Memoire 10

MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE
SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE MOULOUD MAMMERI TIZI-OUZOU
FACULTE DU GENIE ELECTRIQUE ET INFORMATIQUE

DEPARTEMENT DAUTOMATIQUE
MEMOIRE DE MAGISTER
Spcialit : Automatique
Option : Automatique des Systmes Continus et Productique
Prsent par :
Melle BOUSSALEM Chahira
Thme :
Implmentation de rgulateurs fractionnaires

pour la stabilisation dun pendule invers
Le jury dexamen compos de:
Mr. DJENNOUNE Said
Mr. MANSOURI Rachid
Mr. MAIDI Ahmed
Mr. MELLAH Rabah
Mr. SI-AMMOUR Amar
Anne : 2012
Professeur lUMMTO
M.C, classe A lUMMTO
M.C. classe A lUMMTO
M.C, classe A lUMMTO
M.C. clase B lUMMTO
Prsident
Rapporteur
Examinateur
Examinateur
Examinateur
Avant-propos
Le travail prsent dans ce mmoire a t effectu au sein du Laboratoire de

Conception et Conduite des Systmes de Production (L2CSP) de lUniversit Mouloud
Mammeri de Tizi-Ouzou (UMMTO).
Je tiens tout dabord exprimer mes sincres remerciements mon promoteur Mr.
MANSOURI Rachid, Matre de confrences classe A lUMMTO pour la confiance quil
ma accord, sa disponibilit, ses conseils et son aide assez prcieuse, tout au long de ma
thse.
Je remercie Mr. DJENNOUNE Said, professeur lUMMTO, dabord pour les
conseils quil ma prodigu et davoir accept dexaminer ce travail et de prsider le jury de
soutenance de ce mmoire.
Mes vifs remerciements vont galement Mr. MELLAH Rabah, Matre de

confrences classe A lUMMTO, pour les conseils quil ma prodigu et pour avoir accept
de participer au jury de soutenance.
Je remercie trs vivement Mr. MAIDI Ahmed, Matre de confrences classe A
lUMMTO et Mr. SI-AMMOUR Amar, Matre de confrences classe B lUMMTO, qui ont
accept d'tre membres du jury de soutenance.
Un grand merci Melle HAMDOUS Ouiza, Mr. TRIKI Ahcne, Mr. HAMMOUCHE
Sofiane et Mr. LAHOUAZI Ferhet, pour leur aide et leur prcieux soutien.
Enfin, je remercie toute ma famille, et tous mes amis, qui de prs ou de loin mont
supporte, soutenue et encourage tout au long de ces annes.
Sommaire
Introduction gnrale
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .01
Chapitre 1 : modlisation du pendule invers

Introduction.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 04
1.1 Prsentation du pendule invers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .04
1.1.1 Description du banc dessais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 04
1.1.2 Dispositif de contrle et de commande. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 05
1.2 Modlisation de lensemble chariot_pendule .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .06
1.2.1 Energie cintique du systme en mouvement .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 07
1.2.2 Energie potentielle du systme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 08
1.3 Modlisation du moteur lectrique courant continu aimant permanent command par
linduit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .09
1.4 Modlisation du systme global : moteur-chariot-pendule .
1.4.1 Expression de la force F
. . . . . . . . . . . . . . . . .13
en fonction de la tension dalimentation du moteur Vc .13
1.4.2 Modle dtat de lensemble moteur-chariot pendule.
. . . . . . . . . . . . . . . .13
1.4.3 Modle sous Matlab Simulink et rsultats de simulation .
. . . . . . . . . . . . . 15
1.5 Linarisation du modle autour du point dquilibre instable ( 0)

Conclusion
. . . . . . . . . . . .18
. .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Chapitre 2 : Redressement du pendule invers par des commandes non

linaires
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
2.1 Notions sur la stabilit du Lyapunov. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . .23
2.1.1 Mthode directe de Lyapunov. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..24
2.1.2 Thorme dinvariance de LaSalle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
2.1.3 Quelques proprits dnergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
2.2 Redressement du pendule invers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . .30
Introduction
2.2.1 Premire mthode : Redressement du pendule invers avec une limitation de la

longueur du rail du chariot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
2.2.1.1
Transformation dtat reliant la tension dalimentation du moteur
lacclration du chariot . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
2.2.1.2 Rsultats de simulation et exprimentaux. . . . . . . . . . .
2.2.1.3 Interprtation des rsultats. . . . . . . . . . . .. . . . . . . .
.. . . . . . . . 33
. . . . . . . . . 36
2.2.2 Deuxime mthode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2.2.1 Rsultats de simulation et exprimentaux. . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 39
2.2.2.2 Implmentation de la commande de redressement. . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2.2.3 Interprtation des rsultats . . . . . . . . . . . . . . . .. .. . . . . . . . . . . . 42
Sommaire
Conclusion
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
Chapitre 3 : Stabilisation du pendule invers par retour dtat entier
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
3.1 Stabilisation du pendule par retour dtat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .43
3.1.1 Commande linaire quadratique (LQR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
3.1.1.1 Choix des matrices de pondration. . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.1.1.2 Application pour la stabilisation du pendule invers . . . .. . . . . . . . . . .45
3.1.1.3 Rsultat de simulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.1.1.4 Implmentation de la commande LQR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..49
3.1.1.5 Interprtation des rsultats exprimentaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.1.2 Commande par retour dtat proportionnel intgral par placement de ples. . . . 52
3.1.2.1 Transformation du modle sous la forme canonique commandable . . . . . 54
Introduction
3.1.2.2 Algorithme de calcul par retour dtat proportionnel intgral par placement de
ple . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.1.2.3 Application pour la stabilisation du pendule invers .
. . . . . . . . . . . . 57
3.1.2.5 Implmentation de la commande par retour dtat PI . . . . . . . . . . . . . 61
3.1.2.6 Interprtation des rsultats exprimentaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Chapitre 4 : Stabilisation du pendule invers par retour dtat PI
fractionnaire
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Systmes fractionnaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .65
Drivateur gnralis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .66
Calcul des racines dun polynme dordre non entier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
Stabilit des systmes non entiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 70
Approximation du drivateur gnralis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Introduction
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6 Commande par retour dtat proportionnel et intgral dordre fractionnaire par
placement de ples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
4.6.2 Deuxime mthode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.7 Application pour la stabilisation du pendule invers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
1
4.7.1 Premire mthode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.6.1 Premire mthode
2
4.7.1.2 Implmentation de la premire mthode de commande par retour dtat PI
dordre non entier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Sommaire
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Rsultat de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.7.2 Deuxime mthode
4.7.2.1
4.7.2.2 Implmentation de la deuxime mthode de commande par retour dtat PI
dordre non entier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.7.2.3 Interprtation des rsultats exprimentaux.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Conclusion.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Conclusion gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
m :
masse du pendule,
b :
coefficient de frottement des roues du chariot,
M :
masse du chariot,
xt :
position du chariot,
l :
demi-longueur du pendule,
t :
angle de rotation du pendule,
F t :
force exerc sur le chariot,
g :
intensit de la pesanteur,
d :
coefficient de frottement de rotation du pendule.
Ec :
Ep :
nergie cintique du systme

nergie potentielle du systme
E cM :
E cm :
L :
vc :
w :
rc :
i , j :
nergie cintique du chariot

nergie cintique du pendule
Lagrangien du systme
vitesse de centre de gravit du pendule
:
Df :
Ra :
La :
Vc :
ia (t ) :
Kb :
Km :
:
r :
(t ) :
Jm :
C r (t ) :
C m (t ) :
fm :
m :
Z :
A :
B :
C :
vitesse angulaire du pendule

position du centre de gravit du pendule
vecteurs unitaires du repre x, y
degr de libert
nergie dissipe par frottement,
rsistance de linduit
inductance de linduit
tension dalimentation de linduit du moteur ,
intensit du courant
constante lectrique du moteur,
constante mcanique ,
position angulaire dun point quelconque situe sur le primtre de la poulie
rayon de la poulie
fcem,
moment dinertie
couple rsistant,
couple moteur,
coefficient de frottement visqueux,
vitesse angulaire de larbre de moteur,
vecteur dtat,
matrice dtat du systme,
matrice de commande,
matrice de sortie,
:
xe :
:
V z :
Md :
:
Em :
, 0 :
:
Q(t ) 0 :
fonction continue
point dquilibre
voisinage de lorigine,
fonction de Lyapunov
ensemble invariant
ensemble dannulation de la drive de la fonction de Lyapunov
energie mcanique du pendule
deux paramtre de conception.
fonction quadratique
matrice de pondration
R0 :
(t ) :
Tc n n :
matrice de pondration de commande

solution de lquation de Riccati.
matrice de transformation.
vecteur de transformation d'tat
matrice de gain
polynme caractristique
polynme caractristique dsir
matrice de gain proportionnel
t n 1 :
K :
s :
d s :
Kp :
KI :
matrice de gain integral
Ac , Bc , et C c matrices de commandabilit dans la nouvelle base.
wc :
matrice de commandabilit du systme
k pc :
matrice de gain proportionnel dans la nouvelle base
ki c :
n :
, j :
matrice de gain intgral dans la nouvelle base

ordre du systme
ordres non entier
D :
:
ne s :
f s :
operateur de drivation dordre .

constante de temps de diffrentiation,
polynme dordre non entier
polynme fractionaire
pi :
arg p i :
u :
zk :
pk :
N :
et
D N s :
I :
racine du polynme entier p

argument de la racine p i
frquence au gain unit
zro de rang k
ple de rang k ,
nombre de cellules ncessaires
facteurs rcursifs
drivateur gnralis idal
operateur dintgration fractionnaire.
Introduction gnrale
a
Introduction gnrale
Le concept de la drivation et intgration dordre non entier, galement appels la
drivation et lintgration fractionnaire est la gnralisation des fonctions de drivation et
dintgration usuelles un ordre quelconque. Longtemps considr comme une curiosit
mathmatique, il nest devenu populaire que durant ces trois dernires dcennies. Lintrt
pratique et thorique de ce nouveau concept est maintenant bien tabli puisquil est utilis
dans de nombreux domaines de la science et de la technologie. Du point de vue thorique,
beaucoup de points restent encore ouverts en particulier les outils mathmatiques permettant
la manipulation du calcul fractionnaire. Du point du vue application, lordre de drivation
introduit par ce concept constitue un degr de libert supplmentaire permettant une
modlisation plus exacte de beaucoup de phnomnes physiques tels que les phnomnes de
diffusion, ou encore lamlioration des mthodes classiques utilisant la drivation entire
notamment dans le domaine de la commande des systmes. Dans ce dernier, lobjectif est de
dterminer le rgulateur qui assure au procd rguler les performances fixes par le
concepteur, conformment un compromis entre ses exigences et les limites physiques du
procd [29]. Actuellement, des travaux concernant limplmentation pratique des contrleurs
fractionnaires pour la commande des systmes rels commencent tre publis [13-15], cest
dans ce cadre que sinscrit le premier objectif du travail dvelopp dans ce mmoire. Celui-ci
consiste stabiliser le pendule invers.
Le pendule invers a fait lobjet dune grande discussion tout au long de ces
dernires annes. Cet intrt est du au fait que le problme de la commande du pendule
invers est fondamentalement le mme que ceux impliqus dans plusieurs autres systmes tels
que le lancement des fuses, la propulsion des missiles et la stabilisation des satellites [25].
Le pendule invers a toujours t utilis pour tester les nouvelles mthodes de commande, car
il possde plusieurs caractristiques attrayantes : cest un systme non linaire, coupl,
intrinsquement instable et il possde plusieurs implications pratiques [27].
Lobjectif principal de cette tude est limplmentation de drivateurs fractionnaires
( PI ) pour la stabilisation dun pendule invers. Dans un premier temps il sagit de la
synthse dune loi de commande par retour dtat proportionnel intgral. Dans une seconde
tape, il sagit de remplacer les fonctions de transfert irrationnelles de dimension infinie de ce
rgulateur fractionnaire par des fonctions de transferts rationnelles de dimension finie. Aprs
avoir effectu des tests de simulation sous Matlab-Simulink, ces rgulateurs seront ensuite
Introduction gnrale
a
implments sur un banc dessai exprimental, celui-ci consiste en la stabilisation dun

pendule invers. La commande du pendule invers consiste en deux phases : redressement et
stabilisation.
Le redressement du pendule invers permet de ramener le pendule de sa position basse *
vers sa position haute. Deux mthodes bases sur la quantit dnergie du systme ont t
prsentes. La premire consiste choisir une fonction de Lyapunov qui est dfinie comme
tant la somme des carrs de lnergie mcanique du pendule et la vitesse du chariot. Cette
fonction contient deux paramtres de conception, en ajustant ces derniers, on peut effectuer le
redressement du pendule. La deuxime mthode consiste choisir une fonction de Lyapunov
dfinie comme tant la diffrence entre
lnergie mcanique du pendule et lnergie
mcanique dsire. Lvolution de la quantit dnergie est effectue par un gain.

Afin de maintenir le pendule sa position haute, une loi de commande par retour
dtat proportionnel et intgral dordre non entier a t considre. Cette commande ncessite
la linarisation du systme autour dun point dquilibre. Comme dans le cas entier, le
principe de la commande par retour dtat linaire est de dterminer une commande telle que
les ples du systme de la fonction de transfert du systme boucl soient convenablement
placs dans le plan complexe et satisfassent des performances de prcision, de rapidit, de
stabilit etc. La synthse des paramtres des matrices de gains proportionnel et intgral
dordre non entier est effectue par deux mthodes en utilisant la technique de placement de
ples. Le choix des ples de la premire mthode dpend de lordre non entier , par contre
il est indpendant de lordre non entier pour la deuxime mthode. Dune manire
gnrale les ples doivent tre rels ou complexes conjugus deux deux et doivent vrifier la
condition de stabilit de Matignon [25] particulirement pour la premire mthode. La
simulation du rgulateur fractionnaire calcul a t effectue partir de la mthode
dOustaloup [30] qui approxime loperateur de drivation dordre non entier par un transfert
dordre entier dans une bande de frquences donne. Afin de montrer lefficacit des lois de
commandes par retour dtat dordre entier et non entier dans le domaine pratique, une
implmentation sur un banc dessai t effectue pour maintenir la stabilit du pendule
invers dans la position verticale.
Introduction gnrale
a
Le prsent mmoire est organis en quatre chapitres qui sont rsums comme suit :
Le premier chapitre est consacr la description du banc dessai de pendule invers
ainsi que le dispositif de commande, sa modlisation est aussi aborde. Les modles ainsi
obtenus sont utiliss pour permettre la simulation du systme.
Dans le deuxime chapitre, aprs un rappel sur des notions fondamentales de la
stabilit de Lyapunov, ainsi que le thorme dinvariance de LaSalle [7, 27], deux mthodes
de commande de redressement du pendule invers ont t prsentes.
Dans le troisime chapitre, nous prsentons deux mthodes de synthse de loi de
commande par retour dtat dordre entier: LQR (commande linaire quadratique) [3] et
retour dtat proportionnel intgral. Un problme majeur pour la synthse de la commande
LQR rside dans le choix des matrices de pondration permettant datteindre les
spcifications dsires. Les tapes de calcul des matrices de contre-raction dtat PI entier
sont celles prsentes [1-2].
Le dernier chapitre commence par dfinir un systme fractionnaire, et dveloppe

ensuite la mthode de calcul des racines dun polynme dordre non entier et dfinir la
condition de stabilit du systme dordre commensurable. Lapproximation de drivateur
gnralis par la mthode dOustaloup sera galement prsente. Enfin, le chapitre
prsente
deux mthodes pour le calcul des paramtres des matrices de gain de rgulateur proportionnel
et intgral dordre fractionnaire et son application pour la stabilisation du pendule invers.
Cette partie constitue loriginalit de ce mmoire.
A la fin de la synthse de chaque type de commande, nous prsenterons les rsultats
de simulation suivis des rsultats exprimentaux du systme command afin de valider et de
mettre en vidence les performances des mthodes utilises.
Chapitre
Modlisation du pendule
invers.
Chapitre 1
modlisation du pendule invers
Introduction
Quel que soit lobjectif fix : concevoir, simuler ou commander un systme
mcanique, il est ncessaire, entre autres, de disposer de modles du mcanisme. On
sintresse dans ce 1er chapitre la modlisation du pendule invers que nous utiliserons pour
illustrer les commandes que nous dvelopperons dans ce mmoire. Ce pendule est celui
disponible au laboratoire de conception et conduite des systmes de production (L2CSP). Il
est constitu dun chariot mobile sur un rail et dun pendule suspendu sur le chariot. Son
principe de fonctionnement est trs simple en thorie : Aprs avoir ramen le pendule de sa
position dquilibre basse la position verticale haute, il faut le maintenir dans cette position.
Pour cela, quand le pendule penche vers la droite, le chariot doit le rattraper en effectuant un
mouvement vers la droite, et inversement. Ce systme prsente des caractristiques
intressantes permettant dillustrer quelques problmes types, il sagit dun systme SIMO
(Single Input Multiple Output), instable dcrit par un modle non linaire.
Dans ce chapitre, nous allons dabord aborder la prsentation du banc dessais du
pendule invers ainsi que le dispositif de contrle et de commande. Puis, partir du
formalisme dEuler-Lagrange nous dveloppons son modle dynamique non linaire qui pose
un problme dinstabilit au point dquilibre instable 0 . Nous dveloppons aussi le
modle du moteur courant continu. Nous terminons par la linarisation du modle du
pendule invers associ au moteur autour du point dquilibre instable. Des courbes de
simulation seront galement prsentes afin de valider tous les modles obtenus.
1.1
1.1.1
Prsentation du pendule invers

