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. . .

. . ; . . ; . .

- -

2014


1.

............................................................................
2. ........................................................
3. ...........................
4. ..................................
5. .......................................................
6. ...................................
7. ......................................................................................................

1.



d T
T

Qj
dt q j q j

(j = 1, 2, 3, 3n ) ,

(1)


(),
:
n

mi ri Fi ri 0
i 1

(2)

( ,
t, )
:
t2

T U dt 0 ,

(3)

t1



t2 t1 . (2)
(3) : mi i- ; Fi ,
; ri i- -, i-
0
n m r
2
, T i i ; U
2
i 1
n

dU Fi dri , Qi- , - .
i 1

(1),
.
, f l (ri , t ) 0
(l=1, 2, ), ,
. -
n, 3n.
.
1.
ri ri ( q j (t ), t ) (j = 1, 2, , 3n) .
(4)
2. , ..
3

N i ri 0 .

(5)

i 1

(4) qj(t)
, , ,
. (5) ri -
qj :
ri
q j
q j

3n

ri

j 1

(i = 1, 2, , n).

(6)

(6) .
(5) (6):

r
N i ri N i i q j .
q
i 1
j 1
i 1
3n

n
r
N i i q j 0 .

3n
j 1

i 1

(7)

q j

,
(6) , ,
n

Ni
i 1

ri
0
q j

(j = 1, 2, , 3n) .

(8)

.
, ,
.
d

dt (mv ) F ,

, i- :
mi ri Fi N i .
(9)

():
ri
r
i ,
q j
q j

d ri
r

i ,
dt q j
q j

(k )

ri
r
i ,
(k )
q j
q j

n
T ( k )
ri
T
T ( k )
T

(
k

1
)

k
m
r

,
i i
(k )
( k 1)
q j
q j
q j
q j
i 1
q j

(k )

ri
r
k i ,
( k 1)
q j
q j

(k = 0, 1, 2, 3, ) . (10)



, ,
, , ,
4

n
n
T
r
r
mi ri i (10 ) mi ri i .
q j i 1
q j
q j
i 1

(11)


(11):
n
n
d T
r
r
mi ri
mi ri i .
dt q j i 1
q j i 1
q j

(12)

(12)
:
n

mi ri
i 1

ri
n mi 2 T

ri
q j q j i 1 2
q j .

(13)

,
, .

n
n
n
r
r
r
mi ri i Fi N i i Fi i Q j (j = 1,2,3,,3n) .
(14)
q
q
q
i 1
i 1
i 1
j

(12)
d T
T

Qj .
dt q j q j

(15)

(15)
, (9)
i- - j-
, ,
n

mi

i 1

n
n
d 2 ri ri
r
r

Fi i N i i .
2
dt q j i 1
q j i 1
q j


j- , . ,
, qj,
n
ri

.. i 1 Fi q Q j .
j

(10)
n

d 2 ri
dt 2
d

dt

mi

i 1

n
ri
dr r
dr d ri
d n

mi i i mi i
q j dt i 1 dt q j i 1` dt dt q j (10 )
n
n
r
r
d T T

.
mi ri i mi ri i (11),(13)
i 1
q j i 1
q j
dt q j q j

1. (10) (15)
, , :
~
T
~ n m
Q j , T i r 2 ;
(16)
i
j
q
i 1 2
T ( k )
T
(k 1)
kQ j ,
(k )
q j
q j

(17)

( k 1)

d T T ( k )

Q j (k = 0, 1, 2, 3, ) .
dt q j q j ( k )

(18)

2.
,
() ,
:
t = t0:
q j q 0j , q j q 0j .
(19)
3. , k=0 (18)
(15), k1 ,
.

, , ;

, ;
(3n);
qj(t) ( )
(4);
ri

q , ,
j
:
n

Q j Fi
i 1

ri
q j

(j = 1, 2, , 3n);

(20)

T n mi r 2

i
i 1 2

:
T
T
d T
,
,
q j q j dt q j

(21)

(15)
, ;

(19);
(qj=qj(t))
(4) ,
,
, .

2.
:
, M1 M2, l1, l2,
2 .
m1 m
, (. 1).
g .
.
,
qj q j , , .

e2

M1
d1qg
l1
1

Rr
2
1
r
e1

m1 g

R
M12
d g
l
m2 g

q2

2
. 1

. 1 : r1 , r2 - Ak
(k=1,2) ; mk g ,
Ak; k A1

Mk
d k ;
lk

Rk

-,

( , dk)
; qk=k
; ek .
. .
:
7

r1 l1 sin (1 ) e1 l1 cos (1 ) e2 ;

R1 1 sin (1 ) e1 1 cos (1 ) e2 ;

r2 (l1 sin (1 ) l 2 sin ( 2 )) e1 (l1 cos (1 ) l 2 cos ( 2 )) e2 ;

(22)

R2 (l1 sin (1 ) 2 sin ( 2 )) e1 (l1 cos (1 ) 2 cos ( 2 )) e2 .

