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Eltrica
Apostila de Sistemas de Controle I
II-1
&$378/2 ,,
REVISO MATEMTICA
2.1- INTRODUO
Este captulo tem por objetivo revisar alguns fundamentos matemticos necessrios para o
estudo da teoria de controle.
Inicialmente, defini-se o que vem a ser uma varivel complexa e uma funo complexa. Aps,
revisa-se os teoremas de Euler. Por fim revisa-se os conceitos relativos a Transformao de Laplace.
O domnio da Transformao de Laplace fundamental para o entendimento da teoria de
Controle Clssico.
S1 = 1 + j1
- Funo Complexa
Uma funo complexa F(s), uma funo de S com parte real e imaginria; podendo ser
expressa como:
F(s) = Fx + jFy
Onde: Fx e Fy so reais
Ex:
VARIVEL COMPLEXA
FUNO COMPLEXA
Plano S
Plano F(s)
F(s) = FX 2 + FY 2
Fy
= tg1
FX
II-2
Uma funo dita Analtica, quando ela e suas derivadas so definidas para um dado valor de
S ou um dado ponto no plano S.
Quando a funo F(s) ou suas derivadas tendem ao infinito para um dado valor de S, diz-se
que a funo no analtica para aquele ponto.
1
Seja a seguinte funo F(s): F(s) =
(S + 1)
A derivada desta funo em relao a S, dada por:
1
d
F(s) =
dS
(S + 1) 2
Tanto a funo F(s), como sua derivada, so definidas para todos os pontos do plano S,
exceto para o ponto S = 1. Neste ponto, F(s) e sua derivada se aproximam do infinito. Portanto, a
funo F(s) Analtica em todo o Plano S, exceto no Ponto S = 1.
Os pontos no plano S, onde a funo F(s) analtica so chamados PONTOS ORDINRIOS,
enquanto que os pontos onde F(s) no analtica, so chamados PONTOS SINGULARES. Os pontos
singulares so tambm chamados de PLOS DA FUNO (S = 1 um plo da funo F(s)).
Seja uma funo F(s) qualquer. Se F(s) tende a infinito quando S = p e se a funo
F(s).(s + p) n onde n = 1, 2, 3..., um valor finito no nulo para o ponto S = p, ento: S = p
chamado de PLO DE ORDEM n.
- Se n = 1 Plo simples;
- Se n = 2 Plo de 2a ordem;
- Se n = 3 Plo de 3a ordem.
Os valores de S em que a funo F(s) igual a zero, so chamados de ZEROS DA FUNO.
Ex:
F(s) =
II-3
Utilizando-se o teorema de Euler, pode-se definir as seguintes expresses para o sen e para
o cos .
1
1
cos = e j + e j
sen = ( e j e j )
j2
2
Varivel Complexa.
Operador transformada de laplace. Indica que a funo temporal f(t) associada, ser transformada pela integral de Laplace:
e ST dt .
/ {f ( t)} = F(s) = e
ST
Obs:
dt{f ( t )} = 0 f ( t )e ST dt
No esquecer que S = + j .
Se as funes f(t), f1(t) e f2(t) apresentam T.L., ento:
* / {A f ( t )} = A./ {f ( t)} *
* / {f ( t) + f
1
( t )} =
/ {f (t )} + / {f (t )} *
1
f (t ) = 0
T
f ( t ) = A. e
para t < 0
para t 0
A, so constantes.
/ {f ( t)} = / {A.e
/ {A.e
- t
II-4
} = 0 e -st . dt. A. e -t
= A 0 e - S+ . dt
)t
(
)
(
)
(
)
}= (
. e - S + t =
. ( e - S + - e - S + )
0
- S + )
-( S + )
0
1
/ {A. e
- t
}=
A
S+
b) Funo Degrau
f (t ) = 0
f ( t ) = A . ( t )
para t < 0
para t 0
/ {A.(t)} = A. (t ).e
St
dt =
A. ( t ) St A S.
(
=
e S.0 )
.e
e
0
S
S
0
1
/ {A. (t )} = AS
c) Funo Rampa
f (t) = 0
f ( t ) = A. t
para t < 0
para t 0
/ {A.t} = A. t. e
St
dt
= t d = dt
A. 0 t. e
St
St
d = e St dt = e
S
e St
. dt = A. t.
S
.d = . d
e St
. dt
S
A 1
= .
