IMPLEMENTAO DE UMA BANCADA PARA O CONTROLE ELETRNICO

DE MOTORES SNCRONOS DE M PERMANENTE UTILIZANDO UM DSP

Lauro Barde Bezerra

TESE SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENAO DOS

PROGRAMAS DE PS-GRADUAO DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE
FEDERAL

DO

RIO

DE

JANEIRO

COMO

PARTE

DOS

REQUISITOS

NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM CINCIAS EM

ENGENHARIA ELTRICA.
Aprovada por:
______________________________________
Prof. Lus Guilherme Barbosa Rolim, Dr. Ing.
______________________________________
Prof. Walter Issamu Suemitsu, Dr. Ing.
______________________________________
Prof. George Alves Soares, D. Sc.
______________________________________
Profa. Maria Dias Bellar, Ph. D.
______________________________________
Prof. Jos Luiz da Silva Neto, Ph. D.

RIO DE JANEIRO, RJ BRASIL

MARO DE 2004

BEZERRA, LAURO BARDE

Implementao de uma Bancada para o
Controle Eletrnico de Motores Sncronos de m
Permanente Utilizando um Dsp [Rio de Janeiro]
2004
X, 187p. 29,7 cm (COPPE/UFRJ, M.Sc.,
Engenharia Eltrica, 2004)
Tese Universidade Federal do Rio de
Janeiro, COPPE
Motor Sncrono
Eletrnica de Potncia
Processador de Sinais Digitais
I. COPPE/UFRJ II. Ttulo (srie)

ii

Resumo da Tese apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessrios

para a obteno do grau de Mestre em Cincias (M. Sc.)

IMPLEMENTAO DE UMA BANCADA PARA O CONTROLE ELETRNICO

DE MOTORES SNCRONOS DE M PERMANENTE UTILIZANDO UM DSP

Lauro Barde Bezerra

Maro/2004
Orientadores: Lus Guilherme Barbosa Rolim
Walter Issamu Suemitsu
Programa: Engenharia Eltrica
Este trabalho implementa uma bancada para controle eletrnico de motores
sncronos de m permanente, utilizando um processador de sinais digitais. A finalidade
da bancada criar possibilidades de pesquisa e desenvolvimento de diferentes tcnicas
de controle destes motores, facilitando alteraes das tcnicas aplicadas sem a
necessidade de refazer a plataforma para cada tcnica especfica. desenvolvido um
modelo de software aberto, possibilitando as modificaes necessrias e os dispositivos
de hardware podem ser substitudos com simplicidade. Para comprovar a
funcionalidade da bancada desenvolvido o acionamento de um motor sncrono de m
permanente, o qual alimentado por um inversor fonte de tenso com tcnica de
chaveamento por modulao da largura de pulso com vetor espacial. O acionamento do
motor implementado com controle orientado pelo campo. desenvolvido o modelo
matemtico do motor e diversas tcnicas, de modulao por largura de pulsos e de
controle sem sensor de posio, so apresentadas. Para ratificar a flexibilidade do
sistema uma das tcnicas sem sensor de posio foi testada e comparada com a
implementao de um acionamento utilizando sensor de posio.

iii

Abstract of Thesis presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the

requirements for the degree of Master of Science (M. Sc.)

IMPLEMENTATION OF A TEST BED FOR ELECTRONIC CONTROL OF

PERMANENT MAGNET SYNCHRONOUS MOTORS USING A DSP

Lauro Barde Bezerra

March/2004
Advisors: Lus Guilherme Barbosa Rolim
Walter Issamu Suemitsu
Department: Electrical Engineering
This work implements a test bed for electronic control of permanent magnet
synchronous motors, using a digital signal processor. The purpose of the test bed is to
create possibilities of research and development of different motor control techniques,
being facilitated alterations of the techniques applied without the necessity to redesign
the platform for each specific technique. An open software framework is developed,
making it easy to introduce modifications when necessary and the hardware devices can
be replaced with simplicity. To prove the functionality of the test bed, a permanent
magnet synchronous motor drive system is developed, which is fed by a voltage source
inverter with space vector pulse width modulation technique. The motor drive is
implemented with field-oriented control. The mathematical model is developed and
several techniques for PWM and sensorless control are presented. To ratify the
flexibility of the system one of the sensorless techniques was tested and compared to
another drive system, which was implemented with a position encoder.

iv

 Solange.

Agradecimentos

Ao Centro de Pesquisas de Energia Eltrica Cepel, pela oportunidade de

desenvolver este trabalho, em especial ao Tcnico de Laboratrio Ildejairo Sant`Anna
de Almeida que muito contribuiu com sugestes e com sua participao tanto na
elaborao dos circuitos eletro-eletrnicos quanto nos desenhos contidos nesta tese.
COPPE/UFRJ e seus professores e aos meus orientadores, pelos ensinamentos
e disponibilidade, em especial ao Prof. Lus Guilherme Barbosa Rolim, Dr. Ing. pela
pacincia e dedicao como orientador.
A todos que, de uma maneira ou de outra, me incentivaram e me apoiaram.

vi

NDICE:
Captulo 1. INTRODUO. ........................................................................................ 1
1.1. Motivao............................................................................................................ 2
1.2. Objetivo............................................................................................................... 2
1.3. Delimitao do trabalho. ..................................................................................... 3
1.4. Estrutura da tese. ................................................................................................. 5
Captulo 2. CONCEPO DA BANCADA................................................................ 6
2.1. Introduo............................................................................................................ 6
2.2. Concepo da Bancada........................................................................................ 6
Captulo 3. O MOTOR SNCRONO. ........................................................................ 10
3.1. Histrico. ........................................................................................................... 10
3.2. Princpios Bsicos de Funcionamento............................................................... 11
3.3. Motor Sncrono de m Permanente.................................................................. 11
3.4. Formas Construtivas.......................................................................................... 12
3.4.1. Quanto Fora Eletromotriz. ................................................................... 13
3.4.1.1. Brushless dc Motor (f.e.m. trapezoidal). ........................................ 13
3.4.1.2. Motor Sncrono de ms Permanentes (f.e.m. senoidal)................. 14
3.4.2. Quanto Montagem dos ms Permanentes no Rotor. ............................ 16
3.4.3. Outras Formas Construtivas. .................................................................... 17
Captulo 4. MODELO MATEMTICO DINMICO DO MOTOR. .................... 19
4.1. Introduo.......................................................................................................... 19
4.2. Modelo Matemtico do Motor Sncrono........................................................... 19
4.2.1. Transformada de Park. ............................................................................. 22
4.2.1.1. Seleo da constante K. .................................................................. 23
4.2.2. Conjugado Eletromecnico. ..................................................................... 28
4.3. Modelo Matemtico do Motor Sncrono de ms Permanentes........................ 31
Captulo 5. CONTROLE ORIENTADO PELO CAMPO (FIELD ORIENTED
CONTROL FOC)................................................................................... 34
5.1. Introduo.......................................................................................................... 34
5.2. Representao de Grandezas Trifsicas por Vetor Espacial. ............................ 34
5.3. Transformada de Clarke (Sistema Esttico de Coordenadas -). ................... 36
5.4. Transformada de Park (Sistema Sncrono de Coordenadas d-q)....................... 37
5.5. Princpio do Controle por Orientao de Campo. ............................................. 38
5.6. Controle do Motor Sncrono de m Permanente.............................................. 41

vii

5.6.1. Controle Vetorial de Motores Sncronos de ms Permanentes Montados

na Superfcie Ld = Lq ........................................................................... 42
5.6.2. Controle Vetorial de Motores Sncronos de ms Permanentes Montados

no Interior Ld Lq . ............................................................................. 46
Captulo 6. MODULAO DO INVERSOR FONTE DE TENSO. ................... 50
6.1. Introduo.......................................................................................................... 50
6.2. Tcnicas de Controle PWM. ............................................................................. 51
6.2.1. PWM Seno Tringulo............................................................................ 51
6.2.2. PWM Senoidal com Injeo de 3o Harmnico......................................... 54
6.2.3. Modulao por Vetor Espacial. ................................................................ 55
6.2.3.1. Seleo da Seqncia...................................................................... 60
6.2.3.2. Implementao por Software. ......................................................... 61
6.2.3.3. Clculo do Ciclo de Trabalho. ........................................................ 63
6.2.3.4. Operao Linear.............................................................................. 65
6.2.4. PWM Realimentado por Controle de Corrente. ....................................... 65
6.2.4.1. Regulador de Corrente por Histerese.............................................. 66
6.2.4.2. Regulador de Corrente Linear com Comparao. .......................... 67
6.2.4.3. Mtodo de Leitura de Tabela Pr-definida. .................................... 68
6.2.4.4. Controle de Corrente Preditivo. ...................................................... 69
6.2.4.5. Controle da Corrente com Rastreamento da Trajetria. ................. 70
Captulo 7. ESTIMADOR DE VELOCIDADE E POSIO. ................................ 72
7.1. Introduo.......................................................................................................... 72
7.2. Tcnicas de estimao....................................................................................... 73
7.2.1. Estimadores de Posio Baseados na Fora Eletromotriz (f.e.m.). .......... 74
7.2.1.1. Mtodo utilizando os parmetros do motor e medies das tenses e
correntes.......................................................................................... 75
7.2.2. Estimadores de Fluxo em Malha Aberta, com Monitoramento da Tenso e
Corrente de Armadura. ............................................................................. 76
7.2.3. Estimadores de Posio Baseados no 3o Harmnico da tenso de fase. .. 79
7.2.4. Estimadores Baseados na Variao da Indutncia Devido aos Efeitos
Geomtricos e de Saturao. .................................................................... 80
7.2.4.1. Tcnicas que Dependem de um Mapeamento das Indutncias....... 80
7.2.4.2. Tcnicas em que so Aplicados Sinais Discretos Mquina. ........ 81

viii

7.2.5. Estimador de Velocidade/Posio Utilizando Filtro de Kalman Estendido

(Extended Kalman Filter EKF). ............................................................ 84
7.2.6. Estimador Baseado no Erro Hipottico da Posio ou Sistema PreditorCorretor. ................................................................................................... 87
7.2.7. Estimador de Velocidade/Posio Baseado em Observadores de Estado de
Ordem Reduzida....................................................................................... 94
7.2.8. Estimador Utilizando Inteligncia Artificial (Lgica Fuzzy, Redes Neurais
e Hbridos)................................................................................................ 98
Captulo 8. IMPLEMENTAO PRTICA. ........................................................ 101
8.1. Introduo........................................................................................................ 101
8.2. Operao e Controle do Motor........................................................................ 101
8.3. Partida do Motor.............................................................................................. 107
8.4. Resultados da Implementao com Sensor. .................................................... 109
8.5. Implementao Utilizando um Observador de Estado (Estimador de
Velocidade). .................................................................................................... 114
8.5.1. Resultados da Implementao com Estimador de Velocidade............... 118
Captulo 9. CONCLUSO........................................................................................ 120
9.1. Introduo........................................................................................................ 120
9.2. Concluses. ..................................................................................................... 120
9.2.1. Funcionalidade da Bancada.................................................................... 120
9.2.2. Controle do Motor Sncrono................................................................... 120
9.2.3. Proposta para trabalhos futuros. ............................................................. 121
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS: ..................................................................... 123
APNDICES ................................................................................................................ 134
APNDICE A Dispositivos de Hardware. ............................................................. 135
A.1. Equipamentos utilizados na implementao prtica em laboratrio............... 135
A.2. Equipamentos de medio............................................................................... 138
APNDICE B Caractersticas dos ms Permanentes. ........................................ 139
B.1. Histrico e Evoluo. ...................................................................................... 139
B.2. Propriedades dos ms Permanentes. .............................................................. 140
B.2.1. AlNiCo. .................................................................................................. 143
B.2.2. Ferrite ou Cermico................................................................................ 144
B.2.3. ms Permanentes de Terras-Raras. ....................................................... 145
B.2.3.1. ms Permanentes de Samrio Cobalto. ....................................... 145

ix

B.2.3.2. ms Permanentes de Neodmio Ferro Boro................................. 146

APNDICE C - Aritmtica de Ponto Fixo ................................................................ 148
APNDICE D Programa Fonte .............................................................................. 154
APNDICE E Diagramas........................................................................................ 183

Captulo 1.

INTRODUO.

Historicamente, mquinas sncronas de ms permanentes (MSIP) tm

encontrado aplicaes especficas em sistemas de acionamento com velocidade varivel,
nos quais outros tipos de mquinas no conseguem atingir desempenho semelhante a
custo competitivo, principalmente no que se refere a dois atributos fundamentais:
Resposta dinmica a comandos de torque.
Relao potncia/peso ou volume.
Com as tcnicas de acionamento comumente empregadas nessas aplicaes, a
necessidade do uso de sensores de posio/velocidade dificulta a utilizao de MSIP em
sistemas que requeiram maior robustez, confiabilidade e/ou custo reduzido. H,
portanto, pelo menos, dois contextos em que se busca desenvolver tcnicas de
acionamento sem sensor de posio/velocidade para MSIP:
nfase no desempenho dinmico, admitindo-se a complexidade que for necessria.
nfase na facilidade da implementao, de modo a permitir o uso em sistemas de
baixo custo, onde o desempenho dinmico no seja to importante. Nesse contexto
pode ser expandida a gama de aplicaes de MSIP, a depender tambm da reduo
dos custos de produo da prpria mquina, para usos mais gerais, na indstria ou
mesmo em aparelhos de uso comercial/residencial.
A aprendizagem e a pesquisa de tcnicas de acionamento de MSIP sem sensor
de velocidade/posio freqentemente dificultada pela necessidade de se montar uma
bancada de testes dotada de facilidades especficas para implementao de uma dada
tcnica que se queira estudar. Nesse sentido, este trabalho prope o desenvolvimento de
uma ferramenta (i.e. uma bancada de testes) cuja finalidade permitir uma rpida
avaliao e eventualmente um rpido desenvolvimento de prottipo (rapid prototyping)
para acionamentos de MSIP sem sensor. Para cumprir a finalidade, a bancada proposta
deve apresentar uma srie de caractersticas, tais como:
Flexibilidade para implementaes com tcnicas variadas.
Software aberto em linguagem que possibilite alteraes rpidas e simples.
Reduzido nmero de ligaes eltricas, de modo a possibilitar, com facilidade, a
substituio de qualquer dos dispositivos.
Existncia de um programa que possa funcionar como uma base para comparaes
(benchmark) e de um bom modelo de aplicao (framework).

1.1.

Motivao.
Este trabalho motivado em face do acentuado desenvolvimento de

acionamentos eletrnicos de motores eltricos no convencionais e a utilizao deste

tipo de motor em diversos segmentos do mercado.
A

utilizao

de

acionamentos

de

velocidade

varivel

tem

crescido

consideravelmente em funo das necessidades de conservao e qualidade de energia,

existindo uma preocupao em melhorar o desempenho dos motores de um modo geral.
O desafio atual obter solues de engenharia baseadas em mtodos de controle
que possam reduzir o custo final do conjunto motor-conversor. Pode-se incluir neste
objetivo, a tendncia de reduo do nmero de sensores e a eliminao do sensor de
posio, alcanando na etapa final um alto desempenho com baixo custo e ampliando a
aplicabilidade destes tipos de motores.
Estes objetivos j esto em uma etapa bastante desenvolvida em termos de
motores de induo, inclusive na indstria nacional. Porm, avaliando as vantagens
considerveis, em possibilidades de desempenho, dos motores sncronos e apesar das
vrias pesquisas neste campo, a utilizao de motores sncronos de ms permanentes
no se encontra eficazmente consolidada principalmente quanto eliminao do sensor
de posio.
Deste modo, a possibilidade de desenvolvimento de pesquisas futuras com estes
motores ainda de grande interesse tanto em termos acadmicos quanto industriais e
mercadolgicos.
No Cepel j foi desenvolvido um trabalho [1] voltado para desenvolvimento de
uma tcnica especfica de controle e de estimao, onde a plataforma foi construda em
funo da metodologia aplicada. A partir das propostas do autor e com o objetivo de dar
continuidade ao trabalho anterior, surgiu a necessidade de ampliar as possibilidades das
pesquisas desenvolvendo-se uma bancada com flexibilidade de implementao de
diversas tcnicas de controle e estimao, bem como a utilizao de motores com outras
formas construtivas.

1.2.

Objetivo.
Este trabalho tem como objetivo a Implementao de uma Bancada para

Controle Eletrnico de Motor Sncrono de ms Permanentes com Processador de Sinais

Digitais (DSP), de modo a possibilitar realizaes de futuras pesquisas e

desenvolvimentos na rea de acionamentos de motores sncronos.
A bancada composta de dispositivos de hardware e programas (software)
desenvolvidos em linguagem C e Assembly com chamada em C.
O programa foi desenvolvido de modo a permitir alteraes para estudos futuros
de diversas tcnicas de controle, com sensor de posio ou substituindo o sensor por um
estimador de posio. Assim como o programa, a bancada tambm possibilita a
utilizao de motores sncronos com outras formas construtivas.
O presente trabalho poderia ser classificado como ponto de referncia para
comparaes de desempenho das diversas tcnicas possveis de serem aplicadas nestes
motores, conforme ser apresentado ao longo do texto.

1.3.

Delimitao do trabalho.
O

presente

trabalho

foi

desenvolvido

utilizando-se

os

equipamentos

disponibilizados pelo Centro de Pesquisas de Energia Eltrica CEPEL.

Dentre as tcnicas de acionamento e controle possveis de serem utilizadas com
o motor sncrono de ms permanentes disponvel, foi selecionada a de controle
orientado pelo campo (Field Oriented Control-FOC) com acionamento de velocidade
varivel, com as seguintes caractersticas principais.
O controle foi desenvolvido baseado no sistema de coordenadas ortogonais
referenciadas ao rotor, ou seja, referencial dinmico d-q, com duas malhas de
realimentao sendo uma de corrente e outra de velocidade. Foram utilizados
reguladores PI (proporcional/integral), tanto para o controle da corrente quanto para o
controle da velocidade.
O motor alimentado, por imposio de corrente, atravs de um inversor fonte
de tenso (Voltage Source Inverter VSI), com chaveamento de transistores tipo IGBT
(Insulated Gate Bipolar Transistor).
Para acionamento do inversor empregou-se a modulao da largura de pulso por
vetor espacial (Space Vector Modulation SVM), dentro da faixa de modulao linear,
no se utilizando a regio de sobremodulao.
Com o intuito de reduo de sensores foram utilizados apenas dois transdutores
de corrente, no se utilizando sensores de tenso. A posio do rotor foi obtida atravs
de um gerador de sinais digitais do tipo encoder incremental.

Visando comprovao da flexibilidade da bancada, para posteriores aplicaes,

principalmente objetivando tcnicas de operao sem sensor, optou-se pela utilizao do
observador de estado de ordem reduzida em substituio ao sensor de posio. Como a
finalidade era apenas de comprovao, a implementao foi realizada com sucesso em
uma faixa de operao entre 400 e 1400rpm. No se procurou ampliar esta faixa com
otimizao da tcnica, correes de erro de estimao ou de variaes de parmetros,
deixando estes estudos como indicaes de trabalhos futuros.
Quanto variao de parmetros, constatou-se que a tcnica de operao sem
sensor utilizada consideravelmente sensvel a estas alteraes, bem como o motor
empregado.
O motor disponibilizado foi construdo com trs pares de plos com ms
permanentes de neodmio-ferro-boro montados na superfcie. Embora os ms sejam
montados na superfcie, o motor apresenta indutncias de eixo direto e em quadratura
diferentes, com Lq > Ld em torno de 20%. Esta diferena devida forma geomtrica
hexagonal do rotor, diferente do formato cilndrico encontrado normalmente nos
motores com ms montados na superfcie. Deste modo, o motor possui conjugado de
relutncia e o seu controle muito mais sensvel a variaes dos parmetros do que
normalmente um motor com ms na superfcie.
Apesar do torque de relutncia possibilitar a operao na regio de potncia
constante, utilizando tcnicas de enfraquecimento de campo, este tipo de funcionamento
no foi testado, devido pouca confiabilidade na montagem dos ms para alta rotao.
Pelo mesmo motivo, o motor no foi levado a operar na velocidade nominal de
5400rpm, tendo atingido a velocidade de 3500rpm por breve espao de tempo, sendo
logo em seguida reduzida intencionalmente esta velocidade para uma faixa de operao
mais segura.
importante salientar que no foi explorada a possibilidade de obteno do
torque mximo com a utilizao da componente do torque de relutncia, visto que o
trabalho foi desenvolvido sem carga aplicada ao motor e que a otimizao de produo
de torque no foi includa no escopo final da tese.

1.4.

Estrutura da tese.
A tese encontra-se dividida em captulos onde so apresentadas as teorias das

tcnicas utilizadas, bem como outras tcnicas, dentre as mais difundidas, que tm
aplicao em acionamentos de motores sncronos de ms permanentes.
A seguir apresentado sucintamente o tema de cada captulo.
Captulo 1

Captulo introdutrio com o escopo da tese, a motivao, seu objetivo e

a delimitao do trabalho.

Captulo 2

Captulo em que so descritos os critrios de seleo dos componentes e

a concepo da bancada.

Captulo 3

Neste captulo apresentado o princpio bsico de funcionamento do

motor sncrono, suas formas construtivas e citados exemplos de
aplicaes.

Captulo 4

Desenvolve-se, neste captulo, o modelo matemtico do MSIP.

Captulo 5

Neste captulo apresentada a representao vetorial de grandezas

trifsicas, os princpios do controle orientado pelo campo e so expostas
tcnicas de controle para motores sncronos baseadas no controle
vetorial por orientao de campo.

Captulo 6

Trata-se do captulo onde so descritas tcnicas de controle do inversor

por modulao da largura de pulsos.

Captulo 7

Diversas tcnicas para implementao em acionamentos de MSIP sem

sensor de posio/velocidade so indicadas neste captulo.

Captulo 8

Neste captulo mostrado o desenvolvimento da implementao prtica

da bancada e o acionamento e controle do motor sncrono com e sem
sensor de posio e seus resultados.

Captulo 9

As concluses observadas no desenvolvimento deste trabalho so

apresentadas neste captulo, bem como as propostas para trabalhos
futuros.

Finalmente, nos apndices so descritos os equipamentos de hardware utilizados

na implementao, so apresentadas as principais caractersticas dos ms permanentes,
a teoria de utilizao de nmeros em ponto fixo e os diagramas eltricos de montagem.

Captulo 2.
2.1.

CONCEPO DA BANCADA.

Introduo.
A idia de montar uma bancada foi concebida a partir das dificuldades

encontradas em implementar tcnicas variadas em controle de motores sncronos de

ms permanentes, pois a cada tcnica a ser estudada fazia-se necessrio o
desenvolvimento de uma plataforma especfica para aquela finalidade.
Considerando as infinitas possibilidades de montagem de uma bancada, que
permitisse o acionamento de motores sncronos com o emprego das tcnicas de controle
mais difundidas, alguns critrios de seleo dos dispositivos foram estabelecidos e sero
comentados a seguir.

2.2.

Concepo da Bancada.
No estudo prospectivo desenvolvido no Centro de Pesquisas de Energia Eltrica

Cepel, um dos primeiros objetivos era o desenvolvimento de um produto final, isto ,

uma plataforma que pudesse ser desenvolvida e aplicada comercialmente.
Alm disso, a plataforma deveria contar com a disponibilidade de hardware que
permitisse a implementao de vrias tcnicas a custo competitivo.
Numa primeira viso poder-se-ia optar por uma plataforma com um computador
pessoal com uma placa de aquisio de sinais, porm esta base de desenvolvimento
estaria distante de um produto final e haveria a necessidade de reescrever o programa
fonte para utilizao em outra plataforma. Portanto, considerando o objetivo de obter-se
um produto final, foi descartada a possibilidade de utilizao de processadores de uso
geral.
Verificou-se que seria conveniente a utilizao de micro-controladores com
capacidade de processamento elevada e que o mesmo fosse capaz de executar
algoritmos de controle com funes de transferncia discretas e modulao.
Outra caracterstica importante seria a disponibilidade de perifricos
incorporados e dedicados ao acionamento de motores eltricos, tais como gerao de
sinais de PWM, temporizadores (timers) para circuito de captura de sinais do encoder,
conversor analgico digital, etc.
Deste modo, a seleo do controlador recaiu sobre um processador de sinais
digitais (Digital Signal Processor DSP) e, baseado nestes critrios, optou-se pelo

processador da famlia C 2000 da Texas Instruments com unidade aritmtica de ponto

fixo.
A opo de utilizao de um DSP de ponto fixo, ao invs de um com unidade
aritmtica de ponto flutuante, est relacionado ao fato de no haver, at a presente data,
disponibilidade comercial de processadores de ponto flutuante dedicados aplicao em
acionamentos e controle de motores eltricos. Alm disso, h que se considerar que
mesmo havendo tal possibilidade os processadores de ponto fixo apresentam custo mais
reduzido com desempenho aceitvel para diversas aplicaes, principalmente em se
tratando de estudos prospectivos e comparaes das tcnicas mais veiculadas na
literatura pertinente.
Quanto ao circuito de potncia a opo foi o de utilizar um conversor com
configurao fixa, ou seja, em ponte trifsica.
Com esta concepo a bancada possibilita o estudo de vrias tcnicas de
acionamento de motores sncronos, desde tcnicas simples, por exemplo, a de
comutao eletrnica de motor sem escovas, at tcnicas mais sofisticadas como a
utilizao de filtro de Kalman ou at mesmo inteligncia artificial (lgica fuzzy e redes
neurais).
Objetivando a validao da bancada foi utilizado um motor sncrono de m
permanente com seis pares de plos de terras raras (neodmio-ferro-boro) montados na
superfcie com rotor em formato hexagonal.
Ainda com o mesmo objetivo de validao, foram implementadas duas tcnicas
de acionamento do motor, na primeira, para comprovar as condies adequadas do
acionamento e controle, foi utilizado um sensor de posio do tipo encoder incremental
e na segunda, com a finalidade de comprovar a flexibilidade da bancada em termos de
alterao da caracterstica do acionamento, foi implementado o controle sem sensor de
posio, ou seja, o encoder foi substitudo por um observador de estado de ordem
reduzida.
Considerando que as tcnicas selecionadas para validao da bancada no fazem
uso da leitura da tenso aplicada ao motor, no foi implementado na bancada nenhum
dispositivo de leitura destes sinais.
Algumas tcnicas podem vir a exigir a medio de sinais de tenso nos terminais
da mquina; considerando que a placa de desenvolvimento dispe de canais de entrada
de sinais analgicos suficientes, um circuito de condicionamento do sinal para essa
finalidade pode ser implementado conforme proposto em [1].

A bancada composta pelos equipamentos de hardware relacionados a seguir,

os quais esto descritos com mais detalhes no apndice A:
1. Um micro computador com processador Pentium III, de 650 MHz de clock e 128 kb
de memria RAM.
2. Um mdulo de desenvolvimento fabricado pela Spectrum Digital, Inc., no qual est
incorporado um DSP fabricado pela Texas Istruments e diversos perifricos, tais
como:
Dois gerenciadores de eventos.
Quatro temporizadores (timers), dois em cada gerenciador de eventos.
Dezesseis canais de PWM, oito em cada gerenciador de eventos.
Conversor analgico digital.
Conversor digital analgico.
Um conector bidirecional de uso geral para sinais digitais (I/O).
Trs conectores de expanso (data, adress, control).
Seis unidades de captura, trs em cada gerenciador de eventos.
Circuito de interface para sinais de encoder (QEP) com quatro entradas, duas
em cada gerenciador de eventos.
Porta de comunicao serial (SCI).
Mdulo de interface perifrica serial (SPI).
3. Um inversor de tenso em ponte trifsica com IGBTs.
4. Dois transdutores de corrente com sada em tenso para entrada de corrente.
5. Uma placa condicionadora de sinais.
6. Trs fontes reguladas de tenso, para alimentao dos circuitos de controle.
7. Um transformador de isolamento para os circuitos de potncia.
8. Um transformador variador de voltagem para alimentao do inversor.
A limitao de operao da bancada est condicionada potncia do inversor e
faixa de operao dos transdutores de corrente. O inversor utilizado de 10,5kW e os
transdutores tm faixa de medio de 0 a +19,2A no primrio. Entretanto, os
transdutores possuem trs faixas de ajuste e, para se obter uma melhor sensibilidade
com o motor utilizado nos teste de funcionalidade da bancada, foram realizadas as
ligaes dos transdutores com trs voltas nos enrolamentos do primrio obtendo-se a
faixa de operao de 0 a +6,4A.

Considerando que a vantagem da implementao de uma bancada de testes

criar possibilidades de pesquisa e desenvolvimento de uma grande variedade de
acionamentos, com simplicidade de substituio ou adio de outros dispositivos, que
porventura possam ser necessrios a uma aplicao mais especfica, essas limitaes
comentadas podem sofrer alteraes conforme a necessidade ou a modificao de
quaisquer dos componentes.
A seguir apresentado um diagrama de blocos e uma foto da bancada.

Fig. 2.1 Diagrama de blocos da bancada.

Fig. 2.2 Foto da Bancada.

Captulo 3.
3.1.

O MOTOR SNCRONO.

Histrico.
A Mquina Sncrona, tradicionalmente e at algumas dcadas atrs, era quase

exclusivamente aplicada em sistemas de potncia, como geradores ou como

compensadores sncronos para controle de fluxo de potncia reativa do sistema de
transmisso e distribuio de energia eltrica, devido a sua capacidade de compensao
da potncia reativa da rede. Atravs do simples controle do fluxo magntico do rotor,
isto , do controle da excitao de campo, o motor pode operar sub ou sobre excitado e
assim absorver corrente atrasada ou adiantada em relao tenso de alimentao.
Na rea industrial era utilizada em aplicaes que requeriam velocidade fixa e
alta potncia.
Para aplicaes em servomecanismos, onde se fazia necessrio o controle de
posio e velocidade, a escolha, invariavelmente, recaa sobre os motores de corrente
contnua, devido a sua excelente performance e controle simples, inclusive com uso de
tcnicas convencionais de controle lineares, tais como, PI (proporcional integral) e PID
(proporcional integral e derivativa). Os maiores inconvenientes deste tipo de motor so
a necessidade de manuteno constante, devido s escovas e comutadores, e a alta
relao de volume por unidade de potncia.
Em anos recentes, com o advento e desenvolvimento da eletrnica de potncia
com suas tcnicas de controle, como controle de freqncia (freqncia varivel) e
tenso, iniciou-se a utilizao de motores de corrente alternada em aplicaes de
servomecanismos. Porm, estas tcnicas ainda eram inadequadas para aplicaes de alta
performance. Somente com a teoria de controle vetorial estes motores alcanaram o
patamar de desempenho dos motores de corrente contnua, apesar da complexidade da
implementao desta tcnica.
O rpido avano tecnolgico dos microcontroladores e dispositivos de potncia
possibilitaram o desenvolvimento de controles com respostas dinmicas de alto
desempenho, tornando a aplicao das novas tcnicas adequadas aos motores de
corrente alternada obtendo-se rendimento elevado e excelente performance dinmica.

10

3.2.

Princpios Bsicos de Funcionamento.

At os anos setenta, como no se dispunha de alimentao de motores com

variao de freqncia, a operao do motor sncrono era realizada com velocidade

constante, visto que sua velocidade determinada pela freqncia de alimentao e pelo
nmero de plos.
Os motores sncronos so, de maneira geral, trifsicos com alimentao em
corrente alternada feita pelo estator (armadura) e excitao por meio de um enrolamento
de campo alimentado em CC, ou por meio de ms permanentes (IP) no rotor.
Vrios trabalhos [2]-[4] descrevem o funcionamento e operao da mquina
sncrona e por isso sero abordados neste trabalho apenas aspectos mais relevantes
relacionados ao motor sncrono de m permanente.

3.3.

Motor Sncrono de m Permanente.

A colocao de ms permanentes no lugar do tradicional campo bobinado

coloca o motor sncrono na categoria de motores sem escovas (brushless motor). O

motor pode ser construdo com qualquer nmero de par de plos. Aumentando-se o
nmero de plos, de maneira geral, aumenta-se o conjugado para o mesmo nvel de
corrente, isto verdadeiro at certo ponto, pois, devido ao espao necessrio entre os
ms o conjugado atinge um limite.
Entre os motores de corrente alternada, os motores de m permanente so os
que possuem a maior relao de densidade potncia e conjugado por inrcia ou por
volume, o que o torna, talvez, uma das melhores opes para substituio dos motores
de corrente contnua em aplicaes de servomecanismos.
Em sistemas onde o espao a ser ocupado pelo motor significante o MSIP
prefervel ao motor sncrono com escovas.
Com a utilizao de IP evitam-se as perdas no cobre do rotor por no haver
enrolamentos de campo. As demais perdas devem-se principalmente ao enrolamento do
estator e com isso aumenta-se a eficincia do motor, reduz-se o peso, aumentando-se
assim a potncia de sada ou conjugado, maior densidade de fluxo no entreferro com
melhora da performance dinmica, simplificao do projeto construtivo, reduo da
manuteno quanto ao custo, tempo de paralisao da mquina e periodicidade.
Os avanos na produo de ms com alta energia abriu um campo vasto de
possibilidades construtivas para os motores de ms permanentes com aumento

11

substancial da performance, tipicamente em termos de aumento da eficincia ou alta

densidade de conjugado [5].
A utilizao de m com ligas especiais permite uma considervel reduo nas
dimenses do motor mantendo uma alta densidade de potncia. Contudo, uma das
maiores restries ao uso de ms de alta energia o seu custo, o que eleva o custo final
desses tipos de motores, que, muitas vezes, somente so bem aceitos quando alta
performance requisito essencial.

3.4.

Formas Construtivas.
Os motores sncronos de m permanente so amplamente utilizados,

principalmente, em trs tipos de acionamentos:

Operao com velocidade constante, onde a velocidade mantida fixa sem
aplicao de conversores eletrnicos e malha de realimentao.
Em servossistemas como servomotor, onde a velocidade e posio so parmetros
de realimentao para o controle com alta preciso. Neste caso o tempo de resposta
e o acompanhamento do comando de velocidade ou posio so extremamente
importantes.
Acionamentos com velocidade varivel, onde tambm existe a malha de
realimentao, porm a importncia no est concentrada na preciso, mas sim, no
acionamento dentro de uma ampla faixa de velocidade.
Destes acionamentos encontram-se aplicaes em robtica, ferramentas
mecnicas, automao industrial, na rea de informtica em disco rgido e impressoras,
veculos eltricos, bombeamento com energia solar, aplicaes com energia elica, rea
aeroespacial, mdica, naval, etc. A potncia pode variar de fraes de Watts at, por
exemplo, um motor de propulso naval com potncia de 1 MW.
Para atender a esta ampla variedade de aplicaes a indstria de motores
eltricos tem fabricado diversos tipos de MSIP.
Os motores excitados com IP podem ser construdos com plos salientes ou nosalientes e os ms podem ter caractersticas isotrpicas ou anisotrpicas.
Os IP com alta energia possuem uma curva de desmagnetizao bastante linear e
os ims podem ser considerados como uma fonte de corrente ideal. Uma vez
magnetizados, a energia armazenada nos ms permanece por anos se no acontecer
uma desmagnetizao acidental.

12

3.4.1. Quanto Fora Eletromotriz.

Os motores sncronos com IP podem ser classificados em duas principais
classes, diferenciando-se quanto ao perfil da forma de onda da fora eletromotriz, ou
seja, da distribuio do fluxo magntico no entreferro.
A primeira classe envolve os motores sncronos sem escova e, apesar de
alimentados com tenso alternada, so usualmente denominados em ingls de brushless
dc motors. Estes motores apresentam a fora eletromotriz induzida com forma de onda
praticamente trapezoidal.
Os motores alimentados com tenses e correntes senoidais tm a tenso induzida
com perfil tambm senoidal e so simplesmente chamados de motores sncronos de
ms permanentes ou brushless ac motors. Eles constituem a segunda classe e abrange
uma faixa ampla de formas construtivas devido variedade de possibilidades de
montagem dos ms permanentes.

3.4.1.1.

Brushless dc Motor (f.e.m. trapezoidal).

Este tipo de motor, em geral, construdo com enrolamento de armadura

concentrado, isto , cada lado de uma bobina, para um motor trifsico, colocado em
ranhuras de maneira concentrada ocupando um arco de cerca de 600. As bobinas de uma
fase, do enrolamento concentrado do estator, so colocadas em posio diametralmente
oposta e ligadas em srie formando uma fase da armadura. Deste modo a bobina tem
passo polar pleno, pois o lado oposto ocupa um arco igual e as trs fases completam os
3600 do estator. Tambm so utilizados ms na superfcie rotrica com arco polar
prximo de 1800 eltricos, o que proporciona uma distribuio da densidade de fluxo
magntico praticamente constante no entreferro.
A corrente com forma de onda quadrada suprida atravs de um inversor que
deve ser comutado em sincronismo com a posio do rotor. O sinal de chaveamento do
inversor obtido por um sensor de posio ou por um mtodo de estimao cujo sinal
usado em uma malha de realimentao no sistema de controle. O inversor e o sensor de
posio so equivalentes ao comutador mecnico utilizado nos motores de corrente
contnua, assim, este sistema usualmente denominado de comutao eletrnica ou
sincronizao auto controlada. Por este motivo o motor muita vez denominado de
motor sncrono chaveado de m permanente.