Description du banc dessais
Le but de la commande du pendule invers est de maintenir en quilibre vertical
une tige en aluminium lextrmit de laquelle est monte une masse de forme cylindrique.
Cette tige est fixe par une articulation pivotante sur un chariot qui peut se dplacer en
glissant le long dun rail de guidage horizontale [17]. Le mouvement de rotation dun moteur
lectrique est transform en mouvement de translation du chariot par lintermdiaire dune
poulie et dune courroie crante. Le dplacement du chariot dans un sens ou dans lautre
assure par raction lquilibre vertical du bras du pendule. La figure 1.1 montre les lments
mcaniques principaux du dispositif.
Initialement le pendule est en position basse, le but tant de le redresser en position
haute et surtout le maintenir dans cette position.
Chapitre 1
Capteur de position
Pendule
Centre
Chariot
Switcher
Poulie
Courroie
crante
Moteur
Articulation
Rail de guidage
Pied de la maquette
Fig 1.1 : synoptique de banc dessais du pendule invers

1.1.2
Dispositif de commande
Un ensemble de capteurs et dactionneur est install sur la maquette. Deux capteurs
sont disponibles :
Un capteur de position dlivre une image de la position du chariot sur son rail de
guidage par rapport au centre de ce dernier. Si le chariot est situ droite du centre,
une valeur positive est mesure. Le capteur utilis est un potentiomtre multi-tours
solidaire de laxe du moteur.
Chapitre 1
Un capteur de position angulaire fournit langle entre le bras du pendule et la

verticale, langle est gal zro lorsque le pendule est en position haute. Si le pendule
penche vers la droite, un angle ngatif est mesur. Le capteur est constitu dun
potentiomtre fix sur le pivot du pendule.
De plus, la course du chariot est limite respectivement gauche et droite par deux
butes mcaniques. Deux interrupteurs de fin de course sont placs en avant des butes
mcaniques par scurit pour le moteur dentranement du chariot. Le passage du chariot
entrane la fermeture dun interrupteur provoquant la coupure de lalimentation du moteur
lectrique. Lactionneur est un moteur lectrique courant continu et aimant permanent
command par linduit. La commande du moteur est effectue par un signal variant entre 0 et
+5V [17-36].
1.2
Modlisation de lensemble chariot-pendule

Lensemble du chariot-pendule possde deux degrs de libert dont les coordonnes
gnralises sont respectivement : x pour le dplacement horizontal du chariot et pour la

rotation du pendule. La direction positive de x est le sens droite en mtre et celui de
langle est le sens des aiguilles dune montre en radian (figure 1.2).
t
x
F t
J , m
M
X t
Fig 1.2 : Schmas de lensemble chariot et pendule invers
Chapitre 1
Les paramtres de lensemble pendule-chariot sont :

m 0.2 Kg : reprsente la masse du pendule, b 0.00005 Ns m : Coefficient de frottement
des roues du chariot, M 2.3Kg : Masse du chariot, xt : Position du chariot (m),

l 0.3 m : Demi longueur du pendule, t : Angle de rotation du pendule(rad), F t : Force
exerce sur le chariot (N), g 9.81 m s 2 : Intensit de la pesanteur, d 0.005 Nms rad :
Coefficient de frottement de rotation du pendule [36].
Les quations du mouvement du pendule sont dtermines par le formalisme

dEuler-Lagrange [17-11] qui est bas sur le principe de la conservation de lnergie
mcanique plutt que sur le concept de force, comme dans le principe de Newton.
Le Lagrangien est dfini comme tant la diffrence entre lnergie cintique E c et lnergie
potentielle E p du systme, lavantage de ce formalisme rside dans llimination des efforts
dinteraction, Il sexprime par
L Ec E p
(1.1)
1.2.1 Energie cintique du systme en mouvement

Le systme en mouvement comporte le chariot qui se dplace linairement sur les rails et le
pendule qui se balance sur son axe de rotation.
Lnergie cintique du chariot en mouvement est donne par lquation
cM
1
M x
2
(1.2)
Lnergie cintique du pendule est exprime par lquation
1
1
Ecm mvc2 J 2
2
2
v c : La vitesse de centre de gravit du pendule
: La vitesse angulaire du pendule
(1.3)
Chapitre 1
La position du centre de gravit du pendule, note rc partir de ces coordonnes est donne
par :
rc ( x l sin )i l cos j
(1.4)
i , j : tant les vecteurs unitaires du repre x, y
La vitesse du centre de gravit du pendule est donc
vc
d rc
( x l cos ) i l sin j
dt
(1.5)
En substituant les quations (1.4) et (1.5) dans lquation (1.3), lexpression de lnergie
cintique du pendule devient :
1
1
Ecm m( x 2 2 x l cos l 2 cos2 2 l 2 sin 2 2 ) J 2
2
2
(1.6)
qui scrit aprs simplification, du terme l 2 2 cos 2 sin 2 l 2 2 par:
1
1
Ecm m ( x 2 2 x l cos l 2 2 ) J 2
2
2
(1.7)
Finalement, lnergie cintique totale de lensemble chariot et pendule est exprime par
1
1
1
Ec EcM Ecm M x 2 m( x 2 2 x l cos l 2 2 ) J 2
2
2
2
(1.8)
1.2.2 Energie potentielle du systme
Le chariot tant en mouvement sur un rail horizontal, seul le pendule en mouvement possde
une nergie potentielle. Lnergie potentielle du centre de gravit du pendule est donne par
E p mgl cos
(1.9)
Maintenant que les expressions de lnergie cintique E c de lensemble chariot-pendule

(Equation 1.8) et lnergie potentiel du systme E p (Equation 1.9) sont tablies, on utilise
lquation gnrale dEuler-Lagrange pour dterminer les quations de mouvement de
lensemble chariot-pendule.
Chapitre 1
En substituant les quations (1.8) et (1.9) dans lquation (1.1) on trouve
1
1
1
L M x 2 m( x 2 2 x l cos l 2 2 ) J 2 mgl cos
2
2
2
(1.10)
Lquation gnrale dEuler-Lagrange est donne par
d L
dt j
L D f
Fj
j
j
(1.11)
o :
: dsigne les degrs de libert. Dans le cas du pendule, ces deux degrs de libert sont la
position du chariot x(t ) et langle de rotation du pendule t , D f : dsigne
lnergie
dissipe par frottement, F : la force gnralise, L : reprsente le Lagrangien, il est donn

par lquation (1.1).
On dfinit donc lquation de Lagrange pour le pendule invers comme suit
d L L
Fj
dt j j
(1.12)
Pour le degr de libert (t ) x(t ), on a
d L L
F b x

dt x x
(1.13)
o F : reprsente la force exerce sur le chariot

La drive partielle du lagrangien suivant x et t scrit
d
(M x m x ml cos ) 0 F b x
dt
(1.14)
Chapitre 1
donc, la premire quation de Lagrange est
(M m) x ml cos ml sin 2 F b x
(1.15)
Pour le degr de libert (t ) (t ) , on a
d L L

d
dt
(1.16)
La drive partielle du lagrangien suivant et t scrit
d
(ml x cos ml 2 J) (ml x sin mglsin ) d
dt
(1.17)
donc la deuxime quation de Lagrange est
(ml 2 J ) ml xcos ml x sin mlx sin mg l sin d
(1.18)
Le modle de connaissance de lensemble chariot-pendule (Equation 1.17 et 1.18) est donn

par le systme dquations
hx bx ml cos ml sin 2 F
mlx cos N d mgl sin 0
(1.19)
O h M m , N ml 2 J
Le systme dquations (1.19) montre la dpendance qui existe entre lacclration
du chariot x et lacclration angulaire du pendule . Ainsi, lorsque F 0 (pas de force
extrieur), si on dplace le pendule de sa position dquilibre, il ne sera soumis qu sa propre
inertie, il se mettrait alors osciller et, puisque le pendule est fix sur le chariot, ce dernier
commencerai galement se mouvoir.
1.3
Modlisation du moteur lectrique courant continu aimant permanent

command par linduit
Comme le moteur utilis pour entrainer le chariot est un moteur courant continu
aimant permanent, le flux inducteur est constant. Le schma lectrique et mcanique

quivalent de linduit est donn par la figure 1.3.
10
Chapitre 1
ia (t )
Jm
Vc (t )
.
fm
R a , La
Fig 1.3 : Schma lectrique et mcanique de linduit
Les paramtres de la machine sont :

R a 2.5 : Rsistance de linduit, L a 0.0025 H : Inductance de linduit, 2.5 Vc 2.5 :
La tension dalimentation de linduit du moteur
V ,
ia (t ) : Intensit du courant ,
K b 0.05 N : Constante lectrique du moteur, K m 0.05 Nm : Constante mcanique, ,

(t ) : fcem, J m 1.4 10 5 Kg .m 2 : moment dinertie , C r (t ) : Couple rsistant, C m (t ) :
Couple moteur,
f m 10 6 Kg . m 2 s : Coefficient de frottement visqueux, m : vitesse
angulaire de larbre de moteur [36].

Les
quations rgissant le fonctionnement du moteur courant continu aimant
permanent sont :
Les quations lectriques :
Equation de linduit :
V c (t ) R a ia (t ) L a
di a ( t )
(t )
dt
(1.20)
Equation de la fcem :
(t ) K b
11
(1.21)
Chapitre 1
Equation mcanique
C m (t ) J m
d m (t )
C r (t ) f m m (t )
dt
(1.22)
Cm (t ) K m i a (t )
(1.23)
Equation de couple
Modle dtat du moteur

En labsence du couple rsistant C r (t ) 0 , et en considrant la vitesse angulaire de larbre
de moteur comme sortie, puis en remplaant lquation (1.23) dans lquation (1.22) et
lquation (1.21) dans lquation (1.20) on obtient
d m (t ) f m
K
m ( t ) m i a t
dt
Jm
Jm
di a ( t ) K b
R
1
m t a i a ( t )
V c (t )
dt
La
La
La
(1.24)
ym m
Ces quations, crites sous la forme matricielle, permettent dobtenir le modle dtat de la
machine, il est donn par :
z A z B Vc
y C z
avec
(1.25)
z m , i a
fm
J
m
A
Kb
La
Km
0
Jm
, B 1 , C 1

Ra
La
La
12
(1.26)
Chapitre 1
Si on considre le courant de linduit comme tant la sortie, lquation dynamique du

modle reste la mme, par contre la matrice de sortie devient :
C 0
(1.27)
1.4 Modlisation du systme global : moteur-chariot-pendule

Le modle (1.19) dcrit le rgime transitoire de lensemble pendule-chariot lorsque
lentre est une force extrieure F . Dans le banc dessai que nous utilisons, la force F est
dveloppe par un moteur courant continu. Le schma de la figure 1.4 illustre la relation
existante entre le moteur command par la tension
Vc t et la force
F permettant
lentranement du chariot donc le balancement du pendule.
Ia
Ra
m
Vc (t )
Km
Jm
Fig 1.4 : Relation entre la force mcanique F et la tension Vc

1.4.1
Expression de la force F en fonction de la tension dalimentation du moteur Vc

Pour dterminer cette expression et afin de ne pas rendre plus complexe le modle
global de lensemble pendule-chariot-moteur, on nglige la dynamique du moteur, par

consquent, lquation lectrique (1.20) devient en tenant compte de lquation (1.21) [618]:
Vc Ra ia K b m
Et comme
(1.28)
x r . : tant la position angulaire dun point quelconque situe sur le
perimtre de la poulie, et r 0.0027 m : le rayon de la poulie, on obtient :

d
d
xt r t r m t
dt
dt
13
(1.29)
Chapitre 1
La vitesse angulaire du moteur m sexprime donc par rapport la vitesse du chariot x par la
relation
m x r
(1.30)
En substituant lquation (1.30) dans lquation (1. 28), lexpression du courant de linduit
I a scrit
Ia
Vc K b
x
R a rR a
(1.31)
Le couple produit l'arbre du moteur (quation (1.23)) cre une force qui est donne par
Cm K m I a
r
r
(1.32)
En remplaant lquation (1.31) dans lquation (1.32), on obtient finalement:

F
Km
K K
Vc 2m b x
rR a
r Ra
(1.33)
1.4 .2 Modle dtat de lensemble moteur-chariot -pendule

Afin dobtenir le modle dtat de lensemble moteur-chariot-pendule, on utilise une
nouvelle fois le modle (1.19). Le vecteur dtat est:
z z1
z2
z3
z4
x x
(1.34)
aprs quelques manipulations mathmatiques, on obtient le modle non linaire (1.35) o la

grandeur de commande est la force F .
14
Chapitre 1
z1
z 2
z
3
z 4
y
1
y 2
z2
bN
m 2l 2 g
z
cos z 3 sin z 3
2
hN m 2 l 2 cos 2 z 3
mld cos z 3
mlN sin z 3
FN
z4
z 42
2 2
2
2 2
2
hN m l cos z 3
hN m l cos z 3
z4
mlb cos z 3
m 3 l 3 g cos 2 z 3 sin z 3
mgl
d
sin z 3
z4
z
2
N
N
N hN m 2 l 2 cos 2 z 3
2 2
(1.35)
2 2
m l d cos z 3
m l cos z 3 sin z 3 2
mlF
z4
z4
cos z 3
2 2
2
2 2
2
N hN m l cos z 3
hN m l cos z 3
z1
z3
Lorsque la grandeur de commande du modle est la tension de commande Vc du

moteur, il suffit de substituer dans le modle (1.35) la force F par son expression (Equation
(1.33)) on obtient
z1
z 2
z 3
z 4
y
1
y 2
1.4.3
z2
bN
m 2l 2 g
z
cos z 3 sin z 3
2
mld cos z 3
mlN sin z 3
z4
z 42
2 2
2
2 2
2
hN m l cos z 3
hN m l cos z 3
Km
KmKb
N
N
Vc
z2
2
2 2
2
hN m l cos z 3 R a r
hN m l cos z 3 R a r 2
2 2
z4
(1.36)
mlb cos z 3
m 3 l 3 g cos 2 z 3 sin z 3
mgl
d
sin z 3
z4
z
2
N
N
N hN m 2 l 2 cos 2 z 3
m 2 l 2 d cos 2 z 3
m 2 l 2 cos z 3 sin z 3 2
ml cos z 3
Km
z
z4
Vc
4
2 2
2
2 2
2
2 2
2
N hN m l cos z 3
hN m l cos z 3
hN m l cos z 3 R a r
ml cos z 3
KmKb
z2
2 2
2
hN m l cos z 3 R a r 2
z1
z3
Modle sous Matlab Simulink et rsultats de simulation

A partir de lquation (1.36) on a construit le schma de simulation sous "Matlab-
Simulink" de lensemble moteur-chariot-pendule, il est prsent par la figure (1.5). les blocs
15
Chapitre 1
(1,2,3) de Matlab function reprsentent les quations qui rgissent le fonctionnement du

pendule invers et les entres constantes des diffrents intgrateurs CI1, CI2, CI3, CI4
reprsentent respectivement les conditions initiales 0 , 0 , x 0 et x 0 ,
1
teta
MATLAB
Function
0
1
xo s
1
xo s
teta
0
CI1
CI2
MATLAB
Function
1
vc
3
tetap
kb/r*Ra
xp
Multiplicateur
Additioneur
kb*km/r*r*Ra
MATLAB
Function
2
0
CI3
2
x
1
xo s
1
xo s
0
CI4
Diviseur
4
xp
Fig 1.5 : Schma de simulation du modle de lensemble pendule-chariot-moteur

Les figures (1.6) et (1.7) montrent les rsultats de simulation obtenus en appliquant lentre
une tension sous forme dune impulsion damplitude 0.01v, de dure 0.1s, pour deux
conditions initiales diffrentes, la premire correspond la position instable du pendule, la
seconde sa position stable.
16
Chapitre 1
0
Position du pendule(rad)
Position du chariot(m)
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
50
Temps (s)
-1
-2
-3
-4
-5
-6
100
50
Temps (s)
100
Fig 1.6 : Rsultat du simulation du modle non linaire , CI : [x, x , , ] [0,0,0,0]

3.1425
0.2
0.15
0.1
0.05
50
Temps (s)
3.142
3.1415
3.141
3.1405
100
50
Temps (s)
100
Fig 1.7 : Rsultat du simulation du modle non linaire , CI : [x, x , , ] [0,0, ,0]
Ces rsultats illustre la complexit du modle. La figure 1.6 montre que lorsque le
pendule est initialement en position instable haute 0 , il se stabilise aprs un rgime
transitoire dans sa position dquilibre stable . La figure (1.7) montre que, lorsque le
pendule est initialement dans sa position dquilibre stable , lorsquil en est cart
grce la tension Vc , il y revient aprs le rgime transitoire. Ces rsultats sont conformes
ce que lon obtient en pratique. Il faut noter galement quune fois la barre en position
, le chariot continue voluer dans les deux cas, quelque soit la position initiale du
pendule, cause de leffet de balancement du pendule.
17
Chapitre 1
1.5
Linarisation du modle autour du point dquilibre instable 0

Le modle du pendule invers est trop complexe et non linaire, et comme lobjectif
de la commande dans le systme pendule invers est dasservir la position du chariot x et

langle zro (position dequilibre instable), alors une linarisation autour de cette
dernire a t tablie [6].
Pour des petites variations de autour du point dquilibre 0 on a :
(1.37)
On considre que tous les termes dordre suprieurs sont nuls
2 0
Le dveloppement en srie de Taylor du premier ordre dune fonction de est donn par :
f ( ) f ( 0 )
df
d
(1.38)
0
Si on se limite aux petites variations de autour du point de fonctionnement 0 0

correspondant la position haute du pendule et on utilisant le dveloppement limit du
premier ordre (quations (1.37) et (1.38)) on obtient les approximations suivantes:
cos cos(0) [ sin(0)] 1
sin sin(0) [cos(0)]

