El movimiento de los cuerpos rgidos (2013)

H. O. Di Rocco
I.F.A.S., Facultad de Cs. Exactas, U.N.C.P.B.A.
May 28, 2013
Abstract
Estudiamos en estas clases el movimiento rototraslatorio de un cuerpo
idealizado como rgido. Las nociones de tensor de inercia, etc. etc. tambin se introducen.
Se estudian especialmente los casos en que las ruedas son forzadas
a moverse, sea mediante una fuerza aplicada al eje o, por el contrario,
mediante un par provisto por un motor.
ESTA ES UNA VERSIN MUY PRELIMINAR; por ahora las guras estn hechas a mano y hay que fotocopiarlas.

Nociones preliminares

La rotacin no puede describirse mediante un vector.

El movimiento ms general de un cuerpo rgido es una traslacin seguida de
una rotacin. Una de las primeras nociones que es importante tener en cuenta es
que una rotacin, a la que puede asignarse una direccin y un sentido, NO puede
describirse mediante un vector. Aunque estemos acostumbrados a pensar en que
un vector describe una magnitud con mdulo, direccin y sentido, veremos que
esto no es suciente. En efecto, para las magnitudes vectoriales debe valer la
propiedad conmutativa y las rotaciones no son conmutativas! Sin embargo,
si las rotaciones son innitesimales, s vale dicha propiedad as como para las
velocidades angulares (cociente de cantidades innitesimales).
Grados de libertad.
Un punto material en el espacio necesita de tres parmetros para especicar su posicin: (x; y; z) ; (r; ; ) ; etc. Dos puntos materiales libres necesitan
6 parmetros, pero si ambos puntos estn unidos mediante una barra rgida
(vnculo), sta restringe los posibles movimientos, necesitando de 5 parmetros, por ejemplo, las tres coordenadas de una de las masas (x1 ; y1 ; z1 ) y las
dos para
p la otra masa, ya que la barra introduce una condicin de vnculo,
d2 (x22 + y22 ): Entonces podemos introducir la nocin de grados de
z2 =
libertad como
grados de libertad = no coord. libres -no ecs. vnculo.
1

Anlogamente, podemos pensar que un plano est formado por tres masas
unidas mediante tres barras rgidas, con lo cual g:l: = 9 3 = 6 : un plano
en el espacio tiene 6 grados de libertad por lo que necesita de seis parmetros: tres para el CM y tres ngulos que nos den la orientacin en el espacio.
Generalizando, esto es lo que ocurre para cualquier cuerpo rgido en el espacio.

Grados de libertad de un cuerpo rgido

Consideremos un SL inercial S (Oxyz) y, sobre el cuerpo rgido, dos sistemas ubicados en el CM del cuerpo: uno S0 (O0x0y0z0) paralelo al S y otro S (x y z ) jo
al cuerpo (Figura 1). Ms adelante veremos que, sobre todo cuerpo, no importa
su forma, pueden denirse los denominados ejes principales de inercia;
tema de la mxima importancia en el estudio de los cuerpos rgidos. O sea que,
para no abusar de sistemas de ejes (hay innitos sistemas de ejes!), podemos
pensar que la terna S*(x*y*z*) son los ejes principales.

Z*

Z
Y*
Y

X
X*
X
Figura 1
El nmero de parmetros necesarios para describir el movimiento del rgido
se denomina grados de libertad. Es igual al nmero de coordenadas libres
menos el nmero de ecuaciones de vnculo. Entonces, pensando el rgido como
constitudo por planos indeformables, y sos como tres puntos de masa m unidos
2

por varillas de peso despreciable, se llega a que no gl = 6: Son las tres coordenadas del CM ms tres correspondientes a la orientacin de la terna S respecto
de la S0. Las leyes fundamentales son
F
!

= maCM
= dL=dt
=
K:

Movimientos elementales del rgido; teorema

de Chasles

Si el cuerpo rgido tiene un punto C jo, el movimiento ms general es una

rotacin alrededor de dicho punto C: Pero si el centro de masa se desplaza, los
movimientos elementales son i) traslacin y ii) rotacin. Se demuestra que el
movimiento ms general del rgido es una traslacin compuesta con una rotacin
alrededor de un eje (teorema de Chasles). En la traslacin, no hay movimiento
respecto del CM: es como estudiar el movimiento de ste. Para estudiarlo,
alcanza con las leyes
P =
mvCM
F =
maCM
2
K = mvCM
=2:
Para estudiar la rotacin se elige un punto O perteneciente a un eje; todo
punto del rgido ejecuta un movimiento circular respecto de l. Entonces, respecto de un punto en reposo en un S:I: se debe cumplir
! = dL :
dt

No unicidad de la descripcin de la roto-traslacin

Supongamos que O sea un punto arbitrario del cuerpo, por el que pasa el eje de
rotacin 1 . O puede coincidir o no con el CM; con respecto al SL, la posicin
de un punto P perteneciente al cuerpo viene dada por
rP = rCM + r0P ;
o por
rP = rO + rOP :
Recordando que los SR son cuerpos rgidos, y que hemos mostrado en Cinemtica que v = v0 + ! r; signica entonces que
vP = vO + !

