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ACIONAMENTOACIONAMENTO EMEM CORRENTECORRENTE CONTÍNUACONTÍNUA

ACIONAMENTOACIONAMENTO EMEM CORRENTECORRENTE CONTÍNUACONTÍNUA

A Eletrônica de potência é necessária como interface entre a rede e o motor ALIMENTAÇÃO
A Eletrônica de potência é
necessária como interface
entre a rede e o motor
ALIMENTAÇÃO
CONTROLADOR
CONVERSOR
ELETRÔNICO DE
POTÊNCIA
MOTOR
REALIMENTAÇÃO
⇒ ⇒ ⇒

Vantagens dos acionamentos em corrente contínua

Não possui controle sofisticado Excelente desempenho Cultura técnica estabelecida

⇒ ⇒ ⇒

Desvantagens dos acionamentos em corrente contínua

Manutenção periódica do motor

Custo elevado do motor

Permanência em tecnologia anterior

Utilização dos acionamentos em corrente contínua ⇒ Plantas industriais antigas Manutenção baixa não necessária

Utilização dos acionamentos em corrente contínua

Plantas industriais antigas

Manutenção baixa não necessária

Casos especiais

Motor de corrente contínua
Motor de corrente contínua
Motor de corrente contínua

Motor de corrente contínua

Esquemático do motor c.c.

Esquemático do motor c.c.

Estrutura interna do motor c.c.

Estrutura interna do motor c.c.

Estrutura interna do motor c.c.

Estrutura interna do motor c.c.

Esquema Básico do motor c.c.

Esquema Básico do motor c.c.

Esquema Básico do motor c.c.

Equações Básicas F = B.I.L T = F. d Te = K Ф I

Equações Básicas

F = B.I.L

T = F. d

Te = K Ф I

Modelagem do motor c.c. MOTOR R i a L a a + + v e

Modelagem do motor c.c.

MOTOR

R i a L a a + + v e t a di a v
R
i
a
L
a
a
+
+
v
e
t
a
di
a
v
=
e
+
R
i
+
L
t
a
a
a
a
d t
Torque Eletromagnético T k ◊ ◊ i = em t f a Força Contra-eletromotriz k

Torque Eletromagnético

T

k

i

=

em

t

f

a

Força Contra-eletromotriz

k

w

e

=

f

a

e

m

P = m
P
=
m

w

Potência Mecânica

T

k

i

=

m

em

t

f

w

m

a

Obs: a rotação deve ser dada em rad/s

A velocidade do motor depende da tensão aplicada e da interação entre o torque do

A velocidade do motor depende da tensão aplicada e da interação entre o torque do motor e da carga

d w

T

J

m

+

B

T

=

w

+

wL

em

d t

m

Frenagem no motor c.c. Se V t é reduzida I a inverte a polaridade de

Frenagem no motor c.c.

Se V t é reduzida

I a inverte a polaridade de e a

Durante a frenagem não muda

R a i a L a +
R a
i a
L a
+
V t é reduzida I a inverte a polaridade de e a ⇒ Durante a frenagem

+

e

a

v

t

V t é reduzida I a inverte a polaridade de e a ⇒ Durante a frenagem

Frenagem no motor c.c. Motor funciona gerador como durante a frenagem A energia cinética associada

Frenagem no motor c.c.

Motor

funciona

gerador

como

durante a frenagem

A energia cinética associada com a inércia do sistema é convertida em energia elétrica

regenerada ou dissipada

Energia

em um resistor

Frenagem no motor c.c. Reversão da corrente ⇒ Reversão no torque T k ◊ ◊

Frenagem no motor c.c.

Reversão da corrente

Reversão no torque

T

k

i

=

f

em

t

a

A
A

Reversão no sentido de rotação

A rotação reverte ao se inverter a polaridade da alimentação

reversão de rotação pode ser

feita através de um conversor dual ou através de contatores

O motor pode operar nos quatro quadrantes

T em

Frenagem no sentido direto e a + i a
Frenagem no
sentido direto
e a +
i a

Funcionamento como motor no sentido direto e a + i a +

Frenagem no sentido reverso . e a i a +

w m

Funcionamento como motor no sentido reverso e a i a

a + Frenagem no sentido reverso . e a i a + w m Funcionamento como

Ponte retificadora controlada em configuração antiparalela

Rede de
Rede
de

60 Hz

controlada em configuração antiparalela Rede de 60 Hz Rede de 60 Hz Permite regeneração de energia
controlada em configuração antiparalela Rede de 60 Hz Rede de 60 Hz Permite regeneração de energia
controlada em configuração antiparalela Rede de 60 Hz Rede de 60 Hz Permite regeneração de energia
controlada em configuração antiparalela Rede de 60 Hz Rede de 60 Hz Permite regeneração de energia
controlada em configuração antiparalela Rede de 60 Hz Rede de 60 Hz Permite regeneração de energia

Rede

de

60 Hz

Permite regeneração de energia e reversão de rotação

Variáveis que interferem na velocidade

T
T

Considerando tem-se :

fluxo

o

constante,

k

I

E

k

w

=

T

=

E

em

a

a

m

V

t

E

+

R

I

=

a

a

a

Variáveis que interferem na velocidade

Variáveis que interferem na velocidade Velocidade em regime permanente       1

Velocidade em regime permanente

1

k

E

R

T

V

t

a

em

w

=

m

k

T

Curvas características de torque - velocidade

Curvas características de torque - velocidade T em Nominal V t1 V t2 V t3 V

T em

Curvas características de torque - velocidade T em Nominal V t1 V t2 V t3 V
Curvas características de torque - velocidade T em Nominal V t1 V t2 V t3 V

Nominal

V t1

V t2

V t3

Curvas características de torque - velocidade T em Nominal V t1 V t2 V t3 V

V t4

w m

Curvas características de torque - velocidade T em Nominal V t1 V t2 V t3 V

Nominal

Efeito na forma de onda A tensão de saída do conversor contém oscilação na Esse

Efeito na forma de onda

A tensão de saída do conversor contém oscilação

na

Esse

"ripple"

tensão

produz

"ripple" na corrente

na

"Ripple"

corrente

provoca

pulsações no torque

Sistema com malha interna de controle de corrente Controle de tensão Referência Referência REGULADOR REGULADOR
Sistema com malha interna
de controle de corrente
Controle de
tensão
Referência
Referência
REGULADOR
REGULADOR DE
de velocidade
de corrente
DE
CORRENTE COM
I
+
VELOCIDADE
+
LIMITADOR
i
a
II
CONVERSOR
TACO
MOTOR
CARGA
II
I
ELETRÔNICO
GERADOR

Enfraquecimento de campo

Enfraquecimento de campo Excitação independente ⇒ Possível variar Velocidades acima da nominal Diminuindo f ⇒

Excitação independente

Possível

variar

Velocidades acima da nominal

Diminuindo f

de campo Excitação independente ⇒ Possível variar Velocidades acima da nominal Diminuindo f ⇒ f

f

Enfraquecimento de campo

Enfraquecimento de campo Região de enfraquecimento de campo ⇒ Torque diminui T k ◊ ◊ i

Região de enfraquecimento de campo

Torque diminui

T

k

i

=

f

em

t

a

Região de enfraquecimento de campo

Potência constante

(por unidade)
(por unidade)

1,0

Curva

torque velocidade

T em , v t

T em v t T em v t 1,0 Região de torque cte = nominal
T em
v t
T em
v t
1,0
Região de torque cte
= nominal
Potência cte
f diminui
f

w m (por unidade)