1.3.

HARMONIKI OSCILATOR: JEDNADBA GIBANJA

I POETNI UVJETI
1.3.1. UVOD
PERIODINO GIBANJE je gibanje koje se ponavlja u jednakim vremenskim
razmacima.
TITRANJE je posebna vrsta periodinog gibanja kod kojeg se materijalna toka giba
amo-tamo oko ravnotenog poloaja.
Materijalna toka nakon odreenog vremena PERIODA T ponavlja cijelo gibanje.
Period je trajanje jednog potpunog titraja i za to vrijeme materijalna toka 2 puta proe
kroz ravnoteni poloaj.
FREKVENCIJA f je broj titraja u jedinici vremena: f = 1/T. Jedinica je Hz ili s-1.
FAZA TITRANJA je trenutno stanje odreenog titranja poloaj i brzina tijela u
odreenom vremenskom trenutku.
Svako titranje uzrokuje odreena sila koja nastoji vratiti sustav u poloaj ravnotee.
JEDNOSTAVNO HARMONIKO TITRANJE je ono kod kojeg je sila proporcionalna
iznosu pomaka iz poloaja ravnotee, a suprotna njegovu smjeru.
PRIMJER: uteg objeen na vertikalnu oprugu sustav opruga+masa.
SLIKA: UTEG NA OPRUZI HEN-BARTOLI, KULII SL. 1.1. STR.2
Uteg izvuemo iz ravnotenog poloaja i pustimo da titra on se giba gore-dolje.
Rezultantna sila, koja uzrokuje titranje sustava, je vektorski zbroj napetosti opruge i
teine, a skalarno:
F = mg k (l + s l0 ) = k (l l0 ) k (l l0 ) ks = ks
s pomak iz poloaja ravnotee (elongacija)
k konstanta opruge ili elastina konstanta (pozitivna veliina) restitucijska kontanta
Elastina ili hamonika sila: F = k s (vektorski), proporcionalna je i suprotna po smjeru
pomaku iz poloaja ravnotee s (predznak minus).
HARMONIKI OSCILATOR je sustav koji titra zbog utjecaja harmonike sile.

1.3.2. JEDNADBA GIBANJA I RJEENJE

Piemo jednadbu gibanja (2. Newtonov zakon) za titranje harmonikog oscilatora:

F = ma = m

d 2s
= ks / : m
dt 2

d 2s k
+ s=0
dt 2 m

(*)

To je homogena linearna diferencijalna jednadba 2. reda.

Prema teoriji diferencijalnih jednadbi postoje 2 linearno neovisna rjeenja jednadbe:
sin t i cos t .
Ope rjeenje je linearna
s (t ) = a sin t + b cos t

kombinacija

tih

dvaju

neovisnih

rjeenja:

(harmonike)

funkcije:

Zamijenimo li a = A cos 0 i b = A sin 0 pa rjeenje poprima oblik:

s (t ) = A cos 0 sin t + A sin 0 cos t

A i 0 su konstante koje emo odrediti kasnije.

sin( + ) = cos sin + sin cos

s (t ) = A sin(t + 0 )
d
s (t ) = A cos(t + 0 )
dt
d2
s (t ) = A 2 sin(t + 0 )
2
dt
Sve to uvrstimo u (*):
A 2 sin(t + 0 ) +

k
A sin(t + 0 ) = 0
m

k
m

Jednadba

(*) ima rjeenje

k
s (t ) = A sin(
t + 0 ) (**)
m

obliku

sinusne

Period T funkcije s(t) je vrijeme u kojem se argument sinusa povea za 2 :

k
k
(t + T ) =
t + 2
m
m
T = 2

m
k

Period T ne ovisi o amplitudi titranja (karakteristika svakog harmonikog titranja).