!
OP :

(1)

1 El eje de rotacin puede ser material (un eje de metal, por ejemplo, sostenido por cojinetes)
o un eje geomtrico. Este tema volver a ser tratado posteriormente.

Si tomamos otro punto Q, ser

vQ = vO + !

!
OQ;

!
por lo cual, restando, y teniendo en cuenta que OP
vP

vQ = !

!
OP

y entonces
vP = vQ + !

!
OQ = !
!
QP ;

!
!
OQ = QP ;
!
QP

(2)

pero esta descripcin es distinta a la dada por la ec. 1. Tanto el punto

O como el Q, se denominan ejes instantneos de rotacin y este concepto
ser fundamental para la descripcin del movimiento de las ruedas.
Si vQ = 0 tenemos una pura rotacin; ! es nica (es un vector libre); v es
independiente de ! (pinsese en el movimiento de un cuerpo sobre la supercie
terrestre). Pero, si por alguna causa se logra (o sucede!) que vCM = ! r;
entonces resulta que vQ = vC = 0 (caso de una rueda que no desliza, o sea,
cuando hay pura rodadura).
EJEMPLO DE TRASLACIN

EJEMPLO DE ROTO-TRASLACIN
Sea una barra rgida que rota alrededor de un eje que pasa por un extremo
de la barra. Se puede describir de dos maneras: i) como una rotacin pura
4

respecto de O, ii) una rotacin alrededor del CM ms una traslacin del CM

(gura 3).

Figura 3

Modelo de cuerpo continuo; centro de masa

Aunque a escala atmica la materia es discreta, teniendo en cuenta que un

volumen de 1 m3 contiene alrededor de 1010 tomos, podemos pensar que,
puesto que vamos a trabajar con volmenes mucho mayores que 1 m3 ; existe
una distribucin "continua" de materia, descripta por una cierta densidad. En
general,
= dm=dV kgm 3 ; cuando el cuerpo es fundamentalmente plano,
podemos denir una densidad supercial, como S = dm=dS y, en el caso de los
hilos o cuerdas, una densidad lineal L = dm=dl: El centro de masa se calcula
como
R
R
P
rdm
r dV
mi ri
rCM =
!
=
:
M
M
M
El clculo de rCM es un tpico ejercicio de Clculo Innitesimal, demostrndose
que cuando el cuerpo tiene elementos de simetra, el CM est sobre dichos
elementos de simetra.
EJEMPLO 1: sea un semianillo homogneo de radio R; masa m = l R;
r =Rb
r; b
r = sin i + cos j; entonces
mrG =

l rdl =

Rb
rRd =

2
lR

=2

=2

b
rd =

2
lR

=2

r (sin i + cos j) d :

=2

La integral del seno se anula en el intervalo, por lo cual

mrG = 2 l R2 j;

rG =

2 l R2
2R
j=
j =0:637Rj:
l R

EJEMPLO 2: si ahora consideramos una lmina plana, el problema se puede

considerar de tres maneras diferentes, pero el clculo especco se deja para los
cursos
de Anlisis: i) como suma de lminas de espesor dy y longitud 2x =
p
2 R2 y 2 ; ii) como suma de semianillos (resueltos en el prrafo anterior), iii)
usando coordenadas polares, como si fueran porciones elementales de "pizza".
En cualquier caso el resultado es
rG =

5.1

4R
j:
3

Diferencia entre centro de masa y centro de gravedad

El CM se calcula como un valor medio, concepto ya conocido de la estadstica

de los errores:
P
mi ri
;
rCM = P
mi
el CG sepodra denir de manera totalmente anloga
P
mi gi ri
rG = P
mi gi

y, si los valores de gi fuesen constantes, entonces rCM

rG ; pero si gi =
f (ri ); entonces no. Y, efectivamente, cerca de la supercie terrestre hay una
pequea variacin de g con la altura. En una montaa sucientemente alta,
rCM 6= rG : En la mayora de los casos a tratar en este curso, rCM
rG por
lo que, por comodidad escribiremos CM para el centro de masa y usaremos G
como subndice (por ejemplo, rG ; etc.)2 .

Rotacin de un cuerpo rgido en torno de un

eje jo en un sistema inercial; momento de
inercia

Este tema es fundamental para el estudio de mquinas, motores, etc. Sea un

cuerpo que gira alrededor de un eje arbitrario, al cual puede o no pertenecer el
CM y puede pertenecer o no al cuerpo. Este gira con velocidad angular !
! con
direccin ja. El primer punto a considerar es que, en general, L =mr v; no
es paralelo a !
! : Para ello consideremos una sola masa m que gira alrededor
del eje, en un cierto plano perpendicular al eje. Mientras que !
! = !k; es sencillo
vericar que L no es paralelo a !
! ; L precesa. En cambio, dos masas iguales
2 Nunca

habr una notacin que sea inequvoca y que satisfaga a todos.

girando alrededor del CM, s tienen L paralelo a !