13

Entre os motores sncronos de m permanente esta forma construtiva a que

apresenta o sistema de controle mais simples. Assim como os motores sncronos de IP
com forma de onda senoidal as correntes induzidas no rotor so desprezveis, exceto em
altas freqncias. Portanto, o motor apresenta baixa constante de tempo na resposta da
variao do conjugado com a corrente de armadura, sendo esta to rpida quanto a
capacidade do inversor em injetar a corrente de fase adequada [6].
A maior desvantagem deste motor a produo de torque com ondulao devido
interao da borda dos ms e dos dentes das ranhuras do estator, usualmente
denominado de torque de borda (cogging torque); alm disso, o prprio chaveamento do
inversor fonte de conjugado ondulatrio em cada transio da conexo de uma fase
para a outra [7]-[9].
Entre as principais aplicaes deste motor pode-se citar: ventiladores de
velocidade

varivel,

acionamentos

de

discos

de

computador,

dispositivos

eletroeletrnicos, e automao industrial [10].

3.4.1.2.

Motor Sncrono de ms Permanentes (f.e.m. senoidal).

Estes motores so constitudos por um estator com ncleo de ao laminado e

ranhuras uniformes, deste modo, os enrolamentos das fases so distribudos

uniformemente de forma semelhante s mquinas de induo.
Em geral, o nmero de ranhuras por plo e por fase maior que dois e, portanto,
a indutncia de acoplamento varia senoidalmente com a posio do rotor [11].
No motor trifsico o estator alimentado com tenses e correntes trifsicas
senoidais e a forma de onda da fora eletromotriz induzida tambm senoidal.
O rotor, cujo ncleo pode ser de ferro slido, , em geral, cilndrico com ms
permanentes distribudos na sua superfcie ou no seu interior. Portanto, o rotor pode ser
de plos salientes ou no-salientes. Os motores de plos salientes, do mesmo modo que
os motores com rotor eletricamente excitado, muitas vezes, so projetados com um
enrolamento tipo gaiola, para prover a partida assncrona e amortecer oscilaes durante
condies transitrias.
Habitualmente, estes motores no possuem ventilador incorporado, a dissipao
do calor realizada por conveco natural e so construdos com carcaa fechada para
proteger os ms contra impurezas metlicas.

14

Este tipo de motor muito mais eficiente que um motor de induo de mesma
potncia. Alm de no existir perdas no rotor, as perdas por disperso, causadas pela
interao magntica devido proximidade entre os dentes do estator e do rotor no motor
de induo, so praticamente eliminadas devido ao espaamento da estrutura de ao
entre o rotor e estator.
comumente dito que um motor sncrono de IP alimentado no estator com
corrente simtrica senoidal, com tenso induzida senoidal, com entreferro constante e
com a velocidade diretamente relacionada com a freqncia, produz conjugado
constante. De fato, o torque deste motor pulsante ou oscilatrio, porm em muito
menor intensidade que os motores com tenso induzida trapezoidal.
O conjugado do motor sncrono de IP composto de duas componentes e
gerado pela interao da fora magnetomotriz, produzida pela corrente do estator, e
pelas propriedades eletromagnticas do rotor.
A componente principal do torque, chamado de conjugado mtuo ou conjugado
de alinhamento, proporcional componente em quadratura da corrente da armadura e
resultante da interao da fora magnetomotriz com a distribuio de fluxo do rotor.
O efeito das salincias do rotor produzem o torque de relutncia, quando
Ld Lq , portanto o motor com m montado na superfcie praticamente no produz
esta componente do torque. Este conjugado proporcional ao produto das duas
componentes da corrente do estator, isto , do produto da corrente em quadratura pela
corrente de eixo direto e resultante da interao da fora magnetomotriz com a
variao angular da relutncia magntica do rotor [12].
Em adio a estas duas componentes, existem componentes harmnicas do
conjugado [13] devido ao fluxo enlaado no ser senoidal, podendo ocorrer saturao
magntica causada pelos harmnicos do fluxo. Devido tambm distoro da forma de
onda da corrente; variao da relutncia magntica do entreferro, que varia
periodicamente quando as arestas dos ms permanentes do rotor passam pelos dentes
da ranhura do estator e por ltimo originada pela pulsao do campo magntico dos
ms devido s ranhuras do estator.
As trs primeiras causas do origem ao conjugado eletromagntico oscilatrio
enquanto a ltima produz o chamado torque de borda (cogging torque).
Vrias so as tcnicas para reduzir as componentes parasitas do torque, que
podem ser consultadas em [14]-[25].

15

O motor sncrono de IP com f.e.m. senoidal, de modo geral, mais apropriado

para aplicaes onde se deseja conjugado mais suave, ou seja, onde o controle de torque
e velocidade mais crtico, pois possvel minimizar o conjugado ondulatrio e o
cogging torque com pequena reduo do conjugado mdio. Por outro lado, no brushless
dc motor muito difcil conseguir a minimizao de ambas as oscilaes
simultaneamente.
Aplicaes deste motor so encontradas em acionamentos com controle de
velocidade como, por exemplo, bombas e ventiladores onde uma resposta dinmica
rpida no condio essencial. O motor sncrono de IP pode substituir o motor de
induo, em algumas aplicaes de velocidade varivel, com condies de melhorar a
eficincia do acionamento com pouca alterao do controle.
Outras aplicaes so encontradas em ferramentas industriais [26]; em controle
de posio axial e ferramentas digitalmente controladas com servo motor e controle
programado em processos de automao industrial [27], por exemplo, com controle de
movimento programado, mesas de montagem com movimento rotativo montadas com
furadeiras ou perfuratrizes tipo torre e robs de montagem com movimentos repetitivos.

3.4.2. Quanto Montagem dos ms Permanentes no Rotor.

Os motores sncronos de ms permanentes so construdos em diversas
configuraes, quanto montagem dos ms no rotor, e as formas mais comumente
encontradas so apresentadas na figura a seguir (Fig. 3.1) e so descritas como [28]:
a) Configurao clssica - (Fig. 3.1.a).
b) ms montados na superfcie (surface magnets) - (Fig. 3.1.b).
c) ms implantados (inset magnets) (Fig. 3.1.c).
d) ms montados no interior (interior magnets) (Fig. 3.1.d).
e) ms enterrados e simetricamente distribudos (buried magnets) (Fig. 3.1.e).
f) ms enterrados e assimetricamente distribudos (buried magnets) (Fig. 3.1.f).

16

a)

2p = 2

d)

N
N

b)

N
N

2p = 6

N
N

S
S

2p = 4

f)
N

2p = 4

N
S

N
d

c)

e)

S 2p = 8

S
q

2p = 8

S
S

N
N

Fig. 3.1 Montagens tpicas de ms permanentes em motores sncronos.

3.4.3. Outras Formas Construtivas.

Alm das principais variaes de mquinas sncronas de IP, j citadas neste
captulo, existe uma multiplicidade estimvel de formas construtivas. Entre estas podem
ser destacadas algumas formas construtivas especiais, por exemplo, motores
monofsicos, micromotores e os motores de fluxo axial [28].
Os motores monofsicos com dois plos podem ser construdos com o circuito
magntico do estator de forma simtrica ou assimtrica. So motores que apresentam
melhor eficincia quando comparados com motores de induo tambm monofsicos.
H tambm motores monofsicos com vrios plos, com partida oscilatria. Na
partida o rotor oscila e a amplitude da oscilao aumenta at que o rotor entra em
sincronismo. Neste caso, a direo de rotao no determinada, necessitando de um

17

sistema de bloqueio mecnico que evite a direo indesejada e obtenha a direo

pretendida.
Motores monofsicos de IP so utilizados em eletrodomsticos como abridores
de lata, facas eltricas, espremedores de frutas, bombas dgua em mquina de lavar.
Motores de fluxo axial apresentam uma construo compacta e alta densidade de
potncia. Estes motores tm sido amplamente utilizados em servo sistemas com baixo
conjugado e aplicaes com controle de velocidade [29]. Os motores com fluxo axial ou
tipo disco podem ser construdos com os ms montados na superfcie ou no interior, o
rotor pode ser interno ou externo, o estator pode ser com ranhuras ou sem ranhuras. Em
geral, para pequenas potncias so usados motores sem ranhura com ms na superfcie.
Uma comparao entre motores de fluxo radial e axial com e sem ranhuras pode ser
encontrada em [30], enquanto uma aplicao prtica para velocidade controlada com
baixo custo de construo pode ser vista em [5], onde so apresentados, tambm, os
fundamentos do projeto e a produo de conjugado neste tipo de motor.
So construdos motores de IP montados no interior para altas velocidades na
faixa de 10.000 rpm, para uso em ferramentas como esmerilhadeiras, furadeiras, brocas
odontolgicas, misturadores, compressores centrfugos, mquinas txteis, etc.
Na faixa de micromotores, so fabricados motores de IP com rotor com
dimenso acima de 1mm, podendo ser do tipo disco (fluxo axial) ou cilndrico (fluxo
radial). Estes motores so utilizados em processos de fabricao de alta preciso como
fibra tica e laser, indstria aeroespacial, bioengenharia e microcirurgia.
Para trao veicular so desenvolvidos motores com rotores imbricados e
motores de disco. Trata-se de um rotor com caractersticas de uma engrenagem que
incorpora um ou mais ms circulares magnetizados axialmente e guias de fluxo de ferro
doce [31]. As guias de fluxo consistem de dentes polares abraando os IP. A densidade
de fluxo pode ser mais elevada que o ponto de operao dos ms devido concentrao
de fluxo magntico.
Diversas topologias so encontradas na literatura como os motores de grande
porte, motores de fluxo transverso, motores com mltiplos discos, etc. [28]. Alm de
prottipos, por exemplo, os motores com m enterrado em camadas [32] e o motor de
m permanente com plo conseqente (Consequent Pole Permanent Magnet CPPM),
projetado com um enrolamento de campo no estator, para operao com
enfraquecimento de campo [33].

18

Captulo 4.
4.1.

MODELO MATEMTICO DINMICO DO MOTOR.

Introduo.
Neste captulo ser desenvolvido o modelo matemtico dinmico do motor

sncrono de ms permanentes utilizado no presente trabalho. Inicialmente ser

demonstrado o modelo completo e genrico para um motor sncrono trifsico de plos
salientes, sem enrolamento amortecedor. Em seguida, este modelo ser particularizado
para o caso especfico do motor utilizado.

4.2.

Modelo Matemtico do Motor Sncrono.

O modelo ser desenvolvido baseado na teoria do referencial de dois eixos

(referencial d-q). A mquina pode ser representada conforme figura a seguir (Fig. 4.1),
onde as bobinas desenhadas nas direes abc simbolizam o eixo magntico de cada uma
das fases da armadura do estator, enquanto no eixo direto (d) aparece o enrolamento
de campo do rotor, representado pela bobina F. O ngulo entre o eixo d e o eixo da
fase a representado por er , o qual indica a posio relativa entre estator e rotor. A
derivada deste ngulo em relao ao tempo a velocidade angular eltrica do rotor. A
geometria da mquina considerada apresenta apenas um par de plos, mas o modelo
obtido pode ser facilmente generalizado para mquinas com qualquer nmero de plos.
q
a
Rotor

Estator
er

c
F

Fig. 4.1 Representao dos enrolamentos do rotor e estator do motor sncrono.

19

Com esta representao, considerando neutro isolado, isto , ia + ib + ic = 0 e

desconsiderando efeitos de temperatura no cobre, perdas no ferro, e, principalmente, a
saturao magntica pode-se escrever as equaes matemticas da parte eltrica do
motor, em regime dinmico, nas variveis de fase do estator e do rotor.
ESTATOR
da
dt
d
Fase b vb = r ib + b
dt
dc
Fase c vc = r ic +
dt
Fase a va = r ia +

(4.1)

Podendo ser escrita na forma matricial e compacta como:

[v abc ] = R [iabc ] + d [ abc ]

dt

(4.2)

ROTOR
Campo F v F = rF i F +

d F
dt

(4.3)

O smbolo representa o enlace de fluxo, sabendo-se que = L i , pode-se

escrever a relao.
a = Laa i a + Lab ib + Lac ic + LaF i F
b = Lba i a + Lbb ib + Lbc ic + LbF i F
c = Lca i a + Lcb ib + Lcc ic + LcF i F

(4.4)

F = L Fa i a + L Fb ib + L Fc ic + L FF i F
Onde Laa , Lbb , Lcc e LFF representam as indutncias prprias de cada um dos
enrolamentos e as demais so as indutncias mtuas entre dois enrolamentos.
Obtendo-se, desta maneira, uma representao matricial da seguinte forma:

[ ] = [L] [i ]

(4.5)

Onde [L] uma matriz simtrica. A diagonal principal composta pelas

indutncias prprias e os termos fora desta diagonal so as indutncias mtuas, ou seja:
Laa

Lba
[L] =
Lca

L Fa

Lab

Lac

Lbb

Lbc

Lcb

Lcc

L Fb

L Fc

20

LaF

LbF

LcF

L FF

(4.6)

Considerando o enrolamento do estator com uma distribuio senoidal, uma

composio harmnica para a permencia do entreferro do tipo [34]:
p( er ) = A B2 cos(2 er )

(4.7)

Assumindo a permencia do ferro laminado do estator e do rotor como infinita e

desprezando os efeitos da ranhura e da terminao dos enrolamentos [35] possvel
demonstrar que as indutncias prprias e mtuas so funes peridicas do ngulo
eltrico ( er ) entre estator e rotor, e podem ser expressas por uma srie de Fourier.
Desconsiderando os termos superiores ao de 2a ordem da srie de Fourier, pode-se
escrever os elementos da matriz, atravs das expresses a seguir.
Onde Ll a indutncia de disperso, L0 a indutncia devida componente
mdia do fluxo no entreferro, e L2 a amplitude da variao de indutncia devida ao
fluxo dependente da posio do rotor.
Laa = Ll + L0 + L2 cos(2 er )
2
)
3
2

)
3

Lbb = Ll + L0 + L2 cos(2 er +
Lcc = Ll + L0 + L2 cos(2 er

(4.8)

Observando que as duas primeiras parcelas so independentes da posio do

rotor, elas podem ser agrupadas e representadas com uma nica indutncia, ou seja:
L s = Ll + L0

(4.9)

Para as indutncias mtuas entre enrolamentos do estator.

L0
+ L2 cos(2 er )
2
L
2
= 0 + L2 cos(2 er +
)
2
3
L
2
= 0 + L2 cos(2 er
)
2
3

Lbc = Lcb =
Lac = Lca
Lab = Lba

(4.10)

Para as indutncias mtuas entre estator e rotor, isto , entre o estator e o campo
F, representada por M F .
LaF = L Fa = M F cos er
2
)
3
2
+
)
3

LbF = L Fb = M F cos( er
LcF = L Fc = M F cos( er

21

(4.11)

Visto que as salincias rotricas esto no prprio rotor, as indutncias do rotor

so independentes da posio do rotor, isto , do ngulo er e podem ser escritas
conforme [35].
L FF = LlF + L pF

(4.12)

Onde, LlF a indutncia de disperso, enquanto L pF est relacionada com o

percurso do fluxo principal.
No momento, as equaes, do estator e rotor, esto escritas em dois referenciais
diferentes, portanto torna-se conveniente utilizar a transformada de Park [36], aplicada
nas variveis do estator, colocando-as no mesmo referencial do rotor. Alm da
vantagem de ter-se todas as equaes em um mesmo referencial, dinmico e solidrio ao
rotor, elimina-se a variao das indutncias com respeito posio do rotor, isto ,
variao do ngulo er . Obtm-se, tambm, uma simplificao por no haver
acoplamento magntico entre os eixos d e q e, por ltimo, de grande utilidade para
aplicao do controle por orientao de campo, onde se faz necessrio alinhar este
referencial, ou melhor, as correntes de armadura projetadas nele, ao fluxo magntico do
rotor.

4.2.1. Transformada de Park.

A transformada de Park, em sua verso original, definida como uma matriz
T p , que transforma variveis trifsicas (tenses e correntes) de um sistema abc em um
novo conjunto de variveis no sistema dq0, tal que:

[v ] = T [v ] [v ] = T [v ]
[i ]= T [i ] [i ] = T [i ]
p

dq 0

dq 0

abc

abc

1
p

abc

abc

1
p

dq 0

(4.13)

dq 0

Utilizando a notao matricial na sua forma expandida tem-se:

cos er

T p = K sen er

2
2
)
cos( er +
)
3
3

2
2
sen( er ) sen( er + )
3
3

1
1

2
2

cos( er

22

(4.14)

4.2.1.1.

Seleo da constante K.

Existem infinitas possibilidades de transformao diferenciando-se entre si pelo

fator de escala K. A seguir sero analisados e comentados os mais utilizados.
a) Transformao invariante em potncia ( K =

2
).
3

A transformao definida de tal modo que a representao da potncia que flui

na mquina preservada nos dois referenciais, de modo que:
Pdq 0 = Pabc

(4.15)

Como resultado o torque desenvolvido na mquina tambm preservado.

Invarincia em potncia ou transformao unitria pode ser escrita como:

[v abc ] t [i abc ] = [v dq0 ]

[ ]
= (T [v abc ]) t (T [i abc ])
t

i dq 0

(4.16)

t
= [v abc ] t T T [i abc ]

Onde o sobre-escrito t indica matriz transposta.

Para que seja verdadeira a igualdade acima necessrio que:
T

T = [I ]

(4.17)

= [T ] t

(4.18)

Donde se pode concluir que:

[T ]

Verifica-se prontamente que (4.15) satisfaz essa condio quando K =

2
3

Como resultado da aplicao desta transformao, a um sistema trifsico

senoidal simtrico, as amplitudes das tenses e correntes no sistema de coordenadas dq0
estaro multiplicadas por um fator de

3
.
2

b) Transformao com valores de pico ( K =

2
).
3

Escolhendo-se o valor de K = 2/3, as amplitudes das grandezas nas coordenadas

dq0 sero iguais aos valores de pico das suas correspondentes quantidades no sistema
abc. Esta opo til em controles com implementao digital, isto porque, os valores
de pico num sistema discreto de duas coordenadas (d-q) ser tambm o mesmo que os

23

valores de pico de seus correspondentes do sistema trifsico, possibilitando uma

otimizao da faixa de utilizao dos conversores analgicos digitais (A/D) e, tambm,
facilitando a comparao entre grandezas digitais e grandezas analgicas.
Outro item de convenincia, para esta seleo, simplificar o desenvolvimento e
os resultados quando da aplicao dessa transformada na expresso obtida para a fora
magneto motriz trifsica.
c) Outros valores de K.
Dentre outras opes, uma que se pode destacar utilizar a constante K para
obter quantidades no sistema dq0 iguais em magnitude aos valores mdios quadrticos
(rms) de seus correspondentes nas coordenadas abc. A constante K dever, neste caso,
ser igual a

2
.
3

Neste trabalho ser dada preferncia transformao com valores de pico, isto ,
K = 2/3, devido s vantagens descritas anteriormente. Fica ento a matriz de
transformao dada por:

cos er
2
T p = sen er
3
1

2
2
)
cos( er +
)
3
3
2
2
sen( er
) sen( er +
)
3
3
1
1

2
2
cos( er

(4.19)

A terceira linha da matriz corresponde componente de seqncia zero definida

para o sistema de correntes trifsicas, embora esta seja nula, pois como foi definido
anteriormente o motor alimentando com correntes equilibradas, com neutro isolado,
possuindo, portanto, efetivamente apenas duas fases independentes. Esta componente
introduzida com o intuito de tornar a matriz T p inversvel, podendo, a matriz ser
reduzida da terceira linha posteriormente devido ausncia da componente de
seqncia zero. A transformada inversa de Park fica definida como:

T p1

cos er
sen er
1

2
2
= cos( er
) sen( er
) 1
3
3

2
2
cos( +
) sen( er +
) 1
er

3
3

24

(4.20)

Aplicando a transformao de Park s equaes do estator nas variveis de fase,

[equao (4.1)] num formato compacto -tem-se:

[vdq ] = R [idq ] + T p dtd T p1 [ dq ]

(4.21)

Desenvolvendo a parcela que contm a derivada tem-se:

1

[vdq ] = R [idq ] + Tp Tp1 dtd [dq ] + [dq ] dTdtp

[vdq ] = R [idq ] + Tp Tp1 dtd [dq ] + [dq ] Tp

dT p1

(4.22)

dt

Na terceira parcela tem-se a multiplicao da matriz de transformao pela

derivada da sua inversa. Esta derivada composta de termos em seno e coseno, cujo
resultado do tipo cos

d
d
ou sen
, aps a multiplicao, os termos em
dt
dt

seno e coseno se combinaro restando apenas o fator

d
, que corresponde velocidade
dt

angular do rotor ( ) .
Ficando a equao reduzida a:

[vdq ] = R [idq ] + dtd [dq ] + [dq ] []

(4.23)

Esta a expresso das variveis de fase do estator, representadas no novo

sistema de coordenadas, isto , no mesmo referencial do rotor, escrita em forma
matricial, e tendo como uma das variveis o enlace de fluxo.
A matriz [] , para uma mquina sncrona de plos salientes na conveno de
r
carga, isto , funcionamento como motor, dada por
.
+ r
Pode-se substituir o enlace de fluxo pela sua relao com a indutncia e exprimir
as relaes das variveis de fase em funo desta, para isto, torna-se necessrio analisar
a transformao do enlace de fluxo, para depois efetuar a substituio pretendida.
Considerando que [ abc ] = [L ] [i abc ] a transformao obtida por:

[ dq0 ] = T p [ abc ] = T p L [i abc ]

(4.24)

Substituindo (4.13) na expresso (4.24) encontra-se:

[ dq0 ] = T p [L] T p1 [idqo ]

25

(4.25)

A multiplicao da matriz de transformao de Park pela matriz de indutncias

e, a seguir, pela inversa de Park, resulta numa nova matriz de indutncias, denominada,
a partir de agora, por [LT ] , onde o sub-escrito T indica matriz de indutncias aps
transformada, para diferenciar da matriz original. Esta nova matriz independente do
ngulo , isto , os valores de cada termo da nova matriz so constantes e independentes
da posio do rotor.
Ld

0
[LT ] =
0

L Fd

Lq

L0

LdF

L FF

(4.26)

Considerando que a indutncia varia senoidalmente, em funo da posio do

rotor, e que o seu valor mximo (valor de pico) acontece no percurso de menor
relutncia, pode-se inferir que as expresses das indutncias, no referencial d-q,
dependem da forma construtiva da mquina.

Motores sncronos convencionais Ld > Lq

as indutncias prprias de eixos

direto e em quadratura e a de seqncia zero so expressas por:

3
( L0 + L 2 )
2
3
Lq = Ll + (L0 L2 )
2
L0 = Ll
Ld = Ll +

Considerando que motores que apresentam

(4.27)

(Lq > Ld )

o valor mximo da

indutncia estar defasado de 900 eltricos, com relao ao motor convencional, as

expresses das indutncias no referencial d-q sero:
3
( L0 L 2 )
2
3
Lq = Ll + (L0 + L2 )
2
L0 = Ll
Ld = Ll +

26

(4.28)

A indutncia prpria do enrolamento de campo (F) permanece sem

modificao e as indutncias mtuas so expressas por:
LdF = M F
L Fd =

3
MF
2

(4.29)

Podendo-se, ento, escrever a seguinte relao para o fluxo enlaado no

referencial d-q:

[ dq0 ] = [LT ] [idq0 ]

(4.30)

Desconsiderando a componente correspondente seqncia zero, terceira linha

da matriz de transformao, e substituindo esta expresso em (4.23), tem-se:

[vdq ] = R [idq ] + dtd [LT ] [idq ] + [LT ] [idq ] []

(4.31)

Efetuando a derivada parcial da segunda parcela obtm-se:

[vdq ] = R [idq ] + [LT ] dtd [idq ] + [idq ] dtd [LT ] + [LT ] [idq ] []
Como explanado anteriormente a matriz

[LT ]

(4.32)

formada por constantes

invariantes com o tempo e com a posio, portanto sua derivada nula e a expresso
encontrada :

[vdq ] = R [idq ] + [LT ] dtd [idq ] + [LT ] [idq ] []

(4.33)

As equaes matemticas do estator, em regime dinmico, no referencial d-q

podem ser escritas, em funo do fluxo enlaado, de forma expandida como:
v d = r id +
vq = r iq +

d
d elet q
dt
d q
dt

+ elet d

(4.34)
(4.35)

A primeira parcela, das equaes (4.34) e (4.35), representa a queda de tenso na

resistncia dos enrolamentos do estator; o segundo termo indica componentes de tenso
devido aos efeitos indutivos prprios da corrente de armadura; a terceira parcela mostra
a tenso de rotao ou tenso de velocidade.

27

4.2.2. Conjugado Eletromecnico.

Para completar o modelo matemtico resta exprimir a relao eletromecnica da
mquina. Esta relao pode ser obtida da lei fundamental da dinmica para sistemas
rotativos e da converso eletromecnica de energia.
Simplificadamente a lei da dinmica para sistemas rotativos pode ser definida
por uma expresso anloga segunda lei de Newton, onde J o momento de inrcia:
d
(J )
dt
d
dJ
+
Tm Tr = J
dt
dt
Tm Tr =

(4.36)

Onde Tm representa o torque mecnico, J o momento de inrcia, a

d
a acelerao angular, Tr representa o torque
dt

velocidade angular, a derivada desta

resistente, em geral, devido ao atrito (com o ar ou frico de partes mecnicas).

Como na maioria dos casos a inrcia no varia com o tempo a expresso fica
reduzida a:
Tm = J

d
+ Tr
dt

(4.37)

Introduzindo o termo que representa a carga ( TL ) a ser movida por um motor

eltrico tem-se:
Tm = J

d
+ Tr + T L
dt

(4.38)

Em motores eltricos, que so dispositivos de converso de energia eltrica em

mecnica, o torque mecnico produzido atravs desta converso e, portanto, este
dever ser igual ao torque eletromagntico, ou seja, o torque de sada do dispositivo
(torque mecnico) igual ao torque de entrada (torque eletromagntico - Telet ), a menos
de perdas associadas nesta converso.
Telet = Tm = J

d
+ Tr + T L
dt

(4.39)

Para obteno da equao do torque eletromagntico faz-se necessrio uma

anlise da converso eletromecnica de energia [3].

28

A expresso para o torque ou conjugado pode ser derivada, analisando-se a

variao de energia acumulada no campo magntico, da energia eltrica suprida e da
energia convertida em energia mecnica ou energia de sada.
elet =

Wcmp ( , )

(4.40)

A equao mostra o torque eltrico em funo de fluxo enlaado e da posio,

porm nem sempre se deseja trabalhar com estes parmetros de estado, sendo muitas
vezes mais interessante, para desenvolvimento de uma anlise dinmica, a expresso do
torque em funo da corrente. Para este desenvolvimento utiliza-se a coenergia do
e definida por:
sistema, que pode ser grafada como Wcmp
(i, ) = I Wcmp ( , )
Wcmp

(4.41)

Graficamente tem-se:

Wcmp

Wcmp

i
I
Fig. 4.2 Representao grfica da Energia e da Coenergia.

O torque eltrico obtido por:

elet =

(i, )]
[ I Wcmp

elet =

(i, )
Wcmp

(4.42)

Para um sistema linear onde o fluxo enlaado proporcional corrente i, ou

seja, a indutncia constante com a variao de ( = L.i), a coenergia dada por:
i

= L i di
Wcmp
0

(4.43)
=
Wcmp

1
2 1
Li = i
2
2

29

Em notao matricial para um enrolamento trifsico o torque eltrico expresso

por:
elet =

elet =

t
1

[i ]abc [L( er )] [i ]abc

2

(4.44)

t
1

[L( er )] [i ]abc
[i ]abc

(4.45)

Exprimindo-se em funo do fluxo enlaado tem-se:

elet =

t
1

[ ( er )]
[i ]abc

(4.46)

Como a indutncia funo do ngulo eltrico e a derivada parcial tomada

com relao ao ngulo mecnico, torna-se necessrio multiplicar as equaes (4.45) e

( )

(4.46) pelo nmero de par de plos n pp . Aplicando-se a transformao de Park, o

torque eletromecnico pode ser expresso em funo das componentes d-q como:

[ ]

1
elet = n pp i dq
2

[ ]

1
1
T p
T

p dq

(4.47)

O modelo matemtico completo e genrico, para um motor sncrono trifsico de

plos salientes com enrolamento de campo no rotor, representado segundo a teoria de
dois eixos, fica, ento, descrito segundo as equaes encontradas e, a seguir,
apresentadas em conjunto.
ESTATOR
v d = r id +
v q = r iq +

d d
elet q
dt
d q
dt

(4.48)

+ elet d

(4.49)

ROTOR
Campo F v F = rF i F +

d F
dt

(4.50)

EQUAO ELETROMECNICA
Telet =

3
n pp d i q q i d
2

30

(4.51)

4.3.

Modelo Matemtico do Motor Sncrono de ms Permanentes.

Conforme descrito no incio do captulo, a partir destas equaes pode-se reduz-

las para o caso especfico do motor sncrono trifsico de ms permanentes com fora
eletromotriz senoidal que foi utilizado no desenvolvimento desta tese.
Este tipo de motor no possui enrolamentos no rotor, tanto o de amortecimento
quanto o de campo, portanto a equao (4.50) no existe no modelo matemtico.
Para produzir o fluxo rotrico, necessrio ao funcionamento, o enrolamento de
campo substitudo pelos ms permanentes e o fluxo magntico destes tem a mesma
direo do eixo direto, semelhante ao fluxo que era produzido pelo campo bobinado.
No havendo relao volt/ampre no rotor o fluxo dos ms permanentes representado
como uma parcela do fluxo enlaado nesta direo.
Matematicamente tem-se:
Td = IP + d

(4.52)

Onde, Td representa o fluxo enlaado total na direo do eixo direto, porm,

agora composto de duas parcelas, a primeira ( IP ) representa o fluxo dos ms
permanentes e a segunda ( d ) trata-se, como anteriormente, do fluxo do estator
projetado no eixo d. Esta segunda parcela pode ser escrita como:
d = Ld i d

(4.53)

Substituindo o fluxo total na direo do eixo, definido em (4.52), nas equaes

de estado do estator e do torque encontram-se as expresses do modelo matemtico
pretendido, ou seja:
ESTATOR
vd = r id +
v q = r iq +

d q
dt

d d
elet q
dt

+ welet d + elet IP

(4.54)
(4.55)

Comparando estas duas ltimas equaes, para o modelo do motor de m

permanente, com as equaes (4.41) e (4.42), obtidas para um motor sncrono genrico,
observa-se uma nova parcela que surge na equao de eixo em quadratura. Essa quarta
parcela na expresso do eixo q tambm uma tenso de velocidade, porm, devido aos
efeitos dos ms permanentes montados no rotor.

31

EQUAO ELETROMECNICA
Telet =

3
n pp i q ( IP + d ) q i d
2

(4.56)

A equao do torque pode ser reescrita como funo das indutncias:

Telet =
Telet =

3
n pp i q ( IP + Ld i d ) Lq i q i d
2

3
n pp i q IP + Ld i q i d Lq i q i d
2

(4.57)

(4.58)

Reagrupando-se da forma mais tradicional tem-se:

Telet =

3
n pp i q IP + Ld Lq i q i d
2

(4.59)

A parcela Ld Lq i q i d , devida ao efeito de salincias [37] sendo muitas

vezes pouco significativo, podendo, em certas circunstncias, ser desprezado. Nestas
condies, resta apenas o produto da corrente em quadratura pelo fluxo dos ms
permanentes, alm, obviamente, de um fator constante que inclui o nmero de pares de
plos da mquina.
A relao eletromecnica fica expressa por:
J
J

d mec
+ Tr + TL = Telet
dt

(4.60)

d mec
3
+ Tr + TL = n pp i q IP + Ld Lq i q i d
dt
2

(4.61)

O torque de carga TL prprio de cada tipo de carga e o torque resistente Tr , em

geral, decorre de atritos de causa diversas e os principais so:
Atrito de frico ou viscoso Devido principalmente a fluidos lubrificantes nos
rolamentos. Em geral aproximadamente proporcional velocidade, ou seja:
Tr = B

(4.62)

Atrito com o ar Devido passagem do ar no interior do motor, principalmente

ocasionado por processo de ventilao. descrito como uma funo quadrtica da
velocidade, ou seja:
Tr = K a

32

(4.63)

Atrito seco Em geral considerado como frico seca causador de um torque

resistente elevado na partida do motor. De modo geral lhe atribudo um valor
constante ou desprezado.
No presente trabalho ser levado em conta apenas o atrito de frico sendo os
demais desprezados, bem como, folgas e comportamentos elsticos, visto a
implementao ter sido realizada sem carga, no havendo nenhum tipo de engrenagem,
redutores de carga ou transmisses.
Agrupando-se as equaes encontradas para o modelo matemtico completo do
motor sncrono no referencial dinmico do rotor com os termos que representam a
velocidade angular expressos pela velocidade mecnica tem-se:
vd = r id +
vq = r iq +
J

d q
dt

d d
n pp mec q
dt

(4.64)

+ n pp mec d + n pp mec IP

d mec
3
+ B mec + TL = n pp i q IP + Ld Lq i q i d
dt
2

(4.65)

(4.66)

Podendo-se substituir o fluxo enlaado pela indutncia sncrona de eixo direto e

em quadratura, de tal modo que:
v d = r i d + Ld
v q = r i q + Lq
J

di q
dt

di d
n pp mec Lq i q
dt

(4.67)

+ n pp mec Ld i d + n pp mec IP

d mec
3
+ B mec + TL = n pp i q IP + Ld Lq i q i d
dt
2

(4.68)

(4.69)

Pode-se observar nas expresses (4.64, 4.65, 4.67 e 4.68) que existe um
acoplamento cruzado entre as equaes de eixo direto e em quadratura, pois na terceira
parcela da equao de tenso do eixo d surge o fluxo do eixo em quadratura

( q = Lq iq ) , o mesmo acontecendo na equao de tenso do eixo em quadratura onde

aparece o fluxo do eixo direto ( d = Ld i d ) .

33

Captulo 5.

CONTROLE ORIENTADO PELO CAMPO (FIELD ORIENTED

CONTROL FOC).

5.1.

Introduo.
O controle por orientao de campo (Field Oriented Control FOC), proposto

por Blaschke [38] baseado na representao das tenses, correntes e fluxo como
vetores espaciais e a transformao de um sistema trifsico variante no tempo em um
sistema de duas coordenadas ( ) , tambm variante no tempo. Posteriormente este
sistema de coordenadas levado a girar com velocidade sincronizada com o rotor num
sistema invariante no tempo. Este novo sistema de coordenadas sncronas (d q ) nada
mais que o clssico sistema de coordenadas utilizado em representao e anlise de
transitrios de mquinas eltricas [2]-[3]. Detalhes da teoria sobre sistemas de
coordenadas podem ser encontrados em [39].
Esta ltima etapa possibilita a transformao do vetor espacial de corrente de um
sistema esttico para um referencial dinmico e assim controlar a relao espacial entre
o vetor de corrente e vetor espacial do fluxo rotrico.

5.2.

Representao de Grandezas Trifsicas por Vetor Espacial.

A representao por vetor espacial permite descrever um sistema trifsico com

freqncia varivel sem componentes de seqncia zero em um vetor complexo variante

no tempo com apenas dois graus de liberdade, ou seja, amplitude e ngulo/posio.
No controle por orientao de campo esta representao utilizada, em geral,
para as variveis fluxo, tenso e corrente. Aqui ser apresentada apenas uma varivel, as
demais podem ser desenvolvidas de maneira anloga.
Considerando um sistema trifsico com suas correntes definidas por:
i a (t ) = sen[ (t )]

(5.1)

ib (t ) = sen (t )
3

(5.2)

ic (t ) = sen (t ) +
3

(5.3)

Considerando tambm que:

i a (t ) + ib (t ) + ic (t ) = 0

34

(5.4)

Desde que a soma das trs correntes nula, possvel descrever as grandezas
trifsicas por um vetor espacial complexo com os dois graus de liberdade comentados.
r
i s (t ) = K i a (t ) a 0 + ib (t ) a 1 + ic (t ) a 2
(5.5)

Onde:

K =2/3

(5.6)

2
3

(5.7)

a=e

A figura abaixo (Fig. 5.1) mostra o sistema de correntes trifsicas representados

por um vetor espacial, que gira com a freqncia do estator.
b
aib
ib

is
2

a ic
ia

ic
c

Fig. 5.1 Representao do vetor espacial de corrente.

O vetor espacial pode ser definido por componentes complexas, ou seja:
i s (t ) = i (t ) + j i (t )

(5.8)

Esta representao complexa pode ser realizada atravs das projees do vetor
espacial em um sistema de duas coordenadas. Esta projeo pode ser efetuada
utilizando-se a transformada de Clarke [40].

O valor da constante K est definido no captulo 4 (item 4.2.1.1)

35

5.3.

Transformada de Clarke (Sistema Esttico de Coordenadas -).

A transformada de Clarke projeta um sistema trifsico simtrico em um sistema

de coordenadas esttico 0 , por meio da seguinte relao.

V&

&

V
=
K

V&
0

v
a

3
vb

2

1 vc

2

1
2

3
2
1
2

0
1
2

1
2

(5.9)

Onde o sinal "" utilizado para representao de fasores, ou seja, grandezas

alternadas senoidais representadas em regime estacionrio.
O sistema de coordenadas usualmente denominado de referencial do
estator e esttico em relao ao vetor espacial i s (t ) que gira na freqncia do estator.
A projeo do vetor espacial em um referencial esttico de duas coordenadas
ortogonais pode ser realizado com a matriz linear utilizada na transformada de Clarke,
eliminando-se a ltima linha em virtude de no haver componente de seqncia zero.

i (t )

= K

(
)
i
t

3
2

1 i a (t )

ib (t )
3

2 ic (t )

(5.10)

A direo do referencial , com relao aos eixos magnticos do sistema

trifsico do estator, , usualmente, feita estabelecendo a direo positiva do eixo real ()
como a mesma direo positiva do eixo magntico da fase a (Fig. 5.2).

i
is

=a

Fig. 5.2 Projeo do vetor espacial nas coordenadas -.

