6 - GPS

Sumrio
O QUE GPS?
FUNCIONAMENTO DO GPS
DIFERENTES SISTEMAS
SISTEMA GNSS
SISTEMA GPS
SISTEMA GLONASS
SISTEMA GALILEO
PERTURBAES DO SINAL
GPS
Sistema de Posicionamento
por Satlites Artificiais
Prof. Tiago Badre Marino Geoprocessamento
Departamento de Geocincias Instituto de Agronomia
UFRRJ
GPS - Sistema de Posicionamento por Satlites Artificiais

2
Sumrio
Discusso: Quantos sinais de rdio

distintos estamos recebendo neste
momento?
TCNICAS DE MELHORA DO SINAL

DGPS
WAAS, WADGPS
VANTAGENS E DESAFIOS
UTILIDADES DE GPS
EXEMPLOS DE APLICAO
REFERNCIAS

3
Prof. Tiago Badre Marino Geoprocessamento - Departamento de Geocincias Instituto de Agronomia - UFRRJ
Rdio FM/AM
(Antena)
Televiso
(Antena e Satlite)
WiFi
(Antena)
Como eles
operam sem
interferncia?
Telefonia Celular
(Antena)
GPS
(Satlite)

4
O que o GPS?
Sumrio
GPS o Sistema de Posicionamento Global.
O QUE GPS?
DIFERENTES SISTEMAS
SISTEMA GNSS
SISTEMA GPS
SISTEMA GLONASS
SISTEMA GALILEO
CAUSAS DE ERROS DE AFERIO
Utiliza uma tecnologia via satlite que permite determinar a sua

posio sobre a Terra em latitude, longitude e altitude.
Os receptores GPS medem os sinais de rdio provenientes de 3 ou
mais satlites em simultneo e determinam a sua posio atravs
da trilaterao (ou triangulao) destes sinais.
Alguns modelos de receptor GPS
GPS: Localizao por trilaterao

5
Funcionamento do GPS

6
Saber a que distncia estamos de cada satlite suficiente para sabermos a
nossa posio?
Tudo se resume a medir o tempo que o sinal emitido por

cada satlite demora a atingir a nossa antena receptora.
A velocidade a que este sinal se propaga pelo espao
vazio cerca de 300.000 km/s. Multiplicando esta
velocidade pelo tempo medido obtemos a distncia.
Para obteno de distncias com a preciso de 1 metro
preciso medir o tempo com uma preciso na ordem dos
0,000000003 segundos (entre 3 e 4 nano segundos)!
Para medir diferenas temporais dessa ordem
necessrio que os satlites e os receptores disponham de
relgios extremamente precisos e sincronizados.
No. Primeiro preciso sabermos onde est cada satlite.

Cada satlite comunica ao receptor constantemente um almanaque com a sua
posio no espao para podermos determinar nossa prpria posio.
Quantos satlites so necessrios para determinar a nossa posio?

Em teoria, trs! Mas na prtica so usados quatro. Vejamos melhor porqu...
Com um satlite do qual conhecemos a distncia a que est de ns, apenas nos
possvel dizer que a nossa localizao um ponto qualquer sobre uma esfera
imaginria com raio igual a essa distncia:
Podemos estar em
qualquer um dos
pontos sobre a
superfcie da esfera!

7

8
Se conhecermos tambm a distncia a que estamos de um segundo satlite, j

nos possvel afirmar que a nossa posio um ponto qualquer sobre a
circunferncia imaginria que resulta da interseco das duas esferas.
Agora as possibilidades, embora sejam ainda em nmero infinito, j esto
limitadas ao plano da circunferncia, em duas dimenses.
Com um terceiro satlite, a interseco desta ltima esfera com a

circunferncia reduz a ambiguidade sobre a nossa localizao a 2
pontos.
Um dos pontos pode ser eliminado pela simples razo de se
encontrar no espao (acima dos satlites). Sabemos que estamos
sobre a superfcie da Terra, debaixo dos satlites!
Podemos estar em
qualquer um dos
pontos sobre esta
linha vermelha!

9
Como determinada a posio do receptor ?
Uma vez conhecidas as distncias a cada um dos satlites h que calcular
as coordenadas tridimensionais da posio do receptor: XR, YR e ZR.
c x (TS-TR) = [(XS - XR) + (YS - YR) + (ZS - ZR)]1/2 Pitgoras para 3D
em que c = velocidade da luz, TS = tempo da emisso, TR = tempo da
recepo, XS, YS, ZS = posio do satlite, e XR, YR, ZR = posio do
receptor.
Os parmetros conhecidos so TS (a hora de emisso do sinal), XS, YS,
ZS (a posio do satlite) e, claro, a velocidade do sinal c (299792,458
km/s).
As incgnitas so 4: XR, YR, ZR (a posio do receptor).
3 incgnitas 3 equaes 3 satlites.
Como bnus, passamos a ter em nossas mos (nos receptores), um relgio
to preciso quanto os mais caros relgios atmicos!

