CIENCIAS DE LA INGENIERA Y APLICADAS (CIYA)

CARRERA DE INGENIERA ELCTRICA

TRABAJO DE INVESTIGACIN

TEMA: DIAGRAMAS DE BODE

AUTORES:

ALOMOTO QUINATOA SEGUNDO ISMAEL.

JAYA CARVAJAL ANGEL FERNANDO
PUMASHUNTA GUISHA CRISTIAN JORGE
SANGUCHO CHANGOLUISA JEFERSON LEONEL
TACO MUOZ ANDERSON DANIEL
VILLACIS CHICAIZA BRYAN GEOVANNY

LATACUNGA ECUADOR
2016

Objetivo general:
Investigar acerca de los diagramas de bode para saber cmo se utilizan estos en los
sistemas de control.
Objetivos especficos:
Uno de los objetivos especficos del presente informe es conocer las aplicaciones de
Matlab en el desarrollo y solucin de problemas matemticos para entender los mtodos
del Diagrama de Bode.
Identificar los factores para realizar el diagrama del logaritmo del mdulo de una funcin
de transferencia sinusoidal.
Identificar las frecuencias para poder trazar el diagrama del ngulo de fase.

Introduccin
Segn (J.Molinos, 2009) nos explica que El diagrama de Bode es un tipo de representacin
grfica de funciones complejas (en nuestro caso, funciones de transferencia) dependientes de una
variable real (la frecuencia angular o lineal):

H ( )=| H ()|e j ()

En un diagrama de Bode se representa por un lado el mdulo de la funcin (H ()) y por otro la
fase ( ()). (J.Molinos, 2009)
H ( )=
Segn su funcin:

1
j
+1

Figura 2 Diagrama de Bode en el mdulo

(J. Molinos, 2009)

Figura 1 Diagrama de Bode en la fase (J.

Molinos, 2009)

Entonces con lo dicho podemos expresar que es una representacin grfica que sirve para
caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas
separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que corresponde con
la fase.
Marco Terico
Sistema de Orden Cero
Los diagramas de Bode consisten de un par de grficas:
1.-La magnitud G j () versus la frecuencia angular .
2.- La fase ( j ), tambin como funcin de .
Los diagramas de Bode se suelen graficar en ejes especiales:
- El eje de abscisas es logartmico en , es decir, lineal en log ( ), donde el logaritmo es de
base 10. As se consigue una representacin compacta sobre un rango amplio de frecuencias. La
unidad del eje es la dcada, es decir, la distancia entre y 10 para cualquier valor de .
(Fi.Uba, 2004)
-La magnitud de la respuesta en frecuencia se mide en decibeles [dB], es decir, unidades de
20log G j ( ).
- La fase se mide en escala lineal en radianes o grados. (Fi.Uba, 2004)
Segn (Garca, 2003) nos dice que Cuando se tiene un cero en el origen, el factor a
representar en el diagrama de Bode es s (s j) . De esta forma el diagrama de modulo se
5
corresponder con una recta de pendiente +20 dB / decada

(recta y=20 x , donde x=log 10 )6

que pasa por el origen

y el diagrama de argumentos se corresponder con una

recta de valor constante e igual a 90 grados.

Figura 3 Diagrama de Bode correspondiente a un cero en

el origen (Garca, 2003)

Pero cuando En lugar de un laso de un cero se tiene un polo en el origen, el diagrama de

Bode de mdulos resulta en una recta de pendiente 20 /decada que pasa por el origen
recta y20 x , donde x log 10
) y en una recta de valor constante e igual a -90

para la

curva de argumentacin. (Garca, 2003).