36

As grandezas resultantes desta projeo so ainda variantes com o tempo e

dependentes da velocidade, tornando-se necessrio obter um sistema invariante no
tempo.

5.4.

Transformada de Park (Sistema Sncrono de Coordenadas d-q).

Esta a transformao mais importante no controle por orientao de campo,

pois ela modifica o sistema esttico ortogonal de coordenadas - em um sistema

girante, tambm ortogonal, de coordenadas d-q cujas sadas ficam contnuas em regime
permanente.
O modelo e o controle de acionamentos eltricos trifsicos pode ser simplificado
pela transformao das grandezas eltricas para um sistema de coordenadas que gira em
sincronismo com a freqncia fundamental.
Esta transformao pode ser obtida diretamente do sistema trifsico pela
transformada de Park (ver captulo 4).
A mesma transformao pode ser obtida a partir da representao vetorial
complexa nas coordenadas - aplicando-se uma rotao vetorial de tal modo que:
i dq (t ) = i s (t ) e j

(5.11)

Onde a posio do rotor.

E i dq (t ) tambm um vetor espacial complexo representado pelas suas
componentes de coordenadas d-q, ou seja:
i dq (t ) = i d (t ) + j i q (t )

(5.12)

A rotao pode ser expressa na forma matricial, isto :

i d (t ) cos( ) sen ( ) i (t )

i q (t ) sen ( ) cos( ) i (t )

(5.13)

E sua inversa expressa por:

i (t ) cos( ) sen ( ) i d (t )

i (t ) sen ( ) cos( ) i q (t )

(5.14)

As componentes id e iq das correntes do estator dependem das componentes

i e i do vetor espacial e da posio do rotor.

37

Conhecendo-se a posio exata do rotor as componentes id e iq , obtidas aps

esta ltima converso se tornam, em regime permanente, constantes, a menos de
variaes devido a rudos [35] (transdutor de corrente, conversor A/D, rudos de
chaveamento e aproximaes matemticas em microprocessador de ponto fixo).
A figura abaixo (Fig. 5.3) mostra a o vetor espacial de corrente e sua relao
com os dois sistemas de coordenadas.

is

iq
d

id

=a

Fig. 5.3 Transformada do vetor espacial no referencial - e d-q.

5.5.

Princpio do Controle por Orientao de Campo.

O conhecimento da posio do fluxo do rotor o cerne do controle por

orientao de campo. A componente i d sendo uma grandeza de eixo direto seu efeito
magnetizante est centrado nos eixos dos plos dos campos, portanto alinhando esta
componente com o fluxo do rotor ela ser a responsvel pelo fluxo magnetizante,
enquanto a componente em quadratura ( i q ) passa a ser a responsvel pelo torque
produzido pelo motor.
O diagrama apresentado na figura a seguir (Fig. 5.4) mostra a correta posio do
fluxo do rotor alinhado com a componente de eixo direto do vetor espacial da corrente.

is

iq

r
id

d
=a

Fig. 5.4 Fluxo do rotor em relao s componentes do vetor espacial de corrente.

38

Em um motor de induo, a velocidade do rotor diferente da velocidade do

fluxo do rotor, pois existe a velocidade de escorregamento. Portanto torna-se necessrio
um mtodo prprio para calcular o ngulo . Alm disso, pode-se alinhar a componente
i d com o fluxo do rotor, do entreferro ou com o fluxo do estator.
No motor sncrono a medio do ngulo , ou seja, da posio do rotor
simplificada, pois a velocidade do rotor igual velocidade do fluxo rotrico.
A posio do rotor pode ser diretamente medida por um sensor de posio ou
pela integrao da velocidade do rotor ou, ainda, por mtodos de estimao sem
utilizao de sensor de posio ou velocidade.
A medio da posio do fluxo do rotor pode ser feita de modo direto ou
indireto.
Inicialmente, a tcnica chamada direta baseava-se na medio do fluxo
diretamente atravs de sensores de fluxo de efeito Hall no entreferro da mquina. Esta
tcnica pouco prtica, pois introduz alteraes na forma construtiva da mquina.
Eram chamadas de indiretas, as tcnicas que utilizavam estimadores de fluxo, ou
seja, modelos matemticos que possibilitam reconstruir uma determinada grandeza, no
caso o fluxo, a partir de outras grandezas medidas (velocidade, tenses e correntes).
Posteriormente, passou a ser denominado de mtodo indireto todo aquele que
utilizava uma malha de controle do fluxo, sendo este medido diretamente atravs de
sensores ou estimado atravs da medio das tenses e correntes.
Em seguida, os mtodos indiretos passaram, a ser aqueles que no possuem
malha de controle de fluxo, porm, em substituio, assume-se que o fluxo tem uma
amplitude constante e sua posio pode ser obtida por um bloco de controle no percurso
direto. Tendo como entrada a velocidade de referncia ou o erro da velocidade, se esta
for uma grandeza controlada com malha de realimentao, ou seja, medindo-se a
corrente e a velocidade obtm-se o fluxo de referncia.
Esta tcnica possibilita controlar, diretamente e separadamente, o torque
(velocidade/posio) e o fluxo de mquinas de corrente alternada.
O controle por orientao de campo conduz a uma elevada performance
dinmica em termos de resposta no tempo e converso de energia. Alm disso,
possibilita um controle com alto grau de preciso em regime permanente bem com em
transitrios. Analisando sobre estes aspectos o controle de mquinas de corrente
alternada adquire vantagens sobre mquinas de corrente contnua evitando-se as

39

desvantagens da comutao mecnica e da alta relao massa/potncia, tornando estas

ltimas obsoletas quando comparadas com mquinas de corrente alternada operando
com microprocessadores de alto desempenho e com versatilidade para trabalhar com
modulao por largura de pulso e controle por orientao de campo.
O diagrama de blocos apresentado na figura abaixo (Fig. 5.5) condensa os
fundamentos do controle por orientao de campo.
~
iq*
id*

+
-

+
-

PI

v*q

IPARK

v*

PI

v*d

v*

SV
PWM

-j

PARK

CLARKE

M
3
Fig. 5.5 Diagrama de blocos do controle por orientao de campo.
Inicialmente duas correntes do motor so medidas, como o enrolamento do
estator do motor conectado em estrela com neutro isolado a terceira corrente obtida
das duas primeiras, ou seja:
i a + ib + i c = 0

(5.15)

ic = (i a + ib )

(5.16)

Estas correntes alimentam o bloco que faz a transformada de Clarke,

decompondo as correntes trifsicas num sistema esttico de coordenadas -,
designadas por i e i . Estas duas componentes so as entradas do bloco que realiza a
transformada de Park, obtendo-se como sada, deste bloco, as correntes id e iq no
referencial dinmico. A componente i d comparada com a referncia i dref (referncia
de fluxo) e a componente i q comparada com a referncia i qref (referncia de torque).
Neste ponto, esta tcnica de controle apresenta uma grande vantagem, qual seja,
a sua aplicao tanto para mquina sncrona quanto para motores de induo, bastando,
simplesmente, a mudana do fluxo de referncia, pois no motor sncrono utilizado o

40

fluxo do rotor e no motor de induo pode-se utilizar, alm deste, o fluxo do entreferro
ou o do estator.
No caso do motor sncrono de ms permanentes o fluxo do rotor fixo,
determinado pelos ms, portanto no h necessidade da referncia de fluxo, isto , a

corrente de referncia i dref deve ser fixa com o valor nulo i dref = 0 . No motor de
induo esta corrente de referncia no ser nula, pois existe a necessidade de se criar o
fluxo de referncia para que o motor opere.
Os sinais de erro aps os comparadores so injetados nos reguladores PI
(proporcional/integral) e a sada destes reguladores so os sinais de tenso de referncia
v dref e v qref , ainda no referencial d-q. Estes valores so a entrada do bloco que realiza
a transformada inversa de Park para obter-se a referncia de tenso nas coordenadas . Estes sinais de referncia so as componentes do vetor espacial de tenso do estator
que deve ser sintetizado pelo inversor.
O bloco que realiza a modulao por largura de pulso do vetor espacial recebe
estas componentes como entrada e fornece como sada os sinais de atuao do drive do
inversor.
Observa-se no diagrama que a transformada de Park, tanto a direta quanto a
inversa, necessita da posio do fluxo do rotor que, no caso do motor sncrono, a
prpria posio do rotor. Esta pode ser obtida por medio, atravs de sensor, ou por
modelos matemtico de estimao.

5.6.

Controle do Motor Sncrono de m Permanente.

As tcnicas de controle para motores sncronos, baseadas no controle vetorial

por orientao de campo, diferem em funo da forma construtiva do motor.

Existem basicamente, em termos de controle vetorial, duas topologias principais
a serem analisadas para acionamentos de motores sncronos.
A primeira a dos motores sncronos com ms montados na superfcie do rotor,

deste modo as indutncias de eixo direto e em quadratura so iguais Ld = Lq

)ea

mquina comporta-se como se tivesse um entreferro uniforme, isto , sem salincias. O

motor apresenta somente produo de torque eletromagntico.
A segunda topologia a dos motores sncronos onde as indutncias so

diferentes Ld Lq e esta engloba as demais formas construtivas quanto montagem

41

dos ms permanentes. Estes motores produzem torque de relutncia alm do torque

eletromagntico. Esta diferena no tipo de torque produzido devido s indutncias faz
com que o controle dos motores apresente determinadas diferenas.

5.6.1. Controle Vetorial de Motores Sncronos de ms Permanentes Montados na

Superfcie Ld = Lq .
A expresso do torque eletromagntico, desenvolvida no captulo 4, para
motores sncronos de ms permanentes dada por:
Telet =

3
n pp i q IP + Ld Lq i q i d
2

(5.17)

Nos motores com ms na superfcie esta expresso pode ser apresentada de

modo similar aos motores de corrente contnua, pois devido igualdade entre as
indutncias pode-se reduzi-la a:
Telet = K IP i q

(5.18)

Onde K uma constante definida por:

K=

3
n pp
2

(5.19)

Analisando-se a expresso (5.18) verifica-se que o torque do motor

diretamente proporcional ao fluxo magntico dos ms permanentes, ou seja do fluxo
produzido pelo rotor, e componente da corrente do estator na direo do eixo em
quadratura, isto , a corrente responsvel pela produo do torque. Observa-se tambm
que no existe torque de relutncia nesta forma construtiva.
Considerando-se que o fluxo dos ms constante, uma rpida variao da
corrente i q acarreta uma resposta proporcional no torque do motor.
A anlise do controle vetorial deste motor pode ser feita considerando-se que os
ms permanentes podem ser considerados como uma bobina de campo alimentada por

uma fonte fictcia de corrente constante I rf = constante , no caso de no existir

enrolamento de amortecimento no rotor.
No caso de ms de alta energia com relutncia magntica prxima do ar e
montados na superfcie, o m comporta-se como parte do entreferro; deste modo o
motor possui um entreferro largo e os efeitos da salincia so desprezveis. Outra
conseqncia do entreferro grande que o valor indutncia sncrona pequeno e, assim,

42

o efeito da reao da armadura tambm desprezvel. Alm disso, a constante de tempo

do enrolamento do estator pequena, o que propicia respostas dinmicas rpidas.
A figura a seguir (Fig. 5.6) mostra a representao fasorial da corrente do estator
e do fluxo do rotor, onde o eixo do referencial do estator (coordenada esttica)
coincide com eixo magntico do enrolamento da fase a. O fluxo magntico dos ms
est defasado de um ngulo er deste eixo, o qual corresponde ao ngulo entre estator e
rotor.
q

ie

ieq
a

er

IP=Lm.Irf
d
Fig. 5.6 Diagrama fasorial da corrente do estator e do fluxo do rotor do motor com
ms na superfcie.

No referencial dinmico fixo ao rotor, o fluxo enlaado, devido aos ms,

expresso por:
IP = Lm i r = Lm I rf

(5.20)

Onde Lm representa a indutncia de magnetizao.

A fora eletromagntica induzida pelo estator, a qual igual taxa de variao
do fluxo enlaado de magnetizao, dever estar, em regime permanente, posicionada
na direo do eixo em quadratura.
O controle vetorial simples de ser implementado, pois a componente da
corrente da armadura na direo do eixo em quadratura, no referencial do rotor, pode ser
obtida pela transformao (omitindo-se a simbologia vetorial por simplificao):
ier = ie e j er = id + j iq

(5.21)

E a expresso desta mesma corrente no referencial do estator dada por:

ie = ie e j = i + j i

(5.22)

Onde o ngulo do vetor espacial da corrente do estator em relao ao eixo

em quadratura.

43

Substituindo a expresso (5.22) em (5.21) obtm-se:

ier = ie e j ( er )

(5.23)

E a corrente em quadratura obtida por:

i q = ie sen ( er )

(5.24)

Substituindo a expresso acima na equao do torque (5.18) encontra-se:

Telet = K IP i e sen ( er )

(5.25)

Desta expresso pode-se concluir que o torque varia com o seno do ngulo
= ( er ) , o qual usualmente denominado de ngulo de torque e pode-se afirmar
que o torque ser mximo quando o ngulo de torque for igual a 900.
Substituindo a equao (5.20) na expresso (5.25) obtm-se uma nova expresso
do torque, ou seja:
Telet = K Lm I rf ie sen

(5.26)

O ngulo de torque ( ) o ngulo entre o vetor espacial da corrente do estator e

o vetor espacial do fluxo magntico do rotor, isto , do fluxo produzido pelos ms
permanentes. O torque mximo alcanado quando estes dois vetores estiverem
defasados de 900.
O controle do motor poder ser implementado mantendo a componente da
corrente de eixo direto do estator nula (i d = 0) e controlando-se a componente de eixo
em quadratura. Mantendo-se a componente de eixo direto nula garante-se que somente
haver corrente em quadratura e, portanto o ngulo entre o vetor espacial da corrente e o
vetor de fluxo ser igual a 900 e o torque ser mximo [41].
Considerando-se que o fluxo magntico produzido pelos ms constante, que
este tipo de motor tem entreferro grande, portanto sofrendo pouca influncia da f.e.m.
de reao da armadura, uma variao da corrente i q causar uma variao proporcional
do torque do motor. Para se obter torque constante basta manter esta componente da
corrente do estator com um valor constante.
A simplicidade da implementao deste controle vem do fato de que ao alinhar o
fluxo magntico girante produzido pelo estator com eixo direto na referncia do rotor
pode-se monitorar, atravs de um sensor de posio, o ngulo entre o estator e rotor. De
posse deste ngulo, as correntes do estator, medidas por transdutores de corrente, podem
ser decompostas em duas componentes no sistema de coordenadas do rotor.
Controlando-se, ento, a componente responsvel pela produo do torque obtm-se um

44

controle adequado do motor, podendo-se comandar o sistema atravs da aplicao de

referncias do prprio torque ou da velocidade ou da posio do motor.
Na prtica monitora-se a velocidade do rotor, atravs do uso de sensores do tipo
encoder ou resolver, e a posio relativa entre os eixos de referncia do estator e do
rotor obtida matematicamente a partir daquela.
Este modo de operao adequado para acionamentos at velocidade nominal,
na regio de torque constante, onde existe tenso de alimentao suficiente suprida pelo
inversor. Contudo, em altas velocidades, acima da velocidade nominal, na faixa de
operao de potncia constante, a f.e.m. induzida aumenta de modo diretamente
proporcional velocidade do rotor. Caso seja necessrio atingir uma dada velocidade
acima da nominal a tenso terminal deve ser aumentada para acompanhar o acrscimo
da f.e.m. induzida.
O acionamento do motor sncrono com ms montados na superfcie pode ser
implementado, conforme diagrama esquemtico a seguir (Fig. 5.7).
ref +

PI

i*q +

i*q

PI

IPARK

SV

j er

*
id=0

v*
v* PWM

er
i

iq
-j er

id

PARK

ia

ib

ic= -(ia+ib)

CLARKE

ENCODER

M
3~

Fig. 5.7 Diagrama simplificado do controle do motor com ms na superfcie.

A velocidade mxima possvel de ser atingida est limitada tenso disponvel
na sada do inversor [42]. Em muitas situaes no possvel aumentar a tenso de
sada do inversor alm de um determinado limite, neste caso faz-se necessrio
implementar tcnica de enfraquecimento de campo.
O efeito de enfraquecimento de campo pode ser introduzido controlando-se a
corrente do estator de maneira a injetar uma parcela negativa da componente de eixo
direto da corrente do estator (i d < 0 ) .

45

Valores negativos desta componente da corrente significam um efeito

desmagnetizante, contudo analisando-se a expresso (5.17) verifica-se que apenas
valores negativos trazem uma contribuio positiva no torque para motores com
Lq > Ld Portanto, este incremento positivo no torque acompanhado por uma reduo
do fluxo do estator.
Valores positivos de i d devem ser evitados, pois trazem como conseqncia um
aumento do fluxo magntico e uma reduo considervel do torque [11].
Pode-se demonstrar que a possibilidade de enfraquecimento de campo depende
da reatncia sncrona da mquina, isto , da reao da armadura do motor [35],[41].
Considerando que o motor sncrono, com ms montados na superfcie, possui um
entreferro grande e, portanto, uma reatncia sncrona pequena, a faixa de utilizao do
enfraquecimento de campo estreita.
Outra limitao da faixa de operao, com enfraquecimento de campo, diz
respeito ao valor do mdulo do vetor espacial da corrente de armadura. Pois, para
manter a corrente nominal do motor necessrio reduzir a componente em quadratura,
ao injetar-se a componente de eixo direto, de modo a no exceder o limite da corrente
total, ou seja [35]:
ie = i d2 + i q2 < ie max

(5.27)

Portanto, para alcanar velocidades acima da nominal tem-se como contrapartida

uma reduo do torque devido a reduo de i q .

5.6.2. Controle Vetorial de Motores Sncronos de ms Permanentes Montados no

Interior Ld Lq .
As caractersticas de operao destes motores diferenciam-se dos demais em
funo das propriedades magnticas advindas da colocao dos ms no interior do
rotor. Em particular, enterrando-se os ms no rotor introduz salincias no circuito
magntico as quais no esto presentes em outros tipos de mquinas de ms
permanentes [43].
Motor sncrono com ms montados no interior do rotor possui indutncia de
eixo em quadratura diferente da indutncia de eixo direto. Esta caracterstica tem como
efeito direto a produo de torque de relutncia em adio ao torque produzido pela

46

interao do fluxo magntico com a componente em quadratura da corrente da

armadura.
A construo do motor com os ms protegidos mecanicamente contribui para
aplicaes em alta velocidade.
As salincias do rotor alteram a produo de torque e a expresso matemtica
para o torque encontra, neste tipo de construo, sua expresso completa, ou seja:
Telet =
Os

dois

termos

separadamente.

3
n pp i q IP + Ld Lq i q i d
2
encontrados

nesta

expresso

(5.28)
podem

ser

analisados

O primeiro termo i q IP apresenta o produto do fluxo produzido pelos ms

com a componente de eixo em quadratura da corrente do estator. Esta parcela do torque
a mesma encontrada nos motores com ims montados na superfcie.
Na segunda parcela verifica-se a interao dos fluxos magnticos induzidos ao

longo dos dois eixos Ld id e Lq iq

com a componente da corrente na direo

ortogonal destes fluxos. As salincias do rotor so as responsveis pela presena desta

parcela, chamada de torque de relutncia, a qual proporcional diferena entre as duas

indutncias Ld Lq .
Portanto, a equao do torque sugere que estas formas construtivas podem ser
interpretadas como uma combinao hbrida dos motores sncronos de relutncia com
os motores com ms montados na superfcie [43].
As salincias do rotor podem ser utilizadas para reduzir o fluxo produzido pelos
ms obtendo-se uma operao adequada em uma faixa mais ampla de velocidade, sem
riscos de danos, com reduo da amplitude da sobre excitao.
O torque eletromagntico tambm pode ser expresso em funo do ngulo de
torque, da corrente do estator e da corrente fictcia do IP [42], ou seja:
Telet =

Ld Lq
3
n pp Ld I rf I e sen +
2
2

2
I e sen (2 )

(5.29)

Nesta ltima expresso aparecem novamente as duas parcelas do torque e o

segundo termo equivale ao torque de relutncia. No caso em que Lq>Ld, pode ser
verificado que ele negativo para 0 < < 90 o . Esta regio corresponde a injeo da
corrente i d com valores positivos. Enquanto que valores negativos de i d correspondem

47

a torque de relutncia positivo com o ngulo na faixa entre 90 e 1800. Deste modo
pode-se afirmar que mximo torque mximo ser alcanado para > 90 o [42].
Nos motores sncronos com ms montados no interior, a fora magneto motriz
produzida pelas componentes de eixo direto e em quadratura da corrente do estator e a
contribuio dos ms permanentes quando somadas tm como resultante uma
distribuio no senoidal [44], mesmo sob condies lineares de operao [41].
Devido permencia magntica elevada na direo do eixo em quadratura, a
densidade de fluxo pode elevar-se na borda do arco polar. Como resultado, os dentes do
estator opostos borda dianteira destes plos so vulnerveis saturao quando se
eleva a corrente de excitao. Para uma dada corrente de armadura, a saturao destes
segmentos dos dentes do estator traz como conseqncia uma reduo da amplitude da
componente fundamental da densidade de fluxo espacial do entreferro e a desloca em
direo ao centro dos plos do rotor. Dos terminais do motor, esta reduo da
componente fundamental do fluxo, aparece como uma reduo das indutncias do
estator, principalmente ao longo do eixo em quadratura [41],[43].
A natureza no linear dos efeitos desta saturao, combinada com a estrutura
saliente do rotor, produz o efeito de acoplamento cruzado no fluxo dos dois eixos
ortogonais [43].
Efeitos magnticos de saturao demandam consideraes em acionamentos que
requisitem preciso de desempenho para operao em baixas velocidades [45]. Devido a
dificuldade de modelagem dos efeitos de saturao, novas propostas tm sido
apresentadas na literatura [44],[46]-[47] para modificar o modelo tradicional da
mquina (modelo nos eixos ortogonais d-q), por modelos que reflitam condies reais,
seja por meio da indutncia dependente da corrente ou por elementos especiais de
acoplamento cruzado [45].
As expresses apresentadas para modelos matemticos do torque so vlidas
somente para baixos valores de corrente do estator para os quais no ocorre saturao
magntica no motor [42].
possvel desenvolver o acionamento controlando-se independentemente as
duas componentes da corrente da armadura, isto , a componente i d responsvel pela
modificao do fluxo no entreferro e a componente i q a qual produz o torque da
mquina. Contudo, a tcnica de controle com a componente de eixo direto mantida igual
a zero uma tcnica tradicional e tem sido usada por longo tempo pois evita o efeito da

48

desmagnetizao que poderia ser provocada pela injeo da componente i d . Apesar de

no se alcanar uma produo tima de torque, pois no se faz uso da parcela do torque
de relutncia, ela pode ser aplicada em acionamentos onde no sejam requisitos
essenciais um desempenho otimizado e tcnicas de enfraquecimento de campo.
Quando a indutncia de eixo direto alta, a f.m.m. produzida pela componente
direta da corrente de armadura tende a causar desmagnetizao do rotor. A
desmagnetizao do m permanente (IP) irreversvel quando aplicado valor muito
alto da componente de eixo direto. A utilizao de IP de terras raras com alta
coercividade possibilita a aplicao de corrente de eixo direto sem perigo de
desmagnetizao.

49

Captulo 6.
6.1.

MODULAO DO INVERSOR FONTE DE TENSO.

Introduo.
Neste captulo, sero discutidas as tcnicas de controle do inversor baseadas na

modulao por largura de pulso (Pulse Width Modulation PWM), em especial a

tcnica empregada no desenvolvimento deste trabalho e implementada em laboratrio
para controle do inversor usado para alimentar o motor sncrono.
O conjunto inversor utilizado do tipo fonte de tenso (Voltage Source Inverter
VSI). Sua topologia, mostrada na Fig. 6.1, a mais comumente empregada em
acionamentos de mquinas eltricas trifsicas e construda em forma de ponte, com
trs ramos usualmente denominados braos de ponte. Cada um destes ramos contm
dois IGBTs, sendo a carga ligada ao n central. O comando realizado de tal modo que
apenas um IGBT de cada perna esteja fechado, mantendo, portanto, o outro,
simultaneamente aberto, evitando assim um curto-circuito. Para garantir que no haja
curto-circuito, entre a aberturas e fechamento dos IGBTs, da mesma perna, inserido
um tempo morto (dead-time) entre disparos. Com um mnimo de seis comutaes por
perodo possvel estabelecer um sistema trifsico de tenses alternadas retangulares.
Contudo, pode-se obter melhor qualidade nas tenses e correntes sintetizadas pelo
inversor com o emprego de tcnicas de modulao da largura de pulso (PWM). Em
corrente alternada, o PWM senoidal a tcnica bsica a partir da qual foram
desenvolvidas inmeras variantes, que so apresentadas a seguir [37].
MODULOS IGBTs
PONTE
RETIFICADORA
DRIVE

V~

DRIVE

DRIVE

ELO CC

CONTROLE PWM

Fig. 6.1 - Esquemtico do inversor trifsico.

50

6.2.

Tcnicas de Controle PWM.

Vrias tcnicas de modulao por largura de pulso tm sido pesquisadas com o

objetivo de reduzir as perdas de chaveamento, diminuir a distoro harmnica total

(Total Harmonic Distortion - THD), simplificar a implementao, abreviar o tempo
computacional [48] e ampliar a faixa de operao linear. Dentre as tcnicas mais
difundidas pode-se citar:
PWM senoidal ou modulao seno-tringulo.
PWM senoidal com injeo de terceiro harmnico.
Modulao por vetor espacial.
PWM realimentados por controle de corrente.
As tcnicas empregadas, em geral, so comparadas com base nos seguintes
critrios de desempenho:
Distoro harmnica total (THD) da tenso e corrente de sada do inversor.
Perdas por chaveamento no inversor.
Ondulao (ripple) pico-a-pico da corrente de sada.
Mxima tenso de sada possvel de se obter com uma dada tenso contnua (tenso
do elo CC).
Nos itens seguintes, sero apresentadas as trs primeiras tcnicas, suas vantagens
e desvantagens e, logo aps, uma explanao mais detalhada da quarta tcnica que foi
selecionada para implementao nesta tese.

6.2.1. PWM Seno Tringulo.

Numa abordagem simples pode-se descrever que a tcnica do PWM senotringulo [49] clssica consiste em determinar o instante de abertura e/ou fechamento
das chaves de uma das pernas do inversor comparando-se duas forma de onda, uma
portadora triangular, de alta freqncia, e um sinal de modulao senoidal. Dependendo
do resultado da comparao, a chave superior de um brao da ponte inversora estar
fechada enquanto a inferior estar aberta ou vice-versa.

51

Na Fig. 6.2 est exemplificado como pode ser feita a gerao de sinais de
chaveamento para uma perna de um inversor.
+
X

Ch1
+

vm

vp

va

Ch2

+
-

Vcc

2
Vcc

+
-

Vcc

2
-

Fig. 6.2 Chaveamento seno-tringulo.

A figura a seguir (Fig. 6.3) mostra as formas de onda da portadora triangular e o

sinal senoidal de modulao, bem como da tenso obtida na sada do inversor com sua
componente fundamental.
vp

vm
Va

ref

Vp
t

-Va

Vp

ref

Va

va(1)

va

Va (1)

Vcc
2
Vcc
2

-Va (1)

Fig. 6.3 - Modulao Seno-Tringulo

a) portadora e referncia; b) tenso de sada e respectiva componente fundamental.

Tanto a onda portadora triangular quanto o sinal de modulao senoidal podem

ser produzidos por osciladores analgicos ou digitalmente. A portadora determina a
freqncia de chaveamento, enquanto a amplitude e freqncia da componente
harmnica fundamental da tenso de sada variam de acordo com o sinal de modulao.
Analisando-se a Fig. 6.3 pode-se verificar a seguinte relao:
V
Va1 = m cc
2

52

(6.1)

Onde Va1 a amplitude da componente fundamental da tenso de sada do

inversor e Vcc a tenso do elo cc. O ndice ou razo de modulao (m) a razo entre
a amplitude da onda portadora ( V p ) e do sinal de modulao ( Vm ).
No inversor trifsico, os sinais de modulao das demais fases so defasados
120, pode-se demonstrar que a componente fundamental da tenso fase-fase dada por:
V
V1 = 3 m cc = 0,866 m Vcc
2

(6.2)

Quando o ndice de modulao unitrio obtm-se o valor mximo da tenso de

linha, dado por:
3
V1 =
Vcc = 0,866 Vcc
2

(6.3)

As relaes dadas por (6.1) (6.3) se aplicam para m 1 , quando trabalha-se na

regio linear, onde a tenso de sada varia linearmente com o ndice de modulao.
Operao em modo de sobremodulao acontece quando m > 1, isto , a
amplitude da onda moduladora maior do que a amplitude da onda portadora triangular.
Nesta condio a amplitude da tenso de sada no varia linearmente com o ndice de
modulao. Atravs do desenvolvimento da srie de Fourier pode-se demonstrar que o
valor mximo da forma de onda de sada pode chegar a:
4 V
Va1 = cc
2

(6.4)

Em condies de sobremodulao aumentam consideravelmente as componentes

harmnicas na forma de onda de sada do inversor.
Com valor muito elevado do ndice de modulao, deixa-se de operar como
modulao por largura de pulso e passa-se ao chaveamento de onda quadrada. Neste
caso o controle do inversor no mais capaz de regular a amplitude da tenso de sada,
que ficar com seu valor mximo dado na expresso (6.4). Este modo de operao
possibilita apenas o controle da freqncia, a amplitude dever ser controlada pelo
ajuste adequado da tenso do elo CC.

53

A figura abaixo (Fig. 6.4) mostra as formas de onda da portadora e do sinal de

modulao para operao em sobremodulao.
^
^

Fig. 6.4 - Seno-Tringulo em Sobremodulao.

A figura a seguir (Fig. 6.5) apresenta a relao entre o ndice de modulao e a
amplitude da tenso de sada do inversor, indicando as trs regies comentadas.
V(1)
4

Vcc
2
Vcc
2
Chaveamento
com onda
quadrada

Sobre
modulao

Modulao
linear

3.24

Vm
Vp

Fig. 6.5 Regies de Operao.

Estes so os conceitos bsicos de operao do PWM senoidal; maiores detalhes
quanto a contedos harmnicos, ondulao da corrente de sada, efeitos do tempo morto
e consideraes mais pormenorizadas sobre outras variantes dessa tcnica podem ser
vistas em [50] e [51].

6.2.2. PWM Senoidal com Injeo de 3o Harmnico.

Como a tcnica anterior, esta baseada em uma onda portadora triangular
comparada com um sinal de modulao [52]. A diferena que nesta, como o prprio
nome diz, injetado como sinal de modulao uma soma de duas senides, a primeira
com a freqncia fundamental desejada na sada e uma segunda senide com o triplo da
54

freqncia da primeira, porm, com menor amplitude. Em geral, utilizada a amplitude

do terceiro harmnico como 1/6 da amplitude da primeira senide, ento:
1

v m = V1ref sen + sen 3

6

Quando =

(6.5)

2 4 5
,
,
,
e seus mltiplos, tem-se os valores extremos
3 3
3
3

de vm(t), com valor absoluto dado por:

3 ref
Vm =
V1 = 0,866 V1ref
2

(6.6)

Considerando Vm = 1 pu , a amplitude da componente fundamental da tenso de

fase de sada ser 15,5% superior ao valor mximo do sinal de modulao, ou seja:
2
V1ref =
= 1,155
3

(6.7)

A Fig. 6.6 mostra os sinais de modulao que so aplicados nesta tcnica.

v(1)ref

vm

v(3)ref
4
3

5
3

v ref = 0.866
v(3)ref = 0.167

2
3

Fig. 6.6 Modulao com Injeo do 3o Harmnico.

O objetivo desta tcnica de modulao obter uma tenso mais elevada, em
relao ao sinal modulador, que o PWM senoidal clssico e uma diminuio do nmero
de pulsos finos, reduzindo, assim, as perdas de chaveamento, contudo, o inconveniente
um aumento do contedo harmnico na sada do inversor.

6.2.3. Modulao por Vetor Espacial.

A teoria de vetor espacial foi introduzida, inicialmente, em anlise e controle de
mquinas de corrente alternada e levada, posteriormente, a ser aplicada em tcnica
digital

de

modulao

de

largura

de

pulso.

Com

desenvolvimento

de

microprocessadores, modulao por vetor espacial (Space Vector Modulation SVM),

passou ser um dos mais importantes mtodos de modulao de largura de pulso
empregada em inversores trifsicos [53]-[54].

55

Para um inversor trifsico tpico (dois nveis) existem oito possveis

configuraes para os estados, abertos ou fechados, das seis chaves. Deve-se lembrar
que em uma perna, quando a chave superior estiver fechada, a inferior dever estar
aberta e vice-versa, como pode ser visto na figura a seguir (Fig. 6.7).
1)

2)

S(000)-V0

4)

3)

S(100)-V1

S(110)-V2

5)

S(010)-V3

7)

6)

S(011)-V4

S(001)-V5

8)

S(101)-V6

S(111)-V7=V0

Fig. 6.7 Configuraes possveis de um inversor trifsico.

Definindo os estados das chaves como:
1, para chave superior fechada e chave inferior aberta.
0, para chave superior aberta e chave inferior fechada.

56

Pode-se definir uma matriz de chaveamento que representa os estados das

chaves a,b,c de tal maneira que se reproduzam as oito configuraes possveis.
Tabela 6.1 Configuraes e estados das chaves do inversor.
Configurao

Chave a

Chave b

Chave c

Vetor

V0

V1

V2

V3

V4

V5

V6

V7

A relao entre o vetor de chaveamento [a, b, c ] e a tenso de linha dada pela

expresso matricial.
Vab


Vbc = Vcc

Vca

1 1 0 a

0
1 1 b

1 0
1 c

(6.8)

Enquanto para as tenses de fase, medidas em relao ao neutro de uma carga

balanceada a trs fios, tem-se:
Va

1
Vb = 3 Vcc

Vc

2 1 1 a

1 2 1 b

1 1 2 c

57

(6.9)

Com as expresses (6.8) e (6.9) pode-se montar a Tabela 6.2, que exibe as
tenses de linha e de fase relacionadas s oito combinaes.
Tabela 6.2 - Estados das chaves do inversor e tenses de sada.
Chaves

Tenses de linha

Tenses de fase

Vab

Vbc

Vca

Va

Vb

Vc

Vcc

-Vcc

Vcc

-Vcc

-Vcc

Vcc

-Vcc

Vcc

-Vcc

Vcc

Vcc

-Vcc

2
Vcc
3
1
Vcc
3
1
Vcc
3
2
Vcc
3
1
Vcc
3
1
Vcc
3

1
Vcc
3
1
Vcc
3
2
Vcc
3
1
Vcc
3
1
Vcc
3
2
Vcc
3

1
Vcc
3
2
Vcc
3
1
Vcc
3
1
Vcc
3
2
Vcc
3
1
Vcc
3

A primeira configurao, representada na Fig. 6.7, corresponde a Va = Vcc ,

Vb = 0 e Vc = 0 , o que atravs da representao vetorial corresponde ao vetor:
r 2
V1 = Vcc e j 0
3
Na

segunda

configurao

(6.10)
Va = Vcc ,

tem-se,

Vb = Vcc

Vc = Vcc ,

correspondendo ao vetor:

j
r
2
V2 = Vcc e 3
3

(6.11)

Analisando-se as configuraes da Tabela 6.2, encontram-se dois vetores nulos e

seis vetores no-nulos, chamados de estados ativos, que podem ser escritos numa forma
generalizada como:

j (k 1)
r
2
3
Vk = Vcc e
3

k = 1,2...6

58

(6.12)

Forma-se desta maneira um hexgono (Fig. 6.8), composto de seis vetores nonulos, dividido em seis setores. Os dois vetores nulos ficam representados no centro do
hexgono.

(-

1 , 1
) V3 (010)
3
3

V2(110)

1 , 1
)
3
3

Lugar Geomtrico do
vetor de referncia
Vref
V4 (011)

( - 2 ,0
3

V0 (000)
V7(111)

V1(100)

V5 (001)

2 ,0
)
3

V6 (101)

(- 31 , - 1 )
3

1 ,- 1
3
3

Fig. 6.8 Hexgono dos vetores de sada do inversor, nas oito configuraes.
r
Considerando Vref como a tenso desejada, representada no interior do
hexgono por um vetor de mdulo V com ngulo (Fig. 6.8), ela pode ser sintetizada
num intervalo de amostragem Ts . Assumindo que o intervalo de amostragem
suficientemente pequeno, esta tenso aplicada ao motor pode ser considerada constante
neste espao de tempo e dada pela mdia ponderada das tenses obtidas nas seis
configuraes de tal maneira que:
r
r
r
t
t
t r
Vref = 0 V0 + 1 V1 + ...... + 7 V7
Ts
Ts
Ts

(6.13)

Onde t 0 , t1 ,..., t 7 so os tempos que o inversor deve permanecer em cada uma

das oito configuraes e o somatrio deste tempos igual ao perodo de amostragem.
7

t i = Ts
i =1

(6.14)

O sistema composto pelas expresses (6.13) e (6.14) contm diversas incgnitas

e apenas duas equaes. Sendo assim, existem diversas possibilidades de compor a
tenso de referncia desejada a partir das configuraes de tenso, dos tempos a serem
aplicados em cada estgio (ciclos de trabalho) e com diversos arranjos das seqncias
de chaveamento. Todavia, com o intuito de reduzir o nmero de chaveamentos,

59

melhorar o contedo harmnico e realizar uma operao com utilizao mxima de cada
estado ativo das chaves, somente os estados de tenso nula e os vetores adjacentes, so
usados. A diferena entre os esquemas, que utilizam vetores adjacentes, a escolha de
qual vetor nulo deve ser utilizado e a seqncia dos vetores a serem empregados num
perodo de chaveamento.
A seleo de um determinado algoritmo pode ser feita atravs das opes:
Escolha do vetor nulo, podendo-se utilizar o vetor V0 ou o vetor V7 ou ambos.
Escolha da seqncia de vetores.
Diviso do ciclo de trabalho dos vetores sem introduzir comutao adicional.
Com estas opes, pode-se obter seqncias de chaveamento assimtricas
alinhada esquerda ou direita, ou simtrica.

