DINAMICA PARA

INGENIERIA

DANIEL PEREZ CASTAÑON

 DANIEL PEREZ CASTAÑON
INGENIERO CIVIL: TITULO CONFERIDO POR LA UNIVERSIDAD
NACIONAL HERMILIO VALDIZAN

MAESTRIA: DISEÑO Y CONTRUCCION DE OBRAS VIALES

 PROLOGO
El presente material es el resultado de la labor como docente que vengo
ejerciendo en los últimos años, cuya publicación ha sido posible gracias a la
colaboración brindada por estudiantes da la UNIVERSIDAD NACIONAL DE
UCAYALI.

El material tiene como principal finalidad proporcionar a los estudiantes de

Ingeniería los conocimientos sobre la Mecánica; permitiéndoles así solucionar
exitosamente problemas que embarguen esta ciencia.

Se ha usado en el desarrollo teórico conocimientos de cálculo vectorial,

cálculo diferencial e integral, conocimientos los cuales el estudiante debe
tener antes de tomar este curso.

El estudio de este libro está dividido en cinco partes por razones pedagógicas;
siendo la primera el Cálculo vectorial, prosiguiendo la Cinemática y la
Dinámica de la partícula, terminando de esta manera con la Dinámica de un
sistema de partículas y las Vibraciones Mecánicas.

Pucallpa, Diciembre del 2013

AGRADECIMIENTO

A todos aquellos que hicieron posible esta publicación.

Capítulo 1
CALCULO VECTORIAL
1.1 NOTACION DE VECTORES

1.2 PROPIEDADES ELEMENTALES DE LOS VECTORES

1.3 PRODUCTO ESCALAR O INTERNO DE DOS VECTORES

1.4 PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES

1.5 PRODUCTOS COMPUESTOS

1.6 DIFERENCIACION DE VECTORES

1.7 GEOMETRIA DE UNA CURVA ALABEADA

1.8 VECTOR GRADIENTE

1.9 EL OPERADOR VECTORIAL NABLA

1.10 FORMULAS PARA LAS DERIVADAS

1.11 INTEGRALES CURVILINEAS

1.12 COORDENADAS CURVILINEAS ORTOGONALES

1.13 SISTEMA DE COORDENADAS CILINDRICAS

1.14 SISTEMA DE COORDENADAS POLARES DEL ESPACIO

1.1 NOTACIÓN DE VECTORES

Consideremos ahora un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares en el

espacio con la orientación indicada.

𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗ → Vectores unitarios, en las direcciones

positivas de los ejes x, y, z

|𝑖⃗| = |𝑗⃗| = |𝑘⃗⃗ | = 1

⃗⃗ = 𝑉𝑥 𝑖⃗ + 𝑉𝑦 𝑗⃗ + 𝑉𝑧 𝑘⃗⃗
𝑉

𝑉𝑥 , 𝑉𝑦 , 𝑉𝑧 : Se denominan componentes
escalares de 𝑣⃗

- Si el origen del vector coincide con el origen de coordenadas y el punto extremo es un

punto; se denomina vector posición o radio vector.

- Designamos con los ángulos formados por las dimensiones positivas de los ejes
⃗⃗ ;se llaman ángulos directores de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
con la dirección del vector 𝑉 𝑂𝑃 =𝑉 ⃗⃗ y los cosenos de estos
ángulos se llaman cosenos directores de 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗.

⃗⃗ |=𝑉
- Longitud, modulo o magnitud de un vector: |𝑉 ⃗⃗ es un número real no negativo.

⃗⃗ | = 𝑉 = √𝑉𝑥 2 + 𝑉𝑦 2 + 𝑉𝑧 2
|𝑉

𝑉𝑥 = 𝑉 cos 𝛼 ; 𝑉𝑦 = 𝑉 cos 𝛽 ; 𝑉𝑧 = 𝑉 cos 𝛾

- Y a los números cos 𝛼 ,cos 𝛽 y cos 𝛾se designan por l, m y n respectivamente. Tres
numero cuales quiera (A, B, C) proporcionales a los (l, m, n) se denominan coeficientes
directores (números directores).

𝑙 2 + 𝑚 2 + 𝑛 2 = cos2 𝛼 + cos2 𝛽 + cos2 𝛾 = 1

⃗⃗ = 𝑉𝑥 𝑖⃗ + 𝑉𝑦 𝑗⃗ + 𝑉𝑧 𝑘⃗⃗
𝑉

⃗⃗ = 𝑉 cos 𝛼 𝑖⃗ + 𝑉 cos 𝛽 𝑗⃗ + 𝑉 cos 𝛾 𝑘⃗⃗

𝑉

⃗⃗ = 𝑉(cos 𝛼 𝑖⃗ + cos 𝛽 𝑗⃗ + cos 𝛾 𝑘⃗⃗ )

𝑉

⃗⃗ = 𝑉𝜇⃗
𝑉 ⃗⃗
; 𝜇⃗ es un vector unitario en la dirección de 𝑉

𝑉𝑥 𝑉𝑥
cos 𝛼 = =
𝑉
√𝑉𝑥 2 + 𝑉𝑦 2 + 𝑉𝑧 2

𝑉𝑦 𝑉𝑦
cos 𝛽 = =
𝑉
√𝑉𝑥 2 + 𝑉𝑦 2 + 𝑉𝑧 2

𝑉𝑧 𝑉𝑧
cos 𝛾 = =
𝑉
√𝑉𝑥 2 + 𝑉𝑦 2 + 𝑉𝑧 2

- Geométricamente, un vector ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵es un segmento dirigido de A hacia B, donde:

A: punto inicial o punto de aplicación

B: punto extremo.

Un vector queda definido:

- Magnitud o modulo
- Sentido →
- Dirección ()

𝑎⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝐵 − 𝐴
1.2 PROPIEDADES ELEMENTALES DE LOS VECTORES

Como el movimiento desde A hasta un tercer

punto C se puede efectuar a lo largo del
vector ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 o también siguiendo el vector ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵y
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ hasta C
después el vector 𝐵𝐶

Resulta definir el concepto de suma de dos vectores:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶

1) La suma de vectores es conmutativa:

𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗ = 𝑏⃗⃗ + 𝑎⃗

2) La suma de vectores es asociativa:

(𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗) + 𝑐⃗ = 𝑎⃗ + (𝑏⃗⃗ + 𝑐⃗)

3) Si se cambian entre si el origen y el extremo de un vector; el vector resultante se

llama vector opuesto del original:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝐴𝐵
𝐵𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

4) Para restar un vector 𝑏⃗⃗ de otro vector 𝑎⃗,se suma𝑎⃗ con el opuesto de 𝑏⃗⃗:

𝑎⃗ − 𝑏⃗⃗ = 𝑎⃗ + (−𝑏⃗⃗)

5) Si se multiplica un vector 𝑎⃗por un escalar m, el resultado es un vector: cuya

dirección es la misma 𝑎⃗

m𝑎⃗

Si m es (+) y opuesto si m es (-)

1.3 PRODUCTO ESCALAR O INTERNO DE DOS VECTORES

𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗ = 𝑎𝑏 cos 𝜃

𝑏 cos 𝜃Proyección𝑏⃗⃗ sobre 𝑎⃗

a cos 𝜃Proyección𝑎⃗ sobre 𝑏⃗⃗

- Si es obtuso la proyección debe considerarse como signo negativo.

- Si 𝑎⃗𝑏⃗⃗su producto escalar es nulo.

- El producto escalar es conmutativo: 𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗ = 𝑏⃗⃗ ∙ 𝑎⃗

- El producto escalar es distributivo: 𝑎⃗ ∙ (𝑏⃗⃗ + 𝑐⃗) = 𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗ + 𝑎⃗ ∙ 𝑐⃗

- Para los vectores unitarios 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗ se deduce fácilmente que

𝑖⃗ ∙ 𝑖⃗ = 𝑗⃗ ∙ 𝑗⃗ = 𝑘⃗⃗ ∙ 𝑘⃗⃗ = 1

𝑖⃗ ∙ 𝑗⃗ = 𝑗⃗ ∙ 𝑖⃗ = 𝑗⃗ ∙ 𝑘⃗⃗ = 𝑘⃗⃗ ∙ 𝑗⃗ = 𝑖⃗ ∙ 𝑘⃗⃗ = 𝑘⃗⃗ ∙ 𝑖⃗ = 0

- Si
𝑎⃗ = 𝑎𝑥 𝑖⃗ + 𝑎𝑦 𝑗⃗ + 𝑎𝑧 𝑘⃗⃗ ; 𝑏⃗⃗ = 𝑏𝑥 𝑖⃗ + 𝑏𝑦 𝑗⃗ + 𝑏𝑧 𝑘⃗⃗

𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗ = 𝑎𝑥 𝑏𝑥 + 𝑎𝑦 𝑏𝑦 + 𝑎𝑧 𝑏𝑧

𝑎𝑥 𝑏𝑥 + 𝑎𝑦 𝑏𝑦 + 𝑎𝑧 𝑏𝑧
cos 𝜃 =
2 2 2
√𝑎𝑥 2 + 𝑎𝑦 2 + 𝑎𝑧 2 √𝑏𝑥 + 𝑏𝑦 + 𝑏𝑧

- Si designamos los cosenos directores de 𝑎⃗ por (l1, m1, n1) y 𝑏⃗⃗ por (𝑙2 , 𝑚2 , 𝑛2 )

cos 𝜃 = 𝑙1 𝑙2 + 𝑚1 𝑚2 + 𝑛1 𝑛2

- Se usa la abreviatura:

𝑎⃗2 = 𝑎⃗ ∙ 𝑎⃗ = |𝑎⃗|2 = 𝑎2
1.4 PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES

- Se definen dos tipos de productos de vectores:

1) El primero de ellos se llama producto escalar o interno
2) El segundo tipo de producto de dos vectores se llama producto vectorial o
externo y se designa por 𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗

- Tiene las propiedades siguientes:

1) |𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗| = 𝑎𝑏|sen 𝜃|

2) 𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗ al plano de 𝑎⃗ y 𝑏⃗⃗

3) 𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗ = |𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗|𝜇⃗𝑛

𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗ = 𝑎𝑏 sen 𝜃 𝜇⃗𝑛

- El módulo de 𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗ es numéricamente igual

al doble del área del triángulo (paralelogramo)
determinado por los vectores 𝑎⃗ y 𝑏⃗⃗

- El producto vectorial no es conmutativo:𝑏⃗⃗ × 𝑎⃗ = −(𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗)

