Comportamiento dinamico de sistemas. Julio 02.

Cuestiones (3.5 ptos). Tiempo: 1 hora

N O EST A PERMITIDO

C ALCULOS INDICADOS .

EL USO DE CALCULADORA .

EN

CASO DE NECESIDAD , DEJAD LOS

1 (0.9 puntos)
C UESTI ON
Sea el diagrama de bloques de la figura. Determinar la funcion de transferencia discreta G(z), sabiendo
que cuando la senal r es un escalon unitario entonces la senal de salida es:
y(k)

(0 2)k

0

G(z)

Solucion:

Las transformadas  de las senales y(k) y r(k) son:

Y(z)

R(z)
consecuentemente la FdT

0 8z
(z
1)(z
0 2)

z


z
1 z
0 2
z

1

Y(z)
es:
R(z)

0 8z
Y(z)
0 8
(z
1)(z
0 2)
z
R(z)
z
0 2
z
1
Esta FdT tambien se puede obtener simplificando el diagrama de bloques, el cual no es mas que una
realimentacion:
Y(z)
R(z)

G(z)
1  G(z)

G(z)

0 8
z
0 2
0 8
1

z
0 2

0 8
z
0 2

Finalmente despejando G(z):

2 (0.8 puntos)
C UESTI ON

Dado el sistema G(s)

s  0 03
(s  0 01)(s  0 05)

0 5
s  0 01

0 8
z
1

 s 0 0505 (tiempo en segundos),

a) Calcular aproximadamente el valor de su respuesta en t

duracion 1 s.

1 ante un pulso rectangular de a rea 5 y

b) Calcular aproximadamente el valor de su respuesta en t

y duracion 100 s.

100 ante un pulso rectangular de a rea 5

Solucion:
a) En este caso la duracion del pulso es d 1 s. En este sistema hay dos polos reales, el primero tiene


una constante
de tiempo 1 100 y el segundo 2 20, siendo 2
1 . Como se puede apreciar


d
on corta. En ese
2 10, por tanto esta entrada pulso se puede aproximar a una entrada de duraci
caso:

y(t)  Area
 yimpulsional (t) 5   1(G(s)) 5 0 5e 0 01t  0 5e 0 05t
para tiempo igual a 1s:
y(1)  5 0 5e 0 01

 0 5e 0 05  5 0 5e 0  0 5e 0

b) En el segundo apartado d 100. Comparandolo con las constantes de tiempo del sistema:

d 100
el primer polo alcanza el 63 % del valor final ante escalon
1
d 100  4 2 el segundo polo ya llego al reg. permanente
consecuentemente:
y(100)  y1 ( 1 )  y2 ( )
0 63 

0 63y1 ( )  y2 ( )

5
0 5

100 0 01

Los subndices 1 y 2 se refieren a los terminos

polo de G(s).

5
0 5
 100

0 05

0 63  A  K1

 A  K2

0 63  2 5  0 5

0 5
0 5
y
respectivamente, primer y segundo
s  0 01 s  0 05

3 (0.9 puntos)
C UESTI ON
Dado el sistema continuo con representacion interna:




x 1 (t)

2 0  x1 (t)  1  u (t)
x 2 (t) 
8

x2 (t) 
2 
30 
x
(t)
1
y (t)  1
0 5 
x2 (t) 

a) Obtener su funcion de transferencia

b) Obtener un modelo de primer orden que aproxime la respuesta ante entrada escalon


1
a11 a12 
a22
a12
1
Nota:

a11 a22 a12 a21
a21 a22 


a21 a11 

Solucion:
a) Para la representacion interna de la forma:
x
y

A x B u
C x  D u

donde y, x, e u son los vectores salida, estado y entrada respectivamente, tenemos la funcion de transferencia:

Y (s)
C  (s  I
A) 1  B  D
U (s)
siendo I la matriz identidad de dimension igual al tamano del estado.
As pues, identificando matrices y operando obtenemos:



1
s 0
2 0
1



FDT  1
0 5 



0 s 
8
2 

30 

1

s 2 0
1
FDT  1
0 5 

8 s  30   2 


s  30 0
8
s 2
1


 1
0 5 
(s 30) (s 2)
2 

s 2
 s  26
2   1
(s 30) (s 2)
2 
FDT

24
(s  30)  (s  2)
b) Eliminando de la funcion de transferencia el polo mas rapido (mas alejado del eje imaginario) y
ajustando la ganancia llegamos a la funcion de transferencia aproximada:
FDT

24
30  (s  2)

FDT

0 8
(s  2)

4 (0.9 puntos)
C UESTI ON
Dado el siguiente modelo continuo:
x

7  x
6  x  (x  x)2
3  u

a) Obtener los puntos de equilibrio de x para la entrada ueq

b) Determinar la estabilidad del punto correspondiente al mayor valor de x utilizando su modelo linealizado
Solucion:
a) Anulando las derivadas (condicion de equilibrio) y sustituyendo el valor de la entrada:

6  xeq  x2eq
3  3

Resolviendo la ecuacion de segundo grado:

x2eq

2xeq
3

xeq

2
4  12
2

2
4
2

1
2

Con lo que tenemos los puntos de equilibrio:

3

xeq1
b) Para linealizar el modelo generico y(t)

y(t)

n


i 1

xeq2

1

f (x1 (t)      xn (t)) hay que aplicar



f (x1 (t)     xn (t))

xi (t)
xi
eq




Por lo que, linealizando el modelo del enunciado:

(2ueq (xeq

 xeq )
7) x  (2ueq (xeq  xeq )
6) x  ((xeq  xeq )2
3) u

Sustituyendo los valores de equilibrio x eq

0  xeq

3  ueq

3 obtenemos

11 x  12 x  6 u

Por lo tanto, la funcion de transferencia (aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales
nulas) del modelo linealizado es:

X(s)

U(s)

s2

6

11s

12

6
(s
12)(s  1)

Se puede observar que uno de los polos del sistema esta en el semiplano positivo del plano imaginario,
concretamente en s = +12, dando lugar a un comportamiento inestable.
Por lo que el punto de equilibrio xeq 3 es INESTABLE.

Comportamiento dinamico de sistemas. Julio 02.

Problemas (6.5 ptos). Tiempo: 2.5 horas
P ROBLEMA 1 (2 puntos)
Sea un sistema termico dado por la siguiente funcion de transferencia.
Ts (s)
Te (s)

0 8

(s  10)
(s  0 1)(s  80)

(1)

Las unidades de tiempo y de temperatura son horas y C, respectivamente.

Sabiendo que la temperatura de entrada vara senoidalmente entre 10 C y 20 C con un periodo de 24
horas. Resolved las siguientes cuestiones, suponiendo alcanzado el regimen permanente:
a) Dibujar de forma aproximada el diagrama de Bode de amplitud del sistema.
b) Determinar de forma aproximada el valor maximo de la temperatura de salida, a partir del diagrama
anterior.
c) Determinar de forma exacta dicho valor.
d) Cuanto tiempo transcurre desde que la temperatura de entrada alcanza su valor maximo hasta que
la de salida alcanza el suyo?
Solucion:
a) Diagrama de Bode de amplitud aproximado.
El primer paso es expresar la funcion de transferencia de forma normalizada:

G(s)

0 8

(s  10)
(s  0 1)(s  80)

(0 1 s  1)
(10 s  1)(0 0125 s  1)

(2)

El paso siguiente es identificar cada uno de los terminos basicos que componen dicha FDT, as co1
mo la frecuencia de corte,
c
 , de cada uno de ellos; a partir de esa frecuencia de corte comenzara la atenuacion o amplificacion introducida por cada termino.
Termino (0 1s  1):

