ELECTRONICA DE POTENCIA

UNMSM

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS

Nombre y Apellido:
Torres Moreano Carlos
02190088
Benjamin maldonado flores 04190090
Carlos chavez malpartida
03190019
Curso:
Electrnica de potencia
Tema:
Control PI para el control de un ambiente iluminado
Profesor:
unsihay
Semestre: 2011-1

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Control PI para el control de un ambiente iluminado

Resumen
En el presente trabajo se implementa el control de luminosidad de un foco a travs de un
control PI, se implemento siendo la referencia un potencimetro y el sensor un LDR.
El trabajo intenta simular el control de luz de un ambiente, donde podemos controlar la
intensidad que queremos a travs del potencimetro y ante variaciones de luz el
controlador PI hace su trabajo aumentando o disminuyendo la intensidad de luz del foco
que alumbra el ambiente.

Referencias Tericas
Funcin de transferencia z de lazo cerrado:
Para obtener la funcin de transferencia de un sistema de lazo cerrado, se debe hacer:
Visualizar las salidas de los muestreadores como entradas al sistema.
Todas las otras no entradas del sistema sern salidas.
Escribir las ecuaciones que representan la salida en trminos de las entradas
mediante los diagramas de bloques.
Aplique la transformada z de estas expresiones para obtener la FT (funcin de
transferencia) z del sistema.

CONTROL DIGITAL
En los controladores digitales se utilizan seales digitales definidas en un
intervalo de tiempo cuya amplitud puede adoptar un intervalo continuo de valores.
La mayora de los procesos a controlar utilizan seales en tiempo continuo; por lo
que si el sistema de control involucra este tipo de seales se tiene que hacer una
conversin de seales continuas a seales digitales.
Los sistemas de control en tiempo discreto son aquellos sistemas en los cuales
sus variables pueden cambiar solo en valores discretos de tiempo.
El proceso de muestreo es seguido por un proceso de cuantificacin, en este proceso la
amplitud analgica muestreada se convierte en una amplitud digital o sea un nmero
binario, de esta manera la seal se procesa por medio de la computadora y muestra la
respuesta, ya que se tiene esta seal se convierte nuevamente a una seal analgica
por medio de un DAC (convertidor digital analgico).
En los sistemas de control digital se utiliza el controlador PID. El PID es la
conjuncin de la accin integral, accin derivativa, accin proporcional.

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Control PID discreto

El control PID aglutina las acciones de control proporcional, integral y derivativo, es
por ello que ofrece mayor libertad de diseo del controlador. La funcin de transferencia
del control proporcional-integral-derivativo es:

Operando se obtiene

Por lo que el control PID tiene un polo en z =1, otro polo en z=0 y un par de ceros a
situar en el plano Z, dependiendo de los requisitos del diseo. En s el control es
parecido al control proporcional-integral (PI), pero con la diferencia de que aade un
cero ms, es decir tiene dos ceros en lugar de uno, lo que proporciona una mayor
libertad de diseo, pudindose disear el control de manera que cumpla determinadas
especificaciones, a travs de las condiciones de ngulo y de mdulo, tal como se haca
en el caso analgico (mtodo de ajuste utilizando el lugar geomtrico de las races), o
por el contrario, empleando el par de ceros que introduce el PID para cancelar los polos
de la planta que se debe compensar (mtodo de cancelacin polo-cero), sustituyendo de
esta manera la dinmica temporal de la planta por una dinmica temporal forzada por el
controlador PID.

La funcin de transferencia del PID digital es:

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De la accin integral, en el caso discreto, se extraen las mismas conclusiones, con

respecto al rgimen estacionario de un sistema, que en el caso continuo. Se puede
observar que los polos en z=1 en lazo abierto del plano Z son los responsables de la
mejora en rgimen estacionario de la respuesta temporal, al igual que ocurra con los
polos en el origen (s=0) del plano de Laplace. Por esta razn, es conveniente introducir
la accin integral en el control discreto siempre que se quiera mejorar la respuesta
temporal en rgimen estacionario de un sistema. No obstante, conviene considerar
tambin los efectos que tiene la accin integral sobre el transitorio y sobre la estabilidad
del sistema.
Sistema de control discreto

Modelado ideal del sistema discreto anterior

Descripcin del Control.ETAPA DE CRUCE POR CERO

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Esta etapa consta de generar pulsos en flanco de bajada cada vez que la seal de la red
cruce por cero.
Ya que con ello sabremos en que momento la seal de red cruce por cero, de esa manera
poder controlar el tiempo de disparo para el triac que se encuentra en la etapa de
potencia.
Observamos en el siguiente diagrama.

Veamos la seal de salida comparada con la seal rectificada.

Observamos el flanco de bajada cada vez que cruza por cero, cuando suceda tal cruce,
comenzaremos a adquirir los datos del LDR y de la referencia(potencimetro), para su
respectivo control PI.

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Vemos que el sensor LDR solo esta conectada en serie con una resistencia por la cual su
respuesta no es lineal, pero ello no involucra grandemente al un error considerable.
En la etapa de referencia hemos colocado un potencimetro de 10k ohmios.
Tanto el LDR como el potencimetro estn conectados a pines ADC del atmega8 los
cuales pueden leer valores analgicos.

