Universidad Politcnica Salesiana.

Automatizacin 2

PROPULSORES DE CA
Maisa Cordero mcordero@est.ups.edu.ec
Javier Oswaldo Guamn Vanegas jguamanv@est.ups.edu.ec
Santiago Xavier Moscoso Nugra - smoscoso@est.ups.edu.ec,
Oswaldo Ordoez Parapi, eordonezp@est.ups.edu.ec

Abstract In this paper is showed information about

engine AC control. About the frequency and speed.
ndice de Trminos AC, Propulsor, Orientado,
Vector, Control.
I. INTRODUCCIN
Los motores ac cuentan con estructuras muy acopladas que no
son lineales y que tienen muchas variables en comparacin con
las estructuras desacopladas mucho ms simples que presentan
los motores dc con excitacin separada.
Sin embargo los motores ac tienen ventajas como ser ms
ligeros que los motores dc, adems son ms accesibles
econmicamente hablando y necesitan menor mantenimiento.
Para controlar en ellos la velocidad se necesita trabajar sobre su
frecuencia, voltaje y corriente, haciendo uso de convertidores
de potencia, inversores y controladores de voltaje, los cuales
necesitan de tcnicas avanzadas de control.

II. MARCO TERICO

A. PROPULSORES PARA MOTORES DE INDUCCIN
Los propulsores de velocidad ajustable se utilizan en gran
cantidad con los motores trifsicos de induccin, los cuales
tienen devanados trifsicos tanto en el rotor como en el
estator, siendo los devanados del estator los que se alimentan
con voltajes trifsicos balanceados en ac, luego el estator
inducir los voltajes a los devanados del rotor por accin del
transformador.

Nr=Cantidad de vueltas en cada fase del rotor.

wm=Velocidad angular del rotor.

=Posicin relativa del rotor.

Er=Valor rms del voltaje inducido al rotor por fase.

Em=Voltaje pico inducido al rotor por fase.

s=Deslizamiento.

Rr=Resistencia por fase devanados del rotor.

Xr=Reactancia de fuga por fase del rotor.

Rm=Prdidas por excitacin en el ncleo.

Xm=Reactancia magnetizante.
=

La figura (a) muestra el circuito equivalente para una sola fase

del rotor.

La figura (b) muestra el modelo de circuito por fase de los

motores de induccin incluyendo rotor y estator.
La figura (c) muestra el modelo completo del circuito con
todos los parmetros referidos al estator.

CARACTERSTICAS DE RENDIMIENTO

Prdida en el cobre del estator:

= 3 2

Prdida en el cobre del rotor:

2

= 3

Prdida en el ncleo:

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3 2

Potencia en el entrehierro:

2
2
= 3

Potencia en el entrehierro:

= (1 )

Potencia de entrada:

Eficiencia:

Control por voltaje del rotor.

Control por frecuencia.

Control por voltaje del estator y por frecuencia.

Control por corriente en el estator.

Control por voltaje, corriente y frecuencia.

Observemos la siguiente ecuacin de Td:

= + +

CONTROL POR VOLTAJE DEL ESTATOR

Par motor desarrollado:

=

3 2
[( + /)2 + ( + )2 ]

Podemos notar que el par es proporcional al cuadrado del

voltaje de alimentacin del estator, lo cual hace notar que
reducir ste voltaje conlleva a reducir la velocidad.

Curvas caractersticas par-velocidad con voltaje de estator

variable.

CONTROL POR VOLTAJE DEL ROTOR

=

( + + ( + /)

+ ( + + )
+

CURVA CARACTERSTICA PAR-VELOCIDAD

n un motor de rotor devanado, se puede conectar un resistor

trifsico externo con sus anillos de deslizamiento.
El par desarrollado se puede modificar al variar la resistencia
Rs.
Con ste mtodo se aumenta el par de arranque mientras se
limita la corriente de arranque, pero se dan desbalances de
voltaje y corriente si las resistencias en el circuito del rotor no
son iguales.

MTODOS DE CONTROL
La velocidad y el par de los motores de induccin se pueden
variar con cualquiera de los mtodos siguientes:

Control por voltaje del estator.

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En la figura siguiente no se muestran dos configuraciones

posibles de propulsores con inversor alimentado por corriente:
(a) El inductor acta como fuente de corriente y el rectificador
controla la fuente de corriente.
(b) El convertidor cd-cd controla la fuente de corriente.