6.2.3.1.

Seleo da Seqncia.
O melhor desempenho, dentre as seqncias de chaveamento possveis, obtido

quando se comuta apenas uma perna do inversor por vez. A figura a seguir (Fig. 6.9)
mostra as possibilidades de transio entre uma configurao e outra. Cada seta
representa somente uma comutao entre estados distintos. Por exemplo, a alterao da
configurao V1 para V2 necessita apenas uma comutao, enquanto na passagem do
estado V1 para a configurao V7 so necessrias duas comutaes e para o estado V4
pelo menos trs.
v3

v2

0
1
0

1
1
0

Vetores
nulos

v4

v1
0 1 1

1 1 1

0 0 0

0
0
1

1
0
1

v5

v6

1 0 0

Fig. 6.9 Transies das configuraes possveis.

60

As seqncias que apresentam as menores perdas por chaveamento so a

assimtrica em um perodo e a simtrica em dois perodos, devido ao reduzido nmero
de comutaes realizadas.
J as seqncias que apresentam melhores ndices de distoro harmnica, assim
como menores ondulaes pico a pico das correntes so as simtricas, pela prpria
simetria dos sinais.
Considerando que o motor utilizado na implementao possui baixo fator de
potncia, conforme medido e apresentado por Imbuzeiro [1], que a freqncia de
chaveamento empregada de apenas 5kHz, e considerando ainda que os critrios mais
importantes para este desenvolvimento so o contedo harmnico e a baixa ondulao
pico a pico da corrente, optou-se pela utilizao do mtodo simtrico em um perodo.
O processador de sinais digitais (DSP) empregado, no presente trabalho, de
fabricao da Texas Instruments, e esta empresa disponibiliza dois mtodos simtricos
de seqncias de chaveamento para implementao da modulao do vetor espacial.
Um dos mtodos que pode ser facilmente implementado realizado em software
e o outro implementado por mdulo de hardware [55].

6.2.3.2.

Implementao por Software.

Esta implementao realizada com seqncia simtrica com dois vetores nulos,
alm das caractersticas descritas anteriormente, ele apresenta as seguintes propriedades
em termos de programao:
Cada canal de PWM, do processador de sinais, comuta duas vezes em todo perodo
de amostragem, exceto quando o ciclo de trabalho de 0% ou 100%.
Em cada setor, a ordem da seqncia de chaveamento fixa entre os trs canais do
PWM.
Todo perodo do PWM inicia com o vetor

V0 (000).

Em cada perodo, os vetores nulos V0 (000) e V7 (111) so utilizados o mesmo

nmero de vezes e pelo mesmo tempo, isto , o ciclo de trabalho calculado para o
vetor nulo dividido igualmente entre os dois vetores.
Para implementao em software a Texas Instruments disponibiliza dois
mdulos programados em linguagem assembly. Um que recebe como entrada o vetor
espacial da tenso de referncia caracterizado por sua amplitude e ngulo e outro, que

61

foi utilizado nos trabalhos prticos, em que o mesmo vetor definido pelas suas
componentes no sistema de coordenadas estticas -.
Atendendo o critrio de tima performance de modo que cada comutao seja
realizada em uma nica perna de cada vez, o programa utiliza direes diferentes de
comutao ou de utilizao dos vetores ativos em cada setor.
Desta maneira so obtidas as seqncias de chaveamento mostradas na Fig. 6.10,
onde se nota que uma seqncia aplicada at metade do ciclo e sua inverso no
complemento do perodo.
V0

V1

V2

V7

V2

V1

V0

sa

sa

sb

sb

sc

sc
T0
4

T1
2

T2
2

T0
2

T2
2

T1
2

T0
4

V0

V3

V2

V7

V2

V3

V0

T0
4

T1
2

T2
2

T0
2

T2
2

T1
2

T0
4

Setor I
V0

V3

V4

V7

Setor II
V4

V3

V0

sa

sa

sb

sb

sc

sc
T0
4

T1
2

T2
2

T0
2

T2
2

T1
2

T0
4

V0

V5

V4

V7

V4

V5

V0

T0
4

T1
2

T2
2

T0
2

T2
2

T1
2

T0
4

Setor III
V0

V5

V6

V7

Setor IV
V6

V5

V0

sa

sa

sb

sb

sc

sc
T0
4

T1
2

T2
2

T0
2

T2
2

T1
2

T0
4

Setor V

V0

V1

V6

V7

V6

V1

V0

T0
4

T1
2

T2
2

T0
2

T2
2

T1
2

T0
4

Setor VI

Fig. 6.10 Seqncia de chaveamento e estados das chaves com os sinais obtidos em
todos os sextantes.

62

6.2.3.3.

Clculo do Ciclo de Trabalho.

A parte central da modulao por vetor espacial calcular o tempo de aplicao

de cada vetor ativo e dos vetores nulos, para sintetizar a tenso de referncia desejada na
sada do inversor. O clculo feito em um intervalo de tempo de um subciclo (T ) ,
correspondente metade do perodo de chaveamento, de tal modo que:
T=

T
1
= s
2 fs
2

(6.15)

Pode-se escrever a seguinte relao no tempo entre o vetor de referncia e os

vetores ativos e nulos que o sintetizaro num determinado setor.
T0
T0
T0
+Tk
+Tk +Tk +1
T
2 r
2 r
2
r
r
r
Vref dt = V0 dt +
Vk dt +
Vk +1 dt +
V7 dt
T0
T0
T0
0
0
+Tk
+Tk +Tk +1
2
2
2

(6.16)

T
T = s = T0 + Tk + Tk +1
2

(6.17)

Onde:
T representa meio perodo de amostragem.
T0 representa metade do tempo total de aplicao dos vetores nulos.
r
Tk representa metade do ciclo de trabalho do vetor ativo Vk .
k indica o setor em que se encontra o vetor de tenso de referncia.
r
r r
r
r
Sabendo-se que V0 = V7 0 , que Vk e Vk +1 so vetores constantes e
r
assumindo que Vref pode ser considerado constante durante o perodo de amostragem,
tem-se:
r
r
r
Vref T = Vk Tk + Vk +1 Tk +1

(6.18)

Decompondo-se esta equao no sistema esttico de coordenadas -, obtm-se:

Vref
ref
V

(k 1)
cos

2
3
T = Vcc
(

k
1)
3
sen

k
cos

k
sen

T
k
Tk +1

(6.19)

Resolvendo-se o sistema da equao (6.19) e substituindo o valor do perodo de

amostragem encontram-se os tempos de durao dos dois vetores adjacentes, conforme
equao a seguir (6.20):

63


k
k ref
cos
sen
Tk

3
3

= 3 Ts

2 Vcc
(k 1)
(k 1) ref
Tk +1
cos
V
sen
3
3

(6.20)

O tempo total dos vetores nulos obtido da relao (6.17), de tal modo que:
T
T0 = s (Tk + Tk +1 )
2

(6.21)

Este tempo total do vetor nulo pode ser dividido de maneira arbitrria entre os
dois vetores nulos. A mtodo mais comum dividi-lo igualmente entre os vetores
V0 (000) e V7 (111) conforme mostrado na Fig. 6.10.
A ttulo de exemplo, considere-se que o vetor espacial de referncia que se
deseja sintetizar descreve uma trajetria circular com velocidade constante ,
representando um sistema equilibrado e simtrico de tenses senoidais. No referencial
estacionrio (-), pode-se escrever:
r
r
r
Vref = Vref e jwt = Vref [cos(wt ) + j sen( wt )]

(6.22)

Substituindo (6.22) em (6.20) obtm-se a expresso genrica para clculo dos

tempos de aplicao dos vetores ativos capazes de sintetizar o vetor de referncia
localizado em qualquer posio e em qualquer instante.

k
k
sen
cos
Tk

cos( wt )

r
3
3

= 3 Ts V

ref

2 Vcc
(
)
(
)

1
1

k
k

Tk +1

sen
cos
sen(
)
wt

3
3

(6.23)

Calculando-se (6.23) para um ciclo completo, obtm-se a forma-de-onda

caracterstica deste mtodo, para a tenso de fase do inversor, mostrada na Fig. 6.11.
0.866

0.5

va( wt )

0.5

0.866

1.05

2.09

3.14
wt

4.19

5.24

6.28
2

Fig. 6.11 Forma de onda da tenso de fase.

64

6.2.3.4.

Operao Linear.

Neste processo de modulao, possvel sintetizar qualquer vetor espacial que

esteja localizado em algum lugar no interior do hexgono formado pelos vetores obtidos
com as configuraes possveis do inversor. Entretanto, a operao de um motor eltrico
em regime permanente realizada com o mdulo do vetor tenso praticamente
constante. Portanto, desejvel que o vetor espacial de referncia esteja localizado em
um crculo inscrito no hexgono. Essa restrio caracteriza o modo de operao linear
desta tcnica de modulao vetorial. Nestas condies, pode-se demonstrar que a
amplitude mxima da componente fundamental da tenso de fase, no limite da faixa de
operao linear, dada por:
r
Vref

max

2
3 Vcc
2
=
Vcc cos = Vcc
3
2
6 3
3

(6.24)

Tomando-se por base a amplitude mxima da componente fundamental da

tenso no modo de operao em seis pulsos ( Vmax 6P =

2
Vcc ), define-se o ndice de

modulao normalizado m como:

m=

Vref
Vmax 6P

(6.25)

Logo, o ndice de modulao normalizado correspondente ao limite da faixa de

operao linear (6.24) de:
1

Vcc

3
3
=
=
= 0,906
m=
2
6

2
3
Vcc

(6.26)

Verifica-se que a amplitude mxima da tenso de referncia que se pode

sintetizar, neste modo de operao, de 90,6% da capacidade do inversor. Esta tcnica
de modulao representa um aumento de 15% da tenso mxima obtida com a
modulao seno-tringulo convencional, para operao linear.

6.2.4. PWM Realimentado por Controle de Corrente.

Em diversas aplicaes de acionamentos com inversores fonte de tenso (VSI)
faz-se necessrio controlar a corrente suprida ao motor. Os inversores, neste caso,
funcionam como fontes controladas de corrente sobre circuitos indutivos. So sistemas

65

que trabalham com corrente imposta, ou seja, as correntes de alimentao do motor so

medidas e comparadas com os valores de corrente desejados como referncia, e atravs
de um sistema em malha fechada, o inversor levado a aplicar tenses convenientes,
atravs de um controle adequado do chaveamento, para obter a corrente desejada.
Existem diversos mtodos de controle de corrente para acionamento de motores
utilizando inversores [56]. Aspectos de implementaes, comparaes, vantagens e
desvantagens, destes mtodos, j foram amplamente estudados e documentados e
podem ser facilmente encontrados em artigos tcnicos e livros didticos [6],[57].
A seguir sero apresentados os mtodos tradicionalmente mais empregados.

6.2.4.1.

Regulador de Corrente por Histerese.

A tcnica de controle de corrente por histerese, ou banda de tolerncia, um

sistema de simples implementao e est esquematizado na Fig. 6.12, com os sinais
resultantes mostrados na Fig. 6.13.

As

Bs

Cs

M
~

Vcc
AI

i*a

i*b

BI

CI

+i

+i

+i

-i

-i

-i

ia

i*c

ib

ic

Fig. 6.12 Esquemtico de Modulao por banda de Histerese.

Cada comparador emite o sinal de disparo do respectivo IGBT superior se o erro

entre a corrente medida e a referncia excede a banda de tolerncia inferior. Caso o erro
da corrente ultrapasse a faixa superior, o IGBT superior desligado e o inferior
acionado. Este acionamento acontece para cada fase independentemente e a freqncia
de chaveamento depende da rapidez da variao da corrente no tempo. Portanto, a
freqncia de chaveamento depende da indutncia da carga, da fora eletromotriz, da
tenso do elo CC e da prpria banda de histerese ( i ).

66

ix medida
Onde x = a,b,c

ix* + ix*

t
ix*

i*x ix*
va

0
As aberto
Ai fechado
As fechado
Ai aberto

Fig. 6.13 - Forma de onda da corrente com banda de histerese.

A ocorrncia de harmnicos abaixo da freqncia de chaveamento, o fato de no

haver intercomunicao entre os controles individuais e o incremento da freqncia de
chaveamento quando operando com ndice de modulao reduzido, podem ser
relacionados como desvantagens deste mtodo.
Outra desvantagem deste mtodo que o erro esperado da corrente no
estritamente limitado, podendo chegar a 2i , isto , o erro poder alcanar o valor de
duas vezes a banda de histerese de modo praticamente randmico [49]. Este problema
pode ser evitado utilizando-se comparadores e memria lgica [58].

6.2.4.2.

Regulador de Corrente Linear com Comparao.

A operao bsica deste controle usar os sinais de erro de corrente, depois de

compensados por reguladores, como referncias para moduladores PWM convencionais
(cf. Sec. 6.2.1).
Neste mtodo, reguladores do tipo P ou PI podem ser utilizados, os quais
recebem como entradas as componentes ortogonais (Clarke) dos sinais de erro da
corrente. Os sinais de referncia de tenso obtidos como sada dos reguladores devem
passar ento pela transformao inversa de Clarke antes de serem comparados com a
onda triangular.

67

A figura a seguir (Fig. 6.14) apresenta um diagrama esquemtico desta tcnica.

PI

is*

Vs*

Vb

2
3

Va

Vc

is

Vs
is
Vtri

M
3

Fig. 6.14 Regulador de corrente por comparao.

A fora eletromotriz atua como uma perturbao na malha de controle da

corrente. Supondo a f.e.m. puramente senoidal, possvel compensar sua influncia em
regime permanente com a parcela integral do regulador PI [51], desde que o controle
seja feito em referencial sncrono.
Com a implementao em um sistema de coordenadas ortogonais, utilizam-se
apenas dois reguladores. Evita-se, deste modo, o problema de regulao de trs
correntes, supostamente, de modo independente quando de fato apenas duas o so, visto
que o somatrio das correntes de fase nulo, devido ao neutro isolado.
A representao da corrente por um vetor espacial em um sistema de
coordenadas que gira em sincronismo com este vetor resulta em componentes
ortogonais que se comportam em regime permanente como um sistema de corrente
contnua. Deste modo possvel obter erro nulo na sada do regulador PI em regime
permanente.
Um estudo do sistema de coordenadas sncronas e uma comparao dos dois
referenciais pode ser verificado em [59] e outra variante desta tcnica apresentado em
[60].

6.2.4.3.

Mtodo de Leitura de Tabela Pr-definida.

Em um sistema de controle com realimentao em malha fechada, onde a

varivel de controle representada por um vetor espacial, o erro obtido na retroao

tambm um vetor espacial. Esta tcnica determina o estado de comutao da chave, em
um determinado instante, atravs da restrio da amplitude do mdulo do erro.

68

Construindo uma tabela com valores limtrofes predeterminados do vetor

espacial do erro em relao outra varivel de estado, por exemplo, o vetor espacial da
fora eletromotriz, possvel determinar o prximo estado de comutao pela simples
consulta tabela. Uma seqncia de pulsos assncrona gerada com este mtodo.
Observa-se, tambm, um incremento indesejado da ondulao do torque em operao
com ndice de modulao elevado [61]-[62].

6.2.4.4.

Controle de Corrente Preditivo.

Este mtodo tratado como um sistema de realimentao com otimizao em

tempo real e foi proposto por Holtz e Stadtfeld [63] e posteriormente otimizado em [64].
Ele exibe uma caracterstica similar com o mtodo descrito no item anterior no sentido
de que baseado em valores limtrofes. Porm, aqui o limite do erro tem uma
localizao em forma de crculo, como mostrado na figura a seguir (Fig. 6.15). O raio
do crculo indica o erro aceitvel e o semicrculo tracejado indica o limite no prximo
instante de amostragem.
Im

s
i*s
is
0

dik
di
Re

Fig. 6.15 Limite circular e vetores espaciais para o controle de corrente preditivo.

A localizao do limite circular controlada pelo vetor espacial da corrente de

referncia. Quando o vetor espacial da corrente toca a linha de contorno o prximo
estado da chave determinado preditivamente e com otimizao.
O sistema preditivo realizado atravs da previso do intervalo de tempo
necessrio para que o vetor espacial de corrente atinja um novo limite de erro. Para
desenvolver esta previso torna-se necessrio computar a trajetria do vetor de corrente
para cada estado possvel de comutao. A predio do instante de chaveamento
depende da localizao do crculo no plano complexo e baseada em modelo
matemtico simplificado do motor. Com o sentido de minimizar a freqncia de

69

chaveamento, o estado que permanece por maior tempo ligado ser selecionado a cada
intervalo de amostragem, de modo a manter o vetor de corrente no interior do crculo.
O algoritmo que determina o estado timo de chaveamento produz um atraso no
controle, porm em acionamentos com baixa freqncia de chaveamento este atraso
tolervel. Por isto esta tcnica de modulao mais atrativa para aplicaes em
acionamentos de alta potncia onde a freqncia de chaveamento, em geral, para evitar
perdas de chaveamento, situa-se abaixo de 1kHz. Em acionamentos com alta freqncia
de chaveamento deve-se empregar o mtodo que realiza dupla predio [6].
Este mtodo apresenta duas dificuldades prticas de implementao: a primeira
a necessidade de calcular a possvel trajetria futura da corrente para todos os estados
das chaves do inversor a cada intervalo de amostragem e a segunda a necessidade de
conhecer o valor instantneo da f.e.m. do motor que utilizada para otimizar o mtodo.
Nabae et al [65] apresentam um mtodo de reduzir o tempo computacional desta
tcnica, atravs da seleo do estgio que apresenta a menor taxa de variao da
corrente com tempo, ou seja, menor di

dt

na direo oposta ao vetor de erro da

corrente, para operao em regime permanente.

6.2.4.5.

Controle da Corrente com Rastreamento da Trajetria.

Trata-se de outro mtodo de controle de corrente proposto por Holtz [66], onde o
autor leva em considerao que mtodos de otimizao off-line so realizados em um
perodo fundamental, porm com baixa performance dinmica devido a sua
aplicabilidade somente em regime permanente. Por outro lado, a otimizao on-line
realizada para o prximo ou no mximo os prximos dois instantes de comutao, e
apesar da tima performance o mtodo falho quando se necessita de chaveamento
sincronizado para eliminar subharmnicos. A combinao dos dois mtodos, utilizando
a otimizao off-line para regime permanente e a otimizao on-line para operao
transitria, explora as vantagens de ambos os mtodos [67]. Maiores detalhes da
aplicao deste mtodo pode ser encontrado em [6], onde apresentado uma variante
que otimiza a resposta dinmica e a preciso da tcnica com a introduo de um canal
paralelo de controle [68].
No presente trabalho foi desenvolvida a modulao por vetor espacial com
realimentao de corrente. As correntes medidas so transformadas para um referencial
sncrono e o controle, para injeo de corrente, realizado por meio de reguladores PI

70

com limitao dos sinais de sada. Esta sada do PI serve como referncia para a
modulao por vetor espacial, conforme item 6.2.3.
Com exceo da tcnica de controle por banda de histerese (item 6.2.4.1), a qual
necessita da instalao de comparadores, todas as demais tcnicas podem ser
implementadas na bancada proposta.

71

Captulo 7.
7.1.

ESTIMADOR DE VELOCIDADE E POSIO.

Introduo.
O conhecimento da posio e da velocidade rotrica condio bsica e

necessria nos controles mais empregados nestas mquinas, quais sejam, controle de
corrente, torque ou posio.
Para executar as transformaes de coordenadas essencial o conhecimento da
posio do rotor continuamente ou a cada intervalo de tempo de amostragem.
Em mquinas sncronas o torque somente pode ser produzido quando a
excitao est precisamente sincronizada com a velocidade ou freqncia do rotor e sua
posio instantnea [69].
Na maioria das aplicaes, a posio do rotor obtida atravs da utilizao de
sensores de posio do tipo encoder (gerador de pulsos digitais), tanto o incremental
como o absoluto, ou resolver eletromagnticos, com seus sinais de seno e coseno.
A aplicao destes equipamentos apresenta alguns inconvenientes, tais como:
Custos adicionais.
Incremento da massa total do motor e com isso da inrcia do conjunto.
Maior dispndio com manuteno.
Acarretam alteraes no projeto construtivo devido adequao para montagem.
imprescindvel fonte de alimentao e maior nmero de ligaes eltricas.
Necessidade de anlise das condies ambientais a que estaro expostos ou que
possam ficar sujeitos, tais como, riscos de impacto, vibraes, intempries e
interferncia eletromagntica.
Fragilidade e baixa imunidade a rudos e assim reduzida confiabilidade.
Na dcada de 90 houve um aumento substancial na pesquisa com o intuito de
eliminao de sensores fsicos, mesmo os no invasivos, surgindo, em seu lugar, vrias
tcnicas chamadas de operao sem sensores (sensorless). A necessidade de medir
parmetros da mquina continua existindo, pois de fato este tipo de procedimento
implica em utilizar sensores mais integrados ou com melhor disponibilidade para
estimar variveis que so menos disponveis ou com menor facilidade de integrao
com o equipamento. Efetivamente, tais mtodos so baseados em utilizar metodologias
de estimao em substituio ao sensores [70].

72

Uma grande variedade de mtodos tem sido proposta e bons desempenhos

dinmicos so alcanados. Porm a preciso , geralmente, sensvel aos parmetros da
mquina, principalmente em baixa velocidade sob condies de carga [71].
Considerando a aplicao e a preciso requerida, pode haver restrio quanto faixa de
operao do motor. Com a finalidade de mitigar estas restries, diversas variantes das
tcnicas mais difundidas tm sido pesquisadas [72].
Neste captulo, ser feita uma abordagem das tcnicas de estimao de
velocidade e posio mais difundidas, em aplicaes de acionamentos de motores
sncronos de ms permanentes, e comentadas suas vantagens e desvantagens.

7.2.

Tcnicas de estimao.
Conquanto o aprimoramento alcanado nas recentes pesquisas desenvolvidas,

quase todas as tcnicas ainda apresentam restries quanto a operao em baixas

freqncias, ou seja, velocidades reduzidas prximas de zero [41]. Porm, com a
utilizao de processadores de sinais digitais (DSP), a cada dia com maior freqncia de
processamento e menores custos de aquisio, vrias tcnicas tm sido elaboradas com
boas performances em mdias e altas velocidades.
Embora nem todos os mtodos, a seguir citados, possam ser utilizados em motor
sncrono com fora eletromotriz senoidal eles merecem destaque pela sua difuso.
Dentre as tcnicas mais encontradas na literatura pertinente pode-se citar:
1. Estimadores de Posio Baseados na Fora Eletromotriz (f.e.m.).
2. Estimadores de Fluxo em Malha Aberta, com Monitoramento da Tenso e Corrente
de Armadura.
3. Estimadores de Posio Baseados no 3o Harmnico da tenso de fase.
4. Estimadores Baseados na Variao da Indutncia Devido aos Efeitos Geomtricos e
de Saturao.
5. Estimador de Velocidade/Posio Utilizando Filtro de Kalman Estendido (Extended
Kalman Filter EKF).
6. Estimador Baseado no Erro Hipottico da Posio ou Sistema Preditor-Corretor.
7. Estimador de Velocidade/Posio Baseado em Observadores de Estado de Ordem
Reduzida., aplicando a teoria de Gopinath e Luenberger.
8. Estimador Utilizando Inteligncia Artificial (Lgica Fuzzy, Redes Neurais e
Hbridos).

73

7.2.1. Estimadores de Posio Baseados na Fora Eletromotriz (f.e.m.).

Monitorando-se a tenso induzida pode-se estimar a posio do rotor e
conseqentemente controlar o acionamento do motor atravs do chaveamento do
inversor. A fora eletromotriz induzida pode ser diretamente medida, o que implica em
utilizao de mquinas especiais com enrolamento de armadura adequado para esta
finalidade. Pode-se tambm obter a f.e.m. induzida indiretamente, por meio de tcnicas
de estimao.
Vrios mtodos derivados desta idia so propostos na literatura [73]-[76] e a
caracterstica comum que se verifica que o desempenho pobre em velocidade baixa
ou prxima do zero, pois a tenso induzida praticamente se anula nesta regio.
De modo anlogo ao motor de corrente contnua, o motor sncrono tem sua fora
eletromotriz proporcional velocidade. Contudo, ao contrrio do motor de corrente
contnua, o valor instantneo da f.e.m. funo da posio do rotor. Devido a esta
dependncia, atravs do conhecimento da f.e.m., a posio e a velocidade podem ser
estimadas.
Os principais mtodos esto listados a seguir e o nico que tem aplicao em
motores sncronos com fora eletromotriz senoidal encontra-se comentado na seo
7.2.1.1. Para os demais, est indicada uma referncia que mostra detalhes de aplicao.
1. Mtodo utilizando os parmetros do motor e medies das tenses e correntes.
2. Mtodo do cruzamento por zero [41].
3. Mtodo de integrao da fora eletromotriz [41].
4. Mtodo da deteco dos intervalos de conduo dos diodos free-wheeling [41].
A maioria dos mtodos necessita da medio da tenso de fase e esta, em geral,
contm rudos de chaveamento em alta freqncia. Embora estes rudos possam ser
filtrados, isto causa atrasos de fase. Este atraso funo da velocidade, portanto, nem
sempre possvel realizar um controle timo. Mesmo que se utilize um compensador de
fase estes mtodos apresentam desempenho sofrvel em baixas velocidades.
Outro inconveniente a ausncia de tenso induzida na partida; isto significa
que a posio do rotor desconhecida, no podendo ser utilizada no controle.
Um mtodo de partida simples e muito utilizado a partida com controle de
tenso em malha aberta at uma velocidade mnima que produza uma f.e.m. adequada e
confivel. Depois deste ponto o controle por orientao de campo sem sensor de posio
ativado.

74

7.2.1.1.

Mtodo utilizando os parmetros do motor e medies das tenses e

correntes.

De uma maneira geral este mtodo calcula a posio do rotor num sistema de
coordenadas - no referencial do estator [77]-[78].
As equaes de um motor sncrono de ms permanentes montados na superfcie

(Ld = Lq = L ) podem ser escritas em um sistema de coordenadas estticas (-).

v = R i + L
v = R i + L

di
K e sen ( r )
dt
di
dt

+ K e cos( r )

(7.1)
(7.2)

Onde K e representa a constante da fora eletromotriz.

A partir destas equaes, as componentes da fora eletromotriz podem ser
estimadas atravs da leitura das correntes e tenses e dos parmetros conhecidos ou
estimados da mquina, de tal modo que:
di
e = v R i + L K e sen ( r )
dt
e = v R i + L

di
dt

K e cos( r )

(7.3)
(7.4)

A posio estimada do rotor e conseqentemente do fluxo obtida por:

e
r = tan 1
e

(7.5)

A velocidade estimada do rotor obtida pela derivada da posio estimada.

Esta tcnica pode ser estendida para motores com ms montados no interior

(Ld Lq ),

porm em qualquer dos motores ela muito sensvel aos parmetros

estimados da mquina.
Um mtodo para reduzir os efeitos dos parmetros do motor foi proposto por
Schroedl [79], desprezando-se a resistncia da armadura.
Para mitigar o problema causado pela reduzida amplitude da tenso induzida em
baixas velocidades pode-se utilizar o mtodo da integrao da fora eletromotriz, onde
realizada a integral da f.e.m. para obter o fluxo estimado.
Em [1] foram utilizados os

parmetros do motor para obter os pontos

caractersticos da forma de onda da fora eletromotriz.

75

Considerando um sistema linear, ou seja, desprezando a saturao magntica e

desconsiderando efeitos de temperatura no cobre, perdas no ferro, a equao matemtica
do motor em regime dinmico, considerando correntes trifsicas balanceadas com
neutro isolado, pode ser escrita como:
v = r i + L

di
+e
dt

(7.6)

Atravs dessa equao fica ntido que conhecendo os parmetros do motor como
resistncia de fase e indutncia de disperso de fase e medindo-se as correntes e as
tenses obtm-se indiretamente a fora eletromotriz pretendida.
Com o conhecimento das formas de onda da f.e.m. de cada fase podem-se
determinar alguns pontos caractersticos em cada perodo, destas tenses induzidas, tais
como os cruzamentos por zero e os pontos de cruzamento entre si.
Utilizando um procedimento de alinhamento do rotor com uma das fases, antes
da partida do motor, pode-se estimar a posio do rotor em cada um destes pontos.
Esta ltima tcnica apresenta como desvantagens a vulnerabilidade quanto
variao dos parmetros da mquina; a disponibilidade de poucos pontos por ciclo, o
que leva necessidade de tcnicas complementares para estimao dos demais pontos; a
impossibilidade de aplicao com o motor parado, isto , no momento da partida, por
no haver ainda gerao de f.e.m.; e performance inadequada em baixa velocidade.

7.2.2. Estimadores de Fluxo em Malha Aberta, com Monitoramento da Tenso e

Corrente de Armadura.
Esta tcnica tem como objetivo controlar o ngulo de fase das correntes do
estator, mantendo este ngulo prximo de zero, ou seja, com fator de potncia unitrio.
Conforme apresentado no captulo 5, o controle por orientao de campo baseia-se no
conhecimento da posio do vetor espacial do fluxo enlaado. A presente tcnica
consiste na estimao da posio do vetor fluxo enlaado pelo estator atravs da
monitorao das correntes e tenses aplicadas ao motor. De posse da posio estimada
controla-se o ngulo de fase da corrente a ser injetada, de modo a mant-la 90
avanada em relao ao fluxo.
Considerando que a amplitude do fluxo enlaado praticamente no varia com a
velocidade, a performance deste mtodo em baixa velocidade vantajosa se comparada

76

com o mtodo de obteno da fora eletromotriz atravs de medies e dos parmetros

do motor, descrita no item 7.2.1.1.
A representao vetorial nas coordenadas - da corrente e do fluxo enlaado
do estator est apresentada na Fig. 7.1, para fator de potncia unitrio, com o ngulo
que mostra a posio do vetor de fluxo em relao ao eixo d.

is

Fig. 7.1 - Vetor Espacial da corrente e do fluxo do estator.

Em geral o ngulo entre a corrente do estator e o vetor espacial do fluxo

enlaado pelo estator no de 900, porm, se o fator de potncia for unitrio o vetor
espacial de corrente pode levar o vetor de fluxo a ficar exatamente a 900 em atraso.
A partir da lei de Faraday, pode-se concluir que o vetor espacial do fluxo
enlaado pelo estator pode ser obtido pela integrao vetorial da tenso terminal da
mquina menos a queda de tenso hmica no estator.
Decompondo-se os parmetros no referencial - obtm-se:
= (v R i ) dt

(7.7)

= v R i dt

(7.8)

Considerando que grandezas trifsicas equilibradas podem ser representadas por

um vetor espacial que gira no espao a uma velocidade w, e que este vetor pode ser
projetado no referencial estacionrio -, tm-se as seguintes relaes:
v=

i=
=

(7.9)

(7.10)

2
va + a vb + a 2 vc = v + j v
3

2
ia + a ib + a 2 ic = i + j i
3

2
a + a b + a 2 c = + j
3

77

(7.11)

Considerando que num motor trifsico com neutro isolado e tenses equilibradas
tem-se, tambm as seguintes relaes:
va + vb + vc = 0

(7.12)

ia + ib + ic = 0

(7.13)

As tenses e correntes podem ser obtidas e decompostas no sistema de

coordenadas -, baseadas nas variveis medidas, isto , na tenso de fase e na corrente
de linha, de tal modo que:
1
v = (v a v c )
3
v =

i =

1
3

(v a + v b )

(7.14)
(7.15)

i = ia

(7.16)

1
(ia + 2 ib )
3

(7.17)

Substituindo estas equaes nas expresses (7.7) e (7.8), obtidas para o enlace
de fluxo, encontram-se as componentes do vetor espacial do fluxo do estator.
1

= (v a v c ) (R i a ) dt
3

1
3

[(v a + vb ) + R(i a + 2 ib )] dt

(7.18)

(7.19)

A posio do vetor espacial do enlace de fluxo pode ser, ento, obtida atravs de
suas componentes por:

= tan 1

(7.20)

De posse do ngulo possvel controlar as correntes de fase a serem impostas

ao motor em sincronismo com a posio do vetor de fluxo.
Apesar de ser um mtodo abrangente, que pode ser utilizado em diversos tipos
de motores, por exemplo, motores de induo [80] e motores sncronos [81], e da
simplicidade de implementao, ele traz algumas desvantagens que podem ser
resumidamente relacionadas:
dependente do grau preciso dos sensores que monitoram as tenses e correntes
medidas podendo-se incluir aqui erros de deslocamentos de fase; erros de amplitude

78

devido a fatores de converso, ganhos e deslocamentos (offset) e erros de

quantizao em sistemas digitais.
pouco robusto quanto variao dos parmetros do motor. Por exemplo, variao
da resistncia com a variao da temperatura e, at mesmo, o valor da indutncia de
disperso, apesar de no ser decisivo, dever ser adequadamente ajustado ao valor
real da mquina.
Em baixas freqncias, a integrao pode ser problemtica, pois a tenso do estator
se torna pequena e a queda de tenso hmica se torna dominante, alm disso, a
queda de tenso nos transistores deve ser considerada.
Parmetros desajustados levam a um desalinhamento do sistema de coordenadas,
para o controle por orientao de campo, o que implica em baixo desempenho dinmico
com reduzida preciso no controle de velocidade em regime permanente.
Uma variao deste mtodo monitorar a tenso do elo CC em vez das tenses
de armadura do motor e utilizar a relao entre esta e as tenses de fase ou de linha.
importante salientar que esta tcnica sensvel flutuao de tenso CC, queda de
tenso nos dispositivos do inversor e no erro causado pelo tempo morto, principalmente
em baixas velocidades, quando as larguras dos pulsos so estreitas e este efeito pode
tornar-se considervel.
Pode-se executar este mtodo de estimao da posio do vetor espacial do fluxo
enlaado do estator de modo a reduzir o desvio de integrao em baixas freqncias
atravs da substituio do integrador por um filtro e pode-se ainda implement-lo em
malha fechada.
Na literatura [41] referenciada, so apresentadas tcnicas de correo dos erros
de estimao que esto fora do escopo deste trabalho.

7.2.3. Estimadores de Posio Baseados no 3o Harmnico da tenso de fase.

Utilizado em motores com fora eletromotriz trapezoidal, ou mquinas que
geram tenses induzidas no estator contendo componente dominante de terceiro
harmnico. Esta caracterstica depende de aspectos construtivos do motor, ou seja, os
passos polares do estator e do rotor devem ser diferentes, com relao de 2:3, pois de
outro modo no haver induo de tenso no estator com terceiro harmnico
[41],[78],[82]. No motor utilizado neste trabalho esta condio foi verificada e
constatado a ausncia desta componente [1].

79

7.2.4. Estimadores Baseados na Variao da Indutncia Devido aos Efeitos

Geomtricos e de Saturao.
Este mtodo utiliza-se da presena de salincias em mquinas eltricas e da
variao da indutncia devido ao efeito de saturao magntica e como esta variao
funo da posio do rotor, a estimao torna-se possvel.
Esta tcnica apresenta melhores resultados em motores sncronos com ms
permanentes montados no interior (interior permanent magnet), devido diferena
significativa entre as indutncias de eixo direto e quadratura, (relao

Lq
Ld

elevada).

Esta caracterstica traduz-se em maior preciso na posio estimada.

Motores com ms permanentes montados na superfcie, assim como motores de
induo com gaiola, so tipicamente no-salientes, contudo tambm possvel aplicar
variaes desta tcnica nestes tipos de motores [83].
Partindo da mesma idia bsica, vrias tcnicas tm sido propostas, mas de
maneira geral, todas recaem em dois tipos:
1. Tcnicas que Dependem de um Mapeamento das Indutncias.
2. Tcnicas em que so Aplicados Sinais Discretos Mquina.
7.2.4.1.

Tcnicas que Dependem de um Mapeamento das Indutncias.