(20)
r1
r2 M 1 l1 R1
M 2 l2 R2
Qk g m1
m2

d 1
d 2

k
k l1 0 k
l2 0 k

(k = 1, 2).

(23)

, , ,
:
M1
M 2 m2 sin (1 );
2
M
m2 2 sin ( 2 ).
2

Q1 g l1 m1
Q2 g l 2

:
m 2 m 2 M l1 2
M l2 2
T 1 r1 2 r2 1 R 1 d1 2 R 2 d 2
2
2
2l1 0
2l2 0
:
m1 2 2 m2 2 2 2 2
M 1l12 2
T l1 1
l1 1 l 2 2 2 l1l 2 1 2 cos (1 2 )
1
2
2
6
M 2 2 2 l 22 2

l1 1 2 2 l1l 2 1 2 cos (1 2 ) .
2
3

(24)

(25)

(26)

(21) (26)
(24),
:
1
1
1 l1l 2 m2 M 2 cos (1 2 )
2
l12 m1 m2 M 1 M 2
3
2

1
1
l1l 2 m2 M 2 sin (1 2 ) 22 gl1 m1 m2 M 1 M 2 sin(1 );
2
2

1
1
1 l 22 m2 M 2
2
l1l 2 m2 M 2 cos (1 2 )
3
3

1
1
l1l 2 m2 M 2 sin (1 2 ) 12 gl 2 m2 M 2 sin ( 2 ) .
2
2

(27)

(27)
.
,
, (27) :
1 l2 m2
2 g (m1 m2 ) 1 0 ;
l1 (m1 m 2 )
1 l2
2 g2 0 .
l1
(28)
(28)
k(t)
(k=1,2).
8


(19). t=0: k 0k , k 0k .
l2=0, m2=M2=0, (27)

d 21 g
sin 1 0 .
dt 2 l1


(. 8).
1<<1
, sin 11

:
d 21
k 21 0 , k 2 g / l .
2
dt


:
1 (t ) a sin (k t ) .

. :
1 (T t )
1 (t ) .
1 (T t ) 1 (t ) ,

kT 2 T 2

l
g

3.


n ,
,
. ,

f l (ri , t ) 0 (l = 1, 2,; i = 1, 2,n).


(29)
M t
:
(k )
ri , ri , ri ... ri , Fi , N i , mi ,
(30)
mi i- ; ri (t ) -,
i- ; N i ,
,
; Fi .
9


,
t,

(l )
ri (t ) (l = 1, 2, k), .. ri (l ) .
(DAlambert J.le R. 1717-1783,
Lagranje J.L. 1736-1813)

( Pi ri 0,

i 1

Pi Fi N i )

, (mii ri ) ,
, ,

mi ri , Fi , N i 0 ,
, ,

n

i 1

i 1

(mi ri Fi N i ) 0, ri (mi ri Fi N i ) 0 .
,
- , :
n

(mi ri Pi ) ri 0
i 1

(31)

, ,
n

i 1

i 1

(mi ri Fi ) ri N i ri 0 .

(32)

,
( )
- :
n
N i ri 0 .
(33)
i 1

. ,

. .

n
(mi ri F i) ri 0 ,
(34)
i 1

: ,
t
( -,
10

), (34)
.
(Jourdain Philip 1879-1919).
() ri .
:
n

i 1

i 1

(mi ri Fi ) ri N i ri 0 .

n
N i ri 0

(35)

(36)

i 1

(35)
n

(mi r Fi ) ri 0

(37)

i 1

: ,
t
, (37)
.
(Gauss Carl
Friedrich 1777-1855) ,
n
N i ri 0 ( ),
i 1

:
n

(mi ri Fi ) ri 0 ,

(38)

i 1

,
t ,
(38) .
(38)
, .
(38) (1) ,
F

mi ri i ri 0 .
n

i 1

(39)

mi

Fi
0 , ,
mi

,
F

ri ri i ,
mi

(39) :
n
F
F

mi ri i ri i 0 .
i 1

mi

mi


11

m
F
i ri i
mi
i 1 2
n

0,

(40)

i- ; mi wi ,
i
, .
ri wi ,
.
(40) .

ri

i 1

mi
(ri wi ) 2 0
2

(41)

,

t, ,
.
4.
1.
k m
R. F (t ) .
,
l.