2
0
(1.39)
On substituant les linarisations (1.39) dans le systme dquation (1.36), on trouve le

systme dquation linaris du systme pendule-chariot-moteur suivant :
18
Chapitre 1
z1 z 2
KmKb 1
N
m2l 2 g
mld
z bN
z
z
2 hN m 2 l 2 hN m 2 l 2 r 2 R a 2 hN m 2 l 2 3 hN m 2 l 2 4
Km
N
Vc .
2 2
R
hN m l
ar
z 3 z 4 .
mgl
Km Kb 1
mlb
ml
m 3l 3 g
d
z
z z4
4
2
2 2 3
hN m 2 l 2 hN m 2 l 2 r 2 R
N
N
N hN m l
a
2 2
Km
m l d
ml
z4
Vc .
2 2
2 2
N hN m l
hN m l R a r
y1 z 1
y 2 x 3
(1.40)
z Az Bu
Le modle dtat (1.40) peut tre mis sous la forme
Y Cz
avec
B 0
1
bN
N KmKb
22
hNml hNm2l2 Rar2
0
mlb
ml KmKb
22
hNml hNm2l2 Rar2
0
0
0
km N
hN m 2l 2 rRa
0
0
22
gml
mld
22
hNml
hNm2l2
0
1
3 3
mgl m l g
d
m2 l2 d
N N hNm2l2 N N hNm2l2
ml
Km
2 2
hN m l Ra r
(1.41)
1 0 0 0
0 0 1 0
, C
Application numrique
En remplaant les paramtres du modle linaire (1.41) par leurs valeurs numriques
donnes dans les paragraphes (1.2) et (1.3), on obtient les valeurs numriques des matrices A,
B et C du systme pendule-chariot-moteur :
19
Chapitre 1
B0
0 0.5786 0.5339 0.0045

,
0
0
0
1
0 1.2443 22.2449 0.1890

1 0 0 0
T
0.3124 0 0.6719 , C
0 0 1 0
0
(1.42)
Les valeurs propres de la matrice A de lquation (1.42) sont donnes par
1 0 , 2 0.5483 , 3 4.8291 , 4 4.6093

Celles-ci montrent que le modle linaire autour du point dquilibre 0 est instable. Cela
justifie lutilisation dune commande permettant la stabilisation du pendule, cest le deuxime
problme que nous traitons dans ce mmoire.
En substituant les linarisations (1.39) dans le systme dquation (1.35), on trouve le systme
dquation linaris du systme pendule invers sans moteur :
z1
z 2
z 3
z 4
y1
y2
z2
bN
m 2l 2 g
mld
FN
z2
z3
z4
2 2
2 2
2 2
hN m l
hN m l
hN m l
hN m 2 l 2
z4
mgl
m 3l 3 g

N hN m 2 l 2
N
mlF
hN m 2 l 2
z1
d
m 2l 2 d
z 3
2 2
N N hN m l
z3
20
mlb
z 4
z2
hN m 2 l 2
(1.43)
Chapitre 1
Le modle dtat correspondant est donn par

1
0
0
bN
gm2l 2
0
hN m2l 2
hN m2l 2
A
0
0
0
mlb
mgl
m3l 3 g
0
hN m2l 2
N
N hN m2l 2
hN m 2 l 2
1 0 0 0
B
, C
0
0 0 1 0
ml
hN m 2 l 2
0
mld
hN m2l 2
1
d
m 2l 2 d
N
N hN m2l 2
(1.44)
Application numrique
En remplaant les paramtres du modle linaire (1.44) par leurs valeurs numriques
donnes dans le paragraphe (1.2), on obtient les valeurs numriques des matrices A, B et C
du systme pendule-chariot :
0
0
0
0
1
0
0
0 0.5339 0.0045
0
0
1
0 22.2449 0.1890
, B 0 0.4218 0 0.9070
(1.45)
1 0 0 0
0 0 1 0
,C
Le modle linaire (1.45) sera utilis dans les chapitres 3 et 4 pour la synthse des
lois de commande par retour dtat dordre entier et non entier afin de pouvoir stabiliser le
pendule sa position dquilibre instable 0 et dimplment ensuite ces diffrentes
commandes.
Conclusion
Ce chapitre a t consacr au dveloppement du modle de lensemble pendule
chariot-moteur, on a utilis pour ce faire le formalisme dEuler-Lagrange.
21
Chapitre 1
Le modle obtenu a permis de mettre en vidence les fortes non linarits existantes dans le
pendule. Une linarisation du systme autour du point dquilibre instable ainsi que des
simulations ont galement t tablies. La simulation avec une impulsion dentre a permis
de constater la non linarit et linstabilit du systme autour de point dquilibre
x, x, , 0, 0, 0, 0 .
La complexit de contrler des systmes sous-actionns tel que le
pendule invers, est en grande partie due au fait que lentre de commande u apparat dans la
partie actionne du systme ainsi que dans la partie non actionne do lintrt dutiliser une
commande par retour dtat.
22
Chapitre
Redressement du pendule
invers par des commandes
non linaires.
Chapitre 2
Redressement du pendule invers par des commandes non linaires
Introduction
Un des aspects qualitatifs les plus importants des systmes dynamiques est leur
comportement asymptotique, cest--dire le comportement des solutions en rgime
permanent, ce concept tant directement li la stabilit [7]. Dans cette thse, on sintresse
la commande du pendule invers qui consiste en deux phases: redressement et stabilisation.
On prsente dans ce chapitre deux mthodes de commande de redressement en utilisant des
outils de la commande des systmes non linaires, la mthode de Lyapunov en particulier qui
permet de balancer le pendule une position suprieure avant de le maintenir dans sa position
verticale instable avec des commandes linaires qui seront prsentes dans les chapitres
suivants.
Avant daborder la commande de redressement, la premire partie de ce chapitre est

consacre quelques rappels thoriques sur les notions de stabilit de Lyapunov et le
thorme dinvariance de LaSalle [7-27] suivie de deux exemples dapplications. Des
rsultats en simulation et en temps rel obtenus en appliquant les deux commandes de
redressement pour balancer le pendule invers une position suprieur sont galement
prsents.
2.1 Notions sur la stabilit de Lyapunov

Puisquon sintresse la stabilit des systmes non linaires autour dun point
dquilibre, il est indispensable de dfinir cette notion. Pour cela, il faut tudier le
comportement des solutions dans un petit voisinage du point dquilibre.
Dfinition 2.1 : point dquilibre

Considrons le systme
autonome stationnaire, dcrit par lquation diffrentielle non
linaire :
zt z t
(2.1)
o : : R n R n est une fonction continue

Ltat particulier ze R n est un point dquilibre pour le systme (2.1) sil satisfait la
proprit suivante:
z e 0
(2.2)
23
Chapitre 2
Dans ce cas la solution du systme (2.1) est donne par :

z t , z e z e , t t 0
(2.3)
Dfinition 2.2 : Voisinage de lorigine

Un voisinage de lorigine, est tout domaine ferm born incluant lorigine.
Dfinition 2.3 : Fonctions dfinies positives
Une fonction scalaire V z : R n R est localement dfinie positive dans , si:

V 0 0
z 0 V z 0
(2.4)
Une fonction scalaire V : R n R est globalement dfinie positive si elle vrifie:

V 0 0
z 0 R n V z 0
(2.5)
Dfinition 2.4 : Fonctions semi-dfinies positives
Une fonction scalaire V : R n R est localement semi-dfinie positive dans , si :

V 0 0
z 0 V z 0
(2.6)
Une fonction scalaire V : R n R est globalement semi-dfinie positive si elle

vrifie:
V 0 0
z 0 R n V z 0
(2.7)
2.1.1 Mthode directe de Lyapunov

Pour ltude de la stabilit des systmes non linaires, la mthode la plus classique
est base sur la linarisation et lutilisation des valeurs propres du systme linaris.
Lyapunov a propos une seconde mthode, en sinspirant de lide de lnergie mcanique de
Lagrange qui a formul le principe de stabilit des systmes mcaniques qui stipule que :
<<un systme qui est dans un tat o son nergie potentielle possde un minimum isol est
dans un tat dquilibre stable >>.
24
Chapitre 2
Cette mthode, appele aussi mthode directe de Lyapunov, est base sur la recherche dune
fonction scalaire de signe dfini valeurs relles. Quand sa drive par rapport au temps est
dfinie de signe oppos, la vitesse dun
point p1 p1 R n
est toujours dirige vers
lintrieur, alors ce point finira par arriver lorigine, dans le cas contraire, le point
p1
scartera davantage. Dans quelques classes de systmes physiques, la fonction du Lyapunov

V peut tre choisie comme tant lnergie du systme [7].
Dfinition 2.5 : (Candidat de Lyapunov)

Une fonction dfinie positive continue note V z est un candidat de Lyapunov [27].
Dfinition 2.6 : Fonction de Lyapunov
Une fonction de Lyapunov est un candidat de Lyapunov, savoir une fonction continue V z
telle que :
V z 0 z 0
V z 0 z 0
(2.8)
V z 0 z 0
V z 0 z 0
(2.9)
Ayant en plus la proprit
Drive de la fonction de Lyapunov
La drive scrit,
V dz
V z
z dt
T
(2.10)
o
V
V
V
z est le gradient de V dz z z z

n
1
25
Chapitre 2

Thorme de stabilit par la mthode directe
Si une fonction de Lyapunov existe pour un systme donn alors ce systme est
stable.
Si la fonction de Lyapunov est strictement dcroissante, c'est--dire que V z 0 , z 0 ,
alors la stabilit est en plus asymptotique.
Si V est localement dfinie ngative dans , alors la stabilit est dite localement
asymptotique.
2.1.2
Thorme dinvariance de LaSalle

On considre le systme dynamique de la forme z z . Il est parfois difficile de
trouver une fonction de Lyapunov dont la drive est dfinie ngative ( V 0 , z 0 ), par
contre, il est plus ais de trouver des fonctions dont la drive est semi dfinie ngative
V 0. Par consquent, on ne peut pas aboutir la stabilit asymptotique en utilisant le

thorme de Lyapunov. LaSalle a remarqu que pour certains cas mme si V 0 , alors on
peut conclure que le point dquilibre est asymptotiquement stable do le thorme
dinvariance de LaSalle [7].
Dfinition 2.7 : Ensemble invariant

Un ensemble invariant not M d , pour un systme dynamique z z est dfini
comme tant lensemble de conditions initiales, tels que la solution Z z 0 , t reste dans
lensemble M d t [7-27], c- - d :
M d z / z 0 M d Z z , t M d t 0
(2.11)
Dfinition 2.8 : Ensemble dannulation de la drive de la fonction de Lyapunov

Cette ensemble est not et correspond mathmatiquement
z / V z 0
(2.12)
Le thorme de LaSalle est un rsultat de nature locale au sens o il ncessite la connaissance

dun ensemble compact pour toutes les conditions initiales [7].
26
Chapitre 2

Principe dinvariance de LaSalle
Considrons le systme dynamique z z , fonction scalaire continue avec les

premires drives partielles continues, soit l 0 , lensemble l ferm et born dfini par :
l z / V z l .
La drive de la fonction de Lyapunov est semi dfinie ngative V z 0 pour tout z l .
Soit l lensemble de tous les points pour lesquelles V z 0 , Soit M d le plus grand
ensemble invariant dans , alors toute solution z t dmarrant dans l tend vers M d quand
t c--d :
z 0 l , Z z 0 , t M d lorsque t
2.1.3
Quelques proprits dnergie
La fonction dnergie possde deux proprits essentielles. La premire est la qualit

dextremum au point dquilibre, savoir sil sagit dun maximum ou dun minimum. Le
point dquilibre a tendance tre stable lorsque cet extremum est un minimum.
Si lnergie totale dun systme est dissipe de manire continue, alors le systme
(quil soit linaire ou non linaire), devra rejoindre finalement un point dquilibre.
On pourra donc conclure la stabilit dun systme par lexamen dune seule fonction
scalaire qui est lnergie totale.
Le point dnergie mcanique nulle est le point dquilibre.
La stabilit asymptotique implique la convergence de lnergie vers 0.
Linstabilit est lie la croissance de lnergie mcanique.
On considre dans ce qui suit deux exemples simples pour illustrer la notion de stabilit par le
thorme dinvariance de LaSalle.
27
Chapitre 2
Exemple 1
Considrons le systme
z1 z 2
z 2 h1 z1 h2 z 2
(2.13)
hi 0 0, yhi y 0, y 0 et y a, a
(2.14)
On choisit comme fonction de Lyapunov lnergie du systme, elle est donne par
z1
V z h1 y dy
0
Soit lensemble D z R 2
1 2
z2
2
(2.15)
a zi a , V z est dfinie positive dans D .
La drive de la fonction de Lyapunov V par rapport au temps scrit

V z h1 z1 z 2 z 2 h1 z1 h2 z 2 z 2 h2 z 2 0
(2.16)
dV
0 (semi dfinie ngative).
dt
Ensemble dannulation de la drive de Lyapunov
z / V z 0
(2.17)
V z 0 z 2 h2 z 2 0 z 2 0 pour a z 2 a
Par consquent lensemble est donne par :
z / z 2 0
(2.18)
Puisque z 2 t 0 z 2 t 0 h1 z1 t 0 z1 t 0
Donc, la seule solution qui peut rester dans c--d le plus grand ensemble invariant est
z t 0 . Lorigine est donc asymptotiquement stable
28
Chapitre 2
Exemple 2: le pendule simple

On considre un simple pendule [16] qui consiste en une masse m ps relie par une tige de
longueur unitaire son axe de rotation. Il est soumis un frottement visqueux proportionnel
la vitesse du pendule autour de son axe.
Lquation de mouvement du pendule est donne par
m psps m ps g ps sin ps bpsps
(2.19)
Cest une quation diffrentielle du second ordre qui se met sous la forme dtat (avec z1 ps
et z2 ps ) :
z1 z 2
b ps
g
sin
z
z2
2
ps
1
m ps
(2.20)
Afin de dduire la stabilit asymptotique de ce pendule simple, on considre comme fonction

de Lyapunov son nergie complte, elle est donne par :
V Em
1
m psps2 m ps g ps 1 cos ps
2
(2.21)
Cette fonction est positive tant que ps et le second terme ne sannulent pas simultanment.
Par consquent, V est nul pour
ps
,ps 2k ,0
kZ
(2.22)
b ps
dV
m ps ps g ps sin ps
ps m ps g ps sin ps ps b ps ps2 0
dt
m ps
29
(2.23)
Chapitre 2
Dans un voisinage de lorigine, les conditions de stabilits dfinies par

V x 0, x 0
V x 0, x 0

V x 0
sont satisfaites. Le systme est donc localement stable.
Toutefois, le thorme de Lyapunov nest pas conclusif quant la stabilit locale

asymptotique, tant donn que V nest pas strictement dcroissante et que V ne sannule pas
uniquement au point 0,0 . Toutefois, nous pouvons examiner lensemble pour lequel
V 0 .
Comme V bpsps2 bps z22 , alors lensemble z1 , z2 / z2 0 est une droite horizontale
passant par lorigine.
Or si : z 2 0 z1 0 z1 cons tan tee
et z 2 g ps sin z1 0 ps 0 , ps k avec k Z
La condition g ps sin z1 0 , conduisant une multitudes de points dquilibre ps 0 ,
ps k , avec k Z , mais en ralit V z ne sannule qu lorigine.

