nieurs de Tarbes

Ecole
Nationale dInge
Annee 2012-2013

Enseignements Semestres 5 - 5? et 7 App

Oscillateurs
amortis et forces - Resonance

Intervenant

Karl DELBE

Karl.Delbe@enit.fr

La publication et la diffusion compl`

ete ou partielle
de ce document ne sont pas autoris
ees par lauteur.

Table des mati`eres

Avant-propos

Notation

Les oscillateurs amortis - Facteur de qualit

e
1.1 Le pendule elastique amorti . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Le circuit RLC en regime libre . . . . . . . . . . . . .
1.3 Lequivalence mecanique-electricite . . . . . . . . . .
1.4 Les regimes de fonctionnement - Le facteur de qualite
1.4.1 Le regime fortement amorti . . . . . . . . . .
1.4.2 Le regime faiblement amorti - pseudo-periode
1.4.3 Le regime critique . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Resume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Les
2.1
2.2
2.3

2.4
2.5
2.6
2.7

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5
5
7
8
8
9
10
12
12

oscillateurs forc
es - R
esonance
Le pendule elastique force . . . . . . . . . . . . . . . .
Le circuit RLC en regime force . . . . . . . . . . . . .

Equation
des oscillateurs forcees . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 La solution de lequation sans second membre .
2.3.2 La solution particuli`ere . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Le regime transitoire . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Le regime permanent . . . . . . . . . . . . . . .

Elongation
de loscillateur . . . . . . . . . . . . . . . .
Limpedance mecanique . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puissance dissipee dans un oscillateur force - Resonance
Resume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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14
14
15
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16
16
17
17
17
20
22
24

Bibliographie

25

Avant-propos : La preparation dun cours `a

lENIT
Jaime `a penser quetudier est un metier en soit. Ce metier nest pas valorise dans
limmediat par un salaire ou une recompense, mais cest une epargne intellectuelle que
letudiant fait fructifier durant son cursus, pour en beneficier au moment le plus opportun
et en particulier quand il realisera son activite professionnelle.
Dans les lignes qui suivent, je vous propose une methode pour optimiser le beneficie
de vos cours et vos travaux diriges (TD). Il ne sagit que de suggestions et le lecteur est
libre de les suivre, de les modifier ou des les eviter.
Le cours a` venir peut etre prepare au prealable par la lecture de la partie qui sera
traitee. Des recherches peuvent aussi etre faite sur internet pour se familiariser avec le
vocabulaire et les th`emes qui seront abordes.
Une ecoute attentive et active lors de la seance est recommandee. Elle necessite de la
concentration. Elle peut etre accompagnee dune prise de notes sur un support qui servira
a` completer le fascicule et lensemble des documents qui constituent le cours. Lorsquun

element du cours nest pas bien compris, poser des questions. Eviter
linstallation de doutes
dans votre apprentissage.
Pour retenir un cours, il est necessaire de le relire plusieurs fois :
une fois quelques heures apr`es la seance ;
une fois la semaine suivante ;
une fois un mois plus tard (quand cela reste possible) ;
et enfin, durant la periode de revision proprement dite.
Relevez les intitules et les sujets abordes. Reperez les definitions et le vocabulaire.
Verifiez aussi les demonstrations qui permettent de construire les formules importantes
du cours.
Vous pouvez construire sur feuille une carte mentale du cours sur laquelle peut apparatre les grandes idees, les definitions, les lois ou encore les formules ainsi que les liens
qui existent entre elles.
Vous pouvez pareillement utiliser un dictaphone pour enregistrer et re-ecouter le cours.
Vous pouvez faire des fiches.

Les exercices de TD sont en correlation directe avec le cours. Il est inevitable de refaire
les exercices. Il est possible de trouver et de faire des exercices supplementaires dans les
fascicules qui vous sont fournis, mais aussi sur internet ou a` la biblioth`eque.
Apprenez les formules et si cest envisageable, leurs demonstrations, dans le but den comprendre le sens.
La revision ne se limiter pas a` un dechiffrage du cours. Elle peut setendre a` la recherche du sens lie au th`eme traite.
` lapproche de lexamen, il est possible de sorganiser en planifiant votre activite de
A
revision. Une semaine avant la date de lepreuve, le cours est relu. Plusieurs seances dune
quinzaine de minutes sont envisagees durant cette periode afin de solliciter a` plusieurs
reprises vos facultes.

Eviter
les revisions intensives la veille de levaluation.
En cas de difficulte, demandez conseil `a vos enseignants.

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ees par lauteur.

