UNIDAD 2: ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL DEL YARACUY

PNF EN INSTRUMENTACION Y CONTROL
UNIDAD CURRICULAR: CONTROL DE PROCESOS
COMPONENTE: CONTROL DE PROCESOS 1

TEMA 1:
INTRODUCCION AL CONTROL DE PROCESOS

PROFESOR:
ING. JUAN CARLOS LEON

UNIDAD 2: ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

CONCEPTOS FUNDAMENTALES EN SISTEMAS DE CONTROL:

La Ingeniera de Control surge por la necesidad del hombre de mejorar
su estndar de vida y de que algunas tareas sean realizadas en forma
automtica, es decir no requieren intervencin directa del hombre.
Para entrar al estudio de los Sistemas de Control, se deben definir los
siguientes trminos:

Planta
Proceso

Sistema
Control

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Proceso:
Fases en un fenmeno natural, rea o
actividad, con cambios de estado segn
condiciones dadas.
Ejemplo: Procesos elctricos, mecnicos,
manufactura, alimentos, energa,
hidrocarburos, transporte, comunicaciones,
entre otros.

Planta:
Conjunto de equipos o elementos de
maquinas que actan con el propsito de
realizar una operacin especifica. Ejemplo:
Plantas elctricas, de Gas, Qumicas,
Hidroelctricas, energa nuclear, de
fabricacin, entre otros.

Planta de Hidrocarburos
Fabrica de Manufactura

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Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados entre si,
contribuyen a generar un resultado. Poseen caractersticas propias que los definen,
que pueden ser constantes (parmetros del sistema) y cambiantes en el tiempo
(variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.

Entrada

Salida

SISTEMA

Parmetros del Sistema

Variables del Sistema

Elementos y Reglas

Control:
Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo
que debera ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se toman
acciones para corregir la diferencia.
Objetivo
Realidad

CONTROL

Accin

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Sistema de Control:
Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas
condiciones corrigiendo desviaciones, a travs de parmetros establecidos
como referencia y aplicando diversos mtodos y acciones de regulacin
para garantizar las condiciones deseadas.

Mide el Nivel
Abre Vlvula
Tanque

Velocidad
Deseada

Conductor

Accin

Vehculo

Velocidad
Real

Acelerador

Salida de Fluido
Regula el Nivel

Control de Nivel en un Tanque

Medidor

Control de Velocidad en un Vehculo

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ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso:
es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darn los cambios.
Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la
variable controlada.
Variable referencia: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable
controlada.
Variable de Perturbacin: variable que produce desviacin entre la variable
controlada y el valor deseado.
Instrumentos:
Medidor: elemento a travs del cual se visualiza el comportamiento de las
variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir
las acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la accin de control directa sobre el
proceso.

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DIAGRAMAS DE PROCESO DE UN SISTEMA DE CONTROL

Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel de Agua

Flotador

Variable manipulada: Flujo entrada

Variable referencia: Nivel de Agua Deseado
Variable de perturbacin: Flujo Filtracin
Medidor: Flotador
Tanque de
Agua

Actuador: Flotador
Controlador: Flotador
Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel de Agua
Variable manipulada: Flujo salida
Variable Referencia: Nivel de Agua Deseado

Tanque
de Agua

Vlvula

Variable de perturbacin: Flujo Filtracin

Medidor: Observador (persona)
Actuador: Vlvula Manual
Controlador: Operador (persona)

V-1

Sistema de Control de NIVEL

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DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Son representaciones graficas utilizadas para expresar a travs de bloques

las conexiones funcionales de los elementos del sistema de control.
Los elementos utilizados para construir los diagramas de bloques son:

Flechas: representan las variables controladas y no controladas (Seales).

Bloques: representan los elementos de control (medidores, controladores,

proceso y dems dispositivos.

Comparadores: compara las seales del sistema, dando como resultado

la adicin o diferencia de seales. Tambin se les dice puntos de suma o
diferencia.

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DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: objeto en el cual se desea implementar el control

Variable Controlada: variable real del proceso que se va a controlar
Variable de Referencia: valor deseado para la variable a controlar
Medidor: mide el valor real de la variable controlada
Controlador: ejecuta el mtodo y algoritmo para controlar
Actuador: realiza la accin directa sobre el proceso
Error: diferencia entre le valor real y el valor deseado de la variable controlada
Seal de Regulacin: salida del controlador
Seal Regulada: salida del Actuador
Seal de Perturbacin: variables no controlada que afecta al proceso
Seal Medida: salida del medidor

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TIPOS BASICOS DE CONTROL:

LAZO ABIERTO:

LAZO CERRADO:

La salida no influye sobre la

accin de control.