S S
0
St
/ {A. t} = AS . eS
d) Funo Senoidal
f (t ) = 0
f ( t ) = A.sen t
para t < 0
para t 0
1
1
.( e j e j ) sen t = ( e jt e jt )
j2
j2
/ {A. t} = SA
II-5
St
/ {f ( t)} = Aj2(e
jt
/ {f ( t)} =
dt
e jt . e St . dt
A
A (S j )t
S + j t
.e
. dt
. e ( ) . dt
0 j2
j2
A
e (S j ) t
e (S j )t
{f ( t )} = .
j2 (S j ) 0 (S + j )
/ {A.sent} = S A+.
2
e) Funo Co-senoidal
f (t) = 0
f ( t ) = A.cos t
para t < 0
para t 0
/ {f ( t)} = A2 (e
/ {f ( t)} =
jt
cost =
1 jt
e + e jt
2
+ e jt . e St . dt
A
A (S j )t
+
e
. dt + e (S j )t . dt
0 2
2
(S j ) t
/ {f ( t)} = A2 e(S j)
e (S j )t
(S + j ) 0
/ {f ( t)} = A2 S 1j + S +1j = A2 S
/ {A.cos t} = S A+.S
2
2S
+ 2
II-6
f (t ) = 5. . (t ) + 3. e 2 t
a)
/ {5. .(t )} = S5
b)
/ {f (t )} = S5 + S +3 2
/ {3. e } = S +3 2
2 t
/ {f (t )} = S8(SS++102)
Sabendo-se que (t) a funo Degrau unitrio, podemos escrever as funes f(t) e f(t-)
como:
f(t) = f(t). (t)
f(t-) = f(t-)..(t-)
/ {f (t ).(t )} =
f (t ).(t ). e st . dt
/ {f ().()} =
f (). ( ). e
s( + )
Como a funo s vlida para t > , ento quando substitu-se t , deve-se trocar o
limite inferior da integral 0 . Porm, quando t = +, = 0.
Portanto:
/ {f ().()} =
f ( ). (). e
s( + )
/ {f ().()} =
f ( ). e s . e s . d
. d
II-7
/ {f ().()} = e
s
f ( ). e s . d = e s . F(s)
/ {f (t ). (t )} = e
Caso particular:
=0
. F(s)
/ {f ( t) (t )} = F(s)
.
Comparando-se as expresses acima, conclu-se que transladar no tempo uma funo f(t)
qualquer, significa multiplicar a transformada de laplace de f(t), F(s), por e-S onde , significa a
translao sofrida por f(t).
b) Funo Pulso
f(t) = A
0 < t < t0
f(t) = 0
t < 0 e t > t0
/ (A.1( t)) = AS
/ (A.1.(t t )) = AS .e
S .t 0
/ {f ( t)} = AS (1 e )
S.t 0
c) Funo Impulso
A Funo Impulso um caso especial da funo pulso, onde o perodo de durao do impul
0
ser:
0 0
0.
((
d
A 1 e S.t 0
{f ( t )} = t 00. d. t 0 d
t 0. S
d. t 0
OLP
))
A. S
=A
S
II-8
/ {e
/ {e
. f ( t) =
(t-t0)
ou
e t . f ( t ). e st . dt = f ( t ). e
( S+ ) t
. f ( t ) = f ( t ). e
(S + ) t
dt
. dt = F(S + )
Ex:
Seja:
F( s) =
f(t) = sen t
(S + 2 )
2
Portanto:
F( S + ) =
f1(t) = e t .sen t
( S + ) 2 + 2
( )
Se o tempo t modificado para t , a funo f(t) alterada para f t . Seja a seguinte transformao de Laplace.
/ {f (t )} = f (t ). e
St
. dt
/ {f (t )} = f (t ).e
S1 .t 1
/ {f (t )} = f (t ).e
. d (. t 1 )
S1 .t 1
. dt 1 = . F(S1 )
/ {f (t )} = . F(S)
Ex:
Seja f(t) = e-t
()
f 5t = e 0,2 t
/ {f ( t)} = S 1+ 1
/ {f (5t )} = 5.S5+ 1
II-9
/ {f ( t)} = f ( t). e
St
. dt = F(s)
d = df ( t )
e St
d = e St dt =
S
d = d
t
e St
S
e St
F(s) = f ( t ).
S
F(s) = f ( t ).
F(s) =
e St
dt
. d.f ( t ).
dt
S
St
d
e
. dt
. f ( t ) .
dt
S
/ dtd . f ( t)
f (0) 1
+ .