! : Todo cuerpo arbitrario
puede pensarse como una parte simtrica (L paralelo a !
! ) ms una masa
adicional, que da una componente no paralela (ver gura 4).

v
r

L
Relacin entre los vectores (v entrante)

Sea ri el vector posicin y Ri = ri sin i ; adems, dado que Li = ri

mi vi ; Li = mi ri vi = mi ri Ri !: Su componente z vale Liz = Li cos ( =2
i) =
Li sin i = mi ri Ri ! sin i = mi Ri2 !: Entonces vemos que la componente z es
proporcional a !: Sumando
!
X
X
Lz =
Liz =
mi Ri2 ! = Iz !;
i

donde hemos introducido la nocin de momento de inercia Iz :

!
Z
X
X
2
2
2
Iz =
mi R i =
mi xi + yi !
x2 + y 2 dV:
i

Al igual que el clculo de los CM, el clculo de I es un tpico ejercicio de integracin. Para los casos ms importantes, estn tabulados en los libros de
texto.
EJEMPLO 1
Consideremos dos masas m unidas por un eje muy liviano y que rotan alrededor
de un eje perpendicular al primero. Entonces
L = Lz = 2mrv = 2mr2 ! = Iz !;

L? = 0:

En este caso, M = 0; lo que signica que todas las fuerzas estn perfectamente equilibradas (no hay solicitacin en los vnculos).
EJEMPLO 2
Vamos a considerar ahora que la barra que une las masas forma un ngulo con
el eje de rotacin !: Pero antes retornaremos a algunos conceptos que hemos
introducido en Cinemtica.
Para los casos en que L no es paralelo a !, recordemos que el movimiento
de precesin cumple que, para cualquier vector A de mdulo constante que rota
alrededor del eje de rotacin
dA !
= !
dt

A:

Entonces, para !
! y jLj constantes,
! = dL = !
!
dt
! es paralelo a dL (no a L);

L;

dL = L? d

por lo que
dL
d
= L?
= L? !:
dt
dt
Entonces cuando L NO es paralelo a !
! ; existen fuerzas externas tales que
!ext 6= 0 y j!j = L !: El signicado fsico (y tcnico) de esto es que los
?
vnculos deben trabajar y corren riesgo de romperse.
Entonces, recapitulando, se verica que
=

Lz = 2m (r sin ) ! = 2mR2 ! = cte;

mientras que
L? = 2mRr! cos

(vara en direccin);

ahora, al no ser L =cte; implica la existencia de un momento externo de

mdulo
M = L? ! = 2mrR! 2 cos :
8

Qu fuerzas originan ste momento? Recordemos que la expresin para

cualquier fuerza de naturaleza centrpeta es de la forma Fcp = m! 2 R; por lo
cual M / Fcp :
Estas fuerzas hacen que haya un solicitacin sobre los vnculos que corren,
lgicamente, el riesgo de romperse si el ngulo entre las barras diere bastante
de =2:En las mquinas y mecanismos en general, se trata de disear las cosas
para que L k ! (es lo que se hace en las operaciones de alineacin y balanceo).
Es importante recalcar que I depende de la masa Y de su posicin respecto del
eje de rotacin (esto lo veremos un poco ms adelante, vinculado a los nombres
de Huygens-Steiner).
Ejes principales de inercia
A todo cuerpo, simtrico o no, se le puede asignar un conjunto de tres ejes
mutuamente perpendiculares, con respecto a los cuales, se cumple que L==!
!:
Estos ejes se denominan ejes principales de inercia y su clculo especco, queda para cursos ms avanzados. Cuando un cuerpo tiene elementos de
simetra, los ejes principales pertenecen a dichos elementos de simetra.
En la operacin mecnica de alineado y balanceo, lo que se hace es que
L==!
!:

Recalcamos

Cuando L==!
! ; L =I !
! y por lo tanto y
j!j = Iz

(cuando ! =!k)

( : aceleracin angular).
Cuando L no es paralelo a !
!;
! = dL ;
dt
con lo cual
dLz
= z = Iz ;
dt
que nos da la variacin de ; mientras que
dL?
= ?
dt
nos da la variacin de la direccin de !:
En general, el momento de inercia es un tensor, tal que
0
1
Ixx Ixy
A!
etc:
L=@
!;
etc:

en un prrafo siguiente volveremos al particular.

9

Volvemos a las ecuaciones de movimiento

En el caso en que L k !; podemos poner L =Iz !; entonces

M=

dL
d (Iz !)
d!
=
= Iz
= Iz ;
dt
dt
dt

entonces, dado j j = M=Iz ; podemos calcular posteriormente

Z
Z
! = !0 +
dt;
= 0 + !dt:
Por lo tanto, si M = 0; el movimiento es circular uniforme, mientras que si
M = cte; el movimiento es circular uniformemente acelerado.

Energa cintica del cuerpo rgido; trabajo

Partiendo de

1X
1
1X
mi vi2 =
mi Ri2 ! 2 = Iz ! 2 ;
2
2
2
!
!
si L== ! y L =Iz ! ; entonces Iz = L=! por lo que
K=

K=

1 (Iz !) (Iz !)
1 L2
=
:
2
Iz
2 Iz

Por otra parte, si L no es paralelo a !