- Si es distributivo: 𝑎⃗ × (𝑏⃗⃗ + 𝑐⃗) = 𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗ + 𝑎⃗ × 𝑐⃗
- El producto vectorial de dos vectores paralelos es nulo:𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗ = 0
- Para los vectores unitarios:

𝑖⃗ × 𝑖⃗ = 𝑗⃗ × 𝑗⃗ = 𝑘⃗⃗ × 𝑘⃗⃗ = 0

𝑖⃗ × 𝑗⃗ = 𝑘⃗⃗ ; 𝑗⃗ × 𝑘⃗⃗ = 𝑖⃗ ; 𝑘⃗⃗ × 𝑖⃗ = 𝑗⃗

𝑗⃗ × 𝑖⃗ = −𝑘⃗⃗ ; 𝑘⃗⃗ × 𝑗⃗ = −𝑖⃗ ; 𝑖⃗ × 𝑘⃗⃗ = − 𝑗⃗

- El producto vectorial de dos vectores se pueden escribir en forma de determinante:

𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
⃗⃗
𝑎⃗ × 𝑏 = |𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 | = (𝑎𝑦 𝑏𝑧 − 𝑎𝑧 𝑏𝑦 )𝑖⃗ + (𝑎𝑧 𝑏𝑥 − 𝑎𝑥 𝑏𝑧 ) 𝑗⃗ + (𝑎𝑥 𝑏𝑦 − 𝑎𝑦 𝑏𝑥 )𝑘⃗⃗
𝑏𝑥 𝑏𝑦 𝑏𝑧
 Aplicación a La Física Del Producto Vectorial

1. Aplicación:

- Consideremos primero un punto P de un cuerpo solido

que gira alrededor de un eje con velocidad
angularconstante. Sea O un ponto del eje y
representemos la velocidad angular 𝜔 ⃗⃗mediante un
vector de modulo situado sobre el eje de rotación en
la forma indicada en la figura.

- Entonces, si el vector de posición de origen O y

extremo P se designa por 𝑟⃗

- ⃗⃗ = 𝜔
El vector velocidad asociado al punto P vendrá dado por la relación:𝑉 ⃗⃗ × 𝑟⃗
- ⃗⃗
El módulo de este vector es:𝜔𝑟 sen 𝜃 = 𝑉 = |𝑉 |
- 𝑟 sen 𝜃= distancia P al eje de rotación

2. Aplicación:

- - El vector momento𝑀 ⃗⃗⃗en un punto O; correspondiente a

una fuerza 𝐹⃗ que actúa en un punto P
-
- - Designado por 𝑟⃗ = 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗el momento de 𝐹⃗ respecto al
punto O se define por el producto vectorial:

⃗⃗⃗ = 𝑟⃗ × 𝐹⃗
𝑀

⃗⃗⃗ es normal al plano de los vectores ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

- - El vector 𝑀 𝑂𝑃 y 𝐹⃗ y
tienen por modulo:

⃗⃗⃗| = 𝑀 = 𝑟𝐹 sen 𝜃
|𝑀

-  es el Angulo formado por 𝐹⃗ y𝑟⃗

- 𝑟 sen 𝜃 : distancia desde O a la línea de acción de 𝐹⃗

1.5 PRODUCTOS COMPUESTOS: HAY TRES TIPOS DE PRODUCTOS DE TRES
VECTORES

1) El primer tipo es sencillamente el producto del escalar(𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗)por el vector 𝑐⃗:

(𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗) 𝑐⃗
2) El segundo tipo producto escalar triple: el resultado es un escalar; se define como
el producto escalar del vector (𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗)por el vector𝑐⃗.

𝑎⃗ ∙ (𝑏⃗⃗ × 𝑐⃗) = 𝑐⃗ ∙ (𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗) = (𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗) ∙ 𝑐⃗

𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗ al plano 𝑎⃗ y 𝑏⃗⃗ de valor numérico igual al área del

paralelogramo cuyos lados son a y b

La proyección de 𝑐⃗ sobre (𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗) es la altura del

paralelepípedo de aristas 𝑎⃗, 𝑏⃗⃗, 𝑐⃗

- Entonces (𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗) ∙ 𝑐⃗= volumen de dicho paralelepípedo

= 6 volumen del tetraedro determinado por 𝑎⃗, 𝑏⃗⃗, 𝑐⃗como aristas concurrentes en un
vértice.

- El signo depende de la orientación relativa de los tres vectores, y solo será positivo
si 𝑎⃗, 𝑏⃗⃗, 𝑐⃗ constituyan un triedro +, o sea si 𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗ y 𝑐⃗ están en el mismo semiespacio
de los determinados por 𝑎⃗ y 𝑏⃗⃗
- De aquí se obtiene fácilmente que:

𝑎⃗ ∙ (𝑏⃗⃗ × 𝑐⃗) = 𝑏⃗⃗ ∙ (𝑐⃗ × 𝑎⃗) = 𝑐⃗ ∙ (𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗)

Y que los otros productos tienen signo algebraico contrario:

𝑎⃗ ∙ (𝑐⃗ × 𝑏) = 𝑏⃗⃗ ∙ (𝑎⃗ × 𝑐) = 𝑐⃗ ∙ (𝑏⃗⃗ × 𝑎⃗)

- El triple producto escalar está dado por la expresión

𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗ 𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧
𝑎⃗ ∙ (𝑏⃗⃗ × 𝑐⃗) = 𝑎⃗ ∙ |𝑏𝑥 𝑏𝑦 𝑏𝑧 | = |𝑏𝑥 𝑏𝑦 𝑏𝑧 |
𝑐𝑥 𝑐𝑦 𝑐𝑧 𝑐𝑥 𝑐𝑦 𝑐𝑧

= 𝑎𝑥 (𝑏𝑦 𝑐𝑧 − 𝑏𝑧 𝑐𝑦 ) + 𝑎𝑦 (𝑏𝑧 𝑐𝑥 − 𝑏𝑥 𝑐𝑧 ) + 𝑎𝑧 (𝑏𝑥 𝑐𝑦 − 𝑏𝑦 𝑐𝑥 )

3) El tercer tipo: el triple producto vectorial: es evidentemente un vector

𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗ × 𝑐⃗ →es un vector que está en el plano de 𝑎⃗ y𝑏⃗⃗y es perpendicular a𝑐⃗. Por
tanto, este producto se podrá expresar mediante una combinación lineal de𝑎⃗ y𝑏⃗⃗ :

(𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗) × 𝑐⃗ = 𝑚𝑎⃗ + 𝑛𝑏⃗⃗

Dónde:

𝑚 = −(𝑏⃗⃗ ∙ 𝑐⃗)
𝑛 = 𝑎⃗ ∙ 𝑐⃗

(𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗) × 𝑐⃗ = (𝑎⃗ ∙ 𝑐⃗)𝑏⃗⃗ − (𝑏⃗⃗ ∙ 𝑐⃗)𝑎⃗

- De manera análoga, el vector 𝑎⃗ × ( 𝑏⃗⃗ × 𝑐⃗ )se expresa como combinación lineal de

𝑏⃗⃗y𝑐⃗; o sea que se puede escribir la identidad:

𝑎⃗ × (𝑏⃗⃗ × 𝑐⃗) = (𝑎⃗ ∙ 𝑐⃗)𝑏⃗⃗ − (𝑏⃗⃗ ∙ 𝑎⃗)𝑐⃗

- Tres productos triples:

(𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗) ∙ (𝑐⃗ × 𝑑⃗) = (𝑎⃗ ∙ 𝑐⃗)(𝑏⃗⃗ ∙ 𝑑⃗) − (𝑎⃗ ∙ 𝑑⃗)(𝑏⃗⃗ ∙ 𝑐⃗)

- Si hacemos:𝑐⃗ = 𝑎⃗ ; ⃗⃗⃗⃗
𝑑 = 𝑏⃗⃗

- Se transforma en: (𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗) ∙ (𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗) = (𝑎⃗ ∙ 𝑎⃗)(𝑏⃗⃗ ∙ 𝑏⃗⃗) − (𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗)2

Llamada identidad de “Lagrange”.

- Se puede escribir en la forma:

2
|𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗| = 𝑎2 𝑏 2 − 𝑎2 𝑏 2 cos 2 𝜃 = (𝑎𝑏 sen 𝜃)2

Resultado que concuerda con la definición de 𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗

 Seminario de Problemas
Problema N° 01:

Hallar el punto N, con el que coincide el extremo del Vector 𝑎⃗ = 3𝑖⃗ − 1𝑗⃗ + 4𝑘⃗⃗ , si su origen coincide
en el punto M (1, 2,-3)

Solución:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑁
𝑎⃗ = 𝑀𝑁 ⃗⃗ − 𝑀
⃗⃗⃗

⃗⃗⃗ = (3𝑖⃗ − 1𝑗⃗ + 4𝑘⃗⃗ ) + (𝑖⃗ + 2𝑗⃗ − 3𝑘⃗⃗ )

⃗⃗ = 𝑎⃗ + 𝑀
𝑁

⃗⃗ = 4𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗
𝑁

∴ 𝑁 = (4,1,1)

Problema N° 02:

Dado el módulo del Vector |𝑎⃗| = 2 y los ángulos 𝛼 = 45° ; 𝛽 = 60° y 𝛾 = 120° , Calcular la
proyección del Vector 𝑎⃗ sobre los ejes coordenadas.