Ensemble invariant :
En considrant lensemble m ps g ps ps ,ps / V ps ,ps m ps g ps , ps ,
est compact, invariant (parce que V 0 ), et lensemble m ps g ps ne comporte quun

seul point qui est lorigine 0. Lorigine est donc asymptotiquement stable.
2.2 Redressement du pendule invers

2.2.1 Premire mthode : Redressement du pendule invers avec une limitation de la
longueur du rail du chariot :
Etant donne la restriction de la longueur du rail, la stratgie de redressement utilise
est base sur le thorme de stabilit de Lyapunov qui va permettre de faire converger
l'nergie du systme vers la valeur de l'nergie en position haute. La fonction de Lyapunov
utilise est dfinie comme tant la somme des carrs de lnergie mcanique du pendule et la
vitesse du chariot V
1 2
E m m l x 2 . La stratgie de redressement est base sur deux
2
30
Chapitre 2
paramtres de conception, en les ajustant, nous pouvons effectuer le redressement du pendule

avec la contrainte de restriction de la longueur du rail.
Une transformation d'tat
est
galement introduite pour obtenir la tension dalimentation du moteur qui permet de gnrer
lacclration du chariot obtenue partir de la commande de redressement.
Pour dvelopper la solution, le coefficient de frottement d du pendule est nglig. Reprenant
le modle dynamique du pendule invers (quation (1.19)), en remplaant la force F par
son expression donne par lquation (1.33) on obtient:
K
K K 1
h x b x m l cos m l sin 2 m Vc m 2 b
x
Ra r
Ra
r
(2.24)
m l x cos N m g l sin 0
(2.25)
Le problme de redressement correspondant est de trouver la fonction de Lyapunov

dont la drive est semi dfinie ngative afin de conclure sur la stabilit asymptotique du
point dquilibre instable en utilisant le thorme dinvariance de LaSalle.
Puisque on sintresse au redressement du pendule, alors on considre son nergie mcanique
qui est la somme de lnergie cintique et de lnergie potentielle, elle est donne par
Em
1
N 2 mgl cos 1
2
(2.26)
Daprs lquation (2.26), en position haute , 0,0 lnergie mcanique du
systme est nulle et dans la position basse , ,0 lnergie mcanique
E m vaut
2mgl .
On considre la fonction de Lyapunov suivante [14]
1 2
E m m l x 2
2
O 0 est un paramtre de conception.
La drive de la fonction de Lyapunov V par rapport au temps scrit :
31
(2.27)
Chapitre 2
dV
E m E m ml x x E m N mgl sin ml x x
dt
(2.28)
De (2.25) on a :
N m l cos x m g l sin
(2.29)
En remplaant cette expression de N dans lquation (2.28) on obtient:
dV
E m m l cos x ml x x x m l E m cos x
dt
2.30)
On considre l'acclration du chariot comme variable de commande, c d
u x [14] et on
pose :
u x Em cos x
(2.31)
o 0 est un paramtre de conception.
Lquation (2.30) peut alors scrire sous la forme :
dV
m l E m cos x
dt
Le terme E m cos x prend la valeur zro dans certains cas donc
(2.32)
dV
0.
dt
Daprs le thorme dinvariance de LaSalle, le plus grand ensemble invariant M d est

lorbite reprsente par E m 0 avec x 0 , donc on peut conclure que le point dquilibre
, , x 0, 0, 0
est asymptotiquement stable (une dmonstration sur la stabilit
asymptotique peut tre trouve dans[14] .
32
Chapitre 2
2.2.1.1

Transformation dtat reliant la tension dalimentation du moteur
lacclration du chariot :
Pour augmenter lnergie du pendule, on agit sur lacclration du chariot.
Nanmoins, puisque la grandeur disponible pour agir sur le systme pendule-chariot-moteur
est la tension dalimentation Vc du moteur, on doit dterminer la transformation qui donne la
relation qui existe entre la tension dalimentation du moteur Vc et la commande u x . On
utilise pour cela une nouvelle fois lquation (2.25).
mgl sin ml x cos

N
(2.33)
On remplace ensuite lquation (2.33) dans lquation (2.24) pour dterminer lexpression
de x donc de u , on obtient :
NKm rVc K m K b N bN r 2 Ra x r 2 Ra m2 l 2 g cos sin mlNr2 Ra sin 2
hN m l
2 2
cos2 r 2 Ra
(2.34)
Et comme u x , lexpression de la tension Vc du moteur en fonction de lacclration est :
u hN m 2l 2 cos 2 rRa br 2 Ra K m K b
rRa m 2l 2 g cos sin mlrRa sin 2
Vc
NK m
Kmr
NK m
Km
2.2.1.2
(2.35)
Rsultats de simulation et exprimentaux:

Pour illustrer lefficacit thorique de la commande propose, des simulations ont t
effectues sur Matlab simulink. On suppose quinitialement le pendule est immobile dans sa
position dquilibre stable et que le chariot est larrt au milieu des rails et toutes les
vitesses sont choisies gales zro. La figure (2.1) reprsente le schma bloc de simulation
qui permet de raliser la commande de redressement. Ce schma contient trois entres, la
premire est utilise pour limiter la longueur du rail du chariot 0.4 m. La deuxime est
utilise comme une rfrence de la valeur finale de langle . En effet, lorsque le pendule est
situ dans la zone 0.2rad autour de la position dquilibre instable 0 , la commande de
redressement est alors arrte et remplace par la commande de stabilisation qui permet de le
33
Chapitre 2
maintenir dans cette position. La troisime entre reprsente limpulsion qui sadditionne
avec la tension Vc pour donner plus dnergie au systme et pour acclrer la convergence
vers la position dquilibre instable, limpulsion choisie est damplitude 0.6 V et de dure
0.1 s . Le bloc saturation limite la commande c'est--dire la tension du moteur entre 2.5 V
et cela pour protger le moteur contre leffort de commande.
Fig 2.1 : schma de simulation de la commande de redressement
Le bloc redressement, transformation est constitu de deux blocs :

Un bloc de redressement qui permet de redresser le pendule depuis sa position dquilibre
la position verticale 0 . Ce redressement se fait en deux tapes :

La premire tape consiste mettre le pendule dans la zone
, puis la seconde tape
2 2
permet dammener le pendule dans la zone 0.2,0.2 autour de 0 . Ce bloc de

redressement permet de calculer la loi de commande u donne par lquation (2.31).
Le bloc transformation permet de dterminer la tension Vc de lalimentation du moteur en

fonction de la commande u . Il ralise lquation (2.35).
34
Chapitre 2
La figure (2.2) montre le contenu du bloc redressement-transformation.
teta
1
teta
teta
controle
x
2
x
imp
3
imp
x reference
Fonction de Lyapunov
4
x reference
Vc 0
1
Vc0
Fonction de Lyapunov
2
controle
teta rfrence
5
teta reference
Transformation
Redressement
Fig 2.2 : Schma interne du bloc redressement _transformation
Les figures (2.3) et (2.4) reprsentent les rsultats de simulation obtenus pour deux valeurs
Position du pendule (rad)

Vitesse du chariot (m/s)
Position du chariot (m)

Tesion du moteur (Volt)
diffrentes de et
0.2
10
Temps (s)
2
0
-2
0
10
Temps (s)
Fonction du Lyapunov
Acclration du chariot (m/s 2)
-0.2
1
0
-1
10
6
4
2
0
10
Temps (s)
-1
10
Temps (s)
0.6
0.4
0.2
0
Temps (s)
10
Temps (s)
Fig 2.3 : Rsultats de simulation de redressement du pendule invers pour 0.1 , et

12.9 , CI x, x , , 0,0, ,0
35
0.2
-0.2
6
8
Temps (s)
10
2
0
-2
0
6
8
Temps (s)
10
-1
6
8
Temps (s)
P os ition du pendule (rad)

V ites s e du c hariot (m /s )
-1
Fonc tion dy Ly apunov
P os ition du c hariot (m )
A c c lration du c hariot (m /s 2 )
T ens ion du m oteur (V olt)
Chapitre 2
6
4
2
0
6
Temps (s)
10
6
Temps (s)
10
6
8
Temps (s)
10
0.5
10
Fig 2.4 : Rsultat de simulation de redressement du pendule invers

pour 0.1 , et 14.9 , CI x, x , , 0,0, ,0
2.2.1.3 Interprtation des rsultats :

La commande assurant le balancement est compose de deux paramtres et ,
un choix de ces derniers tel que 0.1 et 14.9 , ou bien 0.1 et 12.9 assure un
niveau dnergie dsir du systme ( E m 0 ), ainsi que la restriction de la longueur de rail
du chariot (le chariot se dplace entre 0.2 m ), donc la convergence de pendule vers la zone
0.2,0.2
autour de 0 , qui correspond sa position haute 6.08, 0 avec un
temps de 14.6 s,11.86 s respectivement. Une fois ce niveau dnergie atteint, simultanment
avec x 0 , la fonction de Lyapunov atteint zro et le contrleur assurant le balancement est
dconnect. La commande oscille entre 2.5 V du fait de sa limitation. Donc, le rglage du
niveau dnergie, les paramtres de la commande , et les paramtres de la trajectoire de
rfrence est crucial pour le succs du balancement.
Nous navons pas pu implmenter cette premire mthode de redressement car elle
ncessite un modle trs prcis. On prsente dans ce qui suit une deuxime mthode de
redressement qui est galement base sur le thorme de stabilit de Lyapunov.
36
Chapitre 2
2.2.2
Deuxime mthode
Cette mthode est galement base sur le thorme de stabilit de Lyapunov et va
permettre de faire converger l'nergie du systme vers la valeur de l'nergie en position haute.
Dans cette mthode, le pendule invers est command par la force F . Pour que cette
commande fonctionne en tension, on rajoute un gain g t qui permet de convertir la force F en
tension V c . La fonction de Lyapunov utilise dans ce cas reprsente la diffrence dnergie
mcanique du pendule et lnergie mcanique dsire E 0 est
redressement est effectu laide de la commande u K l cos
V E E . Le
Celle-ci permet de
converger l'nergie du systme vers la valeur de l'nergie en position haute [8-11].
Dans cette mthode on considre le pendule tout seul, et on nglige le coefficient de

frottement de rotation du pendule d . Son modle dynamique scrit dans ce cas :
m l x cos J m g l sin 0
(2.36)
L'nergie mcanique simplifie du pendule est donne par
1 2
J mgl cos 1
2
(2.37)
D'aprs cette dfinition de l'nergie, dans la position basse qui correspond la

, 0,0 , elle
position dquilibre stable , ,0 , lnergie mcanique E vaut E 0 2 mgl et

dans la position haute
vaut 0 .
Pour dterminer la loi de commande permettant de redresser le pendule, on considre la

fonction de Lyapunov
V E E
1 2
J mgl cos 1
2
(2.38)

V mgl sin J
37
(2.39)
Chapitre 2
De (2.36) on a
J m l x cos m g l sin
(2.40)
En remplaant lquation (2.40) dans lquation (2.39) on obtient:
V xml cos
(2.41)
En prenant comme commande :
u x K l cos
Kl 0
(2.42)
Finalement, la drive de la fonction de Lyapunov V est exprime par
V K l ml cos
(2.43)
dV
Le terme cos prend la valeur zro dans certains cas donc
0.
dt
Daprs le thorme dinvariance de LaSalle, le point , 0,0 est un point dquilibre

asymptotiquement stable. Donc cette commande permet de faire converger lnergie E vers la
valeur E 0 , ce qui permet donc de redresser le pendule la position haute.
Afin de maintenir la stabilit du pendule invers, la commande de redressement est associe

dautre commande de stabilisation et on utilise une loi de commutation approprie entre les
deux commandes (redressement, stabilisation), dans notre cas on applique la commutation
quand la valeur absolue de l'angle est au voisinage de 20 .
Pour que cette commande fonctionne en tension, il faut rajouter un gain g t car la
commande calcule fourni directement la force F . Donc le gain gt permet de convertir la
force F en tension Vc . Daprs les donnes du constructeur Feedback Ltd, le maximum de
38
Chapitre 2
tension du moteur est 2.5 Volt qui correspond au maximum de force 20N. La dynamique
entre la tension et la force est nglige et suppose quelles ont une relation linaire F g t V c .
2.2.2.1 Rsultats de simulation et exprimentaux:
La figure 2.5 reprsente le schma de simulation de la commande de redressement par la

deuxime mthode.
Fig 2.5 : schma de simulation de la commande de redressement
La figure (2.6) montre que la commande qui permet de converger l'nergie du systme vers
0, et donc de redresser le pendule vers la position haute , 0,0 ainsi quune limitation
de la longueur de rail du chariot entre 0.5 m , ncessite un gain K l 3 pendant un temps
de 15.83s . Ce gain engendre un dpassement dans les valeurs limites de la tension du
moteur.
39

Tension du moteur(Volt)
Chapitre 2
0.5
0
-0.5
Temps (s)
10
15
10
15
10
15
Temps (s)
5
0
-5
Temps(s)
Fig 2.6: Rsultat de simulation de redressement, CI x, x, , 0,0, ,0

pour K l 3
2.2.2.2
Implmentation de la commande de redressement

Nous avons procd la vrification des simulations et le test de la commande
dveloppe en exprimentation au systme pendule invers. La loi de commande est

implmente laide dun PC pentium IV 1GHz et le logiciel Matlab 7.2. La priode
dchantillonnage est fixe 0.001s, et on introduit un bloc de saturation entre 2.5 volt pour
protger le moteur contre leffort de commande.
Les figures (2.7) et (2.8) reprsentent lvolution des trois grandeurs x, , Vc pour
le mme valeur de gain K l .
40
0.2
0
-0.2
Tension du moteur (Volt)
Chapitre 2
10
15
10
15
10
15
Temps (s)
6
4
2
0
5
Temps (s)
2
0
-2
0
5
Temps (s)

Fig 2.7: Rsultats exprimentaux pour K l 0.15 , CI x, x, , 0,0, ,0 , fin 2
0.1
0
-0.1
-0.2
8
Temps (s)
10
12
14
16
8
Temps (s)
10
12
14
16
8
Temps (s)
10
12
14
6
4
2
0
2
0
-2
16
Fig 2.8 : Rsultats exprimentaux pour K l 0.15 , CI x, x, , 0,0, ,0 , fin 0
41
Chapitre 2
2.2.2.3
Interprtation des rsultats

Les rsultats obtenus lors de limplmentation de cette commande (figures 2.7 et 2.8),
montrent que un gain K l 0.15 suffit pour ramener le pendule de sa position dquilibre
stable vers la positon dquilibre instable 0 ou 2 suivant la direction
positive ou ngative de respectivement, en respectant les limite de la longueur du rail, ainsi
que les valeurs limite de la commande 2.5 V .
Conclusion
La premire partie de ce chapitre a t consacre la prsentation thorique de deux
commandes de redressement de pendule invers. Elles sont bases sur le thorme de stabilit
de Lyapunov et le thorme dinvariance de LaSalle.
Les diffrentes simulations effectues ont permis de vrifier la validit des deux mthodes
dveloppes. Pour limplmentation seule la deuxime mthode a t implmente et cest
celle qui sera utilise dans la suite de mmoire.
42
Chapitre
Stabilisation du pendule
invers par retour dtat
entier.
Chapitre 3
Stabilisation du pendule invers par retour dtat entier
Introduction
La stabilit est une exigence critique dans la conception dun asservissement. Une
perte de stabilit entraine au mieux un comportement oscillatoire et donc une incapacit
rguler ou poursuivre, au pire la gnration de signaux de grande nergie qui vont
endommager ou dtruire le systme [5]. On prsente dans ce chapitre deux mthodes de
commande de stabilisation par retour dtat dordre entier permettant de maintenir le pendule
dans sa position verticale instable. La premire commande propose est la commande linaire
quadratique. Quant la deuxime cest la commande par retour dtat proportionnel intgral.
On prsente dans ce qui suit le dtail de calcul des paramtres des matrices gains de
la loi de commande LQR, et les matrices gains de la commande par retour dtat PI dordre
entier. Des rsultats de simulations et exprimentaux sont galement prsents.
3.1
Stabilisation du pendule par retour dtat

Puisque la commande de redressement nest utilise que pour redresser le pendule
une position verticale, elle ne permet pas de maintenir sa
stabilit dans sa position
dquilibre instable. Le problme de stabilisation est le deuxime problme quil faut rsoudre
lorsquon commande le pendule invers. Dans ce travail on utilise les techniques de
commande par retour dtat.
De nombreuses mthodes de commande des processus utilisent le principe du retour
dtat (commande optimale, placement de ples,. . .). Le principe de cette commande est de
dterminer une commande telle que les ples du systme boucl soient convenablement
placs dans le plan complexe et satisfasse des performances de prcision, de rapidit, de
stabilit. Les ples du systme tant les valeurs propres de la matrice dtat, le but est donc de
raliser un asservissement modifiant convenablement la matrice dtat du systme.
3.1.1
Commande linaire quadratique (LQR)

On considre le systme linaire continu, invariant dans le temps, rgi par les
quations suivantes
zt Az t Bu t
, z t 0 z 0
y t C z t
43
(3.1)
Chapitre 3
O z t R n dsigne le vecteur dtat, u t R m le vecteur de commande, y t R q le

vecteur de sortie, et z 0 dsigne ltat initial linstant initial t 0 , A est la matrice
dvolution ou dtat, B la matrice de commande ou dentre, C la matrice de sortie ou de
mesure.
La synthse linaire quadratique dnomme LQ ou LQR (Linaire Quadratique Regulator)

[19, 24, 30] consiste en la recherche dune matrice gain K , telle que la commande par retour
dtat u t Kz t stabilise le systme et minimise le critre quadratique
z t Q z u T R u dt
(3.2)
O les matrices de pondrations Q et R satisfont

Q Q T 0 , R RT 0
(3.3)
La matrice gain K optimale est donne par

K R 1 B T 0
(3.4)
O 0 est la solution de lquation algbrique de Riccati

0 A AT 0 0 BR 1B T 0 Q 0
(3.5)
Lobtention du gain K passe donc par la recherche de la solution 0 symtrique

dfinie positive de lquation de Ricati qui reporte dans lquation (3.4), fournit la matrice
gain K .
3.1.1.1 Choix des matrices de pondration