La salida del sistema vuelve a

ingresar al sistema para la accin
de control. Retroalimentacin

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TIPOS BASICOS DE CONTROL:

CONTROL MANUAL

Interviene directamente la
mano del hombre en la
accin de control.

CONTROL AUTOMATICO

La accin de control se
realiza directamente con
dispositivos

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DINMICA DE PROCESOS:
Se refiere al comportamiento y la respuesta de un Proceso, al ser estimulado.
La dinmica de un procesos se puede clasificar segn:

El tipo de Funcin de Transferencia [ G (s) ]que lo describe.

El tipo de seal de excitacin [ U (s) ].

LOS MODELOS DE PROCESOS MAS COMUNES SON:

Proceso de primer orden

Proceso de segundo orden
Proceso de orden superior

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PROCESO DE PRIMER ORDEN:

Su G(s) presenta en el denominador una ecuacin de 1er grado, ya
que se origina de una Ecuacin Diferencial de 1er orden.
U(s)

Y(s)

Y(s)

RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO U(s) = 1/S:

y(t)

Rgimen
Transitorio

Rgimen
Estable

Y(s)
y(t)

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PROCESO DE PRIMER ORDEN:

Y(s)

y(t)

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PROCESO DE SEGUNDO ORDEN

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PROCESO DE SEGUNDO ORDEN

U(s)

Y(s)

Las Races de la ecuacin

caracterstica son:

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PROCESO DE SEGUNDO ORDEN

CARACTERISTICAS DE LAS RESPUESTAS DE LOS SISTEMAS DE 2DO ORDEN:

0< < 1 (Subamortiguada)

= 1 (Amortiguada)

Subamortiguado:

Amortiguado:

Repuesta rpida con oscilaciones

antes de estabilizar.

Repuesta menos rpida libre de

oscilaciones antes de estabilizar.

= 0 (Oscilatoria)
> 1 (Sobreamortiguada)

Sobreamortiguado:
Repuesta lenta libre de
oscilaciones antes de estabilizar.

Oscilatorio:
Oscilaciones a una frecuencia
natural wn

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TEROREMA DEL VALOR FINAL (TVF):

Permite determinar el valor en el cual se va a estabilizar la variable que
representa la respuesta del sistema, en un tiempo significativamente grande.
Y() = Lim S. Y(s)
S0
Si Y() existe, el sistema es estable
Si Y() no existe, el sistema es inestable

Respuesta Estable

Respuesta Inestable

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CARACTERSTICAS DE ANLISIS EN UN SISTEMA DE CONTROL:

Se refiere a las propiedades que deben ser mejoradas,

modificadas o mantenidas en un proceso en control
CARACTERSTICAS FUNDAMENTALES:
Estabilidad:

es la propiedad en la que un proceso mantiene

su Y(s) dentro de ciertos limites al producirse un cambio en
U(s). Lo determina el valor final de la seal de salida.

Exactitud:

es el margen de error que existe entre Y(s) y U(s)

una vez el sistema esta en estado estable. Lo determina la
diferencia entre el valor final y el valor deseado.
Velocidad:

es el tiempo que tarda la seal Y(s) en

seguir a la seal U(s) para eliminar el error. Lo
determina la constante de tiempo.

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CONCEPTO DE CONTROLADOR:
Dispositivo que compara la referencia r con la salida y, calcula el
error e y en base a este, aumenta o disminuye su salida u para
influir en la entrada del proceso. El proceso puede ser afectado
por seales de disturbio (p), que alteran la salida y.
SEALES Y ACCION DEL CONTROLADOR:
p
e

u
Controlador

Accionador
Final

y
Proceso

Medidor

Seales del Controlador:

Seales del Proceso:

Entrada: e = (r-m)

Entrada: v + p

Salida:

Salida:

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CARACTERISTICAS DETERMINANTES DE LOS CONTROLADORES :

NATURALEZA FISICA: Pueden ser electrnicos, elctricos,

mecnicos, hidrulicos, neumticos, software, entre otros.
ACCIN DE CONTROL: Forma como el controlador mueve su
salida en base al error. Las acciones clasicas son: Proporcional,
Integral y Derivativa.
TIPO DE CONTROLADOR: Lo determina la accin de control o
combinacin de acciones configuradas en el dispositivo.
Los mas frecuentes son:
Controlador P: Proporcional
Controlador P-I: Proporcional Integral
Controlador P-I-D: Proporcional Integral derivativo

