M.R.

Explorer, Robot Mvil Explorador

First A. Author, Fellow, IEEE, Second B. Author, and Third C. Author, Jr., Member, IEEE
Abstract
El presente artculo exhibe la implementacin de un
robot explorador con un sistema RF (Radiofrecuencia),
basado en el principio de los robots tele - operados, el
robot est dotado de un sistema de control, uno de
exploracin por medio de cmaras infrarrojas y luces
para el reconocimiento de espacios y exploracin de
ambientes dinmicos desconocidos, tambin posee un
brazo robtico de 3 GDL, que puede sostener diferentes
herramientas, dependiendo de la aplicacin asignada.
Por ejemplo, se estableci un detector de metales para
esta aplicacin. El diseo mecnico del robot se dise
por medio de software CAD.
Index Terms
Robot Explorador,
Robtico.
I.

Detector

de

INTRODUCCIN

Metales,

Brazo

xisten muchas circunstancias en las cuales no

es conveniente emplear personas para la

realizacin de diversas labores debido al constante
y alto riesgo al que se exponen; por esta razn se
han desarrollado mltiples herramientas o equipos
que permiten sustituir al hombre, y disminuir los
riesgos al realizar estas operaciones, ejecutndolas
por medio de robots de mando a distancia.
Dentro de estos equipos se encuentran los robots
mviles tele - operados, definidos por la NASA
como: Dispositivos robticos con brazos
manipuladores y sensores con cierto grado de
movilidad, controlados remotamente por un
operador humano de manera directa, o mediante
un ordenador[1].
Los robots mviles son una tecnologa importante
en la disminucin de riesgos contra la vida
humana en ambientes peligrosos, existen varias
clases de robots exploradores para diferentes
fines, desde explorar zonas minadas, hasta
explorar el espacio, cada uno diseado para un fin
en especfico.
En el desarrollo de robots tele - operados se
involucran diferentes ciencias como la electrnica,
las comunicaciones, el control, y la visin por
computador o por pantallas.
La robtica es una ciencia o rama de la
tecnologa, que estudia el diseo y construccin
de artefactos capaces de desempear labores
realizadas por el ser humano o que demandan el
uso de inteligencia, un rea interdisciplinaria
constituida por la ingeniera mecnica, electrnica
e informtica.[2]
La mecnica comprende tres aspectos: el diseo
mecnico de la mquina, el anlisis esttico y el
anlisis dinmico.
La electrnica le permite al robot trasmitir la
informacin que se le entrega, coordinando
impulsos elctricos que hacen que el robot realice
los movimientos requeridos para la tarea.

La informtica provee de los programas

necesarios para lograr la coordinacin mecnica
requerida en los movimientos del robot, dar un
cierto grado de inteligencia a la mquina, es decir
adaptabilidad,
autonoma
y
capacidad
interpretativa y correctiva.
En la actualidad la ayuda de la robtica se ha
hecho posible que los robots lleguen a lugares
inaccesibles por el hombre y cumplan con mayor
precisin las tareas encomendadas.
Aprovechando el desarrollo de estas ciencias y
utilizando los anteriores conceptos se dise e
implemento este robot para el reconocimiento de
espacios, integrado con un detector de metales
para la deteccin de objetos metlicos.
II.

DESCRIPCION DEL ROBOT

Se construy un robot mvil por ser una

mquina
que
presenta
excelentes
caractersticas para potenciar, desarrollar
habilidades
de
diseo
mecatrnico,
manufactura e ingeniera de control. As
mismo, el diseo seleccionado permite lograr
una experiencia sobre la estabilidad pasiva en
los robots mviles. El robot mvil tiene como
objetivo la exploracin de entornos
desconocidos y el reconocimiento de lugares
con ambientes hostiles, peligrosos o poco
accesibles para el ser humano. Como
capacidades alternas se pueden considerar el
transporte de materiales peligrosos, el
transporte de artefactos que puedan contribuir
al reconocimiento del lugar, la obtencin de
informacin acerca del entorno y tareas de
rescate.
El robot est constituido por una parte
mecnica, una de potencia y una de control.
Referente a la parte mecnica del robot,
todos los motores llevan un sistema de
reduccin planetario acoplada a un mecanismo
sin fin corona, esto para que el mecanismo sea
irreversible, por lo que no es posible que se
genere movimiento si esta des energizado.
En cuanto a la parte de potencia la
conforma, un mdulo de rels de 16 canales, 8
de estos dispuestos en forma de puente para
invertir el giro de los motores y poder dar as
direccin al robot.