Solución:

𝑎⃗ = 𝑎𝑥 𝑖⃗ + 𝑎𝑦 𝑗⃗ + 𝑎𝑧 𝑘⃗⃗

𝑎𝑥
cos 𝛼 = → 𝑎𝑥 = a ∙ cos 𝛼 = 2 cos 45°
𝑎

√2
𝑎𝑥 = 2 ( ) = √2
2
𝑎𝑦
cos 𝛽 = → 𝑎𝑦 = a ∙ cos 𝛽 = 2 cos 60°
𝑎
1
𝑎𝑦 = 2 ( ) = 1
2
𝑎𝑧
cos 𝛾 = → 𝑎𝑧 = a ∙ cos 𝛾 = 2 cos 120°
𝑎
1
𝑎𝑧 = 2 (− ) = −1
2

∴ 𝑎⃗ = √2𝑖⃗ + 𝑗⃗ − 𝑘⃗⃗
Problema N° 03:

Un Vector 𝑎⃗ forma con los ejes coordenadas 0x y 0y los ángulos 𝛼 = 60° y 𝛽 = 120°. Calcular sus
coordenadas, sabiendo que |𝑎⃗| = 𝑎 = 2

Solución:

𝑎⃗ = 𝑎𝑥 𝑖⃗ + 𝑎𝑦 𝑗⃗ + 𝑎𝑧 𝑘⃗⃗

- De los cosenos directores tenemos :

1
𝑎𝑥 = a∙ cos 𝛼 = 2 cos 60° = 2 ( ) = 1
2
1
𝑎𝑦 = a ∙ cos 𝛽 = 2 cos 120° = 2 (− ) = −1
2

𝑎𝑧 = a ∙ cos 𝛾 = 2 cos 𝛾

- De la ley de los cosenos directores:

cos 2 𝛼 + cos 2 𝛽 + cos2 𝛾 = 1

cos 2 60° + cos 2 120° + cos 2 𝛾 = 1

1 2 1 2
( ) + (− ) + cos 2 𝛾 = 1
2 2
1 1
+ + cos2 𝛾 = 1
4 4
1
cos2 𝛾 = 1 −
2

1 √2
cos 2 𝛾 = → cos 𝛾 = ±
2 2

√2
∴ 𝑎𝑧 = a ∙ cos 𝛾 = 2 (± ) = ±√2
2

→ 𝑎⃗ = 𝑖⃗ − 𝑗⃗ ± √2𝑘⃗⃗
Problema N° 04:

Los Vectores 𝑎⃗ y 𝑏⃗⃗ son perpendiculares entre si y |𝑎⃗| = 5, |𝑏⃗⃗| = 12. Determinar |𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗| 𝑦 |𝑎⃗ − 𝑏⃗⃗|

Solución:

𝑎⃗ 𝑏⃗⃗ → 𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗ = 0
2 2
|𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗| = |𝑎⃗|2 + |𝑏⃗⃗| + 2𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗

2
|𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗| = 52 + 122 = 169

|𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗| = 13

- Si𝑎⃗ 𝑏⃗⃗; se cumple |𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗| = |𝑎⃗ − 𝑏⃗⃗|

∴ |𝑎⃗ − 𝑏⃗⃗| = 13

Problema N° 05:

Calcular la magnitud del Vector 𝑎⃗.

P1 = ( 5,-2, 3) punto inicial

P2 = (-4, 3, 7) punto final

Solución:

|𝑎⃗| = 𝑎 = √(𝑥2 − 𝑥1 )2 + (𝑦2 − 𝑦1 )2 + (𝑧2 − 𝑧1 )2

2
𝑎 = √(−4 − 5)2 + (3 − (−2)) + (7 − 3)2

𝑎 = √122 = 11.05
1.6 DIFERENCIACIÓN DE VECTORES

- Si las propiedades físicas de una magnitud vectorial 𝑉 ⃗⃗ son funciones de u parámetro t, la

derivada de un vector 𝑉⃗⃗ (𝑡)respecto a t queda definida por la ecuación:

⃗⃗ (𝑡)
𝑑𝑉 ⃗⃗ (𝑡 + ∆𝑡) − 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑡)
= lim
𝑑𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡

⃗⃗ (𝑡)esta dada por la conocida

- La derivada del producto de un escalar S(t) por un vector 𝑉
regla:

𝑑(𝑆𝑉⃗⃗ ) ⃗⃗ 𝑑𝑆
𝑑𝑉
=𝑆 + ⃗⃗
𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

- Si un vector esta expresado mediante sus componentes según los ejes de coordenadas
dadas:
⃗⃗ = 𝑓(𝑡)𝑖⃗ + 𝑔(𝑡)𝑗⃗ + ℎ(𝑡)𝑘⃗⃗
𝑉

- Se deduce que:

⃗⃗ 𝑑𝑓
𝑑𝑉 𝑑𝑔 𝑑ℎ
= 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

- La derivada de un producto de dos o más vectores está definido:

-
𝑑 𝑑𝑏⃗⃗ 𝑑𝑎⃗
(𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗) = 𝑎⃗ ∙ + ∙ 𝑏⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 𝑑𝑏⃗⃗ 𝑑𝑎⃗
(𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗) = 𝑎⃗ × + × 𝑏⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 𝑑𝑎⃗ 𝑑𝑏⃗⃗ 𝑑𝑐⃗

𝑎⃗ ∙ (𝑏⃗⃗ × 𝑐⃗) = ∙ (𝑏⃗⃗ × 𝑐⃗) + 𝑎⃗ ∙ ( × 𝑐⃗) + 𝑎⃗ ∙ (𝑏⃗⃗ × )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

- La derivada de un vector de modulo constante y de mención variable es perpendicular al

vector. En efecto:
𝑑 𝑑 𝑑 𝑑𝑎⃗
(𝑎⃗ ∙ 𝑎⃗) = (𝑎2 ) = 0 ; (𝑎⃗ ∙ 𝑎⃗) = 2𝑎⃗ ∙
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
1.7 GEOMETRÍA DE UNA CURVA ALABEADA

- Sea: x = x(t)
y = y(t)
z = z(t)

Define una curva en el espacio cuando

el parámetro t varía en un conjunto de
valores dados.

- Sea 𝑟⃗ el vector de posición;

como origen del punto O y como
extremo P (x, y, z), que corresponde a
un valor determinado de t.

𝑟⃗ = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘⃗⃗

- Si t experimenta un incremento∆𝑡; x, y, z tomaran los incremento respectivos,

obteniéndose otro vector de origen en O y extremo en el pto. Q de coordenadas: 𝑥 +
∆𝑥, 𝑦 + ∆𝑦, 𝑧 + ∆𝑧

𝑟⃗ + ∆𝑟⃗ = (𝑥 + ∆𝑥)𝑖⃗ + (𝑦 + ∆𝑦)𝑗⃗ + (𝑧 + ∆𝑧)𝑘⃗⃗

- Podemos escribir:∆𝑟⃗ = (∆𝑥)𝑖⃗ + (∆𝑦)𝑗⃗ + (∆𝑧)𝑘⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑃𝑄

- Cuyo modulo es la cuerda ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑃𝑄 ; dividiendo los dos miembros por∆𝑡, se tendrá:

∆𝑟⃗ ∆𝑥 ∆𝑦 ∆𝑧
⃗⃗ =
𝑉 = 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗
∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡

- Si (S) representa la longitud de arco de la curva, podemos escribir:

∆𝑟⃗ ∆𝑥 ∆𝑦 ∆𝑧 ∆𝑠
= ( 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗ ) ∙
∆𝑡 ∆𝑠 ∆𝑠 ∆𝑠 ∆𝑡
∆𝑟⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ y su móduloes el cociente de la longitud de la cuerda
- El vector ∆𝑡 tiene la dirección de𝑃𝑄
al arco elemental correspondiente; así, cuando ∆𝑡 →o , pasando a limite se tendrá:

𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧 𝑑𝑠
⃗⃗ =
𝑉 = ( 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗ ) ∙
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑡
 Dónde: 𝜇⃗ es un vector unitario tangente a la curva alabeada en el pto. P

𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝜇⃗ = = 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠

- La derivada del vector 𝑟⃗que determina una curva alabeada respecto a la longitud del
arco de curva, es un vector unitario en la dirección de la tangente a la curva y con el
sentido que corresponde al de crecimiento del arco. (𝜇⃗)

- 𝜇⃗ es un vector unitario, se tiene:

𝑑𝑥 2 𝑑𝑦 2 𝑑𝑧 2
|𝜇⃗| = 1 = ( ) +( ) +( )
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠

𝑑𝑥 2 𝑑𝑦 2 𝑑𝑧 2
𝑑𝑠 = √𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑧 2 = √( ) + ( ) + ( ) 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Que nos da la longitud del elemento de arco de una curva alabeada.

𝑑𝑟⃗
- Si t representa el tiempo, el vector ( 𝑑𝑡 )es el vector velocidad asociado a un punto móvil
𝑑𝑠
que recorre la curva con velocidad( 𝑑𝑡);así se escribirá:

𝑑𝑠
⃗⃗ =
𝑉 𝜇⃗ = 𝑉𝜇⃗
𝑑𝑡
𝑑𝑠
𝑉=
𝑑𝑡
𝑉 1
=
𝑑𝑠 𝑑𝑡
𝑑𝑣
- Si derivamos con respecto a t, obtenemos el vector aceleración 𝑎⃗:
𝑑𝑡

𝑑𝑉 𝑑(𝑣 ⃗⃗⃗⃗
𝑢) 𝑑𝑣 𝑑𝑢
⃗ 𝑑𝑢
⃗
𝑎⃗ = ( )= = 𝜇⃗ + 𝑣 + 𝑣2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑠
 ⃗⃗
𝑑𝜇
- Como 𝜇⃗ es un vector unitario; la derivada 𝑑𝑠
es perpendicular al vector tangente,
obtenemos:

𝑑𝜇⃗ 𝑑2 𝑟⃗ 𝑑2 𝑥 𝑑2 𝑦 𝑑2 𝑧
= 2 = 2 𝑖⃗ + 2 𝑗⃗ + 2 𝑘⃗⃗
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠

- El módulo de este vector se llama curvatura de la curva y es una medida de la rapidez

con que varia la dirección del vector tangente a lo largo de aquella.
- El reciproco de este valor se llama radio de curvatura (𝜌):

𝑑𝜇⃗ 1
= 𝑛⃗⃗
𝑑𝑠 𝜌

- Donde𝑛⃗⃗es un vector unitario perpendicular al vector tangente 𝜇⃗en el pto. P que se llama
vector normal principal.

2 2 2
1 𝑑2 𝑥 𝑑2 𝑦 𝑑2 𝑧
= √( 2 ) + ( 2 ) + ( 2 )
𝜌 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠

- El vector aceleración será:

𝑑𝑉 𝑑𝜇⃗ 𝑉2 𝑑𝑉
𝑎⃗ = ( ) 𝜇⃗ + 𝑉 2 ( ) = 𝑛⃗⃗ + ( ) 𝜇⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝜌 𝑑𝑡

- Así una partícula se mueve sobre una curva alabeada con velocidad V; experimenta
𝑑𝑉
una aceleración de componente tangencial( 𝑑𝑡 ); y cuya componente sobre la normal
𝑉2
principal a la curva es( 𝜌 )

- Se define el vector Binormal de la curva alabeada, en u ponto P de la misma por la de

relación.

𝑏⃗⃗ = 𝜇⃗ × 𝑛⃗⃗

Siendo, por tanto, un vector unitario, perpendicular a𝜇⃗y a 𝑛⃗⃗entonces se considera

asociado a cada punto de la curva un triedro móvil trirectangulo, constituido por los
vectores 𝜇⃗, 𝑛⃗⃗, 𝑏⃗⃗,cuyo vértice se desplaza sobre la curva y simultáneamente gira.
- Para un curva plana el vector tangente 𝜇⃗y el vector normal principal 𝑛⃗⃗están contenidos
en el plano de la misma, mientras que el vector binormal es un vector unitario
constantemente perpendicular a dicho plano.