Cero real con frecuencia de corte
c 10 rad seg, lo que en el diagrama de Bode se traduce
en una recta
de 0 dB hasta dicha frecuencia, a partir de ese punto se tiene una recta de pendiente
20 dB dec.
Termino 10s11 :

Polo real con frecuencia de corte
c
0 1 rad seg, nuevamente se tiene una
 recta de 0 dB
hasta dicha frecuencia y a partir de ese punto una recta de pendiente
20 dB dec.
1
Termino 0 0125s
1 :
Polo real con frecuencia de corte
c
partir de ese punto recta de pendiente


80 rad seg, recta de 0 dB hasta dicha frecuencia y a

20 dB dec.

Sumando la aportacion de cada uno de estos terminos basicos se obtiene el diagrama de Bode que
se peda y que se puede ver en la figura (1):

20

Ganancia (dB)

20

40

60

10

10

10

10

Frecuencia (rad/h)

Figura 1: Diagrama de Bode de Magnitud.

b) Valor maximo aproximado de la temperatura de salida.

Se sabe que la respuesta en regimen permanente senoidal ante una entrada A sin(
t) de un sistema
de funcion de transferencia G(s) es:
A G(j
) sin(
t  arg G(j
))

yperm (t)

(3)

La temperatura de entrada varia senoidalmente con un periodo de 24 horas entre 10 C y 20 C,

figura (2), por lo que tendra una amplitud y una pulsacion de valor:
A

5
2

T

0 2618 radh

(4)

La salida en regimen permanente sera una senal senoidal, descrita por la ecuacion (3), variando en
torno al punto de equilibrio, figura (2).
Ts (C)

Te (C)

20

20

A |G(j )|
15

15

arg G(j )

10

10

t (h)
0

24

t (h)
0

Te

G(s)

24

Ts

Figura 2: Respuesta del sistema ante la entrada Te .

Del diagrama de Bode de la figura (1) se obtiene el valor, aproximado, de la ganancia del sistema
para la frecuencia de la temperatura de entrada:
20 log G(j
)


 0 2618
G(j 0 2618)


8 dB
0 398 0 4


(5)

Por lo tanto el valor maximo aproximado de temperatura de salida sera:

Ts max
Ts max

15  A G(j
)
15  5  0 4 17 C

(6)

c) Valor maximo exacto de la temperatura de salida.

Al igual que en el punto anterior
Ts max

15  A G(j
)

Pero ahora se ha de calcular G(j
) de forma exacta para el valor de

G(j
)
entonces:

0 8


 0 2618





obtenido en (4):

(0 2618 j  10)
(0 2618 j  0 1) (0 2618 j  80) 




15  5  0 3591

Ts max

0 3591

16 8 C

(7)

(8)

d) Tiempo transcurrido entre el valor maximo de Te y el valor maximo de Ts .

Obviamente el tiempo transcurrido entre el maximo de cada senal vendra dado por el desfase que
existe entre ambas senales, es decir vendra dado por el valor de arg G(j
):

arg G(j )

arg 0 8

(0 2618 j  10)
(0 2618 j  0 1) (0 2618 j  80) 
0 2618
0 2618
0 2618
arctan


arctan


arctan
10
0 1
80

 0 2618



1 1809 rad

(9)

Por lo que la temperatura de salida estara retrasada 1.1809 radianes respecto de la temperatura de
entrada, lo que en horas equivale a un tiempo de:

(rad)
2
(rad)

t (h)
24 (h)

t (h)

1 1809  24
2

4 51

(10)

Es decir el valor maximo de de la temperatura de salida se produce 4 horas y media despues de

producirse el valor maximo de la temperatura de entrada, figura(3).
T (C)

20

15

4.5 h

10

t (h)
0

24

Figura 3: Representacion temporal de las temperaturas Te y Ts

P ROBLEMA 2 (2.25 puntos)