Relativo a la parte de control, est

constituida por un PIC --- que recibe la seal
de los pulsadores y joysticks, se comunica a
travs de conexin serial con el RF emisor, a
su vez el RF receptor en el robot se comunica
por serial con la arduino y esta ejerce las
acciones de control sobre el mdulo de rels.
Para alimentar los motores y el circuito de
control se utiliza una batera de 12V y 18 A,
recargable. El robot est construido de perfiles
de aluminio, intentando hacerlo lo ms ligero y
robusto posible.
Para transmitir la seal de video a la
pantalla de la maleta, se utiliza un emisor de
video que trabaja a 12V y est localizado en el
robot, esta seal es recibida por el receptor de
video localizado en la maleta y que igualmente
opera a 12V.
El robot cuenta tambin con un brazo
robtico articulado de tres grados de libertad y
un gripper que me permite sujetar cualquier
herramienta que contribuya con la actividad
para la cual se vaya a disponer el robot.

III. DESCRIPCION

FUNCIONAMIENTO DE CADA UNA DE

LAS PARTES DEL ROBOT
Figura 1. Esquema Maleta Control Robot

ETAPA DE CONTROL
La etapa de control est compuesta por
dos partes, la primera es la maleta control,
que es la encargada de enviar los diferentes
datos al receptor, ubicado en el robot y que
es ledo y traducido por una ARDUINO
MEGA 2560; En la maleta de control
encontramos 6 joystick con los cuales,

dependiendo el rango de salida de la seal

analgica de cada uno, va a enviar una
indicacin cifrada a la tarjeta receptora,
para que as de este modo la ARDUINO
active o no los diferentes rels que
componen el mdulo de control de los
motores.

Figura3. Diagrama Conexin PICPulsadores

Despus que la arduino recibe y descifra

los datos, enva diferentes seales al
mdulo de rels, el cual, se encargada de
controlar todos los motores, iluminacin y
conmutacin de las cmaras de video del
robot.

Figura 2. Diagrama Conexin

PIC-Joystick

Adicionalmente, por medio de unos

pulsadores, encendemos las luces y
conmutamos las imgenes de las cmaras,
ya que solo se cuenta con un canal para
transmitir video; con el apoyo de una
pantalla LED, mediante la pantalla de
visualizacin ubicada en esta misma
maleta, podemos apreciar la seal de video
de cada una de las cmaras del robot.
Todo lo anteriormente mencionado se
hace por medio del PIC 16F877, el cual, al
entrar en ejecucin, enva los datos por
comunicacin serial al transmisor de seal
que es el X09-009PKC-R y ste por medio
de radio frecuencia (900 MHz) se la hace
llegar a la tarjeta receptora; que, a su vez y
nuevamente por comunicacin serial le
enva los datos a la ARDUINO. Antes de
llegar a la arduino, los datos pasan por un
CI-MAX232, el cual convierte las seales
del puerto serie RS-232 del receptor a
seales compatibles con los niveles TTL de
circuitos lgicos, para que de esta manera
la ARDUINO los pueda leer sin
inconveniente alguno.

ETAPA DE POTENCIA
La etapa de potencia est compuesta por
un mdulo de 16 rels; agrupando los
primeros 12 de a dos, para de esta manera
hacer un puente H, y as controlar el
desplazamiento y giro tanto del robot como
los de las tres articulaciones del brazo
robtico y la pinza o gripper; los dos
siguientes rels, son los encargados del
encendido de las luces y los restantes nos
conmutan las imgenes de las diferentes
cmaras que lleva el robot y que por medio
de un transmisor de video son enviadas a la
maleta de control, procedimiento descrito
anteriormente.

La alimentacin de la maleta de control

cuenta tambin con una batera de 12V/6A,
que es capaz de mantener en
funcionamiento la parte de control de esta
y la pantalla LED, por el mismo tiempo
que la anterior y cuenta con una toma
corriente tipo M, de tres patas redondas,
gruesas y en tringulo, la cual nos permite
cargar la batera de una forma rpida y
segura.
Figura 4. Esquema Conexin Modulo Rels
en disposicin de puente H.

La fuente que le da la energa a todos los

componentes del robot, es una batera
sellada de 12V a 18A; y que a un consumo
normal nos mantiene el robot funcionando
algo ms de 1 hora.
Para cargar nuevamente la batera, se
dispuso de una toma corriente en la
estructura del robot, la cual nos permite
conectar el cargador de una manera rpida
y prctica.
3
En el momento de escoger los diferentes
componentes del robot, se tuvo en cuenta
el voltaje de funcionamiento de estos, es
por eso que las luces LED, las cmaras, el
receptor RF, el transmisor de video y los
motores, todos funcionan a 12 voltios.
Evitndonos de este modo realizar circuitos
reguladores a diferentes voltajes y/o tener
que disponer de bateras a otros voltajes.

[3]

[1] Robots de servicio y teleoperados. [En

lnea]. Disponible en:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/
ctrl_rob/robotica/teleoperado.htm.
[Accedido: 19-nov-2016].
[2] diseno_de_un_robot_explorador [En
lnea]. Disponible en:
http://www.unipamplona.edu.co/unipamplona
/hermesoft/portalIG/home_1/recursos/tesis/co
ntenidos/tesis_septiembre/05092007/diseno_
de_un_robot_explorador.pdf
[Accedido:
19-nov-2016].