ANLISIS DE LA ESTABILIDAD CRITERIO DE ROUTH HURWITZ

ESTABILIDAD
Se puede clasificar en estabilidad absoluta y estabilidad relativa. La estabilidad
absoluta se refiere a la condicin de si el sistema es estable o inestable, es una
respuesta de s o no. Una vez que se ha encontrado que el sistema es estable,
es interesante determinar qu tan estable es, y este grado de estabilidad es
una medida de la estabilidad relativa.
Se encuentran dos tipos de respuesta de sistemas lineales invariantes en el
tiempo:
Respuesta de estado cero. Se debe a la entrada nicamente-, todas
las condiciones iniciales del sistema son cero.
Respuesta de entrada cero. Se debe a la condicin inicial nicamente
y todas las entradas son cero.
Cuando un sistema est sujeto tanto a las entradas como a las condiciones
iniciales, la respuesta total se escribe como:
Respuesta total = Respuesta de estado cero + Respuesta de entrada
cero.

MTODOS PARA DETERMINAR LA ESTABILIDAD

Existen 3 criterios:
Criterio de estabilidad de Routh
Criterio de estabilidad de Nyquist
Diagrama de Bode

CRITERIO DE ROUTH HURWITZ

DEFINICIN
Este criterio dice si existe o no races inestables en una ecuacin polinomial,
sin tener que obtenerlas en realidad. Solo se aplica a los polinomios con una
cantidad finita de trminos. Cuando se aplica el criterio a un sistema de
control, la informacin sobre la estabilidad absoluta se obtiene directamente de
los coeficientes de la ecuacin caracterstica.
PROCEDIMIENTO:
1. Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:

a0 s +a1 s

n1

++a n1 s+a n=0

Donde los coeficientes son cantidades reales. Se supone que

an 0

; es

decir, se elimina cualquier raz cero.

2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al

menos un coeficiente
positivo, hay una raz o races imaginarias o que tienen partes reales
positivas. En tal caso, el sistema no es estable. Si slo interesa la
estabilidad absoluta, no es necesario continuar con el procedimiento.
Obsrvese que todos los coeficientes deben ser positivos.
Esta es una condicin necesaria, como se aprecia a partir del argumento
siguiente.
Un polinomio en s con coeficientes reales siempre puede factorizarse en
factores lineales y cuadrticos tales como

( s +a )

( s2 +bs+ c )

, donde

a, b y c son nmeros reales. Los factores lineales producen las races

reales y los factores cuadrticos producen las races complejas del
polinomio. El factor

( s2 +bs+ c )

produce las races con partes reales

negativas slo si b y c son ambas positivas. Para todas las races que
tienen partes reales negativas, las constantes a, b, c, ... deben ser
positivas en todos los factores. El producto de cualquier cantidad de
factores lineales y cuadrticos que contengan slo coeficientes positivos
siempre produce un polinomio con coeficientes positivos. Es importante
sealar que la condicin de que todos los coeficientes sean positivos no
es suficiente para asegurar la estabilidad.
3. Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del
polinomio en filas y columnas de acuerdo con el patrn siguiente:

s n a0 a2 a4 a 6
s n1 a1 a3 a5 a7

n2

b1 b 2 b 3 b 4

s n3 c1 c 2 c3 c 4
s

n4

d1 d2d3 d4

s 2 e1 e2
1

s f1
s0 g 1
El proceso de formar filas continua hasta que no quedan ms elementos.
(El nmero total de filas es n + 1). Los coeficientes

b1 , b2 , b3 , etc., se

evalan del modo siguiente:

b1=

a 1 a2 a0 a3
a1

b2 =

a 1 a 4a0 a7
a1

b3 =

a 1 a 6a 0 a 7
a1

La evaluacin de las b contina hasta que todas las restantes son cero.
Se sigue el mismo patrn de multiplicacin cruzada de los coeficientes
de las dos filas anteriores al evaluar las c, las d, las e, etc, Es decir.