S
S
d2
,
2
2 . f ( t ) = S F(s) Sf (0) f (0)
dt
Seja: g(t ) =
d
.f ( t )
dt
Portanto:
d2
2 . f ( t) =
dt
/ dtd . g(t )
d2
2 . f ( t ) = S.
dt
/ dtd . f ( t) f ,(0)
d2
,
2 . f ( t ) = S.{S. F(s) f (0)} f (0)
dt
d
,
f (0) = f ( 0)
dt
II-10
/ dtd
,
. f ( t ) = S 2 . F(s) S. f ( 0) f (0)
OLP
t
OLP
t
Se S.F(s) tiver plos no eixo imaginrio ou no semi-plano direto, a funo f(t) ser oscilatria ou crescer exponencialmente. Portanto o
f ( t ) no existir.
OLP
t
Um exemplo, bastante elucidativo deste fato, so as funes sen t e cos t, onde S.F(s)
apresenta plos em S = j.
d
O Teorema do Valor Final, diz que: se f(t) e f ( t ) so transformveis segundo Laplace, se
dt
o
existe
e
F(s)
a
T.L.
de
f(t),
ento:
f ( t)
OLP
t
S 0
PROVA:
Seja a seguinte T.L. da funo g( t ) = d f ( t ) :
dt
/ dtd . f (t ) =
g( t ). e St dt = . f ( t ) . e St . dt
0 dt
OLP dtd . f ( t) e
St
S 0 0
Portanto:
OLP dtd . f ( t) . e
S 0 0
St
dt onde:
dt = 1
St
S 0 0
OLP dtd . f ( t) . e
St
S 0 0
OLP dtd . f ( t) . e
S 0 0
St
OLP.e
St
S 0
=1
d
. f ( t ). dt = f ( t )
0
dt
dt = f () f (0)
dt =
S 0
dt =
S 0
1 = 2
II-11
f () =
S 0
Ex:
1
S(S + 1)
OLPf ( t) ?
t
OLP
S 0
S 0
Este resultado, pode ser verificado aplicando-se transformao inversa de Laplace, onde:
f(t) = 1 - e-t
OLPf ( t) = 1
t
OLP
f (0 + ) =
OLPS. F(s)
s
PROVA:
Seja a funo g(t) =
d
. f ( t ) e:
dt
OLP/
S
+ {g ( t )} =
0
. f ( t ) .e St dt
dt
g( t ).e St dt = +
+
0
+ {g( t )} =
OLP
+
S 0
OLP{S. F(s) f (0 ) } = 0
+
OLP{
. f ( t ) . .e St dt =
S. F(s) f (0 + ) = 0
dt
f (0 + ) =
OLPS. F(s)
S
{/ }
1
o processo inverso da transformao de Laplace, isto , a partir de uma expresso no domnio S encontra-se a expresso no domnio de tempo correspondente.
/
Prof. Hlio Lees Hey - 1997
c + j
II-12
Embora o procedimento matemtico que permite encontrar a transformada inversa de Laplace seja um pouco complicado, esta pode ser encontrada atravs do uso das tabelas de transformadas de Laplace. Porm, isto requer que a funo F(s) esteja na tabela. Muitas vezes isto no acontece, fazendo com que seja necessrio expandir F(s) em fraes parciais, tornando a funo F(s) formada por termos simples e conhecidos.
B(s)
A (s)
;
Se F(s) expandido em partes, ento:
F(s) = F1 (s) + F2 (s) +.........+ Fn (s)
f ( t ) = f1 ( t ) + f 2 ( t ) +..........+ f n ( t )
B(s)
, necessrio
A (s)
que o grau do polinmio B(s) seja menor que o grau do polinmio A(s). Se isto no ocorrer, necessrio que se divida os polinmios com o objetivo de diminuir o grau do numerador.
Qualquer funo racional B( s) , onde B(s) e A(s) so Polinmios, com o grau de B(s)
Porm para que possamos aplicar este mtodo numa funo do tipo F(s) =
A (s)
menor que o grau de A(s), pode ser escrito como a soma de funes racionais (fraes parciais),
tendo as seguintes formas:
A
ou
( aS + b) R
AS+ B
( aS2 + b S+ c ) R
Onde: R = 1, 2, 3,....
B(s)
.