La synthse des matrices de gain du contrleur optimal, repose directement sur les
matrices de pondration Q et R . On peut trouver dans la littrature deux mthodes pour les
choisir. La premire mthode est la rgle de Bryson [33] qui suggre de choisir des matrices
44
Chapitre 3
de pondration diagonales, dont les coefficients diagonaux sont gaux au carr de linverse de
lcart maximum souhait sur la variable correspondante. Bryson [33] indique galement que
cette rgle ne fournit que des valeurs initiales, que lon peut ensuite amliorer par simulations
successives. La rgle de Bryson donne :
Q diag ( q1 , q2 ,..., qn ) et R diag ( r1 , r2 ,..., rm )
(3.6)
Avec
1
ri
sup( u i )
1
, i 1 , 2 , , m et qi
sup( yi )
, i 1 , 2 , , n
(3.7)
Dans la deuxime mthode [20] les matrices de pondration Q et R peuvent tre

choisies symtriques, diagonales. Au dpart, on choisit gnralement des pondrations gales
aux matrices identit que lon peut ensuite amliorer par simulations successives jusqu'
obtenir un correcteur satisfaisant.
3.1.1.2 Application pour la stabilisation du pendule invers
Pour la synthse de cette loi de commande, on utilise le modle dtat (1.45) de la page 21 du
pendule invers linaris au voisinage de 0 0 . Ce modle est :
0
0
A
0
1
0
0
0 0.5339 0.0045
0
0
1
0 22.2449 0.1890
, B 0 0.4218 0 0.9070 T ,
1 0 0 0
C
0 0 1 0
45
Chapitre 3
Le nombre dtat du modle tant gal n 4 et le nombre dentres de commande tant

m 1 , on choisit les matrices de pondration suivantes:
2
0
Q
0
0
0.5
0
0
0
0
12
0
0
0
0
2.5
R 0.05
(3.8)
Puisque les valeurs maximales de la commande Vc , la position x et langle sont connues

alors pour le choix des matrices de pondration de ces variables la rgle de Bryson est
utilise (Equation (3.6), (3.7) ) et labsences des valeurs maximales de la vitesse du chariot et
la position du pendule nous a oblig dutiliser la deuxime mthode. Au dpart, les
paramtres de la diagonale correspondants x et sont choisis gaux 1, et sont ensuite
amliors par simulations successives jusqu'a obtenir un correcteur satisfaisant.
Une fois les coefficients de pondration Q et R obtenus, la matrice de gain K qui minimise la
fonction quadratique est calcule en utilisant la fonction 'lqr' de Matlab, on trouve :
K 6.3246
9.6771
89.3960
19.8176
(3.9)
Les ples de la boucle ferme, sont dans ce cas :
P1 8.8112 , P2 2.9646 , P3 1.15634 j 0.907 , P4 1.1534 j 0.907
46
(3.10)
Chapitre 3
3.1.1.3
Rsultats de simulation:
0.25
Positiondupendule(rad)
Positionduchariot(m)
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
5
Temps (s)
-0.1
10
5
Temps (s)
10
Fig 3.1: Rsultat de simulation du modle linaire avec le rgulateur dtat LQR,
CI x, x, , 0,0,0.2,0
La figure 3.1 montre que le systme pendule invers linaire se stabilise au bout de
5 s tout en respectant les contraintes imposes. En effet le dplacement du chariot ne dpasse
pas les limites physiques du rail.
La figure (3.2) reprsente le schma de simulation du modle non linaire avec une
combinaison de la commande de redressement et la commande de stabilisation LQR. Dans
cette figure, le bloc commande. LQR contient les paramtres de la matrice de gain K , ainsi
quun signale dhorloge qui donne linformation sur la zone atteinte par langle . Si le
pendule atteint la zone 0.2,0.2 , le contrleur assurant le balancement est dconnect et on
le remplace par la commande de stabilisation grce un bloc de commutation.
47
Chapitre 3
t
Clock
teta
gain1
gain 1 (kl)
1
teta
commande
Saturation
teta
2
x
vc
tetap
3
tetap
xpoint
4
xp
Pendule _Invers
teta au v (0)
0.2
teta reference
vc
teta reference
Redressement
xp
Out1
teta
commutateur
tetap
Commande _LQR
Fig 3.2 : Schma de simulations de redressement et de stabilisation du pendule invers par le

rgulateur LQR
Lapplication de la matrice gain du rgulateur LQR (3.9) calcule partir du

modle linaire sur le modle non linaire engendre un petit dpassement dans les valeurs
limites de la longueur du rail du chariot. Les paramtres de cette matrice sont alors retouchs.
On obtient la matrice gain suivante:
K 6.3246
9.6771
78
12
Les rsultats de simulation obtenu avec ces valeur de K sont reprsents sur la figure 3.3.
48
(3.11)
0.5
0
-0.5
Tension du moteur(Voolt)
Chapitre 3
10
15
Temps(s)
20
25
30
10
15
Temps (s)
20
25
30
10
15
Temps (s)
20
25
30
5
0
-5
Fig 3.3: Rsultats de simulation de redressement et stabilisation du pendule par le rgulateur
LQR, CI x, x, , 0,0, ,0
Les courbes de la figure (3.3) montre quaprs avoir ramen le pendule de sa position
dquilibre stable vers la position dquilibre instable par une commande non linaire, la
commande linaire quadratique LQR permet de le maintenir cette position avec un
dplacement maximal de 0.46m. On constate lefficacit du contrleur LQR en termes de
prcision et de stabilit.
3.1.1.4
Implmentation de la commande LQR

Aprs plusieurs essais sur la maquette exprimentale, les paramtres de la matrice
gain sont donnes par

K g t . 6.3246
9.6771
78
12
(3.12)
o g t 0.4 : reprsente le gain qui permet de convertir la force F en tension V c

Il faut noter que sur le banc dessai, seule la position du chariot (reprsente par la
variable x ) et la position du pendule (reprsente par la variable ) sont mesures. Pour
mettre en uvre la commande par retour dtat, nous avons besoin aussi de mesurer les
grandeurs x et
reprsentant respectivement la vitesse linaire du chariot et la vitesse
49
Chapitre 3
angulaire du pendule. Cette mesure ntant pas possible. Nous avons mis en uvre un
drivateur suivi dun filtre passe bas.
Le filtre passe bas utilis est celui donn par le constructeur. Il est donn par :
G fx s G fteta
10 4
s 2 70.7 s 10 4
(3.13)
Les figures (3.4), (3.5) et (3.6) donnent respectivement les rsultats exprimentaux
de
redressement et stabilisation par la commande LQR en absence de perturbations, en prsence

de perturbations externes sous forme de forces appliques sur le pendule et en prsence

dune perturbation paramtrique au niveau de la masse du chariot.
0.2
-0.2
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
6
4
2
0
2
0
-2
Fig 3.4 : Rsultats exprimentaux pour redressement et stabilisation par le rgulateur LQR,
CI x, x, , 0,0, ,0
50

Chapitre 3
0.2
Ternsion du moteur (m)
-0.2
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
6
4
2
0
2
0
-2
0.2
0
-0.2
Fig 3.5: Rsultats exprimentaux avec trois perturbations externes partir de linstant t=23s ,
t=24s, t=30s
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
25
30
35
40
25
30
35
40
Temps (s)
2
0
-2
0
10
15
20
Temps (s)
Fig 3.6 : Rsultats exprimentaux pour une variation paramtrique M de 40 % partir de

linstant t=18s
3.1.1.5 Interprtation des rsultats exprimentaux
La figure (3.4) montre que la commande base sur le principe de la seconde mthode
de Lyapunov et donc sur le minimum dnergie permet de ramener le pendule depuis sa
position dquilibre stable vers la position instable 0 et partir de la commande
51
Chapitre 3
LQR la stabilit est maintenue cette position avec un lger pic en tension qui respecte le
cahier des charges. En outre elle permet de stabiliser le dplacement du chariot en le ramenant
la positon 0.02 au lieu de 0 cause de prsence des bruits de mesure au niveau des capteurs
qui corrompent lestimation de la valeur courante de la position x .
Les figures (3.5) et (3.6) montrent la robustesse de cette commande en termes de

rejet de perturbations. En effet, Lorsquon a soumis le systme des perturbations externes
avec introduction dune variation paramtrique au niveau du chariot (M) de +40% (figures
(3.6)), ou en soumettant le pendule plusieurs perturbations, sous forme de forces appliques
sur le pendule (figure (3.5)), celui-ci reste toujours stable en position haute et le chariot
rejoint la position 0.02m comme dans le cas de simulation sans prsence de perturbations.
3.1.2 Commande par retour dtat proportionnel intgral par placement de ples
La commande LQ est de type proportionnel. Dans le but d'amliorer les
performances en rgulation en prsence de perturbations constantes, il est souhaitable
d'ajouter un effet intgral [35]. En effet, au lieu que la loi de commande par contre raction
dtats soit du type u t K z t , elle devient :
t
u t k p z t k I z d
(3.14)
O, k p , k I R nm sont les matrices de gain conues pour imposer le polynme

caractristique dsir en boucle ferme.
Le schma gnral qui permet dobtenir un retour dtat proportionnel intgral est
u t
y t
x t
kp
kI
Fig 3.7 : Schma de commande par retour dtat proportionnel intgral
52
Chapitre 3
Lorsque le modle dtat du systme linaire donn par

z Az Bu
, z t 0 z 0
y C z
(3.15)
le comportement dynamique du systme est fix par le polynme caractristique s donn

par
s det sI A a n s n a n 1 s n 1 a1 s a 0 0
(3.16)
a0 det A 1 . det A et a n1 trace A
(3.17)
O
n
et le modle dtat du systme en boucle ferme est dans ce cas donn par :
t
z Az B k p z B k I z d
0
y C z
(3.18)
dont lquation caractristique est donne par :

Bk
BF s det sI A B k p I 0
s
(3.19)
Le problme est alors de trouver un moyen de dterminer les vecteurs k p et k I de sorte

imposer le polynme caractristique du systme en boucle ferme [19].
Soit d s le polynme caractristique impos tel que :
d s 0 1s n 1s n 1 n s n n 1s n 1
(3.20)
La dtermination des coefficients de la matrice de retour dtat est grandement

simplifie si le systme considr est reprsent sous la forme canonique commandable. Cette
forme existe si et seulement si le systme est commandable.
53
Chapitre 3
3.1.2.1 Transformation du modle sous la forme canonique commandable

Puisque tous les tats du systme sont supposs commandables, il existe donc une
transformation linaire Tc qui permet dobtenir un autre modle du systme ayant la forme
particulire canonique commandable.
On effectue le changement de base :
Tc z z Tc1
(3.21)
O R n1 et Tc R n n est la matrice de transformation

Le modle dtat dans la nouvelle base scrit :
Ac B c u
y Cc
(3.22)
avec
1
Ac Tc A Tc1 , Bc Tc B , Cc CTc
(3.23)
La matrice de transformation Tc est donne par :

q1
q A
1
, et q 1 n e T w 1
Tc
1
n
c
n 1
q1 A
(3.24)
wc est la matrice de commandabilit du systme qui peut tre obtenue par :
wc B AB A 2 B A n 1 B
Et e n 1 n 0
0 1 T est un vecteur unitaire.
54
3.25)
Chapitre 3
Aprs le changement de base effectu on obtient la forme canonique commandable suivant :

0
0
Ac
0
a 0

, B c 0

0 1

1
a n 1
1
0
0
1
0
a1
0
0
(3.26)
La loi de commande obtenue dans la nouvelle base scrit :

t
u k pTc1 k I Tc1 d
(3.27)
Le modle dtat du systme en boucle ferme dans la nouvelle base est donn par:
Ac Bc k p Tc1 k I Tc1 d
T
y C c
Soit k pc k pTc1 k pc1 k pc n , et k Ic k I Tc1 k Ic1 k Ic n
(3.28)
Lquation caractristique dans ce cas est donn par :

Bk
BF s det sI Ac Bc k pc c Ic 0
s
(3.29)
Les matrices B c k pc et Bc k I c sont respectivement donnes par :
0
Bck pc
0
k
pc1
k pc2
0
0
, Bc kIc
0
0
k
k pcn
Ic1
0
55
kIc2
0
kIcn
(3.30)
Chapitre 3
Donc la matrice sI Ac Bc k pc
a k kIc1
0 pc1 s
Bc k Ic
a la forme suivante :
s
a1 kpc2
kIc2
s
1
kIcn
s an1 kpcn
s
(3.31)
Le polynme caractristique correspondant est donn par :
BF s k1c1 a0 k pc1 k1c 2 s an 2 k pc n 1 k1c n s n 1 an 1 k pc n s n s n 1
(3.32)
Le polynme caractristique, que lon souhaite imposer au systme en boucle ferme, tant
d p donn par lquation (3.20).
En galisant lquation (3.32) au polynme caractristique dsir d s BF s , on obtient
les relations suivantes [35] :
k Ic1 0
a0 k pc1 k Ic 2 1
a n 2 k pcn 1 k Icn n 1
(3.33)
a n 1 k pc n n
1 n 1
Pour dterminer les coefficient, k pc , k I c , les coefficients k pc sont choisis pour
compenser les coefficients a i du polynme caractristique du systme et les coefficients k c I
sont dtermins pour imposer les coefficients du polynme caractristique de la boucle
ferme, on obtient ainsi:
k pc a 0 a 1 a 2 a n 1 n
k Ic 0 1 2 n 1
56
(3.34)
Chapitre 3
Le placement de ples stable du systme en boucle ferme dans la base originale peut tre
ralis en utilisant les vecteurs gain proportionnel et intgral suivants:
k p a 0 a 1 a 2 a n 1 n .T c
k I 0 1 2 n 1 .Tc
(3.35)
3.1.2.2 Algorithme de calcul par retour dtat proportionnel intgral par placement de
ple
Etape 1 : Calculer le polynme caractristique du systme original selon lquation (3.16).
Etape 2 : Calculer la matrice Tc permettant dobtenir la forme canonique comandable.
Etape 3 : Spcifier les n 1 ples imposer la boucle ferme.
- Pour que la commande soit physiquement ralisable, les valeurs propres choisies
doivent tre relles ou complexes conjugues deux deux (ce qui garantit un polynme
caractristique coefficients rels).
- La stabilit tant la premire qualit assurer pour la boucle ferme, les valeurs propres
doivent tre partie relle strictement ngative.
Etape 4 : Calculer les coefficients du polynme caractristique dsir.
Etape 5 : Calculer les matrices de gain (quation (3.34) et (3.35)) [35].
3.1.2.3 Application pour la stabilisation du pendule invers

On rappelle dans ce qui suit le modle dtat du pendule invers linaris au
voisinage de 0 0
0
0
0
0
1
0
0
0 0.5339 0.0045
0
0
1
0 22.2449 0.1890
, B 0 0.4218 0 0.9070
1 0 0 0
0 0 1 0
,C
57
(3.36)
Chapitre 3
La matrice de commandabilit est donne par:
0
0.4218 0.0041
0.485
0.4218 0.0041 0.485

0.1832
wc
0
0.907
0.1714 20.2092
0.9070 0.1714 20.2092 7.632
(3.37)
Puisque la matrice de commandabilit wc est de rang plein, cela signifie que tous les tats du
systme sont commandables, alors les matrices A , B peuvent tre mises sous la forme
commandable, la matrice de transformation Tc est donne par:
0.1124 0.0010 0.0523 0.0004
0
0.1124 0.0094 0.0523
Tc
0
0
1.1025
0
0
0
0
1.1025
(3.38)
Les ples imposer au systme en boucle ferme sont choisis tels que:
s1 2 , s 2 12 , s 3 10, s 4 2.5 , s 5 20
(3.39)
Le polynme caractristique du systme en boucle ferme est dans ce cas donn par:
d s s 5 46.5s 4 754 s 3 5130 s 2 13600 s 12000 0
(3.40)
Ltape 5 de lalgorithme permet de calculer les matrices de gain proportionnel et intgral

dans la nouvelle base k pc et k I c respectivement
k pc 0 0.0004 22.2449 46.3110
k I c 12000 13600 5130 754
58
(3.41)
Chapitre 3
Par consquent, les matrices de gain proportionnel et intgral dans la base originale sont
donnes par
k p 0
0 24.5250 51.0579
k I 1348 . 6
1539 . 9
6411 . 3
(3.42)
1547 . 3
3.1.2.4 Rsultats de simulation:

La figure (3.8) reprsente le rsultat de simulation de la commande par retour dtat
proportionnel intgral applique pour la stabilisation de pendule invers linaris autour de
0 avec les conditions initiales x, x, , 0,0,0.2,0 . Cette figure montre que le systme
pendule invers linaire se stabilise au bout de 4 sec. Elle montre galement que dans le
rgime transitoire, la position du chariot ne dpasse pas les limites physiques du rail.
0.2
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
5
Temps (s)
-0.1
10
5
Temps (s)
10
Fig 3.8 : Rsultat de simulation de stabilisation du pendule invers linais,

CI x, x, , 0,0,0.2,0
La figure (3.9) reprsente le schma de simulation du modle non linaire avec une
combinaison de la commande de redressement et la commande de stabilisation par retour
dtat proportionnel intgral appliqu pour stabiliser le pendule. Dans cette figure, les blocs
commande-proportionnelle, commande-intgrale
contiennent les paramtres des matrices
gains proportionnel et intgral respectivement, ainsi quun signal dhorloge qui donne
59
Chapitre 3
linformation sur la zone atteinte par langle . Si le pendule atteint la zone 0.2,0.2 , le
contrleur assurant le balancement est dconnect et on le remplace par la commande de
stabilisation grce un bloc de commutation. Le bloc saturation limite la tension du moteur
entre 2.5 V ,
t
Clock
3
teta
gain1
x
gain 1 (Kl)
commande
vc
teta
Saturation
tetapoint
xpoint
0.2
1
teta
teta reference
2
x
3
tetap
4
xp
Pendule invers
x
teta reference
teta au v (0)
xp
out 2
vc
teta
Redresement
tetap
Commande
Proportionnelle
x
xp
Out1
teta
tetap
Commande integrale
Fig 3.9 : Schma de simulation de stabilisation et redressement du pendule invers non

linaire
Lapplication des matrices gains obtenus au systme non linaire donne les rsultats de
simulation de la figure (3.10).
60

Chapitre 3
0.5
0
-0.5
10
15
Temps (s)
20
25
30
10
10
15
Temps (s)
20
25
30
20
25
30
5
0
-5
15
Temps (s)
Fig 3.10 : Rsultats de simulation de redressement et de stabilisation du systme pendule

invers non linaire, CI x, x, , 0,0, ,0
Les rsultats de simulation de la figure (3.10) montrent lefficacit de contrleur
proportionnel intgral. En effet il permet de maintenir la stabilit du pendule la position

dquilibre instable et dasservir la position du chariot 0 avec un dplacement maximal
inferieur 0.5m
3.1.2.5
Implmentation de la commande par retour dtat PI