No captulo 4 referente ao modelo matemtico dinmico do motor sncrono foi

apresentado que, em geral, a indutncia varia em funo de 2er, ou seja, a indutncia

funo da posio do rotor.
Atravs de medies das correntes e tenses de fase no terminal do motor podese calcular a indutncia, conforme a equao (7.21). Este valor da indutncia utilizado
para realizar uma busca em uma tabela previamente montada que contm as variaes
das indutncias por fase em funo do ngulo do rotor e assim estimar a posio do
rotor [84].
LA =

v a R ia ea
di a
dt

80

(7.21)

A f.e.m. e a pode ser considerada constante durante um perodo e proporcional

velocidade do motor, portanto:
ea = k r = k

d r
dt

(7.22)

Onde k uma constante de proporcionalidade e

d r
a variao da posio do
dt

rotor, a qual pode ser obtida entre dois perodos consecutivos de amostragem.
Portanto atravs da leitura das correntes e das tenses de fase obtm-se a
indutncia, de posse desta, compara-se com os valores pr-calculados em funo da
posio do rotor e obtm-se esta posio.
As desvantagens deste mtodo residem na necessidade de uma tabela com alto
grau de preciso quando se requer sensibilidade no controle de posio e velocidade,
deve-se ter uma boa estimativa dos parmetros da mquina para clculo da indutncia,
pois o mtodo dependente da variao destes parmetros, especialmente das variaes
causadas por efeitos de saturao magntica.
Considerar a fora eletromotriz e a indutncia constante em um perodo de
chaveamento tambm conduz a erros de estimao que podem ser reduzidos utilizandose um controle com alta freqncia de chaveamento.

7.2.4.2.

Tcnicas em que so Aplicados Sinais Discretos Mquina.

Existem vrios mtodos que utilizam esta tcnica. Basicamente eles envolvem

injeo de sinais auxiliares de alta freqncia, superpostos alimentao da mquina, e

utilizam a resposta a esta excitao para estimar a posio do rotor.
Em motores que possuem elevada relao

Lq
Ld

, como o caso de motor sncrono

com ms montados no interior e motores de relutncia, a variao da indutncia com a

posio resulta em uma relao da resposta ao sinal aplicado em alta freqncia com a
posio. Esta relao tambm observada em motores com pouca salincia, porm, esta
tcnica aplicada, nestes tipos de motores, em geral, apresenta baixa resoluo devido a
rudos do chaveamento que podem interferir no sinal injetado.
Em motores sncronos com salincias (Ld Lq), a variao do fluxo magntico
no entreferro cria uma modulao espacial na reatncia sncrona [85], ou seja, o sinal de

81

alta freqncia fica modulado pelas salincias da mquina. Esta modulao vista dos
terminais do motor, em alta freqncia, alinhada com a posio do rotor.
A tcnica empregada com a seguinte metodologia, descrita de modo
simplificado.
Aplicando-se um sinal de amplitude e freqncia conhecida a resposta detectada
proporcional diferena entre a posio atual e a posio estimada. O sinal de erro da
posio deve ser a entrada de um controlador proporcional integral (PI) cuja sada ser a
velocidade estimada. A posio obtida pela integrao desta velocidade. Este mtodo,
baseada no erro de posio, robusto quanto a rudos e limitaes da converso
analgica/digital, porm este erro uma varivel incremental que se modifica
lentamente em relao freqncia de amostragem.
Uma variao desta metodologia demodular o sinal injetado, porm esta opo
leva a um incremento no tempo de processamento devido complexidade da
implementao. Contudo reporta-se uma condio menos crtica em face resoluo,
pois a tcnica anterior implementada em relao a um erro e no ao ngulo
propriamente dito [86].
A tcnica de injeo de sinal auxiliar em alta freqncia tanto pode ser realizada
com aplicao de tenso e monitoramento da corrente quanto com injeo de corrente e
medio da tenso. Obviamente a primeira opo requer sensores de corrente os quais,
de modo geral, j so utilizados em controle por orientao de campo, evitando-se,
assim, sensores extras para monitoramento da tenso.
Uma grande vantagem desta tcnica a sua independncia da variao dos
parmetros da mquina e aplicabilidade em baixa velocidade.
Alm da opo de injetar corrente ou tenso, existem diversa variantes destas
tcnicas, que podem ser divididas em dois grupos.
No primeiro grupo a tcnica realizada com alta freqncia podendo ser sinal de
fonte auxiliar ou contida na prpria modulao por largura de pulso.
Utilizar a alta freqncia da modulao PWM foi proposto por Ogasawara e
Akagi [87]-[88]. Uma proposta similar encontrada em [89]

onde os autores

apresentam a partida do motor utilizando o efeito da salincia com uso do PWM e a

seguir fazem uma transio utilizando a fora eletromotriz.
O segundo grupo utiliza esta tcnica com injeo de sinal auxiliar de baixa
freqncia. Podendo-se citar a tcnica proposta por Corley e Lorenz [90], onde o motor
opera de modo similar a um resolver eletromagntico e um conversor resolver/digital

82

(RTDC). Necessitando, portando, adicionar componentes de hardware. Um dos autores

desta tcnica apresenta metodologia similar, para motor de induo, injetando-se sinal
senoidal de baixa freqncia, sem utilizao de hardware adicional [91].
Mais um mtodo que utiliza a injeo de sinais e o efeito das salincias da
mquina e, assim, a dependncia da indutncia com a posio do rotor, cujo conceito
difere dos demais, foi proposto por Scrhoedl [92] e denominado pelo termo INFORM
(Indirect Flux detection by On-line Reactance Measurement).
Nos motores com salincias, quando so alimentados por tenses trifsicas
simtricas e senoidais, o lugar geomtrico do vetor espacial da corrente do estator, no
referencial estacionrio, se torna uma elipse [41].
Monitorando-se as correntes do estator e conhecendo-se o lugar geomtrico do
vetor espacial da corrente o eixo maior da elipse pode ser utilizado para obter
informao da posio do rotor. Ou seja, nos motores com ms montados no interior
Ld << Lq, o eixo maior da elipse posiciona-se prximo ao eixo direto do referencial do
rotor. O ngulo da posio do rotor obtido conforme Fig. 7.2.
q

rd

r
d

r = +

Fig. 7.2- Lugar geomtrico das correntes e posio dos eixos d-q do rotor.

O deslocamento devido impedncia do enrolamento da armadura, porm,

se a freqncia da corrente de alimentao constante este desvio permanece constante.
Este mtodo, como o do mapeamento da indutncia, altamente influenciado
pela f.e.m, o autor elimina este problema em [93], aplicando dois testes do vetor
espacial de tenso em direes opostas e ento tomando a diferena dos dois para
clculo de suas indutncias. Melhorias desta tcnica so mostradas em [94]-[95].

83

7.2.5. Estimador de Velocidade/Posio Utilizando Filtro de Kalman Estendido

(Extended Kalman Filter EKF).
Esta tcnica foi originalmente proposta por Kalman [96] e amplamente utilizada
para solucionar problemas em muitas reas da engenharia.
O Filtro de Kalman um algoritmo recursivo que pode ser usado para estimar o
estado de um sistema discreto baseado no conhecimento dos sinais aplicados sua
entrada, na medio da sada e no modelo que relaciona a entrada e a sada [97].
Pressupe-se tambm que todas as incertezas so de natureza gaussiana, considerandose conhecidos os parmetros da distribuio estatstica (normal), dos rudos do sistema e
dos rudos de medies, na forma de suas respectivas matrizes de covarincias Q e R.
O algoritmo contm dois estgios, um preditivo e outro de correo ou filtragem.
Durante o estgio preditivo obtido o prximo valor previsto x k , isto , obtm-se uma
primeira aproximao para o valor estimado do vetor de estados, utilizando o estado
estimado no passo anterior e a equao de estado do motor. Tambm se obtm neste
estgio uma previso da matriz de covarincia Pk , que quantifica a incerteza estatstica
da predio e servir para calcular o termo de correo.
No estgio de correo ou filtragem obtido o prximo valor estimado x k , pela

adio do termo de correo K y k y k

ao valor previsto x k . Em seguida

atualizada a matriz de covarincia Pk de modo a expressar a incerteza do valor

estimado, isto , o provvel erro da estimao.
O erro de estimao no instante k define-se como ek = xk x k , onde x k o
estado real e x k o estado estimado j corrigido, sendo portanto uma funo do ganho
K. A covarincia Pk ento, por definio, o valor mais provvel de ek ekT , sendo
tambm uma funo de K.
A formulao do problema de Kalman consiste ento em determinar o ganho K
que minimize o erro de estimao. Matematicamente, trata-se de encontrar uma
expresso para a matriz K correspondente a um mnimo da matriz de covarincia P.
Como P funo de K e de natureza quadrtica, o problema anlogo ao ajuste de

parmetros pelo mtodo dos mnimos quadrados. O termo de correo K y k y k

equivale a uma realimentao da sada que faz com que os estados estimados convirjam

84

para os estados reais. A seguir apresentada uma forma de aplicao do mtodo no

acionamento do MSIP.
Reescrevendo-se as equaes do modelo do motor, de modo que as componentes
da corrente de eixo direto e em quadratura sejam as variveis de estado e considerando,
para simplificao, o torque de carga nulo, inrcia infinita e Ld = Lq = L tem-se:
di d
r
1
=
i d + elet i q +
vd
dt
Ld
Ld
di q
dt

= elet i d

(7.23)

r
1
1
iq +
vq
elet IP
Lq
Lq
Lq

(7.24)

d r
dt

(7.25)

d elet
=0
dt

(7.26)

elet =

Discretizando-se o sistema linearizado e considerando-se rudos internos wk e

rudos de medio vk, pode-se escrever as equaes de estado resultantes na forma:
x(k + 1) = A(k ) x(k ) + B(k ) u (k ) + v(k )

(7.27)

E a sada do sistema na forma:

y (k ) = H (k ) x(k ) + w(k )

(7.28)

Onde:

x o vetor de estado dado por: x = i d

iq

u o vetor de entrada dado por: u = vd

r T

elet

vq

vvel

]T

A tenso de velocidade ou tenso induzida no estator representada por:

v vel = elet IP

y o vetor de sada dado por: y = i d

iq

]T

(7.29)

Como a velocidade angular do rotor varia lentamente com relao s demais

variveis de estado, a suposio de derivada nula ou inrcia infinita (7.26) consistente.
A velocidade angula elet pode ento ser tratada como um parmetro varivel, cujo valor
ir sendo corrigido pelo prprio algoritmo de Kalman.
O vetor de rudo v(k ) exprime os erros do sistema devido, por exemplo, a
imprecises do modelo, e sua matriz de covarincia representada pela letra Q. A letra
R representa a matriz de covarincia do vetor de rudos w(k ) , devido a medies
utilizando sensores de corrente e respectivos conversores A/D.

85

Os elementos das matrizes de covarincias so assumidos como conhecidos,

embora seja a parte mais crtica do projeto do filtro.
A soluo do problema de Kalman, neste caso linearizado, pode ser posta na
forma de um algoritmo, conforme apresentado na figura a seguir (Fig. 7.3) a seguir.

Estgio 1

Estgio 2

PREDIO

CORREO ou FILTRAGEM

1) Projeo do estado a priori

1) Clculo do ganho de Kalman

xk = A xk 1 + B uk 1

Kk = Pk HT H Pk HT + R

2) Clculo da covarincia do erro a

2) Atualizao da Estimao

priori
Pk

x k = x k + K k y k H x k

= A Pk 1 A + Q

3) Atualizao da covarincia do erro

Pk = [I K k H ] Pk

Estimao Inicial
x k 1 e Pk -1
Fig. 7.3 Algoritmo completo do filtro de Kalman.
Para obter valores estimados confiveis o filtro de Kalman necessita ser ajustado
e este ajuste envolve uma busca iterativa por matrizes de covarincias que produzam as
melhores estimaes. Contudo, analisando-se as equaes verifica-se que nenhuma
variao nos parmetros do motor compensada pela malha inerente ao filtro. Caso isso
seja necessrio deve-se recorrer a algum mtodo adaptativo para atualizao de
parmetros.

86

A seguir (Fig. 7.4) apresentado o diagrama de blocos da aplicao do filtro de

Kalman.
Modelo do Sistema - MSIP

w(k)

v(k)
u(k)

B(k)

-1

x(k)

C(k)

y(k)

+
A(k)
B(k)

+
+

-1

^x(k)

C(k)

^
A(x)

Estimador - EKF

^y(k)

e(k)

Fig. 7.4 Estrutura do Filtro de Kalman.

O filtro de Kalman estima estados desconhecidos ou estados sem condies de

medio, no caso velocidade/posio, em processos governados por equaes
estocsticas lineares. Em processos nos quais as equaes de estado ou mesmo as
medies so no-lineares, utiliza-se o filtro denominado por Kalman estendido.

7.2.6. Estimador Baseado no Erro Hipottico da Posio ou Sistema PreditorCorretor.

Este mtodo baseado na idia de que qualquer diferena entre a posio atual
do rotor e a posio hipottica reflete um desvio entre os estados medido e estimado.
O controle implementado determina a tenso a ser aplicada ao motor de acordo
com uma posio do rotor assumida por hiptese, a qual no necessariamente
coincidente com a posio atual do rotor. A posio hipottica s coincidente com a
posio correta do rotor em condio ideal.
A tenso ideal a ser aplicada pode ser calculada utilizando-se as equaes
instantneas de tenso do motor e a corrente medida. Uma anlise mostra que a
diferena entre a tenso atual e a ideal proporcional diferena angular entre a
posio hipottica e a atual [98].

87

O controle implementado com objetivo de reduzir esta diferena angular at

zero e pode ser realizado com os sensores de corrente convencionais, no havendo
necessidade de sensores adicionais.
O mtodo descrito em [99] e apresenta dois enfoques o primeiro baseado no
modelo de tenso e o segundo em modelo de corrente atravs de um reagrupamento das
equaes do modelo matemtico do motor.
A Fig. 7.5 exibe uma representao de um motor sncrono de ms permanentes
com f.e.m. senoidal, onde so mostrados os enrolamentos do estator e dois pares de
eixos. O sistema de coordenadas baseado nos eixos d-q corresponde posio atual ou
real do rotor enquanto os eixos a posio estimada ou hipottica. O erro angular
entre essas posies dado por:
= c
c
ic

(7.30)

vc

vb
b

q
ib

va
ia
a

Fig. 7.5 - Representao de um motor sncrono de ms permanentes.

O modelo matemtico do motor pode ser obtido no referencial d-q utilizando-se

a transformada de Park. Porm, como a posio atual do rotor desconhecida, no
acionamento sem sensor, a transformada baseada na posio assumida do rotor.
A matriz de transformao pode ser definida conforme equao (7.31), onde
utilizada a transformao invariante em potncia (ver captulo 4).

88

d
=

q

cos c
2

3
sen c

a
2
2
cos( c )
cos( c + )

3
3
b
2
2
sen( c ) sen( c + )
3
3 c

(7.31)

A equao das tenses do circuito do motor, nos eixos , aps a

transformao dada pela seguinte equao matricial:
dL

v R +
dt
=
d
c
v L
dt

d c
i
sen
dt
d

+ KE

dt
dL

i
cos

R+

dt

(7.32)

Onde:
R a resistncia dos enrolamentos do estator.
L =

3
Le , onde Le a indutncia de disperso por fase do estator.
2

d c
a velocidade do rotor assumida.
dt
KE =

3
IP , a constante da f.e.m. induzida aps a transformao.
2

Considerando o controle convencional, isto , com a componente da corrente de

eixo direto responsvel pela produo do fluxo mantida nula, o torque, aps a
transformao de coordenadas, pode ser expresso por:
T = K T i cos

(7.33)

Onde:
K T a constante de conjugado.
A velocidade e posio podem ser, ento, estimadas atravs de um algoritmo
estimador utilizando as correntes e tenses. As corrente so obtidas por um sensor de
corrente enquanto as tenses no precisam ser medidas, podem ser calculadas usando
informao da estrutura do PWM, da tenso do elo CC e o tempo morto.
Os dois mtodos desenvolvidos pelo autor esto apresentados a seguir.

89

Mtodo do Modelo de Tenso.

Em condies ideais = 0 e

d c d
=
, ou seja, o erro angular nulo e a
dt
dt

velocidade estimada igual real. Deste modo a equao do modelo de tenso pode ser
escrita baseada na equao (7.32).
v M

v M

dL

R +
dt
=

d
L
dt

d
i
0
dt
d

+ KE

dt
dL
1
R+
i
dt

(7.34)

A velocidade estimada pode ser obtida da equao (7.34), de tal forma que:
dL
v M (R +
)
d est
dt
=
dt
K E + L i

(7.35)

Assumindo a condio ideal em que = 0 , pode-se afirmar que a tenso do

modelo igual a tenso hipottica, ou seja:
v M = v

(7.36)

E a expresso da velocidade estimada pode ser representada pela equao:

dL
)
d est
dt
=
dt
K E + L i
v (R +

(7.37)

Para a condio real de operao do motor esta hiptese no verdadeira, isto ,

h um erro angular entre as posies real e estimada do rotor ( 0) , assim como,
d
d
entre as velocidades real e estimada do motor c
, logo necessrio se
dt
dt
corrigir a velocidade estimada.
A correo pode ser realizada baseada na diferena entre as tenses medidas e as
tenses obtidas atravs do modelo para o caso ideal.
v = v v M =

d
K E sen
dt

Considerando que o erro angular pequeno, ou seja,

(7.38)

( 0)

e que a

0 , a expresso (7.38) pode ser escrita como:

velocidade diferente de zero
dt

d
K E
dt

90

(7.39)

( )

Esta expresso significa que a diferena entre as tenses v proporcional ao

erro angular entre as posies real e estimada do rotor ( ) . O seguinte algoritmo de
estimao pode ser utilizado:
Rotao no sentido horrio.

d c
deve ser diminuda.
dt
d c
deve ser aumentada.
Se v < 0 ( < 0 ) , ento
dt

Se v > 0 ( > 0 ) , ento

Rotao no sentido anti-horrio.

d c
deve ser aumentada.
dt
d c
Se v < 0 ( > 0 ) , ento
deve ser diminuda.
dt
A expresso da velocidade hipottica obtida deve ser corrigida, de acordo com o
Se v > 0 ( < 0 ) , ento

algoritmo apresentado. Existem diversas maneiras de executar esta correo, porm o

autor apresenta a implementao do PI convencional de tal modo que:
d correo
dt

d
= sgn e K P v + K I v dt
dt

(7.40)

Onde:
K p e K I so os ganhos proporcional e integral do regulador, respectivamente.
Utilizando esta velocidade corrigida pode-se obter a expresso para a
velocidade, isto :
d c d est d correo
=
+
dt
dt
dt

(7.41)

Desde que a posio obtida pela integral da velocidade, o erro angular ( )

dever ser nulo aps a correo da velocidade.
As desvantagens deste mtodo so apresentadas em [99]-[100] como
sensibilidade excessiva variao dos parmetros da mquina e flutuao da velocidade
abaixo de 100 rpm, devido ao aumento da ondulao da corrente conforme decrscimo
da velocidade e aos efeitos advindos do tempo morto entre comutaes das chaves do
inversor. sugerida a utilizao de um identificador de parmetros e o uso de mdia
mvel na amostragem das correntes para mitigar os efeitos da ondulao na forma de
onda da corrente.

91

Mtodo do Modelo de Corrente.

Neste mtodo, a equao (7.32) reagrupada em funo das correntes, obtendose a expresso (7.42). A estimao da posio e da velocidade realizada atravs do
erro entre as correntes reais, isto , correntes medidas e as correntes obtidas atravs do
modelo do motor.

i
v R
d 1
=

dt L d c
i
v L
dt

d c
i
sen

dt

cos
R
i

Onde a fora eletromotriz do motor expressa por e = K E

(7.42)

d
dt

Admitindo que in e i n sejam as correntes para um instante de tempo qualquer,

considerando que perodo de amostragem pequeno o bastante comparado com a
constante de tempo da armadura do motor, pode-se representar as correntes para o
perodo seguinte por:
i n +1 i n
i

= + d T
n +1 n dt
i
i i

(7.43)

Onde T o perodo de amostragem.

Considerando a condio ideal, isto , erro angular nulo, posies dos eixos real
e do modelo so coincidentes ( = 0) . O modelo do motor pode ser expresso por:

i
v R
d 1
=

dt L d c
i
v L
dt

d c
i
dt

ec

R
i

0


1

(7.44)

Onde ec a f.e.m. induzida do modelo do motor.

Do mesmo modo, as correntes do modelo podem ser expressas, para o perodo
seguinte, por:
iM n +1 i n
iM

= + d
T
n +1 n dt

iM i
iM

92

(7.45)

Substituindo as equaes (7.42) em (7.43) e (7.44) em (7.45), pode-se obter o

erro entre a corrente estimada e a corrente real a partir da diferena entre estas duas
novas equaes, obtendo-se:

i n+1 i n+1 i n+1 T e sen

M
=

=

i n+1 i n+1 iM n+1 L e cos + ec

(7.46)

Admitindo-se que o erro angular ( ) bastante pequeno, pode-se fazer uma

aproximao das funes trigonomtricas, ou seja, sen e cos 1 , obtendose expresso a seguir para o erro entre as correntes.

i n +1 i n +1 i n +1 T e
M
=

=

+1
+1
n
n
i
i
iM n +1 L (e ec )

(7.47)

Desta expresso, pode-se inferir as seguintes relaes:

O erro da componente da corrente do eixo proporcional ao erro angular ( ) .
O erro da componente da corrente d eixo proporcional diferena entre a fora
eletromotriz atual e do modelo

(e ec ) .

A partir da segunda relao de proporcionalidade o autor apresenta a seguinte

expresso para obter a f.e.m. do modelo, utilizando o erro da corrente do eixo .

ec n+1 = ec K e i n

(7.48)

Da primeira relao obtida a posio, atravs da equao:

n +1
ec
n
n +1
n
T + K i
est = est +
KE

(7.49)

Considerando que a velocidade a derivada da posio, ela pode ser obtida

utilizando-se a expresso:
n +1

n +1

est
d est

= est
T
dt

(7.50)

Nas equaes (7.48) e (7.49) K e e K so ganhos estimados.

O modelo de corrente apresentado como vantajoso devido a no utilizao de
informaes da tenso, deste modo ele livre da impreciso da tenso causada pelo
inversor. O tempo morto, a queda de tenso atravs das chaves do inversor e a variaes
de tenso do elo CC no afetam seriamente a caracterstica do controle.

93

7.2.7. Estimador de Velocidade/Posio Baseado em Observadores de Estado de

Ordem Reduzida.
Observadores so modelos que so alimentados com as mesmas entradas do
sistema fsico que se deseja observar [101], obtendo-se como resultado estimado, em
tempo real, a resposta do sistema entrada fornecida.
O desenvolvimento de observadores de estado fundamentado na teoria de
Luenberger [102] e Gopinath [103] e baseado em modelos de sistemas algbricos
lineares.
Um sistema linear pode ser descrito pelas seguintes equaes de estado:

x& = Ax + Bu

(7.51)

y = Cx + Du

(7.52)

Onde:
x o vetor de estados, isto , o estado fsico.

u o vetor de entradas.

y o vetor de sadas.
Para um controle efetivo do sistema desejvel ter o vetor de estado x completo
como realimentao para o controlador. Porm, de fato, nem sempre factvel medir
todas as grandezas do sistema fsico, ento se faz necessrio estimar os estados no
medidos.
A utilizao de ganhos de realimentao, aplicados sobre a diferena entre os
estados medidos e os seus correspondentes estados estimados, pode ser usada para
forar o estado estimado a seguir o estado atual. Esta foi a idia introduzida por
Luenberger.
As equaes de estado de um observador em malha fechada esto apresentadas a
seguir e respectivo diagrama de blocos apresentado na Fig. 7.6.

x& = A x + B u + K ( y y )

(7.53)

y = Cx

(7.54)

94

Sistema Fsico

D
u

u
+

B
K

D
+

^
x

x^

^y

A
x^

Observador
Malha Fechada

Fig. 7.6 Diagrama de blocos de um observador em malha fechada.

Em muitas aplicaes prticas onde somente poucos estados no so medidos,
aplicar um estimador de ordem completa desnecessrio. Pode-se substituir o estimador
completo por um observador de estado de ordem reduzida.
Conhecendo-se o sistema fsico e sabendo-se que x tem dimenso n, y tem
dimenso p e u tem dimenso m, pode-se provar que um sistema linear, descrito
pelas equaes (7.53) e (7.54), pode ser observado por um compensador de ordem
inferior com dimenso n-p.
Um observador de estado de ordem reduzida pode ser projetado se alguns dos
estados forem medidos com preciso.
O projeto destes observadores baseado nas equaes dinmicas do sistema de
forma particionada.
Considerando um sistema descrito conforme equaes (7.53) e (7.54), porm
agora apresentado na forma matricial expandida tem-se:

x& a Aaa
x& = A
b ba

Aab x a Ba

+
u
Abb xb Bb

y = [I

x
0] a
xb

(7.55)

(7.56)

Considera-se que no projeto do observador de ordem reduzida que o vetor de

estado x a ser medido e o vetor de estado xb ser estimado.

95

De um modo geral, a idia converter a equao de estado de xa como uma

equao de medio para xb .
Particionando a matriz de estado tem-se:

x& a = Aaa x a + Aab xb + Ba u

(7.57)

Considerando que z e u so conhecidos pode-se reescrever esta equao

obtendo-se uma nova equao de medio.

z = ( x&a Aaa xa Ba u ) = Aab xb

(7.58)

A equao de estado para xb dada por:

x& b = Abb xb + Aba x a + Bb u

(7.59)

Enquanto a equao do observador de ordem reduzida com z como vetor de

medio :
x& b = Abb x b + Aba x a + Bb u + K ( z Aab x b )

(7.60)

Onde K o ganho do estimador que pode ser selecionado usando-se o mtodo

do assentamento de plos.
A seguir apresentado um diagrama de blocos simplificado (Fig. 7.7) onde
reproduzida a equao do sistema fsico com sua entrada e sua sada. O observador
representado por sua equao, onde se pode notar que ele possui uma segunda entrada.
A primeira a prpria entrada do sistema ( u ) e a segunda obtida do vetor de medio
( z ), ou seja, da diferena entre a sada do sistema ( y ) e a sada do observador ( y ),
multiplicado pelo ganho K .
Sistema Fsico
u

^x = Ax + Bu
y = Cx + Du

y
+

Observador
x^

^
^
x = Ax^ + Bu + K(y - y)
y = Cx + Du

y^

Fig. 7.7 Diagrama de blocos do sistema e do estimador.

Analisando-se a equao (7.58) nota-se que o vetor z contm x& a o qual no
disponvel. Esta dificuldade pode ser resolvida redefinindo-se o estado do estimador de
ordem reduzida em termos de um novo vetor de estado ( ) , de tal modo que:

= x b K x a

96

(7.61)

Conseqentemente, a derivada deste novo vetor de estado expressa por:

& = x& b K x& a

(7.62)

Substituindo-se (7.60) em (7.62), obtm-se:

& = Abb x b + Aba x a + Bb u + K ( z Aab x b ) K x& a

(7.63)

Substituindo-se (7.61) em (7.63), tem-se:

& = Abb ( + K x a ) + Aba x a + Bb u +
+ K [z Aab ( + K x a )] K x& a

(7.64)

Substituindo-se a expresso de z (7.58) em (7.64), encontra-se:

& = Abb ( + K x a ) + Aba x a + Bb u +
+ K [( x& a Aaa x a Ba u ) Aab ( + K x a )] K x& a

(7.65)

Reagrupando-se a equao anterior, obtm-se a expresso final para a derivada

do novo vetor de estado:
2
& = Abb + K Abb + Aba K Aaa K Aab x a +

+ (Bb K Ba ) u K Aab

(7.66)

A varivel que se deseja observar ( xb ) pode ser obtida pela integral da equao
(7.66) aplicada na expresso (7.61), de tal modo que:

x b = & K x a

(7.67)

No existindo erro nos parmetros da mquina o erro do observador ser nulo

em regime permanente, porm havendo erro nos parmetros poder acontecer erro no
estado estimado mesmo em regime permanente.
A preciso do estimador de ordem reduzida depende no somente do estado
medido, mas tambm da preciso dos valores dos parmetros que compe as matrizes

[A] e [B] .
Mltiplos so os artigos publicados que apresentam o uso de observadores de
estado, para aplicao em motores sncronos de ms permanentes, em acionamentos
sem sensor de posio, utilizando tcnicas, medies e topologias variadas. Por
exemplo, Kim e Sul [104] descrevem a utilizao de um observador de ordem reduzida
para estimar a fora eletromotriz. Uma avaliao de um observador de ordem reduzida
com o motor modelado em coordenadas estticas apresentado em [105]. Um
observador do fluxo magntico, para acionamentos em baixssimas velocidade,
utilizando medio direta das tenses do estator e com o modelo do motor sncrono

97

desenvolvido em coordenadas sncrona pode ser consultada em [106]. Shouse e Taylor

[107] apresentam um observador que estima a posio e velocidade do rotor baseada
nas correntes medidas do estator e utilizam tcnica de discretizao para o modelo de
ordem reduzida. Observadores no lineares de ordem completa so empregados em
[108]-[110]. A simulao de um observador no linear, porm de ordem reduzida pode
ser consultado em [111].
Foi desenvolvido neste trabalho um observador de ordem reduzida para
estimao da velocidade do rotor, a partir das correntes medidas do estator, enquanto a
posio foi obtida pela integral da velocidade, possibilitando, deste modo, a operao do
motor sem sensor de posio. O algoritmo utilizado faz uso das equaes do modelo do
motor de forma linearizada e foi baseado em [112]. Este desenvolvimento ser
apresentado no captulo referente implementao prtica.

7.2.8. Estimador Utilizando Inteligncia Artificial (Lgica Fuzzy, Redes Neurais e

Hbridos).
possvel desenvolver estimadores de posio e velocidade empregando
mtodos que utilizam inteligncia artificial, seja lgica fuzzy (Fuzzy Logic) [113]-[116],
redes neurais artificiais (Artificial Neural Networks ANN) [117] ou sistemas com
ambas as tcnicas aplicadas em conjunto chamados de redes neuro-fuzzy [118]-[120].
Estas tcnicas podem ser aplicadas no desenvolvimento de estimadores de
posio e velocidade, assim como, em substituio aos controladores tradicionais (PI e
PID) e estimadores de parmetros. Modelos matemticos difceis de serem descritos
podem ser modelados atravs de inteligncia artificial.
De modo similar sistemas com variao de parmetros e modelos matemticos
desconhecidos ou mal definidos podem fazer uso de lgica fuzzy. Um controlador fuzzy
pode ser implementado por processador dedicado ou por micro controlador ou ainda
utilizando-se processador de sinais digitais (DSP).
Estes sistemas no apresentam as restries usuais das teorias convencionais de
controle linear e de mquinas eltricas [41] e algumas das suas principais vantagens
podem ser relacionadas:
O projeto no necessita do modelo matemtico do sistema, porm para validao do
mesmo pode ser necessrio um modelo.

98

Em um sistema que emprega lgica fuzzy, o projeto pode ser desenvolvido

exclusivamente em informaes lingsticas obtidas de um especialista ou por
agrupamento de dados.
Redes neurais utilizam tcnicas supervisionadas de treinamento [70]. O projeto
baseado em informaes disponveis do aprendizado e estas informaes podem
advir de vrias fontes, inclusive de medies dos dados de respostas. Quando no
empregada tcnica de treinamento supervisionado, isto , a auto-organizao [121]
da rede neural utiliza dados disponveis de medies ou de outras fontes e classifica
os dados de acordo com suas caractersticas.
O esforo para sintonizar um sistema baseado em inteligncia artificial pode ser
menor que o empregado em um sistema convencional.
O sistema pode ser generalizado e, portanto, ser independente de caractersticas
particulares do acionamento. Resultando boa estimao mesmo quando algum novo
dado de entrada desconhecido empregado.
Solues podem ser obtidas para problemas que seriam intratveis por mtodos
convencionais.
Os sistemas exibem boas propriedades de rejeio a rudos e podem ser tolerantes a
defeitos [122]. Por exemplo, se um neurnio destrudo ou eliminado, em um
sistema de redes neurais ou, o mesmo acontece, com uma regra em uma rede neurofuzzy, o algoritmo pode continuar a operar devido a sua arquitetura paralela,
havendo, claro, uma deteriorao do desempenho.
Os sistemas so robustos quanto variao de parmetros e podem ser facilmente
estendidos e modificados.
Em uma anlise convencional do comportamento em regime permanente ou
transitrio ou mesmo em tcnicas de estimao so necessrias as respectivas equaes
diferenciais de tenso da mquina em conjunto com a equao de torque ou rotao. Em
geral, em anlise transitria utilizam-se as equaes desmembradas nas parcelas real e
imaginria, alm disso, em acionamentos de velocidade varivel, estas so
complementadas pelas equaes dos reguladores. Estas equaes contm valores de
parmetros como resistncias e indutncias que so suscetveis de variaes em
operao.
Utilizando-se tcnicas de redes neurais possvel estimar estados da mquina
em regime permanente ou transitrio sem a necessidade de informao dos parmetros e

99

o sistema pode descrever com preciso o comportamento no linear do motor, sem

necessidade de fazer nenhuma considerao quanto ao aspecto da no linearidade.
A ausncia de correlao transparente do processo fsico, para o entendimento
humano, pode ser apresentada como desvantagem quando se utiliza controle com redes
neurais.
A lgica fuzzy utiliza a linguagem humana imprecisa do tipo, muito frio, meio
quente, nvel baixo, nvel baixssimo, pouca vazo, etc., o que possibilita o uso do
conhecimento emprico do especialista. A implementao do controle convencional
aplicando lgica fuzzy apresenta como desvantagem a existncia de procedimento
formal para incorporao do conhecimento de um especialista durante o
desenvolvimento do controle. A estrutura do controlador fuzzy tais como, as regras, o
nmero delas, a quantidade de funes e suas formas, desenvolvida atravs de um
processo de ajuste ou sintonia, o qual por natureza essencialmente manual, o que
demanda tempo.
A habilidade de aprendizado automtico, as caractersticas e estruturas das redes
neurais so adequadas para desenvolvimento do sistema neuro-fuzzy possibilitando
colher as vantagens de ambas as tcnicas praticamente anulando suas desvantagens.
Existem muitas publicaes baseadas em tcnicas que utilizam inteligncia
artificial aplicadas em acionamentos de mquinas eltricas.
Tcnicas que utilizam redes neurais so variadas [123]-[126], inclusive com
emprego de algoritmos genticos [127], o mesmo podendo-se dizer de arquiteturas fuzzy
e de redes neuro-fuzzy. A ampla teoria empregada foge ao escopo deste trabalho,
podendo ser consultadas as referncias citadas para uma viso mais ampla.
Com o objetivo de comprovar a flexibilidade da bancada, foi desenvolvida, neste
trabalho, a tcnica de estimao da velocidade/posio baseada em observadores de
estado de ordem reduzida, conforme comentado ao final do item 7.2.7, entretanto as
demais tcnicas tambm podem ser implementadas, com exceo daquelas que
necessitam de monitoramento da tenso do motor. A medio da tenso de armadura
pode ser introduzida conforme proposto no trabalho anteriormente desenvolvido [1].

100

Captulo 8.
8.1.

IMPLEMENTAO PRTICA.

Introduo.
A implementao da bancada de acionamento e controle de motores sncronos

de m permanente foi realizada no laboratrio do Centro de Pesquisas de Energia

Eltrica - Cepel.
As seguintes tcnicas foram utilizadas no desenvolvimento deste trabalho:
Controle indireto orientado pelo campo (FOC Field Oriented Control), com
injeo de corrente atravs de um inversor fonte de tenso (VSI Voltage Source
Inverter).
Inversor chaveado atravs de modulao da largura de pulso por vetor espacial
(SVPWM Space Vector Pulse Width Modulation).
Estimador de posio e velocidade, baseado no observador de estado proposto por
Luenberger, em substituio ao sensor especfico para este fim, para comprovao
da operao da bancada de controle, conforme proposto no escopo desta tese.

8.2.

Operao e Controle do Motor.

Todo o controle do motor, desde a leitura e converso das correntes at a

gerao dos pulsos do PWM, realizado durante uma interrupo do programa e

executado dentro do intervalo de tempo de um perodo do PWM. Este perodo
corresponde freqncia de chaveamento do inversor e esta foi selecionada em 5kHz,
ou seja, um perodo de 200s.
O temporizador utilizado para o PWM (TIMER1) gera uma interrupo a cada
perodo, em outras palavras, a interrupo gerada quando o contador do temporizador
chega a zero (underflow interrupt). A partir deste momento o controle do motor em
malha fechada executado, consistindo das seguintes fases, a seguir comentadas:
digitalizao das correntes, transformao de coordenadas, medio da velocidade e
algoritmo de regulao da velocidade e da corrente.
Digitalizao das correntes.
Estando o motor alimentado com produo de torque e fluindo corrente pelas
trs fases do estator, duas dessas correntes (ia e ib ) , fluem atravs de dois transdutores

101

de corrente, a corrente da terceira fase calculado por [ic = (i a + ib )] , pois o motor

possui neutro isolado e tem-se a relao i a + ib + i c = 0 . Os transdutores transformam as
correntes em sinais de tenso entre 0,5 e 4,5Vcc, representando corrente entre 6,4A e
6,4A. O conversor analgico-digital (A/D) da placa de desenvolvimento projetado
para tenso mxima de 3,3V, requerendo, portanto, o condicionamento dos sinais de
sada dos transdutores de corrente para este valor. importante notar que os
transdutores introduzem um nvel CC, que deve ser removido aps a digitalizao.
Estes sinais analgicos so convertidos, pelo conversor A/D, em sinais digitais e
acumulados em registradores de 10bits deslocados esquerda. Como os registradores do
DSP so de 16bits, os valores acumulados nos registradores do conversor A/D so
transferidos, como variveis, para o DSP, deslocados direita e convertidos para o
formato Q15 (ver apndice B).
Esquematicamente pode-se apresentar esta converso por:
M

Trans.
Sinal

Entrada do
Transdutor

Sada do
Transduto
r

6,4A

4,5V

A/D

offset

Condicionador Conversor Deslocamento

de Sinais
A/D
do nvel CC
Q10

3,3V

Q10
0

-6,4A

0,5

- Q10

<<5

Deslocamento
de 5bits
esquerda
Q15
0

- Q15

Fig. 8.1 Diagrama esquemtico da converso dos sinais de corrente implementada.