CONTROL POR FRECUENCIA

Se pueden controlar el par y la velocidad de los motores de
induccin cambiando la frecuencia de alimentacin.
=

Al voltaje nominal y a la frecuencia nominal resulta tambin

el valor nominal para el flujo.
CONTROL POR VOLTAJE, CORRIENTE Y FRECUENCIA
Las caractersticas par-velocidad de los motores de induccin
dependen del tipo de control, muy probablemente sera
necesario variar los tres parmetros, voltaje, frecuencia y
corriente para satisfacer los requisitos de par-velocidad donde
hay tres regiones como se muestra en la figura.
CONTROL POR FRECUENCIA Y VOLTAJE

En la primera regin se puede variar la velocidad mediante

control por voltaje o corriente a par constante.

Caracterstica par-velocidad con control por relacin

volts/hertz.

En la segunda regin el motor se opera a corriente constante y

se vara el deslizamiento.
En la tercera regin la velocidad se controla por frecuencia a
una corriente reducida en el estator.

CONTROL POR CORRIENTE

En los motores de induccin se puede controlar el torque
variando al corriente del rotor; o a su vez, la corriente de
entrada al motor que es ms accesible.

B. CONTROL EN LAZO CERRADO DE LOS MOTORES

DE INDUCCIN.

La estrategia de control puede ponerse en practica mediante un

control escalar, en el que las variables de control son en cd y
solo sus magnitudes son controladas; Un control vectorial en el
que se controlen tanto la magnitud como la fase de las variables

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de control; O un control adaptable en donde los parametros del

controlador varen en forma continua, a fin de adaptarse a los
cambios en las variables de salida. El modelo dinamico de los
motores de induccin es mas complejo que el de los motores de
cd. El diseno de los parametros de realimentacion merece un
analisis mas completo.
1) Control de voltaje del estator:
Se controlara el voltaje en ca a una frecuencia fija; El
controlador de velocidad K1 procesa el error de velocidad y
genera la corriente de referencia Is. K2 es el controlador de
corriente y K3 genera el angulo de retraso del convertidor con
tiristor. El alzo interno del limitador de corriente establece
indirectamente el limite del par motor, en caso de falla este
limitador devuelve la corriente de cortocircuito.
K1 puede ser de tipo P, PI O PD, este tipo de control se
caracteriza por un mal rendimiento estatico y dinamico, por lo
general se utiliza en ventiladores, bombas, propulsores de
sopladores, en la Fig 12 se observa el control para una maquina
estiradora.

El error en la velocidad genera el comando de frecuencia de

deslizamiento y se puede observar en la siguiente Figura, donde
los lmites de desplazamiento definen los lmites del par motor.
El generador de funciones poduce la senal de comando para el
control de voltaje en respuesta a la frecuencia que no es lineal;
Es te dispositivo controla indirectamente el par motor dentro
del lazo de control de velocidad y no requiere de un sensor de
corriente.

Figura 14. Regulacin de deslizamiento

4) Control de corriente con deslizamiento constante
La frecuencia de deslizamiento esta fija, la maquina se acelera
con una alta corriente proporcional al par motor; En regimen
permanente la corriente del motor es baja y el rendimiento de
este propulsor es inadecuado ya qe el flujo en el entrehierro
permanece fluctuando.

Figura 12. Control de Voltaje estator

2) Control Volts/Hertz
En la siguiente Figura se extiende el controlador volts/hertz
con la adicion de un rectificador controlado y de un lazo de
control de voltaje de cd.

Figura 15. Control de corriente con deslizamiento constante

Figura 13. Control volts/Hertz

3) Regulacion de deslizamiento
Dado que el par motor de los motores de induccion es
proporcional a la frecuencia de deslizamiento, es posible
encontrar la frecuencia de deslizamiento en vez de la corriente
del estator.

5) Control de corriente con operacion de flujo constante

El flujo permanece constante y el error en la velocidad genera
la frecuencia de deslizamiento, misma que controla la
frecuencia del inversor y la fuente de corriente del enlace en cd.
El generador de funciones produce el comando de corriente, a
fin de mantener constante el flujo en el entrehierro normalmente
en su valor especificado.
6) Propulsor Kramer estatico
A un lazo de control interno de corriente puede aplicarse un
propulsor kramer estatico, donde el par motor es proporcional a
la corriente en cd. El error en la velocidad genera el comando
de corriente de enlace en cd. Un incremento en escalon acelera
al motor a un par motor constante que corresponde a la corriente
maxima; Un decremento en escalon desacelera al motor.

