UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL

CALLAO

CURSO: SISTEMAS DE CONTROL I

TEMA: MODELAMIENTO MATEMATICO Y SIMULACION
PROFESOR: M.SC.ING.ARMANDO CRUZ RAMIREZ
ALUMNO: RODRIGUEZ ROJAS ANTONIO
CODIGO: 1323220471
TURNO: 92G

2016

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1eraParte de Laboratorio: Comportamiento de un Sistema Fsico

f (t )
El objetivo ser ver cmo afecta la fuerza aplicada

al movimiento de masa descrito

x (t )
por

Ecuacin diferencial que rige en el comportamiento del sistema es:

2 x(t )
x (t )
f (t ) M
B
Kx (t )
2
t
t

Aplicando transformada de Laplace al sistema y considerando condiciones

iniciales iguales a cero:

F ( s ) Ms 2 X ( s ) BsX ( s ) KX ( s )

Hallando la funcin de transferencia G(s) del sistema:

1
X ( s)
1
M
G ( s)

2
B
F ( s) Ms Bs K s 2 ( ) s K
M
M

K=20(constante del resorte)

B=0.5(coeficiente de friccin o rozamiento viscoso)
M=1(masa del boque)

Ecuacin de transferencia:

G( s)

1
s 0.5s 20
2

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LLEVNDOLO A SIMULINK:

GRAFICA EN SIMULINK

2DAPARTE DE LABORATORIO: SERVOMECANISMO DE

POSICIN

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Las ecuaciones Diferenciales que rigen en el comportamiento del sistema son:

v(t ) Ri (t ) fcem(t )
fcem(t ) K v
p(t ) K p i (t )

x (t )
t

2 x(t )
x(t )
B
2
t
t
v(t ) K c [ x0 (t ) x (t )]
p (t ) J

Dnde:

x (t )
: posicin del elemento mvil del servomecanismo (variable de salida).

x0 (t )
: posicin de referencia (variable de entrada).

v (t )
: tensin entre los terminales del motor.

i (t )

: intensidad que circula por el motor.

fcem(t )
: fuerza contraelectromotriz en el motor.

p (t )

: par producido por el motor.

Tambin: valores para las constantes

R=1.25(resistencia de los devanados del motor)
J=0.8(momento de inercia del conjunto)
B=0.5(coeficiente de rozamiento viscoso)

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Kp
=3(constante de par del motor)

Kc
=0.5(constante proporcional del controlador)

Kv

=0.01(constante de velocidad del motor)

Aplicando transformada de Laplace al sistema de Ecuaciones Diferenciales:

V ( s) RI ( s) FCEM ( s )
FCEM ( s ) K v sX ( s )
P( s) K p I (s )
P( s ) Js 2 X ( s ) BsX (s )
V ( s) K c [ X O ( s) X ( s)]

Estas ecuaciones se reflejan en el diagrama de bloques :

PARA KC=0.05:

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GRAFICA PARA KC=0.05

PARA KC=0.1:

GRAFICA PARA KC=0.1

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PARA KC=0.3:

GRAFICA PARA KC=0.3

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PARA KC=0.5:

GRAFICA PARA KC=0.5

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