!;
1 L2z
:
2 Iz

K=

Si, por efecto de un momento externo, la velocidad pasa de ! i a ! f ; la

energa cintica sufre una variacin y por lo tanto se ha efectuado trabajo.
W =

K=

1
Iz ! 2f
2

1
1
Iz ! 2i = Iz
2
2

!2 ;

entonces
dW

1
Iz d ! 2 = Iz !d!
2
d
= Iz
dt = Iz d =
dt

y al nal
W =

W =

si, en particular, L =Iz !

!

10

zd

d :

zd

10

Ejemplos de clculos de los momentos de inercia (alrededor del eje z)

Dejando de lado las integraciones detalladas, mencionamos los siguientes casos:

ANILLO: I = mR2 :
DISCO DELGADO: I = mR2 =2
CSCARA CILNDRICA: I = mR2
CILINDRO: I = mR2 =2:
Todos los momentos de inercia pueden ponerse en la forma de un producto
de una constante por una masa por una distancia al cuadrado: I = Cmd2 ;
entonces, aunque sea porque as son las dimensiones, llamamos k 2 = Cd2 y
I = mk 2 ;
siendo m la masa y k el denominado radio de giro. Esto hace que la expresin
para el I de cualquier cuerpo tenga la misma forma que para una masa puntual,
mr2 :
Verifiquemos que I depende del eje de rotacin: sea un asta homognea
de largo d que gira alrededor de un eje ortogonal al asta y que pasa por el CM
(al eje que pasa por el CM lo denominamos z 0 ). Sea la masa
m = Sd
Z
Iz0 =

por lo cual
d=2

x2 dm =
d=2

dm = Sdx

1
1
Sd3 =
md2 :
12
12

Si calculamos respecto del eje z; en el borde de la barra:

Z d
1
Iz =
x2 dm = md2 :
3
0
Este resultado es solamente un ejemplo del Teorema de Huygens-Steiner,
que demostraremos en breve.

10.1

Momentos de inercia de cuerpos planos (z

0)

Si una de las dimensiones, por ejemplo z, cumple z 0 (es decir, mucho menor
que las dimensiones en x; y), tendremos
Z
Z
Ix =
y 2 + z 2 dV =
y 2 dV
Z
Z
2
2
Iy =
x + z dV =
x2 dV
mientras que

Iz =

x2 + y 2 dV = Ix + Iy :

Como aplicaciones, recordando que para un anillo, Iz = mR2 y, que por

simetra, Ix = Iy ; entonces Ix = Iy = mR2 =2; para un disco delgado, Ix = Iy =
mR2 =4:
11

11

Ejemplos de aplicacin

Sea un disco de masa m2 y radio r (por lo tanto I = mr2 =2) que puede girar
alrededor de un eje que pasa por cojinetes, que lo mantienen vinculado. Una
cuerda est enrollada por el borde, de la que cuelga una masa m1 y se pide
calcular la tensin T de la cuerda y la aceleracin de m1 :

m2
O

m1
Las ecuaciones a aplicar son, dado que el cuerpo rota alrededor de un eje de
simetra, por lo cual L k !
F(e) = maG ;

M(e) = I ;

los momentos se toman respecto del punto O; que pertenece al eje de rotacin.
Para el caso de pura rodadura, = aG =r:
Entonces tendremos, para el disco
m2 g + T + RS = 0;
ya que el disco no tiene aceleracin lineal. Adems, tomando momentos
respecto de O:
r T =rT =I :
Para la masa m1 :
m1 g + T =m1 a
2

con a = =r: Entre las dos ltimas ecuaciones, que forman un sistema de
2; encontramos a; T: De la primera de ellas, escrita en la forma
rT =

m2 r2 a
;
2 r
12

se deduce, en forma matemticamente correcta, que m2 a=2 = T; lo que no

debe interpretarse como la ecuacin de movimiento de la masa m2 ; ya que sta
NO tiene una aceleracin lineal a: De cualquier manera, combinando
m2 a=2 = T

con

m1 g

T = m1 a;

T =

2m1 m2
2m1 + m2

resultan
a=

2m1
2m1 + m2

g;

g;

de donde se deduce, dividiendo entre m2 ; que

T =

11.1

2m1
2m1 =m2 + 1

g < m1 g:

Otro ejemplo (un clsico!)

Un cilindro A de masa m est enrollado en su parte media por un hilo no, cuyo
extremo B est jo en el techo. el cilindro cae sin velocidad inicial desenrollando
el hilo. Determinar la tensin T del hilo y la aceleracin del centro de masa aG :

mg
Primer mtodo: usando fuerzas y momentos
Aplicamos las ecuaciones
mg

T = maG

13

para el movimiento del centro de masa, y

T r = IG =

1 2 aG
mr
2
r

para el movimiento respecto del centro de masa. De sta ltima, resulta

T = 12 maG y combinando con la primera, puesta en la forma T = m (g aG ) ;
salen
2
1
aG = g;
T = mg:
3
3
Segundo mtodo: usando la conservacin de la energa mecnica
En una posicin dada, arbitraria, vale, para la energa total E
E=

1
1
2
+ IG ! 2 + mgyG = cte
mvG
2
2

2
1
1 mr2 vG
2
mvG
+
+ mgyG = cte;
2
2 2 r2

por lo que
3
mv 2 + mgyG = cte
4 G
y derivando respecto del tiempo
dyG
3
dvG
mvG
+ mg
= 0;
2
dt
dt
como, cuando yG dismimuye, aumenta la velocidad, dyG =dt < 0; por lo que
3
mvG aG
2

mgvG = 0

=) aG =

2
g;
3

como antes.

