour toutes sortes
de raisons dpassant le cadre technique qui est ici le ntre, se mettre en place ou non.
Lautomatique avance est un projet de lentreprise et qui ne peut
tre entrepris sans prise de conscience et dsir de travailler dans ce
nouvel environnement culturel.
Le personnel doit alors avoir une formation complmentaire portant sur la modlisation, lidentification, la simulation et la commande avance, dont certains dcideurs auront peut-tre encore,
pendant un certain temps, des difficults en apprcier lutilit.
7. Pratique industrielle
Quelles sont les tapes quil convient de suivre pour attaquer un
problme de commande industriel avec ce type de stratgie de
commande ?
Dcrivons ici toutes les tapes possibles. Elles peuvent, suivant
les cas, tre banales ou critiques.
a) Premire approche
Il sagit de rcuprer, un niveau plus qualitatif que quantitatif,
toutes informations sur le systme piloter. Il faut consulter la littrature sur le sujet, les experts , lexprience des utilisateurs,
tout niveau, etc., et recueillir des donnes objectives, avec des tests
simples pour se familiariser avec la nature des signaux : variables
daction, de tendance, rguler. La nature des processus (stables,
R 7 423 16
intgrateurs, mono ou multivariables, retard pur, etc.), variation de

la structure suivant les conditions de marche, contraintes diverses,
etc.
Premire tentative de mise en correspondance entre des faits
exprimentaux et des hypothses. Premires spcifications : que
demande-t-on au systme de commande ? rgulation, poursuite,
optimisation, etc. ?
Toutes ces rflexions dbouchent sur un premier simulateur, frustre, qui na que la simple ambition de mettre en place une premire
cohrence entre toutes ces informations, sans prtendre simuler
quantitativement de faon prcise le rel.
Cest une phase dlicate, o le mtier intervient et o les contacts
humains ont leur importance.
Sur ce premier simulateur, on va pouvoir dialoguer et entreprendre ltape fondamentale suivante.
b) Synthse des protocoles dessais
Ou bien le processus nexiste pas et, dans ce cas, on travaillera
sur un modle thorique, qui a le plus souvent servi au calcul de la
structure matrielle du processus, ou bien il existe et il va falloir par
itrations successives caler les modles qui vont se perfectionner
loccasion dapplication de signaux de tests. Cela va permettre de
faire tendre le comportement du modle vers celui du processus.
Il convient tout dabord de sassurer de la qualit du systme de
mesure : talonnage cohrent des capteurs, fidlit de linstrumentation, qualit du systme dacquisition de donnes, frquence
dchantillonnage, capacit de stockage, possibilit de tracer et
dobserver les signaux, etc.
Lensemble des signaux de test, dit protocole dessai, va jouer un
rle fondamental. Cest pratiquement le seul contact avec le processus et son propritaire, sauf au moment de limplantation dfinitive,
et cest de lui que va dcouler la qualit du modle et donc du rgulateur.
Le protocole idal pour le propritaire qui ne veut pas tre perturb serait un test de dure nulle et damplitude nulle !
Ce protocole fera donc en gnral lobjet dune optimisation, fatalement spcifique, ce qui exclut des techniques conues sur des
considrations thoriques qui ne prenaient pas en compte lpoque ces contraintes de diminution de la nuisance (amplitude-dure)
que reprsente un test exprimental. Les techniques du type signal
binaire pseudo-alatoire, sont donc proscrire dune faon
gnrale ; elles donnent une prcision insuffisante dans les basses
frquences au prix dune dure (ou amplitude) qui peut tre dans un
rapport 20 avec un protocole optimis.
Lexprience montre que cest sur ce poste, avec la rflexion sur la
structure du modle, que lon passe le plus de temps.
c) Application des essais
tant volontairement rares, ces essais doivent donc tre prpars
avec grande prcaution. Les signaux de test sont appliqus soit en
boucle ouverte, soit en boucle ferme comme des consignes additives la consigne dun rgulateur dont il sagit alors damliorer les
performances, suivant une procdure qui va se perfectionner progressivement au fur et mesure de la connaissance du processus.
Tout doit tre not avec soin lors des essais, et un test de ce type
ne peut tre fait en cachette , car il va mobiliser des intervenants
divers.
d) Prtraitement
La probabilit que des artefacts perturbent lessai est trs grande :
entres secondaires autoritaires, dfaut du systme dacquisition,
interventions intempestives dun oprateur, etc. Il convient alors de
vrifier, vue, la qualit des enregistrements. A loppos, une
dmarche acadmique qui consisterait alimenter sans intervention humaine un algorithme didentification avec des donnes
inexploitables est proscrire.
e) Identification
Elle doit donner de prfrence tous les modles qui sont une
distance donne du processus, dans le double but de pouvoir opti-
miser les protocoles dessais et davoir une mesure de la spcification de robustesse qui va tre demande au rgulateur.
f) Simulateur
Tous les modles partiels ainsi identifis, concatns, crent un
simulateur, sur lequel des tests complmentaires de son pouvoir
prdictif sont appliqus, partir dune base de donnes qui na pas
servi lidentification. Des analyses de sensibilit sont alors possibles pour dterminer les risques encourus par les variations de
structure ventuelles du processus.
g) Retour sur les spcifications
Le processus est alors mieux apprhend, mieux peru par les
intervenants, et lexprience montre que les spcifications voluent
toujours. La fixation des contraintes est mieux argumente, les compromis entre robustesse et dynamique plus clairs dans la tte de
lexploitant.
h) Rgulateur
Cest la rcompense de tous les efforts. La CAO de commande
prdictive fournit alors tous les lments de choix dans le domaine
temporel et frquentiel en ce qui concerne la dynamique, et toutes
les marges de stabilit ncessaires. Le respect des contraintes
apporte alors tous les avantages et une comparaison avec la situation antrieure et la situation propose est alors faisable dans les
environnements (perturbation dtat et de structure) qui doivent tre
plus durs que ce que le processus ne rencontrera jamais.
Une valuation de lintrt conomique est faire. Si cet intrt
est confirm, il faut alors passer limplantation dans un organe de
calcul qui va recevoir, soit directement le code C gnr par la CAO,
soit une formule gnrique dont les paramtres vont tre chargs
par un organe suprieur.
La mise en route devra tre faite avec prudence, en particulier en
demandant une trajectoire de rfrence assez molle au dbut, durcir avec le temps. Cest l que lon apprcie la validation du modle,
puisque seules les erreurs dimplantation du rgulateur sont craindre. La gnration de code, sans intervention de transfert par un
intermdiaire humain, donc faillible, facilite ici la tche.
i) valuation
Il importe alors dvaluer le plus objectivement possible les performances compares, entre avant et aprs , soit par une
rponse dynamique, soit par un histogramme de lcart par rapport
la consigne. Mais la commodit de rglage et la souplesse de
modification des objectifs sont deux lments importants. Oprateur, producteur, directeur, nattendent pas dun rgulateur nouveau
les mmes amliorations et ils doivent tre tous satisfaits.
j) Maintenance
Tous les dangers commencent alors. Il est maintenant relativement ais, en procdant strictement suivant le plan ci-dessus
expos, de faire des progrs techniques et conomiques trs signi-
ficatifs. Rester toujours adapt malgr des changements dobjectifs,