Notation
Sauf cas contraire, les symboles utilises sont issus des recommandations de lAFNOR.
~a, a
C
Ec
Ep
~ex , ~ez , ~ez
f
G
~g , g
i
J
K
L
~
L
~
M
m
p~
q
R
R
~r, r
t
T
~v , v
x, y, z
r, , z
r, ,

Acceleration dun point A dans R et sa norme

Capacite du condensateur

Energie
cinetique

Energie
potentiel
Vecteurs unitaires du rep`ere cartesien
Frequence
Centre de gravite
Champ de pesanteur et sa norme
Intensite
Moment dinertie
Raideur du ressort
Inductance de la bobine
Moment cinetique
Moment dune force
Masse
Impulsion, quantite de mouvement
Charge electrique
Referentiel
Resistance
Vecteur position dun point A et sa norme
Temps
Periode
Vecteur vitesse dun point A et sa norme
Coordonnees cartesiennes de ~r
Coordonnees cylindriques de ~r
Coordonnees spheriques de ~r
Dephasage
Pulsation temporelle

Chapitre 1
Les oscillateurs amortis - Facteur de qualite
Les oscillateurs harmoniques non-amortis sont des syst`emes conservatifs et ideaux.
Lexperience montre quune perte denergie est `a luvre au cours de tous les processus physiques que nous etudions 1 . Afin de rendre compte de cette dissipation denergie,
nous allons introduire dans les mecanismes qui sont representes dans ce cours des forces de
frottement et, par consequent dans lequation du mouvement, un terme dissipatif. Lintroduction de ce terme a des effets sur la nature de la solution. Des regimes de fonctionnement
sont distingues en fonction de la qualite du dispositif.
Les sections suivantes presentent quelques doscillateurs amortis ainsi que la notion
de facteur de qualite. Les regimes de fonctionnement de ces oscillateurs avec un faible
amortissement, un fort amortissement et un amortissement critique seront ensuite decrits.

1.1 Le pendule elastique amorti

Les forces de frottement ont ete le sujet detude de nombre de savants souhaitant
mieux rendre compte du monde qui les entoure. Parmi eux, Stokes, Coulomb et Newton
ont propose respectivement la description de la force de frottement visqueux 2 , la force de
frottement solide 3 et la force de frottement de Newton.
La force de frottement de Coulomb met en relation la force necessaire pour deplacer
un objet en fonction de la charge qui lui est appliquee. Cette approche introduit la notion
de coefficient de frottement, , tr`es utile en tribologie 4 .
Ff = sgn(v) FN
o`
u Ff est la force de frottement et FN , la force normale appliquee sur le syst`eme considere.
La force de frottement de Newton illustre la dissipation denergie qui peut apparatre
dans les corps o`
u la viscosite est tr`es elevee, tels que le miel, la lave ou les bitumes. Elle
1.
2.
3.
4.

Voir le cours de Thermodynamique de lENIT - semestre 2.

aussi nommee frottement de Stokes ou frottement fluide.
encore appele frottement de Coulomb.
La science qui a pour objet letude du frottement, de lusure et de la lubrification

sexprime en fonction du carree de la vitesse de deplacement du syst`eme :

Ff = h v 2
o`
u h est le facteur damortissement 5 .
Cette partie traite uniquement de la force de frottement visqueux proposee par Stockes.
Son role est exprime en fonction du freinage quelle provoque sur la trajectoire du mobile
etudie. Ainsi, elle est ecrite telle que :
F~f = h ~v
Letude du pendule elastique equipe dun dispositif damortisseur realise un syst`eme
amorti (Fig. 1.1). La mise en equation de ce probl`eme va ainsi permettre de comprendre
leffet de cette force de frottement sur un syst`eme mecanique.

h
Fr

L1

R
O

m
P

Figure 1.1 Pendule elastique constitue dun ressort accompagne par un dispositif damortissement.
Le syst`eme est represente par le centre dinertie de la masselotte.
Le referentiel est ROx . Laxe Ox est vertical ascendant, et x est la grandeur vibratoire.
Le poids P~ , la force de rappel F~r et la force de frottement visqueux F~f agissent sur
le syst`eme.
Le poids vaut :
P~ = m~g = mg ~ex
La force de rappel est definit telle que :
F~R = K (x L0 ) ~ex
La force de frottement vaut :
dx
~ex
F~f = h ~v = h
dt
5. La designation de coefficient de frottement est aussi utilisee.
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Dapr`es la seconde loi de Newton, la somme de ces 3 forces est proportionnelle a` lacceleration :
P~ + F~R + F~f = m ~a
dx
d2 x
mg ~ex K (x L0 ) ~ex h
~ex = m 2 ~ex
dt
dt

(1.1)

Un changement de variable approprie permet de reecrire cette equation sans le terme

relatif au poids par un raisonnement analogue a` celui employe pour le pendule elastique
non amorti (Sec. ??). Ainsi lequation 1.1 devient :
d2 X
dX
= m 2
dt
dt
d2 X
h dX K
+ X = 0
+
dt2
m dt
m
KX h

(1.2)

Comme dans le cas de loscillateur harmonique non-amorti, la pulsation propre du syst`eme

0 est definit comme egale a` :
r
K
0 =
m
Il apparat un nouveau terme associe au param`etre damortissement. Lanalyse dimensionnel de ce terme montre quil est equivalent `a linverse dune duree, ainsi, on definit la
duree de relaxation, e , telle que :
h
e =
m
Cette duree de relaxation est le temps pour lequel lamplitude des oscillations est divisee
par 1, 5. Lequation differentielle du pendule elastique amorti peut alors secrire sous forme
canonique :
1 dX
d2 X
+
+ 02 X = 0
2
dt
e dt
ou encore

d2 X
dX
+ 2
+ 02 X = 0
2
dt
dt

(1.3)

Le param`etre 2 est parfois introduit car il contribue a` simplifier la resolution de lequation

differentielle.