Frekvencija titranja: f = 1/T

[ ]

KRUNA FREKVENCIJA = 2 / T = 2f s 1

U (**) konstanta A je AMPLITUDA pomak u asu kad se estica zaustavi i promijeni

smjer titranja.
FAZA TITRANJA = (t + 0 ) .
POETNA FAZA u trenutku t = 0 je 0 .
BRZINA tijela koje titra
d
v = s (t ) = A cos(t + 0 )
dt

je

prva

AKCELERACIJA
tijela
je
druga
2
d
a = 2 s (t ) = A 2 sin(t + 0 ) = 2 s (t )
dt

derivacija

derivacija

elongacije

elongacije

po

vremenu:

po

vremenu:

SLIKA: VREMENSKA OVISNOST ELONGACIJE, BRZINE I AKCELERACIJE PRI

JEDNOSTAVNOM HARMONIKOM TITRANJU HEN-BARTOLI, KULII
SL. 1.12. STR. 16 (Poetna faza = 0)

1.3.3. POETNI UVJETI

Tono rjeenje jednadbe (*) je odreeno ako znamo 2 poetna uvjeta: npr.elongaciju i
brzinu u t = 0:
s (t ) = A sin(t + 0 )
v=

s (t = 0) = A sin 0

d
s (t ) = A cos(t + 0 )
dt

v=

s ( 0)
A sin 0
1
=
= tg0
v(0) A cos 0

s 2 (0) +

v 2 (0)

d
s (t = 0) = A cos 0
dt

s (0)
= tg0
v(0)

= A2 sin 2 0 + A2 cos 2 0 = A2

I amplitudu i poetnu fazu moemo izraziti pomou poetnih uvjeta.

Npr. ako je u t = 0 tijelo u ravnotenom poloaju, onda je elongacija s(t = 0) = s(0) = 0 i
amplituda A = v(0) / .
v ( 0)
Elongacija se mijenja kao: s (t ) =
sin t

Npr.ako je tijelo u poetnom trenutku t = 0 maksimalno udaljeno od poloaja ravnotee,

tj. v(0) = 0, onda je A = s(0) i poetna faza 0 = / 2 .
Elongacija se mijenja kao: s (t ) = s (0) sin(t + / 2) = s (0) cos t

1.3.4. RJEENJE JEDNADBE HARMONIKOG

OSCILATORA PREKO KOMPLEKSNIH BROJEVA
Svaki kompleksni broj z = x + iy se moe prikazati u polarnim koordinatama:
z = z e i
y
x
i
Eulerova relacija: e = cos + i sin

z = x2 + y 2

= arctg

Raunamo s ekponencijalnom funkcijom umjesto s trigonometrijskom funkcijom.

Jednadba jednostavnog harmonikog oscilatora:

d 2s k
+ s=0
dt 2 m
Pretpostavljamo rjeenje jednadbe u obliku:

s (t ) = Aei (t + ) = A(cos(t + ) + i sin(t + ))

Deriviramo:
d
s (t ) = Aiei (t + )
dt
d2
s (t ) = Ai 2 2ei (t + ) = A 2ei (t + )
2
dt

Uvrstimo u jednadbu gibanja:

mA 2ei (t + ) + kAei (t + ) = 0
m 2 + k = 0

k
m

Zakljuujemo da je i s (t ) = Aei (t + ) rjeenje jednadbe gibanja, ali uz krunu frekvenciju

k
.
m
Ovo rjeenje je kompleksna funkcija, a funkcija, koja opisuje titranje, je realna funkcija.
Stoga rjeenjem moemo smatrati i imaginarni i realni dio funkcije: s (t ) = A cos(t + ) i
s (t ) = A sin(t + ) . A i se odreuju iz poetnih uvjeta.