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Figura 16. Control de velocidad de un propulsor kramer estatico

cuadratura de la corriente en el estator, respectivamente, en un

marco de referencia en rotacin sincrnica. Con el control
vectorial, es anloga a la corriente en el campo, e es
anloga a la corriente en la armadura de un motor cd. Por
consiguiente, el par desarrollado por un motor de induccin es:
=
=
es el valor absoluto pico del vector sinusoidal de
Donde:

flujo de enlace,
es la componente del campo
es la componente del par

C. CONTROLADORES VECTORIALES
Un motor de induccin implica mltiples variables no lineales,
as como caractersticas muy acopladas. La tcnica de control
vectorial, que tambin se llama control orientado al campo
(FOC, de field-oriented control), y permite controlar un motor
de induccin, de jaula de ardilla, con alto rendimiento
dinmico, comparable a la caracterstica de un motor de cd. La
tcnica de control vectorial desacopla los dos componentes de
la corriente en el estator: uno que proporciona el flujo en el
entrehierro y el otro que produce el par. Adems proporciona
un control independiente del flujo y del par, y se linealiza la
caracterstica de control. Las corrientes en el estator se
convierten en un marco de referencia ficticio, girando en forma
sincrnica y alineado con el vector de flujo, y se vuelven a
transformar en el marco del estator, antes de retroalimentarlas a
la mquina. Las dos componentes son en eje d, anloga a la
corriente en la armadura, e en el eje q, anloga a la corriente
del campo de un motor de cd con excitacin separada. El vector
de flujo de enlace del rotor se alinea a lo largo del eje d del
marco de referencia.
Principio bsico del control vectorial
Con un control vectorial, un motor de induccin puede
funcionar como un motor de cd con excitacin separada. En una
mquina de cd, el par desarrollado es:
=
Donde es la corriente en la armadura e es la corriente en
el campo.
La construccin de una mquina de cd es tal que el flujo de
enlace del campo producido por es perpendicular al flujo
de enlace de la armadura, , producido por . Estos vectores
de flujo que son estacionario s en el espacio, son ortogonales,
es decir, su naturaleza es desacoplada. En consecuencia, un
motor de cd tiene una respuesta transitoria rpida. Sin embargo,
un motor de induccin no puede responder tan rpido debido a
su problema inherente de acoplamiento. A pesar de todo, un
motor de induccin puede presentar la curva caracterstica de
una mquina de cd, si se controla en un marco rotatorio en
forma sincrnica ( ), donde las variables sinusoidales de
la maquina aparezcan como cantidades de cd en el estado
permanente.
La figura 17 muestra un motor de induccin alimentado por
inversor con dos seales de corriente de control: e son
la componente en eje directo y la componente en eje de

Fig17. Diagrama de bloques, control vectorial de un motor de

induccin
Mientras que la figura 18 muestra el diagrama de vector
espacial para el control vectorial: est orientada (o
alineada) en direccin del flujo del rotor e deben ser
perpendiculares a el bajo todas las condiciones de operacin.
Los vectores espaciales giran en forma sincrnica a la
frecuencia . As, el control vectorial debe asegurar que la
orientacin de los vectores espaciales sea correcta, y generar las
seales para la entrada del control.

Fig18. Diagrama de vector espacial, control vectorial de un

motor de induccin
La implementacin del control vectorial se ve en la figura 3. El
inversor genera las corrientes , e como respuesta a las
corrientes correspondientes de comando , e del
controlador. Las corrientes en las terminales de la maquina son
, e y se convierten en las componentes e
mediante transformacin de tres fases a dos fases. A
continuacin esas corrientes se convierten en un marco
giratorio sincrnico (en las componentes ) mediante las
componentes cos y sen del vector unitario, antes de
aplicarlas a la mquina. La mquina se representa con
conversiones internas al modelo .