c 1=

b1 a3a1 b 2
b1

c 2=

b1 a5a1 b 3
b1

c 3=

b1 a7a1 b4
b1

d 1=

c 1 b 2b1 c 2
c1

d 2=

c 1 b 3b1 c 3
c1

Este proceso contina hasta que se completa la n-sima fila. El array completo
de los coeficientes es triangular. Obsrvese que, al desarrollar el array, una fila
completa se divide entre, o se multiplica por, un nmero positivo para
simplificar el clculo numrico subsecuente sin alterar la conclusin de la
estabilidad.
El criterio de estabilidad de Routh plantea que el nmero de races de la
Ecuacin con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de
los coeficientes de la primera columna del array. Debe sealarse que no es
necesario conocer los valores exactos de los trminos de la primera columna;
slo se necesitan los signos. La condicin necesaria y suficiente para que todas
las races de la Ecuacin se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s
es que los coeficientes de la Ecuacin sean positivos y que todos los trminos
de la primera columna del array tengan signo positivo.
APLICACIN DEL CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH AL ANLISIS DE
UN SISTEMA DE CONTROL
El criterio de estabilidad de Routh tiene una utilidad limitada en el anlisis de
un sistema de control lineal, sobre todo porque no sugiere cmo mejorar la
estabilidad relativa ni como estabilizar un sistema inestable. Sin embargo, es
posible determinar los efectos de cambiar uno o dos parmetros de un sistema
si se examinan los valores que producen inestabilidad. A continuacin se
considera el problema de determinar el rango de estabilidad para el valor de
un parmetro.
http://www.redtube.com/1399020
http://www.redtube.com/1399020

EJERCICIO N 01
Estudiar la estabilidad del siguiente sistema

S 4 +3 S3 + 4 S 2 +8 S +5=0

S4 1 4 5 0
3

S 380
2

S b1 b 2
S 1 c1
S0

d1

b1=

a 1 a2 a0 a3
a1

b2 =

a 1 a 4a0 a7
a1

b1 =

3 ( 4 )1 ( 8 ) 4
=
3
3

b2=

3 ( 5 )1 ( 0 )
=5
3

c 1=

b1 a3a1 b 2
b1

4
( 8 )3 ( 5 )
3
13
c 1=
=
4
4
3

d 1=

c 1 b 2b1 c 2
c1

13
4
( 5 ) ( 0 )
4
3
d 1=
=5
13
4

S4 1 4 5 0
S33 8 0
S

4
50
3

13
0
4

S0

Extrayendo la primera columna:

S 4 1+
3

S 3+
S

S0

4
+
3
13

4
5

Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Estos

significan que existen dos races con partes reales positivas, por lo que el
sistema es inestable. No se puede hacer control.

SOLUCIN DEL EJERCICIO ANTERIOR CON MATLAB

T=tf(1,[1 3 4 8 5])

T=

1
----------------------------s^4 + 3 s^3 + 4 s^2 + 8 s + 5

Continuous-time transfer function.

>> step(T);grid on;

SIMULINK

EJERCICIO N 02
Determinar el rango de K para que el sistema sea estable.
+
R(S)

K
2
S ( S +S +1 (S +2)

La funcin de transferencia es:

C (s)
K
= 2
R ( s ) s ( s + s+1 ) ( s +2 ) + K
La ecuacin caracterstica del sistema es:

s 4 +3 s3 +3 s2 +2 s+ K=0
S4 1 3 K 0
S3 3 2 0
2

S b1 b 2
S 1 c1
S

d1

C(S)

b1=

a 1 a2 a0 a3
a1

b2 =

a 1 a 4a0 a7
a1

b1 =

3 ( 3 )1 ( 2 ) 7
=
3
3

b2=

3 ( K )1 ( 0 )
=K
3

c 1=

b1 a3a1 b 2
b1

7
(2)3( K)
3
149 K
c 1=
=
7
7
3
d 1=

c 1 b 2b1 c 2
c1

149 K
7
( K ) ( 0 )
7
3
d 1=
=K
149 K
7

S 13K 0
3

S 320

7
K
3
149 K
0
7

S0

149 K >0

14> 9 K
14
>K
9

3 K >0

K >0

El sistema es estable y debe estar comprendido:

0< K <

14
9

Solucin del ejercicio anterior con Matlab Para K = 1.5

T=tf(1,[1 3 3 2 1.4])

T=

1
------------------------------s^4 + 3 s^3 + 3 s^2 + 2 s + 1.4

Continuous-time transfer function.

>> step(T);grid on;

SIMULINK