12

Dependencia de I con el eje respecto del cual

se lo calcula; Teorema de Huygens-Steiner (o
de los ejes paralelos)

Vincula los momentos de inercia calculados respecto de un eje arbitrario, con

el calculado respecto del que pasa por el CM, que normalmente es ms sencillo
de calcular. Si a es la distancia entre el CM y el eje arbitrario, este teorema
establece que
I = IG + ma2 ;

14

como vamos a demostrar seguidamente.

Supongamos, para simplicar, que el CM 2 eje y, tal que x = x0 ; y = y 0 + a;

z = z 0 ; y calculamos
X
X
2
0
Iz =
mi x2i + yi2 =
mi x02
i + (yi + a)
i

02
mi x02
+ a2
i + yi

mi + 2a

mi yi0

= IG + a2 m + 2amyG = IG + a2 m + 0
P
0
0
En detalle, dado que, por denicin, yG
= ( mi yi0 ) =M , yG
= 0 ya que es la
coordenada del CM en el sistema CM.
2
En el caso de la barra, tratado en el prrafo anterior, IG + m (d=2) =
2
1
2
2
12 md + m (d=2) = md =3; como vimos. En el caso de un anillo, tomando
momentos respecto de un eje que pasa por el borde, I = mR2 =2 + mR2 =
3mR2 =2:

12.1

Relacin entre los teoremas de Huygens-Steiner y el

de Knig

Para una rotacin pura,

K=

Iz ! 2
1
1
1
=
Iz0 + ma2 ! 2 = Iz0 ! 2 + ma2 ! 2 ;
2
2
2
2
15

pero la velocidad lineal del CM es vG = a!; por lo cual

K=

1
1
2
Iz0 ! 2 + mvG
;
2
2

que expresa que la energa cintica es la suma de la de rotacin alrededor del

CM ms la de traslacin del CM, como vimos en su momento.

13

Rotacin pura: eje instantneo de rotacin

Hemos visto anteriormente que para un cuerpo que rota y traslada, con respecto
de un sistema inercial jo
vC = vG + ! r
siendo ! r la velocidad del punto jo al sistema en rotacin (pensemos
en un mvil movindose sobre la supercie terrestre). Como hemos visto, la
descripcin del movimiento roto-traslatorio no es nica; en efecto, puede hacerse
como una rotacin alrededor del CM ms un desplazamiento de ste o, lo que
suele convenir en el caso de rotacin pura, alrededor del eje instantneo de
rotacin. Las velocidades vG y ! son independientes, pero si resultase que
vG = ! r; entonces, para el punto C de contacto, vC = 0: Todo sucede
como si, instante a instante, el cuerpo rotase alrededor de un eje en contacto con
la supercie. Este es el movimiento de pura rodadura, para el cual se cumplen
! = vG =r; = aG =r:
Otra manera de verlo es la siguiente: el punto C describe una cicloide,
cuyas ecuaciones paramtricas son x = a (1 cos !t) ; y = a (!tq sin !t) ; derivando
con respecto al tiempo, tendremos vx ; vy ; y calculando v = vx2 + vy2 ; resulta
que cuando C toca el suelo, vC = 0:
A continuacin vamos a ver tres casos distintos de rotacin pura.
CASO 1
acta una fuerza F aplicada al eje central del cilindro. Queremos averiguar
cunto valen la fuerza de roce f y la aceleracin de la rueda.

f
16

P
P
Como siempre, las ecuaciones a aplicar son
F =maG ;
M =I ; con la
restriccin de pura rodadura, = aG =r: La fuerza F tira hacia la derecha y en
principio, el punto C tiende a ir en dicha direccin, pero la fuerza de roce f se
opone al movimiento por deslizamiento. Del esquema vemos que se cumplen
F

f = maG ;

rf = I = I

De sta ltima
f =I

aG
r2

aG
I
= aG m + 2
r2
r

aG
:
r

por lo que
F = maG + I
Entonces
f=

aG =

F
:
m (1 + I=mr2 )

F
F
I
=
:
r2 m (1 + I=mr2 )
1 + mr2 =I

Una cuestin de suma importancia es que, para que haya rotacin pura,
sin deslizamiento, f debe satisfacer
f

s mg;

como en Esttica. Aqu entra en juego s porque, para cada t, el punto

C est momentneamente jo (en situacin esttica). Por lo tanto, la fuerza
aplicada debe satisfacer
F

s mg

1 + mr2 =I = Fl{m :

Si no, la rueda rotar y deslizar, cosa que debe evitarse.

CASO 2
al eje que pasa por el centro de la rueda, O; se aplica un momento M a travs
de un motor; modela el caso de las ruedas motrices en un automvil.