O ganho total da digitalizao pode ser obtido pela proporcionalidade entre as
variaes mximas (valores pico a pico) da corrente e da tenso, ou seja, a variao
mxima de corrente no transdutor de 12,8A que corresponde a uma variao de uma
unidade no valor digitalizado em Q15. No programa fonte este ganho (12,8:1) foi
mantido com valor unitrio e foi posteriormente incorporado aos valores de ajuste dos
reguladores PI.

102

Transformao de coordenadas.
De posse dos valores das correntes de fase no referencial abc, devidamente
ajustados, estes so convertidos para um sistema esttico de duas coordenadas (-),
atravs da transformada de Clarke.
A etapa seguinte uma nova transformao de coordenadas, para um referencial
girante, porm para efetuar esta transformao, torna-se necessrio conhecer a posio
do rotor, isto , o ngulo er .
A posio do rotor obtida por meio de um gerador de pulsos digital (encoder
incremental) acoplado ao motor.
No programa fonte o valor lido no contador do TIMER2 (T2CNT), que ser
utilizado pra cculo de er , est multiplicado por 24, pois o timer foi programado no
modo up/down com um perodo de 4.095 (T2PR = [(1024*4)-1]). Quando o contador
atingir este valor (4095) o encoder ter realizado metade de um giro, ou seja, 1800.
Considerando que, no programa que executa a transformada de Park e na tabela dos
valores pr-calculados do seno, 1800 corresponde a 32.768 (0x8000h), o valor do
contador precisa ser multiplicado por 8. Finalmente para obter er em ngulos eltricos
torna-se necessrio multiplicar pelo nmero de par de plos do motor utilizado

(n pp = 3) .

Conhecendo-se a posio do rotor, os valores de corrente no referencial - so

ento convertidos para o sistema de coordenadas d-q a girar com uma velocidade
angular em relao ao referencial anterior.
Estes passos, acima descritos, constituem a malha de realimentao de corrente,
tambm denominada de malha interna, sendo este o percurso de retroao, pois a

( )

corrente de eixo em quadratura i q utilizada como sinal de realimentao negativa e

comparada com o sinal de referncia, obtendo-se o erro desta corrente para cada
amostragem.
Medio da velocidade.
A malha externa ou malha de controle da velocidade realizada a partir do
conhecimento da velocidade do motor.
A velocidade do motor obtida por meio da captura dos sinais do encoder. O
contedo de um contador armazenado a cada pulso detectado pelo circuito de captura.

103

Ao mesmo tempo, uma interrupo gerada, onde calculada a diferena entre a

leitura anterior e a atual, a qual armazenada na varivel delta ( ) .
A velocidade em rotaes por minuto (rpm) pode ser expressa por:
=

60
rpm
1.024 T

(8.1)

Onde:
T = 33,9ns o perodo de clock do contador, que foi feito igual ao do DSP).
a diferena entre contagens sucessivas, obtidas pela captura.
Com esses valores escolhidos, a velocidade medida ser mxima quando for
mnimo, ou seja, quando a diferena entre duas interrupes de captura for unitria e o
seu valor ser:
max =

60
60
=
= 1.728.000 rpm
1.024 T 1 1.024 33,9 10 9 1

(8.2)

Contudo, pode-se demonstrar que o valor medido ter uma incerteza dada em
p.u. por = (1)-1. Assim, a medida ter uma preciso melhor que 1% para
velocidades inferiores a aproximadamente 17.280 rpm. Por outro lado, o maior valor de
admitido pelo contador de 16 bits do circuito de captura de 216, o que corresponde a
um limite inferior de velocidade de aproximadamente 26 rpm.
De 8.5 e 8.6, pode-se calcular a velocidade como:
=

max

(8.3)

Por convenincia de clculo, decidiu-se representar a velocidade em p.u. em

uma base base.
Representando a velocidade em pu em relao velocidade base, tem-se:
pu =

max 1

base

(8.4)

Para obter maior preciso, pode-se representar esta varivel em Q15.

( )

Fazendo a representao de pu em Q15 215 e considerando expresso em

Q0, tem-se:

1
pu _ Q15 = max
base Q15

104

(8.5)

A velocidade base selecionada foi de 6.750 rpm, com esta seleo obtm-se
max 1.728.000
=
= 256 = 28 .
6.750
base
Substituindo os valores apropriados em (8.5), encontra-se:
pu _ Q15 = 2 8 215

1 2 23
=

(8.6)

A velocidade desejada, de operao do motor, fornecida como entrada de

referncia no programa e a velocidade calculada utilizada como sinal de retroao
negativa, o erro verificado usado como sinal de entrada para o regulador de
velocidade.
Algoritmo de regulao da velocidade e da corrente.
A regulao realizada atravs de um regulador PI (proporcional/integral). O
algoritmo deste regulador foi desenvolvido em linguagem C, utilizando o mtodo de
Euler regressivo discretizado para fazer a integrao.
Um regulador PI representado por sua funo de transferncia expressa por:
k
F ( s) = k p + i
s

(8.7)

A sada do regulador [d (t )] obtida, como funo do tempo por:

t

d (t ) = k p e(t ) + k i e( ) d

(8.8)

Onde e(t ) o erro de controle do sistema, ou seja, a sada do comparador e a

entrada do regulador PI e uma varivel de integrao.
Discretizando-se o sistema, tem-se:
d (k ) = d (k 1) + k p [e(k ) e(k 1)] + k i h e(k )

(8.9)

Onde h o perodo de amostragem, ou seja o perodo do PWM.

O ajuste dos reguladores foi implementado empiricamente. Com as malhas, de
velocidade e de corrente, abertas foi ajustado o ganho proporcional do regulador de
velocidade de modo a manter uma relao entre o erro mximo e o esforo de controle
mximo. Aps encontrar um erro de resposta em regime permanente satisfatrio com
um tempo adequado, foi ajustado o ganho do integrador corrigindo-se o erro de regime

105

permanente. O regulador de corrente foi em seguida ajustado com o objetivo de alcanar

uma melhor preciso na resposta dinmica.
Os valores encontrados para estes ganhos foram:

Tabela 8.1 Valores dos ganhos do reguladores PI

Regulador de velocidade
kp

19,53

ki

1220,70
Regulador de Corrente

kp

0,1328

ki

3,967

A sada do regulador de velocidade ser a entrada de referncia do comparador

de corrente do eixo em quadratura e a sada deste comparador ser o erro de controle da
corrente i q . O sinal de erro da corrente ser a entrada do regulador de corrente que foi
desenvolvido com a mesma metodologia do regulador de velocidade, porm, com
outros parmetros.
Considerando que o controle foi implementado de modo convencional, no foi
utilizado um regulador para a corrente de eixo direto. Portanto o mdulo que executa a
transformada inversa de Park recebe como entrada um sinal nulo (i d = 0) e o sinal de
sada do regulador de corrente do eixo em quadratura.
A inversa de Park transforma os valores de referncia do sistema girante de duas
coordenadas (d-q) para um sistema esttico de duas coordenadas (-). As sadas deste
mdulo representam as tenses de referncia v e v do estator. Esta transformada
realizada com ganho unitrio.
Os valores encontrados na etapa anterior so a entrada do mdulo que calcula a
razo do trabalho necessria a gerar a tenso de referncia estatrica apropriada,
utilizando a tcnica do PWM de vetor espacial.

106

8.3.

Partida do Motor.
A partida de um motor sncrono de ms permanentes diferencia-se da partida de

outros tipos de motores, pois com os ms no rotor o motor j possui fluxo magntico e
ainda no se tem informao da posio do rotor e, portanto, produzir campo rotativo
aplicando-se correntes no estator numa posio arbitrria pode levar a uma reverso
momentnea da velocidade ou mesmo a uma falha na partida [99].
Os mtodos de partida, encontrados na literatura, podem ser resumidos em:
Partida com Sensor Auxiliar feita com a utilizao de um sensor auxiliar, para
indicar a posio inicial do rotor.
Controle por malha aberta [128] - a partida do motor realizada em malha aberta e
somente aps o alcance de uma certa velocidade, na qual a estimao da posio do
rotor possvel ser calculada com confiabilidade, o controle passa a ser feito em
malha fechada.
Configurao Especfica de Pulsos [129] Neste tipo de partida, uma configurao
especfica dos tiristores do inversor aplicada e repetida vrias vezes em pequenos
intervalos de tempo, at alcanar o alinhamento do rotor com a fase alimentada. O
inversor, assim, atua como um chopper com baixo fator de trabalho.
Partida arbitrria [100],[130] Aqui, em vez de uma configurao especfica,
utilizada uma configurao arbitrria nos tiristores, possvel a ocorrncia de
reverso de velocidade temporria e em casos extremos a partida pode no ser
alcanada.
Partida de Motor de Plos Salientes [131] Este mtodo de partida baseada no
fato de que num motor de plos salientes a indutncia funo da posio do rotor.
Operando o inversor como um chopper e aplicando-se pulsos retangulares de tenso
com fator de trabalho longo e curto e analisando o efeito da saturao magntica
pode-se concluir qual fase est alinhado com um dos plos. Para maiores detalhes
pode-se consultar tambm a referncia [2].
Dentre os tipos de partida descritos foi selecionado a do mtodo de aplicao de
uma configurao especfica de pulsos, com pequenas modificaes. A escolha foi
devido metodologia no implicar em equipamento adicional, ser suficientemente
confivel e pela simplicidade do algoritmo.
A implementao executada atravs da chamada em C da funo
alinhamento, desenvolvida no programa fonte, e traduz-se em aplicar tenso em uma

107

das fases por um perodo determinado de tempo, atravs de uma configurao especfica
dos transistores, at que ocorra o alinhamento de um dos plos com a fase alimentada,
neste instante atribudo o valor nulo ao ngulo entre estator e rotor. Este procedimento
possibilita ajustar a posio especfica do rotor a menos de pequeno erro desprezvel.
A funo alinhamento executa um algoritmo, de tal modo que o transistor
superior da fase a conduz durante metade do ciclo normal de trabalho, ou metade do
perodo do PWM (2,5kHz), por um perodo de tempo pr-estabelecido, isto , at que se
d o alinhamento do fluxo do rotor com o fluxo da fase alimentada.
Aps o alinhamento, o motor inicia o funcionamento, pois, a varivel que
representa a tenso de referncia ( v q ) inicializada com um valor constante, injetandose, assim, corrente na armadura do motor, produzindo o fluxo magntico girante
necessrio ao torque de arranque.
Na figura seguinte (Fig. 8.2) encontra-se o diagrama de blocos do controle
implementado com utilizao dos sinais do encoder para determinar a posio do rotor.

Fig. 8.2 Diagrama de blocos da implementao com sensor.

108

8.4.

Resultados da Implementao com Sensor.

A seguir esto apresentadas diversas formas de onda que comprovam a operao

da bancada e do controle do motor. Em primeiro lugar esto as formas de onda

coletadas com o motor operando na velocidade de 1200 rpm. Na Fig. 8.3, pode-se
observar a partida do motor com o estado de regime permanente sendo alcanado em
torno de 400 ms. A Fig. 8.4 apresenta a corrente de uma fase com sua forma senoidal.
Corrente de fase - Velocidade de 1200 rpm
0.5

1200

0.4

1000

0.3

Corrente (pu)

Velocidade (rpm)

Velocidade 1200 rpm

1400

800
600

0.2
0.1

400

200

-0.1

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

T emp (s)

T empo (s)

Fig. 8.3 Velocidade de 1.200 rpm.

Fig. 8.4 Corrente de fase.

Nas figuras a seguir (Fig. 8.5 e Fig. 8.6) esto as componentes da corrente de
eixo direto e em quadratura. Nota-se que apesar da referncia nula da componente i d ,
esta apresenta valores diferentes de zero devido ao acoplamento cruzado, apresentado
no modelo matemtico do motor equaes (4.67) e (4.68).
Corrente I - 1200 rpm

Corrente I - 1200 rpm

d

0.6

0.5

0.5

Corrente (pu)

Corrente (pu)

0.4
0.3
0.2
0.1

-0.5

0
-0.1
0

0.2

0.4

0.6

0.8

-1

T empo (s)

0.2

0.4

0.6

0.8

T empo (s)

Fig. 8.5 Corrente id.

Fig. 8.6 - Corrente iq.

As figuras seguintes exibem a corrente de referncia da componente do eixo em

quadratura (Fig. 8.7), o erro encontrado nesta componente (Fig. 8.8) e, por ltimo, as
trs formas de onda em conjunto, ou seja i q , i q _ ref e erro de i q (Fig. 8.9). Pode-se

109

observar que o controle apresenta um resultado adequado com a corrente do motor

acompanhando a referncia aplicada.
Corrente I de Referncia - 1200 rpm

Erro da Corrente I - 1200 rpm

0.5

Corrente (pu)

Corrente (pu)

0.5

-0.5

-1

-0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

-1

0.2

0.4

T empo (s)

0.6

0.8

T empo (s)

Fig. 8.7 - Corrente iq de referncia.

Fig. 8.8 - Erro de iq.

Corrente I

I
q
I ref
q
E rro de I

Corrente (pu)

0.5

-0.5

-1

0.2

0.4

0.6

0.8

T empo (s)

Fig. 8.9 - Corrente iq, iq de referncia e erro de iq.

Na Fig. 8.10 est apresentada a tenso v alfa de referncia e na Fig. 8.11
exibida a posio do rotor em graus eltricos.

Tenso V

0.3

alfa

Posio do rotor

de referencia

400
360
300

ngulo em graus eltricos

0.2

Tenso (pu)

0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4

0.05

0.1

0.15

0.2
0.25
Tempo (s)

0.3

0.35

200
100
0
-100
-200
-300
-360
-400
0

0.4

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

T empo (s)

Fig. 8.10 Tenso valfa de referncia.

Fig. 8.11 Posio do rotor.

110

0.4

Na figura a seguir (Fig. 8.12) encontram-se os valores do comparador CMPR1

do TIMER 1. Esta forma de onda equivalente tenso de fase aplicada ao motor e seu
perfil similar ao da figura 6.11 apresentada no desenvolvimento terico da modulao
por vetor espacial no captulo 6. Na figura Fig. 8.13, feita a subtrao dos valores de
dois comparadores (CMPR1-CMPR2) e a forma de onda apresentada equivalente
tenso de linha do motor, podendo-se observar o seu perfil senoidal.
Comparador CMPR1 (equivalente tenso de fase)

CMPR1 - CMPR2 (equivalente tenso de linha)

1800

800

1700

600
400

1600

200
1500
0
1400
-200
1300

-400

1200

-600

1100
0.4

0.45

0.5

0.55

-800
0.4

0.6

0.45

T empo (s)

0.5

0.55

0.6

T empo (s)

Fig. 8.12 Comparador CMPR1

(Tenso de fase).

Fig. 8.13 Comparador

CMPR1-CMPR2 (Tenso de linha).

As figuras seguintes (Fig. 8.14 Fig. 8.17) apresentam as formas de onda

coletadas para operao na velocidade de 2.700 rpm.
Velocidade 2700 rpm

Corrente de fase

3000

0.5

2700
2500

0.4

Corrente (pu)

Velocidade (rpm)

0.3
2000
1500
1000

0.2
0.1
0
-0.1

500
0

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

-0.3
0

0.05

0.1

T empo (s)

0.4

300

Angulo em graus eltricos

0.4

Corrente (pu)

0.35

400
360

I
q
I ref.

0.6

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6

200
100
0
-100
-200
-300

-0.8
-1

0.3

Posicao do rotor

0.8

0.25

Fig. 8.15 Corrente de fase (2.700 rpm).

Correntes I e I de referencia
q

0.2

T empo (s)

Fig. 8.14 Velocidade 2.700 rpm..

1

0.15

0.2

0.4

0.6

0.8

-360
-400
0

T empo (s)

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

T empo (s)

Fig. 8.16 Correntes iq e iq_ref.

Fig. 8.17 Posio do rotor.

111

0.4

As formas de onda a seguir (Fig. 8.18 Fig. 8.20) mostram a operao com
acelerao de 1.200 para 2.200 rpm.
Velocidade com acelerao

2500

Corrente de fase

0.3

2200

0.2
0.1

Corrente (pu)

Velocidade (rpm)

2000

1500
1200
1000

0
-0.1
-0.2

500
-0.3
0

0.2

0.4

0.6

0.8

-0.4
0.2

0.3

0.4

T empo (s)

0.5

0.6

0.7

0.8

T empo (s)

Fig. 8.18 Velocidade com acelerao.

Fig. 8.19 Corrente de fase.

T enso V
0.5

alfa

de referncia

0.4
0.3

T enso (pu)

0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

0.55

0.6

0.65

T empo (s)

Fig. 8.20 Tenso valfa de referncia.

A seguir esto as formas de onda executando-se a reverso do sentido de rotao
do motor. Observa-se que o tempo de resposta praticamente o mesmo, em torno de
400ms, tanto na partida quanto no momento da reverso (Fig. 8.21).
Corrente de fase na reverso

Reverso do sentido de rotao

1500

0.5

1200
1000

0.4

Corrente (pu)

Velocidade (rpm)

0.3
500
0
-500

0.2
0.1
0
-0.1

-1000
-1200
-1500
0

-0.2
0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

-0.3
0

T empo (s)

Fig. 8.21 Reverso + 1.200 rpm.

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

T empo (s)

Fig. 8.22 Corrente de fase na reverso.

112

Pode-se verificar na Fig. 8.24 a corrente i q seguindo a trajetria da referncia.

Corrente I de referncia

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

Corrente (pu)

Corrente (pu)

Correntes I e I de referncia

0.2
0
-0.2
-0.4

0.2
0
-0.2
-0.4

-0.6

-0.6

-0.8

-0.8

-1

0.2

0.4

0.6

0.8

-1

0.2

0.4

T empo (s)

0.6

0.8

T empo (s)

Fig. 8.23 Corrente iq de referncia.

Fig. 8.24 Correntes iq e iq de referncia

Na Fig. 8.25 encontra-se a forma de onda da corrente i d e na Fig. 8.26

apresentada a posio do rotor onde visualiza-se os valores passarem da contagem
ascendente para uma contagem descendente aps a reverso.
Posio do rotor na reverso

Corrente I na reversao
d

0.5

400
360
300

ngulo em graus eltricos

0.4

Corrente (pu)

0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

200
100
0
-100
-200
-300
-360
-400
0

0.1

0.2

0.3

0.4

T empo (s)

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

T empo (s)

Fig. 8.25 Corrente id.

Fig. 8.26 Posio do rotor.
Na Fig. 8.27 apresentado a rotao do motor acompanhando uma referncia
senoidal com freqncia de 2Hz e amplitude de 200rpm, aps atingir o regime
permanente com 1200rpm. Enquanto na Fig. 8.28 o motor acompanha uma referncia
em forma de degrau, com incremento e posterior reduo de 500rpm a cada 0,5s.
Velocidade com referncia senoidal

Velocidade com referncia em degrau

1600

2500

1400
2000

Velocidade (rpm)

Velocidade (rpm)

1200
1000
800
600
400
200

1500

1000

500

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

T empo (s)

0.5

1.5

2.5

3.5

T empo (s)

Fig. 8.27 Velocidade com referncia Fig. 8.28 Velocidade com referncia
senoidal de 2Hz e amplitude de 200rpm.
em degrau de 500rpm a cada 0,5seg.

113

8.5.

Implementao Utilizando um Observador de Estado (Estimador de

Velocidade).
Para comprovar a possibilidade de empregos de outros mtodos com a bancada

desenvolvida, foi implementado um controle onde substitudo o sensor de posio por

um estimador de velocidade.
Este estimador foi desenvolvido baseado no observador de estado proposto por
Luenberg conforme apresentado no captulo 7.
As equaes do modelo do motor so linearizadas [132] introduzindo-se uma
nova varivel.
As relaes volt/ampre do modelo matemtico do motor, no referencial d-q,
foram apresentadas no captulo 4, nas equaes (4.67) e (4.68).
Supondo que no h salincia magntica nem carga, a equao eletromecnica
(4.69) simplifica-se e passa a ser dada por:
J

d mec
3
+ B mec = n pp mec IP i q
dt
2

(8.10)

Pode-se observar que as equaes (4.67) e (4.68) so acopladas por termos no

lineares, proporcionais velocidade e s correntes. Definindo-se novas variveis de
controle pode-se eliminar os termos no lineares [132], ou seja:
u d = v d + n pp mec Lq i q

(8.11)

u q = v q n pp mec Ld i d

(8.12)

Substituindo-se estas duas expresses nas equaes do modelo matemtico do

motor e reagrupando, tem-se:
di d
R
1
=
+
ud
dt
Ld Ld
di q
dt

R n pp IP
1

mec +
uq
Lq
Lq
Lq

(8.13)
(8.14)

Deste modo, as equaes eltricas esto desacopladas, devido eliminao dos

termos no lineares. Portanto, pode-se utilizar um mtodo de controle linear, e
desenvolver um observador de estado de ordem reduzida baseado na teoria de
Luenberg.
O modelo do motor apresentado possui quatro estados, onde dois deles so as
correntes que so medidas e os outros dois so velocidade e posio, que no sero
medidas e, portanto, para obter todos os estados elas precisam ser estimadas.

114

Para estimao da velocidade, apenas a expresso mecnica e a equao

linearizada de eixo em quadratura so necessrias. Colocando estas expresses na forma
matricial, tem-se:
di q
R

Lq
dt =
d mec 3 n pp IP

J
dt 2

n pp IP
1
iq
Lq
+ Lq u

mec 0
J

(8.15)

A equao de estado (8.22) equivalente equao (7.55), transcrita abaixo.

x& a Aaa
x& = A
b ba

Aab x a Ba

+
u
Abb xb Bb

(8.16)

O observador de estado pode ser representado pelas equaes:

d
= A0 + B0 + K 0 i q
dt

(8.17)

mec = D0 + H 0 i q

(8.18)

Onde o novo vetor de estado introduzido, conforme teoria desenvolvida no

di q
, este
captulo 7. Neste desenvolvimento, para eliminar o termo desconhecido

dt

novo vetor definido por:

= mec + p0

Lq
n pp IP

iq

(8.19)

Onde p0 o ganho ou o autovalor (eigenvalue) do observador.

A partir destas consideraes e desenvolvendo a teoria mencionada, encontra-se
a seguinte expresso para o novo vetor de estado:

d
1
B

+
= p 0 + + p 0

dt
J
n

pp
IP

Lq
Lq
R
B
+ p0
p0

n pp IP J n pp IP
n pp IP

3 n pp IP
+
iq
2
J

(8.20)

A velocidade estimada obtida pela expresso (8.19), aps a integrao da

derivada de e a posio estimada calculada pela integral desta velocidade.

115

Fazendo a equivalncia das expresses (8.20) com (8.17) e (8.19) com (8.18)
encontram-se os coeficientes do observar. Aplicando-se os valores conhecidos dos
parmetros do motor, obtm-se:
B
= p 0 + 0,2
J

(8.21)

1
= p 0 5,55
n pp IP

(8.22)

A0 = p 0 +
B0 = p 0
K 0 = p 02

Lq
n pp IP

Lq
R
B
+ p0

n pp IP J n pp IP

3 n pp IP
+
2
J

(8.23)

K 0 = p 02 0,00967 + p 0 13,05 + 900

D0 = 1
H 0 = p0

Lq
n pp IP

= p 0 0,00967

(8.24)
(8.25)

O plo do observador ( p0 ) , em geral, deve ser projetado esquerda dos plos

do sistema, porm a seleo do autovalor deve ser estudada caso a caso, pois ele deve
ser escolhido de modo a satisfazer uma resposta rpida com estimao estvel. A
escolha de um valor muito elevado far com que a convergncia da velocidade estimada
seja rpida, porm com reduo da estabilidade [133].
Com o intuito de verificar qualitativamente o desempenho do observador e a real
necessidade da linearizao da varivel de controle, foi construdo um modelo
simplificado para simulaes no programa SIMULINK do MATLAB. No modelo
foram utilizados parmetros nominais do motor e nem todos os detalhes do sistema de
acionamento foram representados.

116

Na figura abaixo apresentado o resultado da simulao desenvolvida.

V e lo c id a d e d o m o t o r c o m e s t im a d o r

V e lo c id a d e (rp m )

1500
1450

w e s t im a d a
w do m otor

1000

500

0.02

0.04

0.06

0.08
0.1
0.12
Te m p o (s e g . )

0.14

0.16

0.18

0.2

Fig. 8.29 Simulao da operao do motor com e sem estimador.

Verifica-se nesta figura que o observador de estado calculado e implementado

opera em condies adequadas, pois a velocidade estimada e a velocidade medida do
motor no apresentam erro significativo aps 90ms (a partida do motor foi realizada
aps 10ms de simulao). A velocidade final apresenta um pequeno desvio da
referncia, da ordem de 1%.
A partir das simulaes feitas, foi observado que o desempenho do sistema
realimentado com observador apresenta forte sensibilidade a variaes de parmetros,
tendo sido este fato comprovado posteriormente pelos resultados experimentais.
As diferenas observadas entre simulaes e experimentos indicam a
necessidade de obteno de um modelo mais acurado para representao do motor.
Os resultados obtidos na simulao no foram comparados com os resultados da
implementao prtica, pois os comportamentos transitrio e dinmico apresentam
caractersticas distintas.
A implementao utilizando um observador de estado de ordem reduzida, em
substituio ao sensor de posio, foi desenvolvida baseada na teoria e clculos
apresentados e, alm disso, foi introduzida uma correo da f.e.m., conforme proposto
por Matsui [100]-[101] (ver item 7.2.6), utilizando-se tambm uma mdia mvel dos
valores das componentes da corrente de armadura, para reduzir a ondulao destas
componentes.

117

A figura abaixo mostra o respectivo diagrama de blocos da implementao.

Fig. 8.30 Diagrama de blocos da implementao sem sensor.

Os resultados obtidos na implementao prtica, utilizando o observador de
estado esto apresentados a seguir.

8.5.1. Resultados da Implementao com Estimador de Velocidade

As figuras seguintes apresentam duas formas de onda coletadas com o motor
funcionando com o estimador de posio/velocidade implementado. Na primeira
verifica-se a velocidade do motor e na segunda a posio do rotor. Ambas as figuras
mostram os valores estimados em conjunto com o valor medido, por meio do encoder.
Velocidade Estimada e Medida

Posio do Rotor

2000

500
V elocidade Medida
V elocidade E stimada

1600
1500
1400
1200
1000
800
600
400

200
100
0
-100
-200
-300
-360

200
0

P osio Medida
P osio E stimada

360
300

ngulo em graus

Velocidade (rpm)

1800

0.2

0.4

0.6

0.8

-500
0

T empo (s)

Fig. 8.31 Velocidade estimada e

medida do motor.

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

T empo (s)

Fig. 8.32 Posio estimada e medida do

rotor.

118

Observa-se um erro em torno de 4% entre a velocidade estimada e a medida,

aproximadamente 60 rpm, para um valor de referncia de 1.500 rpm. Enquanto o erro
da posio do rotor encontrado foi de cerca de 10% para ngulo eltrico, o que
corresponde a 3,33% em ngulos mecnicos, para o motor utilizado, como se pode
verificar na figura seguinte (Fig. 8.33).
Erro entre a posio estimada e medida
100
90
80
70

60
50
40
30
20
10
0

0.2

0.4

0.6

0.8

T empo (s)

Fig. 8.33 Erro percentual entre a posio estimada e medida.

O erro obtido na implementao com o estimador pode ser corrigido por meio de
ajuste mais preciso do autovalor ( p0 ) e atravs de estimao dos parmetros da
mquina em tempo real, assim como, exercendo um controle efetivo do f.e.m. induzida,
porm considerando que este trabalho prope a implementao de uma bancada para
desenvolvimentos futuros, estas correes no foram implementadas, sendo as mesmas
indicadas, no captulo seguinte, para futuros trabalhos.

119

Captulo 9.
9.1.

CONCLUSO.

Introduo.
Conforme proposto no escopo desta tese, foi implementada uma bancada para

controle de um motor sncrono com ms permanentes, empregando um processador de

sinais digitais. A alimentao do motor foi realizada utilizando um inversor fonte de
tenso com controle da modulao da largura de pulsos por vetor espacial. O
acionamento do motor foi desenvolvido com aplicao da tcnica de controle orientado
pelo campo.
Em termos de resultados podem ser observados dois aspectos que sero
comentados no item seguinte. O primeiro quanto funcionalidade da bancada, o
segundo diz respeito ao controle do motor.

9.2.

Concluses.

9.2.1. Funcionalidade da Bancada.

A bancada implementada atendeu de maneira adequada ao desenvolvimento do
acionamento e pode-se apontar algumas convenincias.
Facilidade de substituio dos dispositivos de hardware e do motor a ser utilizado
em outros desenvolvimentos.
A utilizao de apenas dois sensores de corrente e um encoder, o qual dependendo
da tcnica utilizada pode ser eliminado.
A simplicidade de alterao dos programas que compe o projeto, incluindo
modificaes do programa fonte, o que permite seu uso em aplicaes futuras com
variadas tcnicas de acionamento.

9.2.2. Controle do Motor Sncrono.

O acionamento do motor foi alcanado com um grau de preciso razovel
considerando-se um motor para uso genrico que no requer alta performance. Mesmo
sabendo que o motor utilizado apresenta acoplamento cruzado e torque de relutncia, foi
empregada a tcnica tradicional mantendo-se a referncia da corrente de eixo direto com
valor nulo, portanto no otimizando a produo de torque em funo da corrente
injetada.

120

Nesta condio o motor funcionou em todas as faixas de velocidade em que foi

testado, desde 100 rpm at 2.500 rpm.
Apesar do motor ter velocidade nominal de 5.420 rpm, segundo o fabricante, o
motor s foi levado a trabalhar a 3.500 rpm por duas vezes. Em seguida, por questes de
segurana, quanto montagem dos ms permanentes, a velocidade mxima imposta foi
de 2.500 rpm.
Abaixo de 500 rpm a operao foi realizada em malha aberta, devido resoluo
dos sinais do encoder. Observou-se que em torno de 40 rpm o motor deixa de operar em
virtude do DSP usar formato numrico em ponto fixo, o que reduz a preciso de
nmeros fracionrios.
O acionamento demonstrou respostas adequadas para todas as variaes de
velocidades testadas. Foram avaliadas aceleraes e desaceleraes de pequenos
valores, e de valores na faixa de 1.200 rpm, bem como vrias seqncias de reverso do
sentido de rotao. Em todos os testes executados foi verificado um comportamento
dinmico adequado, com tempo de resposta para regime permanente abaixo de 400ms.
A operao sem sensor apresentou limitaes devido a no ter sido
implementado mtodos de otimizao do controle, pois a tcnica utilizada e a forma
construtiva do motor so muito sensveis a variaes dos parmetros da mquina.
Contudo, como a proposta era demonstrar que a bancada tem flexibilidade de alteraes
e no o controle sem sensor, pode-se afirmar que sob este aspecto o resultado foi
satisfatrio.

9.2.3. Proposta para trabalhos futuros.

A bancada desenvolvida e implementada tem condio de ser utilizada em
diversos tipos de acionamentos, com tcnicas variadas e, at mesmo, com motores com
outras caractersticas.
Dentre as mltiplas possibilidades de trabalhos futuros pode-se citar:
a) Utilizando o mesmo motor com sensor.
Otimizar a produo de torque por meio do controle da corrente de eixo direto.

121

b) Utilizando o mesmo motor e a mesma tcnica usada para eliminao do sensor.

Estimar o fluxo produzido pelos ms permanentes.
Estimar a variao de parmetros do motor em tempo real.
Reduzir o erro da velocidade devido variao da f.e.m.
Reduzir o erro no clculo da posio, devido ao desvio causado com emprego de
um integrador em estados estimados.
Avaliar a estabilidade do observador de estado.
c) Utilizando o mesmo motor e empregando outras tcnicas de eliminao do sensor de
posio, com o objetivo de comparar resultados, tais como:
Estimadores baseados na variao da indutncia.
Estimador baseado no erro hipottico da posio.
Estimador baseado no Filtro de Kalman Estendido.
Estimadores utilizando inteligncia artificial.
Pode-se utilizar motores com ms montados na superfcie com rotor cilndrico,
ou seja, com Ld = Lq e f.e.m. senoidal. Este tipo de motor apresenta um controle bem
mais simplificado, pois a variao dos parmetros desprezvel, a menos da variao de
fluxo magntico quando construdo com m de terras raras de NeFeB.
Um motor com a mesma forma construtiva, citada acima, porm com fora
eletromotriz trapezoidal tambm pode ser empregado, o que simplifica ainda mais as
tcnicas de controle. Apesar da grande aplicao comercial, j existente, destes motores,
tal pesquisa possibilita ampliar o conhecimento de outras tcnicas de acionamento sem
sensor de posio.
Motores com ms montados no interior ou enterrados no rotor tambm podem
ser utilizados.
Todas as formas construtivas citadas podem ser implementadas com carga e com
sensor de posio ou com tcnicas de estimao em substituio a este sensor.

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133

APNDICES
A - Dispositivos de Hardware
B - Caractersticas dos ms Permanentes
C - Aritmtica de Ponto Fixo
D - Programa Fonte
E - Diagramas

134

APNDICE A Dispositivos de Hardware.

A.1. Equipamentos utilizados na implementao prtica em laboratrio.
1. Motor Sncrono de ms Permanentes, com trs pares de ms montados na
superfcie, com rotor com forma geomtrica hexagonal, fora eletromotriz induzida
com perfil senoidal, conforme pode ser visualizado na figura a seguir, onde
apresentada a forma de onda da f.e.m., coletada do motor.

Fig. A.1 F.e.m. induzida do motor.

Os valores nominais fornecidos pelo fabricante esto listados na tabela a seguir.

Tabela A.1 - Dados fornecidos pelo fabricante.

Tenso Nominal - V rms

127 Vca

Corrente Nominal

1,6 A

Velocidade Nominal

5420 rpm

Torque Nominal

0,47 N.m

Fluxo

0,06 Wb

Rendimento

95%

135

Alm desses parmetros foram utilizados os valores obtidos por Imbuzeiro [1],
atravs de ensaios no motor, para resistncia, indutncias de eixo direto e quadratura,
momento de inrcia e fator de frico, conforme tabela seguir.

Tabela A.2 Dados obtidos por meio de ensaios.

Resistncia de fase do estator

2,35

Indutncia de eixo direto (Ld)

1,61 mH

Indutncia de eixo em quadratura (Lq)

1,74 mH

Momento de Inrcia

200 Kg.m2

Fator de Frico (Atrito Viscoso)

40 kg.m2.s

2. Um gerador de pulsos (encoder incremental), fabricado pela HOHNER, com

resoluo de 1024 pulsos por rotao, modelo 7510-0682-1024, alimentao de 5 a
28Vcc, montado em uma das extremidades do eixo do motor.
3. Inversor trifsico montado pela SEMIKRON, modelo B2C+B61220VAC/10,5kW,
integrado com os seguintes mdulos:

Um retificador de onda completa, utilizando dois mdulos duplos de diodos

modelo SKKD 36 / 08, para 800Vcc.

Trs mdulos de chaves (transistores) IGBT com duas chaves em cada mdulo
(TOP BOTTOM), modelo SKM 150 GB 063 D, freqncia de chaveamento
at 10kHz, para 600Vcc, potncia de 10.5kW.

Trs mdulos de interface modelo SKHI 22A, que fazem a ligao entre o sinal
para disparo e os IGBTs, tenso de alimentao de 15V (faixa de 14,4 a 15,6V),
tenso de turn on de +15V e turn off de 7V.

4. Um mdulo de desenvolvimento fabricado pela SPECTRUM DIGITAL, Inc.,

modelo TMS320LF2407 EVM, conectado ao micro computador por cabo atravs
da porta paralela, com as seguintes caractersticas:

Operao com 30 MIPS com palavras de 128k de memria com estado de

espera nulo.

Conversor analgico digital (A/D) com 8 ou 16 canais de 10 bits multiplexados,

tempo de converso (incluindo o tempo de amostragem) de 500ns, tenso de
alimentao de 3,3V, freqncia de operao na faixa de 4 a 30Mhz.

136

Duplo gerenciador de eventos com mltiplo PWM e canal de captura.

Conversor digital analgico (D/A) de 4 canais.

Quatro conectores de expanso (data, adress, I/O, control).

Tenso de alimentao de 5V (regulador de 3,3V na placa).

5. Um processador de sinais digitais (DSP) fabricado pela TEXAS INSTRUMENTS,

modelo LF2407, instalado no mdulo de desenvolvimento, alimentao de 3,3V.
Com as seguintes caractersticas:

Tecnologia CMOS com ciclo de instruo de cerca de 33ns (30MHz).

Contendo as seguintes memrias no prprio chip:

Flash EEPROM at 32k words x 16 bits.

RAM para dados e programa at 2,5k words x 16 bits, com 544 words de
acesso dual (DARAM) e at 2k words acesso simples. (SARAM).

Interface de memria externa com 192k words x 16 bits.

Dois gerenciadores de eventos (EVA e EVB) contendo em cada um:

Dois timers de 16 bits, oito canais de PWM, programao de tempo morto.

Trs unidades de captura, circuito de interface para encoder.

Converso analgica/digital sincronizada.

Timer para watchdog e gerao de clock baseado em circuito PLL.

Interface de comunicao serial (SCI).

Mdulo de interface perifrica serial de 16 bits (SPI).