Aprs plusieurs essais sur le banc dessai, les paramtres des matrices gain PI sont
ajusts aux valeurs suivantes

k p g t . 0 0 24.5250 51.0579
k I g t . 1348.6 1539.9 6411.3 1547.3
(3.43)
o , g t 0.2 : reprsente le gain qui permet de convertir la force F en tension V c

Les filtres passe bas utiliss pour chacune des variables non mesurables et x , sont
donns par
G fx
2 *10 4
0.9 *10 4
,
G
f
p 2 70.5 p 10 4
p 2 70.5 p 10 4
61
(3.44)
Chapitre 3
Les figures (3.11), (3.12) et (3.13) montrent respectivement les rsultats exprimentaux de
redressement et stabilisation par retour dtat proportionnel intgral
en absence de
perturbations, en prsence de perturbations externes sous forme de forces appliques sur le

Poition du pendule (rad)
pendule et en prsence dune perturbation paramtrique au niveau de la mase du chariot.
0.2
0
-0.2
0
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
6
4
2
0
2
0
-2
Fig 3.11 : Rsultats exprimentaux obtenus en utilisant la contre raction dtat dordre
entier, CI x, x, , 0,0, ,0
0.2
-0.2
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
6
4
2
0
2
0
-2
0
Fig 3.12: Rsultats exprimentaux avec deux perturbations externes partir de linstant
t=21.5s , t=25.5s
62

Chapitre 3
0.2
0
-0.2
0
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
6
4
2
0
2
0
-2

linstant t=21s
3.1.2.6
Interprtation des rsultats exprimentaux

A linstant ou le pendule atteint la position dquilibre instable 0 , grce la
commande de redressement, la commande de stabilisation par un retour dtat PI permet de le

maintenir dans cette position comme le montre la figure (3.11).
Dans la figure (3.12) le cas dapplication de deux perturbations externes sous forme
de forces appliques sur le pendule, partir de linstant t= 21.5 sec et 25.5 sec, le systme
rpond avec des oscillations trs faibles et ngligeables du pendule. Le rgulateur ragit et
corrige cette perturbation avec une nergie tolrable et stabilise le systme aprs 5s la
disparition de la perturbation. Le chariot se stabilise 0.05m au lieu de 0 cause de prsence
des bruits de mesure au niveau des capteurs.
La figure (3.13) montre la robustesse de la commande par retour dtat PI vis--vis

des perturbations. Malgr la variation paramtrique de +40% au niveaux de la masse du
chariot (M) , nous n'avons observ aucun changement qui mrite dtre signal cela montre la
robustesse de cet mthode vis vis de la variation paramtrique de la masse du pendule.
63
Chapitre 3
Conclusion
Dans la premire partie de ce chapitre, nous avons vu les notions de base concernant
la commande linaire quadratique (LQR), ensuite, nous avons prsent les rsultats de
simulations et exprimentaux qua donne cette commande.
Dans la deuxime partie, nous avons prsent la commande par retour dtat
proportionnel intgral, ensuite nous avons donn les rsultats de simulations et exprimentaux
obtenus en utilisant cette mthode pour stabiliser le pendule invers. Lintrt de ces
approches rside dans la simplicit de la mise en uvre de ces lois de commande.
Les diffrentes simulations effectues ont permis de vrifier la validit des deux
mthodes dveloppes. Les bons rsultats exprimentaux obtenus prouvent lintrt des deux
mthodes, et montrent la robustesse des deux commandes vis--vis des perturbations
externes.
La synthse du rgulateur par retour dtat proportionnel intgral dordre non entier
fera l'objet du chapitre suivant.
64
Chapitre
Stabilisation du pendule
invers par retour dtat
fractionnaire.
Chapitre 4
Stabilisation du pendule invers par retour dtat PI fractionnaire
Introduction
Dans ce chapitre, nous allons prsenter une nouvelle mthode de synthse dune loi
de commande par retour dtat proportionnel intgral (PI) dordre non entier. Cette mthode
constitue loriginalit principale de ce mmoire. La synthse des paramtres des matrices
gains de cette loi de commande est effectue par deux mthodes qui utilisent le principe de
placement des ples. Le choix des ples dpend de lordre non entier pour la premire
mthode et indpendant de ce dernier pour la deuxime mthode.
L'autre objectif de ce chapitre est limplmentation de cette loi de commande fractionnaire
pour la stabilisation du pendule invers.
Mais avant daborder la loi de commande par retour dtat PI fractionnaire et son
application pour stabiliser le pendule invers, la premire partie de ce chapitre est consacre
quelques notions de base de la drivation non entire.
4.1 Systmes fractionnaires
Un systme est dit fractionnaire lorsquil est dcrit par une quation diffrentielle
impliquant des drives fractionnaires.
Dans le cas gnral, un systme fractionnaire (ordre non entier) monovariable, linaire
temps invariant est dcrit par une quation diffrentielle de la forme :
i 1
j 1
a i D i yt a 0 yt b j D j u t b0 ut
(4.1)
dans laquelle les coefficients a i et b j ainsi que les ordres de drivation i et j sont des
variables rels. u t R , et y t R reprsentent respectivement lentre et la sortie du
systme. D dsigne loprateur de drivation dordre . En appliquant la transforme de
Laplace de chaque membre de lquation (4.1), on obtient, sous lhypothse de conditions
initiales nulles, la fonction de transfert du systme :
m
b s
Y s
H s
U s
j 1
n
a s
i 1
65
(4.2)
i
Chapitre 4
Lorsque les ordres de drivation i et j sont quelconques le systme est appel

systme fractionnaire gnralis (non commensurable), lorsquils sont multiples dun mme
nombre non entier , on parle dun systme dordre commensurable [30]. Dans ce cas la
fonction de transfert de lquation (4.2) devient :
b s
Y s
H s
U s
j 1
a s
n
i 1
(4.3)
Le systme non entier dcrit par lquation diffrentielle (4.2) est strictement propre lorsque
m n . Lorsque m n le systme est juste propre.
4.2 Drivateur gnralis

Un drivateur dordre quelconque, appel drivateur gnralis, est tel que sa
grandeur de sortie y t est gale la drive ime de sa grandeur dentre u t [30] soit :
y t u t D u t
(4.4)
o D d dt et est un entier ou non entier, rel ou complexe. dsigne la constante de

temps de diffrentiation, relle et positive. Lorsque 0 , on parle dun drivateur et lorsque
0 on parle d un intgrateur. Souvent, on prfre lappeler simplement le drivateur

gnralis [30].
4.3 Calcul des racines dun polynme dordre non entier

Comme dans le cas des systmes entiers, un systme fractionnaire est stable lorsque
les racines de son polynme caractristique sont relles ou complexes partie relle ngative.
On prsente dans ce qui suit une mthode permettant de calculer approximativement les
racines dun polynme dordre non entier.
Soit un polynme dordre non entier ne s donn par :
ne s a n s n a n 1 s n 1 a1 s 1 a 0 0
avec : a i R , i R , i 1,2, , n .
66
(4.5)
Chapitre 4
Actuellement, il nexiste pas de mthode permettant de calculer exactement les racines dun
tel polynme, la mthode utilise est celle dveloppe par Oustaloup [30] dont le principe
consiste remplacer les puissances non entire i par des nombres rationnels de la forme :
ri
ei , i 1, , n
q
(4.6)
ri q et ei reprsentent respectivement la puissance rationnelle et lerreur de
rationalisation de mme rang.

Lentier q est calcul de sorte que la somme des erreurs de rationalisation ei soit minimale.
En effectuant la procdure dapproximation (4.6), le polynme non entier ne s de
lquation (4.5) devient un polynme fractionnaire, il est donn par :
f s a n s rn q a n 1 s rn 1 q a1 s r1 q a 0 0
(4.7)
En raison de lapproximation (4.6), il est clair que les racines du polynme fractionnaire (4.7)
ne sont que les approximations du polynme non entier (4.5).
Soit alors le changement de variable :
p s1 q
(4.8)
Le changement de variable (4.8) permet de transformer le polynme fractionnaire (4.7) en un

polynme dordre entier donn par
p a n p rn a n 1 p rn 1 a1 p r1 a 0 0
(4.9)
Connaissant les rn racines simples ou multiples de polynme (4.9), on peut, grce au

changement de variable (4.8), dduire les racines du polynme fractionnaire f s de
lquation (4.7) qui sont les approximations des racines du polynme non entier (4.5).
67
Chapitre 4
Soit p i une racine du polynme entier p , elle peut tre crite sous la forme :
p i p i e arg p i o arg p i ,
i 1, , rn
(4.10)
Avec p i et arg p i sont respectivement le module et largument de la racine p i .

Soit s un zro de polynme fractionnaire f s . Si la variable complexe s est crite sous la
forme s s e j avec 0 2k , il est possible dexprimer une quelconque puissance de
s , par :
s i s e j 0 2 k
e j i 0 e j 2 i k
(4.11)
Lorsque i est un nombre entier, e j 2 i k 1 k , ce qui exprime que s i a un seul sens,

traduisant ainsi luniformit du polynme (4.5), dans ce cas entier.
Dans le cas ou i est non entier, le terme e j 2 i k dpend de k , exprimant que s i a
plusieurs sens et traduit ainsi la multiformit du polynme non entier (4.5).
Pour rendre cette quation uniforme, il faut viter que largument de s dcrive un
tour complet, ce qui est possible en effectuant une coupure du plan complexe [30]. Cependant,
une telle coupure doit tre effectue suivant laxe R pour rpondre au caractre indfini de
s i pour s R et i R Z . La coupure ainsi dfinie impose la dtermination ,
pour largument de s et est bien conforme la condition sur s , soit s C R (figure 4.1).
Fig. 4.1: Coupure du plan complexe suivant laxe R
68
Chapitre 4
Les racines du polynme fractionnaire f s sont donnes par [29] :
s p q
i
args q arg pi 2qk , k 0,1,2,

1 arg p
1 arg pi
i

k
2q
2
2q
2
(4.12)
Exemple
Soit rsoudre le polynme non entier :
ne s s 1.51 3 s 0.55 2 0
(4.13)
Il faut remarquer que ce polynme est fractionnaire dordre 1 100 puisque 1.51 151 100 et
0.55 55 100 , dans ce cas il faut rsoudre un polynme entier dordre 151 puis vrifier pour
chacune de ces racines celle qui annule le polynme (4.13). Mais dans ce qui suit, on le
considre comme tant non commensurable pour illustrer la mthode prcdente.
En approximant les ordres non entiers 1.55 et 0.55 par
3
1.51 2 e1 0.01
0.55 e2 0.05
2
e2 0.06
(4.14)
Le polynme fractionnaire correspondant est dans ce cas donn par :
f s s 3 2 3s 1 2 2 0
(4.15)
laide du changement de variable p s 1 2 , celui-ci devient entier et scrit sous la forme :

p p 3 3 p 2 0
69
(4.16)
Chapitre 4
dont les racines sont respectivement :
p1, 2 1 e j 0 : solution double, p 3 2 2e j : solution simple
La condition dexistence des racines du polynme fractionnaire sexprime dans ce cas par :
Pour p1 et p 2 0.25 k 0.25 k 0
0.75 k 0.25 k n' existepas

Pour p3
Avec k devant tre un entier.
(4.17)
La racine p 2 , ne peut pas engendrer de racine du polynme f s puisquelle appartient

laxe R . Cest ce quon appelle un multimode apriodique.
Par consquent, seul les racines p1 et p 2 du polynme entier (4.16) engendrent des racines du
polynme fractionnaire (4.15), et donc du polynme non entier (4.13).
Finalement les racines du f s sont :
s1, 2 1
4.4
(4.18)
Stabilit des systmes non entiers

Comme dans le cas entier, la condition de stabilit dun systme non entier dordre
commensurable, est que lquation caractristique du systme nadmet aucune racine partie
relle positive ou nulle.
Nanmoins et comme on vient de le voir, la vrification de cette condition de
stabilit par le calcul des racines de lquation caractristique savre trs difficile en raison
de la complexit de leur calcul. Au lieu de raisonner sur les racines du polynme
caractristique en s , Matignon [25] a tabli une condition de stabilit en raisonnant sur le
polynme entier correspondent, de variable complexe p , obtenu partir de lquation
caractristique, de variable s , par le changement de variable p s . Cette condition ne peut
de ce fait tre applique quaux systmes non entiers dordre commensurable.
Thorme 1 Un systme non entier dordre commensurable est BIBO stable, si et
seulement si, les racines du polynme entier, de la variable p , obtenu partir de lquation
caractristique du systme, de variable s , par le changement de variable p s vrifient la
condition [29] :
70
Chapitre 4

arg p i
, i 1, , n
2
(4.19)
O n est le nombre de racines du polynme entier, p i , i 1, , n sont les racines du

polynme entier, arg p i est l'argument de la racine p i , le domaine de stabilit est reprsent
par la Figure (4.2).
Im p
instable
Re p
stable
stable
Im p
Im p
instable
Re p
instable
Re p
stable

2

2
1

2
0 1
Fig 4.2: Domaine de stabilit des systmes commensurables dans le plan complexe p s
4.5 Approximation du drivateur gnralis

Labsence doutils mathmatiques et numriques adquats permettant lanalyse, la
simulation et la ralisation du drivateur gnralis qui constitue llment principal pour la
synthse des systmes non entiers implique son approximation par une transmittance dordre
entier. Plusieurs mthodes dapproximation ont t proposes. Dans le cas continu, Oustaloup
[30, 31, 32] et Charef [12] dterminent les zros et les ples du transfert dordre entier en se
basant sur le critre de rcursivit des frquences transitionnelles, qui sont obtenues au moyen
de simples calculs gomtriques.
Dans ce qui suit, on prsente la mthode dOustaloup (approximation CRONE) qui consiste
approximer, dans une premire tape, le drivateur gnralis par un drivateur born en
frquences. Puis dans une seconde tape, approximer ce dernier par un modle rationnel dont
les ples et les zros sont particulirement distribus dans la mme bande de frquences. Le
drivateur gnralis est ainsi remplac par un transfert entier [29].
71
Chapitre 4
tant donne la fonction de transfert du drivateur gnralis (quation (4.4)). La

transformation de Laplace de cette quation donne :
Y s s U s
(4.20)
de laquelle se dduit la transmitance ou la fonction de transfert du drivateur gnralis :

D gen s s
(4.21)
La rponse en frquences de drivateur gnralis scrit:
D gen j j

j
u
(4.22)
O u 1 reprsente la frquence au gain unit ou frquence de transition.

Une troncature la fois du ct des basses et des hautes frquences consiste limiter un
intervalle frquentiel A , B le transfert de diffrentiation
s
. En fait, la troncature sera
u
rellement effectue, sur un intervalle de frquence plus large b , h tel que :
b A , h B
(4.23)
Lalgorithme suivant rsume les oprations effectuer afin de raliser lapproximation du

drivateur gnralis selon la mthode dOustaloup [4] :
Pour u et donns, choisir les frquences A , B , b et h suivant la taille
A
, en dcade, de lintervalle dapproximation exacte A , B centr gomtriquement en
b
u sur lchelle logarithmique, soit :
2
2
u A B A
2 2
A B
B
u
B
A
B
A
72
(4.24)
Chapitre 4
do lon tire
A
B A 1 2
12
B u B A
(4.25)
compte tenu des conditions sur b et h (relation (4.23)), ces frquences se dterminent
gnralement par :
b A 10 et h 10 B
(4.26)
Fixer a priori la valeur du produit , Oustaloup propose de la fixer initialement

5, et calculer le nombre total des frquences transitionnelles N donn par
log h b
2 N 1 arrondi
0.5
log initial
(4.27)
Calculer les frquences transitionnelles au moyen des relations
z k
k N 1 2 n 2
et
pk
et
h
b
k N 1 2 n 2
(4.28)
zk
h
b
k N 1 2 n 2
2 N 1
k N 2 2n 2
2 N 1
(4.29)
Calculer D0 laide de la relation
D0
pk
b u
u h
(4.30)
Disposant des zros z k , des ples p k , de D0 et de N : construire

lapproximation dOustaloup donne par la relation
D N s u
h
k N
s
zk
s
1
pk
73
(4.31)
Chapitre 4
Remarque
Lapproximation de loprateur dintgration dordre non entier s 0 , peut
simplement tre obtenue en inversant le transfert entier qui approxime loprateur de
drivation non entier s .
Exemple
Soit approximer lintgrateur fractionnaire
Di s 1 s
(4.32)
Lapproximation est effectue pour un ordre dintgration 0.5 et un intervalle frquentiel
b , h 10 5 , 10 5 et pour une frquence de coupure u
1 rad / s .
La figure 3.4 reprsente le diagramme de Bode de lapproximation obtenue.
Bode Diagram
Magnitude (dB)
50
Phase (deg)
-50
0
-30
-60
10
-6
-4
10
10
-2
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Fig 4.3: Diagramme de Bode de lapproximation de lintgrateur fractionnaire dordre 0.5
La figure (4.3) montre que la pente de la fonction dapproximation de lintgrateur

dordre fractionnaire dordre 0.5 une pente de 10 dB / dec 20 , et une phase de
45.18
, ce qui implique la justesse de lapproximation. Par contre en dehors de la bande