17

Del esquema vemos que M tiende a mover el punto C hacia la izquierda,

por lo tanto, para que C est instantneamente jo, la fuerza de roce f , debe
apuntar hacia la derecha. Ahora las ecuaciones son
f = maG ;

rf = M

rmaG =

IaG
;
r

de donde
aG =

M
;
mr (1 + I=mr2 )

Como antes, debe ser f

Ml{m :

s mg

f=

M
:
r (1 + I=mr2 )

y por lo tanto, M

s mgr

1 + I=mr2 =

CASO 3: es la combinacin de los dos casos anteriores; modela un auto

encajado que es ayudado por un vehculo de tiro (por ejemplo, un caballo).
Ahora se presenta la disyuntiva de cul de las dos fuerzas de roce prevalecer,
si la vinculada con F o con M: Elegimos un sentido arbitrario para f ; luego de
resolver el problema, veremos cul debe ser. Las ecuaciones a plantear son

F
f

F + f = maG ;

aG
;
r

rf = I

f=

M=r F I=mr2
;
1 + I=mr2

con las soluciones

aG =

1 F + M=r
;
m 1 + I=mr2

si M=r < F I=mr2 ; entonces f =f i; si no, f = f i: En el caso M=r =

F I=mr2 ; f = 0; por lo que aG = F=m; tendremos una pura traslacin (deslizamiento sobre una supercie helada).

14

Rototraslacin sobre planos inclinados

En los casos p
idealizados vistos anteriormente, para los deslizamientos vale a =
g sin y v = 2gh: Ahora consideremos cuerpos como esferas y cilindros (huecos
o macizos), que bajan por un plano inclinado.
18

La variacin de energa potencial vale

no desliza
mgh =
=

V = mgh; por lo tanto, si el cuerpo

2
2
mvG
IG ! 2
mvG
1
v2
+
+
= mk 2 G
2
2
2
r2
2
2
mvG
k2
+1
2
r2

de donde
vG =

2gh
+1

k2
r2

<

p
2gh

y depende del radio de giro, k; por lo tanto, an para cuerpos de iguales

masas y radios, es distinto para cada uno de ellos. Ha sucedido que parte de la
energa potencial inicial se ha convertido en energa cintica de rotacin.

15

Impulso angular; momento del impulso

Hemos visto en clases anteriores que partiendo de F =dp=dt; obtenemos su

versin integral, el vector impulso
Z
p J = Fdt = (mvG )f (mvG )i ;
cuando los impulsos son impartidos a cuerpos en reposo, entonces debemos
pensar en la ley J =mvG (0) :
Por otro lado, las cantidades anlogas para el movimiento rotacional son
L = J como se ve:
Z
Z
L = Mdt = r
Fdt = r J:
Estos vectores tienen su aplicacin en los fenmenos impulsivos.

15.1

Ejemplo

Consideremos una esfera de radio r sobre una supercie rugosa, sobre la cual
acta un J impulsivo; queremos estudiar los distintos estadios del movimiento

19

de la esfera.

G
r

O
Dado que la velocidad inicial es nula, J =
vG (0) =

p =mvG (0) ; por lo cual

J
;
m

por otro lado, por el correspondiente teorema de Knig

!
L =OP J= L0 = L0 + rG mvG
que podemos poner en la forma
L0 = L0 + rG

J:

Los mdulos cumplen (ver gura)

jL0 j = rJ;

jrG

Jj = rJ

con lo que rJ = IG ! + rJ; de donde se deduce ! = 0: Esto signica que en

un primer momento el cuerpo desliza sin rodar. Esto implica que aparecer la
inuencia de la fuerza de roce f y el coeciente dinmico de rozamiento, d :
Esto hace que para t > 0; aparezca una fuerza retardataria
maG =

d mg;

aG =

dg

con lo cual vG (t) sigue una ley decreciente en el tiempo:

vG (t) = vG (0)

d gt

20

J
m

d gt:

Ahora bien, con la aparicin de la fuerza de roce f , la esfera pasa del puro
deslizamiento a deslizar y rodar, por lo que entran en juego las cantidades !; J; :::
Tomando momentos respecto de G, hay que tener en cuenta que, mientras haya
algo de deslizamiento, NO se cumplir = aG =r (que vale en la pura rodadura)
d mgr

= IG =

2 2
mr
5

=)

5
2

g
r

y la velocidad angular crece en el tiempo

! (t) = t =

5
2

g
t:
r

Para qu valor de t = t se cumplir vG (t) = ! (t) r? En este caso, habiendo

llegado a esta relacin, tendremos movimiento de pura rodadura,
J
m

d gt

5
2

g
t
r

=) t =

2
7

J
;
d mg

en ese instante
vG (t )

=
=

J
2
dg
m
7
5
vG (0) :
7

J
J
=
mg
m
d

2
7

5J
7m

A partir de t > t ; el movimiento ya es de rotacin pura.