10

1.4. ROTIRAJUI VEKTOR - FAZOR

Harmoniko titranje moemo povezati s jednolikim gibanjem po krunici.
SLIKA: PRIKAZ HARMONIKOG TITRANJA ROTIRAJUIM VEKTOROM
HEN-BARTOLI, KULII SL. 1.21. STR. 34
Zamislimo da se toka P giba po krunici polumjera A stalnom kutnom brzinom . Pri
tom se projekcija toke P na os x, odnosno na os y giba po toj osi.
Ako je u t = 0 poloaj toke P odreen kutom 0 , tada e u trenutku t polumjer OP
zatvoriti kut = t + 0 s osi x.
Gibanje projekcije P': x = A cos(t + 0 )
Gibanje projekcije P'': y = A sin(t + 0 )
Kad se neka toka giba jednoliko po krunici, njezina projekcija na bilo koji promjer te
krunice harmoniki titra.
Kutna brzina = krunoj frekvenciji.
Ophodno vrijeme gibanja pokrunici = periodu titranja projekcije te toke.
Polumjer krunice = amplitudi titranja.
Prijeeni kut = fazi titranja.
Vektor OP spaja ishodite O s tokom P = ROTIRAJUI VEKTOR ili FAZOR.
Neka je rjeenje jednadbe gibanja harmonikog oscilatora dano
s (t ) = A cos(t + 0 ) , gdje 0 odreuje poloaj tijela u poetnom trenutku.

izrazom:

SLIKA: ROTIRAJUI VEKTOR -FAZOR HORVAT SL. 2.2. STR. 2-5

U t = 0 projekcija vektora A na horizontalnu os je s(0). Kako vrijeme odmie, tako A
rotira kutnom brzinom . Projekcija vektora A na os s izvodi harmoniko titranje
izmeu A i A rotirajui vektor ili fazor.
Iz rjeenja s (t ) = A cos(t + 0 ) moemo izvesti izraze za brzinu i akceleraciju:
d

v(t ) = s (t ) = A sin(t + 0 ) = + A cos(t + 0 + )

dt
2
d
a (t ) = v(t ) = A 2 cos(t + 0 ) = + A 2 cos(t + 0 + )
dt
Vidimo da je fazna razlika izmeu elongacije i brzine jednaka / 2 , a izmeu elongacije
i akceleracije .
Pomou fazora moemo zbrajati titranja razliitih amplituda i faza. Rezultantno titranje
dano je vektorskim zbrojem fazora.
11

12

1.5. ENERGIJA KOD TITRANJA

Kinetika energija pri titranju materijalne toke stalno prelazi u potencijalnu i obrnuto.
U ravnotenom poloaju:
U amplitudnom poloaju:

potencijalna energija = 0,
kinetika energija = max.
potencijalna energija = max, kinetika energija = 0.

Kinetika energija harmonikog oscilatora = kinetikoj energiji materijalne toke mase m

i brzine v(t ) = A cos(t + 0 ) .
Elongacija materijalne toke koja harmoniki titra je: s (t ) = A sin(t + 0 ) .
Brzina je: v(t ) = A cos(t + 0 ) .
m
Kinetika energija: Ek = mv 2 / 2 = A2 2 cos 2 (t + 0 )
2
Uz 2 = k / m slijedi:
k
k
k
Ek = A2 cos 2 (t + 0 ) = A2 (1 sin 2 (t + 0 )) = ( A2 s 2 ) .
2
2
2
Kad na materijalnu toku mase m djeluje sila F = ks , njena potencijalna energija je rad
te sile pri pomaku toke za elongaciju s iz poloaja ravnotee:
s
ks 2 k 2 2
E p = W = ( ks )ds =
= A sin (t + 0 )
2
2
0
Ukupna energija = zbroj kinetike i potencijalne energije:
k
k
kA2
E = Ek + E p = A2 cos 2 (t + 0 ) + A2 sin 2 (t + 0 ) =
2
2
2
E ne ovisi o vremenu, konstanta je jer je harmoniki oscilator zatvoreni sustav za koji
vrijedi zakon ouvanja energije E = Ek + E p = konst
SLIKA: OVISNOST ENERGIJE HARMONIKOG TITRANJA O ELONGACIJI
HEN-BARTOLI, KULII SL. 1.23. STR. 37
Za svaku elongaciju vrijedi zakon ouvanja energije.

13

14

15