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Resumen
En este trabajo se presenta el modelo matemtico de un motor de corriente continua. Se ha
desarrollado el modelo matemtico usando ecuaciones diferenciales y a su vez tambin se
desarrollo el anlisis respectivo en trminos de las variables fsicas que se tiene en el
motor, como en la carga mecnica acoplada al mismo. Adicionalmente se ha simulado y se
ha obtenido la respuesta de control de la velocidad la cual puede ser en funcin de la
corriente de armadura y para esto se utilizo SIMULINK, una herramienta del programa
MATLAB.
INTRODUCCIN
Los motores de corriente continua son los ms comunes y econmicos, y se pueden
encontrar en la mayora de los juguetes a pilas, constituidos, por lo general, por dos imanes
permanentes fijados en la carcasa y una serie de bobinados de cobre ubicados en el eje del
motor, que habitualmente suelen ser tres y a su vez son ampliamente usados a nivel
industrial. Los motores de corriente continua permiten un amplio rango de velocidad y
pueden proporcionar un alto par-motor con control ms sencillo y econmico que cualquier
motor de corriente alterna. En la actualidad los mtodos de control de velocidad se han ido
desarrollando considerablemente y los mas comunes son el control de velocidad por
corriente de campo y el control de velocidad por corriente de armadura, que son tcnicas
de control no lineal.
Para poder analizar estos mtodos se requiere del conocimiento fsico del sistema,
unidades de las constantes que aparecen en el modelo, seleccin adecuada de las variables
de estado y conocimientos de desarrollo de ecuaciones diferenciales utilizando la
transformada de Laplace y a su vez para poder observar el comportamiento un simulador el
cual para objeto de estudio se utiliza
Para que el motor cumpla su funcin, normalmente se le coloca una carga mecnica en el
eje del rotor y de esto dependern las caractersticas mecnicas las cuales son: la
velocidad angular de giro a la cual trabaja el rotor, J el momento de inercia equivalente del
eje rotor con la carga que se desea colocar, B el coeficiente de rozamiento viscoso.
III. DETERMINACIN DEL MODELO MATEMTICO
El modelado matemtico del motor de corriente continua requiere de dos ecuaciones, una
ecuacin mecnica y otra ecuacin elctrica. Estas ecuaciones estn acopladas y se basan
en las Leyes de la dinmica y de Kirchhoff, respectivamente. Por una parte, la ecuacin
mecnica modela principalmente el movimiento del rotor, y por otra parte la ecuacin
elctrica modela lo que ocurre en el circuito elctrico del inducido.
Al aplicar una tensin Vi al inducido, circula por l una corriente Ii, y debido a esta
corriente, por el rotor, se inducir una fuerza contra electromotriz (ley de Lenz toda
corriente se opone a la causa que la produce) cuyo valor vendr determinado por la
expresin:
Ecuacin (1)
Siendo Kb la constante de fuerza contra-electromotriz. Aplicando la ley de Ohm, la
tensin til ser
Ecuacin (2)
Remplazando la Ecuacin. (1) en la Ecuacin (2):
Ecuacin (3)
Ecuacin (4)
Siendo Kp la constante de torque electromagntico.
El motor en su movimiento giratorio arrastra una carga, crendose por lo tanto, un parmotor resultante ,
Ecuacin (5)
La ecuacin que describe a
es:
Ecuacin (6)
La ecuacin que describe a
es:
Ecuacin (7)
Ecuacin (8)
Remplazando las Ecuacin. (4), (6) y (7) en la Ecuacin. (8):
Ecuacin (9)
Despejando I (t) de la Ecuacin. (9) y luego derivndola con respecto al tiempo da como
resultado:
Ecuacin (10)
Ecuacin (11)
Ecuacin (12)
De esta manera la Ecuacin
Ecuacin (13)
Para el modelo se tiene como condicin inicial que a tiempo igual cero (es decir cuando el
motor va arrancar) el valor de la velocidad es cero:
As,
ordenando,
arreglando
la
Ecuacin
(13)
aplicando
la
Ecuacin (14)
Una vez obtenida la ecuacin de la velocidad en funcin del tiempo se procede a resolver
mediante fracciones parciales la Ecuacin (14).
Ecuacin (15)
Los valores de A y B que satisfacen la ecuacin es:
Ecuacin (16)
Desde este punto la solucin del modelo matemtico ya es evidente, pues se procede
aplicar la transformada de La place inverso a la Ecuacin. (16).
Ecuacin (17)
La Ecuacin (17) describe el comportamiento de la velocidad de rotor en funcin tiempo,
siendo as la solucin del modelo matemtico para un motor de corriente continua
separadamente excitado.
IV. SIMULACIN
A. SIMLULINK una herramienta de MATLAB
La simulacin es parte fundamental dentro del desarrollo del tema, pues de esta manera se
podr verificar grficamente el comportamiento de las variables fsicas que se desean
analizar, que para este caso ser la velocidad en funcin del tiempo. Para la simulacin se
utiliz SIMULINK, que es un es un paquete de software para modelar, simular y analizar
sistemas dinmicos. Soporta sistemas lineales y no lineales, modelados en tiempo
continuo, muestreados o un hbrido de los dos. Los sistemas pueden ser tambin multi
frecuencia, es decir, tienen diferentes partes que se muestrean o actualizan con diferentes
velocidades.
Para modelar, SIMULINK proporciona una interfaz de usuario grfica (GUI) para construir
los modelos como diagramas de bloques, utilizando operaciones con el ratn del tipo
pulsar y arrastrar. Con esta interfaz, puede dibujar los modelos de la misma forma que lo
hara con lpiz y papel (o como lo representan la mayora de los libros de texto). Esto es un
cambio radical respecto a los paquetes de simulacin previos que requieren que formule las
ecuaciones diferenciales y las ecuaciones en diferencia en un lenguaje o programa.