15.1.1

Una variacin sobre el mismo tema

En vista del resultado anterior, podemos preguntarnos a qu altura hay que

imprimir el impulso para que el movimiento comience sin deslizamiento, pura

21

rodadura

J
G
O
Como antes, vG (0) = J=m; tomando momentos respecto de G, aplicando
L = r J =IG !;
(h

r) J =

2 2
mr !
5

!!=

5 (h r) J
;
2 mr2

imponiendo la condicin J=m = !r

J
5 (h r) J
=
m
2 mr

!h=

7
r:
5

Por la manera como se aplican los vectores (poner gurita), vemos que la
direccin de L y por lo tanto de ! es entrante al papel; lo que est de acuerdo
con el esquema presentado.

16

Ecuaciones generales del movimiento

Hemos visto en pginas anteriores que, en general, L no es paralelo a !; en el

caso de que s lo sea, vale la ecuacin de uso restringido L =I!: Pero, como
se aprende en lgebra Lineal, la relacin ms general entre dos vectores viene
dada por la ecuacin matricial
!
L = I !:
22

!
donde, con el smbolo I indicamos el tensor de inercia, que puede representarse mediante una matriz3 simtrica de 3 3; que tiene la forma
0
1
I
Ixy
Ixz
! @ xx
Iyx Iyy
Iyz A ;
I =
Izx
Izy
Izz
tal que

1
0
1
Lx
!x
!
@ Ly A = I @ ! y A
Lz
!z

y por lo tanto

Lx = Ixx ! x

Ixy ! y

Ixz ! z ;

etc.

Vamos a determinar ahora, (esquemticamente!) la forma de los elementos

Iij para el caso en que ! sea constante. Partimos de las deniciones
X
L =mi
ri (! ri ) ;
! =! x i+! y j+! z k
ri = xi i+yi j+zi k:
Cuando realizamos el primer producto vectorial (hacerlo!)
(!

ri ) = (! y z

! z y) i+ trminos similares en j; k:

Introduciendo estas componentes en

mi ri

(!

ri ) = mi wx y 2

! y yx + ! x z 2

! z zx i+ trminos similares,

que se pueden arreglar as, sumando y restando adecuadamente (por ejemplo

! x x2 en el primer caso)
mi ri

(!

ri )

= mi wx y 2

! y yx + ! x z 2

= mi ! x x2 + y 2 + z 2

! z zx + ! x x2

! x x2 i + :::

x (! x x + ! y y + ! z z) i + :::

Dado que Lx = Ixx ! x Ixy ! y Ixz ! z ; resulta entonces que

X
X
Ixx =
mi yi2 + zi2
mi ri2 x2i ;
Ixy =

mi (xi yi ) ;

etc.

3 Un tensor es un ente geomtrico (una generalizacin del concepto de vector), mientras que
una matriz es una construccin algebraica que no necesita de interpretaciones geomtricas.

23

La expresin ms general se simplica, cuando los trminos no diagonales se

anulan, a la siguiente
L =Ixx ! x i+Iyy ! y j+Izz ! z k;
pero todava, an en este caso, L no es paralelo a !; ya que, en general,
Ixx =
6 Iyy 6= Izz :
SOLAMENTE, si el cuerpo gira alrededor de cualquiera de los denominados
ejes principales de inercia, suceder que L =I!:

16.1

Ejes principales de inercia (E.P.I.)

El principal sentido fsico de los ejes principales de inercia es que si un cuerpo

gira alrededor de cualquiera de ellos (o sea, la direccin de ! coincide con la
de un E.P.I.), entonces L =I!: Todo eje de simetra es un eje principal de
inercia pero, aunque no haya simetras, siempre existe un sistema de ejes que
constituyen los EPIs. Encontrar los EPI es un problema matemtico del lgebra
Lineal, denominado diagonalizacin de matrices, que se estudia, adems, en
Mecnica Racional, asignatura que se ver en 3er. ao.

24

16.1.1

Ejemplo

Sea un cubo de arista a y masa m; mostremos la matriz de inercia con respecto

a los ejes x; y; z de sus aristas.

N
O

Puede verse en casi todos los libros de Mecnica Avanzada [1] que, con
respecto a dichos ejes, la matriz de inercia es
1
0
2=3
1=4
1=4
1=4 A ;
I = ma2 @ 1=4 2=3
1=4
1=4 2=3

esto signica que si la direccin de ! es cualquiera de los ejes x; y; z (u

otros), entonces L / !: El proceso de diagonalizacin lleva a la matriz anterior
a la forma
0
1
2 0
0
2
ma @
0 11 0 A
I=
12
0 0 11

y los ejes principales son: uno, el que va a lo largo de la diagonal ON ; los

otros dos pertenecen a un plano perpendicular a ON y, adems, perpendiculares
!
entre s. Si el cuerpo gira con ! kON o a los otros dos ejes, entonces ser L =I!:
Ver las preguntas al nal del captulo.
25

17

Cuerpos rgidos vinculados: el girscopo y el

trompo

El cuerpo rgido puede tener un punto jo, tal como el CM o algn otro. Si se
cumple que L =I!; entonces, si no hay un momento neto externo, L =cte por
lo que ! =cte; lo que signica que el eje de rotacin permace jo en el tiempo.
Esto es la base de los sistemas de estabilizacin.

