SNTESIS DE NMERO

Se pide obtener un mecanismo planar de un grado de libertad con 6 eslabones. Determinar las
posibles cadenas cinemticas teniendo en cuenta slo pares de revolucin.
En primer lugar, se determina el nmero de pares cinemticos que pueden tenerse para los
eslabones y grados de libertad requeridos. De la expresin de Gruebler se obtiene que para 6
eslabones y 1 gdl se requieren 7 pares cinemticos, siendo k el nmero de eslabones de la
cadena cinemtica y pV el nmero de pares de clase V,
W=3(k-1)-2pV=1 pV=(3k-4)/2 =7 (1)
Ahora bien, estos 6 eslabones pueden organizarse formando diversas configuraciones. Es
posible tener eslabones binarios, terciarios, etc. Una forma de determinar qu tipos
configuraciones son posibles es a travs de la expresin,
k-(W+3)=T+2Q+3P+ (2)
En esta expresin T, Q y P hacen referencia al nmero de eslabones ternarios, cuaternarios y
pentagonales respectivamente. De esta manera la expresin resultante ser, T+2Q+3P+=2
(3) Las posibles combinaciones se presentan en la tabla 1.

Dentro de la primera posibilidad B=4, T=2, podemos tener tericamente las combinaciones
dadas en la figura 1,

La configuracin a) en la que los dos eslabones ternarios estn unidos directamente se conoce
como mecanismo de Watt. Con esta cadena cinemtica, es posible obtener varios mecanismos
segn la asignacin del eslabn fijo. La cadena representada en b), en la que los eslabones
ternarios estn unidos a travs de un eslabn binario, se conoce como la cadena de
Stephenson. Por su parte, las cadenas c) y d) no cumplen la condicin de distribucin de
grados de libertad, por lo que no son considerados ismeros. Realizando la inversin
cinemtica para el mecanismo de Watt se tienen los mecanismos presentados en la figura 2.

De la figura anterior se puede ver que los mecanismos donde los bastidores son los eslabones
1 o 2 o 4 o 5 corresponden a la misma topologa y los mecanismos con bastidores 3 o 6
tambin lo son entre s. Por eso, de esta cadena cinemtica se tienen nicamente dos tipos de
mecanismos asociados para pares de revolucin. Es de aclarar que si bien son
topolgicamente los mismos, no son dimensionalmente iguales, por lo que es posible que sus
puntos tracen diferentes trayectorias segn las dimensiones fijadas.
Para el caso de la cadena de Stephenson, la figura 3 presenta las posibles inversiones
cinemticas, de donde se concluye que cuando los bastidores son 1 o 2, 3 o 5 y 4 o 6 se tiene
la misma estructura topolgica. Por tanto, esta cadena presenta 3 tipos de mecanismo
asociados.

El otro conjunto cinemtico corresponde a la topologa Q=1 y B=5 presentada en la figura 4.

Este tipo de ismero no cumple el criterio de distribucin de grados de libertad.

SNTESIS VECTORES
El "Mtodo de los polgonos vectoriales" se basa en la sustitucin del esquema cinemtico del
mecanismo por polgonos vectoriales, lo que facilita la obtencin de las ecuaciones que
determinan la posicin de cada elemento. Los vrtices de los polgonos se encontrarn en los
pares cinemticos de rotacin, en los ejes de los pares de traslacin y en otros puntos
complementarios para la realizacin del mtodo. Estos polgonos deben cumplir la condicin de
lazo cerrado y la cantidad de vectores que lo forman, as como la cantidad de polgonos
necesarios para la determinacin de un mecanismo dado depende de la complejidad de este,
es decir de la clase y orden del mecanismo y de sus grupos estructurales.
La cantidad de polgonos vectoriales se puede determinar a travs de la siguiente expresin:
Np = (Nel - W) / 2 (10 )
donde:
Np ........... Nmero de polgonos necesarios
Nel............ Nmero de elementos mviles del mecanismo
W............. Nmero de grados de libertad del mecanismo (nmero de elementos motrices)
Cada grupo estructural debe estar involucrado al menos en un polgono vectorial y cada par
cinemtico debe estar sealado por un vector. Conociendo que los grupos estructurales estn
formados por un nmero par de elementos (2,4,6,....) puede determinarse la cantidad de
polgonos de los cuales debe formar parte utilizando la ecuacin:
Npg = Ngel / 2 ( 11 )
donde:
Npg ............ Nmero de polgonos de los cuales debe formar parte el grupo
estructural
Ngel ............ Nmero de elementos que forman el grupo estructural
Debe aclararse que un mismo polgono vectorial puede relacionar elementos de diferentes
grupos estructurales.
Para la realizacin del "Mtodo de los polgonos vectoriales" se elige convenientemente un
punto fijo del mecanismo (generalmente un apoyo) en el cual se sita el centro del sistema de
coordenadas. En este mismo centro de coordenadas tendr su origen el primer vector y para el
resto de los vectores debe cumplirse que su origen coincida con el extremo de otro ya creado.
Proyectando los polgonos en los ejes coordenados (x, y) se pueden escribir dos ecuaciones
para cada polgono, lo que significa que el nmero de incgnitas siempre est determinado por
la siguiente ecuacin:
Ni = 2 Np ( 12 )
donde:
Ni ............ Nmero de incgnitas a calcular
Los vectores que forman los polgonos estn definidos por dos parmetros: su longitud y el
ngulo que forman respecto al eje horizontal, medido siempre en sentido contrario a las
manecillas del reloj. Por tanto, las incgnitas que se calculan pueden ser la longitud de un
vector o su ngulo, es posible que un vector presente sus dos parmetros como incgnitos. Se
considera que la longitud de un vector es incgnita cuando puede variar con respecto al tiempo
y de igual manera el ngulo. Los parmetros que definen el movimiento de los elementos
motrices se consideran conocidos y no se cuentan como incgnitos.
En la figura 3 aparece un polgono vectorial, arbitrario, formado por n vectores, de los cuales se
sealan sus longitudes y sus ngulos. Teniendo en cuenta la condicin de lazo cerrado que
cumplen los polgonos, se obtienen las siguientes ecuaciones al proyectarlo en los ejes (x, y)
respectivamente:
Eje X:
(13)

