Comportamiento din a mico de sistemas. Abril 03.

Tiempo: 3 horas

1 (2 puntos) El sistema de la figura representa un sistema de esterilizacion.

C UESTI ON
Dispositivo
de control
Vref
+

K(s)

Esterilizadora
Q

P(s)

Temperatura (oC)
90
100
110
120
130
140

Voltios
2.0250
2.5000
3.0250
3.6000
4.2250
4.9000

Sensor de temperatura

consiste en un proceso termico, de funcion de transferencia (unidades de tiempo minutos):

Este



8(s + 90)
T (s) oC
=
P(s) =
Q(s) KW
(s + 1)(s + 98)
un sensor de temperatura, que proporciona una tension en funcion de la temperatura actual, y un dispositivo de
control que proporciona 15 KW por cada voltio de error entre la medida de temperatura y la referencia deseada:



Q(s) KW
= 15
K(s) =
E(s)
V
Experimentalmente se ha comprobado que el sensor de temperatura presenta un comportamiento no lineal, segun
se refleja en la tabla anterior. Considerando que se desea trabajar en torno a un punto de funcionamiento de 120oC,
obtener:
a) (1.25 puntos) la funcion de transferencia del sistema realimentado, T (s)/Vre f (s), linealizado en torno a dicho
punto.
b) (0.75 puntos) el tiempo de establecimiento y la sobreoscilacion del sistema anterior, de forma aproximada.
Solucion:
a) Para obtener la funcion de transferencia del sistema realimentado habra que linealizar el sensor en torno a
120oC. Ello equivale a obtener una aproximacion lineal de la funcion descrita por la tabla en el punto de
funcionamiento, dando lugar a la ecuacion:
V = mT
donde m es la pendiente de la recta en Teq = 120oC. Dicha pendiente se puede obtener de varias formas:
a1) A partir del punto posterior:
m=

V130 V120
= 0.0625
130 120

m=

V120 V110
= 0.0575
120 110

a2) A partir del punto anterior:

a3) A partir del punto anterior y el posterior:

m=

V130 V110
= 0.06
130 110

que corresponde a la media de las dos anteriores.

Tomando e sta u ltima, la funcion de transferencia del sensor es:

H(s) =

V (s)
= 0.06
T (s)

por lo que la funcion de transferencia del sistema realimentado es:

G(s) =

120(s + 90)
K(s)P(s)
=
1 + K(s)P(s)H(s) (s + 7.5631)(s + 98.6369)

b) El sistema anterior se puede aproximar a uno de primer orden, ya que el polo dominante es s = 7.5631 y el
resto de polos y ceros estan a una distancia mayor de diez veces de la del polo dominante, luego:
G(s)

120
90
98.6369 s + 7.5631

La constante de tiempo del sistema es = 1/7.5631 = 0.1322 minutos, luego el tiempo de establecimiento,
con el criterio del 95 % es:
te = 3 = 0.3967min
Al ser de primer orden, el sistema no sobreoscila.

2 (1.25 puntos) Un sistema mecanico lineal, inicialmente en equilibrio en y = 4 cm para una carga
C UESTI ON
de 3 N, presenta la siguiente respuesta (salida en cm) cuando la carga pasa a ser de 7 N
7

6.5

a) (0.5 puntos) Si en t = 10 la carga pasa a ser 6

N, cual sera el valor de la salida en t = 12?

5.5

b) (0.75 puntos) Obtener el modelo del sistema

en funcion de transferencia.

4.5

10

Solucion:
Por la grafica del enunciado establecemos que se trata de un sistema de segundo orden con los siguientes
parametros caractersticos:
K=

y () 6 4
=
= 0.5cm/N
u () 7 3

Mp y () 6.5 6
=
= 0.25 = 
y ()
64

tp =

1
 2 = 0.4037
1 + ln

= 2 p = n = 
= 1.7169rad/s
p
2
12

donde K es la ganancia, la sobreoscilacion, Mp el valor de la salida en el pico de sobreoscilacion, el

coeficiente de amortiguamiento, tp el tiempo de pico, p la pulsacion propia y n la pulsacion natural.

a) En primer lugar hay que observar que en t=12 s (t = 10 +tp ) es donde se producira el pico de sobreoscilacion,
del 25 % segun los calculos anteriores. Por tanto:
y (12) = y (10) + (1 + ) y ()
siendo y () el nuevo incremento de la salida (en regimen permanente) debido al nuevo incremento de la
entrada u ():
K=

y () y ()
=
= 0.5 y () = 0.5cm
u ()
67

Con lo que sustituyendo el valor anterior resulta:

y (12) = y (10) + (1 + ) y () = 6 + (1 + 0.25) (0.5) = 5.375cm
b) La funcion de transferencia normalizada de un sistema de segundo orden es:
G (s) =

K n2
s2 + 2 n s + n2

Sustituyendo los valores calculados inicialmente resulta:

G (s) =

1.473
s2 + 1.386 s + 2.947

3 (1.25 puntos) A un pas llegan viajeros infectados por un virus, introduciendo una epidemia. Los
C UESTI ON
infectados, a su vez, infectan a otros, de modo que su numero se incrementa en un 15 % cada semana respecto a la
semana anterior.
a) (0.25 puntos) Modelar el sistema.
b) (1 punto) Si durante dos semanas consecutivas entran 20 viajeros contagiados por semana, pero luego se
prohiben los viajes al pas afectado, calcular cuanto tiempo tardara en haber 2000 infectados.
Solucion:
El modelo del sistema sera:
ik+1 = 1.15ik + uk
donde uk son los viajeros infectados que llegan durante la semana K e ik son los infectados al principio de la semana
k.
Si durante dos semanas llegan 20 viajeros, la entrada sera:
{uk } = {20, 20, 0, 0, 0, 0, ...}
La respuesta del sistema puede calcularse de varias formas.
La primera es calcular la respuesta forzada dos iteraciones y calcular la respuesta libre a partir de 3i . En ese
caso:
i0 = 0
i1 = 20
i2 = 20 1.15 + 20 = 43
y como la ecuacion homogenea es ik+1 = 1.15ik , la respuesta a partir de k = 2 sera:
ik = 43 1.15k2

k = 2, 3, 4, . . .

por lo que llegaran los afectados a 2000 cuando:

2000 = 43 1.15k2
esto es,
log 2000 = log 43 + (k 2) log 1.15
de donde resulta k = 29.47 semanas.
La respuesta tambien se podra haber calculado mediante transformada Z , con U(z) = 20 + 20z1 , y
zI(z) i0 = 1.15I(z) +U(z)
de donde (i0 = 0):
I(z) = 20

1 + z1
1
= 20(z1 + z2 )
z 1.15
1 1.15z1

con lo que la transformada inversa es:

k=0
0
ik = 20
k=1

k1
k2
20 (1.15 + 1.15 ) k 2
con lo que, para k 2 se puede poner:
20 (1.15 + 1) 1.15k2 = 43 1.15k2
obteniendose el mismo resultado que en el caso anterior.

P ROBLEMA 1 (2.5 puntos) Se dispone de un amplificador de graves, el cual esta constituido por un circuito
electronico amplificador que contiene dos resistencias, R1 y R2 , y dos condensadores iguales, C. La funcion de
transferencia de este circuito es:



R2 1 + R1Cs
G(s) =
R1 1 + R2Cs
En estas condiciones se pide:
a) (1 punto) Si R1 = 1 k, R2 = 10 k y C = 2 107 F dibujar el diagrama de Bode asintotico de amplitud del
circuito.
b) (0.75 puntos) A partir del diagrama obtenido en el apartado anterior, obtener la frecuencia a la cual la amplitud de la salida se amplifica 3 veces. Cual es el valor exacto de la ganancia para esta frecuencia?
c) (0.75 puntos) Si se mantiene el valor de R1 , determinar los valores de R2 y C para que la ganancia a bajas
frecuencias sea de 40 dB y que las frecuencias superiores a 650 Hz no se amplifiquen (aproximadamente).
Solucion:
a) La funcion de transferencia del circuito amplificador posee tres terminos:
Ganancia: R2 /R1 = 10000/1000 = 10. Su valor en dB es 20log10 10 = 20 dB.
Polo real: 1/(1 + R2Cs)=1/(1 + 2 103 s), cuya frecuencia caracterstica es 1/2 103 =500 rad/s.
Cero real: 1 + R1Cs=1 + 2 104 s, cuya frecuencia caracterstica es 1/2 104 =5000 rad/s.
Combinando estos tres terminos se obtiene el diagrama asintotico de amplitud de la figura.

25

20

20 dB/dec

G (dB)

15

10

5
1
10

500

10

5000

10

10

10

frecuencia (rad/s)

b) La frecuencia que se busca, , es tal que: 20log10 |G( j )| = 20log10 3 = 9.54 dB. En el diagrama de Bode
anterior, esta frecuencia se encuentra, por tanto, en la recta de pendiente -20 dB/dec entre las frecuencias 500
rad/s y 5000 rad/s. En concreto se cumple que:
9.54 = 20 20(log10 log10 500)

= 500 10(19.54/20) = 1666.7

rad/s.
La ganancia exacta para esta frecuencia se calcula a partir de la FdT de transferencia del circuito sustituyendo
s por j 1666.7 y tomando su modulo:


 1 + 2 104 j 1666.7 
 = 3.0289

|G( j 1666.7)| = 10
1 + 2 103 j 1666.7 
c) La ganancia a bajas frecuencias viene dada por la ganancia estatica del circuito, que en este caso es:
G(0) =

R2
R1

y como se desea que sea de 40 dB, entonces G(0) = 1040/20 =100. Puesto que R1 = 1000, se deduce que
R2 = 100000.
Recordando como es el diagrama de Bode del circuito amplificador (figura anterior), el intervalo de frecuencias para el cual la amplitud de la salida no se amplifica, aproximadamente, es el de las frecuencias mayores
que la frecuencia caracterstica del cero de la FdT del circuito:

c =

1
R1C

Como se desea que esta circunstancia se verifique para las frecuencias mayores que 650 2 = 4087.04 rad/s:
4087.04 =

1
R1C

C=

1
= 2.4485 107 F
4087.04 R1

P ROBLEMA 2 (3 puntos) Sea el circuito mostrado en la figura 1, donde los valores son: Ve(t) = 15V , R1 =
R2 = 1, C = 1F , L = 1H , condiciones iniciales nulas en t = 0.