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Una vez obtenidos los valores del LDR y del potencimetro se procede a realizar el
control PI del sistema.
Una vez hallado el Uk del control PI, procedemos a compararlo con una rampa
generada dentro del Atmega8, una vez que el valor del Uk se iguale al valor de la
rampa, el microcontrolador dispara, activando el triac, de esta forma prendiendo el foco
a una cierta intensidad.

El circuito de potencia consta esencialmente de un MOC3021, y un triac, que logran

controlar el disparo del sistema.
La seal morada es el cruce por cero, y la seal de azul es la seal de salida del
microntrolador para manejar el disparo del triac.
Para esta simulacin aumentamos la luminosidad en el LDR a partir de una luminosidad
baja lo cual nos da un voltaje aproximadamente de 5 voltios y el potencimetro fijo a
3v, observamos que en la etapa de potencia que a medida que aumentamos la
luminosidad en el LDR y se acerca a los 3 voltios de referencia, el microntrolador
dispara a inicios del cruce por cero siendo su intensidad mxima.

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Pero si la luminosidad es demasiada y si sigue en aumento, entonces la potencia del

foco disminuye, para poder compensar el aumento de luminosidad del ambiente.

Adicionalmente le colocamos un LCD

CODIFICACION
Configuracin del microcontrolador.
Configuramos el microcontrolador, en nuestro caso el Atmega8 y a una frecuencia de
8MHz, para grabar a 8 Mhz en el quemador que usamos-Extreme Burner, tuvimos que
cambiar en la pestaa Fuse Bits/Setting, en la opcin Low Fuse, el valor que habamos
trabajado por defecto E1 por E4 permitindonos trabajar a 8Mhz.

Configuracin del LCD.

Configuramos los pines que sern utilizados por el LCD e inicializamos.

Configuracin de los puertos.

Nombramiento de Pines.
Colocamos nombres a los pines para un mejor manejo de tales.

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Definicin de las variables.

Definimos todas las variables a utilizar en nuestra codificacin.

Configuracin del ADC, Timer y de la interrupcin externa.

Configuramos el ADC, el timer1 con un prescaler de 8, dicho de otra forma el timer1
trabajara a una frecuencia dividida 8 veces el valor del reloj.
La interrupcin externa es configurada como flanco de bajada con Low Level,
tambin definimos las funciones que se encargaran de las interrupciones, para la
interrupcin por timer ser: interrupcin_timer y para la interrupcin externa ser:
interrupcin_ext.
Una vez configura habilitamos las interrupciones y el ADC.

Inicializamos Valores

Programa Principal
No hace nada hasta que suceda la interrupcin externa por flanco de bajada.

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Interrupcin externa.
Una vez que sucede la interrupcin externa por flanco de bajada, se ejecuta la funcin
designada para tal interrupcin.
Aqu obtenemos los valores del sensor y de la referencia, obteniedo de ambos su
diferencia, siendo esa diferencia el error en la cual se le aplica un control PI con valores
de Kp=2 y Ki=0.04, una vez obtenido la respuesta del control PI, lo limitamos para que
no sobrepase limites innecesarios.
Despus de limitarlo procedemos a generar la rampa, para poder comparar nuestro valor
hallado en el control PI con la rampa que se genera. La rampa es aumentada cada
0.07ms generando aproximadamente as una rampa escalera con 100 valores.

Generando rampa y comparndolo con Uk

Cada 0.07ms la rampa aumentara en 11, y comparndola con el valor de Uk, hallado, en
el dibujo el valor de Uk para el ejemplo es el de color naranja, y la rampa es el de color
marrn, cuan la rampa iguala al valor de Uk, vemos en el grafico que el
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microcontrolador dispara, y deja pasar la intensidad de potencia que se encuentra en ese

instante.

Codificacin Completa:

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Fotos del Proyecto:

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Conclusiones

La importancia de aplicar las teoras del diseo de control a sistemas discretos

crece cada vez ms debido al desarrollo tan grande que ha tenido la electrnica
digital en todas las ramas de la industria. Por ello se hace necesario el anlisis
de estas teoras para aplicarlas de la mejor forma a la solucin de problemas de
automatizacin.
Para la obtencin de modelos matemticos por medio de datos adquiridos, es
necesario la obtencin de diferentes modelos a partir de varios datos, con el fin de
validarlos y as obtener un sistema que satisfaga las caractersticas de
comportamiento del sistema real.
Para el proceso de discretizacin del modelo, la frecuencia de funcionamiento del
microcontrolador es la frecuencia de muestreo.
Tuvimos que cambiar la frecuencia de trabajo del microprocesador de 1Mhz a 8Mhz
ya que no poda generar la rampa correctamente para as poder compararla con el
valor Uk del control PI.
Observamos que para una mejor linealidad de la respuesta de la intensidad del foco,
se tiene que analizar la linealidad del sensor LDR, para ello se tiene que hacer una
configuracin diferente para una mayor linealidad.

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BIBLIOGRAFIA
Ogata K., Sistemas de Control en Tiempo
Hispanoamericana, Edo. De Mxico, pp. 6-8, (1996).

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Discreto, Pretice Hall

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