1.2 Le circuit RLC en regime libre

le circuit RLC (Fig. ??) qui a est presente dans le paragraphe ?? ne contient pas de
resistance et ne dissipe donc pas denergie. Si cette resistance est reintroduite dans le
circuit alors la loi des mailles associe au circuit RLC devient :
uc + R C

d uc
d2 uc
+ LC
= ue
dt
dt2

Si on souhaite que le regime soit libre, il faut annuler la tension ue dans le circuit, do`
u:
1
d2 uc R d uc
+
+
uc = 0
dt2
L dt
LC
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avec la pulsation propre 0 et le temps de relaxation e :

1
0 =
LC

et

2 =

R
1
=
e
L

La forme canonique de lequation des oscillateurs libres amortis est ainsi retrouvee, cette
fois appliquee au circuit RLC :
d2 uc
d uc
+ 02 uc = 0
+ 2
2
dt
dt

(1.4)

Cette equation peut aussi etre ecrite en fonction de la charge q du condensateur comme
dans le paragraphe ?? :
d2 q
dq
+ 02 q = 0
+ 2
2
dt
dt

(1.5)

1.3 Lequivalence mecanique-electricite

Si lon consid`ere lequation du pendule elastique amorti (eq. 1.3) et celle du circuit
RLC (eq. 1.5), on peut faire apparatre des equivalences entre les differents termes.
h
K
d2 q R d q
1
d2 X
+
+
X
=
0
+
+
q=0
2
2
dt
m dt m
dt
L dt
LC
Dans ces 2 cas, la grandeur vibratoire est soit la position de la masselotte, soit la charge
Mecanique

Electricit
e

x
q

v
i

h
R

m
L

k
C 1

Table 1.1 Termes equivalents entre la mecanique et lelectricite.

du condensateur. La vitesse de la masselotte est correlee au deplacement des charges dans
le circuit, cest-`a-dire le courant electrique. Le coefficient de frottement est ainsi relie `a
la resistance du circuit, la raideur du ressort `a linverse de la charge du condensateur,
linertie 6 a` linductance de la bobine.
Cette equivalence est tr`es pratique dans le cadre de la simulation des syst`emes mecaniques
par des dispositifs electriques.

1.4 Les regimes de fonctionnement - Le facteur de qualite

Les syst`emes presentes dans les 2 parties precedentes sont regies par des equations
differentielles lineaires du second ordre dont la forme generale est semblable. Si la grandeur
vibratoire 7 est notee X(t) alors dune mani`ere commune, on a :
d X(t)
d2 X(t)
+
2

+ 02 X(t) = 0
dt2
dt

(1.6)

6. La masse du syst`eme.
7. Il faut adapter la grandeur vibratoire en fonction du probl`eme `a analyser.
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La resolution de cette equation, une fois posee sous sa forme canonique, consiste etablir
une solution dont la forme generale est :
X(t) = A exp(r1 t) + B exp(r2 t)

(1.7)

dans laquelle r1 et r2 sont les racines de lequation caracteristique (eq. 1.8) apparentee a`
lequation differentielle lineaire du second ordre (eq 1.6) :
r2 + 2 r + 02 = 0

(1.8)

Le determinant de lequation 1.8 est egale a` :

= (2 )2 4 02


= 4 2 02

(1.9)

Trois situations sont distinguees en fonction du signe du determinant. Cest-`a-dire,

si est positif, negatif ou nul. Ces 3 situations permettent de deduire 3 regimes de
fonctionnement de loscillateur amorti. il est possible dintroduire un facteur de qualite,
note Q, pour des raisons de commodite. Il est definit tel que :
Q = 0 e =

0
2

(1.10)

Ce param`etre contient a` la fois le terme lie a` la pulsation temporelle du syst`eme et celui

associe `a lamortissement, cest un nombre sans dimension. Ce facteur permet didentifier
si le regime est fortement amorti, faiblement amorti ou critique. La description de ces
3 regimes est propose a` partir de letude des racines de lequation caracteristique et des
solutions de lequation du mouvement oscillant qui en decoulent.