Diagramas de bode de primer orden:
KATSUHIKO, OGATA (2003) afirma:
Las tcnicas para analizar la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia son las
ms populares para el anlisis y diseo del control de sistemas lineales. Se fundamentan en que
cuando un sistema es perturbado con una entrada sinusoidal, la respuesta del sistema alcanza una
estabilidad tambin sinusoidal con igual frecuencia pero diferente amplitud y existiendo una fase
entre ellas. A continuacin se introducen algunos conceptos derivados de la respuesta seno de un
sistema lineal de primer orden y posteriormente se generalizan a otras dinmicas: (pag.337)
Respuesta sinusoidal de un sistema de primer orden:
Si la variable de entrada de un sistema con atraso de primer orden es perturbada con un cambio
sinusoidal de la forma:
x ( t ) x 0 sin wt

(1)

La respuesta del sistema en el dominio del tiempo corresponde a la siguiente expresin:

y ( t )=

k x 0 t
2

1+

t +

k x0

1+ w2 2

sin ( wt + )

(2)

1
1
Siendo =tan (w ) =tan ( w )

(3)

KATSUHIKO, OGATA (2003) afirma:

Para un sistema de primer orden con ganancia 5 y constante de tiempo uno, con perturbacin
sinusoidal en la variable de entrada de amplitud 3 y frecuencia igual a 2 rad/sec se obtiene una
respuesta como la que se observa en la Figura 1. Despus de un tiempo la contribucin a la
respuesta del trmino exponencial se anula y la respuesta se mantiene en una estabilidad
oscilatoria de tipo sinusoidal correspondiente al segundo trmino de la ecuacin (2.), es decir
(pag.338)

Figura 4. Respuesta Seno de un sistema de primer orden

Y ( t )|t grande

k x0

1+ w2 2

sin ( wt + )

(4)

La amplitud de esta seal de salida corresponde a la expresin factor del trmino sinusoidal, es
decir,
Y 0=

k X0

1+ w2 2

(5)

La Relacin entre las amplitudes o AR, entre las seales de salida y entrada es un factor de
la amplitud de la seal de entrada que permite calcular la amplitud de la seal de salida. Para un
sistema de primer orden, la relacin de amplitudes se expresa como KATSUHIKO, OGATA
2003 pag.338)

x R=

Y0
k
=
X 0 1+w 2

(6)

La Relacin de magnitudes o MR es la relacin entre las amplitudes dividida por la ganancia

en estado estacionario, es decir,
MR=

AR
k

(7)

El Angulo fase es la cantidad de radianes o grados de atraso o adelanto de la seal de

salida con respecto a la seal de entrada. Cuando el ngulo fase es positivo expresa un adelanto
mientras que cuando es negativo corresponde a un atraso. El ngulo fase se calcula con la
ecuacin (3) (KATSUHIKO, OGATA 2003 pag.338)
Las ecuaciones (3), (6) y (7) muestran que los tres trminos, AR, MR y , son funciones de la
frecuencia de la seal de entrada y dependen de la dinmica del sistema.
Sistema de segundo orden
Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida viene dada al resolver una ecuacin
diferencial de segundo orden. Genricamente un sistema lineal de segundo orden viene definido
por la ecuacin: (SANCHES, 2006)

Donde:
=Perodode oscilacinnatural del sistem
=Factor de amortiguamiento

K=Ganancia en estado estacioneario

Si tomamos transformadas de Laplace:

Y asumimos que las condiciones iniciales son nulas lo cual es generalmente cierto pues
trabajamos con variables desviacin.

Las races del denominador de la funcin de transferencia se llaman polos, y tienen una
importancia fundamental en el comportamiento del sistema.

Entender el sistema de segundo orden es muy importante para el diseo de controladores ya que
habitualmente la mayor parte de los sistemas pueden ser aproximados a un sistema de orden dos.
La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden es: (SANCHES, 2006)

Donde el trmino n se denomina frecuencia natural y es el coeficiente de amortiguamiento. Si

se consideran polos complejos conjugados (0 < < 1), la respuesta en el tiempo para entrada
escaln es:

Donde el trmino n es la parte real de los polos complejos y

n 1 2

es la parte

imaginaria.
Existen dos factores que determinan la forma y la velocidad de respuesta del sistema de
segundo orden. Estos factores son la frecuencia natural n y el coeficiente de amortiguamiento .
En la Fig. 1 se muestra la representacin en el plano complejo de un sistema de segundo orden.
Por simplicidad, solo uno de los polos complejos se muestra en esta figura. (SANCHES, 2006)
La frecuencia natural n es la distancia que existe entre el origen al polo y el coeficiente de
amortiguamiento es el coseno del ngulo mostrado en la figura. Cuando el coeficiente de

amortiguamiento es cero, los polos complejos no tiene parte real y cuando el coeficiente de
amortiguamiento es uno (o mayor que uno) los polos complejos son puramente reales. Figura 2
muestra la respuesta en el tiempo del sistema de segundo orden. Cuando el coeficiente de
amortiguamiento es cero o cercano a cero el sistema es altamente oscilatorio con una respuesta
poco adecuada para ser utilizada en un sistema de control. (KUO, 1996)
Cuando el coeficiente de Amortiguamiento es cercano a uno la respuesta es sobreamortiguada
y lenta y tambin se considera poco apropiada para ser utilizada en algunos sistemas de control.
(SANCHES, 2006)

