Fase1 Grupo13

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

CONTROL DIGITAL
IV PERIODO 2016
CONTROL DIGITAL
TRABAJO COLABORATIVO 1
Presentado por:
DEVIER REYNALDO LOPEZ
FERNANDO ANTONIO CRUZ
JOSE ALBERTO ZAFRA
DARIO JAVIER CHAVEZ
OMAR DAVID MONTES
Grupo:
299006_13
Tutor
JOAN SEBASTIAN BUSTOS
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

SEPTIEMBRE 2016

CONTROL DIGITAL
IV PERIODO 2016
INTRODUCCIN
Las herramientas matemticas de ingeniera permiten la descripcin de complejos

posesos que suelen ser posible representar y diseo solamente de forma
matemtica. En el control digital las respuestas y acciones de los sistemas son
mucho ms exactas y precisas que en el control analgico, por esta razn el uso
de herramientas matemticas es indiscutiblemente provechoso y necesario. En el
siguiente trabajo se evidencia el uso de la transformada de Laplace y la
transformada Z, quienes se conjugan para dar una interpretacin matemtica a
cada situacin problema propuesta en los ejercicios.

CONTROL DIGITAL
IV PERIODO 2016
OBJETIVOS
Ejercitar la aplicacin y uso de la transformada Z y Laplace en los

problemas comunes de ingeniera que se presentan al trabajar con seales
digitalizadas.
Reconocer las respuestas de escaln unitario en sistemas digitales.
Aprender a realizar una interpretacin matemticas de un diseo de control

digital.
DESARROLLO DE LA GUIA DE ACTIVIDADES

CONTROL DIGITAL
IV PERIODO 2016
EJERCICIO 1
Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital
(https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k) y los dems materiales
relacionados en el entorno de conocimiento y relacionados con la transformada Z
resuelva los siguientes ejercicios:
a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir
de
X ( z )=
z ( z +2 )
X (z )
( z+ 2)
=
2
z
( z 0.5 ) ( z 1 )
(z0.5) ( z1 )2
A1
A2
A3
X (z)
( z +2)
=
=
+
+
2
2
z
(z0.5) ( z1 ) z 0.5 (z1) z1
A 1=
( z +2)
para z=0.5
2
( z1 )
A 1=
(0.5+2) 2.5
=
=10
( 0.51)2 0.25
A 2=
( z +2 )
para z=1
( z0.5 )
A 2=
(1+ 2)
3
= =6
(10.5) 0.5
A 3=
d ( z +2 )
para z=1
dz ( z0.5 )
A 3=
( 1 ) ( z 0.5 )(z+ 2)(1)

2
(z0.5)
A 3=
( 1 ) (10.5 )(1+2)(1) 2.5

=
=10
2
0.25
(10.5)
]|

CONTROL DIGITAL
IV PERIODO 2016
A 1=10, A 2=6, A3 =10

X (z)
( z +2)
10
6
10
=
=
+
2
2
z
(z0.5) ( z1 ) z 0.5 ( z1) z1
X ( z )=
10 z
6z
10 z
+
2
z 0.5 (z1) z1
x [ n ]=10 ( 0.5 )n u [ n ] 10 ( 1 )n u [ n ] +6 nu [ n ]
x [ n ]=(10 ( 0.5 )n10 ( 1 )n +6 n) u [ n ]
b. Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir de
X ( z )=
z ( z +1 )
z2 + z
=
( z 0.5 )2 z 2z + 1
4
z 2z+
z 2+ z
2
z + z
2z
1
4
1
4
2 z +2
1
2z
1 7
+
2z 4
7 1
7
+
4 4 z 16 z 2
1
4
2 7
5
1+ + 2 + 3 +
z 4z 4 z

CONTROL DIGITAL
IV PERIODO 2016
5
7
4 z 16 z 2
5 5
5
+
4 z 4 z 2 16 z 3
3
5
2
16 z 16 z 3
7
5
X ( z )=1+2 z 1 + z2+ z3 +
4
4
Entonces
7
5
X ( z )=1+2 z 1 + z2+ z3 +=1+2 z1 +1.75 z2+1.25 z3
4
4
Los valores de X(n) se pueden hallar por inspeccin para n=0,1,2, porque X(z)
n
est expandida en una serie de potencias de z
X ( 0 )=1, X ( 1 )=2, X ( 2 )=1.75, X ( 3 )=1.25
c. Compare los resultados obtenidos en a y b.
Cuando se utiliza el mtodo de fracciones parciales se obtiene una ecuacin que
al aplicar n=0,1,2,3 se obtiene una serie. Con el mtodo de divisin directa se
obtiene una serie a la cual se le puede hallar una expresin general que la
desarrolle.
2. Obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado. La funcin de transferencia
se define como:
C (s)
R (s )
Partiendo de la seal de error