10
Causas de Erros: Sincronismo Relgios

Determinao da posio do receptor por triangulao:
XS2, YS2, ZS2, TS2
XS3, YS3, ZS3, TS3
XS1, YS1, ZS1, TS1
Dn
YSn - YR
TR
XSn - XR
Dn por Pitgoras (3D)

D2 = X2 + Y2 + Z2
Dn2 = (XSn XR)2 + (YSn-YR)2 + (ZSn-ZR)2
Dn = [(XSn XR)2 + (YSn-YR)2 + (ZSn-ZR)2]1/2
XSn, YSn, ZSn = Coordenadas X, Y e Z do satlite n

TSn = Hora do satlite n
Dn = Distncia entre receptor e satlite n
C = Velocidade de propagao do sinal = 299792,458 km/s
TR = Hora que Receptor recebeu sinal dos n satlites
disponveis. A impreciso dos relgios do receptor (de quartzo)
o impossibilitam informar TR com preciso (causa erro).
XR, YR, ZR = Coordenadas X, Y e Z do receptor (a determinar)

11
Outra forma de calcular Dn:

Dn = c x (TSn TR)
Ento:
c x (TSn TR) = [(XSn XR)2 + (YSn-YR) 2 + (ZSn-ZR) 2]1/2
3 incgnitas
3 equaes
3 satlites

12
Histrico do sistema GNSS
Sumrio
Primeiro sistema denominado Transit
O QUE GPS?
DIFERENTES SISTEMAS
SISTEMA GNSS
SISTEMA GPS
SISTEMA GLONASS
SISTEMA GALILEO
Lanamento 1960, USA.

Utilizava o princpio Doppler para comunicao.
Preciso de 200m.
A determinao da posio de pontos s era possvel em
um determinado perodo aproximado de 1 hora (2h
regio equatorial, 30min nos plos).
No fornecia coordenadas tridimensionais (apenas lat. e
long.).

13
Histrico do sistema GPS

14
Histrico do sistema GPS

Composto por 24 satlites ativos e 3 de reserva.
rbita a 20.200 km de altitude
Distribudos em 6 planos orbitais, a cada 30
NAVSTAR - NAVigation System with Timing And Ranging / Global

Positioning System
Sistema de posicionamento desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos
Estados Unidos (dcada de 60).
Fornece a posio e o tempo de modo instantneo e contnuo sobre toda a
superfcie da Terra.
0, 30, 60, 90, 120, 150
12 horas siderais para dar uma volta Terra.

Esta distribuio garante que qualquer ponto da superfcie da
Terra est, em qualquer momento, "em linha de vista" com pelo
menos 4 satlites.
Inicialmente criado com intuitos exclusivamente militares e
gerido pelo Departamento de Defesa do Estados Unidos.
A partir de 2000, habilitado para uso pblico, capacitando a
determinao da posio geogrfica e de navegao entre
quaisquer dois pontos da superfcie terrestre.
Forma e dimenso do satlite do sistema GPS

15

16
Caractersticas do sistema GLONASS
Caractersticas do sistema GALILEO

Sistema europeu concebido desde o incio como um projeto civil,
em oposio ao GPS americano, ao GLONASS russo e ao Compass
chins que so de origem militar.
Vantagens: maior preciso, maior segurana (possibilidade de
transmitir e confirmar pedidos de ajuda em caso emergncia) e
menos sujeito a problemas.
Alm disso, o sistema ser inter-opervel com os outros dois
sistemas j existentes, permitindo uma maior cobertura de
satlites.
Totalmente operacional em 2013.
Estrutura:
Sistema russo alternativo ao GPS, cujo governo dos EUA

eventualmente desliga para o usurio civil, como
aconteceu nas operaes militares no Iraque.
1 bloco lanado em 1982. Totalmente operacional
desde 2009.
Estrutura:
24 satlites.
3 planos orbitais.
64.8 de inclinao dos planos orbitais em relao ao plano do
equador
19.100 km de altura acima da superfcie da Terra.
30 satlites (27 + 3 sobressalentes).

