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BRAZO ROBTICO INDUSTRIAL

Un brazo
robtico es
un
tipo
de brazo mecnico,
normalmente programable, con funciones parecidas a las de un brazo
humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser
parte de un robot ms complejo. Las partes de estos manipuladores o
brazos son interconectadas a travs de articulaciones que permiten,
tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot
articulado), como un movimiento traslacional o desplazamiento lineal

1. Estructura de los robots industriales


Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales
rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante
juntas oarticulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos
eslabones consecutivos.

Elementos estructurales de un robot industrial

Una articulacin puede ser:

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza


sobre un eje solidario al eslabn anterior.

Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario


al eslabn anterior.

a)
b)
Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se


dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta
mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente,
exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo
extremo final queda libre. A ste se puede conectar un elemento
terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de
uso general realizar una aplicacin particular, que debe disearse
especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de sujecin, de
soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del elemento terminal
se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal
vendra a ser el centro de sujecin de la misma.

Punto terminal de un manipulador

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:

pinzas (gripper)

herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo,


y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de
mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos
obvios de agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos
suplementarios incluyen el empleo de casquillos de sujecin, imanes,
ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se


exija al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas
aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la
pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la

herramienta particular est unida a la mueca del robot para realizar la


operacin.

A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de


robot por la analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las
extremidades superiores del cuerpo humano.

Semejanza de un brazo manipulador con la anatoma humana

Robot cartesiano: Usado para trabajos de pick and place


(tomar y colocar), aplicacin de impermeabilizantes, operaciones
de

ensamblado,

soldadura

por

manipulacin
arco.

Es

un

de

mquinas

robot

cuyo

herramientas

brazo

tiene

tres

articulaciones prismticas, cuyos ejes son coincidentes con los


ejes cartesianos.

Robot cilndrico: Usado para operaciones de ensamblaje,


manipulacin de mquinas herramientas, soldadura por punto, y
manipulacin en mquinas de fundicin a presin. Es un robot
cuyos ejes forman un sistema de coordenadas cilndricas.

Robot esfrico / Robot polar, tal como el Unimate: Usados


en la manipulacin en mquinas herramientas, soldadura por
punto, fundicin a presin, mquinas de desbarbado, soldadura
por gas y por arco. Es un robot cuyos ejes forman un sistema
polar de coordenadas.

Robot SCARA: Usado para trabajos de pick and place (tomar


y colocar), aplicacin de impermeabilizantes, operaciones de
ensamblado y manipulacin de mquinas herramientas. Es un
robot que tiene dos articulaciones rotatorias paralelas para
proporcionar elasticidad en un plano.

Robot articulado: Usado para operaciones de ensamblaje,


fundicin a presin, mquinas de desbarbado, soldadura a gas,
soldadura por arco, y pintado en spray. Es un robot cuyo brazo
tiene como mnimo tres articulaciones rotatorias.

Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma mvil que


manipula las cabinas de los simuladores de vuelo. Es un robot

cuyos

brazos

tienen

articulaciones

prismticas

rotatorias

concurrentes.

Robot Antropomrfico: Similar a la mano robtica de Luke


Skywalker que se le coloca al final de The Empire Strikes Back. Se
le da forma para que pueda sustituir a una mano humana, p.e.
con dedos independientes incluido el pulga