Figura 5. Representacin en el plano complejo de segundo orden. Del libro de

INSTRUMENTACIN Y CONTROL AVANZADO DE PROCESOS.

Figura 6. Respuesta en tiempo de un sistema de segundo orden. Del libro de

INSTRUMENTACIN Y CONTROL AVANZADO DE PROCESOS.

En general el coeficiente de amortiguamiento de un sistema debera disearse con valores

entre 0.5 a 0.8, pero existen caso en que se permiten coeficiente de amortiguamiento menores y
mayores. Por ejemplo si para una planta dada no es conveniente la existencia de sobrepaso,
entonces el coeficiente de amortiguamiento debe ser mayor o igual que uno (los polos no deben
tener parte imaginaria). Un buen criterio de diseo es utilizar un coeficiente de amortiguamiento
de aproximadamente 0.707, lo que significa que el ngulo de la Fig. 1 es cercano a los 45. En
estas condiciones el sistema es ms robusto a las variaciones en los parmetros de la planta o
actuador. Recuerde adems que para un coeficiente de amortiguamiento de 0.707 la frecuencia
natural es igual al ancho de banda del sistema. (KUO, 1996)
De la discusin anterior se puede concluir que el sistema de segundo orden tiene dos
parmetros de diseo, la frecuencia natural que est relacionada con la velocidad de la respuesta
y el coeficiente de amortiguamiento que est relacionado con la forma de onda de la respuesta.
(SANCHES, 2006)

Figura 7. Influencia de la posicin de los polos en la respuesta de un sistema de segundo orden.

Del libro de INSTRUMENTACIN Y CONTROL AVANZADO DE PROCESOS.
Si un sistema es muy complejo y no puede identificar fcilmente cuales son los polos
dominantes esto no es preocupante. Posicione los polos ms cercanos al origen con un
coeficiente de amortiguamiento y frecuencia natural adecuada y utilice prueba y error
ayudndose con simulacin. El sistema de segundo orden es solo una gua de diseo y lo ms
importante en control automtico son las soluciones simples y que su sistema de control
funcione. (SANCHES, 2006)
Formulas del Sistema de Segundo Orden
Existen algunas frmulas asociadas con el sistema de segundo orden y que son utilizadas al
disear sistemas de control. La deduccin de estas frmulas se encuentra en algunos libros de los
cuales se recomiendan los siguientes: (KUO, 1996)

El porcentaje de sobrepaso (overshoot) es una medida del valor de sobrepaso que tiene la
respuesta del sistema por sobre la amplitud de la entrada escaln. En general sobrepasos muy
altos deben ser evitados ya que producen esfuerzos inadecuados en los componentes fsicos de
un sistema (actuador, planta u otros). La frmula para calcular el sobrepaso es: (KUO, 1996)

Ntese que (para un sistema de segundo orden ideal) el sobrepaso depende solamente del
coeficiente de amortiguamiento y no se encuentra afectado por la frecuencia natural.
El tiempo de establecimiento (settling time) es una medida de la velocidad del sistema. Este
parmetro mide el tiempo en que la respuesta queda acotada a una cierta banda de amplitud. Para
una banda del 2% el tiempo de establecimiento est definido como: (KUO, 1996)

El tiempo de establecimiento depende del coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia

natural. Sin embargo, al disear sistemas de control, el tiempo de establecimiento se modifica
utilizando solo la frecuencia natural ya que cambios en el coeficiente de amortiguamiento
pueden producir formas de onda no deseada en la respuesta del sistema.
El tiempo de respuesta mxima (time to peak). Este es el tiempo en que se produce la mxima
amplitud de salida. (KUO, 1996)