1.4.1 Le regime fortement amorti

Si > 0, alors Q < 21 . Ainsi, lequation caracteristique admet deux solutions reelles :

q
2
(1.11)
r1,2 =
= 2 02
2
dans le cas o`
u le facteur de qualite est superieur a` 12 , le syst`eme subit un fort amortissement. Le retour a` la position dequilibre se realise tr`es lentement et sans oscillation. En
effet :
X(t) = A exp(r1 t) + B exp(r2 t)

 

 
q
q
2
2
2
2
= A exp + 0 t + B exp i 0 t
= exp( t) [A exp ( t) + B exp ( t)]
Dapr`es lequation de X(t), le mouvement est aperiodique. Le terme 8 vaut :
q
= 2 02
8. Le terme nest pas considere comme une pulsation puisque dans le cas dun regime fortement
amorti, il ny a pas doscillation autour de la position dequilibre.
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X(t)

exp(-t) [A exp(t)+ B exp(-t)]

Figure 1.2 Exemple de solution en regime fortement amorti. Le syst`eme retourne `a sa position
dequilibre tr`es lentement.

Compte tenu de ce resultat, il est possible de representer la solution sous les formes
generalisees suivantes :
X(t) = C exp( t) sinh( t + )
ou X(t) = C exp( t) cosh( t + 0 )
ou encore X(t) = C exp( t) [cosh( t) + sinh( t)]

1.4.2 Le regime faiblement amorti - pseudo-periode

si < 0, alors Q > 21 . Les racines de lequation du second degre sont complexes :
r1,2

2 i
=
2q

= i

02 2

(1.12)

Par consequent, la solution de lequation 1.6 peut secrire sous la forme suivante :
X(t) = A exp(r1 t) + B exp(r2 t)




q
q
2
2
2
2
= A exp + i 0 t + B exp i (0 ) t
= exp( t) [A exp (i 0 t) + B exp (i 0 t)]
avec 0 , la pseudo pulsation :
q
= 02 2
0

Dun mani`ere generale, la solution associee a` ce regime peut etre representee par
une fonction sinusodale dont lamplitude decrot en fonction dun terme exponentiel,
exp( t) :
X(t) = C exp( t) cos( 0 t + )
ou X(t) = C exp( t) sin( 0 t + 0 )
ou encore X(t) = C exp( t) [cos( 0 t) + cos( 0 t)]
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10

X(t)
C exp(-t)
C exp(-t) cos(t+)
t

C exp(t)

Figure 1.3 Exemple de solution en regime faiblement amorti. X(t) est enveloppe par les courbes
dequation C exp( t) et C exp( t).

La pseudo-periode et la pseudo frequence des oscillations peuvent etre definies `a partir de

la pseudo-pulsation.
1
0
2
et f 0 = 0 =
T0 = 0

T
2

La decroissance de lamplitude des oscillations peut etre quantifiee. Soit une vibration
X(t) et soit cette meme vibration apr`es n pseudo-periodes T 0 , notee X(t + nT 0 ) et dont
lexpression est :
X(t + n T 0 ) = C exp [ (t + n T 0 )] cos [ 0 (t + n T 0 ) ]
Le rapport entre la vibration `a linstant t + n T 0 et celle a` linstant t donne :
C exp [ (t + n T 0 )] cos [ 0 (t + n T 0 ) ]
X(t + n T 0 )
=
X(t)
C exp( t) cos( 0 t + )
= exp (n T 0 )
et donc
0

n T = ln

X(t + n T 0 )
X(t)

Un param`etre evaluant la decroissance de lamplitude peut etre propose, il sagit du

decrement logarithmique. Il est note et est egale `a :
1
= T = ln
n
0

X(t)
X(t + n T 0 )

Ce decrement logarithmique peut egalement etre exprime en fonction de la pseudopulsation, 0 ou du temps de relaxation, e :

T0
= 2 0 =

2 e
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11

1.4.3 Le regime critique

Il est possible de faire evoluer un oscillateur dun regime a` lautre en modifiant les
param`etres de fonctionnement du syst`eme. Il existe un regime intermediaire entre le regime
fortement amorti et celui faiblement amorti. Il sagit du regime critique. Il correspond a`
la situation pour laquelle = 0, et le facteur de qualite, Q est egale a` 12 . Il y a alors une
racine double reelle.
r =

(1.13)

X(t)

exp(-t) (A + Bt)

Figure 1.4 Exemple de solution en regime critique. Le retour `a la position dequilibre est le plus
rapide dans cette situation.

La solution qui decrit le mouvement de loscillateur est alors :

V (t) = A exp( t)

(1.14)

Cependant, une autre solution est valable pour resoudre lequation du mouvement (Eq. 1.6)
de la forme :
V (t) = B t exp( t)

(1.15)

Il est possible de fabriquer une solution a` partir de la combinaison lineaire des 2 precedentes.
V (t) = (A + B t) exp( t)

(1.16)

Cette solution est consideree comme la solution generale de lequation 1.6 en regime
critique.

1.5 Resume
Lintroduction dun terme dissipatif dans lequation du mouvement des syst`eme vibratoire conduit au retour de loscillateur a` sa position dequilibre au bout dun temps plus
ou moins long.