6. Dois transdutores de corrente fabricados pela LEM Components, que produzem

sada em tenso para entradas de corrente modelo LTS 6-NP, com isolamento
galvnico, corrente nominal rms no primrio (IPN) de 6A, faixa de medio da
corrente do primrio (IP) de 0 a +19,2A, tenso de alimentao de 5V e tenso de
sada de 0,5 a 4,5V [2,5 + 0,625 * (IP/IPN)].
7. Uma placa condicionadora de sinais, produzida no laboratrio do CEPEL, para
adequar os sinais de sada do PWM, da placa de desenvolvimento, aos sinais dos
drivers de interface do IGBTs e da sada dos transdutores de corrente e a entrada do
conversor AD da placa de desenvolvimento.
8. Uma fonte regulada de tenso, fabricada pela MINIPA, modelo MPS-3003, para
alimentao da placa condicionadora de sinais e para alimentao dos transdutores
de corrente.

137

9. Duas fontes reguladas de tenso, montadas no laboratrio do Cepel, com sada de

5V / 1A, para alimentao do gerador de pulsos.
10. Um micro computador com processador Pentium com 650 MHz de clock, com
128 kb de memria RAM.
A.2. Equipamentos de medio.
1. Um osciloscpio fabricado pela FLUKE, modelo 105B SERIES , de 100MHz.
2. Um analisador digital de energia e harmnicos, utilizado como alicate ampermetro,
fabricado pela ELCONTROL ENERGY, modelo NANOVIP Plus Power &
Harmonic Analyzer.
3. Um mdulo de medio de corrente composto de um amplificador de sinal de
corrente (Current Probe Amplifier) fabricado pela TEKTRONIX, modelo TM 502
A, e uma fonte do mesmo fabricante, modelo Dual Power Supply PS 503A.
4. Um multmetro fabricado pela FLUKE, modelo 83 Multimeter.

138

APNDICE B Caractersticas dos ms Permanentes.

B.1.

Histrico e Evoluo.
A existncia de materiais magnticos remonta Grcia antiga, tendo sido

comentada a sua existncia por filsofos daquela poca [134]. Tratava-se de um xido
natural de ferro (Fe3O4) com propriedades magnticas denominado de magnetita.
Os primeiros ms artificiais utilizados pelo homem eram agulhas magnticas
para bssolas, produzidas pelo toque em magnetitas. H referncias que indicam sua
utilizao na China em torno do ano 500 DC.
As primeiras experincias utilizando ms permanentes em sistemas de excitao
em mquinas eltricas foram realizadas na primeira metade do sculo XIX (1831 1839) [135]. Devido baixa qualidade dos materiais empregados, a preferncia foi dada
utilizao de sistemas com excitao eletromagntica.
Somente com a descoberta, no Japo, do m permanente (IP) composto de ligas
de ao cobalto em 1917 e da liga AlNiCo (Al, Ni, Co, Fe) em 1931, o uso de sistemas
de excitao com ms permanentes tomou novo impulso.
A liga magntica AlNiCo sinterizada ou fundida, composta principalmente de
alumnio, nquel,

cobalto e ferro em conjunto com outros elementos em menor

porcentagem, foi o primeiro material comercialmente disponvel. Entretanto a sua

aplicao ficou limitada, inicialmente, a baixas potncias e sua utilizao, hoje em dia,
vem decrescendo medida que novos materiais vm sendo desenvolvidos.
Em 1938, tambm no Japo, Kato e Takei desenvolveram ms fabricados com
xido pulverizado e esta tcnica deu origem, na dcada de 1950, aos ms permanentes
denominados de cermicos ou ferrites.
A primeira gerao de ms permanentes denominados de terras-raras,
processados com tcnicas de metalurgia do p, utilizando composto misto de minerais
naturais, em geral sem aplicao comercial, foram descobertos em 1960. A primeira liga
utilizada era de samrio cobalto (SmCo5), em seguida as ligas SmCo17 e Sm2Co17
passaram tambm a ser utilizadas. Estes ms de terras-raras, com liga de samrio
cobalto, tornaram-se comercialmente disponveis nos anos 1970.
A segunda gerao de IP de terras-raras surgiu em 1983 e sua composio de
neodmio, ferro e boro (NdFeB) e apresenta, atualmente, a mais alta densidade de
energia entre as ligas disponveis comercialmente.

139

A utilizao de IP em mquinas eltricas traz alguns benefcios em termos de

melhoria da performance dinmica, incremento da potncia de sada em relao ao
volume do motor, simplificao da construo com reduo da manuteno e
decrscimo de preos em alguns tipos de mquinas.
A figura a seguir (Fig. B.1) apresenta a evoluo dos ms permanentes atravs
dos anos com as faixas de fora coerciva e do produto (BH ) max das principais ligas
utilizadas atualmente.

Fig. B.1 Evoluo dos ms permanentes.

B.2.

Propriedades dos ms Permanentes.

ms permanentes utilizados em motores eltricos produzem fluxo magntico no

entreferro sem necessidade de corrente de campo, ou seja, sem enrolamento de

excitao, portanto sem dissipao de potncia eltrica.
A anlise das caractersticas desses ms realizada, como qualquer material
ferromagntico, atravs da curva de magnetizao ou lao de histerese (B-H).
As caractersticas mais importantes de um m podem ser visualizadas na
parcela situada no segundo quadrante, chamada de curva de desmagnetizao.

140

A figura a seguir (Fig. B.2) apresenta uma curva de histerese tpica, onde se
pode observar os principais pontos caractersticos que sero comentados a seguir.
B(T)
Bsat

+Bmx

Br
E=B.H
Hc
Hsat

H(A/m)

-Bmx

Fig. B.2 Curva de histerese tpica.

Os principais parmetros que caracterizam um m permanente so [28]:

Densidade de fluxo magntico de saturao (B sat ) e a correspondente intensidade
de campo magntico

(H sat )

Neste ponto

todos os domnios do momento

magntico esto alinhados na direo do campo magntico aplicado externamente.

Densidade de fluxo magntico residual (Br ) , tambm chamado de retentividade ou
remanncia do material. a densidade de fluxo correspondente intensidade nula
do campo magntico, ou seja, densidade de fluxo que permanece no material
mesmo aps a fora magnetizante ser nula.
Alta retentividade significa que o m pode manter alta densidade de fluxo
magntico no entreferro do circuito magntico, propiciando conjugado elevado para o
motor.
Fora coerciva ou coercividade

(H c )

o valor da intensidade de campo

desmagnetizante necessrio para anular a densidade de fluxo, em um material

previamente magnetizado.
Alta coercividade significa que um m delgado pode ser usado para opor-se ao
campo desmagnetizante, isto , alta resistncia desmagnetizao.

141

( rec )

Permeabilidade magntica de recuo

a razo entre a variao da

densidade de fluxo magntico e a variao da intensidade de campo magntico em

qualquer ponto da curva de desmagnetizao, ou seja:
rec =

B
H

(B.1)

Energia magntica mxima (E max ) a mxima energia magntica por unidade

produzida por um m permanente no espao externo e igual densidade mxima
de energia magntica por volume. A energia magntica definida pelo produto:
J/m 3

E = BH

(B.2)

Onde o produto (BH ) max corresponde ao ponto de mxima densidade de

energia na curva de desmagnetizao.
A qualidade magntica de um m permanente constatada pelo produto
(BH ) max . Considerando um m com uma dada remanncia (Br ) , o produto mximo,
terico, obtido por:
( BH ) max

Br2
=
4 0

(B.3)

Onde 0 a permeabilidade do ar.

Valor elevado de energia significa IP compacto para uma dada potncia de sada.
Fator de forma da curva de desmagnetizao ( ) - Caracteriza o perfil cncavo da
curva de desmagnetizao, ou seja:
=

(BH )max
Br H c

(B.4)

Uma curva de desmagnetizao com perfil quadrado possui = 1 , enquanto uma

curva com perfil linear, como os ms de terras-raras, possui = 0,25 . Uma curva com
perfil linear resulta em perdas reduzidas durante a operao dinmica.

142

A figura a seguir (Fig. B.3) apresenta curvas de desmagnetizao dos principais

ms permanentes aplicados em construo de motores eltricos.

1,2
1,0

Br [T]

0,8

NdFeB

AlNiCo

0,6

SmCo

0,4

Ferrite
0,2
0
-1000

-900

-800

-700

-600

-500

-400

-300

Fig. B.3 Curvas de desmagnetizao de ms permanentes.

B.2.1. AlNiCo.
Analisando-se a curva de desmagnetizao desta liga verifica-se imediatamente
que a grande vantagem deste IP est na sua alta remanncia (Br ) , o que caracteriza a
condio de suprir uma alta densidade de fluxo magntico no entreferro do circuito
magntico. Possui boa estabilidade mecnica e facilidade de magnetizao, entretanto
proporciona limitadas possibilidades de projeto devido baixa coercividade, sendo esta
a sua principal desvantagem quando comparado com as demais ligas.
Os IP base de AlNiCo possuem excelente estabilidade trmica com
temperatura de servio mxima em torno de 520oC e tima performance quanto a
temperatura, pois o coeficiente de temperatura de Br da ordem de 0,02% / oC.
Em geral, so materiais anisotrpicos com orientao ao longo do comprimento,
podendo ser encontrado do tipo isotrpico em determinadas aplicaes e so bons
condutores eltricos devido a sua constituio metlica.
Para proteger o m contra desmagnetizao irreversvel, necessrio que o
motor tenha um entreferro pequeno e que a altura do m seja grande, isto,
conseqentemente, aumenta o volume do motor, principalmente em motores de corrente
contnua. Alm disso, a liga AlNiCo necessita ser magnetizada aps a montagem,
tornando-se imprescindvel um enrolamento adicional embutido no motor.

143

Apesar de no ser o material adequado para aplicao em motores de corrente

alternada, devido baixa coercividade e curva de desmagnetizao no linear, este IP
chegou a ser utilizado em motores de disco do tipo brushless dc motor com entreferro
relativamente grande. Neste tipo de aplicao, o fluxo magntico da reao da armadura
atuando sobre os ms praticamente desprezvel. Hoje em dia, somente aplicaes
especficas empregam este tipo de material, devido s desvantagens apresentadas. As
principais aplicaes encontram-se em dispositivos de medio, tacmetros, deteco de
nvel de fluidos, acoplamentos e sistemas magnticos de suspenso de cargas.Entre a
segunda metade da dcada de 1940 at 1970, esta liga dominou o mercado de IP quando
o ferrite passou a ser o material mais utilizado.
B.2.2. Ferrite ou Cermico.
Os ms ferrites so ligas desenvolvidas por processo metalrgico, usualmente
chamado de metalurgia do p (powder metallurgy), composto de xido de ferro em
conjunto com brio ou estrncio, podendo ser utilizado tambm chumbo, apesar da
desvantagem desta ltima liga sob o ponto de vista ambiental.
Estas ligas sinterizadas e compactas so muito duras e quebradias, necessitando
cuidados na manipulao e por isso so, muitas vezes, denominadas de cermicas.
So bons isolantes eltricos, portanto as perdas por correntes parasitas internas
ao m, produzidas por campos desmagnetizantes, so insignificantes. Possuem boa
resistncia corroso e uma ampla faixa de possibilidades de magnetizao. A
temperatura de servio de 250oC, podendo chegar a 400oC, entretanto o coeficiente de
temperatura relativamente alto, ou seja, 0,20% / oC para a densidade de fluxo residual

(Br ) , enquanto para a fora coerciva (H c ) da ordem de 0,27% / oC.

Podem ser produzidos com caractersticas isotrpicas ou anisotrpicas, porm
esta ltima aumenta o coeficiente de temperatura e produzida com prensagem a seco
ou mida na presena de campo magntico.
As grandes vantagens deste material residem no baixo custo da matria-prima;
principalmente para motores com potncias fracionrias, apresentando o menor preo
por unidade de energia; na fora coerciva relativamente alta, quando comparado com a
liga AlNiCo, ressalta-se que a liga de estrncio possui coercividade mais elevada do que
o ferrite com liga de brio. Possui boa estabilidade trmica em temperatura elevada e
fcil magnetizao.

144

Alm destas vantagens, pode-se comentar que um circuito magntico aberto no

causa desmagnetizao do material, possibilitando que ele seja magnetizado antes da
montagem no motor.
As desvantagens esto associadas aos baixos valores magnticos do produto
(BH ) max e da retentividade e, apesar de ser uma liga firme, facilmente fraturada.
Devido ao custo competitivo, conquanto a baixa remanncia, estes ms so
muito utilizados em motores de corrente contnua de baixa potncia e em motores
sncronos de ms permanentes de fluxo axial, em aplicaes que no necessitam alta
performance em termos de densidade de torque [5].
Entre as principais aplicaes podem-se destacar: motores de corrente contnua,
brushless dc motors, motores sncronos, bombas dgua para mquina de lavar, altofalantes, acoplamentos, sistemas magnticos de suspenso de cargas, medidores de
vazo.
B.2.3. ms Permanentes de Terras-Raras.
B.2.3.1.

ms Permanentes de Samrio Cobalto.

O m produzido por processo metalrgico onde o campo magntico

orientado durante a prensagem. Do mesmo modo que o ferrite, uma liga dura e
quebradia, necessitando de tcnica adequada de montagem e cuidado na manipulao
para evitar quebra e, at mesmo, fragmentao com perda de lascas.
Trata-se de uma liga condutora e, em geral, anisotrpica com a magnetizao
realizada no sentido da espessura.
Pode-se destacar como vantagem deste IP a boa resistncia corroso, curva de
desmagnetizao linear e baixo coeficiente de temperatura, ou seja, alta estabilidade
trmica. Este coeficiente para a retentividade (Br ) encontra-se entre 0,03 e 0,045% /
o

C, e 0,14 a 0,40% / oC para a coercividade (H c ) , enquanto a temperatura mxima de

servio situa-se entre 250 e 350oC.

Alm destas vantagens, acrescenta-se a alta densidade de fluxo residual (Br ) ,
assim como, elevada fora coerciva

(H c ) ,

o que se traduz em resistncia

desmagnetizao e alto produto de energia magntica (BH ) max e a possibilidade de

miniaturizao quando comparada com a liga AlNiCo e a liga ferrite.

145

As desvantagens deste m so o seu custo, pois samrio e cobalto so metais

caros e no so encontrados com facilidade no mercado para suprimento comercial; os
cuidados na manipulao e a necessidade de fora elevada do campo magntico para a
magnetizao na regio de saturao.
Este material adequado para construo de motores onde se deseja reduo do
volume, conseqente decrscimo do momento de inrcia e razovel potncia de sada.
As principais aplicaes so encontradas em brushless dc motors; sensores de
sistemas ABS, baseados no princpio da relutncia; acoplamentos; sensores e motores
miniaturizados.
B.2.3.2.

ms Permanentes de Neodmio Ferro Boro.

Neodmio um elemento mais abundante do que samrio sendo este fato a

primeira vantagem desta liga, pois o IP torna-se mais competitivo com a reduo do
custo de fabricao.
O processo metalrgico de produo e magnetizao semelhante ao samriocobalto sendo tambm anisotrpico, porm a liga obtida apresenta melhores
propriedades magnticas e mecnicas.
Entre as propriedades mecnicas pode-se citar menor densidade, o que
possibilita futuras redues de massa nos motores eltricos, e o fato da liga ser menos
suscetvel quebra ou fragmentao. A desvantagem mecnica sua tendncia
corroso.
Quanto s caractersticas magnticas destaca-se a alta retentividade e
coercividade resultando em alta energia magntica.
Em contraposio a estas qualidades encontra-se a dependncia temperatura,
em especial da fora coerciva. O coeficiente de temperatura da retentividade (Br ) est
na faixa de 0,095 a 0,15% / oC e a fora coerciva (H c ) entre 0,40 e 0,70% / oC.
A temperatura de servio ainda reduzida, situando-se em torno de 150oC,
apesar de pesquisas mais recentes terem elevado esta temperatura mxima em 50oC e
melhorado a resistncia corroso. Em ambientes agressivos so empregadas
coberturas metlicas ou resinadas para proteo quanto corroso. A adio de
disprsio (Dy) e/ou cobalto (Co) elevam a temperatura de operao, porm com reduo
das propriedades magnticas.

146

Alm da reduzida temperatura de servio, deve-se atentar para a temperatura de

Curie que , atualmente, da ordem de 310oC.
As principais aplicaes so similares s da liga samrio cobalto.
Algumas dessas ligas so confeccionadas tambm em aglutinados plsticos
trazendo como vantagens a flexibilizao quanto aos formatos, automao no processo
de produo, possibilidades de vrios tipos de magnetizaes e produo com baixas
tolerncias mecnicas sem necessidade de processos adicionais, por exemplo, processos
abrasivos.
Entretanto, como desvantagem surge a necessidade de cobertura ou mesmo de
encapsulamento em certas aplicaes ambientais e limitaes de temperatura de
operao, que se encontra na faixa de 130o a 200o C.
A seleo de um IP para aplicao especfica deve levar em conta outros dois
fatores importantes, alm das caractersticas tcnicas apresentadas.
O primeiro a energia por peso, onde o m de NdFeB leva considervel
vantagem em baixas temperaturas; entretanto para operao em temperaturas elevadas,
em torno de 150oC, este material perde suas caractersticas magnticas sendo superado
pela liga SmCo.
O segundo fator a ser considerado a eficincia econmica, isto , energia por
custo. Neste aspecto o IP cermico (ferrite) consideravelmente superior aos demais.
Apesar do ferrite ser o IP dominante em produo e aplicaes, a tendncia do
mercado um incremento na utilizao dos IP de terras-raras. A substituio de AlNiCo
e ferrite por estes, quando se deseja uma relao elevada da potncia por peso, tem
demonstrado um incremento significativo no desempenho dinmico dos equipamentos.
A utilizao de IP de terras-raras atinge aplicaes de poucos mili Watts at
alguns mega Watts, nas mais variadas reas, podendo-se destacar o seu aproveitamento
em motores eltricos, dispositivos acsticos, acoplamentos, mancais, separadores
magnticos, sistemas de controle de energia, tomografia e levitao magntica.
Quanto implementao desenvolvida nesta tese foi utilizado um motor com
trs pares de ms permanentes de terras-raras com a liga neodmio ferro boro (NdFeB).

147

APNDICE C - Aritmtica de Ponto Fixo

Processadores de sinais digitais (Digital Signal Processors DSP), assim como
microcontroladores e microprocessadores de uso geral, so projetados com unidades
aritmticas capazes de trabalhar com nmeros inteiros, tambm chamados de ponto fixo.
J alguns processadores mais sofisticados possuem circuitos que tambm so
capazes de operar diretamente com nmeros reais, no formato de ponto flutuante.
O padro IEEE-754 especifica formas normalizadas de representao e regras
para execuo de operaes aritmticas com esses tipos de dados numricos, sendo
adotado pela quase totalidade dos produtores de hardware e software de todo o mundo.
Nmeros de ponto flutuante apresentam maior preciso, porm com seu uso as
operaes matemticas so mais intensas em termos computacionais. Como
conseqncia, os circuitos dos processadores de ponto flutuante so mais complexos e
mais caros. Ao contrrio destes, os processadores de ponto fixo so bem mais baratos,
pois as operaes aritmticas so menos complexas e conseqentemente o circuito da
CPU minimizado.
As operaes com nmeros reais podem ser feitas com nmeros inteiros de
forma aproximada, considerando-se que alguns bits representam uma parte fracionria
(da o nome ponto fixo). Nesse caso, a menor preciso pode ser tolervel quando os
nmeros so adequadamente escalonados, porm no existe norma que padronize a
representao de ponto fixo.
Nmeros de ponto fixo so armazenados em tipos de variveis que so
caracterizados pela dimenso da palavra (word size) em nmeros de bits, pelo ponto
decimal (radix point) e se so com sinal (signed) ou sem sinal (unsigned).
Com estas caracterizaes, pode-se representar nmeros inteiros, fracionrios,
positivos e negativos com apenas um nmero no formato binrio ou hexadecimal sem
indicar explicitamente a localizao do ponto decimal.
Abaixo apresentada uma representao de um nmero binrio em ponto fixo,
com sinal ou sem sinal, para uma palavra de 16 bits (word size = ws = 16):
b15

b14 B13 b12

b11

b10

b9

b8

b7

b6

b5

b4

b3

Ponto Binrio

148

b2

b1

b0

Onde:
bi so dgitos binrios (bit), onde bi = 0 ou 1 e i = 0,1,2...15.
A dimenso da palavra dada por ws=16.
O bit mais significante (MSB most significant bit) o bit mais esquerda e
representado pela localizao bws-1, ou seja, b15.
O bit menos significante (LSB least significant bit) o bit mais direita e
representado pela localizao b0.
O ponto decimal mostrado quatro casas esquerda do bit menos significante.
Considerando que o programa fonte desenvolvido em linguagem C, as
designaes dos tipos das variveis indicam os formatos de nmeros, se inteiro com ou
sem sinal.
A faixa de nmeros sem sinal representvel em uma palavra de ws bits pode ser
apresentada conforme figura abaixo:

QN 2 ws 1

0
Nmeros Positivos

Fig. C.1 Faixa de representao de nmeros sem sinal.

A representao dos nmeros com sinal, em uma palavra de ws bits, esto

mostrados na figura abaixo:

QN 2 ws 1

Nmeros Negativos

QN 2 ws 1 1

Nmeros Positivos

Fig. C.2 Faixa de representao de nmeros com sinal.

Onde QN chamado de escala e no tem restrio de valor visto que o ponto

decimal no necessita estar contido na palavra. Trata-se de uma potncia de dois onde

N indica a posio do ponto decimal QN = 2 N . N ter valores negativos para

pontos decimais posicionados direita de b0 .
Considerando que existe apenas uma representao do nmero zero, haver uma
desigualdade entre os nmeros positivos e negativos possveis de representao.

149

Para fazer o negativo de um nmero binrio de ponto fixo os nmeros com sinal
so representados no formato complemento de dois.
O fato de um nmero ser com sinal ou sem sinal no usualmente explcito na
palavra binria, ou seja, no existe um bit de sinal. A informao do sinal est
implicitamente definida na arquitetura do processador.
O valor real (V) de um nmero representado pelo somatrio dos valores dos
bits multiplicados por um peso.
O valor de um nmero de ponto fixo sem sinal pode ser encontrado pela
expresso:
ws 1

V = QN bi 2 i
i =0

(C.1)

Enquanto um nmero em ponto fixo com sinal dado por:

ws 2

V = QN bws 1 2 ws 1 + bi 2 i

i =0

(C.2)

O peso de cada bit dado por 2 i , enquanto bi chamado de bit multiplicador.

Observando-se a expresso acima, verifica-se que atravs da primeira parcela
obtm-se os valores positivos ou negativos, pois quando o MSB for nulo o nmero real
ser positivo e quando MSB =1 o nmero real ser negativo.
O ponto decimal o meio pelo qual os nmeros de ponto fixo so escalonados.
o programa que, usualmente, determina a localizao do ponto decimal. Em
operaes bsicas de matemtica como adio e subtrao, o circuito lgico executa as
operaes sem conhecimento do fator de escala. Ele executa as operaes algbricas
com nmeros de ponto fixo com ou sem sinal como se o ponto decimal estivesse
direta de b0 .
Exemplificando com um nmero de 4 bits, com o ponto decimal colocado na
segunda casa esquerda de b0 (N = 2) tem-se:
0

Este nmero ter o mesmo valor positivo tanto para a representao sem sinal
como na representao de complemento de dois (com sinal), visto que o MSB nulo
no existindo a parcela que daria um valor negativo. Utilizando-se os pesos apropriados,
o bit multiplicador e a escala o valor ser:

150

ws 1

V = QN bi 2 i = 2 4 0 2 3 + 1 2 2 + 0 21 + 1 2 0 = 2 4 (5) = 0,3125
i =0

(C.3)

Caso o nmero possua o MSB = 1 os valores sero diferentes para variveis do

tipo com sinal ou sem sinal. Exemplificando tem-se:
1

O valor para variveis sem sinal ser:

ws 1

V = QN bi 2 i = 2 4 1 2 3 + 1 2 2 + 0 21 + 1 2 0 = 2 4 (13) = 0,8125
i =0

Enquanto uma varivel especificada como sendo com sinal o seu valor ser:

[(

) (

ws 2

V = QN bws 1 2 ws 1 + bi 2 i = 2 4 1 2 3 + 1 2 2 + 0 21 + 1 2 0

i =0
3
= 0,1875
V = 2 4 [( 8) + (5)] =
16

)]

Em termos prticos, quando se tem um nmero fracionrio ( X ) e necessrio

represent-lo como um nmero inteiro (Y ) , para tal basta efetuar a multiplicao por

( )

uma potncia de dois 2 N , que uma base inteira, com N indicando a posio do
ponto decimal. A expresso dada por:
Y = X 2N
Deve-se atentar que o nmero Y deve ser um inteiro e que as casas decimais
resultantes da multiplicao sero abandonadas, pois o processador s opera com
nmeros inteiros em formato binrio.
Deste modo, pode-se montar a tabela a seguir para um dado de 8 bits.

151

Tabela C.1 Exemplo de possibilidades de

representao em ponto fixo de 8 bits.
ESCALA
(QN)

Faixa para nos

sem sinal

Faixa para nos

com sinal

Q0

0 a 255

-128 a 127

Q1

0 a 127,5

-64 a 63,5

Q2

0 a 63,75

-32 a 31,75

Q3

0 a 31,875

-16 a 15,87

Q4

0 a 15,937

-8 a 7,937

Q5

0 a 7,9687

-4 a 3,968

Q6

0 a 3,9843

-2 a 1,984

Q7

0 a 1,9921

-1 a 0,992

Q8

0 a 0,996

-0,5 a 0,496

Q9

0 a 0,498

-0,25 a 0,298

Q10

0 a 0,249

-0,125 a 0,149

Q11

0 a 0,124

-0,062 a 0,074

Analisando-se a tabela, verifica-se que, as trs ltimas representaes (Q9, Q10

e Q11) no esto contidas na palavra de 8 bits. Portanto, como o ponto decimal
fictcio, pode-se represent-lo em qualquer posio, inclusive direita de b0 . Em
equaes matemticas, deve-se observar que, somas e subtraes devem ser feitas com
nmeros no mesmo formato.
O resultado de multiplicaes ter o formato da soma dos expoentes, similar a
multiplicao de potncias. Exemplificando, seja um nmero com formato QN que
multiplica um outro de formato QM, tem-se:
QN QM = Q(M + N )
Caso o resultado no seja o formato que se deseja para uma nova operao ou
que o resultado no seja possvel de representao naquele formato, deve-se reescalonar
as variveis antes da operao ou o resultado atravs da operao de deslocamentos de
bits. Por exemplo, considerando uma palavra de 8 bits, que a varivel seja do tipo com
sinal, se o resultado obtido for um nmero positivo maior que 127, este resultado
acarretar um overflow no acumulador de 8 bits, pois o resultado ultrapassa a faixa
mxima de representao.

152

Dependendo das caractersticas do acumulador de resultados do processador e

do acumulador intermedirio de operaes matemtico, caso duas variveis estejam
prximas do valor mximo de representao e no se deseja perder preciso, pode-se
forar explicitamente a representao longa, isto , a varivel alocada em um
acumulador com o dobro de bits, e reescala-se o resultado aps a operao.
Por exemplo,
R = A_Q12 * B_Q15 o resultado ser R_Q27 caso este resultado esteja fora da
faixa de representao pode-se reescrever a expresso do seguinte modo:
R = ((long) A_Q12 * (long) B_Q15)>>y
Onde y representa o nmero de bits que se deseja deslocar esquerda, para
evitar o overflow do acumulador de resultados.
A mesma regra aplicada para processadores de 16 bits, ou seja:
O maior nmero representvel sem sinal 2 16 1 = 65.535 , o mnimo zero.
Em Q15 o valor mximo de representao :
X max = 65.635 2 15 =

65.635
= +1,999
32.768

A representao com sinal est na faixa entre 32.768 a 32.767.

Em Q15 os valores mximos e mnimos de representao com sinal so:

X max = 2 N 1 1 QN = 32.767 2 15 =

32.767
= +0,999
32768

X min = 2 N 1 QN = 32.768 2 15 =

32.768
= 1
32.768

Enquanto em Q10 o maior nmero que se pode representar 31,999 e o menor

32, ou seja:
Ymax = 32.767 2 10 =

32.767
= +31,999
1.024

Ymin = 32.768 2 10 =

153

32.768
= 32
1024

APNDICE D Programa Fonte

Programa Desenvolvido para Controle de um Motor Sncrono de ms Permanentes
Utilizando sensor de posio (Encoder de 1024 pulsos/rotao)

Nome do Programa: MSIP_Enc.c

Autor: Lauro Barde Bezerra
Objetivo: Tese de Mestrado COPPE/UFRJ
Descrio: Este arquivo contm instrues para acionamento de um Motor Sncrono de
ms Permanentes com sensor de posio.
Consideraes: O programa est desenvolvido sem otimizaes para a linguagem C. Por
exemplo, no foram agrupadas as diretivas e nem as variveis, do mesmo tipo, esto
declaradas em conjunto, mas sim em funo das suas respectivas aplicaes no
desenvolvimento do programa.
A programao foi feita com a preocupao de facilitar leitura para futuras aplicaes.
Aplicabilidade: Mdulo de Desenvolvimento EVM TMS320LF2407 fabricado pela
Spectrum Digital e montado com DSP 2407 da Texas Instruments.
/*Programas header chamados por este programa*/
#include "regs2407.h"
#include "SETBIT.h"
#include "svgen_ALT.h"
/*********************************************************/
/* DIRETIVAS

*/

/*********************************************************/
/*------------------------------------------------------*/
/*Diretivas Gerais

*/

/*------------------------------------------------------*/

154

#define Q20 1048576L

#define Q25 33554432L
#define Q23 8388608L
#define Q15 32767
#define Q10 1024
#define Q5 32
/*-----------------------------------------------------*/
/*Diretivas Especficas

*/

/*-----------------------------------------------------*/
/*Interrupes*/
#define ENABLE_INTERRUPTS asm(" CLRC INTM") /*Habilita interrupo atravs
do INTM no Status Register da CPU*/
#define DISABLE_INTERRUPTS asm(" SETC INTM") /*Desabilita interrupo
atravs do INTM no Status Register da CPU*/
/*Opo para trabalhar com monitor em tempo real*/
#define

REALTIME 0

/* 1=usa monitor tempo-real, 0=no usa */

/*TIMER E PWM*/
#define PWMPER 200e-6

/*5kHz*/

#define CLOCK 29.4912e6 /*CLOCKOUT=4*7,3728MHz(Clock do oscilador)*/

/*~33,9ns*/
#define kpre 1

/*Pr escala do clock = 1*/

#define TSW ((int)((CLOCK*PWMPER)/(2*kpre))) /*Prescaler x/1(x/Kpre)*/

/*TSW=T1PR=(29,4912e6 * 200e-6 / 2)=2949 */
/*Tpwm=2*T1PR*CLOCK*Kpre=2*294*(33e-9*1)=195e-6s ~5kHz*/
/*A multiplicao por 2 devido ao modo up/down do Timer1(/*1*Tpwm ~
2*T1PR)*/
#define MEIO_TSW (TSW/2) /*Utilizado nos CMPRx*/
/*Referncia Senoidal************************/
#define FREQ ((int)(Q5*2.0)) /*Freqncia desejada*/
#define DTHETA ((unsigned int)((PWMPER*FREQ)*Q10)) /*Incremento da ngulo
theta*/
155

/*INVERSA DE PARK PARA ESTA REFERNCIA*/

struct {int vd1_ref; int vq1_ref; int theta1;} ipark_in1;
struct {int valfa1_ref; int vbeta1_ref;} ipark_out1;
long int w_ref_teste=0;
/********************************************/
/*Regulador PI Iq*/
long int ek_iq=0,ek1_iq=0;
#define Kp_Q10 ((int)Q10*0.1328125)
#define Kih_Q15 ((int)Q15*PWMPER*3.967285)
/*Este valores(+-13.000) de Iq limitam a velocidade mxima
/*do motor em torno de 2600rpm evitando sobrevelocidade*/
#define MAX_iq 13000
#defineMIN_iq -13000
/*Regulador PI Id*/
/*Este Regulador no foi utilizado (id=0)*/
//int ek_id=0,ek1_id=0;
//#define MAX_id 1000
//#define MIN_id -1000
int id_ref=0; /*Referncia de Id*/
/*Regulador de Velocidade*/
long int ek_w=0,ek1_w=0;
#define Kpw_Q10 ((int)Q10*19.53125)
#define Kihw_Q10 ((int)Q10*PWMPER*10.0*1220.703125)
/*A multiplicao por 10 devido ao contador de dez ciclos para o regulador de
velocidade*/
#define MAXW_Q15 32000
#define MINW_Q15 -32000
/*VELOCIDADE DE REFERNCIA EM rpm*/
/*********************************/
long int w_ref_rpm = 1200;
/*********************************/

156

/*Clculo da Velocidade*/
#define W_BASE 6750 /*Velocidade Base*/
#define INV_W_BASE_Q20 ((long int)Q20/W_BASE)
/*Varivel temporria da velocidade em Q15*//*Esta diretiva foi colocada na malha de
velocidade para executar inverso e impulso em operao*/
//#define w_temp_Q15 ((long)w_ref_rpm*(long)INV_W_BASE_Q20>>5)
/*Velocidade de referncia em Q15*/
long int w_ref_Q15=0;
int direcao=0; /*Varivel para indicar o sentido de rotao*/
/*CAPTURA para Velocidade*/
unsigned int CAP_old=0,CAP_new=0;
unsigned int delta=0; /*DELTA entre capturas*/
int inv_delta_Q23=0; /*Inverso de DELTA*/
long int w_n_Q15=0; /*Velocidade normalizada em Q15*/
long int w_rpm=0;

/*Velocidade em rpm para grficos*/

int espera=0;
/*************************************************/
/*Declarao de Variveis GLOBAIS

*/

/*************************************************/
/*Inicializao dos valores de referncias*/
/*Variveis de sada do PI*/
long int dk_w=0;
long int dk_iq=0;
long int dk_id=0;
/*Variveis para apresentar formas de onda na tela*/
#define N_AMOSTRAS 5000
int amostra=0;
int var1[N_AMOSTRAS];/*,var2[N_AMOSTRAS],var3[N_AMOSTRAS];
//int var4[N_AMOSTRAS],var5[N_AMOSTRAS],var6[N_AMOSTRAS];
/*Variveis para parar programa no Watch Window*/
int parar=0;
157

int flag_parada=0;
int ref_malha_aberta=0;
/*INVERSA DE PARK*/
/*Foi adicionado ao projeto o arquivo SINTB360.asm*/
/*Arquivo de tabela de seno para clculo da funo*/
struct {int vd_ref; int vq_ref; int theta;} ipark_in;
struct {int valfa_ref; int vbeta_ref;} ipark_out;
/*SVGEN-PWM VETOR ESPACIAL*/
/*Parte est no Header - arquivo svgen.h*/
SVGENDQ svgen1;
SVGENDQ svgen1=SVGENDQ_DEFAULTS;
int TVa,TVb,TVc;
/*TRANSFORMADA DE CLARKE*/
struct {int ia_Q15; int ib_Q15; int ic_Q15;} clark_in;
struct {int ialfa; int ibeta;} clark_out;
/*TRANSFORMADA DE PARK*/
/*Foi adicionado ao projeto o arquivo SINTB360.asm*/
/*Arquivo de tabela de seno para clculo da funo*/
struct {int i_alfa; int i_beta; int theta;} park_in;
struct {int id; int iq;} park_out;
/*CONVERSOR AD*/
int ia_med_Q10=0, ib_med_Q10=0;
int ia_med_Q15=0, ib_med_Q15=0, ic_calc_Q15=0;
int cont=0; /*Contador para PIW ter tempo 10x PI Iq e Id */
/*QEP para Posio THETA*/
int angulo_Q15=0;

158

/*Prottipo das Funes de Inicializao*/

extern void wdog_wstate_init(void);
extern void pwm_init(void);
extern void qep_init(void);
extern void cap_init(void);
extern void ad_init(void);
extern void interrupt_init(void);
extern void system_init(void);
/*Funo de parada lenta do motor*/
void parar_motor(void);
/*Funo de alinhamento*/
inline void alinhamento();
int main()
{
system_init(); /*Configura Registro de sistema*/ /*Habilita EVA, EVB, AD e PLL*/
wdog_wstate_init(); /*Zera Wait-State e Deabilita WatchDog*/
pwm_init(); /*Inicializa PWM com Timer1 (EVA)*/
T1PR = TSW; /*Perodo do timer 1 - Utilizado no PWM e interrupes*/
T1CNT=0; /*Inicializa TIMER COUNTER 1 em ZERO*/
T1CON |= SETBIT6; /*Segunda configurao bit6 ENABLE*/ /*Habilita Timer1*/
/*Inicializao de Theta IPark*/
ipark_in.theta = 0;
/*Inicializao de Theta, id e iq para Park*/
park_in.theta=0;
park_out.iq=0;
park_out.id=0;
/*Inicializao de Theta IPark1*/
ipark_in1.theta1 = 0;

159

ad_init(); /*Inicializa Conversor AD*/ /*AD inicializado por EVB*/

qep_init(); /*Inicializa circuito QEP com Timer2 (EVA)*/
/*Leitura da Posio do rotor*/
T2CON |= SETBIT6; /*Segunda configurao bit6 ENABLE*/ /*Habilita Timer2*/
cap_init(); /*Inicializa Captura com Timer4 (EVB)*/ /*Leitura da Velocidade do
motor*/
T4CNT = 0;