3 planos orbitais com 56 de inclinao em relao ao plano do equador.
24.000 km de altura acima da superfcie da Terra.

17

18
Erros do sistema de navegao por satlite
Sumrio
Sincronismo Relgios
O QUE GPS?
DIFERENTES SISTEMAS
SISTEMA GNSS
SISTEMA GPS
SISTEMA GLONASS
SISTEMA GALILEO
Ionosfera
Troposfera
Multicaminhamento
DOP
Selective Availability

19

20

Dado que a velocidade de propagao do sinal de 300.000 km/s,
1 segundo de dessincronia entre os relgios geraria erro na
medida de distncia equivalente a 300.000 km!
Dessincronia entre relgios do satlite e receptor:
Os relgios dos receptores possuem um oscilador de quartzo baixa
preciso.
O relgio (atmico) embarcado no satlite GPS possui um oscilador
de Csio/Rubdio alta preciso.
Dado a causa de erro pela dessincronia entre os relgios do

satlite e do receptor, o Tempo de Recebimento do receptor (TR),
passa a representar mais uma incgnita a ser determinar: TR = ?....
OBS: POSSVEL Determinar a posio do receptor com 3 satlites.
Entretanto, neste caso, o TR, aferido pelo relgio de quartzo
acarretar no aumento do erro da aferio. Soluo.....

Determinao da posio do receptor por triangulao com 4 satlites:
XS2, YS2, ZS2, TS2
Dn
XS1, YS1, ZS1, TS1
Causas de Erros: Ionosfera
XSn, YSn, ZSn = Coordenadas X, Y e Z do satlite n

TSn = Hora do satlite n
Dn = Distncia entre receptor e satlite n
C = Velocidade de propagao do sinal = 299792,458 km/s
TR = Hora que Receptor recebeu sinal dos n satlites
disponveis. A impreciso dos relgios do receptor (de quartzo)
o impossibilitam informar TR com preciso.
XR, YR, ZR = Coordenadas X, Y e Z do receptor (a determinar)
XSn - XR
Outra forma de calcular Dn:

Dn = c x (TSn TR)
Ento:
c x (TSn TR) = [(XSn XR)2 + (YSn-YR) 2 + (ZSn-ZR) 2]1/2
4 incgnitas
4 equaes
4 satlites

22
Causas de Erros: Troposfera

A troposfera a camada gasosa da atmosfera, que se estende da
superfcie terrestre at aproximadamente 50 km de altura.
O atraso troposfrico relativamente pequeno (cerca de 1m).
O atraso na troposfera depende de: temperatura, umidade e
presso que variam com a altitude local.
Modelos troposfricos de correo:
HOPFIELDHOPFIELD
SAASTAMOINEMSAASTAMOINE
Correo IONfree
Klobuchar
Distoro do sinal ao passar pela troposfera e ionosfera

XS4, YS4, ZS4, TS4
Dn por Pitgoras
A2 = B2 + C2
Dn2 = (XSn XR)2 + (YSn-YR)2 + (ZSn-ZR)2
Dn = [(XSn XR)2 + (YSn-YR)2 + (ZSn-ZR)2]1/2
O comportamento normal da ionosfera alterado por determinados

fenmenos que ocorrem na superfcie solar como sejam exploses
solares, provocando forte perturbao das camadas ionosfricas
ionizando-as na regio dos plos.
Durante o perodo em que a terra est exposta a estas anomalias as
caractersticas das diversas camadas alterada e severas perturbaes
ocorrem nos sistemas de comunicao.
Todas as variaes que acontecem na ionosfera so mais ou menos
previsveis e dependem principalmente da atividade solar e do grau de
ionizao que as radiaes solares provocam na ionosfera. Deste modo
pode-se, com os conhecimentos atuais, prever as condies de
propagao dentro de certos limites.
Modelos ionosfricos de correo:
23
YSn - YR
TR
XR, YR, ZR?

21
XS3, YS3, ZS3, TS3

24
Causas de Erros: Multicaminhamento
Causas de Erros: DOP - Diluio da Preciso

A qualidade do levantamento est relacionada tambm com a
geometria dos satlites na hora do rastreio.
O DOP um indicativo dessa geometria dos satlites rastreados,
consequentemente da qualidade dos dados a serem obtidos.
O PDOP pode ser interpretado como o inverso do volume do
tetraedro formado pelos 4 satlites e da antena do receptor do
usurio quanto menor DOP mais preciso.
Nem sempre o sinal que chega ao receptor o sinal diretamente

transmitido pelo satlite.
O sinal recebido pode ser aquele rebatido de algum objeto na
superfcie da Terra.
Como o sinal refletido possui intensidade menor que o original, o
receptor pode facilmente desconsider-lo.
Para minimizar o efeito do multicaminhamento existem alguns
modelos de antenas.
Blindagem em antenas para bloquear sinais de multicaminhamento Multicaminhamento: Receptor recebendo diversas vezes o mesmo sinal
PDOP bom