Fig. 1. Circuito de ensayo.

Fig. 2. Sistema equivalente.

Fig. 3. Sistema equivalente.

En el instante t=0 se cierra el interruptor I1 , de modo que el sistema equivale al circuito mostrado en la figura 2.
a) (0.75 puntos) Obtener la funcion de transferencia de la tension en el condensador G1(s) = V c(s)/Ve(s).
Cual es la constante de tiempo del sistema y el valor de la tension en el condensador al cabo 1 segundo?
En dicho instante (t = 1), que se tomara como nuevo origen de tiempo, se cierra el interruptor I2 , de modo que el
sistema equivale al circuito mostrado en la figura 3 con el condensador inicialmente cargado.
b) (0.75 puntos) Obtener un modelo del nuevo sistema en ecuaciones diferenciales.
c) (1.5 puntos) Obtener la expresion temporal de la tension en el condensador.
Solucion:
Durante la primera fase del ensayo, cuando solo se cierra el interruptor I1, tenemos que el sistema es un circuito
RC simple cuya ecuacion diferencial viene dada por:
R1C V c (t) +V c (t) = Ve (t)
Como se trata de un sistema sin condiciones iniciales, aplicamos la transformada de Laplace y despejamos para
obtener la funcion de transferencia:
1
1
V c (s)
=
=
Ve (s) R1Cs + 1 s + 1
Puesto que se nos pide el valor de Vc para t=1, podemos apreciar que dicho instante de tiempo coincide con la
constante de tiempo del sistema, t. Por tanto, podemos calcular dicho valor como en 63 % del valor final a alcanzar.
V c ( ) = 0.63 AK = 0.63 15 1 = 9.45voltios
Dicho valor de Vc debera utilizarse como condicion inicial durante la segunda fase del ensayo.
En la segunda fase del ensayo planteamos las ecuaciones del modelo y aplicamos la transformada de Laplace:
Ve (t) = VR1 (t) +V c (t)
V c (t) = VR2 (t) +VL (t)
I (t) = Ic (t) + IL (t)
VR1 (t) = R1 I (t)
VR2 (t) = R2 IL (t)
V c (t) = C1 Ic (t)
IL (t) = L1 VL (t)

Ve (s) = VR1 (s) +V c (s)

V c (s) = VR2 (s) +VL (s)
I (s) = Ic (s) + IL (s)
VR1 (s) = R1 I (s)
VR2 (s) = R2 IL (s)
sV c (s) V c (0) = C1 Ic (s)
sIL (s) = L1 VL (s)

Combinando las ecuaciones tenemos que:

Ve (s) = VR1 (s) +V c (s) = R1 I (s) +V c (s) = R1 (Ic (s) + IL (s)) +V c (s)
Ic (s) = Cs V c (s) CV c (0)
1
1
1
1
VL (s) = Ls
(V c (s) VR2 (s)) = Ls
V c (s) RLs2 IL (s) = Ls+R
V c (s)
IL (s) = Ls
2

Finalmente:
V c (s) =

2
2
s + RR1 LC
V c (0) s + V c(0)R


L
Ve (s) +
2
2
s2 + RL2 + R11C s + RR11+R
s2 + RL2 + R11C s + RR11+R
LC
LC

1
R1 C

Sustituyendo valores tenemos que:

c(0)
s+1
V c (s) = s2 +2s+2
Ve (s) + V c(0)s+V
=
s2 +2s+2
s+1
s+1
+ 9.45
V c (s) = 15
s((s+1)2 +1)
(s+1)2 +1

s+1
s2 +2s+2

9.45(s+1)
15
s + s2 +2s+2

Descomponiendo en fracciones simples tendremos que:

s+1
s((s+1)2 +1)

A=

A
s

s+1
s((s+1)2 +1)

Bs+C
(s+1)2 +1

Bs +C|s=1+ j =

0+1
(0+1)2 +1

s=0
s+1
s((s+1)2 +1)

1
2



2
(s + 1) + 1 

s=1+ j

C B + B j = 12 (1 j) B =

1
2 ,C

=0

Por tanto:



V c (s) = 7.5

s
1

s (s + 1)2 + 1

+ 9.45

s+1

1
1
s+1
= 7.5 + 1.95
+ 7.5
2
s
(s + 1) + 1
(s + 1) + 1
(s + 1)2 + 1
2

Finalmente tenemos que:

V c (t) = 7.5 + et (1.95 cos (t) + 7.5 sin (t))
Por tanto, si quisieramos modelar todo el comportamiento, e ste sera:

0t <1
15 (1 et )
V c (t) =
(t1)
(1.95 cos (t 1) + 7.5 sin (t 1))
t1
7.5 + e