CONTROL DIGITAL
IV PERIODO 2016
E ( s )=R ( s )C ( s)
G1 ( s ) =
1eTS
s
G2 ( s ) =
1
s+ 0.5
C ( s )=E ( s )G1 ( s )G2 ( s )

E ( s )=
C(s)
G1 ( s )G2 ( s )
Sustituyendo en la funcin de error:

E ( s )=R ( s )C ( s )=
R ( s )=
C(s)
G 1 ( s )G 2 ( s )
C(s)
+C (s )
G1 ( s )G2 ( s )
R ( s )=C (s )(
1
+1)
G 1 ( s )G 2 ( s )
R ( s )=C (s )(
1+G1 ( s )G2 ( s )
)
G1 ( s )G2 ( s )
G1 ( s )G 2 ( s )
R ( s )=C ( s)
1+G1 ( s )G2 ( s )
G1 ( s )G 2 ( s )
C ( s)
=
1+G1 ( s )G2 ( s ) R ( s )
G1 ( s )G 2 ( s ) =G(s )
C (s)
G( s)
=
R ( s ) 1+G ( s )

CONTROL DIGITAL
IV PERIODO 2016
Para cada una de las seales de entrada obtenga R(z)

Por medio de las tablas de la transformada podemos encontrar las transformadas
de todas las funciones:
Impulso unitario
X ( z )=1
Escaln unitario
z
X ( z )=
z 1
Rampa unitaria
Tz
X ( z )=
2
(z1)
Para G(s)
TS
G1 ( s ) =
1e
s
G2 ( s ) =
1
s+ 0.5
1eTS
1
s
G ( s )=
s+ 0.5
La transformada Z de
1eTS
es
z1
0.5T
( z1 )1 ( 1e0.5T ) z
)
1
z ( 1e
G ( z )= ( z 1 )T
=
=
0.5T
0.5 T
0.5 ( z1 ) ( ze
s ( s+0.5 )
) 0.5 ( z e )
0.5T
)
z ( 1e
G ( z )=
0.5 T
0.5 ( z e
)
Aplique
C( z )=
G ( z ) R (z)
1+GH (z )

CONTROL DIGITAL
IV PERIODO 2016
Para la funcin impulso unitario.

C( z )=
G ( z ) R (z)
1+GH (z )
( z )=
0.5T
)
z ( 1e
0.5T
0.5 ( ze
)
R ( z ) =1
C( z )=
0.5T
)
z ( 1e
1
0.5T
0.5 ( ze
)
0.5 T
1+
)
1 ( 1e
0.5 T
0.5 ( ze
)
0.5 T
)
z ( 1e
0.5
T
0.5 ( ze
)
C ( z )=
( 0.5 z0.5 e0.5 T ) ( 1e0.5 T )

+
0.5 T
) 0.5 ( ze0.5 T )
0.50 ( ze
Reemplazando T=1
z ( 1e0.5 )
C ( z )=
( 0.5 z1.5 e0.5+ 1 )
Para la funcin escaln unitario.

C( z )=
G ( z )=
G ( z ) R (z)
1+GH (z )
0.5T
)
z ( 1e
0.5 T
0.5 ( z e
)
R ( z) =
z
z1
0.5 T
z ( 1e
0.5 ( ze0.5T )
0.5 T
)
z ( 1e
=
=
0.5T
0.5 T
0.5 z 0.5 e
+1e
( 0.5 z0.5 e0.5 T +1e0.5 T )
0.5 ( ze
0.5T

CONTROL DIGITAL
IV PERIODO 2016
( 1e0.5T )
z
0.5T
)
z ( ze
z 2 ( 1e0.5 T )
0.5 ( z1 ) ( ze0.5 T )
z 2 ( 1e0.5 T )
z 1
C ( z )=
=
=
0.5 T
) ( 0.5 z0.5 e0.5T ) ( 1e0.5 T )
( z1 ) ( 0.5 z1.5 e0.5 T +1 )
1 ( 1e
1+
+
0.5 T
0.5 ( ze0.5 T )
) 0.5 ( z e0.5 T )
0.5 ( ze
0.5
Reemplazando T=1
C ( z )=
z 2 ( 1e0.5 )
( z1 ) ( 0.5 z1.5 e0.5 +1 )
Para la funcin rampa unitaria.
C( z )=
G ( z ) R (z)
1+GH (z )
0.5T
)
z ( 1e
G ( z )=
0.5 T
0.5 ( z e
)
R ( z) =
Tz
2
(z1)
( 1e0.5T )
Tz
0.5T
)
z ( ze
C ( z )=
0.5
T z 2 ( 1e0.5 T )
2
0.5 ( z1 ) ( ze0.5T )
( z1 )
=
0.5T
)
1 ( 1e
( 0.5 z0.5 e0.5 T ) ( 1e0.5 T )
1+
+
0.5T
0.5 ( ze0.5T )
0.5 ( ze
) 0.5 ( ze0.5 T )