25
Causas de Erros: SA Selective Availability

26

DGPS
WAAS, WADGPS
VANTAGENS E LIMITAES
EXEMPLOS DE APLICAO
REFERNCIAS

Sumrio
Degradao intencional do sinal imposta pelo

Departamento de Defesa Norte-Americano.
Era pretendido que o SA impedisse os adversrios
militares de usar os sinais altamente precisos de GPS.
Erros da ordem de 100 metros.
O Governo do EUA retirou (decreto) o SA em maio de
2000, o que melhorou significativamente, a preciso dos
receptores de GPS civil.
Por estes motivos, de controle e distores impostas
pelos EUA, a Europa, Rssia e outros pases lanaram
seus prprios sistemas de posicionamento por satlite.
27
PDOP ruim

28
DGPS Posicionamento Diferencial em Tempo Real
DGPS - GPS Diferencial

Princpio: um receptor permanece observando os
satlites em um ponto conhecido (base).
Pode-se comparar o resultado obtido do rastreio com o
que conhecido e assim obter uma correo.
<X, Y, Z>
Esta aplicada ao receptor itinerante atravs de um link

de rdio.
= Margem de erro = diferena entre a

coordenada correta e a coordenada recebida
(com erro)
Diagrama de operao do sistema DGPS: receptor base mensura erro e transmite correo para receptor
29

30

RTK: Real Time Kinematic
Esta tcnica um tipo de posicionamento relativo, porm em tempo real.
relativo porque um receptor ocupa um ponto de coordenadas conhecidas e
calcula a diferena entre elas e as coordenadas observadas.
Atravs de um rdio, transmite-se essa diferena para a estao mvel que
tambm possui um rdio o qual recebe esta informao.
A sua preciso pode chegar a 1 a 2 cm. Sua preciso varia de acordo com o
local e da distncia do receptor base (limitada pelo alcance do rdio).
DGPS: Estao base recebe coordenadas do GPS, constata o erro e informa a

correo estao mvel atravs de um link de rdio
Estao Rover

31
Estao Base

32
WAAS - Wide Area Augmentation System

Medida de correo e aprimoramento das
coordenadas GPS.
Implantada pelo Departamento de
Transportes dos EUA visando adequar os
requisitos para navegao martima e
area.
Composta por aproximadamente 25
estaes base pelos EUA que recebem e
corrigem erros de sinais como perturbao
ionosfrica, troposfrica, relgio, etc.
Sua operao anloga ao sistema DGPS.
Utilizam satlites geoestacionrios para
transmitir as correes aos veculos.
Europa (EGNOS), Japo (MSAS) e outros
pases tambm esto desenvolvendo
programas semelhantes a fim de aproveitar
o sistema de posicionamento aplicado aos
seus sistemas de transportes.
WADGPS na Amrica do Sul

Link de dados envolve transmisso
da
correo
via
satlites
geoestacionrios (L) ou rdio.
Correes a partir das estaes de
referncia ( ) mais prximas do
receptor.
Sistema privado (pagar assinatura).
Preciso da correo 1 a 2m.
Vantagens
Estaes de
referncia
Ilustrao da operao do WAAS
Diagrama de operao do sistema WADGPS

33
sinal permanente
grande cobertura
economia da base
aumento produtividade
navegao e locao

34
Vantagens
Sumrio
Servio gratuito

DGPS
WAAS, WADGPS
VANTAGENS E LIMITAES
EXEMPLOS DE APLICAO
REFERNCIAS
Extremamente preciso
Cobertura mundial por 24hs
Qualquer condio de tempo
Sistema estvel - Devido rbita elevada.
Hora precisa - Receptor corrige constantemente baseado
no relgio atmico dos satlites

35

36
Limitaes:
Exemplos de aplicao do sistema GPS

Engenharia
Requer equipamentos adicionais para maior preciso:
Navegao
Mapeamento
Cadastro
Monitoramento de estruturas
Antenas, DGPS, WAAS, etc.
3 satlites no mnimo (idealmente 4 satlites):
Ambiental
Monitoramento de animais (TAMAR)
Reflorestamento
Necessita de perfeita visibilidade com os satlites acima

do horizonte (sem ocultaes)
Transportes/Logstica
Controle de frotas (Autotrac)
Bombeiros/Polcia/Resgate
Aviao Civil
Interferncias com o sinal (opera por radio-freqncia)
Agricultura
Agricultura de Preciso
Dificuldades de funcionamento em zonas muito

arborizadas e edificadas
Lazer
Caminhadas
Esportes

37
Exemplos de aplicao do sistema GPS
Agricultura de Preciso

38
Exerccios
Mapeamento de infraestrutura de redes
Controle de frotas e navegao: Carros de polcia, bombeiros, nibus, caminhes, frotas txis,...