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CONTROLADOR CON ACCION PROPORCIONAL :

Caractersticas de los controladores P
Al evaluar las caractersticas para un sistema de segundo orden con
un Controlador P para diferentes valores de Kp y un cambio escaln se
aprecia lo siguiente:
La salida decrece/crece proporcionalmente con la variable de proceso
La magnitud del error es proporcional a la seal de salida del controlador
y por ende al elemento final de control
El sistema se estabiliza cuando y es igual a r
Existe una desviacin permanente entre y y r llamada OFFSET, la accin
proporcional no elimina el error.
El aumento de la ganancia produce la disminucin del error y mejora la
velocidad
El aumento reiterado de la ganancia introduce inestabilidad

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ACCION DE CONTROL INTEGRAL :

La salida del controlador es proporcional a la integral del error
(error acumulado), multiplicada por una constante Ki llamada constante integral.

e (t)

Ki / S

y (t)

Relacin entrada salida: y (t) = Ki. e (t) dt

Aplicando Transformada: Y(S) = Ki. E(S) / S

Funcin de transferencia de la Accin Integral

: Y(S) = Ki
E(S) S

Tiempo Integral: se define como la relacin entre Kp y Ki.

Ti = Kp (Min)
Ki

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CONTROLADOR CON ACCION INTEGRAL :

Caractersticas de los controladores P- I e I
Al evaluar las caractersticas para un sistema de segundo orden con un
Controlador P-I e I para diferentes valores de Ki y un cambio escaln de
25%,
se aprecia lo siguiente:
Se elimina el error el cual tiende a ser cero.
Genera oscilaciones en la respuesta del proceso.
El aumento de Ki (disminucin de Ti) tiende a estabilizar las oscilaciones
El aumento reiterado de Ki hace muy lenta la respuesta del sistema.
La disminucin reiterada de Ti hace que el controlador tienda a P

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ACCION DE CONTROL DERIVATIVA :

La salida del controlador es proporcional a la derivada del error
multiplicada por una constante Kd llamada constante derivativa.

e (t)

Kd . S

y (t)

Relacin entrada salida: y (t) = Kd. d [e(t)] / dt

Aplicando Transformada: Y(S) = Kd. E(S) . S

Funcin de transferencia de la Accin Derivativa :

Y(S) = Kd . S
E(S)

Tiempo Derivativo: se define como el producto de Kp por Kd.

Td = Kp. Kd (Min)

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CONTROLADOR CON ACCION DERIVATIVA :

Caractersticas de los controladores P- I - D y P- D
Al evaluar las caractersticas para un sistema de segundo orden con un
Controlador P-I-D y P-D para diferentes valores de Kd y un cambio escaln
de 25%, se aprecia lo siguiente:

Mantiene ciertas caractersticas de las acciones P e I.

Un leve aumento de Kd o Td permite suavizar las oscilaciones de Ti.
Un leve aumento de Kd o Td permite mejorar el tiempo de respuesta.

El aumento de Kd tiende a retardar el proceso

La disminucin reiterada de Kd hace que el controlador se vuelva I

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CONTROLADORES PID:
Kp

Ki / S
e

y
Proceso

Kd . S

+
-

P = Kp

PI = Kp + Ki /S

Medidor

(Controlador P)

(Controlador PI)

PI = Kp ( 1 + 1 / TiS)

PID = Kp + Ki /S + Kd.S (Controlador PID)

PID = Kp ( 1 + 1 / TiS + Td.S)

UNIDAD 2: ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

CASO PARTICULAR:
ANALISIS DE LOS SISTEMAS SUB-AMORTIGUADOS

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CASO PARTICULAR:
ANALISIS DE LOS SISTEMAS SUB-AMORTIGUADOS

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FUNDAMENTOS DE INSTRUMENTACIN APLICADOS AL CONTROL :

Variables: se relacionan con la naturaleza del proceso a controlar. Son tan
diversas como los procesos. Ejemplo: Presin, Flujo, Nivel, Temperatura,
Corriente, Voltaje, etc.