Dado el circuito electrico de la figura 4,

a) Al aplicar una senal de entrada Ve (t) escalon de amplitud 12 voltios la tensi

 on en el condensador C
presenta la respuesta que se muestra en la figura 5. Obtener la FdT Vc (s) Ve (s) experimental.

b) Obtener la FdT Vc (s) Ve (s) a partir del modelo teorico del sistema.
c) Sabiendo que el valor de R1 es de 100
L y C).

calcular el valor del resto de componentes del sistema (R2 ,

Figura 4:

Figura 5:

Solucion:
a) El apartado a es un problema de identificacion temporal. El sistema presenta una respuesta subamortiguada. Por tanto, debe presentar una funcion de transferencia del tipo:
G (s)

K 
n2
s2  2

ns 
n2

De la grafica de respuesta del sistema tenemos los siguientes valores:

Valor final (Vf ) = 6 voltios
Tiempo de pico (tp ) = 0.02 segundos
Valor de pico (Mp ) = 7.5
La ganancia la extraemos del valor de la entrada y el valor final
K  Ve

Vf

0 5

Del valor de pico obtendremos el coeficiente de amortiguamiento:

Mp

AK



1 e 
2

0 4037

Finalmente, del tiempo de pico obtendremos la pulsacion natural:

tp

1

171 6921

Con lo que la funcion de transferencia sera:

G (s)

0 5  171 69212
s2  2  0 4037  171 6921  s  171 69212

K 
n2
s2  2

ns 
n2

s2

14739
 138 6242  s  29478

b) Para obtener un modelo de funcionamiento existen varias maneras de plantear el problema. En este
caso trabajaremos con impedancia compleja y plantearemos equilibrio de corrientes en los nodos
La condicion de equilibrio en el nodo es:
I1

I2

 I3

Seguidamente, calculamos el valor de cada corriente. Si denominamos Vx a la tension en el nodo,

tendremos que:
Ve
Vx
Vx
Vx
Vx Cs
I2
I3
I1
1
R1
R2
LCs2  1
Ls  Cs
Si despejamos el valor de Vx tendremos que:

Ve R2(LCs2  1)
(R1  R2)(LCs2  1)  CsR1R2

Vx

De la ecuacion de comportamiento del condensador deducimos:

1
1 Vx Cs
I3
Cs
Cs LCs2  1
Finalmente, introduciendo el valor de Vx nos queda:

Vx
LCs2  1

Vc

Vc

LC(R1 

Ve R2
 CR1R2s  R1  R2

R2)s2

Que en forma normalizada responde a la expresion:

Vc
Ve

s2

R2
1
R1 R2 LC
R1R2
s
L(R2 R2)




 LC1

Identificando terminos tenemos que:

K

R2

R1  R2

CR1R2

2 L(R1  R2)

LC

Y nuestra funcion de transferencia quedara entonces de la forma:

G(s)

s2

R2
1
R1 R2 LC
R1R2
s
L(R2 R2)




 LC1

c) En cuanto al valor de los componentes, si identificamos las expresiones de K, y

funciones de transferencia tendremos que:
R2

R1  R2

0 5

R2

CR1R2

2 L(R1  R2)

R1

100
1

LC

Combinando las ecuaciones anteriores nos queda:

L

2

R1R2
n (R1  R2)

360 7mH 

1
L
n2

94 049
F

en ambas

P ROBLEMA 3 (2.25 ptos)

Sea el sistema constituido por un avion de masa M2 que toma contacto con la pista de aterrizaje de
un portaaviones de masa M1 . El sistema de frenado del tren de aterrizaje del avion ejerce una fuerza de
frenado dada por Ff F0  kr vr donde vr v2
v1 es la velocidad relativa entre avion y portaaviones
(esta fuerza aparece en el avion y como una reaccion en sentido contrario sobre el portaaviones). Existe
una friccion con el agua dada por Fa k1 v1 , siendo v1 la velocidad del portaaviones.
100 m