2
74
Chapitre 4
de frquence b , h , lapproximation est fausse. Cest pourquoi, il faut bien choisir la

bande de frquence o doit tre effectue cette approximation.
4.6 Commande par retour dtat proportionnel et intgral dordre fractionnaire par
placement de ples
4.6.1 Premire mthode
Reprenons le modle dtat du systme linaire donn par lquation (3.1).
z Az Bu
, z t 0 z 0
y C z
(4.33)
On effectue le changement de base :
Tc z z Tc1
(4.34)
Et partir des quations (3.23), (3.24) et (3.25), les matrices A , B sont mises sous la forme
commandable
0
0
Ac
0
a 0
1
0
0
a1

, Bc

0 1
1
a 2 a n 1
0
1
0
0
(4.35)
Le polynme caractristique est donn par

s det sI A s n a n1 s n 1 a1 s a 0 0
(4.36)
Soit maintenant commander le systme par la loi de commande :

u k p z t k I I z t
(4.37)
O, k p , k I R n sont les matrices de gain conues pour imposer le polynme caractristique

dsir en boucle ferme. I : reprsente loprateur dintgration fractionnaire.
75
Chapitre 4
Le schma
gnral qui permet dobtenir un retour dtat proportionnel intgral dordre
fractionnaire est :
ut
yt
xt
kp
+
Approximation
dun intgrateur
fractionnaire
kI
Fig 4.4 : Schma de commande par retour dtat proportionnel intgral dordre fractionnaire
Le modle dtat du systme en boucle ferme dans la nouvelle base scrit :
Ac Bc k p Tc1 k I Tc1 I
y C 'T
(4.38)
Soit k pc k p Tc1 , et k Ic k I Tc1

Lquation caractristique dans ce cas est donne par [22]:
B k
BF s det sI Ac Bc k pc c Ic 0
s
Les matrices B c k pc et Bc
0
Bckpc
0
k
pc1
k Ic
s
kpc2
kpc3
(4.39)
sont respectivement donnes par :
0
0
B
k
c
Ic
,
s
0
0
kpcn
kIc1
s
76
0
0
0
kIc2
s
0 0
0 0

0 0
kIc3
kIcn
s
s
(4.40)
Chapitre 4
Dans ce cas, la matrice sI Ac Bc k pc
a0 kpc1
kIc1
s
a1 kpc2
kIc2
s
Bk Ic
s
a la forme
s
an2 kpcn1
kIcn
s an1 kpcn
s
0
kIcn1
s
(4.41)
Le polynme caractristique correspondant est donn par [22] :

Bk
BF s det sI Ac Bc k pc Ic 0
s
k Ic
k Ic
k IC
a 0 k pc1 1 a1 k pc2 2 s a n 1 k pcn n s n 1 s n

s
s
s
a n 1 k pcn1 s k Icn n1
a 0 k pc1 s k Ic1
a1 k pc2 s k Ic2
s
s sn
s
s
s
n
n 1
n 1
n 2
s
a n 1 k pcn s
k Icn s a n 2 k pcn 1 s
k Ic n 1 s n 2
(4.42)
k pc1 s k Ic1
Le polynme contient ainsi 2n 2 termes

Soit alors le polynme que lon souhaite imposer au systme en boucle ferme.
d s s n B1 s n 1 B 2 s n 1 B3 s n 2 B 4 s n 2 B 2 n 1 s B 2 n
(4.43)
Par identification terme terme des polynmes d s et BF s on obtient :

a n1 k pcn B1
a n 2 k pcn 1 B3
a k B
pc2
2 n 3
1
a 0 k pc B2 n1
1
k Icn B2
k Icn 1 B4
k B
2 n2
Ic2
k Ic B2 n
1
77
(4.44)
Chapitre 4
Par consquent, les coefficients des vecteurs k pc et k Ic sont calculs par les coefficients
suivants :
k pc1 a 0 B2 n1
k pc2 a1 B2 n3
k
a n 2 B3
pcn 1
k pc a n 1 B1
n
k Ic1 B2 n
k Ic2 B2 n 2
k
B4
Icn 1
k Ic B2
n
(4.45)
On obtient les vecteurs gains proportionnel et intgral respectivement :
k pc a0 B2 n 1 a1 B2 n 3 an 2 B3
k Ic B2 n B2 n 2 B4 B2
an 1 B1
(4.46)
Le placement de ples stable du systme en boucle ferme dans la base originale peut
tre ralis en utilisant les vecteurs gains proportionnel et intgral suivant :
.
k p a 0 B2 n 1 a1 B2 n 3 a n 2 B3 a n 1 B1 . Tc
k I B2 n B2 n 2 B4 B2 . Tc
(4.47)
Il faut noter que seuls les coefficients du vecteur K p dpendent des paramtres a i du
polynme caractristique du systme, les coefficients du vecteur k I ne dpendent que des
coefficients du polynme impos la boucle ferme. Tout le problme revient donc choisir
les coefficients du polynme imposer au systme en boucle ferme, donc choisir ses
racines.
En effet, le choix des ples pour cette mthode est difficile. Pour illustrer cette difficult,
considrons lexemple simple dun systme du premire ordre n 1 .
Dans ce cas le polynme caractristique que lon souhaite imposer au systme en boucle
ferme d s est donn par :
d s s 1 B1 s B2 0
78
(4.48)
Chapitre 4
Pour 1 2
d s s 3 2 B1 s 1 2 B2 0
(4.49)
En effectuant le changement de variable :

p s1 2
(4.50)
Le polynme entier correspondent est donn par

d p p 3 B1 p B2 0
(4.51)
Ce polynme est dordre 3, o le coefficient de p 2 est nul. Donc, il faut choisir trois ples
de sorte que leur somme soit nul.
Pour 3 4
d s s 7 4 B1 s 3 4 B2 0
(4.52)
En effectuant le changement de variable :

p s1 4
(4.53)
Le polynme entier correspondent est donn par

d p p 7 B1 p 3 B2 0
(4.54)
Dans ce cas, le polynme est dordre 7, o les coefficients de p 6 , p 5 , p 4 , p 2 , p sont nul.

Donc, il faut choisir les ples de sorte vrifier ces 5 contraintes.
Cet exemple simple montre que le choix des ples pour cette mthode est trs
complexe. En effet, ce choix doit satisfaire un certain nombre des contraintes. Le nombre de
ces dernires dpend de la valeur de lordre non entier . Afin de rsoudre ce problme, on
prsente dans ce qui suit une autre mthode de synthse des paramtres des matrices gain
proportionnel et intgral dordre non entier ou le choix des ples est indpendant de lordre
non entier .
79
Chapitre 4
4.6.2

Deuxime mthode
Le polynme caractristique en boucle ferme (Equation (4.42)) peut tre rcrit sous la
forme
BF s s s n a n 1 k pcn s n1 a n 2 k pcn 1 s n 2 a 0 k pc1

k Ic
k Ic
k Ic
k Icn s n 1 n 1 s n 2 2 s n 3 1
k Icn
k Icn
k Icn
(4.56)
Ce polynme peut ainsi tre mis sous la forme
BF s s d 1 s k Icn d 2 s 0
(4.57)
Les matrices de gain proportionnel intgral sont calcules comme suit : D'abord, on impose
que a 0 k pc1 0 , le polynme d1 s devient dans ce cas :
d 1 s s n a n 1 k pcn s n 1 a n 2 k pcn 1 s n 2 a1 k pc2 s
s s n 1 a n 1 k pcn s n 2 a n 2 k pcn 1 s n 3 a1 k pc2
(4.58)
Qui peut tre crit sous la forme
~
d 1 s s d 1 s
(4.59)
Le polynme caractristique de la boucle ferme (Equation (4.57)) scrit ainsi :

~
BF s s 1 d 1 s k Ic n d 2 s 0
(4.60)
~
d1 s et d 2 s ont le mme ordre n 1 .
Les coefficients k pi , i 2, , n de k p et k I i , i 1, , n 1 de k I sont calculs de sorte que:
~
d 1 s d 2 s d s
(4.61)
O d s est un polynme de degr n 1 qui permet dimposer n 1 ples du polynme

caractristique en boucle ferme BF s , qui scrit donc:
BF s s 1 p f d s 0
80
(4.62)
Chapitre 4
BF s se
compose ainsi de deux polynmes. Un premier
n 1 ples
entier et le second est un polynme non entier s 1 p f .
entier obtenu
partir de
Ainsi k I n p f est choisi pour imposer la dynamique de la rponse indicielle de la boucle

ferme et lordre non entier avec 0 1 qui nest pas ncessairement fractionnaire est
choisi pour imposer le dpassement.
Soit donc d s le polynme dsir qui contient les n 1 ples qui scrit
n 1
d s s s i s n 1 1 s n 2 2 s n 3 n 2 s n 1
(4.63)
i 1
~
Lidentification terme terme des polynmes d1 s et d 2 s dune part et de polynme
d s dautre part donne :
k Ic
n 1
a n 1 k pc n 1
k Ic n
k Ic
n2
a
n 2 k pc n 1 2
k Ic n
k
a 2 k p n 2 Ic 2
3
k Ic n
k Ic1
a 1 k pc 2 n 1 k
Ic n
(4.64)
Par consquent, les coefficients des vecteurs k pc et k Ic sont calculs par les coefficients
suivants [22] :
k p1 a 0
k p2 a1 n 1
k
a n2 2
pc n 1
k pc a n 1 1
2
k I n 1 k I n 1
k I n 2 k I n 2
,
k k
In
n2
I2
k I k I n 1
n
1
81
(4.65)
Chapitre 4
On obtient les vecteurs gains proportionnel et intgral respectivement :

k pc a 0 a1 n 1 a n 2 2 a n 1 11
k Ic k I n n 1 n 2 2 1 1
(4.66)
Le placement de ples stable du systme en boucle ferme dans la base originale

peut tre ralis en utilisant le vecteur gain proportionnel et intgral suivants:
k p a 0 a1 n 1 a n 2 2 a n 1 1 . Tc
k I k I n n1 n 2 2 1 1 . Tc
(4.67)
4.7 Application pour la stabilisation du pendule invers

4.7.1 Premire mthode :
1
2
Le modle dtat du pendule invers linaris au voisinage de 0 0 est donn par
0 1
0
0 0 0.5339
0
0.0045
0 0
0
1
0 0 22.2449 0.1890
, B 0 0.4218 0 0.9070
(4.68)
1 0 0 0
0 0 1 0
,C
Le modle dtat (4.68) est mis sous la forme commandable ( Ac , Bc , C c ).

Comme n 4 et
1
, le polynme caractristique en boucle ferme est donn par
2
9
7
6
Bk
BF s det sI Ac Bc k pc c Ic s 2 a 3 k pc4 s 2 k Ic4 s 2

s
a 2 k pc3 s 2 k Ic3 s 2 a1 k pc2 s 2 k Ic2 s 2 a 0 k pc1 s 2 k Ic1
82
(4.69)
Chapitre 4
En effectuant le changement de variable p s 1 2 , le polynme caractristique devient:
BF p p 9 a3 k pc4 p 7 k Ic4 p 6 a 2 k pc3 p 5 k Ic3 p 4 a1 k pc2 p 3
(4.70)
k Ic2 p a 0 k pc1 p k Ic1

2
Comme n 4 , la mthode consiste choisir 2n 1 9 ples du systme en boucle

ferme
- Pour que la commande soit physiquement ralisable, les 9 ples choisis doivent tre
rels ou complexes conjugus deux deux, et pour assurer la stabilit ces derniers doivent
vrifier la condition de Matignon arg pi , i 1, , 9 .

4
- En plus, comme 1 2 , les 9 ples doivent vrifier galement la contrainte

9
p
i 1
(4.71)
Soit:
p1 0.001 i , p 2 0.001 i, p 3 0.002 2 i , p 4 0.002 2 i , p5 0.05 i,
p6 0.05 i , p 7 0.04 3.5 i, p8 0.04 3.5 i, p 9 0.186
Le polynme caractristique dsire du systme en boucle ferme dans ce cas est donn par :
d p p 9 18.23 p 7 1.1 p 6 82.18 p 5 7.884 p 4 113.1 p 3 15.92 p 2 48.13 p 9.138 0
Lidentification terme terme de polynmes d p et BF p donne les matrices de gain

proportionnel et intgral dans la nouvelle base k pc et k i c respectivement
k pc 10 2. 0.4813 1.1308 1.0442 0.1804
k Ic 9.1380 15.9236 7.8845 1.1
(4.72)
donnes par :
k p 5.4092 12.755 118.7018 25.8198
k I 1.0270 1.7983 9.32 2.0490
83
(4.73)
Chapitre 4
4.7.1.1 Rsultats de simulation

La figure 4.5 reprsente la position du chariot et du pendule respectivement du
linaris autour de 0
systme pendule-chariot
x, x, , 0,0,0.2,0 ,
avec les conditions initiales
command par un retour dtat proportionnel et intgral dordre
fractionnaire.
0.2
0.3
0.35
0.25
0.2
0.15
0.1
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0
-0.05
0
5
Temps (s)
10
5
Temps (s)
10
Fig 4.5 : Stabilisation du systme pendule-chariot linais autour de 0 par un retour

dtat PI dordre fractionnaire (1re mthode)
On remplace dans le schma de simulation du systme pendule invers non linaire
(figure (3.9)) lintgrateur entier par une fonction de transfert qui approxime lintgrateur
fractionnaire et on remplace les paramtres des matrices gains PI dordre entier par les
paramtres des matrices gains PI dordre non entier obtenus partir du systme linaire. La
figure (4.6) montre les rsultats de simulation
de la combinaison de la commande de
redressement et la commande de stabilisation par retour dtat PI dordre fractionnaire, pour
des conditions initiales CI x, x, , 0,0, ,0 .
84
0.5
0
-0.5
Chapitre 4
10
15
Temps (s)
20
25
30
10
10
15
Temps (s)
20
25
30
20
25
30
5
0
-5
15
Temps (s)
Fig 4.6 : Redressement et stabilisation du pendule invers non linaire par retour dtat PI
dordre fractionnaire (1re mthode)
Les rsultats de simulation montrent lefficacit et les performances de cette commande
puisquelle permet de stabiliser le pendule dans les positions dsires.
4.7.1.2
Implmentation de la premire mthode de commande par retour dtat PI
dordre non entier

Aprs plusieurs essais sur la maquette experimentale, les paramtres des matrices gain PI sont
donns par :
k p g t .5.4092 12.755 118.7018 25.8198
k I g t .1.0270 1.7983 9.32 2.0490
(4.74)
O , g t 0.13 : reprsente le gain qui permet de convertir la force F en tension V c

Les filtres passe bas introduits pour cette mthode
pour chacune des variables non
mesurables et x , sont donns par
G fx
8 *10 4
2 *10 4
,
G
f
p 2 90 p 10 4
p 2 90 p 10 4
(4.75)
Les figures (4.7), (4.8) et (4.9) reprsentent respectivement les rsultats exprimentaux de
redressement et stabilisation par retour dtat proportionnel intgral fractionnaire en utilisant
85
Chapitre 4
la premire mthode en absence de perturbations, en prsence de perturbations externes sous

forme de forces appliques sur le pendule et en prsence dune perturbation paramtrique au

niveau de la mase du chariot.
0.2
-0.2
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
2
0
-2
Fig 4.7 : Rsultats exprimentaux pour redressement et stabilisation par retour dtat PI
dordre non entier, CI x, x, , 0,0, ,0 (1re mthode)
0.2
-0.2
10
15
20
25
30
35
40
Temps (s)
6
4
2
0
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
2
0
-2
Fig 4.8: Rsultats exprimentaux avec deux perturbations externes partir de linstant t=21s
et t=25s (1re mthode).
86

Chapitre 4
0.2
-0.2
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
6
4
2
0
2
0
-2
Fig 4.9 : Rsultats exprimentaux avec une variation paramtrique M de 40 % linstant

t=19s (1re mthode)
Aprs avoir ramen le pendule invers de sa position dquilibre stable (en bas) vers sa
position dquilibre instable (en haut) par la commande base sur le minimum dnergie, la
commande par retour dtat PI dordre fractionnaire permet de le maintenir cette position. Il
faut noter que la commande applique oscille avec une frquence trs leve qui peut tre
inacceptable.
Les rsultats de testes effectus qui sont reprsents par les figures (4.8),(4.9) montrent la
robustesse de la commande par retour dtat proportionnel intgral dordre fractionnaire, car
malgr une variation paramtrique de 40% et les fortes perturbations externes, le pendule
reste stable.
4.7.2 Deuxime mthode
Soit le modle dtat du pendule invers linaris au voisinage de 0 0 (Equation
(4.68)), il est mis sous la forme commandable ( Ac , Bc , C c ).
Les 3 ples imposs au polynme caractristique en boucle ferme sont donns par :
p1 1.5 , p 2 7, p3 5
87
Chapitre 4
Dans ce cas, le polynme d s de degr 3 scrit

d s s 3 13.5s 2 53s 52.5
(4.76)
Pour voir leffet de p f sur la dynamique de systme, diffrente valeurs de ce dernier ont t
considre p f 2, p f 0.35, p f 0.15, p f 0.05 .
4.7.2.1 Rsultats de simulation
La figure (4.10) reprsente les rsultats de simulation du systme pendule-chariot
linaris autour de 0 avec les conditions initiales x, x, , 0,0,0.2,0 , command par

un retour dtat PI dordre non entier 0.5 et pour diffrentes valeurs de p f . On remarque
que la position angulaire converge rapidement (temps de rponse de 2s), tandis que le
dplacement du chariot x prend plus de temps pour arriver suivre la trajectoire. Le chariot
se dplace dans les limites physique du rail [-0.5 m, +0.5 m] pour les valeurs p f 0.35 et
p f 2 , et un lger dpassement de limites dsires pour p f 0.05 et p f 0.15 . La
commande est oscillatoire et plus importante pour p f 2 , et moins importante pour

p f 0.35, p f 0.15 et p f 0.05 .
88
P os ition du pendule (rad)
P os ition du c hariot (m )
Chapitre 4