17.1

Girscopo: el punto jo es el CM

Si a lo largo del eje de rotacin (que suponemos ahora es un eje material ) se

aplica una fuerza, el girscopo reacciona en forma perpendicular a la direccin
de la fuerza. Sea el esquema de la gura donde ! =!k; L =Lk

x
26

F=

Fx i;

r =zk;

8 M =My j;

y este momento M =dL=dt hace que el girscopo gire alrededor de un eje

perpendicular a !; con velocidad angular
(es decir ? !). Efectivamente,
recordemos por el teorema de Poisson, que si jLj = cte; entonces
M=
de donde se ve que
la vez

dL
=
dt

L=

I!;

es perpendicular a ambos: M; !: El momento M es a

M =r F
=

L=

I!;

de donde, tomando los mdulos

rF = I !

rF
;
I!

cuanto ms rpido gire el girscopo alrededor de su eje, ms lentamente

precesar.

17.2

Trompo (o girscopo pesado): el punto jo no es el

CM

Ahora el sistema est jo en O, en un extremo del cuerpo. En lugar de pensar en

una fuerza externa aplicada ex-profeso sobre el eje, nos ocupamos de la fuerza
peso, en el CM. El anlisis es del todo similar al del caso anterior; la nica
diferencia es que ahora es M = r mg. Entonces la frmula nal del apartado
anterior es
mr
=
g;
I!
donde el signo " " resulta del anlisis de la gura.

18

Cuerpo rgido libre

Mencionaremos, para terminar, dos movimientos ms sutiles que sufre nuestro

planeta. Debido a que la Tierra no es completamente esfrica, las inuencias del
Sol y de la Luna ejercen un par neto, por lo que la precesin del eje de rotacin,
que es muy lenta, de unos 27000 aos. El movimiento de nutacin se debe a que
los pares debidos al Sol y a la Luna varan conforme a la posicin relativa de
los mismos respecto de la Tierra; el perodo es de unos 19 aos. Tambin puede
pensarse en lo siguiente: el eje de rotacin de la Tierra forma un ngulo de unos
23.5o con respecto al plano de la rbita de la Tierra alrededor del Sol y el par
gravitacional produce esa lenta precesin. As, en diferentes pocas, diferentes
estrellas pasan a ser la "Estrella Polar". Esta precesin de los equinoccios fue
descubierta por el astrnomo babilnico Cidenas, alrededor del ao 343 a.n.e.
(antes de nuestra era)[1]
27

19

Apndice: el pndulo compuesto

Este sistema, que volver a tratarse en la prxima unidad, Oscilaciones, permite

relacionar el momento de inercia de cualquier cuerpo, en especial si es de forma
irregular, con el perodo de oscilacin del mismo.
Si el cuerpo oscila respecto del eje z, siendo el ngulo de apartamiento
respecto de la vertical, de la relacin Mz = Iz ; se deduce
mgh sin = Iz

d2
;
dt2

de donde, para sin

d2
+
dt2
siendo

d2
+
dt2

mgh
Iz

una frecuencia. El ngulo

=

T =

= 0;

satisface, entonces

sin ( t + ) :

El perodo T vale
2

=2

Iz
;
mgh

si lo comparamos con el del pndulo ideal

s
l
T =2
g
podemos identicar al cociente Iz =mh

20

lred ; denominado longitud reducida.

Revisin

Una vez estudiado el captulo, se debe

i) conocer las deniciones de velocidad y aceleracin angulares (llamadas
!; ; respectivamente),
ii) conocer las ecuaciones fundamentales para el estudio de los cuerpos que
roto-trasladan,
iii) aplicar el principio de conservacin de L a diversos problemas (bailarina, bicicleta,...); se recomienda especialmente el estudio de textos donde estas
cuestiones estn tratadas didcticamente,
iv) conocer la condicin para que haya rotacin sin deslizamiento; saber
aplicarla en la resolucin de problemas roto-traslatorios (ruedas...),
v) describir cualitativamente el movimiento de un girscopo.
vi) interpretar el sentido fsico del producto vectorial (! = r F; L = r p);
coordinar esta unidad con la denominada "Movimiento Relativo" y la aplicacin
del producto vectorial en las aceleraciones centrpeta y de Coriolis.
vii) reconocer la relacin entre los teoremas de Knig y el teorema de Steiner.
28

21

Cuestiones

1. Tomemos el caso del cubo de arista a; i) qu pasa si el cubo gira alrededor

de los ejes x; y; z; se sentir que giran "suavemente" o "a los golpes"? ii) qu
pasa si los ejes son los E.P.I?
2. Las dimensiones del momento (que es un vector) son las mismas que
las de trabajo W; que es un escalar; qu signicado tiene este hecho? De la
misma manera, las dimensiones de L son las mismas que Energa
tiempo....
3. Cul es la utilidad prctica del teorema de Steiner?
4. Ser seguro para un leador pararse directamente detrs del rbol en el
lado opuesto de la cada?
5. Por qu es esencial el uso de un girscopo para el movimiento de las
aeronaves?

References
[1] Marion, Jerry, Classical Dynamics of particles and systems, Ac. Press (1965).

29