de matire premire, dinstrumentation, etc., est autrement plus difficile. Amateurisme et professionnalisme se distinguent ce niveau.
La documentation, la justification des choix de modle, du
rglage du rgulateur, etc., doivent tre facilement accessibles et de
faon claire. Une formation est ncessaire ; sinon, au moindre changement denvironnement, il y aura rgression et retour ltat primitif antrieur. Ordre et rigueur simposent.
Il faut faire remarquer que la disponibilit de la sortie du modle
en temps rel et de la sortie du processus, ouvre la porte vers les
techniques de diagnostic et de maintenance suivant tat, qui peuvent apporter une contribution significative laugmentation de la
disponibilit, et donc de la production, du processus.
8. Conclusion
Ce qui a t prsent ici na dautre prtention que dtre une simple introduction aux concepts de la commande prdictive, car beaucoup reste dire tant au niveau des dveloppements et justifications
thoriques que de limplantation informatique des rgulateurs. Il ne
sagissait que de prsenter les principes, qui ncessitent un effort
certain de comprhension.
Cette commande nest pas ajouter la liste des commandes proposes par ailleurs, car elle est plus une dmarche quune proposition spcifique, comme ont pu ltre, dans le pass, le PID, la
commande quadratique ou le placement des ples, etc.
Cest une dmarche ouverte, qui, si lon respecte ses principes
fondamentaux, est capable dintgrer prcisment tous les rsultats
de ces mthodes. Mises part les commandes de niveau 0 : manuel,
tout ou rien, logique, PID, etc., commandes sans modle qui en
nombre couvriront toujours lessentiel des besoins alimentaires,
lavenir appartient, lorsquil sagit de piloter des units conomiquement significatives, aux commandes avec modle interne. Quelles
soient prdictives ne complique pas le travail de lautomaticien mais
lui donne la possibilit technique, et la rentabilit conomique attache, de prendre en compte les contraintes, porte ouverte vers
loptimalit horizon fini, qui est le vritable problme industriel
rsoudre.
La difficult, ternelle, reste donc la modlisation, investissement
premier fondamental, qui fait sortir du domaine strict de la commande. Lautomaticien industriel qui tait un rgleur , car il adaptait les paramtres de rglage dun rgulateur prexistant, devient
en partie un modliste, et cette fonction rencontre celle du
spcialiste processus , avec tout lintrt que cela entrane et toutes les difficults organisationnelles attaches.
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R 7 423 17