1
0.5
10
Temps (s)
12
14
16
18
20
0.2
-0.2
3
Temps (s)
Com m ande (N)
300
pf = - 0.05
200
pf = - 0.35
pf = - 0.15
100
pf = - 2
0
-100
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Temps (s)
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig 4.10: Rsultats de simulation pour la commande par retour dtat PI dordre
fractionnaire (2me mthode)
Pour p f 0.15 la commande par retour dtat PI dordre non entier rpond toutes les
restrictions du systme, en effet nous notons un bon rsultat pour la position du pendule, un
lger dpassement de limites dsires du rail et la commande est tolrable et ralisable
pratiquement (amplitude maximale
20N). La valeur de
p f choisie pour raliser la
commande PI dordre non entier est p f 0.15 .
Dans ce cas, les matrices de gain proportionnel et intgral dans la nouvelle base k pc et k i c
sont donnes par
k pc 0 52.5004 75.2449 13.3110
k Ic 2.0250 7.9500 7.8750 0.15
(4.77)
donns par :
k p 0 5.9003 83.4492 17.4190
k I 0.2276 0.8954 8.8626 0.2510
89
(4.78)
Chapitre 4
La figure (4.11) reprsente la position du chariot, la position du pendule et la tension

du moteur respectivement du systme non linaire pour les conditions initiales
0.5
alfa=0.5
alfa=0.2
alfa=0.85
-0.5
Positiondupendule(rad)
Tensiondumoteur (Volt)
Positionduchariot (m)
CI x, x, , 0,0, ,0 , diffrentes valeurs de lordre non entier et p f 0.15 .
10
20
30
40
50
Temps (s)
alfa=0.5
alfa=0.2
alfa=0.85
10
20
30
40
50
Temps (s)
5
alfa=0.5
alfa=0.2
alfa=0.85
0
-5
10
20
30
40
50
Temps (s)
Fig 4.11 : Redressement et stabilisation par retour dtat PI dordre fractionnaire du pendule
invers non linaire (2me mthode)
La figure (4.11) montre que le pendule sapproche suffisamment de 0 par la

commande base sur le principe de minimum dnergie, ensuite la commande par retour
dtat PI permet de maintenir sa stabilit sa position dquilibre instable. Les rsultats de
simulation montre galement que la valeur finale de la position du chariot dpend de lordre
non entier .
4.7.2.2 Implmentation de la deuxime mthode de commande par retour dtat PI

dordre non entier
Aprs plusieurs essais sur la maquette exprimentale, les paramtres des matrices gain
PI sont donnes par
k p g t .0 5.9003 83.4492 17.4190
k I g t .0.2276 0.8954 8.8626 0.2510
90
(3.79)
Chapitre 4
O , g t 0.3 : reprsente le gain qui permet de convertir la force F en tension V c

Les filtres passe bas introduisent pour cette mthode pour chacune des variables non
mesurables et x , sont donns par
8 . 10 4
2 . 10 4
G fx 2
, G f 2
p 90 p 10 4
p 90 p 10 4
(3.80)
Les figures (4.12) et (4.13) donnent les rsultats exprimentaux
de redressement et
stabilisation par retour dtat PI fractionnaire en utilisant la deuxime mthode pour un gain
g t de 0.3 et 0.15 respectivement en absence de perturbations et les figures (4.14), (4.15)
montrent les rsultats exprimentaux pour un gain de 0.15 et en prsence dune perturbation
externe sous forme de forces appliques sur le pendule, et la prsence dune perturbation

paramtrique (une variation de 40% au niveau de la mase du chariot) respectivement.

0.2
-0.2
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
2
0
-2
Fig 4.12 : Rsultats exprimentaux de redressement et stabilisation par le rgulateur PI

dordre non entier, g t 0.3 , CI x, x, , 0,0, ,0 (2me mthode)
91

Chapitre 4
0.2
-0.2
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
6
4
2
0
2
0
-2
Fig 4.13 : Rsultats exprimentaux de redressement et stabilisation par le rgulateur PI

dordre non entier, g t 0.13 , CI x, x, , 0,0, ,0 (2me mthode)
Position du moteur (m)
0.2
-0.2
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
6
4
2
0
2
0
-2
Fig 4.14: Rsultats exprimentaux avec une perturbation externe partir de linstant t=18s
(2me mthode)
92

Chapitre 4
0.2
-0.2
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
10
15
20
Temps (s)
25
30
35
40
6
4
2
0
2
0
-2

linstant t=15.5s(2me mthode)
4.7.2.3
Interprtation des rsultats exprimentaux

Les figures (4.12), (4.13) montrent que la commande par retour dtat PI dordre non
entier permet de maintenir la stabilit du pendule sa position dquilibre instable 0

ainsi que la rgulation et la poursuite de la position x du chariot la positon 0.01 au lieu de 0
cause de prsence des bruits de mesure au niveau des capteurs qui corrompent lestimation
de la valeur courante de la position x . Pour un gain g t 0.3 ( figure (4.12)) la commande
oscille avec une frquence eleve. Par contre pour un gain g t 0.13 (figures (4.13)), la
commande est tolrable.
Les figures (4.14), (4.15) montrent la robustesse de la commande par retour dtat PI
dordre non entier, car malgr une variation paramtrique de 40% et les fortes perturbations
externes, le pendule a manifest un comportement stable.
Conclusion
La premire partie de ce chapitre a t consacre dabord la prsentation de

quelques dfinitions de base des systmes non entiers, puis lalgorithme dOustaloup pour
lapproximation du drivateur dordre non entier par un modle entier de dimension finie qui
93
Chapitre 4
est actuellement utilise pour la simulation, la ralisation et lanalyse des caractristiques

dynamiques des systmes non entier.
La deuxime partie de ce chapitre a t consacre la synthse de la loi de
commande par retour dtat proportionnel intgral dordre non entier pour la stabilisation du
pendule invers. La synthse des coefficients des matrices de gain proportionnel intgral est
effectue par deux mthodes bases sur le principe de placement des ples. Le choix des ples
dpend de lordre non entier pour la premire mthode et indpendant de ce dernier pour
la deuxime mthode. Les diffrentes simulations effectues ont permis de vrifier la validit
des deux mthodes dveloppes.
Lapplication de cette commande sur le pendule invers a permis de donner de bon
rsultats, notamment en terme de stabilit, rapidit et robustesse.
94
Conclusion gnrale
m
Nous nous sommes intresses dans ce mmoire de magister la synthse de lois de

commande par retour dtat par placement des ples dordre entier et non entier permettant au
systme boucl davoir un certain nombre de proprits, et lapplication de celles-ci pour la
stabilisation dun systme instable, non linaire, SIMO, sous actionn, qui est le pendule
invers.
Le chapitre1 a t consacr llaboration de modle dynamique de pendule invers.
Le modle obtenu est dune complexit importante. En effet, cest un systme instable, non
linaire, SIMO, sous actionn. Cette caractristique le qualifie dun trs bon exemple pour
valider les commandes synthtises.
Le chapitre 2 a t consacr au dveloppement de deux mthodes de la commande de

redressement de pendule invers, cette commande nest utilise que pour balancer le pendule
une position suprieure avec le minimum dnergie. Elles sont bases sur le thorme de
stabilit de Lyapunov ainsi que le thorme dinvariance de LaSalle. La diffrence entre les
deux mthodes apparait dans la structure de la fonction de Lyapunov choisie et la manire
dajouter de lnergie au systme. En effet, la fonction de Lyapunov utilise dans la premire
mthode est dfinie comme tant la somme des carrs de lnergie mcanique du pendule et la
vitesse du chariot. La convergence de l'nergie du systme vers la valeur de l'nergie en
position haute est effectue partir de deux paramtres de conception, en ajustant ces
dernires, nous pouvons effectuer le redressement du pendule. Quand la deuxime mthode,
la fonction de Lyapunov utilise est la diffrence entre lnergie mcanique du pendule et
lnergie mcanique dsire E 0 . La convergence de l'nergie du systme vers la valeur de
l'nergie en position haute est effectue par un gain.
Dans le chapitre 3, deux mthodes de synthse de loi de commande par retour dtat
dordre entier ont t prsentes afin de maintenir la stabilit du pendule en position haute.
La premire est la commande linaire quadratique LQR. Les paramtres de synthse de cette
loi de commande sont les matrices de pondration Q et R. Ces dernires peuvent tre choisies
symtriques, diagonales. Au dpart, on choisit gnralement des pondrations gales aux
matrices identit que lon peut ensuite amliorer par simulations successives jusqu'a obtenir
un correcteur satisfaisant le cahier des charges. Une autre mthode dinitialisation de ces
matrices est base sur la rgle de Bryson. La deuxime est la commande par retour dtat
proportionnel intgral. Les matrices de contre raction dtat ont t calcules par placement
de ples. En effet, aprs avoir calcul la forme canonique commandable, la mthode consiste
dabord choisir un nombre de n 1 ples qui sont imposs la boucle ferme, ou n
95
Conclusion gnrale
m
reprsente lordre du systme, puis partir dune identification entre le polynme

caractristique de la boucle ferme avec un retour dtat proportionnel intgral et le polynme
caractristique de la boucle ferme, on dtermine les paramtres des matrices gains.
Le chapitre 4 a t consacr la synthse de lois de commande par retour dtat
proportionnel intgral dordre non entier. Comme dans le cas entier les paramtres de la
commande sont obtenus par placement de ples et avec deux mthodes diffrentes. Le choix
des ples pour la premire mthode est trs complexe. En effet, ce choix dpend dun certain
nombre de contraintes satisfaire et de lordre non entier . Par contre, il est simple et
indpendant de lordre non entier pour la deuxime mthode. Le choix des paramtres des
matrices gain proportionnel et intgral a t ralis partir des tests de simulation.
Les diffrentes techniques de synthse du rgulateur qui ont t exposes dans cette
tude se rvlent particulirement simples et efficaces. Les contrleurs obtenus ont t tests
par simulation et en temps rel sur le modle non linaire. La partie simulation permet de
comparer les rgulateurs sur la base des modles fournis et de vrifier que les spcifications
sont atteintes. La vrification de ces derniers en simulation seule ne garantit pas toujours un
comportement satisfaisant en temps rel.
Les diffrents essais de simulations effectus pour les deux mthodes de redressement
ont permis de vrifier la validit et lefficacit des deux mthodes dveloppes. Les tests de
simulation de stabilisation montrent un trs bon comportement des contrleurs (stabilit et
prcision).
Les paramtres des matrices gains obtenus pour les diffrentes lois de commande en
temps rel sont cohrents avec ceux obtenus en simulation.
Lapplication des lois de commande obtenus au systme non linaire du pendule
invers a permis la bonne poursuite des consignes 0, x 0 , et de bonne robustesse vis
vis des variations paramtriques et
des perturbations externes. Les bons rsultats
exprimentaux obtenus ainsi que la rapidit de convergence vers la solution

lintrt des mthodes utilises.
Ce travail a permis douvrir les perspectives suivantes :
problme de poursuite dune rfrence dans la commande par retour dtat PI.
Problme de rejet de perturbation.
96
prouvent
Conclusion gnrale
m
-
Analyse de la robustesse des lois de commande par retour dtat vis--vis des
variations des paramtres et linfluence de lordre non entier.
Implmentation dobservateurs dtat pour ne pas utiliser des drivateurs.
97
Annexe
Figure A.1:Vue gnrale de lequipement utilis
Figure A.2: Complete closed loop control system of an inverted pendulum
98
Bibliographie
[1]
Abdelaziz T H S and Valasek M. "A direct algorithm for pole placement by state
derivative feedback for single input linear systems". Acta Polytechnica, Vol.43, no.6,
pp. 52-60. 2003.
[2]
Abdelaziz T H S and Valasek M. "Pole-placemetnfor SISO linear systems by statederivative feedback". IEEE Proceedings Control Theory and Application, Vol.151,
pp.377-385. 2004.
[3]
Abdelaziz T H S and Valasek M. "State derivative feedback by LQR for linear time
invariant systems". Proceeding of 16th IFAC World Congress, Prague, July 3-8, 2005.
[4]
Ait Messaoud L. "Contribution la commande des systmes par des rgulateurs dordre
non entier. Application la commande de la machine asynchrone". Mmoire de
magister UMMTO, Algrie. 2007
[5]
Alazard D, Ghristelle C, Apkarian P, Gauvit M et Ferreres G. "Robustesse et

commande optimal". Editions Cpadus. Paris. 1999.
[6]
Andrew K. "Standup and stabilization of the inverted pendulum. Submitted to the

department of mechanical engineering in partial fulfillment of the requirements for the
degree of Bachelor of Science", Massachusetts Institute of Technology. June 1999.
[7]
Arzelier D. " Notes de cours : Reprsentation et analyse des systmes linaires".

Version 5.2. France.
[8]
Astrom K J, Furuta K. Swinging up a pendulum by energy control, IFAC 13th World

Congress, San Francisco, CA, 1996.
[9]
Astrm K J, Furuta K. "Swinging up a pendulum by energy control". Automatica. Vol.

36, N. 2, pp. 287 -295. 2000.
[10] Bernussou J. "Commande robuste: dveloppements et applications". Editions Herms.

Paris. 1996.
[11]
Bugeja M. "Non linear swing-up and stabilizing control of an inverted pendulum

system". Eurocon Ljubljana, Slovenia. 2003.
[12] Charef A., Sun H H., Tsao Y Y, and Onaral B. " Fractal system as represented by
singularity function". IEEE transactions on automatic control, vol.37, n9, pp.1465
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[13] Domingues J, Velerio D. and Costa J.S. "Rule based fractional control of irrigation
canal". 35th annual conference of IEEE Industrial electronics (IECON 9), Portugal,
Novembre3-5. 2009.
[14] Hyuk Yang J, Yong Shim S, Jung Hun S, and Young Sam L. "Swing-up control for an
Inverted Pendulum with restricted cart rail length". International journal of control
automation, and systems. Vol.7. n4, pp.674-680. 2009.
Bibliographie
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MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

UNIVERSITE MOULOUD MAMMERI TIZI-OUZOU

FACULTE DU GENIE ELECTRIQUE ET INFORMATIQUE

Melle BOUSSALEM Chahira

Implmentation de rgulateurs fractionnaires

Le travail prsent dans ce mmoire a t effectu au sein du Laboratoire de

Mes vifs remerciements vont galement Mr. MELLAH Rabah, Matre de

Chapitre 1 : modlisation du pendule invers

1.4.2 Modle dtat de lensemble moteur-chariot pendule.

1.4.3 Modle sous Matlab Simulink et rsultats de simulation .

1.5 Linarisation du modle autour du point dquilibre instable ( 0)

Chapitre 2 : Redressement du pendule invers par des commandes non

2.2.1 Premire mthode : Redressement du pendule invers avec une limitation de la

Chapitre 3 : Stabilisation du pendule invers par retour dtat entier

4.7.2 Deuxime mthode

coefficient de frottement des roues du chariot,

angle de rotation du pendule,

force exerc sur le chariot,

coefficient de frottement de rotation du pendule.

nergie cintique du systme

nergie cintique du chariot

vitesse angulaire du pendule

matrice de pondration de commande

matrice de gain intgral dans la nouvelle base

operateur de drivation dordre .

racine du polynme entier p

implments sur un banc dessai exprimental, celui-ci consiste en la stabilisation dun

lnergie mcanique du pendule et lnergie

mcanique dsire. Lvolution de la quantit dnergie est effectue par un gain.

Le dernier chapitre commence par dfinir un systme fractionnaire, et dveloppe

modlisation du pendule invers

Prsentation du pendule invers

modlisation du pendule invers

Fig 1.1 : synoptique de banc dessais du pendule invers

modlisation du pendule invers

Un capteur de position angulaire fournit langle entre le bras du pendule et la

Modlisation de lensemble chariot-pendule

gnralises sont respectivement : x pour le dplacement horizontal du chariot et pour la

Fig 1.2 : Schmas de lensemble chariot et pendule invers

modlisation du pendule invers

Les paramtres de lensemble pendule-chariot sont :

des roues du chariot, M 2.3Kg : Masse du chariot, xt : Position du chariot (m),

Les quations du mouvement du pendule sont dtermines par le formalisme

1.2.1 Energie cintique du systme en mouvement

Lnergie cintique du pendule est exprime par lquation

: La vitesse angulaire du pendule

modlisation du pendule invers

i , j : tant les vecteurs unitaires du repre x, y

La vitesse du centre de gravit du pendule est donc

qui scrit aprs simplification, du terme l 2 2 cos 2 sin 2 l 2 2 par:

1.2.2 Energie potentielle du systme

Maintenant que les expressions de lnergie cintique E c de lensemble chariot-pendule

modlisation du pendule invers

En substituant les quations (1.8) et (1.9) dans lquation (1.1) on trouve

Lquation gnrale dEuler-Lagrange est donne par

dissipe par frottement, F : la force gnralise, L : reprsente le Lagrangien, il est donn

Pour le degr de libert (t ) x(t ), on a

o F : reprsente la force exerce sur le chariot

modlisation du pendule invers

donc, la premire quation de Lagrange est

Pour le degr de libert (t ) (t ) , on a

La drive partielle du lagrangien suivant et t scrit

donc la deuxime quation de Lagrange est

(ml 2 J ) ml xcos ml x sin mlx sin mg l sin d