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Fig.20 Control directo orientado al campo

Fig19. Implementacin del control vectorial
Adems, el vector unitario (cos y sen ) asegura el
alineamiento correcto de la corriente con el vector del flujo
y que la corriente sea perpendicular a l. Es ms
importante notar que en el caso ideal la transformacin y la
transformacin inversa no incorporan estado dinmico alguno.
Por consiguiente, la respuesta a e es instantnea, excepto
por los retardos debidos a los tiempos de computacin y de
muestreo.

El mtodo indirecto usa la frecuencia de deslizamiento del

motor para calcular el vector flujo que se desea, como se ve en
la figura 21. Es ms sencilla su implementacin que la del
mtodo directo, y se usa cada vez ms en control de motores de
induccin.

D. PRINCIPIO DE CONTROL ORIENTADO

1) Transformacin directa y del eje de cuadratura
La tcnica de control vectorial usa el circuito equivalente
dinmico del motor de induccin.
Al menos hay tres flujos (en rotor, en entrehierro y en estator),
y tres corrientes o fmrns (en el estator, en el rotor y magnetizan
te) en un motor de induccin. Para que la respuesta dinmica
sea rpida, se deben tener en cuenta las interacciones entre
corriente, flujos y velocidad, para obtener el modelo dinmico
del motor y determinar las estrategias de control adecuadas.
Todos los flujos giran a la velocidad sncrona. Las corrientes
trifsicas crean fmms ( estator y rotor), que tambin giran a la
velocidad sncrona. El control vectorial alinea los ejes de una
fmm y un flujo en forma ortogonal en todo tiempo. Es ms fcil
alinear la fmm de la corriente del estator en forma ortogonal al
flujo en el rotor.

Fig. 21 Control indirecto orientado al campo

2) Control vectorial indirecto
La figura 22 muestra el diagrama de bloques de la
implementacin del control indirecto orientado al campo
(IFOC).

Este control vectorial se puede implementar con un mtodo

directo o con uno indirecto.
Los mtodos difieren en esencia en la forma en que se genera
el vector unitario cos para el control. En el mtodo
directo, se calcula el vector flujo partiendo de las cantidades en
terminales del motor, como se ve en la figura 20.
Fig. 22 Control indirecto diagrama de bloques
Este mtodo usa un esquema de control anticipado para generar

a partir de
,
y . La constante de tiempo T, del rotor

puede no permanecer constante para todas las condiciones de

operacin. As, dependiendo de las condiciones de operacin,
la velocidad de deslizamiento es , que afecta en forma

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directa al par desarrollado y a la posicin del vector de flujo en

el rotor, puede variar mucho. El mtodo indirecto requiere
adaptar el controlador al motor que se va a propulsar.
Esto se debe a que el controlador tambin debe conocer algunos
parmetros del rotor, que pueden variar en forma continua en
funcin de las condiciones de operacin. Se pueden adoptar
muchos esquemas de identificacin de constante de tiempo del
rotor para resolver este problema

3) Control vectorial directo

Los enlaces de flujo en el entrehierro, en los ejes d y q del
estator, se usan para que los flujos de fuga respectivos
determinen los enlaces de flujo del rotor, en el marco de
referencia del estator.
Los enlaces de flujo en entrehierro se miden instalando sensores
de flujo en cuadratura en el entrehierro, como se ve en la figura
23

Fig. 23 Sensores en cuadratura para flujo en entrehierro, en control

vectorial directo.

III. CONCLUSIONES

El Control Vectorial tambin se conoce al con los

nombres de Control de Campo Orientado (FOC) o
Control Vectorial del Flujo (FVC)
Mejores prestaciones que el Control Escalar
Los Motores de Induccin proveen un amplio rango de
operacin.
El conjunto motor-accionamiento es relativamente de
bajo costo
La tcnica de control vectorial usa el circuito
equivalente dinmico del motor de induccin.
Desacopla la corriente en el estator en dos
componentes: uno que proporciona el flujo en
el entrehierro y la otra que produce el par motor.
Proporciona un control independiente
de flujo y de par, y se linealiza la caracterstica de
control.
Las corrientes en el estator se convierten a un marco
de referencia ficticio que gira sincrnicamente y est
alineado con el vector flujo, y se retransforman de
nuevo al marco del estator antes de alimentarlas a la

mquina. El mtodo indirecto se prefiere, en el caso

normal, ms que el directo.

REFERENCIAS

[1] Electrnica de potencia Muhammad H. Rashid 3ra

edicin