Eje Y:
Las ecuaciones (13) reciben el nombre de ecuaciones para la posicin. En general un
mecanismo puede estar definido por varios pares de estas ecuaciones, en dependencia de la
cantidad de polgonos que lo sustituyan, formando un sistema de ecuaciones no lineales (con
respecto a los ngulos) que en muchas ocasiones no puede ser resuelto sin ayuda de la
computadora. Conociendo la posicin de los elementos motrices y resolviendo el sistema
queda definida la posicin de todos los elementos del mecanismo.
Al derivar por el tiempo las ecuaciones para la posicin se obtiene:
Eje X:
(14)
Eje Y:
Las derivadas de las longitudes y los ngulos que sean constantes, se igualan a cero. Las
magnitudes (dl/dt) representan las velocidades relativas en los pares de traslacin y (dj /dt) las
velocidades angulares de los elementos a los cuales pertenecen los vectores. Las ecuaciones
(14) se denominan ecuaciones para la velocidad.
Conociendo las velocidades de los elementos motrices y la posicin de todos los elementos,
las ecuaciones para la velocidad formarn, a diferencia de las ecuaciones para posicin, un
sistema de ecuaciones lineales donde las incgnitas sern las derivadas (dl/dt), (dj /dt).

Figura 3: Representacin de un polgono vectorial

Derivando nuevamente por el tiempo se obtienen las ecuaciones para la aceleracin:

(15)

Las ecuaciones para la aceleracin tambin son lineales con respecto a las derivadas de
segundo orden (las incgnitas). Conociendo la posicin de todos los elementos a partir de las
ecuaciones (13) y las velocidades a partir de las ecuaciones (14), as como las aceleraciones
de los elementos motrices, pueden calcularse las aceleraciones de todos los elementos. En

estas ecuaciones aparecen en orden consecutivo los trminos que determinan las
aceleraciones lineales (dl/dt), de Coriolis (2dl/dtdj /dt) y las componentes normales ((dj /dt))
y tangenciales (ldj /dt).
Con las ecuaciones para la posicin, velocidad y aceleracin solamente se realiza el anlisis
cinemtico de los elementos que componen el mecanismo. Si se desea el anlisis cinemtico
de puntos especficos del mecanismo se establecen cadenas de vectores cuya suma sea igual
al radiovector del punto analizado. Estas cadenas de vectores pueden estar formadas por los
mismos vectores que constituyen los polgonos o agregar algunos en caso necesario sin
aumentar el nmero de incgnitas, es decir que su longitud sea constante y su ngulo vare
igual que alguno de los vectores ya existentes. En la figura 4 se observa el radiovector del
punto P formado por los vectores 1, 2 y 3.
En este caso las coordenadas del punto P con respecto a los ejes (x, y) sern:
(16)

Figura 4: Radiovector del punto P.

Las componentes de la velocidad y la aceleracin del punto P se obtienen derivando las
ecuaciones (16):
;

(17)
;

(18)

QU ES ESLABONAMIENTO?
Un eslabonamiento consiste en eslabones (o barras), generalmente considerados rgidos,
conectados por juntas, como pasadores (o revolutas) o juntas prismticas, para formar cadenas
cinemticas (o lazos) abiertas o cerradas. los eslabonamientos forman mecanismos simples y
pueden disearse para efectuar tareas complejas, como movimientos no lineales y transmisin
de fuerza. en el anlisis de estos mecanismos se supone que todos los eslabones son cuerpos
rgidos.

SNTESIS DEL ALGN MECANISMO DESLIZANTE