Instrumentos: dispositivos que miden, indican, controlan, almacenan

informacin, manipulan mecanismos. Influyen en las variables y los estados del
proceso.
La Instrument Sociaty American (ISA) establece la nomenclatura y
simbologa de los instrumentos utilizados en la ingeniera de control. Permite
identificar y representar los sistemas de control a travs de los diagramas de
instrumentacin.
CLASIFICACIN DE LOS INSTRUMENTOS UTILIZADOS EN CONTROL :
Funcin:
Controlador: ejecuta algoritmos de control
Transmisor: mide y transmite variables en forma de seales
Actuadores: ejecutan acciones sobre los procesos. Vlvulas, Rels,
bombas.
Convertidores I/P: convierten seales de presin a corriente
Interruptores: detectan una condicin del proceso en dos estados
(ON/OFF)

Energa:
Electrnico: funciona con corriente, voltaje.
Neumtico: funciona con presin de aire
Hidrulico: funciona con presin de aceite
Seal:
Analgica: variables con rango de valores.
(Presin, temperatura, tiempo, etc.)
Digital: variables de dos estados (ON/OFF)

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NOMENCLATURA PARA DIAGRAMA DE INSTRUMENTOS :

El formato para la identificacin del instrumento segn la ISA es el siguiente:
XXYY ZZ NN
XXYY: Identificacin del Instrumento. Este cdigo esta formado por dos
subcodigos. El primero (XX) se refiere a la variable y el segundo a la funcin del
instrumento.
ZZ: Identificacin del Lazo o rea en el cual se encuentra ubicado el instrumento.
NN: Identificacin del nmero del instrumento en una misma funcin.
SIMBOLOGIA PARA DIAGRAMA DE INSTRUMENTOS :
XXYY

ZZ-NN

SIMBOLO
INSTRUMENTO

(TRANSMISOR, CONTROLADOR, ETC)

Vlvula
Manual

Vlvula Control
Neumtica

Vlvula Control
Motorizada

CONEXIN AL PROCESO
CONEXIN SEAL ELECTRICA

CONEXIN SEAL NEUMATICA

(ELECTRONICO)

(PRESIN AIRE)

O ENLACE MECANICO

Bomba Elctrica

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TABLA PARA LA IDENTIFICACIN DE INSTRUMENTOS

(NOMENCLATURA):

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TIPOS DE INSTRUMENTOS Y VARIABLES

Los elementos de medicin de las variables de los procesos son dispositivos de
entrada hacia el sistema de control. Los elementos de accin sobre el proceso son
dispositivos de salida del sistema de control. Los controladores ejecutan los
algoritmos de control

Ejecucin de
Algoritmos de Control
Salida
Actuadores
Controladores
Entrada
Planta/Procesos
Medidores

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TIPOS DE INSTRUMENTOS Y VARIABLES

Instrumentos

Analgicos
Entrada

Transmisor de Presin (PT)

Transmisor de Temperatura (TT)

Transmisor de Nivel (TT)

Transmisor de Flujo (FT)

Transmisor de Presin Diferencial (PDT)

Salida

Convertidores I/P (IP)

Actuadores de Vlvulas (FV)

Digitales
Entrada

Suiches de Presin (PS)

Interruptor de Bajo Nivel (LSL)

Interruptor de Alto Nivel (LSH)

Rel (EY)

Salida

Motores (M)

Bombas (B)

Controlador de Presin (PC)

Controlador de Temperatura (TT)

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DIAGRAMAS DE INSTRUMENTACIN:
El siguiente diagrama de instrumentacin corresponde a un intercambiador de calor utilizado
para calentar un fluido. Un transmisor de temperatura (TT) permite medir la temperatura del
fluido e indica a un controlador (TC) para que este opere una vlvula que deja pasar vapor hacia
el recipiente. Identificar los elementos del sistema de control.
Entrada fluido

Intercambiador

Proceso:

Intercambiador de Calor

Variables de Entrada:

Flujo msico o volumtrico,

Temperatura

Variable controlada:

Temperatura fluido

Variable manipulada:

Flujo Vapor

Valor deseado:

Set Point (SP)

Salida

Variable de perturbacin: Temp. Externa

fluido

Medidor:

Transmisor de Temperatura

Elemento de Accin Final: Vlvula

Controlador:
TT

Transmisor de
Temperatura

TIC

Controlador de
Temperatura

Vlvula
TV

SP
Vapor

Controlador TC

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DIAGRAMAS DE INSTRUMENTACIN:
Dibujar un diagrama de proceso e instrumentacin, para controlar la
presin de una la lnea de gas, utilizando una vlvula de control neumtica
y un controlador electrnico.
CONTROLADOR DE
PRESIN
( ELECTRONICO)

IP

PC

01-1

01-1

PT
01-1
MEDIDOR
(TRANSMISOR DE
PRESIN)

CONVERTIDOR
( CORRIENTE A
PRESIN)
S -7

LNEA DISTRIBUCIN
DE GAS

PV-01- 1
VALVULA NEUMATICA
PARA CONTROL DE
PRESIN

SP
(VALOR DESEADO )