/*Inicializa TIMER COUNTER 4 em ZERO*/

T4PR = 0xFFFF; /*Perodo igual a (2^16-1)>>(0xFFFF)*/

T4CON |= SETBIT6; /*Segunda configurao bit6 ENABLE*/ /*Habilita Timer2*/
MCRB &=CLEARBIT3;

/*Habilita IOPC5 com output para*/

PCDATDIR |=SETBIT11; /*verificar tempo de interrupo*/ /*Bit 32 conector I/O*/

alinhamento(); /*Chamada da funo de alinhamento do motor*/
interrupt_init(); /*Limpa registradores de Flag*/ /*Habilita Interrupes especficas*/
/*Utilizado com monitor em tempo real*/
/*No foi utilizado*/
#if REALTIME != 0

/* RTM em uso */

IMR = 0x004A;

/* Habiliata interrupes desejadas+RTM*/

#else

/* RTM sem uso */

IMR = 0x000A;

/* Habiliata interrupes desejadas (sem RTM) */

#endif
/*** Inicializa monitor em tempo real ***/
#if REALTIME != 0
asm(" .ref MON_RT_CNFG");
asm(" CALL MON_RT_CNFG");
#endif
ENABLE_INTERRUPTS;

/*Habilita interrupo atravs do INTM*/ /*no Status

Register da CPU*/
while (1<2) /*Malha infinita*/
{
if (parar |=0) parar_motor(); /*Chamada da funo de parada*/
160

}
}
/*Interrupo Gerada pelo TIMER1*/
interrupt void gisr2()
{
#define OFFSET_A_Q10 512 /*((int)(Q10*1.65/3.3=512)) /* zero Amp = 1.65V; 3.3V
= 1.0(Q10) */
#define OFFSET_B_Q10 512
#define OFFSET_C_Q10 10 /*3.3V = 1.0Q10 e /*1.65V = X >> X = 1.0Q10*1.65/3.3
*/
#define

GAIN_SENSE_Q0

//((int)(6.4*1.65/2.0))

/*Di=6.4A->Dv=2V;

Di(Dv=1.65V)=? (Q0) */
switch (PIVR) /*Peripheral Interrupt Vector Register*/
{
case 0x0029:

/*PIVR=[0029h]Interrupt TUFINT1*/ /*Timer1 Underflow

Interrupt*/ /*INT2(level 2)[0004h]*/

{
PCDATDIR |=SETBIT3;

/*IOPC3 HIGH - Verificar Tempo de interrupo*

/*Bit 30 conector I/O*/

/***************************************************************/
/*Leitura das correntes Ia e Ib com conversor AD

*/

/***************************************************************/
ia_med_Q10 =((RESULT0>>6) - OFFSET_A_Q10)*(GAIN_SENSE_Q0);
ib_med_Q10 =((RESULT1>>6) - OFFSET_B_Q10)*(GAIN_SENSE_Q0);
ia_med_Q15 = ia_med_Q10<<5;
ib_med_Q15 = ib_med_Q10<<5;
ic_calc_Q15 = -((ia_med_Q15+ib_med_Q15)-OFFSET_C_Q10);

161

/**************************************************************/
/*Transformada de Clarke

*/

/**************************************************************/
clark_in.ia_Q15 = ia_med_Q15;
clark_in.ib_Q15 = ib_med_Q15;
clark_in.ic_Q15 = ic_calc_Q15;
clark(&clark_in,&clark_out);
/**************************************************************/
/*Clculo da posio do rotor com ENCODER

*/

/**************************************************************/
angulo_Q15 = ((int)(T2CNT*24));
park_in.theta = angulo_Q15;
ipark_in.theta = angulo_Q15;
/****************************************************/
/*Transformada de Park

*/

/****************************************************/
park_in.i_alfa = clark_out.ialfa;
park_in.i_beta = clark_out.ibeta;
park(&park_in,&park_out);
/********************************************************/
/*REGULADOR PIW - Velocidade angular

*/

/*O regulador PIW atuar com tempo de 10x o tempo do regulador das correntes id e iq
(PI1 e PI2)*/
/********************************************************/
/*Incremento de contador para Regular Velocidade*/
if(++cont == 10)
{
cont = 0;

162

/*Condio para executar inverso e impulso*/

//if (++espera==150){w_ref_rpm=-2000; espera=199;}
//if (++espera==250){w_ref_rpm=-w_ref_rpm;}
/******************************************************
/*Referncia em degrau*/
#undef DEGRAU
//#define DEGRAU
#ifdef DEGRAU
++espera;
if (espera==250){w_ref_rpm=1500;}
if (espera==500){w_ref_rpm=2000;}
if (espera==750){w_ref_rpm=1500;}
if (espera==1000){w_ref_rpm=1000;}
if (espera==1250){w_ref_rpm=1500;}
if (espera==1500){w_ref_rpm=2000;}
if (espera==1750){w_ref_rpm=1500;}
if (espera==2000){w_ref_rpm=1000;}
if (espera==2250){w_ref_rpm=1500;}
if (espera==2500){w_ref_rpm=2000;}
if (espera==2750){w_ref_rpm=1500;}
if (espera==3000){w_ref_rpm=1000;}
#endif
/*****************************************************/
/*Varivel Temporria da Velocidade em Q15*/
#define w_temp_Q15 ((long)w_ref_rpm*(long)INV_W_BASE_Q20>>5)
/*Clculo da Velocidade */
inv_delta_Q23 = (Q23/delta);
/*O sentido de rotao obtido do bit 14 do GPTCONA*/
direcao = GPTCONA & MASKBIT14;
if (direcao == 0)
{
w_n_Q15 = inv_delta_Q23;
}
163

else
{
w_n_Q15 = -inv_delta_Q23;
}
/*Clculo velocidade rpm (Para ver no grfico)*/
/*No utilizada nos cculos do programa*/
w_rpm = (((long)w_n_Q15)*((long)W_BASE))>>15;
/*Regulador PI de velocidade*/
ek_w = w_ref_Q15 - w_n_Q15;
//dk_w+=(((long)Kpw_Q10*((long)(ek_wek1_w)))>>10)+(((long)Kihw_Q10*(long)ek_w)>>10);
dk_w += ((20000*((long)(ek_w - ek1_w)))>>10) + ((2500*((long)ek_w))>>10);
/*Esta segunda equao est com o valor expandido para permitir ajuste mais preciso
nos testes*/
if (dk_w > MAXW_Q15) dk_w = MAXW_Q15;
if (dk_w < MINW_Q15) dk_w = MINW_Q15;
ek1_w = ek_w;
}
/****************************************************/
/*REGULADOR PI1 - Corrente iq

*/

/****************************************************/
ek_iq = (dk_w - park_out.iq);
dk_iq+=(((long)Kp_Q10*(long)(ek_iqek1_iq))>>10)+(((long)Kih_Q15*(long)ek_iq)>>15);
//dk_iq += ((136*(ek_iq - ek1_iq))>>10)+((26*ek_iq)>>15);
/*Esta segunda equao est em Q0 para permitir ajuste mais preciso nos testes*/
if (dk_iq > MAX_iq) dk_iq = MAX_iq;
164

if (dk_iq < MIN_iq) dk_iq = MIN_iq;

ek1_iq = ek_iq;
/****************************************************/
/*REGULADOR PI2 - Corrente id (No foi utilizado)

*/

/****************************************************/
//ek_id = (id_ref - park_out.id);
//dk_id+=(((long)Kp_Q10*(long)(ek_idek1_id))>>10)+(((long)Kih_Q10*(long)ek_id)>>10);
//if (dk_id > MAX_id) dk_id = MAX_id;
//if (dk_id < MIN_id) dk_id = MIN_id;
//ek1_id = ek_id;
/**************************************************************/
/*Transformada Inversa de Park

*/

/**************************************************************/
/*Degrau para teste com vq_ref=cte ~9000 a 1500*/
/*if (++espera<1000){ipark_in.vq_ref=2000;}
else
{
*/
if (flag_parada == 0)
{
w_ref_Q15 = w_temp_Q15;
ipark_in.vq_ref = dk_iq;
ipark_in.vd_ref = dk_id;
}
else
{
/*Operao em malha aberta*/
ipark_in.vq_ref = ref_malha_aberta;
}
165

//}/*Faz parte do "if" do degrau*/

ipark(&ipark_in,&ipark_out);
/**************************************************************/
/*Vetor Espacial

*/

/**************************************************************/
svgen1.v_alfa_ref = ipark_out.valfa_ref;
svgen1.v_beta_ref = ipark_out.vbeta_ref;
svgen1.calc(&svgen1);
/*Como a sada de svgen1 varia entre -1 e +1 em Q15 e T1PR=TSW deve variar entre
0 e TSW, multiplica-se por TSW/2 e a seguir faz-se um offset de +TSW/2 */
/*A multiplicao feita com variveis do tipo "long" pois o resultada ser maior que o
valor mximo para Q15(32768). Fora-se, assim, que o resultado seja armazenado em
32bitsno registro e s depois convertido para 16bits*/
TVa = ((long)svgen1.t1) * ((long)MEIO_TSW)>>15; /*Q15/Q0*/
TVb = ((long)svgen1.t2) * ((long)MEIO_TSW)>>15; /*Q15/Q0*/
TVc = ((long)svgen1.t3) * ((long)MEIO_TSW)>>15; /*Q15/Q0*/
/*COMPARE REGISTER - CMPRx*/
CMPR1 = TVa + MEIO_TSW; /*Offset=TSW/2*/
CMPR2 = TVb + MEIO_TSW; /*Offset=TSW/2*/
CMPR3 = TVc + MEIO_TSW; /*Offset=TSW/2*/
/*******************************************/
#undef SENO
//#define SENO
#ifdef SENO
/*Referncia Senoidal aps 1seg de operao**********************/
ipark_in1.vq1_ref = 200; /*Amplitude +- este valor, depender da freq. aplicada*/
ipark_in1.vd1_ref = 0;

166

ipark(&ipark_in1,&ipark_out1);
if (++espera>5000) /*Espera de 1seg para 5kHz*/
{
espera = 5001;
w_ref_rpm = ipark_out1.valfa1_ref + 1200; /*1200=Valor mdio*/
}
//w_ref_rpm = -w_ref_teste; /*Ref. senoidal na partida*/
ipark_in1.theta1 += DTHETA; /*Ser angulo em Q15*/
#endif
/*********************************************/
/*Variveis para apresentar grficos*/
var1[amostra] = w_rpm;
//var2[amostra] = angulo_Q15;
//var3[amostra] = park_out.id;
//var4[amostra] = espera;
//var5[amostra] = w_rpm;
//var6[amostra] = ek_iq;
amostra++; if (amostra>=N_AMOSTRAS) amostra=N_AMOSTRAS-1;
PCDATDIR &=CLEARBIT3; /*IOPC3 LOW - Verificar Tempo de interrupo*
/*Bit 30 conector I/O*/
EVAIFRA |=SETBIT9; /*Reset Flag para TUFINT /*GPTimer 1 underflow interrupt*/
}
default:
{
}
}
}

167

/*Interrupo gerada pela Captura*/

interrupt void gisr4()
{
switch (PIVR) /*Peripheral Interrupt Vector Register*/
{
case 0x36: /*PIVR=[0036h]Interrupt CAP4INT /*Capture 4 Interrupt*/
/*INT4(level 4)[0008h]*/
{
CAP_new = CAP4FIFO; /*Leitura registro de captura*/
/*Clculo do DELTA (Variao de Tempo) para velocidade*/
/*if (CAP_new > CAP_old)
delta = CAP_new - CAP_old;
if (CAP_new < CAP_old)
delta = T4PR + CAP_new - CAP_old;*/
delta = CAP_new - CAP_old;
CAP_old = CAP_new; /*Armazena leitura*/
EVBIFRC |= SETBIT0; /*Reset flag para CAP4INT*/ /*Capture 4 interrupt*/
}
default:
{
}
}
}
void bad_trap()
{
}
/*Funo de alinhamento de uma das fases do motor*/
inline void alinhamento()
{
long int j=0;
168

/*Aplica-se baixa tenso em uma fase apenas*/

TVa=((int)(0.5 * MEIO_TSW));
TVb=0;
TVc=0;
/*COMPARE REGISTER - CMPRx*/
CMPR1 = TVa + MEIO_TSW; /*Offset=TSW/2*/
CMPR2 = MEIO_TSW;

/*Offset=TSW/2(Equivale a zero)*/

CMPR3 = MEIO_TSW;

/*Offset=TSW/2(Equivale a zero)*/

for (j=0; j<800000; j++)

{
}
T2CNT = 0x0000;

/*Zera contador de posio*/

CMPR1 = MEIO_TSW; /*Zera CMPR1*/

}
/*Funo de parada lenta do motor*/
void parar_motor(void)
{
unsigned int k;
/*A varivel para parar programa PARAR que deve ser colocada no Watch Window e
depois na janela EDIT VARIABLES, deve-se colocar qualquer nmero diferente de
zero*/
flag_parada = 1;
//if (ref<0)
if (direcao == 0)
{
ref_malha_aberta = dk_iq;
while (ref_malha_aberta>200)
{
for(k=0;k<40000;k++);
169

ref_malha_aberta = ref_malha_aberta-200;
}
}
else
{
ref_malha_aberta = dk_iq;
while (ref_malha_aberta<-200)
{
for(k=0;k<40000;k++);
ref_malha_aberta = ref_malha_aberta+200;
}
}
/*Apesar de parado, o motor continua alimentado*/
/*Estes comandos desalimentam o motor*/
COMCONA &= CLEARBIT9; /*Desabilita Comparadores*/
DISABLE_INTERRUPTS; /*Desabilita Interrupes*/
}
PROGRAMA DE INICIALIZAO DAS INTERRUPES
#include "regs2407.h"
#include "SETBIT.h"
void interrupt_init()
{
/* IMR - INTERRUPT MASK REGISTER*/
IMR =0;

/*Clear IMR register*/

IFR = 0xFFFF; /*Clear any pending core interrupt*/

/*IMR est em modo real no programa principal*/
IMR |= SETBIT1; /*Enable-INT2 - PWM-Timer Interrupt*/
IMR |= SETBIT3; /*Enable-INT4 - CAPTURE Interrupt*/
170

EVAIFRA = 0xFFFF; /*RESET-EVA Interrupt Flag Reg.A[742F]*/

EVAIFRB = 0xFFFF; /*RESET-EVA Interrupt Flag Reg.B[7430]*/
EVAIFRC = 0xFFFF; /*RESET-EVA Interrupt Flag Reg.C[7431]*/
EVAIMRA = 0;

/*DISABLE-EVA Interrupt Mask Reg. A[742C]*/

EVAIMRB = 0;

/*DISABLE-EVA Interrupt Mask Reg. B[742D]*/

EVAIMRC = 0;

/*DISABLE-EVA Interrupt Mask Reg. C[742E]*/

EVAIMRA |= SETBIT9; /*ENABLE-EVA Interrupt Mask Reg. A para T1UFINT*/

//EVAIMRA |= SETBIT7;
EVBIFRA = 0xFFFF; /*RESET-EVB Interrupt Flag Reg.A[752F]*/
EVBIFRB = 0xFFFF; /*RESET-EVB Interrupt Flag Reg.B[7530]*/
EVBIFRC = 0xFFFF; /*RESET-EVB Interrupt Flag Reg.C[7531]*/
EVBIMRA = 0;

/*DISABLE-EVB Interrupt Mask Reg. A[752C]*/

EVBIMRB = 0;

/*DISABLE-EVB Interrupt Mask Reg. B[752D]*/

EVBIMRC = 0;

/*DISABLE-EVB Interrupt Mask Reg. C[752E]*/

EVBIMRC |= SETBIT0; /*ENABLE-EVB Interrupt Mask Reg. C para CAP4INT*/

}
PROGRAMA DE CONFIGURAO DO SISTEMA
#include "regs2407.h"
#include "SETBIT.h"
extern void system_init(void)
{
/*************************************************************/
/*Configurao do System Control and Status Register 1
/*SCSR 1 [7018h]

*/
171

*/

/*Habilita EVA, EVB, AD e seleciona PLL Clock

*/

/*************************************************************/
SCSR1 |=SETBIT0; /*bit 0(1)Clear ILLADR-Reset Illegal Adress*/
SCSR1 |=SETBIT2; /*bit 2(1)Enable EVA clock module*/
SCSR1 |=SETBIT3; /*bit 3(1)Enable EVB clock module*/
SCSR1 |=SETBIT7; /*bit 7(1)Enable AD*/
SCSR1 &=0xF1FF;

/*bits 11-9(000)PLL Clock Prescale*/

/*4xInput Clock Frequency*/

/*4x7,3728MHZ=29,4912MHz ~ 33.9ns*/
}

PROGRAMA DE INICIALIZAO DO CIRCUITO DE QUADRATURA

#include "regs2407.h"
#include "SETBIT.h"
void qep_init(void)
{
/*******************************************************/
/*Configurao do QEP Circuit

*/

/*QEP >>>>>>> QEP1 e QEP2 - TIMER2

*/

/*******************************************************/
/********************************************************/
/*I/O MUX CONTROL REGISTER A[7090]
/*Habilitao dos pinos I/O para QEP/CAPTURE

*/
*/

/********************************************************/
MCRA |=0x0018; /*(0000 0000 0001 1000)*/
/*bits 3-4 QEP1-QEP2*/
/*I/O Pinos 21-22*/
MCRC |=0x0080; /*(0000 0000 1000 0000)*/
/*bit 7 CAP4*/
172

/*I/O Pino 24*/

/*********************************************************/
/*TIMER 2 CONTROL REGISTER [7408] - EVA
/*Configurao TxCON(T2CON) 10R1 1000 0111 0000

*/
(0x9870) */

/*Utilizado para QEP(Quadature Encoder Pulse)

*/

/*Leitura de POSIO com ENCODER

*/

/*********************************************************/
T2CNT=0; /*Inicializa TIMER COUNTER 2 em ZERO*/
T2PR=4095; /*Perodo igual a [(4*1024)-1] */
/*Encoder com 1024pulsos/rotao (2^10=1024)*/
T2CON=0x9830;
/*FREE,SOFT-bits15-14(10)Operation is not affected by emulation suspend*/
/*RESERVED -bit13 - -(R)Writes have no effect*/
/*TMODE1e0 -bits12-11(1 1)Directional up/down-count mode*/
/*TPS2-TPS0 --bits10-8-(000)Prescaler x/1*/
/*T2SWT1 - - -bit7- - -(0)Use own TENABLE bit*/
/*TENABLE- -bit6- - -(1)Enable Timer Operations
/****>>>>>>Habilitado na segunda configurao*/
/*TCLKS1e0 -bits5-4 -(11)Clock Source select QEP Circuit for TIMER2*/
/*TCLD1e1- -bits3-2-(00)Timer compare register reload condition
(00)when counter is 0
(01)when counter value is 0 or equals period register value
(10)immediately*/
/*TECMPR - -bit1 - -(0)Disable timer compare operations*/
/*SELT1PR- -bit0 - -(0)Use own period register*/
}

173

PROGRAMA DE INICIALIZAO DO PWM

#include "regs2407.h"
void pwm_init()
{
/*********************************************************/
/*PROGRAMAO DO SPACE VECTOR PWM

*/

/*SIMETRICO - Continuous-up/down mode com Dead-band

*/

/*********************************************************/
/*********************************************************/
/*I/O MUX CONTROL REGISTER A[7090]
/*Habilitao dos pinos I/O para o PWM

*/
*/

/*Pinos: bits 6-7 PWM1-2 >>Pinos 3-4 [I/O]

/*

bits 8-9 PWM3-4 >>Pinos 5-6 [I/O]

/*

bits 10-11 PWM5-6 >>Pinos 7-8 [I/O]

*/
*/
*/

/*********************************************************/
MCRA |=0x0FC0; /*(0000 1111 1100 0000)*/
/*bits 6-11 PWM1 a PWM6*/
/********************************************************/
/*GENERAL PURPOSE TIMER CONTROL REGISTER A [7400] */
/*Configurao GPTCONA RrrR R000 10RR 0000

(0x0080)

*/

/********************************************************/
/*bit 15,R=Reserved*/
/*bit 14,r=read only-Status do Timer2*/
GPTCONA = 0x0080;
/*bit 13,r=read only-Status do Timer1*/
/*

(0)Counting downward*/

/*

(1)Counting upward */

/*bits 12-11,R=Reserved*/
/*bits 10-9 (00)Timer2-No events start ADC*/
/*bits 8-7 (0 1)Timer1-underflow interrupt flag start ADC*/
/*bit 6(0)Disable all GP TIMER COMPARE OUTPUT*/
174

/*bits 5-4,R=Reserved*/
/*bits 3-2 Polarity GP Timer2 compare output
/*bits 1-0 Polarity GP Timer1 compare output
/*

(00)Fora timer como low*/

/*

(01)Ativa polaridade do timer em low*

/*

(10)Ativa polaridade do timer em high*/

/*

(11)Fora timer como high*/

/*********************************************************/
/*TIMER 1 CONTROL REGISTER [7404] - EVA

*/

/*Configurao do TxCON(T1CON) 10R0 1000 0100 0000

/* *** SIMTRICO(UP-DOWN) * (0x8840)

*/

/*Utilizado para PWM Vetor Espacial (SVPWM)

*/

*/

/*********************************************************/
T1CON=0x8800;
/*FREE-SOFT-Bits 15-14(10)Operation is not affected on emulation suspend*/
/*RESERVED -Bit 13

(Reserved)*/

/*TMODE1e2 -Bits 12-11(0 1)Continuous up/down-count mode*/

/*TPS2-0 - -Bits 10-8 (000)Prescaler x/1*/
/*T2SW1- - -Bit 7
/*TENABLE- -Bit 6

(0)Use own TENABLE*/

(1)Enable Timer Operations

/************>> Habilitado na segunda configurao*/

/*TCLKS1eO -Bits 5-4 (00)Internal clock source*/
/*TCLD1e0- -Bits 3-2 (00)Timer compare(active) register reload condition
/*

(00)when counter is 0

/*

(01)when counter value is 0 or equals period register value*/

/*

(10)immediately*/

/*TECMPR - -Bit 1

(0)Disable timer compare operations*/

/*SELT1PR- -Bit 0

Reserved-for Timer1*/

/*

(0)Use own period register*/

/*

(1)Use T1PR as period register ignoring own period register*/

175

/*********************************************************/
/*COMPARE CONTROL REGISTER A [7411]

*/

/*Configurao do COMCONA 1000 001R RRRR RRRR

(0x8200) */

/*********************************************************/
COMCONA=0x8200;
/*CENABLE- -bit 15 (1)ENABLE compare operation*/
/*******>>>> Habilitado na segunda configurao-BIT 12-*/
/*CLD1e2 - -bits14-13 (00)Reload CMPRx-Compare register condition*/
/*

/*On underflow - T1CNT=0 */

/*SVENABLE -bit 12 (0)Disable Space Vector PWM mode*/

/*Desabilitado SVector em Hardware*/
/*ACTRLD1e0-bits 11-10(01)Reload ACTRA-Action control register condition*/
/*On underflow - T1CNT=0 */
/*FCOMPOE- -bit 9

(1)Enable PWM output pin*/

/*RESERVED -bits 8-0 (R)Reserved-writes have no effect*/

/***************************************************************/
/*ACTION CONTROL REGISTER [7413]
/*Configurao do ACTR 0000 1001 1001 1001

*/
(0x0999)

*/

/***************************************************************/
ACTRA = 0x0999; /*SVRDIR bits 15 Space Vector PWM rotation direction*/
/*(0)Positive(CCW)*/
/*(1)Negative(CW)*/
/*D2-D0 bit 14-12 Basic Space Vector bits*/
/*D2 D1 D0=(001)Uout in sector U0-U60-SVRDIR=0*/
/*CMP6ACT1-0 bits 11-10(10)CMP6 Active High*/
/*CMP5ACT1-0 bits 9-8 (01)CMP5 Active Low*/
/*CMP4ACT1-0 bits 7-6 (10)CMP4 Active High*/
/*CMP3ACT1-0 bits 5-4 (01)CMP3 Active Low*/
/*CMP2ACT1-0 bits 3-2 (10)CMP2 Active High*/
/*CMP1ACT1-0 bits 1-0 (01)CMP1 Active Low*/

176

/***************************************************************/
/*DEAD-BAND TIMER CONTROL REGISTER [xx15=7415]
/*Configurao DBTCONA RRRR 1001 1111 00RR
/*

(0x09F0)

*/
*/

*/

/***************************************************************/
DBTCONA=0x09F0; /*DBT3(MSB)-DBT0(LSB)
/*bits 11-8 (1100)Dead-band Timer Period*/
/*varia de 0 a F (0 1111)-selecionado 9>>1001b*/
/*DBand=clock*prescale*DBTx=33.9ns*16*9=4.88e-6*/
/*Escolhido Dband de 4.8e-6s devido ao inversor utilizado ter Interlock de Dead Time
para TOP-BOTTOM de 3.3e-6s(min) a 4.3e-6s(max)*/
/*EDBT3 bit 7 (1)Enable Dband timer3(for pins PWM5 e 6 of Compare Unit3)*/
/*EDBT2 bit 6 (1)Enable Dband timer2(for pins PWM3 e 4 of Compare Unit2)*/
/*EDBT1 bit 5 (1)Enable Dband timer1(for pins PWM1 e 2 of Compare Unit1)*/
/*DBTPS2-0 bits 4-2 (1 00)Dband Timer Prescaler x/16*/
/***************************************************************/
}
PROGRAMA DE INICIALIZAO DA CAPTURA
#include "regs2407.h"
extern void cap_init(void)
{
/********************************************************/
/*I/O MUX CONTROL REGISTER A[7090]
/*Habilitao dos pinos I/O para CAPTURE

*/
*/

/********************************************************/
MCRC |=0x0080; /*(0000 0000 1000 0000)*/
/*bit 7 CAP4*/
/*I/O Pino 24*/

177

/*********************************************************/
/*TIMER 4 CONTROL REGISTER [7508] - EVB

*/

/*Configurao TxCON(T4CON) 10R1 0000 0100 0000 (0x9040)

*/

/*Utilizado para CAPTURE - CAP4, com TIMER4

*/

/*Leitura da velocidade com Encoder

*/

/*********************************************************/
T4CON=0x9000; /*FREE,SOFT - - -bits15-14(10)Opration not affected on emulation
suspend*/
/*RESERVED - - - bit13 - -(R)Writes have no effect*/
/*TMODE1-TMODE2- bits12-11(1 0)Continuous up count mode*/
/*TPS2-TPS0 - - -bits10-8-(000)Prescaler x/1*/
/*T4SWT3 - - - - bit7- - -(0)Use own TENABLE bit*/
/*TENABLE - - - -bit6- - -(1)Enable Timer Operations
/****>>>>>>Habilitado na segunda configurao*/
/*TCLK1,TCLK0 - -bits5-4-(00)Clock Source select-INTERNAL*/
*TCLD1,TCLD2 - -bits3-2-(00)Timer compare register reload condition
(00)when counter is 0
(01)when counter value is 0 or equals period register value
(10)immediately*/
/*TECMPR - - - -bit1- - -(0)Disable timer compare operations*/
/*SELT3PR - - - bit0- - -(0)Use own period register*/
/*

(1)Use T3PR as period register ignoring own period register*/

/***********************************************************/
/*Configurao CAPCONB[7420] 1010 R000 0100 00RR (0xA040h) */
/*Habilitado CAP4 e 5, com leitura do CAP, com Tmer 4
/*Captura para VELOCIDADE

*/
/*

/***********************************************************/
CAPCONB=0x0000; /*Limpa registradores de Captura*/
//CAPFIFOB=0x0100;
/*CAPRES-bit15 - -(1) No action
(0)Clear all register of capture units*/
/*CAPQEN-bits14-13(01)Enable CAPTURE units 4 e 5*/
178

/*********>>>>>>>>Habilitado na segunda configurao*/

/*CAP6EN - -bit12-(0)Disable Capture Unit 6*/
/*RESERVED--bit11-(R)Writes have no effect*/
CAPCONB=0xA040;
/*CAP6TSEL- -bit10-(0)Select GP Timer4 for Capture Unit6
/*CAP45TSEL-bit9 -(1)Select GP Timer3 for Capture4e5*/
/*CAP3TOADC-bit8 -(0)No action
(1)Start ADC*/
/*CAP4EDGE--bit7-6(01)CAP4-Detect rising edg*/
/*CAP5EDGE--bit5-4(00)CAP5-No Detection*/
/*CAP6EDGE-bits3-2(00)CAP6-No Detection
(00)No detection
(01)Detect rising edge
(10)Detecte falling edge
(11)Detect both edge*/
/*RESERVED-bits1-0(RR)Writes have no effect*/
}

PROGRAMA DE INICIALIZAO DO COVERSOR A/D

#include "regs2407.h"
extern void ad_init(void)
{
/*********************************************************************/
/* PROGRAMAO DO CONVERSOR AD

*/

/*Dual(SEQ1e SEQ2)16CANAIS DE 10 BITS DESLOCADOS ESQUERDA 15-6*/

/* UMA CONVERSAO NO CANAL 0(zero) e outra no canal 1

*/

/* SOC by S/W(bit 13) SOC by EVA (bit 8)

*/

/*********************************************************************/

179

/****************************************************************/
/*Configurao ADCTRL1[70A0] R0x1 0000 0101 0000

(0x1010h)

/*Free Run, Continuous mode, Cascade mode(SEQ1+SEQ2=SEQ)

*/
*/

/****************************************************************/
ADCTRL1=0x1010;
/*RESERVED bit15
/*RESET bit14

(R)Reserved*/
(1) Reset ADC intire module

(0) No effect*/
/*Soft-Freebits13-12 (x1)Free run
(10)Complete currente conversion before stoppin*/
/*ACQ PS3-PS0 bits11-8(0000)Aquisition Time Window para CPS=0(bit7)
Aqusition Time=2xTclk=2*33ns*/
/*CPS bit7 (0) clk/1 - Conversion clock prescaler
(1) clk/2*/
/*CONT RUN bit6 (0)Start-stop conversion mode
(1)Continuous conversion mode*/
/*INT PRI bit5 (0)Interrupt priority high
(1)Interrupt priority low*/
/*SEQ CASC bit4 (0)Dual-sequencer mode SEQ1 e SEQ2 operate as two 8-stete
sequencers
(1)Cascade mode SEQ1 e SEQ2 operate as a single(SEQ)16-state sequencer*/
/*CAL ENA bit3 (0)Clibration disable
(1)Clibration enable*/
/*BRG ENA bit2 (0)Full reference voltage is applied to ADC input
(1)A reference midpoint voltage is applied to ADC input*/
/*HI/LO bit1

( )No effect in normal operation mode

VrefHI/VrefLO slection*/

/*STEST ENA bit0(0)Self-test disable

(1)Self-test enable*/
/****************************************************************/
/*Configurao ADCTRL2[70A1] 011r 00r0 000r 0000
/*Start by Software SEQ1 Dual-mode, Interrupt Disable

(0x6000h)

*/
*/

/************************************************************** */

180

ADCTRL2 =0x4100;
/*Inicio de conversao-SEQ1 - Channel 0 - 1 Conversao*/
/*EVB SOC SEQ

bit15 (0)Only for cascade mode*/

/*RST SEQ1/STRT CAL bit14 (1)RESET SEQ1 or Start Calibration*/

/*SOC SEQ1 bit13

(0)SEQ1-Software trigger-Start conversion*/

/****>>>>>Habilitado na 2a.Configurao (Est na interrupo)*/

/*

No pode ser feito junto com o RESET (bit14)*/

/*SEQ1 BSY

bit12 (r)SEQ1-Read-bit
(0)Sequencer is idle
(1)Conversion in progress */

/*INT ENA SEQ1 bits11-10 (00)SEQ1-Interrupt disable*/

/*INT FLAG SEQ1 bit9

(r)SEQ1-Interrupt flag*/

/*EVA SOC SEQ1 bit8

(0)SEQ1-No start by EVA*/

/*EXT SOC SEQ1 bit7

(0)No start by external signal*/

/*RST SEQ2 bit6

(0)RESET SEQ2*/

/*SOC SEQ2 bit5

(0)SEQ2-Software trigger-Start conversion*/

/*SEQ2 BSY bit4

(r)SEQ2-Read-bit

(0)Sequencer is idle
(1)Conversion in progress*/
/*INT ENA SEQ2 bits3-2

(00)SEQ2-Interrupt disable*/

/*INT FLAG SEQ2 bit1

(0)SEQ2-Interrupt flag*/

/*EVB SOC SEQ2 bit0

(0)SEQ2-No start by EVB*/

/*Seleo do nmero mximo de converso que ser feito por sesso*/

MAXCONV=0x0001; /*[70A2]Maximum Coversion Channel Register*/
/*(0xRR01) 2 Converses*/
/*Seleo de canais de entrada do Conversor AD*/
CHSELSEQ1=0x0010; /*[70A3]Input Channel Sequence Register*/
/*0000 0000 0001 0000*/
/*Conv00>>Channel 0>>Pino 23-Analog*/
/*Conv01>>Channel 1>>Pino 24-Analog*/
}

181

CONFIGURAO DO WAIT-STATE E DO WATCHDOG

#include "regs2407.h"
void wdog_wstate_init(void)
{
/******************************************************/
/*Programao WAIT-STATE CONTROL REGISTER

*/

/* ZERO-STATE-VISIBILITY OFF

*/

/******************************************************/
WSGR=0;
/*bits 15-11 RESERVERD*/
/*bits 10-9 (00)Bus Visibility OFF*/
/*bits 8-6 I/O Space Wait-State de 0 a 7 (0 a 111)*/
/*bits 5-3 DATA-Space Wait-State(idem)*/
/*bits 2-0 PROGRAM_Space Wait-State(idem)*/
/*extern void watchdog_init();
void watchdog_init(void)
{
/*******************************************************/
/*Desabilitando WATCHDOG /*Registradores de 8 bits*/
/*******************************************************/
WDCR =0x0068; /*WDCR [7029] Desabilita*/
/*R110 1000*/
/*bit 7 Reserved*/
/*bit 6 (1) WD disable*/
/*bit 5 (1) Normal operation*/
/*bit 4 (0) Normal operation*/
/*bit 3 (1) Normal operation*/
/*bits 2-0 (000) Prescale*/
WDKEY=0x0055; /*WDKEY [7025] Abilita o RESET do contador*/
WDKEY=0x00AA; /*WDCNTR[7023] RESET COUNTER*/
}
182

APNDICE E Diagramas.

183

I/O

33/34

P1

ANALOG

GND

23
24

P2

ADCIN0
ADCIN1

3
4
5
6
7
8
21/24
23
33/34

PWM1/IOPA6
PWM2/IOPA7
PWM3/IOPB0
PWM4/IOPB1
PWM5/IOPB2
PWM6/IOPB3
CAP1/CAP4
CAP3
GND

P3

ADRESS/DATA

CONTROL

SPECTRUM DIGITAL
INCORPORATED
TMS320LF2407 EVM

P4

Conexes da Placa de Desenvolvimento

184

Transf. Isol.

Transf. Var. Tenso

220Vac

2
4
CN1
8/9
10/11
2
4
CN2
8/9
10/11
2
4
CN3
8/9
10/11

B
T
+16V
GND
B
T
+16V
GND
B
T
+16V
GND

DRIVE SKHI 22A DRIVE SKHI 22A DRIVE SKHI 22A

Para placa condicionadora

AC

AC

IN1 Para placa condicionadora

IN2 Para placa condicionadora

M
3

OUT1 Para placa condicionadora

OUT2 Para placa condicionadora

INVERSOR

Diag. de Conexes do Inversor

185

CON2
MOTOR

R1
2 k2
+ 5V

LEM
F1

IN2
OUT2

0V

IN

F2

IN1

+ 5V

OUT

P2
100k

+5V

ref.
LTS 6NP

OUT1

8
-

LEM

U1 :A

ANALOG

OUT

+5V

ref.

R2
10k

0V

IN

23

TL0 8 2

D1

1 n4 1 4 8
+ 5V

LTS 6NP

P1
50k

+ 5V
+ 16V

- 5V
GND

I/ O

I/ O

I/ O

I/ O

I/ O

I/ O

R1 5

R1 4

R1 3

R1 2

R1 1

R1 0

74 07

11

+ 16V + 5V

FASEA
8

+ 16V

GND

FASEA

FASEA

FASEB

FASEB

FASEC

FASEC

- 5V

CON1
VCC GND

GND

+ 5V

FASEA
14

- 5V

ALIMENTACAO
+ 16V

10

CON3

FASEB

U2
3

P3
5 0k

U2

TL0 8 2

10k

FASEB
6

ANALOG
24

R4

FASEC
12

U1 :B
7

U2
5

FASEC
4

13

U2
6

GND

P4
100k

U2
7

R5
1k

D3
2 v7

R3
2 k2

+ 5V
U2

D2
1 n4 1 48

33/ 34

I/ O

33 / 3 4

ANALOG

ENCODER
GND

+ 5V

186

2 4/ 2 1

I/ O

22

I/ O

Placa Condicionadora de Sinais

FASE A
B

I/O

FASE B
B

FASE C
B

ANALOG

CON3
ALIMENTAO

22

21

+16V

+5V

GND -5V

D1
Z1
4 5 6

out

3 2 1

5V

D3

LEM1

D2

R1

U1

5 6

3 2 1

5V

OUT2 IN2

CON2
MOTOR

OFFSET

LEM2
OUT1 IN1

GND

R4

P2

P1

P3

P4

PLACA
CONDICIONADORA

U2

CON1
ENCODER

out

GANHO

GANHO

OFFSET

23

D4 R3

R2
8

24

24

R5

R15
R14
R13
R12
R11
R10

Lay-out da Placa Condicionadora

187

188