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12

Le facteur de qualite permet de distinguer 3 regimes de fonctionnement des oscillateurs

libres amortis.
0
Q = 0 e =
2
Le regime faiblement amorti, pour lequel le syst`eme retourne `a sa position dequilibre
apr`es plusieurs mouvements alternatifs autour de sa position dequilibre avec une
pseudo periode 0 .
q
0 =

02 2

Le regime critique. Dans ce cas, le syst`eme revient `a sa position dequilibre en un temps

le plus court possible sans oscillations.
Le regime fortement amorti, qui est aperiodique, comme le regime critique .
Selon lobjectif que lon consid`ere, il est possible dajuster les caracteristiques de
loscillateur et dobtenir le regime adequat.

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13

Chapitre 2
Les oscillateurs forces - Resonance
2.1 Le pendule elastique force
Soit une masselotte de masse m reliee `a un moteur excitateur par lintermediaire dun
ressort de raideur K, dune poulie et dune bielle. Cette masselotte est plongee dans un
liquide, qui produit une resistance vis-`a-vis du mouvement de la masselotte. Le coefficient
damortissement associe `a la force de frottement est h. Le moteur produit sur la masselotte
une force excitatrice dependant du temps, periodique et est nommee F~e (t), telle que :
F~e (t) = Fe cos( t + e ) ~ex
o`
u Fe est lamplitude de la force excitatrice, , sa pulsation temporelle 1 et e , sa phase
a` lorigine.

L2
g

Fr

R
O

m
P

Figure 2.1 Pendule elastique force, entrane par une force excitatrice Fe (t).

Le syst`eme est represente par le centre dinertie de la masselotte.

Le referentiel est ROx . Laxe Ox est vertical ascendant, et x est la grandeur vibratoire.
1. ou vitesse angulaire.

14

 Le syst`eme est soumis a` laction du poids P~ , de la force de rappel F~r , de la force de

frottement visqueux F~f et de la force excitatrice F~e .
Le poids vaut :
P~ = m~g = mg ~ex
La force rappel est definit telle que :
F~R = K (x L0 ) ~ex
La force de frottement vaut :
dx
~ex
F~f = h ~v = h
dt
Et comme cela a` dej`a ete ecrit, la force excitatrice est egale `a :
F~e (t) = Fe cos( t + e ) ~ex
Dapr`es la seconde loi de Newton, la somme de ces 3 forces est proportionnelle a` lacceleration :
P~ + F~R + F~f + F~e (t) = m ~a
dx
d2 x
mg ~ex K (x L0 ) ~ex h
~ex + Fe cos( t + e ) ~ex = m 2 ~ex
dt
dt
Avec le changement de variable adequat, la forme canonique de lequation du mouvement
secrit :
dX
Fe
d2 X
+ 2
+ 02 X =
cos( t + e )
2
dt
dt
m

(2.1)

Cette equation est celle dun oscillateur force a` un degre de liberte.

2.2 Le circuit RLC en regime force

En considerant le circuit RLC (Fig. ??) qui a est presente dans le paragraphe ?? non
plus en regime libre mais relie `a une source de tension alors lexpression de la loi des
mailles conduit a` :
d uc
d2 uc
+ LC
= ue avec ue = um cos( t + e )
uc + R C
dt
dt2
ou encore avec la forme canonique :
d2 uc
d uc
+ 2
+ 02 uc = ue
2
dt
dt

(2.2)

dans laquelle on rappelle que la pulsation propre 0 et le temps de relaxation e valent :

1
1
R
et 2 =
=
0 =
e
L
LC
En fonction de la charge q du condensateur cela donne :
d2 q
dq
um
+ 2
+ 02 q =
cos( t + e )
2
dt
dt
L
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(2.3)
15


2.3 Equation
des oscillateurs forcees
Les equations 2.1 et 2.3 sont des equations differentielles lineaires du second ordre avec
un second membre. Si lon consid`ere que la grandeur vibratoire est X(t) alors lequation
de loscillateur force secrit :
Fe (t)
d2 X(t)
d X(t)
+ 02 X(t) =
+ 2
2
dt
dt
m

(2.4)

Le cas qui sera traite dans ce fascicule est celui pour lequel Fe (t) est une fonction generale
du temps harmonique, periodique.
Il existe 2 solutions `a lequation differentielle de X(t) (Eq. 2.4) :
La premi`ere partie represente la solution de lequation differentielle lineaire du second ordre sans second membre ;
La seconde represente la solution particuli`ere de lequation compl`ete.
Th
eor`
eme 1 (Principe de superposition) Si, pour un syst`eme lineaire, il existe 2 solutions x1 (t) et x2 (t), toute combinaison lineaire ou superposition lineaire de ces solutions
est encore solution du syst`eme.
X(t) resulte ainsi de la combinaison lineaire de Xe (t) avec Xp (t).
X(t) = Xe (t) + Xp (t)

2.3.1 La solution de lequation sans second membre

Cette solution est celle de lequation sans second membre qui decrit le comportement
dun oscillateur amorti (eq. 1.6) :
d X(t)
d2 X(t)
+ 2
+ 02 X(t) = 0
2
dt
dt
Ce cas a ete etudie dans le paragraphe 1.4. Cette solution decrot de facon exponentielle
au cours du temps compte tenu du terme exponentiel de la forme exp( t) qui apparat
quelque soit le regime. Au bout dun temps suffisamment long, cette solution sannule.