V2
V1

a) Modelar el sistema
b) La masa del portaaviones y su carga es M1 =80000 Kg, las constantes de friccion son k1 =6000 y
kr =800. Si el barco, inicialmente parado, recibe a un avion de masa M2 =2000 Kg, que se acerca a
252 Km/h (70 m/s), obtener, en transformada de Laplace, la expresion de la velocidad relativa Vr (s),
F0 14000 N.
c) Otro avion, con diferente masa, velocidad de acercamiento y F0 0, resulta, tras similares operaciones en:
80s  10 67
Vr (s)
(s  0 5297)(s  0 1259)
Determinar si la longitud de la pista (100 m) es suficiente para detener al avion que aterriza.
Solucion:
a) El modelo del sistema es:
M1

dv1
dt
M2

F0
dv2
dt

 kr (v2
v1 )
k1v1

(11)

F0
kr (v2
v1 )

(12)

b) Haciendo transformada de Laplace, sustituyendo constantes y condiciones iniciales queda:

80000sv1(s)

14000
s

2000(sv2(s)
70)

 800(v2(s)
v1(s))
6000v1

14000
800(v (s)
v (s))
s

(13)
(14)

Constituye un sistema de 2 ecuaciones y 2 incognitas del que se puede despejar v1 , v2 y por tanto
vr v1
v2 .
Tambien podra haberse
linealizado eliminando la constante. En ese caso, los puntos de funcionamiento hubieran sido

v1
0, v2
F0 kr
17 5. Por tanto, en variables incrementales:

800(v2(s)  v 1 (s))  6000v1

2000(sv2(s)  87 5)
800(v2(s)  v 1 (s))

80000sv1(s)

de donde podra despejarse v r , y obtener vr

v r  17 5.

(15)
(16)

c) Se trata de calcular
vr (t), ver en que instante vr (t )
0 y calcular la distancia recorrida hasta ese

t
instante x(t)
v
(t).
En
el
caso
del
problema,
la
descomposici
on en fracciones simples da:
0 r
Vr

80s  10 67
(s  0 5297)(s  0 1259)

78 52
s  0 5297

 s 1048
1259

que, antitransformado resulta:

78 52e 0 5297t

vr (t)
que se anula para t

 1 48e 0 1259t

0

. como la distancia recorrida es la integral de la velocidad, se tiene:

x( )

 

vr (t)



78 52 0 5297  1 48 0 1259

160 m

por lo que la pista de 100 m no tiene longitud suficiente.

La anterior integral puede calcularse
directamente o bien, dado que, a partir de la definicion de


transformada de Laplace Vr (s)
v
(t)e st dt, se tiene que
0 r
Vr (s

0)

 

vr (t)e0t dt

Esto es, el valor en s 0 de la transformada de la velocidad es la distancia pedida. Efectivamente,

Vr (0)
160. Notese que esto solo es cierto si la abscisa de convergencia de la transformada es
menor de cero, esto es, si Vr (s) es estable.
Aunque no se pregunta en el enunciado, se podra calcular cuanto tiempo tarda el avion a detenerse. La velocidad se
hace cero, en rigor, en t
, aunque el tiempo que, en la practica tardara a detenerse sera aproximadamente el de
igualar vr (t)
0 02vr (0)
1 6, que resulta resolviendo numericamente (no puede hacerse con logaritmos) en 8.11
4
segundos. La exponencial mas lenta tarda 0 1259

31 8 segundos en desaparecer, pero su factor 1.48 es mucho mas
pequeno que el de 78.52. En efecto,
Vr (s)

80(s  0 1334)

(s  0 5297)(s  0 1259)

80
 s  0 5297

4
por lo que el tiempo dado por 0 5297

7 6 es una mejor aproximacion, y la distancia recorrida 80 0 5297
aproxima bien la distancia total de 160 m.

151 m