- Si𝑏⃗⃗ = 𝜇⃗ × 𝑛⃗⃗

Derivando con respecto a la variable (s)

𝑑𝑏⃗⃗ 𝑑𝜇⃗ 𝑑𝑛⃗⃗

= ∙ 𝑛⃗⃗ + 𝜇⃗ ∙
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠

⃗⃗
𝑑𝑏
- Así; 𝑑𝑠
es perpendicular a 𝜇⃗ y a 𝑏⃗⃗

𝑑𝑏⃗⃗ 𝑑𝑏⃗⃗ 1
= − | | 𝑛⃗⃗ = − 𝑛⃗⃗
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝜏

1
- Dónde: 𝜏 →se denomina torsión de la curva, y es positivo cuando el triedro móvil
asociado a la misma gira en sentido positivo alrededor de la tangente mientras se
desplaza a lo largo de la curva.

|𝜏| →se llama radio de torsión.

⃗⃗
𝑑𝑛
- Para calcular 𝑑𝑠
escribimos:𝑛⃗⃗ = 𝑏⃗⃗ × 𝜇⃗ y derivamos:

𝑑𝑛⃗⃗ 𝑑𝑏⃗⃗ 𝑑𝜇⃗ 1 1

= × 𝜇⃗ + 𝑏⃗⃗ × = − (𝑛⃗⃗ × 𝜇⃗) + (𝑏⃗⃗ × 𝑛⃗⃗)
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝜏 𝜌

𝑑𝑛⃗⃗ 1 1 1 1
= − (−𝑏⃗⃗) + (−𝜇⃗) = 𝑏⃗⃗ − 𝜇⃗
𝑑𝑠 𝜏 𝜌 𝜏 𝜌

𝑑𝑛⃗⃗ 1 1
= 𝑏⃗⃗ − 𝜇⃗
𝑑𝑠 𝜏 𝜌
𝑑𝜇⃗⃗ 1
𝑑𝑠
= 𝜌 𝑛⃗⃗
⃗⃗
𝑑𝑏 1
Se conoce con el nombre de Formulas de Frenet = − 𝜏 𝑛⃗⃗
𝑑𝑠
𝑑𝑛⃗⃗ 1
⃗⃗ 1
{ 𝑑𝑠 = 𝜏 𝑏 − 𝜌 𝜇⃗
- Multiplicando escalarmente por 𝑏⃗⃗tenemos:

1 𝑑𝑛⃗⃗ 𝑑𝑛⃗⃗
= 𝑏⃗⃗ ∙ = 𝜇⃗ × 𝑛⃗⃗ ∙
𝜏 𝑑𝑠 𝑑𝑠
1 𝑑𝜇⃗ 𝑑2 𝜇⃗
= 𝜇⃗ × 𝜌 ∙𝜌
𝜏 𝑑𝑠 𝑑𝑠
1 𝑑𝜇⃗ 𝑑2 𝜇⃗
= 𝜌2 (𝜇⃗ × ∙𝜌 )
𝜏 𝑑𝑠 𝑑𝑠

Además:

𝑏⃗⃗ = 𝜇⃗ × 𝑛⃗⃗

𝑑𝜇⃗ 1 𝑑𝜇⃗
= 𝑛⃗⃗ → 𝜌 = 𝑛⃗⃗
𝑑𝑠 𝜌 𝑑𝑠

𝑑2 𝜇⃗ 1 𝑑𝑛⃗⃗ 𝑑 2 𝜇⃗ 𝑑𝑛⃗⃗
= →𝜌 =
𝑑𝑠 𝜌 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠

- Resultado que se puede escribir en forma determinante:

𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠
| 2 |
1 𝑑 𝑥 𝑑2 𝑦 𝑑2 𝑧
= 𝜌2
𝜏 𝑑𝑠 2 𝑑𝑠 2 𝑑𝑠 2
| 3 |
𝑑 𝑥 𝑑3 𝑦 𝑑3 𝑧
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠

1.8 EL VECTOR GRADIENTE

- Si 𝜑es un escalar, función de las coordenadas x, y, z

𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑
- Los valores de las derivadas parciales , , en un punto representan las variaciones
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦
unitarias de𝜑 con respecto a la distancia en las respectivas direcciones x, y, z en dicho
punto.
- Consideremos el vector:

𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑
⃗⃗ =
𝑉 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

- Se requiere las componentes escalares del mismo en las direcciones x, y, z en cualquier

punto P. Son exactamente las respectivas parciales de 𝜑, respecto a la distancia en
tales direcciones en P.
 ⃗⃗ en cualquier otra dirección en P, consideremos el
- Para determinar la componente de 𝑉
vector de posición 𝑟⃗desde el origen a P. designado por 𝑑𝑟⃗un desplazamiento
diferenciado de P.

𝑑𝑟⃗ = 𝑑𝑥𝑖⃗ + 𝑑𝑦𝑗⃗ + 𝑑𝑧𝑘⃗⃗

- La componente escalar de 𝑉 ⃗⃗ en esa dirección se obtiene entonces como producto

⃗⃗ por el vector unitario 𝜇⃗ = 𝑑𝑟⃗, en donde 𝑑𝑠 = |𝑑𝑟⃗|. Por consiguiente tiene el
escalar de 𝑉 𝑑𝑠
valor :

𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
⃗⃗ ∙ 𝜇⃗ = ( 𝑖⃗ +
𝑉 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗ ) ∙ ( 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗ )
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠

𝜕𝜑 𝑑𝑥 𝜕𝜑 𝑑𝑦 𝜕𝜑 𝑑𝑧 𝑑𝜑
⃗⃗ ∙ 𝜇⃗ =
𝑉 + + =
𝜕𝑥 𝑑𝑠 𝜕𝑦 𝑑𝑠 𝜕𝑧 𝑑𝑠 𝑑𝑠

- Así se ve que la componente de𝑉 ⃗⃗ en cualquier dirección es la derivada de𝜑 respecto a

la distancia en tal dirección.
⃗⃗ se llama gradiente de𝜑, y escribimos:
- El 𝑉

𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑
𝑔𝑟𝑎𝑑𝜑 = 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

- Por tanto, si designamos por 𝑟⃗el vector ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑃representa un desplazamiento diferencial de
magnitud𝑑𝑠 a partir de P.

𝑑𝑟⃗ 𝑑𝜑
∙ 𝑔𝑟𝑎𝑑𝜑 =
𝑑𝑠 𝑑𝑠

𝑑𝑟⃗ ∙ 𝑔𝑟𝑎𝑑𝜑 = 𝑑𝜑

- Puesto que la componente del vector 𝑔𝑟𝑎𝑑𝜑en cualquier dirección es la derivada de

𝜑en esa dirección, se deduce que 𝑔𝑟𝑎𝑑𝜑tendrá la dirección para la cual la derivada de
𝜑tiene modulo máximo. En particular, 𝑔𝑟𝑎𝑑𝜑no tendrá componente en las direcciones
en que la derivada de 𝜑sea nulo, y por consiguiente, será normal a las superficies
𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒.

Ejm: todas estas cantidades escalares: temperatura, densidad, presión y muchas otras
más, que varían según su posición, constituyen lo que se denominan “CAMPOS
ESCALARES”, cuyos elemento los representamos por la función escalar𝜑 = 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧)
cuyo valor depende de las variables x, y, z, las que a su vez son funciones de las
coordenadas del punto P=(x, y, z), en donde ese quiere determinar el valor de la función
𝜑.
 ̅ (NABLA)
1.9 EL OPERADOR VECTORIAL𝛁

- De la ecuación
𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑
𝑔𝑟𝑎𝑑𝜑 = 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

- Se escribe abreviadamente en la forma: 𝑔𝑟𝑎𝑑𝜑 = ∇ ̅𝜑

- ̅
En donde el símbolo ∇, llamado nabla, es el operador vectorial

𝜕 𝜕 𝜕
⃗∇⃗= 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑
⃗⃗𝜑 = ( 𝑖⃗ +
∇ 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗ ) 𝜑 = 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

En donde 𝜑 es una función escalar diferenciable de x, y, z

𝑑𝑟⃗ 𝑑𝜑 𝑑𝑟⃗ 𝑑𝜑
∙ 𝑔𝑟𝑎𝑑𝜑 = → ∙ ⃗∇⃗𝜑 =
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠
⃗⃗𝜑 = 𝑑𝜑
𝑑𝑟⃗ ∙ 𝑔𝑟𝑎𝑑𝜑 = 𝑑𝜑 → 𝑑𝑟⃗ ∙ ∇

- Si 𝐹⃗ es una función vectorial de x, y, z , podemos definir los productos escalares y

⃗⃗ por 𝐹⃗
vectoriales del operador ∇

⃗ ⃗ ⃗
⃗∇⃗ ∙ 𝐹⃗ = 𝜕𝐹 ∙ 𝑖⃗ + 𝜕𝐹 ∙ 𝑗⃗ + 𝜕𝐹 ∙ 𝑘⃗⃗ = 𝑑𝑖𝑣𝐹⃗ divergencia
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

⃗ ⃗ ⃗
⃗∇⃗ × 𝐹⃗ = 𝜕𝐹 × 𝑖⃗ + 𝜕𝐹 × 𝑗⃗ + 𝜕𝐹 × 𝑘⃗⃗ = 𝑟𝑜𝑡𝐹⃗ rotacional
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Si 𝐹⃗ = 𝐹𝑥 𝑖⃗ + 𝐹𝑦 𝑗⃗ + 𝐹𝑧 𝑘⃗⃗ se tiene:

𝜕𝐹𝑥 𝜕𝐹𝑦 𝜕𝐹𝑧

⃗⃗ ∙ 𝐹⃗ = 𝑑𝑖𝑣𝐹⃗ =
∇ + +
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
⃗∇⃗ × 𝐹⃗ = 𝑟𝑜𝑡𝐹⃗ = || 𝜕 𝜕 𝜕|
|
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧

𝜕𝐹𝑧 𝜕𝐹𝑦 𝜕𝐹𝑥 𝜕 𝐹𝑧 𝜕 𝐹𝑦 𝜕𝐹𝑥

⃗⃗ × 𝐹⃗ = (
∇ − )𝑖⃗ + ( − ) 𝑗⃗ + ( − )𝑘⃗⃗
𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦
- La diferencial total de un vector función 𝐹⃗ esta dada por:

𝜕𝐹⃗ 𝜕𝐹⃗ 𝜕𝐹⃗

𝑑𝐹⃗ = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

- Mediante la forma operacional:

𝜕 𝜕 𝜕
𝑑𝐹⃗ = ( 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧) 𝐹⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

- Se puede escribir en la forma: 𝑑𝐹⃗ = (𝑑𝑟⃗ ∙ ∇⃗⃗)𝐹⃗

- La derivada de 𝐹⃗ en la dirección de 𝑑𝑟⃗ es por lo tanto;

𝑑𝐹⃗ 𝑑𝑟⃗
=( ∙∇ ⃗⃗) 𝐹⃗
𝑑𝑠 𝑑𝑠

- Con mayor generalidad, si 𝜇⃗ es un vector unitario, la derivada de 𝐹⃗ la dirección del 𝜇⃗

esta dada por:

𝑑𝐹⃗
⃗⃗)𝐹⃗
= (𝜇⃗ ∙ ∇
𝑑𝑠

⃗⃗ es un vector cualquiera de componentes 𝑉𝑥, 𝑉𝑦, 𝑉𝑧 ; y el producto 𝑉

- 𝑉 ⃗⃗ ∙ ∇
⃗⃗ es el operador
escalar:

𝜕 𝜕 𝜕
⃗∇⃗ ∙ ⃗∇⃗= 𝑉𝑥 + 𝑉𝑦 + 𝑉𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

1.10 FORMULAS PARA LAS DERIVADAS

Las fórmulas que siguen son de uso frecuente:

1) ∇⃗⃗ ∙ 𝜑𝜇⃗ = 𝜑∇
⃗⃗ ∙ 𝜇⃗ + 𝜇⃗ ∙ ∇
⃗⃗𝜑
2) ⃗∇⃗ × 𝜑𝜇⃗ = 𝜑∇ ⃗⃗ × 𝜇⃗ + ⃗∇⃗𝜑 × 𝜇⃗
3) ⃗∇⃗ ∙ 𝜇⃗ × 𝑉
⃗⃗ = 𝑉 ⃗⃗ ∙ ⃗∇⃗ × 𝜇⃗ − 𝜇⃗ ∙ ⃗∇⃗ × 𝑉 ⃗⃗
4) ⃗∇⃗ × (𝜇⃗ × 𝑉⃗⃗ ) = (𝑉 ⃗⃗ ∙ ⃗∇⃗)𝜇⃗ − (𝜇⃗ ∙ ⃗∇⃗)𝑉⃗⃗ + 𝜇⃗(∇
⃗⃗ ∙ 𝑉
⃗⃗ ) − 𝑉
⃗⃗ (∇
⃗⃗ ∙ 𝜇⃗)
5) ∇⃗⃗(𝜇⃗ ∙ 𝑉⃗⃗ ) = (𝜇⃗ ∙ ∇
⃗⃗)𝑉
⃗⃗ + (𝑉
⃗⃗ ∙ ∇
⃗⃗)𝜇⃗ + 𝜇⃗ × (∇
⃗⃗ × 𝑉
⃗⃗ ) + 𝑉
⃗⃗ × (∇
⃗⃗ × 𝜇⃗)
6) ⃗∇⃗ × (∇ ⃗⃗𝜑) = 𝑟𝑜𝑡 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝜑 = 0
7) ∇⃗⃗ ∙ (∇
⃗⃗ × 𝜇⃗) = 𝑑𝑖𝑣 𝑟𝑜𝑡 𝜇⃗ = 0
8) ⃗∇⃗ × (∇ ⃗⃗ × 𝜇⃗) = 𝑟𝑜𝑡 𝑟𝑜𝑡 𝜇⃗ = ⃗∇⃗(∇
⃗⃗ ∙ 𝜇⃗) − (∇
⃗⃗ ∙ ⃗∇⃗)𝜇⃗ = 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑑𝑖𝑣 𝜇⃗ − ⃗∇⃗2 𝜇⃗
⃗⃗ ∙ (∇
9) ∇ ⃗⃗𝜑1 × ∇
⃗⃗𝜑2 ) = 0
 - ⃗⃗ goza de la propiedad distributiva:
El operador ∇

⃗⃗(𝜑1 + 𝜑2 ) = ∇
∇ ⃗⃗𝜑1 + ∇ ⃗⃗𝜑2
⃗∇⃗ ∙ (𝜇⃗ + 𝑉
⃗⃗ ) = ⃗∇⃗ ∙ 𝜇⃗ + ⃗∇⃗ ∙ 𝑉
⃗⃗
⃗∇⃗ × (𝜇⃗ + 𝑉 ⃗⃗ ) = ⃗∇⃗ × 𝜇⃗ + ⃗∇⃗ × 𝑉 ⃗⃗

- También por calculo directo se demuestra la valides de identidad:(𝜇⃗ ∙ ⃗∇⃗)𝜑 = 𝜇⃗ ∙

⃗⃗𝜑)
(∇
2 2 2
- ⃗⃗2 = ⃗∇⃗ ∙ ⃗∇⃗ = 𝜕 2 + 𝜕 2 + 𝜕 2
El operador escalar:∇ 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

De uso frecuente y se conoce con el nombre de operador de LAPLACE O

LAPLACIANA.

- Si r⃗ es el vector que determina la posición de un punto

r⃗ = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘⃗⃗

𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
⃗∇⃗ ∙ r⃗ = + + =3
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

⃗⃗ × r⃗ = 0
∇

𝜇⃗ ∙ ⃗∇⃗r⃗ = 𝜇⃗ ; Donde 𝜇⃗ es un vector cualquiera.

1.11 INTEGRALES CURVILÍNEAS

- Sea𝐹⃗ una función vectorial (x, y, z) en un

espacio de tres dimensiones.
- Sea Cuna curva alabeada cuyos puntos P
quedan determinados por el vector variable 𝑟⃗, que va
desde el origen a P.
- 𝜇⃗ es un vector unitario tangente a C en P.
- Podemos asociar a cada punto de la curva un
vector diferencial 𝑑𝑟⃗

𝑑𝑟⃗
𝑑𝑟⃗ = 𝑑𝑠 = 𝜇⃗𝑑𝑠 ; |𝑑𝑟⃗| = 𝑑𝑠
𝑑𝑠

- El producto escalar 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = (𝐹⃗ ∙ 𝜇⃗)𝑑𝑠

- Finalmente, la integral:

∫𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = ∫(𝐹⃗ ∙ 𝜇⃗)𝑑𝑠

𝑐 𝑐

Tomada a lo largo de la curva C entre dos puntos de ella determinados, 𝑃0 y 𝑃1 , se conoce

con el nombre de integral curvilínea de 𝐹⃗ a lo largo de C
Caso Particular:

Si 𝐹⃗ → representa la fuerza que actúa sobre una partícula material.

Entonces la integral curvilínea mide el trabajo realizado por la fuerza para llevar la partícula
sobre C desde 𝑃0 hasta 𝑃1 .

Escribiendo:

𝐹⃗ = 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧)𝑖⃗ + 𝑄(𝑥, 𝑦, 𝑧)𝑗⃗ + 𝑅(𝑥, 𝑦, 𝑧)𝑘⃗⃗

r⃗ = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘⃗⃗

𝑑𝑟⃗ = 𝑑𝑥𝑖⃗ + 𝑑𝑦𝑗⃗ + 𝑑𝑧𝑘⃗⃗

- La integral curvilínea adopta la forma:

∫𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = ∫(𝑃𝑑𝑥 + 𝑄𝑑𝑦 + 𝑅𝑑𝑧)

𝑐 𝑐

- Los límites de la integral se determinan de acuerdo con los valores que resulten
para dicha variable en los puntos inicial y final del arco C

Ejm: consideremos: 𝐹⃗ = 𝑦𝑧𝑖⃗ + 𝑥𝑦𝑗⃗ + 𝑥𝑧𝑘⃗⃗ y calculamos la integral curvilínea de 𝐹⃗ desde (0,
0, 0) hasta (1, 1, 1) a lo largo de la trayectoria C determinada por la curva x=y2 , z=0 en el
plano XY desde (0, 0, 0) a (1, 1, 0), seguido del segmento rectilíneo x=1, y=1 desde este
último punto (1, 1, 0) hasta el (1, 1, 1).

Solución

 Primera parte de la trayectoria, C1 se tiene:

x=y2 ; z=0

𝑑𝑥 = 2𝑦𝑑𝑦 ; 𝑑𝑧 = 0

Y por consiguiente, 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = 𝑦𝑧𝑑𝑥 + 𝑥𝑦𝑑𝑦 + 𝑥𝑧𝑑𝑧

𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = 𝑦 2 𝑦𝑑𝑦 = 𝑦 3 𝑑𝑦
1
𝑦4 1
∫ 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = ∫ 𝑦 3 𝑑𝑦 = =
𝑐1 0 4 4

 Segunda parte de la trayectoria, c2 se tiene:

x=1 , y=1 ; 𝑑𝑥 = 𝑑𝑦 = 0
1 1
𝑧2 1
∫ 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = ∫ 𝑦𝑧𝑑𝑥 + 𝑥𝑦𝑑𝑦 + 𝑥𝑧𝑑𝑧 = ∫ 𝑧𝑑𝑧 = =
𝑐2 0 0 2 2
 Y finalmente
1 1 3
∫𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = + =
𝑐 4 2 4

- En este ejemplo, el valor de la integral curvilínea entre los puntos dados depende del
camino elegido. Sin embargo, en ciertos casos no es así, pues la expresión:

𝑃𝑑𝑥 + 𝑄𝑑𝑦 + 𝑅𝑑𝑧

Es la diferencial de una función 𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧)

𝑑𝜑 = 𝑃𝑑𝑥 + 𝑄𝑑𝑦 + 𝑅𝑑𝑧

La integral puede escribirse:

∫𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = ∫𝑑𝜑 = 𝜑(𝑃1 ) − 𝜑(𝑃0 )

𝑐 𝑐

En donde 𝑃1 y 𝑃0 son los extremos de la curva C.

- Si la función 𝜑 es uniforme la integral curvilínea solo depende de la posición de los

extremos de integración, de manera que el valor alcanzado por 𝜑 en un punto del
espacio resulta independiente de la forma de alcanzarlo.