El tiempo de subida (rise time o Tr) es el tiempo que toma la respuesta para subir desde el
10% al 90% de la amplitud del escaln de entrada. El tiempo de subida para un sistema de
segundo orden es aproximado por la siguiente expresin. (KUO, 1996)

Ntese que el tiempo de subida, al igual que el de establecimiento, es afectado por el coeficiente
de amortiguamiento y la frecuencia natural.
Aplicacin

Segn (Garca. 2013) Los diagramas de Bode son de amplia aplicacin en la Ingeniera de
Control, pues permiten representar la magnitud y la fase de la funcin de transferencia de un
sistema, sea ste elctrico, mecnico,... Su uso se justifica en la simplicidad con que permiten,
atendiendo a la forma del diagrama, sintonizar diferentes controladores (mediante el empleo de
redes de adelanto o retraso, y los conceptos de margen de fase y margen de ganancia,
estrechamente ligados stos ltimos a los llamados diagramas de Nyquist), y porque permiten, en
un reducido espacio, representar un amplio espectro de frecuencias. En la teora de control, ni la
fase ni el argumento estn acotadas salvo por caractersticas propias del sistema. En este sentido,
slo cabe esperar, si el sistema es de orden 2 tipo 0, por ejemplo, que la fase est acotada entre 0
y -180.
As pues, datos importantes a obtener tras la realizacin del diagrama de Bode para en anlisis de
la estabilidad de dicho sistema son los siguientes:

Margen de fase: Es el ngulo que le falta a -180 para llegar a la fase cuando la ganancia
es de 0dB. Si la ganancia es siempre inferior a 0dB, el margen de fase es infinito.

Margen de ganancia: Es el valor por el que habra que multiplicar (en decimal), o sumar
(en dB) a la ganancia para llegar a 0dB cuando la fase es de -180.

El sistema representado ser estable si el margen de ganancia y el margen de fase son positivos.
Es una herramienta muy utilizada en el anlisis de circuitos en electrnica, siendo fundamental
para el diseo y anlisis de filtros y amplificadores.

Segn (Fi.Uba.2004) El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de

transferencia (ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en
escala logartmica. Se suele emplear en procesado de seal para mostrar la respuesta en
frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en funcin de la
frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede dar en grados o en radianes.
Permite evaluar el desplazamiento en fase de una seal a la salida del sistema respecto a la
entrada para una frecuencia determinada. Por ejemplo, tenemos una seal Asin(t) a la entrada
del sistema y asumimos que el sistema atena por un factor x y desplaza en fase . En este
caso, la salida del sistema ser (A/x) sin(t ). Generalmente, este desfase es funcin de la
frecuencia (= (f)); esta dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas elctricos
esta fase deber estar acotada entre -90 y 90.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo general cambiarse
de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar tambin desfase y viceversa. En

sistemas de fase mnima (aquellos que tanto su sistema inverso como ellos mismos son causales
y estables) se puede obtener uno a partir del otro mediante la transformada de Hilbert.
Segn (Fi.Uba.2004) Si la funcin de transferencia es una funcin racional, entonces el
diagrama de Bode se puede aproximar con segmentos rectilneos. Estas representaciones
asintticas son tiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de sencillas reglas (y
en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la grfica).
Esta aproximacin se puede hacer ms precisa corrigiendo el valor de las frecuencias de corte
Procedimiento para construir un diagrama de Bode aproximado.
Escriba H(jw) como producto de factores cannicos.
Seleccionar rango de frecuencia de los grficos.
Dibujar los diagramas.
Diagrama de Magnitud
Anote para cada factor, los puntos de quiebre de sus asntotas y la pendiente de ellas entre
cada par de puntos de quiebre consecutivos. Hacer una Tabla.
Sumar las pendientes entre cada punto de quiebre y dibujar el diagrama de magnitud.
(Pendiente = [20dB / dcada]).
Desplazar verticalmente el diagrama de magnitud en 20log(|K|). Esta operacin es
equivalente a renumerar el eje de ordenadas.
Diagrama de Fase
Anote para cada factor, los puntos de quiebre de sus asntotas y la pendiente de ellas entre
cada par de puntos de quiebre consecutivos. Hacer una Tabla.
Sumar las pendientes entre cada punto de quiebre y dibujar el diagrama de fase.
(Pendiente = 45[o / dcada]).
Desplazar verticalmente el diagrama de fase en 90*q [o ] cuando existe el factor (jw)q .
Esta operacin es equivalente a renumerar el eje de ordenadas.
Si K<0 desplazar verticalmente el diagrama de fase en -180.
Verificacin
Verifique que su resultado satisface las aproximaciones asintticas, tanto en magnitud
como en fase, para frecuencias muy bajas (w 0) y para frecuencias muy altas (w
).
Marco experimental
Ejercicio comprendido de https://www.youtube.com/watch?v=6fUGlvnn_7c. Publicado el 18
sep. 2014