ri

M
ri

Rj

ig

F (t )

mjg

O*

. 2

. 2 : ; O*
; ri i- ; j
j- O*; ri , R j
-, .
12

. - (. 3).
(mA) F . -
-
R j OO j R j j , R j j .
(42)

(mi ri mi g ) ri (m ArA m A g F ) rA k ( M j R j M j g ) R j 0 .
i 1
j 1

(43)

, ;
2 R ,
ri rA 2 R , ri rA
(44)
, ,
, .

w (o )
2R
j
2 j ; R j j j .
R
(45)
j
j
(44), (45) (43)

m 2 R mg F 2 R

(46)

j M j 2 j M j g j 0 ,
k M j 2 R M j
j 1

m mi .
i 1

,
(46)
2 R mg F
2 R m

j M j 2 j M j g ) 0 .
k j M j 2 R M j
j 1

(
) .

, ,
, :

j 1

j 1

2 R F k M j 2j
k j M j g 0 .
4m R 2

(47)

( -,
,
, -
) (47) .

j M j g ( R j ) M j g 0 , .. M j j 0
j 1
j 1
j 1

R g

2R F

4mR 2 k M j 2j

(48)

j 1

13

M j 2j =I(*) k- ,

j 1

* .
I(*) I()
3

I(*) = I ( C ) +M R 2 = 2 MR 2 .

2 R (2 R F ) 2 R

4m k 3 M R 2 ,

M M j

j 1

(49)

(45),
(49),

t = 0 0 (
)
2 R F (t ) dt

4 m R 2 k M j 2j .
j 1

2. .

m
F

i ri g
mi
i 1 2

2
M j
Rj g ,
j 1 2

(50)

, (45),
:
m
F


2R g
2
m

Mj

j 1

j 2 j g ) 2 .
( 2 R

(51)

( ) m
2 R g
2R
m

j 2 j g )
j 0 .
k M j ( 2 R

(52)

j 1

, ,
(52) (
...... 0) , , (47).

14

rA

ri

mi g

ri j

F (t )
j

. 3

,
k- , .. O ,
2R .
W (O )
(53)
,
R
2R .
W (C ) W (O )
(54)
, ,
,
W (C ) R

. (54)
R ,
0 (W (O ) 2 R ) R ,
(53)
.
3.
R,
(. 4).
, , ,
,
. ,
.

15

e3

OA const

R
O

q i

ri

i
i

mi g

. 4

. .
Ci - ri (t ) ,

ri OA q i ,
(55)
q
(t
)


*
; i (t )
Ci *; OA
.
t
: (t )
, ; (t )
. .
(55), :
ri (q i ) i .
(56)
(55) i-

(q i ) ( (q i )) 2 R
i 2 i .
ri
(57)
- i-

ri ( q i ) i .
(58)
16

.
-
, :

i 1

mi (q i ) ( (q i ) 2R i 2i ) mi g
( (q i ) i ) 0

3
3
m
m R g 0 ;
2R q m R2
m R2
2
2
m
2q R m q g 0 .
m q2

(59)

(60)
e3
,
q
/ R ,

(t ) q (t )
2
2
2 cos () g ;
q
3
3
R q
2 qg sin () .
q 2


R
q

(61)

4.
, m,
, R.
l (. 5).
. ( (t ) ). -,
, R L
r R L , :
L , .. R V (O ) 0 .
r R L


L
r
2R
2L .
(62)

L R l

r (t )


M

mi g
17

. 5

r L .
(63)
:
L 2 L g ) L 0 .
( 2 R
(64)
:
L ) 2 L ( R L ) L g 0 .
L (
(65)

m
2 R L 2 L g 2 .
2

(66)

5. R ,
mi,
li (i=1,2).
, const ,
.
,
(. 6).
. ((t)).
-, ri R li
:
ri ( R li ) li , ri li (i = 1, 2) ;
li
ri 2 ( R li )
2li .

18

e3

e1

r
e
2
l
2
R2

r
1

m2 g

l1

m1 g
. 6

[mi ( li 2li 2 ( R li )) mi g ] li 0 .
i 1

,

( m1l12 m2l22 ) 2 (m1l1 m2l2 ) R (m1l1 m2l2 ) g 0 .

(67)

li g (e1 , e2 ) , (67) e3 ,
(m1l12 m2 l 22 ) 2 R (m1l1 m2 l 2 ) cos (t ) 0.

, l1 l 2
t

.
2

6. (Beghin H.)
l,
(
l 0 e3 g ). (. 7)
m. ,
l = const.

19

Ri

e3

e1

e2

mg
l

. 7

. - ( r ,
). - R , Ri , i-
, :
R OC r ;

Ri OC ri

i = 1, 2, 3, .