- La diferencial total de 𝜑 esta también dada por:

𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑
𝑑𝜑 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

- Observemos que x, y, z son variables independientes, resulta:

𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑
=𝑃; =𝑄; =𝑅
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

- Derivando convenientemente las dos primeras relaciones se tiene:

𝜕2𝜑 𝜕𝑃 𝜕 2 𝜑 𝜕𝑄
= ; =
𝜕𝑥 𝝏𝒚 𝝏𝒚 𝝏𝒙 𝜕𝑦 𝝏𝒙

- Si las derivadas utilizadas son continuas, se concluye que P y Q deben satisfacer la

condición:

𝜕𝑃 𝜕𝑄
𝜕𝑦
= 𝜕𝑥
… (a)

- De manera análoga se deduce que se han de satisfacer las dos condiciones

𝜕𝑃 𝜕𝑅 𝜕𝑄 𝜕𝑅
𝜕𝑧
= 𝜕𝑥 …(b) 𝜕𝑧 = 𝜕𝑦 … (c)
 - Por consiguiente, si existe una función 𝜑 tal que se verifique ecu. I es decir, que

𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = 𝑃𝑑𝑥 + 𝑄𝑑𝑦 + 𝑅𝑑𝑧

Sea una diferencial exacta.

- Las funciones P, Q y R deberán satisfacer las ecuaciones (a); (b); (c)

- Recíprocamente, si P, Q y R y sus primeras derivadas parciales son continuas en
un recinto; puede demostrarse que (a); (b); (c) son condiciones necesarias y
suficientes para que exista una función tal que I se verifique en el interior de ese
recinto.

- Observemos que por ser:

𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
Rotacional de ⃗⃗ × 𝐹⃗ = | 𝜕
𝐹⃗ = ∇ 𝜕 𝜕
|
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝑃 𝑄 𝑅

𝜕𝑅 𝜕𝑄 𝜕𝑃 𝜕𝑅 𝜕𝑄 𝜕𝑃
⃗∇⃗ × 𝐹⃗ = ( − ) 𝑖⃗ + ( − ) 𝑗⃗ + ( − ) 𝑘⃗⃗
𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦

- Si se cumple ecu. (a); (b); (c) ello equivale a la anulación de ⃗∇⃗ × 𝐹⃗ .

- Así concluimos que si 𝐹⃗ es diferencial en un recinto R y si en todo él es.

⃗∇⃗ × 𝐹⃗ = 0 ; existe entonces una función escalar 𝜑 tal que 𝑑𝜑 = 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗

- Además, si C es una curva cualquiera situada en R, que une los puntos 𝑃0 y 𝑃1 y si

𝜑 es uniforme, se tendrá:

∫𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = 𝜑(𝑃1 ) − 𝜑(𝑃0 )

𝑐

- En particular, para una curva cerrada coinciden los puntos inicial y final, y la
integral curvilínea es nula. Designamos con el símbolo ∮ la integral sobre una
curva cerrada, y escribimos:
∮𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = 0
𝑐

- Si no se cumplen las condiciones establecidas, la integral ∮𝑐𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ puede o no

anularse, entonces el valor de la integral se llama CIRCULACION de 𝐹⃗ en C.
- Como la existencia de una función 𝜑, tal que:

𝑑𝜑 = 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗

Además:𝑑𝜑 = ⃗∇⃗𝜑 ∙ 𝑑𝑟⃗

- En todos los puntos de una región determinada, pueda asegurada por la condición
⃗⃗ × 𝐹⃗ = 0
∇
- Se deduce por sustracción:

𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ − ⃗∇⃗𝜑 ∙ 𝑑𝑟⃗ = 0

(𝐹⃗ − ⃗∇⃗𝜑) ∙ 𝑑𝑟⃗ = 0

- El vector (𝐹⃗ − ⃗∇⃗𝜑) debe ser perpendicular a 𝑑𝑟⃗; pero por ser arbitraria la dirección
de 𝑑𝑟⃗, se concluye que 𝐹⃗ − ⃗∇⃗𝜑 debe ser
idénticamente nulo, o sea que: 𝐹⃗ = ∇⃗⃗𝜑

- La función 𝜑 definida se llama POTENCIAL

de 𝐹⃗

- Si ∇⃗⃗ × 𝐹⃗ = 0 es un recinto, 𝐹⃗ es el gradiente de una función escalar 𝜑 es dicho

reciento.
- Si 𝐹⃗ = ⃗∇⃗𝜑 y 𝜑 tiene derivadas parciales segundas continuas, ⃗∇⃗ × 𝐹⃗ = 0
- Si 𝐹⃗ representa un fuerza, la opuesta de 𝜑 se denomina ENERGIA POTENCIAL
ASOCIADA a 𝐹⃗ . Cuando tal función existe, la fuerza 𝐹⃗ se llama conservativa.

Ejm:
- determinar el potencial de 𝐹⃗ (𝜑)
- decir si la fuerza es conservativa
Consideremos el campo de fuerza:

𝐹⃗ = 𝑦 2 𝑖⃗ + 2(𝑥𝑦 + 𝑧)𝑗⃗ + 2𝑦𝑘⃗⃗

Solución

- Si ⃗∇⃗ × 𝐹⃗ = 0, entonces existe una función escalar 𝜑

𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
⃗⃗ × 𝐹⃗ = || 𝜕
∇
𝜕 𝜕|
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 |
𝑦2 2(𝑥𝑦 + 𝑧) 2𝑦
 𝜕2𝑦 𝜕2(𝑥𝑦 + 𝑧) 𝜕𝑦 2 𝜕2𝑦 𝜕2(𝑥𝑦 + 𝑧) 𝜕𝑦 2
⃗∇⃗ × 𝐹⃗ = ( − ) 𝑖⃗ + ( − ) 𝑗⃗ + ( − ) 𝑘⃗⃗
𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦

⃗∇⃗ × 𝐹⃗ = (2 − 2)𝑖⃗ + (0 − 0)𝑗⃗ + (2𝑦 − 2𝑦)𝑘⃗⃗

⃗⃗ × 𝐹⃗ = 0 → ∃𝜑
∇

- Se comprueba fácilmente que el ⃗∇⃗ × 𝐹⃗ = 0 en cualquier punto.

Por consiguiente, la fuerza es conservativa y el trabajo efectuado por 𝐹⃗ al trasladar
una partícula entre dos puntos es independiente del camino recorrido.
- Además, existe una función potencial escalar 𝜑, tal que:

𝑑𝜑 = 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ 𝑦 𝑡𝑎𝑚𝑏𝑖𝑒𝑛 𝐹⃗ = ⃗∇⃗𝜑

𝑑𝜑 = 𝑦 2 𝑑𝑥 + 2(𝑥𝑦 + 𝑧)𝑑𝑦 + 2𝑦𝑑𝑧

𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑
𝐹⃗ = ∇
⃗⃗𝜑 = 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

- 𝜑 deberá satisfacer las tres condiciones siguientes:

a)
𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝑓(𝑦, 𝑧)
= 𝑦 2 → ∫ 𝜕𝜑 = ∫ 𝑦 2 𝑑𝑥 → 𝜑 = 𝑥𝑦 2 + 𝑓(𝑦, 𝑧) → = 2𝑥𝑦 +
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦

b)
𝜕𝜑 𝜕𝜑
= 2(𝑥𝑦 + 𝑧) → = 2𝑥𝑦 + 2𝑧
𝜕𝑦 𝜕𝑦

c)
𝜕𝜑 𝜕𝜑
= 2𝑦 → = 2𝑦
𝜕𝑧 𝜕𝑧

𝜕𝑓(𝑦, 𝑧) 𝜕𝑓(𝑦, 𝑧)
2𝑥𝑦 + 2𝑧 = 2𝑥𝑦 + → = 2𝑧
𝜕𝑦 𝜕𝑦

∫ 𝜕𝑓(𝑦, 𝑧) = ∫ 2𝑧𝜕𝑦 = 2𝑦𝑧 + 𝑔(𝑧)

𝑓(𝑦, 𝑧) = 2𝑦𝑧 + 𝑔(𝑧)

𝜕𝜑 𝜕𝑔(𝑧)
∴ 𝜑 = 𝑥𝑦 2 + 2𝑦𝑧 + 𝑔(𝑧) → = 2𝑦 +
𝜕𝑧 𝜕𝑧
𝜕𝑔(𝑧)
2𝑦 = 2𝑦 + → ∫ 𝜕𝑔(𝑧) = ∫(0)𝜕𝑧 → 𝑔(𝑧) = 𝑐
𝜕𝑧
Siendo c una constante arbitraria. Resulta así finalmente:

𝜑 = 𝑥𝑦 2 + 2𝑦𝑧 + 𝑐

- La constante c puede elegirse arbitrariamente, de modo que cabe suponer nulo el

potencial en un punto de referencia determinada.
- Las superficies 𝜑 = constante se llama superficies equipotenciales.
1.12 COORDENADAS CURVILINEAS ORTOGONALES

- Supongamos que las coordenadas cartesianas

rectangulares X, Y, Z se expresan mediante otras
coordenadas U1, U2, U3 por las ecuaciones:

X = X ( U1, U2, U3 ) ; Y = Y ( U1, U2, U3 ) ; Z = Z ( U1,

U2, U3 )

- Y que, recíprocamente, estas ecuaciones permiten

determinar de manera única U1, U2, U3 en función de
X, Y, Z.

- Si una partícula se mueve desde un punto P de

modo que U2 y U3 permanecen constantes y sólo
varía U1, se engendra una curva alabeada, que
llamaremos curva U1.

- Análogamente quedan determinadas en cada punto otras dos curvas coordenadas,

llamadas U2 y U3.

- Si se mantiene constante una sola coordenada, determinamos sucesivamente tres

superficies que pasan por un punto del espacio, y que se cortan según las curvas
coordenadas.

- En general, conviene elegir las nuevas coordenadas de modo que las curvas
coordenadas sean ortogonales entre sí en cada punto del espacio. Tales sistemas de
referencia se denominan coordenadas curvilíneas ortogonales.

- Sea 𝑟 el vector que determina la posición de P en el espacio.

𝑟 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘 ; 𝑟 = 𝑟 (𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 )

- El vector tangente a la curva U1 por P está dado por:

𝜕𝑟 𝑑𝑠1 𝜕𝑟 𝑑𝑠1 𝜕𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈1 = = ; ℎ1 = ; 𝑢1 =
𝜕𝑢1 𝑑𝑢1 𝜕𝑠1 𝑑𝑢1 𝜕𝑠1

𝜕𝑟
- En donde s1 es la longitud del arco de dicha curva, como 𝜕𝑠1
es un vector unitario
entonces se puede escribir:

𝑈1
𝑈1 = ℎ1 𝑢1 ; 𝑢1 = ℎ1

𝜕𝑟1
𝑢1 = 𝜕𝑠1
es el vector unitario tangente a la curva u1 en el sentido de los arcos crecientes.