H ( s )=

H ( s )=

( s ( s+10 4 ) )
( ( s+102 )( s+106 ) )
s2 +10 4 s
2
2
6
s +10 s+10

Encontramos el valor de la constante K en donde hacemos que las s sean ceros es decir que no
aparezcan en nuestra funcin, no que las sustituya por cero, as:
K=

10 4
2
6
(10 )(10 )

K=0,0001
Se transfiere el valor de K en dB, as.
K ( dB )=20 log k
K ( dB )=80 dB

S=0

Ceros.

Polos.

S=-10000
S=-100
S=1000000

W=0

Frecuencia.

W=
10000
W=100

Frecuencia.

W=10000
00

Calculo de cuantos dB sube o baja la funcin.

Ndec=log

f2
f1

Ndec=log

100
1

Ndec=2
El mtodo dice que sube +20dB/dec. Entonces:

Ponemos uno
porque empieza
desde cero, por
obvias razones
no ubicamos

( + 20decdB ) ( 2)=+40 dB
Calculo de cuantos dB sube.
Ndec=log

f2
f1

Ndec=log

1000000
10000

Ndec=2
Por lo tanto:

( + 20decdB ) ( 2)=+40 dB

Figura 8. Ejercicio propuesto de diagrama de Bode

Conclusiones:
Para concluir con este trabajo, se puede decir que luego de lo aprendido mediante esta
investigacin, es de resaltar la ventaja de disear sistemas de control mediante el anlisis
de la respuesta a la frecuencia, ya que se puede obtener la funcin de transferencia
sinusoidal con solo sustituir (s) por H(jw) en la funcin de transferencia G(s).

 Los diagramas de Bode son de amplia aplicacin en la Ingeniera de Sistemas de Control

pues permiten representar la magnitud y la fase de la funcin de transferencia de un
sistema sea este elctrico, mecnico, etc.
La tcnica de representacin de Bode permite hacer graficas rpidamente y con una
precisin que es suficiente para el diseo de sistemas de control.
Recomendaciones:
Identifique las frecuencias de esquina asociadas con estos aspectos bsicos porque todas
las frecuencias no son las mismas y por ende los ngulos de fase van a tener otros
valores.
Tener en cuenta que la magnitud de una funcin de transferencia senoidal su unidad de
medida que se usa, es el dB, el ngulo de fase se mide en grados y su frecuencia en
radianes sobre segundo
Bibliografa:
KATSUHIKO,
OGATA.
Ingeniera
de
Control
Moderna.
4
Ed.
2003.CAPITULO8
[2] James W. Nilsson, Susan A. Riedel. Electric Circuits. Prentice-Hall, 1999, pg. 736757
KUO, B. C. (1996). SISTEMAS DE CONTROL. En SISTEMA DE CONTROL
AUTOMATICO (pg. 500). MEXICO: prentice-Hall Ine.
SANCHES, J. A. (2006). INTRUMENTACIN Y CONTROL AVANZADO DE
PROCESOS. ESPAA: EDICIONES DAS SANTOS.

Fi.Uba. (20 de 04 de 2004). DIAGRAMAS FRECUENCIALES. Recuperado el 20 de 04

de 2004, de http://materias.fi.uba.ar/7609/material/Clase%2004/04%20a%20Diagramas
%20Frecuenciales.pdf
Garca, R. P. (2003). APUNTES DE SISTEMAS DE CONTROL.
J.Molinos. (2009). www.ugr.es. Obtenido de
http://www.ugr.es/~jmolinos/files/elaboraciondediagramasdebode.pdf