A (s)
B(s) K( S + Z1 )( S + Z 2 ) ......( S + Z m )
=
A (s)
(S + P1 )(S + P2 ) ....... (S + Pn )
Onde: m < n
II-13
F( s) =
a1
a2
an
+
+.........
(S + P1 ) (S + P2 )
(S + Pn )
B(s)
a i = (S + Pi).
A (s)
S = Pi
Ex1:
F(s) =
S+ 3
( S + 1)( S + 2)
F(s) =
a1
a
+ 2
S+1 S+2
(S + 3)
a 1 = (S + 1).
(S + 1)(S + 2) S=1
S + 3
a1 =
=2
S + 2 S = 1
( S + 3)
S + 3
+1
=
a2 =
= 1
a 2 = (S + 2).
(S + 1)(S + 2) S=2
S + 1 S=2 1
Portanto:
F(s) =
1
2
1
S+1 S+2
2
t
= 2. e
S
1
+
f ( t ) = 2. e t e 2 t
1
1
2 t
= 1. e
S
2
+
t0
Ex2:
F( s) =
S3 + 5S2 + 9S + 7
(S + 1)(S + 2)
S 3 + 5S 2 + 9S + 7 S 2 + 3S + 2
3
2
S+2
S 3S 2S
2S 2 + 7S + 7
2S 2 6S 4
S+ 3
Com isto a funo F(s), escrita da seguinte forma:
II-14
F( s) = (S + 2) +
S+3
(S + 1)(S + 2 )
Portanto:
/
/
/
S+3
(S + 1)(S + 2)
{S}
{S.1}
{2}
{S.1} =
d ( t )
dt
impulso unitrio
CTE
1
diferenciao
{2.1} = / 1 {2.1} = 2. ( t )
impulso unitrio
(S + 3)
d
( t ) + 2e t e 2 t
dt
B( s)
B(s)
=
A (s) (S + P1 ) 3 (S + P2 )
a 13
a 12
a 11
a2
+
3 +
2 +
(S + P1 ) (S + P2 )
(S + P1 )
(S + P1 )
Onde:
B(s)
a 13 = (S + P1 ) 3 .
A (s) S = P1
a 12 =
1d
3 B( s)
(S + P1 ) .
1! dS
A (s) S = P1
3 B( s)
1 d2
a 11 = 2 ( S + P1 ) .
2! dS
A (s) S= P
B(s)
a 2 = (S + P2 ).
A (s) S= P2
Ex:
a 13
a 12
a 11
S 2 + 2. S + 3
=
F(s) =
3
3 +
2 +
(S + 1)
(S + 1)
(S + 1)
(S + 1)
2
3 S + 2S + 3
(
)
a 13 = (1) 2 2.1 + 3 a 13 = 2
a 13 = S + 1
3
(S + 1) S=1
a 12
II-15
1 d
3 S + 2S + 3
(
)
=
a 12 = ( 2S + 2) S=1 a 12 = 0
S+1
1! dS
(S + 1) 3 S=1
1 d2
1
3 S + 2S + 3
(
)
a 11 = 2 S + 1
a 11 = ( 2) S=1 a = 1
3
2! dS
(S + 1) S=1
2
F(s) =
2
0
1
3 +
2 +
(S + 1)
(S + 1)
(S + 1)
0
1
2
L1 {F(s)} = L1 (S + 1) 3 + L1 (S + 1)
f ( t ) = (1 + t 2 )e t
f(t) = t 2 e t + e t
t0
K1
K2
+
S + a jb S + a + j. b
Me j
Me j
+
(S + a jb) (S + a + jb)
{F(s)} = M. e j . e ( a jb ) t + M. e j . e ( a + jb ) t
{F(s)} = 2 M. e at .
2
2
e j( bt + ) + e j( bt + )
II-16
{F(s)} = 2 M. e at cos( bt + )
+ 3 (t) + 2 (t) = 0
Onde: (0) = a
(0) = b
X(s) =
aS + b + 3a
aS + b + 3a
X(s) =
2
(S + 1)(S + 2)
S + 3S + 2
X(s) =
A
B
+
S+1 S+ 2
aS + b + 3a
a + b + 3a
A=
A =
S + 2 S=1
1
A = b + 2a
aS + b + 3a
2a + b + 3a
B = b a
B=
B=
S + 1 S=2
1
X(s) =
2 a + b (a + b )
(S + 1) S + 2
Soluo: x(t) =
(0) = 0 , (0) = 0
3 3 t
3
. e . sen2 t . e t .cos 2 t .
5 10
5