2.3.2 La solution particuli`ere

Une solution avec une forme similaire a` lexcitatrice Fe (t) est egalement valable pour
resoudre lequation compl`ete. Ainsi,
Xp (t) = D cos( t + x )
dans laquelle est la pulsation temporelle de lexcitateur.
Letude de la solution generale X(t) montre quil apparat 2 regimes de fonctionnement
pour loscillateur force, le regime transitoire d`es le demarrage de la sollicitation puis le
regime permanent 2 .
2. Le regime permanent est aussi appelee le regime force ou le regime etabli.
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16

2.3.3 Le regime transitoire

Sachant que X(t) est laddition de la solution particuli`ere Xp (t) avec la solution de
lequation sans second membre Xe (t), le mouvement resultant de cette addition pourra
prendre diverse forme et dependre du regime damortissement du syst`eme. La presence
du terme exponentiel conduit `a une extinction de la solution Xe (t) au cours du temps et
a` levanouissment du regime transitoire au profit dun regime permanent pour lequel il ne
semeure que la solution Xp (t).
Si toutefois, lamortissement est negligeable, la solution Xe se maintien au cours du
temps et il ny a pas de regime transitoire, alors la solution est de la forme :
X(t) Xe (t) + Xp (t) A cos(0 t 0x ) + D cos( t + x )
Selon la situation, cela correspond `a laddition de vibrations isochrones, de vibrations
avec des frequences proches ou de vibrations avec des frequences differentes vues au paragraphe ?? :
Par consequent, si Xe (t) et Xp (t) sont isochrones, les amplitudes des oscillations
dependent de la difference de phase entre Xe (t) et Xp (t).
Si les pulsations temporelles de Xe (t) et Xp (t) sont differentes, les vibrations sont
anharmoniques.
Si elle sont proches, des battements apparaissent.

2.3.4 Le regime permanent

Au cours du regime permanent, il nexiste plus que la solution particuli`ere Xp (t) et
donc :
X(t) Xp (t) D cos( t + x )
Dans les prochains paragraphes, nous considereront uniquement ce regime etabli afin
detudier une particularite des oscillateurs forces : le phenom`ene de resonance.

2.4 Elongation
de loscillateur
Soit lequation dun oscillateur force :
d X(t)
Fe (t)
d2 X(t)
2
+
2

X(t)
=
0
dt2
dt
m
La resolution de cette equation dans le cas dun regime permanent est proposee en utilisant la representation complexe de la fonction X(t). Cela conduit a` ecrire lequation du
mouvement telle que :
d2 X(t)
d X(t)
F e (t)
2
+
2

X(t)
=
0
dt2
dt
m
ainsi
X(t) = X m exp(j t)
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17

avec lamplitude complexe X m egale a` :

X m = Xm exp(j x )
On rappelle que Xm est lamplitude et varphix le dephasage qui sont associes `a lelongation.
Pour utiliser cette solution dans lequation du mouvement, la solution X(t) est derivee
2
et d dtX(t)
:
une premi`ere fois puis une seconde fois. On calcule ainsi d X(t)
2
dt
d X(t)
= j X(t)
dt

(2.5)

d2 X(t)
= 2 X(t)
2
dt

(2.6)

En utilisant ces resultats dans lequation 2.4, cela donne :

Fe
2 + 2 j + 02 X(t) =
exp [j ( t + e )]
m


Fe
exp(j t)
2 + 2 j + 02 X m exp(j t) =
m
avec
F e = Fe exp(j e )
o`
u Fe et e designent respectivement lamplitude et le dephasage de la force excitatrice.
`
A partir de ce resultat, lamplitude complexe est alors calculee :
Xm =

Fe exp(j e )
m [(02 2 ) + 2 j ]

(2.7)

La solution reelle de cet oscillateur force en regime permanent peut secrire :

X(t) = Xm cos( t + x )
o`
u lamplitude de lelongation Xm vaut :
Xm = |X m | =
ainsi,

Xm

p
X m X m

Fm
1
2
2
2
m (0 ) + (2 )2

(2.8)

et la difference de phase entre lelongation et la force excitatrice est :

tan(x e ) =

2
2 02

(2.9)

Lamplitude et la phase de la vibration produite suite `a lexcitation du syst`eme par une

force exterieure est dependante de la pulsation imposee .
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18

Lamplitude et le dephasage dependent egalement de lamortissement du syst`eme

compte tenu de lexpression de Vm et de qui contient le terme e .
Par commodite, le terme de pulsation reduite, 0 est introduit dans les expressions
precedentes. De plus, le facteur de qualite est utilise pour mettre en evidence linfluence
de lamortissement sur les expressions de lelongation Xm et du dephasage (x e ) entre
lelongation et lexcitatrice, ainsi :
Xm =

