Error y error de estado estacionario

Sistema de control de lazo abierto

Error en estado estacionario:
Utilizando el teorema del valor final

Sistema de control de lazo cerrado

Sistema de control de lazo abierto

Sistema de control de lazo cerrado
La entrada de paso unitario r (t) = 1 (t),
La retroalimentacin tiene el efecto de reducir el error de estado estacionario

Resumen: constantes de error en estado estacionario

Con entrada escalonada
Con entrada de rampa
Con entrada parablica

Tipo de
error constantes
Error de estado estacionario
Sistema
Resumen de errores de estado estacionario y constantes de error
Para sistemas de retroalimentacin unitaria (H (s) = 1)

Ejemplo: Para cada sistema de la Figura, evale las constantes de error esttico y
Encontrar el error esperado para el paso estndar, la rampa y las entradas parablicas.

Ejemplo: Cumplimiento de los requisitos de error de estado estacionario

Examinemos primero la respuesta de entrada de rampa para una ganancia de K = 1.

Sabemos por nuestra declaracin del problema que el error del estado estacionario debe ser 0.1. Por lo tanto,
podemos resolver el problema siguiendo estos pasos:

Ahora vamos a modificar el problema un poco y decir que nuestro sistema tiene el formulario que se muestra
a continuacin:
Ahora queremos obtener un error de estado cero cero para una entrada de rampa.
De nuestras tablas, sabemos que un sistema de tipo 2 nos da cero error de estado estable para una entrada de
rampa. Por lo tanto, podemos obtener cero error en estado estacionario simplemente agregando un integrador
(un polo en el origen). Veamos la respuesta de entrada de rampa para una entrada de paso si agregamos un
integrador y empleamos una ganancia K = 1.