𝑑𝑠1 𝜕𝑟
ℎ1 = 𝑑𝑢1
= |𝜕𝑢 | = |𝑈1 |es la magnitud (longitud) del vector 𝑈1 .
1
Considerando las otras curvas coordenadas, podemos escribir en forma análoga

𝑈1 = ℎ1 𝑢1 ; 𝑈2 = ℎ2 𝑢2 ; 𝑈3 = ℎ3 𝑢3

En donde 𝑈𝑘 = (𝐾 = 1, 2, 3) es el vector tangente a la curva 𝑈𝑘 .

𝑑𝑠1 𝜕𝑟 𝑑𝑠2 𝜕𝑟 𝑑𝑠3 𝜕𝑟

ℎ1 = 𝑑𝑢1
= |𝜕𝑢 | ; ℎ2 = 𝑑𝑢2
= |𝜕𝑢 | ; ℎ3 = 𝑑𝑢3
= |𝜕𝑢 |
1 2 3

- Estas ecuaciones se pueden escribir en forma diferencial:

𝑑𝑠1 = ℎ1 𝑑𝑢1 ; 𝑑𝑠2 = ℎ2 𝑑𝑢2 ; 𝑑𝑠3 = ℎ3 𝑑𝑢3

Donde: h1, h2, h3 son factores de reducción quedan las razones de las distintas
diferenciales a las diferenciales de los parámetros coordenados.

- Si s es la longitud del arco de una curva en cualquier dirección, el vector es unitario:

𝑑𝑟 𝜕𝑟 𝑑𝑢1 𝜕𝑟 𝑑𝑢2 𝜕𝑟 𝑑𝑢3

𝑢= = + +
𝑑𝑠 𝜕𝑢1 𝑑𝑠 𝜕𝑢2 𝑑𝑠 𝜕𝑢3 𝑑𝑠

𝑑𝑟 𝑑𝑢1 𝑑𝑢2 𝑑𝑢3

= 𝑈1 + 𝑈2 + 𝑈3
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠

- De modo que si las curvas coordenadas son ortogonales, o sea :

𝑈1 . 𝑈2 = 𝑈2 . 𝑈3 = 𝑈3 . 𝑈1 = 0

𝑑2 𝑢1 𝑑 2 𝑢2 𝑑 2 𝑢3
|𝑢|2 = 1 = 𝑈1 . 𝑈1 . + 𝑈2 . 𝑈2 . + 𝑈3 . 𝑈3 .
𝑑𝑠 2 𝑑𝑠 2 𝑑𝑠 2

𝑑𝑠 2 = 𝑢1 . 𝑢1 ℎ1 2 𝑑2 𝑢1 + 𝑢2 . 𝑢2 ℎ2 2 𝑑2 𝑢2 + 𝑢3 . 𝑢3 ℎ3 2 𝑑2 𝑢3

𝑑𝑠 2 = ℎ1 2 𝑑2 𝑢1 + ℎ2 2 𝑑 2 𝑢2 + ℎ3 2 𝑑2 𝑢3

El elemento de volumen dv

Vendrá dado por el volumen del ortoedro que determinan los tres vectores:

𝑑𝑣 = |𝑈1 𝑑𝑢1 × 𝑈2 𝑑𝑢2 . 𝑈3 𝑑𝑢3 | = |𝑢1 × 𝑢2 . 𝑢3 |ℎ1 ℎ2 ℎ3 𝑑𝑢1 𝑑𝑢2 𝑑𝑢3

- Adoptamos el conocimiento de que 𝑢1 , 𝑢2 y 𝑢3 forman un sistema positivo en ese

orden, y como 𝑢1 , 𝑢2 y 𝑢3 son vectores unitarios, se tendrá:

𝑢3 = 𝑢1 × 𝑢2

Entonces

𝑑𝑣 = |𝑢3 . 𝑢3 |ℎ1 ℎ2 ℎ3 𝑑𝑢1 𝑑𝑢2 𝑑𝑢3 = ℎ1 ℎ2 ℎ3 𝑑𝑢1 𝑑𝑢2 𝑑𝑢3

𝑑𝑣 = ℎ1 ℎ2 ℎ3 𝑑𝑢1 𝑑𝑢2 𝑑𝑢3

El elemento de superficies

Sobre la superficie de la curva u1=cte.; el vector elemental de superficie está dado, de

manera análoga, por el producto vectorial:

𝑑𝑠1 = 𝑈2 𝑑𝑢2 × 𝑈3 𝑑𝑢3 = |𝑢2 × 𝑢3 |ℎ2 ℎ3 𝑑𝑢2 𝑑𝑢3

𝑑𝑠1 = |𝑢1 |ℎ2 ℎ3 𝑑𝑢2 𝑑𝑢3

𝑑𝑠1 = ℎ2 ℎ3 𝑑𝑢2 𝑑𝑢3

Se obtienen expresiones análogas para las otras superficies coordenadas:

𝑑𝑠1 = ℎ2 ℎ3 𝑑𝑢2 𝑑𝑢3 ; 𝑑𝑠2 = ℎ3 ℎ1 𝑑𝑢3 𝑑𝑢1 ; 𝑑𝑠3 = ℎ1 ℎ2 𝑑𝑢1 𝑑𝑢2

PROBLEMA: Hallar las expresiones del gradiente; divergente; rotacional y el laplaciano en

coordenadas curvilíneas.

a) Gradiente de𝒇 = 𝛁𝒇 ; 𝑓 → es una función escalar.

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
∇𝑓 = 𝑢1 + 𝑢2 + 𝑢3
𝜕𝑠1 𝜕𝑠2 𝜕𝑠3

𝜕 𝜕 𝜕
∇= 𝑢1 + 𝑢2 + 𝑢3
𝜕𝑠1 𝜕𝑠2 𝜕𝑠3

( 𝑢1 , 𝑢2 y𝑢3 ) son vectores unitarios en coordenadas curvilíneas .

⃗⃗.
b) Divergente de𝑭

𝐹 = 𝐹1 𝑢1 + 𝐹2 𝑢2 + 𝐹3 𝑢3

1 𝜕 𝜕 𝜕
∇. 𝐹 = [ (ℎ2 ℎ3 𝐹1 ) + (ℎ3 ℎ1 𝐹2 ) + (ℎ ℎ 𝐹 )]
ℎ1 ℎ2 ℎ3 𝜕𝑢1 𝜕𝑢2 𝜕𝑢3 1 2 3

c) Rotacional de 𝐹⃗ .

ℎ1 𝑢1 ℎ2 𝑢2 ℎ3 𝑢3
1 𝜕 𝜕 𝜕
∇×𝐹 = | |
ℎ1 ℎ2 ℎ3 𝜕𝑢1 𝜕𝑢2 𝜕𝑢3
ℎ1 𝐹1 ℎ2 𝐹2 ℎ3 𝐹3

Para coordenadas rectangulares cartesianas ( 𝑢1 , 𝑢2 ,𝑢3 ) = ( 𝑖, 𝑗 , 𝑘 ) ; (u1, u2, u3) = (x, y,

z) se tiene h1 = h2 =h3 = 1, y todos los resultados precedentes se reducen a las formas
originales dadas para este caso.

d) Laplaciano.

1 𝜕 ℎ2 ℎ3 𝜕 𝜕 ℎ3 ℎ1 𝜕 𝜕 ℎ1 ℎ2 𝜕
∇2 = ∇. ∇= [ ( )+ ( )+ ( )]
ℎ1 ℎ2 ℎ3 𝜕𝑢1 ℎ1 𝜕𝑢1 𝜕𝑢2 ℎ2 𝜕𝑢2 𝜕𝑢3 ℎ3 𝜕𝑢3
1.13 SISTEMA DE COORDENADAS CILÍNDRICAS (𝒓, 𝜽, 𝒛):

- Resulta que en cada punto P la curva u2 es una

circunferencia de radio r. Y las curvas u1 y u3 son
rectas.

- Sea 𝑟 el vector de posición de P en el espacio.

- En coordenadas cilíndricas (𝑟, 𝜃, 𝑧) se tiene :

𝑥 = 𝑟 cos 𝜃 ; 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃 ; 𝑧 = 𝑧

- Como (𝑟, 𝜃, 𝑧) determinan en ese mismo orden un

triedro positivo, podemos escribir:

(𝑟, 𝜃, 𝑧)=( 𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 ).

- El vector de posición 𝑟 tiene la forma 𝑟 = 𝑥𝑖 +

𝑦𝑗 + 𝑧𝑘

𝑟 = 𝑥 cos 𝜃 𝑖 + 𝑦 sin 𝜃 𝑗 + 𝑧𝑘

- Así tenemos los vectores tangentes a las curvas coordenadas:

𝜕𝑟 𝜕𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑟 = = cos 𝜃 𝑖 + sin 𝜃 𝑗 → ℎ𝑟 = | | = √cos 𝜃 2 + sin 𝜃 2 = 1
𝜕𝑟 𝜕𝑟

𝜕𝑟 𝜕𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈𝜃 = = −𝑟 sin 𝜃 𝑖 + 𝑟 cos 𝜃 𝑗 → ℎ𝜃 = | | = √𝑟 2 cos 𝜃 2 + 𝑟 2 sin 𝜃 2 = 𝑟
𝜕𝜃 𝜕𝜃

𝜕𝑟 𝜕𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑧 = = 𝑘 → ℎ𝑧 = | | = √12 = 1
𝜕𝑧 𝜕𝑧

𝑈𝑖
- Los vectores unitarios tangentes a las curvas coordenadas 𝑢𝑖 = ℎ𝑖

𝑈𝑟
𝑢𝑟 =
⃗⃗⃗⃗⃗ = cos 𝜃 𝑖 + sin 𝜃 𝑗
ℎ𝑟

𝑈𝜃
𝑢𝜃 =
⃗⃗⃗⃗⃗ = −sin 𝜃 𝑖 + cos 𝜃 𝑗
ℎ𝜃

𝑈𝑧
𝑢𝑧 =
⃗⃗⃗⃗⃗ =𝑘
ℎ𝑧
- La longitud del arco (s) de la curva en la dirección del vector:

𝑑𝑠 2 = ℎ1 2 𝑑2 𝑢1 + ℎ2 2 𝑑 2 𝑢2 + ℎ3 2 𝑑2 𝑢3

𝑑𝑠 2 = 𝑑2 𝑟 + 𝑟 2 𝑑 2 𝜃 + 𝑑2 𝑧

𝑑𝑠 = √𝑑2 𝑟 + 𝑟 2 𝑑 2 𝜃 + 𝑑2 𝑧

- El elemento de volumen (dv) vendrá dado por el volumen del ortoedro:

𝑑𝑣 = ℎ1 ℎ2 ℎ3 𝑑𝑢1 𝑑𝑢2 𝑑𝑢3

𝑑𝑣 = (1)(𝑟)(1)𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝑧

𝑑𝑣 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝑧

- Los elementos de superficie sobre las superficies coordenadas son de la forma:

𝑑𝑠1 = ℎ2 ℎ3 𝑑𝑢2 𝑑𝑢3 ; 𝑑𝑠2 = ℎ3 ℎ1 𝑑𝑢3 𝑑𝑢1 ; 𝑑𝑠3 = ℎ1 ℎ2 𝑑𝑢1 𝑑𝑢2

𝑑𝑠𝑟 = 𝑟𝑑𝜃𝑑𝑧 ; 𝑑𝑠𝜃 = 𝑑𝑟𝑑𝑧 ; 𝑑𝑠𝑧 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃

- La Gradiente de 𝒇 = 𝛁𝒇 ; 𝑓 → es una función escalar.