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Commande prdictive

Les quatre principes de la commande prdictive............................

Mise en uvre ...........................................................................................

Pratique industrielle ................................................................................

Rfrences bibliographiques ..........................................................................

COMMANDE PRDICTIVE ________________________________________________________________________________________________________________

1. Les quatre principes

mance recherche, tout en ne ncessitant pas une connaissance

Le modle est le plus souvent embarqu explicitement dans le

Cependant, par la force logique de la dmarche, si les solutions

Ce modle peut tre de connaissance ou de reprsentation, sa

1.1 Modle interne

Deux types fondamentaux de modles internes existent :

________________________________________________________________________________________________________________ COMMANDE PRDICTIVE

Figure 2 Principe de dcomposition

schma 2b la sortie du modle y M 1 par la sortie du processus yP

Figure 1 Modle indpendant et modle recal

Si lon satisfait la condition :

ou bien lquation rcurrente o yM(n 1) intervient donne

Les comportements des sorties yM et yP seront identiques, dans le

1.2 Trajectoire de rfrence

COMMANDE PRDICTIVE ________________________________________________________________________________________________________________

sagit pas en effet de rechercher une concidence tous les instants

une commande qui ralise, sur ce modle, le mme incrment de

Nous verrons que ce choix dhorizon a un impact sur la stabilit

Cet cart P prescrit, issu de la valeur de la consigne et de la

________________________________________________________________________________________________________________ COMMANDE PRDICTIVE

1.3 Structuration de la variable manipule

La sortie force sera alors, par superposition linaire :

La solution dune quation diffrentielle comporte deux termes,

Par hypothse de linarit, on peut additionner les deux rponses

Cette projection sur une base a justifi le nom de PFC (Predictive

1.3.2 quation de commande

La solution libre, dite aussi sans second membre, suppose une

Le choix des fonctions de base sera prcis ultrieurement.

Dans le cas lmentaire o la commande serait structure par

o les UBK sont dnommes fonctions de base.

Figure 4 Entres et sorties de base

amener la sortie prdite dans un canal donn (i ) spcifi

COMMANDE PRDICTIVE ________________________________________________________________________________________________________________

1.3.3 Rgime permanent

filtrage, estimation, prdiction

Le problme revient alors faire un filtrage, une estimation et une

________________________________________________________________________________________________________________ COMMANDE PRDICTIVE

Lincrment de sortie (Tei) est ajouter dans le membre de droite

Figure 7 Rjection de perturbation

Le systme est asservi, cest--dire que sa sortie doit tre gale

Figure 8 Variable de tendance

Lors dun changement de consigne, le processus en boucle

Text temprature prdite

Figure 9 Prdiction plate de leffet de tendance

Le rapport TRBO/TRBF va jouer un rle important dans le rglage

Il convient de noter quun cart permanent est dj naturellement

Figure 10 Rjection de perturbation

COMMANDE PRDICTIVE ________________________________________________________________________________________________________________

3) Trajectoire de rfrence : dynamique

Si lon choisit comme fonctions de base des polynmes de la

Comme nous lavons vu, si le point de concidence tait unique et

2.2 Compromis de rglage

Figure 11 Cible participative - poursuite erreur de tranage nulle

Il nen est pas exactement ainsi, car le principe dhorizon glissant

La trajectoire de rfrence a une signification immdiate tout

Nous avons vu que lon peut exclure des compromis de synthse,