Fm
Q
K

tan( e ) =

et

1 + Q2 ( 0

Q( 0

i 21

0
)

100

Q=100 000

Q=0,001

Q=10

Q=0,1

Q=5

Q=0,2
Q=0,3

Q=3

10

Q=0,4
Q=0,5

Q=2

Q=0,707

Q=1,5

Q=1
Q=1,5

Q=1

Q=2

Q=0,707 1

0,1

Q=0,1

Q=0,2

Q=0,3

Q=0,4

Q=3

Q=0,5

Q=5
Q=10
Q=1000

0,1

Figure 2.2 Evolution

de lampli-

Figure 2.3 Dephasage entre loscilla-

tude en fonction de 0 pour differentes valeurs de Q. Apparition du phenom`ene de

resonance.

teur et la force excitatrice en fonction de

la pulsation reduite 0 .

Les elongations de loscillateur forcee evoluent en fonction de la pulsation reduite 3

(Fig. 2.2). On note que le facteur de qualite agit egalement sur les elongations.
Lorsque la pulsation de lexcitatrice est faible, loscillation est de faible amplitude. Cest
aussi le cas, lorsque la pulsation de lexcitatrice est elevee. Si le facteur de qualite est
suffisament eleve, on remarque que lamplitude passe par un maximum. Ce maximum est
observe pour une pulsation reduite approximativement egale `a 1 et est equivaut a` :
Xmax =

Fm
Q
K

Dans le cas o`
u le facteur de qualite est important, les elongations deviennent considerables.
Concernant le dephasage entre lelongation et la force excitatrice (Fig. 2.3), on note
que :
si la pulsation reduite est faible, alors le dephasage est nul ;
au contraire, quand la pulsation reduite est egale `a 1, le dephasage entre le mouvement de loscillateur et la force excitatrice est de 2 .
Cette difference de phase depend egalement du facteur de qualite :
3. et donc de la pulsation, ou encore de la frequence de lexcitarice.
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19

 si Q tend vers 0, la difference de phase evolue rapidement vers la valeur de 2 ;

alors que, si Q tend vers , le dephasage de 2 est atteint plus tard et la pulsation
reduite est proche de 1.

2.5 Limpedance mecanique

Limpedance mecanique Z est un nombre complexe. Elle est definit par le rapport de
lamplitude complexe de la force excitatrice 4 , F m sur lamplitude complexe de la vitesse
de loscillateur 5 .

Z=

Fm
Vm

(2.10)

Limpedance mecanique represente la mani`ere avec laquelle loscillateur va sopposer au passage du phenom`ene periode associe a` la force excitatrice. La partie reelle de
limpedance est nommee la resistance R et la partie imaginaire, la reactance, X 6 .
Pour determiner une expression de limpedance, il est necessaire de calculer lamplitude
complexe de la vitesse, dapr`es lequation 2.5, la vitesse et telle que :
v=

d X(t)
= X(t)
dt
= Xm exp( t + x )

)
2
 
 
 
puisque = cos
+ sin
= exp
2
2
2
Comme la vitesse des oscillations peuvent sexprimer comme suit :
= Xm exp( t + x +

v(t) = V m exp( t) avec V m = Vm exp( v ) = X m

alors on deduit que lamplitude de la vitesse vaut :
Vm = Xm
et que la vitesse est en avance de phase de

par rapport a` lelongation, soit :

v = x +

Lexpression de limpedance peut alors etre developpee :

Z =

Fm
Fm
=
Vm
Xm

4. La cause.
5. Leffet.
6. En electricte, on definit egalement linverse de limpedance : ladmitance, Y =

(2.11)

1
Z

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20

En employant lequation 2.7 qui explicite lamplitude complexe des elongations de

loscillateur X m , il vient :
m [02 2 + 2 ]
j


K
= h + j m

Z =

(2.12)

sachant que
h
K
et 02 =
m
m
`
A partir de cette derni`ere expression, il est possible de representer dans un referentiel
de Fresnel limpedance de loscillateur force avec la composante reelle, h, et la composante
.
imaginaire, m K

2 =

Im
K/
m

IZI

Re

Figure 2.4 Impedance mecanique representee dans un rep`ere de Fresnel.