CONTROL DIGITAL
IV PERIODO 2016
C ( z )=
T z2 ( 1e0.5T )
2
( z1 ) (0.5 z1.5 e0.5 T +1)
Reemplazando T=1
C ( z )=
2
0.5
z ( 1e )
2
( z1 ) (0.5 z1.5 e0.5 +1)
3. Teniendo en cuenta el mismo esquema de esquema de control de la Figura 1.

Disee los controladores de acuerdo a las instrucciones y requerimientos:
a. Disee un controlador PID digital (T=0.01s) usando el mtodo de Ziegler

Nichols, tal que el tiempo de establecimiento sea menor a 2 segundos y el
sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:
Gp ( s ) =
1
(s +1)(5 s+1)(0.2 s +1)
Sugerencia: Obtenga el controlador analgico y luego realice la discretizacin del

mismo mediante alguno de los mtodos explicados en (http://www.controlclass.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf)
Nota: Si no es posible obtener un tiempo de establecimiento menor a 2 segundos,
obtenga un controlador cuyo tiempo de establecimiento sea el menor posible.
R/
Se resuelve del denominador quedando as la funcin de transferencia

CONTROL DIGITAL
IV PERIODO 2016
Gp ( s ) =
1
(s +6,2 s + 6,2 s+1)
3
Se resuelve en el entorno Matlab

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
s=tf('s');
sys=1/((s+1)*(5*s+1)*(0.2*s+1))
Tao=5.1;L=1.2;
kp=1.2*Tao*L;
ti=2*L;
td=0.5*L;
%se agrega el controlador
Gc=kp*(1+1/(ti*s)+td*s);
Gp=sys
%funcion final de transferencia lazo
abierto
Gt=Gp*Gc;
syscon=feedback(Gt,1)
%tiempo de muestro T
T=0.1;
q0=kp*(1+T/(2*ti)+td/T);
q1=kp*(T/(2*ti)-1-2*td/T);
q2=kp*(td/T);
z=tf('z',T);
%%funcion de transferencia control z
Gcz=(q0+q1*z^(-1)+q2*z^(-2))/(1z^(-1))
%%funcion de transferencia de la
planta z
Gpz=c2d(Gp,T,'zoh');
%% funcion de transferencia total en
z
Gtz=series(Gpz,Gcz);
sysconz=feedback(Gtz,1);

CONTROL DIGITAL
IV PERIODO 2016
b. Disee un controlador digital (T=0.01s) en adelanto, tal que el tiempo de

establecimiento sea menor a 1.5 segundos y el sobreimpulso sea menor al 20%,
para la siguiente planta:
Gp ( s ) =
1
(s +1)(s+ 2)
Sugerencia: Digitalice la planta y luego realice use el mtodo explicado en

(http://www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Control_Automatico/Presentaciones/11_ControlRlocu
s_Adelanto_Discreto_v12s01.pdf)
Gp ( s ) =
1
(s +1)(s+ 2)

CONTROL DIGITAL
IV PERIODO 2016
El primer paso sugerido es digitalizar la planta, para ello usaremos fracciones

parciales, teniendo en cuenta el retenedor de orden cero para usar el mismo
esquema de control del inciso a.
G (s )
1
G ( z )= ( 1z1 )z P
=( 1z 1 )z
S
s ( s+1)(s +2)
[ ]
Definiendo:
Gp ( s ) =
1
s( s+ 1)(s+2)
Al expandir Gn teniendo en cuenta las instrucciones de la teleconferencia, se

obtiene que:
Gn ( s )=
1
1/2
1
1/2
=
+
s( s+1)(s+2) (s +2) ( s+1 ) s
Usando una tabla de transformadas y considerando el periodo de muestreo

T=0.01 encontramos que:
z
[ ]
G P ( s)
1/2
1
1/2
=
+
+
0.2 1
0.01 1
S
1e z
1e
z
1z1
G ( z ) ( 1z1)z
[ ]
GP (s )
1/2
1
1 /2
=( 1z1 )
+
+
0.2 1
0.01 1
S
1e z
1e
z
1z1
Realizando las operaciones usando al menos 5 decimales, se obtiene que la

funcin de transferencia en lazo abierto es:
G( z)
0.004528 z +0.004
(z0.9093)( z0.8146)
Ahora obtendremos el controlador de acuerdo a los pasos del documento sugerido

en la gua, primero es necesario hallar la posicin del polo deseado y graficar la
posicin de los polos actuales:

CONTROL DIGITAL
IV PERIODO 2016
Para que el sobre impulso no sea mayor al 20% se puede seleccionar l = 0.5 Y
para lograr un tiempo de establecimiento menor a 1.5 segundos, se usa la
relacin:
Por lo tanto:
t s=
3
=1.5
wn
wn=
3
3
=
=4 rad /seg
1.5 1.50.5
Recordamos que:
2 1
1 2
nj
1= n +
s
Por lo tanto:
s 1=0.54+ j 4 10.52=2+ j3.464
sT
Dado que T=0.1 y que:
z=e
Dado que T=0.1 y que:
z 1=e (2+ j 3.464) 0.1 0.77+ 0.28 j
Procedemos a cancelar el polo que est en 0.8146, por lo tanto:

0.77 + 0.28p Planteamos:
Z0
= 0.8146, =

CONTROL DIGITAL
IV PERIODO 2016
z0.9093
0.004528 z +0.004
po= 180 +
po= 180 106 =73.16
po= { z 1 }
{ z1 }
tan { po }
=0.77
0.28
=0.685
3.30
Solo faltara Kc, la cual se puede hallar aplicando:
Kc=
1
=12.05
z0.8146
G( z)|z=0.77+ 0.28 j|
z0.685
K lead =Kc
(zz 0)
(z0.8146)
=12.05
(z z p )
(z0.685)
CONCLUSIONES

CONTROL DIGITAL
IV PERIODO 2016
En el desarrollo de este informe logramos fortalecer los temas adquiridos

sobre los Conceptos bsicos y diseo de controladores digitales por
mtodos convencionales; durante la elaboracin de este taller conocimos
la transformada z de control digital, mtodo de fracciones parciales, mtodo
de divisin directa, funcin de transferencia, Disee un controlador PID
digital entre otros temas de la unidad 1 ampliando ms el conocimiento
adquirido sobre el curso de control digital. Con la ayuda de nuestro tutor
resolvimos interrogantes y buscamos la mejor forma para resolver de
manera cuantitativa y cualitativa y presentar dichas soluciones.
Los controladores digitales tienen a tener una mayor precisin respecto a

sus contrapartes analgicas, debido a que un controlador anlogo son poco
sensibles antes cambios ligeros comparados con un controlador digital.
Con los mtodos de divisin directa y fracciones parciales, se obtiene un

resultado similar, teniendo en cuenta que el mtodo de fracciones parciales
permite obtener una expresin para la secuencia de coeficientes que se
obtiene con el mtodo de divisin directa.
Cuando se digitaliza un controlador es necesario tener en cuenta el periodo

de muestreo con el cual ser discretizado dicho controlador, debido a que
con periodo menor no puede tomar todos los datos necesarios de la seal
original, mientras que con un periodo mayor puede llegar a producir alias
introduciendo un error en el controlador.

CONTROL DIGITAL
IV PERIODO 2016
BIBLIOGRAFIA
Valderrama G, Freddy F. (28 agosto 2015). presentacin transformada Z
curso de control digital. [Archivo de video]. Disponible en:
https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k
Rodrguez, D. (NA). Tema 6. Diseo de controladores discretos. [Archivo
digital]. Disponible en: http://www.controlclass.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf
Ortiz L, G. (NA). Diseo usando el lugar de las races en tiempo discreto.
[Archivo Digital]. Disponible en:
http://www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Control_Automatico/Presentaciones/11_Control
Rlocus_Adelanto_Discreto_v12s01.pdf

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Ejercitar la aplicacin y uso de la transformada Z y Laplace en los

Reconocer las respuestas de escaln unitario en sistemas digitales.

Aprender a realizar una interpretacin matemticas de un diseo de control

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( 1 ) ( z 0.5 )(z+ 2)(1)

( 1 ) (10.5 )(1+2)(1) 2.5

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A 1=10, A 2=6, A3 =10

b. Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir de

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Partiendo de la seal de error

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C ( s )=E ( s )G1 ( s )G2 ( s )

Sustituyendo en la funcin de error:

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Para cada una de las seales de entrada obtenga R(z)

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Para la funcin impulso unitario.

( 0.5 z0.5 e0.5 T ) ( 1e0.5 T )

Para la funcin escaln unitario.

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Para la funcin rampa unitaria.

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( z1 ) (0.5 z1.5 e0.5 +1)

3. Teniendo en cuenta el mismo esquema de esquema de control de la Figura 1.

a. Disee un controlador PID digital (T=0.01s) usando el mtodo de Ziegler

Sugerencia: Obtenga el controlador analgico y luego realice la discretizacin del

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Se resuelve en el entorno Matlab

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Dado que T=0.1 y que:

Dado que T=0.1 y que:

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