(68)

- r (t )
( )
{e j }c (j=1,2,3); ri (t )
i-
.
(68) (
,

~
da
a a ), :
dt
~
~
~
r r , R
r
(
r ) r 2
r , R i
ri ,

~
ri
(
ri ) , R r r , Ri ri .

(69)

(69)

~
r m
(
r ) m2
r mr mg ) ( r ~
(m
r)

ri M i
(
ri ) M i g ri 0 .
Mi
i 1

20

(70)

r
(70), :
2 g cos () ,
r sin 2 () r
2 m sin 2 () r r 0 ,
( I ll m r 2 sin 2 ())

2
I ll sin 2 () M i ri
i 1

l ( e3 ).
7. (. 8) m
l.
.
.
. -,
, . (t )
(t ) .
(t )

1
( ) (t ) ,
2

(t ) (t ) ,

(71)

, (0) (0) 0 . (71)


3

e3

l0

(72)

ri

Mi

mi g

. 8


mi
i 2 i g ) 2 .
( l 2 l
i 1 2

(73)

(73)

l 2 l
i
l 0 ;
2 i g
mi
i 1

21

l 2 l
i
i 0 .
2 i g
mi
i 1

(74)

, (74),
2l

2 i (.. [0,t*),

t*<<1),

l mi i
m l g 0 ;
ml2
i 1


mi i2
mi i g 0 .
mi i l
i 1

i 1
i 1

(75)

,
(75) :

ml
1
d 0 m l 0 ,

2
l 0

mi i

i 1

(76)

0 (t ) - 0 i i .
(75)
e3 (. 8)
:
cos
g

sin ;

2
l
2
cos
1
g

.
2
3
2l

(77)


,


.

mi ri T m g ,
i 1

(78)

i t<<1.
m mi , ri l
i 1

(78) -
(. 9),
l

g cos / 3 = 0,266 m g .

2
2

T m

22

l0

/2

l0

T
B

mi g
. 9

8. . m
l,
(. 10).
g .
,
. .
. .

l
2l .
w
(79)
( ),
g .

m
2l g ) 2 .
( l
2

(80)


l
l 0 ,
2 l g )
(


l
2l g ) 0 .
l (

(81)

23


e3

l l
2

mg
. 10


(81),
d 2 1
l g 0.
d t2 l2

(82)

(82) e3 (. 10),

(t )
d 2
k 2 sin (t ) 0 , k 2 g / l .
2
dt

(83),

(83)
d

d 2 d

d
2
dt
dt d d

d
k 2 sin d 0 .

(84)

(84),
2
k 2 cos c .
2

(85)

,
0.
max ,
c k 2 cos (85)
d
cos cos

(86)

2 k dt .

(87)


cos cos

cos 2 sin 2 1 2 sin 2 ,


2
2
2
2

(88) (87)
24

cos 1 2 sin 2

(88)

sin 2
sin 2
2
2

2k dt

(89)

, :
sin

sin sin
2
2

(90)

(89)
d
2k dt ,
cos

sin

(91)

, (90), :
d

(91)

2 cos d
;
cos
d
1 2 sin 2

( 92 )

(92)
kdt .

(93)

t=0 =0, (90) , 0 , ,


(93) [0,] [0,t]
d
kt .
1 2 sin 2

(94)

(94)
. ,
d

am
0

1 2 sin 2

am u

u.
(95) sin
sin = sin (am u );
(90) sin
( 96 )

(95)

(96)

sin sin( am kt ) .
2

,
, :
sin

= sin

sin (am [kt]) .

=0 =0, =* =/2, (90),


=0 =* /4 ,

T /2
d

.
4 0 1 2 sin 2

(97)

,
25

d / 2
1
1 3 4 4
1 3 5 6 6
1 2 sin 2
sin
sin ... d .

2
24
246

... 0
0
,
/ 2

sin d 2
0

/2

2n

(2n 1)

n 1, 2

2n

(98)

(99)

n 1, 2

1 3

1 sin 2

... .
sin
(97) ( 98
(100)
, 99 ) =2
g
2 24
2
2

,
, .

1 sin

2
2

(100)
T 2

26

l
g

( ) 2
1

16

5.
1. m
, .
(. 11). ,
, ,

l .
2. ,
, ,
, m
(. 12). .
l.
3. m
, .
.
(. 13).
.
4. R ,
,
,
.
, m ,
r (. 14).
. h.
5.
(. 15). ,

.
.
6. m

.
(. 16).
.
7. , ,
. ,
(. 17).
, .
27

8. ,
m.
, (. 18).
,
.
9. , ,
m.
, .
, .
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