Dans ces conditions, le module de limpedance est :

2 # 21
K
|Z| = h2 + m

"

(2.13)

De plus, le dephasage entre la forcve excitatrice et la vitesse, note = e v , est

donne par lexpression suivante :
tan =
Si on consid`ere la puslation reduite

m
h

(2.14)

et le facteur de qualite, Q :

Q = 0 e =

m 0
h

on peut alors exprimer limpedance autrement :





0
Z = h 1+jQ

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(2.15)
21

Il est egalement possible de determiner le module |Z| et la phase de limpedance :

"
|Z| =

(

2 # 21
 
2 ) 21
K

0
h2 + m
=h 1+ Q

m
tan =
h


=Q

(2.16)


(2.17)

2.6 Puissance dissipee dans un oscillateur force - Resonance

Par definition, la puissance dissipee dans loscillateur peut etre calculee `a partir du
produit scalaire de la force excitatrice F~ par la vitesse V~ .
P = F~ V~
Comme

F~ = Fm cos( t + e ) ~ex

et que

V~ = Vm cos( t + v ) ~ex

Dapr`es lequation 2.11, on montre que :

Vm =

Fm
|Z|

par consequent :
P = Fm cos( t + e ) Vm cos( t + v )
Fm2
=
[2 cos( t + e + v ) + cos()]
2|Z|

(2.18)

puisque = e v
La puissance varie donc de facon sinusodale autour dune valeur moyenne. Cette valeur
moyenne < P > est egale a` :
Fm2
cos
< P >=
2|Z|

(2.19)

` partir de la representation de Fresnel, on est en mesure de deduire le cosinus de Z :

A
cos =

h
|Z|

(2.20)

la valeur moyenne de la puissance est alors :

< P >= h

Fm2
2|Z|2

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(2.21)

22

en tenant compte de lexpression de |Z| (Eq. 2.16), on exprime la valeur moyenne en

fonction du facteur de qualite et de la pulsation reduite :
< P >=

Fm2
2h

1
h 
1 + Q 0

(2.22)

i2

On note que lorsque la pulsation reduite est egale a` 1 et la puisance moyene passe par un
maximum :
Pmax =

Fm2
2h

(2.23)

Figure 2.5 Evolution

de la puis-

Figure 2.6 La puissance dissipee

sance moyenne < P > en fonction de la

pulsation reduite 0 . Le phenom`ene de
resonance se produit quand la pulsation
reduite vaut 1.

dans loscillateur depend de aussi du facteur de qualite .

Le phenom`ene de resonance est defini a` partir de la puissance dissipee dans loscillateur

qui est maximale lorsque la pulsation propre de lexcitatrice est egale a` la pulsation propre
de loscillateur :
= 0
On remarque que lanalyse de la courbe de lelongation en fonction de la pulsation
reduite (Fig. 2.2) ne permet pas de faire le meme constat, car le maximum de lelongation
ne se retrouve pas precisement en 0 = 1, mais autour de cette valeur. Le maximum
lelongation coincide avec le maximum de la puissance dissipee 7 lorsque le facteur de
qualite est eleve.
On indique que la resonance est aig
ue quand le facteur de qualite Q est eleve. Au
contraire on dit quelle est floue quand le facteur de qualite est faible. Pour plus de
precision, on definit la notion de finesse de resonance,1,2 qui consiste `a calculer la
largeur a` mi hauteur du pic de resonance, cest-`a-dire les valeurs de la pulsation reduite,
0 , pour lesquelles P = Pmax
. On montre que :
2
1,2 =
7. et donc quand

Q
0

=1

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23

2.7 Resume
Lintroduction dune force excitatrice dans lequation dun dispositif vibratoire permet
de contruire un oscillateur force, dont lequation horaire est :
Fe (t)
d2 X(t)
d X(t)
+ 02 X(t) =
+ 2
2
dt
dt
m

(2.24)

le mouvement vibratoire de loscillateur force se decompose en 2 temps :

1er temps Le regime transitoire, au cours duquel coexiste la solution particuli`ere
et la solution generale de lequation sans second membre. Ce regime nest pas
approfondi en cours ;
2e temps Le regime etabli ou regime force, dont la forme 8 est semblable `a celle de
la force excitatrice qui impose sa pulsation au syst`eme ;
Cas particulier Si le dispositif nest pas amorti, la solution de lequation est une
combinaison lineaire la solution particuli`ere et de la solution de lequation sans
second membre.
Lorsque la pulsation de lexcitatrice concide avec la pulsation propre de loscillateur,
la puissance recue par loscillateur est maximale. Cest le phenom`ene de resonance.
Durant ce phenom`ene les elongation et la vitesse de loscillateur deviennent parfois
impressionnants.
Le facteur de qualite influence le phenom`ene de resonance :
Si Q est eleve, la resonnance est aig
ue ;
si Q est faible, la resonance est flou.

8. Elle ne presente plus la solution de leqation sans second membre, qui disparat au bout dun temps
suffisament long, compte tenu de lamortissement de loscillateur
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24

Bibliographie
[1] J.-P. Perez. Mecanique : fondements et applications. Masson, Paris (1997). 5e edition.

[2] R. F. J.-P. Perez, R. Carles. Electromagn

etisme : fondements et applications. Masson,
e
Paris (2006). 3 edition.

[3] J.-Y. F. S. B. J.-P. Perez, C. Lagoute. Electronique

: fondements et applications.
Masson, Paris (2006).

creatrice. Paris (1907), p. 318.

[4] Bergson. Evolution

25