39

40
Referncias
Como funciona o GPS:
http://www.guia4ventos.com.br/artigos/gps_comousar.htm
Informaes sobre GPS: http://tycho.usno.navy.mil/gps.html

GALILEO home-page: www.galileo-pgm.org
GLONASS home-page: http://www.glonass-center.ru/frame_e.htm
Projeto SIRGAS:
http://www1.ibge.gov.br/home/geografia/geodesico/sirgas/principal.htm
Dados da RBMC:
http://www.ibge.gov.br/home/geografia/geodesico/rbmcpesq.shtm
Rede GPS do Estado de So Paulo:

http://www.ptr.poli.usp.br/ltg/proj/RedeSP/Rede-SP.htm

41

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GPS - Sistema de Posicionamento por Satlites Artificiais

Discusso: Quantos sinais de rdio

TCNICAS DE MELHORA DO SINAL

GPS - Sistema de Posicionamento por Satlites Artificiais

GPS - Sistema de Posicionamento por Satlites Artificiais

GPS o Sistema de Posicionamento Global.

Utiliza uma tecnologia via satlite que permite determinar a sua

Alguns modelos de receptor GPS

GPS: Localizao por trilaterao

GPS - Sistema de Posicionamento por Satlites Artificiais

GPS - Sistema de Posicionamento por Satlites Artificiais

Tudo se resume a medir o tempo que o sinal emitido por

No. Primeiro preciso sabermos onde est cada satlite.

Quantos satlites so necessrios para determinar a nossa posio?

GPS - Sistema de Posicionamento por Satlites Artificiais

GPS - Sistema de Posicionamento por Satlites Artificiais

Se conhecermos tambm a distncia a que estamos de um segundo satlite, j

Com um terceiro satlite, a interseco desta ltima esfera com a

GPS - Sistema de Posicionamento por Satlites Artificiais

GPS - Sistema de Posicionamento por Satlites Artificiais

Causas de Erros: Sincronismo Relgios

XS1, YS1, ZS1, TS1

Dn por Pitgoras (3D)

XSn, YSn, ZSn = Coordenadas X, Y e Z do satlite n

GPS - Sistema de Posicionamento por Satlites Artificiais

Outra forma de calcular Dn:

GPS - Sistema de Posicionamento por Satlites Artificiais

Histrico do sistema GNSS

Primeiro sistema denominado Transit

Lanamento 1960, USA.

GPS - Sistema de Posicionamento por Satlites Artificiais

Histrico do sistema GPS

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Histrico do sistema GPS

NAVSTAR - NAVigation System with Timing And Ranging / Global

0, 30, 60, 90, 120, 150

12 horas siderais para dar uma volta Terra.

Forma e dimenso do satlite do sistema GPS

GPS - Sistema de Posicionamento por Satlites Artificiais

Caractersticas do sistema GLONASS

Caractersticas do sistema GALILEO

Sistema russo alternativo ao GPS, cujo governo dos EUA

30 satlites (27 + 3 sobressalentes).

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Erros do sistema de navegao por satlite

GPS - Sistema de Posicionamento por Satlites Artificiais

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Causas de Erros: Sincronismo Relgios

Dado a causa de erro pela dessincronia entre os relgios do

Causas de Erros: Sincronismo Relgios

Causas de Erros: Ionosfera

XSn, YSn, ZSn = Coordenadas X, Y e Z do satlite n

Outra forma de calcular Dn:

GPS - Sistema de Posicionamento por Satlites Artificiais

Causas de Erros: Troposfera

Distoro do sinal ao passar pela troposfera e ionosfera

GPS - Sistema de Posicionamento por Satlites Artificiais

XS4, YS4, ZS4, TS4

O comportamento normal da ionosfera alterado por determinados

GPS - Sistema de Posicionamento por Satlites Artificiais

XS3, YS3, ZS3, TS3

GPS - Sistema de Posicionamento por Satlites Artificiais