𝑑𝑠1 𝑑𝑠2 𝑑𝑠3
ℎ1 = 𝑑𝑢1
; ℎ2 = 𝑑𝑢2
; ℎ3 = 𝑑𝑢3

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝑢𝜃 𝜕𝑓 𝜕𝑓
∇𝑓 = 𝑢1 + 𝑢2 + 𝑢3 = ∇𝑓 = 𝑢𝑟 + + 𝑢𝑧
𝜕𝑠1 𝜕𝑠2 𝜕𝑠3 𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝑧

- La divergencia del vector ⃗𝑭⃗.

1 𝜕 𝜕 𝜕
∇. 𝐹 = [ (ℎ2 ℎ3 𝐹1 ) + (ℎ3 ℎ1 𝐹2 ) + (ℎ ℎ 𝐹 )]
ℎ1 ℎ2 ℎ3 𝜕𝑢1 𝜕𝑢2 𝜕𝑢3 1 2 3

1 𝜕 1 𝜕 1 𝜕
∇. 𝐹 = (𝑟𝐹𝑟 ) + (𝐹𝜃 ) + (𝑟𝐹𝑧 )
𝑟 𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝜃 𝑟 𝜕𝑧

⃗⃗.
- La rotacional de 𝑭

𝑢𝑟 𝑢𝜃 𝑢𝑧
1 𝜕 𝜕 𝜕
∇×𝐹 = | |
𝑟 𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝑧
𝐹𝑟 𝑟𝐹𝜃 𝐹𝑧

- La expresión de Laplace:

1 𝜕 𝜕 1 𝜕 1 𝜕 1 𝜕 𝜕
∇2 = (𝑟 ) + ( )+ (𝑟 )
𝑟 𝜕𝑟 𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝜃 𝑟 𝜕𝜃 𝑟 𝜕𝑧 𝜕𝑧

𝜕2 1 𝜕2 𝜕2
∇2 = + +
𝜕𝑟 2 𝑟 2 𝜕𝜃 2 𝜕𝑧 2
1.14.- Sistema de Coordenadas Polares en el Espacio (r, φ, θ)

En donde:

 r es la distancia del origen.

 θ es el ángulo polar medido desde el
plano XZ.
 φ es el ángulo cónico medido desde el
eje z.

- en coordenadas polares (r, φ, θ) =(U1 ,U2

,U3)
se deduce que:

X = rcosθsenφ
Y = rsenθsenφ
Z = rcosφ

- Los factores de reducción que dan las razones de las distancias diferenciales
de los parámetros coordenados:

hr= 1; hφ= r ; hθ=rsenφ

- Los vectores unitarios tangentes a las curvas coordenadas

⃗⃗𝑟 = cosθsenφ𝑖⃗ + senθsenφ𝑗⃗ + cosφ𝑘⃗⃗

𝑢
⃗⃗𝜙 = cosθcosφ𝑖⃗+ senθcosφ𝑗⃗ − senφ𝑘⃗⃗
𝑢
⃗⃗𝜃 =−senθ𝑖⃗ + cosθ𝑗⃗
𝑢

- El diferencial de la longitud de arco (ds) de la curva

ds = √(𝑑𝑟)2 + (𝑟𝑑𝜙)2 + (𝑟𝑠𝑒𝑛𝜙𝑑𝜃)2

- El elemento de volumen (dv)

dv=𝑟 2 𝑠𝑒𝑛𝜙𝑑𝑟𝑑𝜙𝑑𝜃

- Los elementos escalares de la superficie:

dsr=𝑟𝑠𝑒𝑛𝜙𝑑𝜙𝑑𝜃 ; ds𝜙=𝑟𝑠𝑒𝑛𝜙𝑑𝑟𝑑𝜃 ; ds𝜃=𝑟𝑑𝑟𝑑𝜙

 - ̅𝑓
La gradiente de 𝑓 = ∇
𝝏𝒇 ⃗⃗ 𝝏𝒇
𝒖 ⃗⃗𝜽
𝒖 𝝏𝒇
- ̅𝑓 = 𝒖
∇ ⃗⃗𝒓 + 𝝓 +
𝝏𝒓 𝒓 𝝏𝝓 𝒓𝒔𝒆𝒏𝝓 𝝏𝜽

- La divergencia del vector 𝐹⃗ :

𝟏 𝝏 𝟐 𝟏 𝝏 𝟏 𝝏
̅ . ⃗𝑭⃗ =
𝛁 (𝒓 𝑭 𝒓 ) + (𝒔𝒆𝒏𝝓𝑭𝝓 ) + (𝑭 )
𝒓𝟐 𝝏𝒓 𝒓𝒔𝒆𝒏𝝓 𝝏𝝓 𝒓𝒔𝒆𝒏𝝓 𝝏𝜽 𝜽

- El rotacional de 𝐹⃗ :
⃗⃗𝒓 𝒓𝒖
𝒖 ⃗⃗𝝓 𝒓𝒔𝒆𝒏𝝓𝒖⃗⃗𝜽
𝟏
̅×𝑭
𝛁 ⃗⃗ = || 𝝏 𝝏 𝝏 |
𝟐
𝒓 𝒔𝒆𝒏𝝓 𝝏𝒓 𝝏𝝓 𝝏𝜽 |
𝑭𝒓 𝒓𝑭𝝓 𝒓𝒔𝒆𝒏𝝓𝑭𝜽

- La expresión del Laplaciano:

𝟏 𝝏 𝟐 𝝏 𝟏 𝝏 𝝏 𝟏 𝝏𝟐
̅𝟐 = 𝛁
𝛁 ̅. 𝛁
̅= (𝒓 ) + (𝒔𝒆𝒏𝝓 ) +
𝒓𝟐 𝝏𝒓 𝝏𝒓 𝒓𝟐 𝒔𝒆𝒏𝝓 𝝏𝝓 𝝏𝝓 𝒓𝟐 𝒔𝒆𝒏𝟐 𝝓 𝝏𝟐 𝜽

𝝏𝟐 𝟏 𝝏𝟐 𝟏 𝝏𝟐
̅𝟐 = 𝛁
𝛁 ̅. 𝛁
̅= + +
𝝏𝟐 𝒓 𝒓𝟐 𝝏𝟐 𝝓 𝒓𝟐 𝒔𝒆𝒏𝟐 𝝓 𝝏𝟐 𝜽

Sistema de Coordenadas Cilíndricas Elípticas (u , v ,z):

Se deduce que:

x = achucosv ; y = ashucosv ; z=z

En donde:

u≥0 ; 0≤ v<2 𝜋

a) Pruébese que este sistema de coordenadas (u , v ,z) es ortogonal.

b) Deduzca para las coordenadas del problema las relaciones análogas a las
ecuaciones anteriores.
Sistema de Coordenadas Cilíndricas Parabólicas (u , v ,z):

Se define por las relaciones:

1
𝑥 = 2 (𝑢2 − 𝑣 2 ); 𝑦 = 𝑢𝑣 ;𝑧 = 𝑧
En donde:

-∞<u<∞ ; 𝑣≥0

a) Pruébese que este sistema de coordenadas (u , v ,z) es ortogonal.

b) Deduzca para las coordenadas del problema las relaciones análogas a las
ecuaciones anteriores.

Sistema de Coordenadas Esferoidales (u,v, θ):

Se define por las relaciones:

x = ashucosvcosθ ; y = ashusenvsenθ ; z = achucosv

En donde:

u≥0 ; 0 ≤ v ≤ 2𝜋 ; 0 ≤ θ ≤ 2 𝜋

a) Pruébese que este sistema de coordenadas (u , v ,z) es ortogonal.

b) Deduzca para las coordenadas del problema las relaciones análogas a las
ecuaciones anteriores
Hallar:
1
a) ∇2 [(𝑟 + 𝑟2 ) 𝑐𝑜𝑠𝜙]=? ; en el sistema de coordenadas esféricas
𝑟∇𝜙
b) ∇ × [𝑠𝑒𝑛𝜙]=? ; en el sistema de coordenadas esféricas:
ℎ𝑟 = 1 ; ℎ𝜙 = 𝑟 ; ℎ𝜃 = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜙

Ejercicio N°01.- Un campo de fuerzas es de la forma:

𝐹⃗ = 𝑦𝑧 2 𝑖⃗ + (𝑥𝑧 2 − 1)𝑗⃗ + 2(𝑥𝑦𝑧 − 1)𝑘⃗⃗

a) Pruébese que la fuerza es conservativa y hállese su potencial 𝜑.

b) Determine el trabajo efectuado al trasladar una partícula desde el origen hasta el
punto (1, 2, 3).
SOLUCIÓN

̅ × 𝐹⃗ = 0; la fuerza es conservativa; existe entonces una fuerza escalar 𝜑

a) Si ∇
definida, se llama potencial de 𝐹⃗ .
𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
𝜕 𝜕 𝜕
̅ × 𝐹⃗ = [
∇ ]=
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
2 (𝑥𝑧 2
𝑦𝑧 − 1) 2(𝑥𝑦𝑧 − 1)
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
( 2(𝑥𝑦𝑧 − 1) − (𝑥𝑧 2 − 1)) 𝑖⃗ + ( (𝑦𝑧 2 ) − 2(𝑥𝑦𝑧 − 1)) 𝑗⃗ + ( (𝑥𝑧 2 − 1) − 𝑦𝑧 2 ) 𝑘⃗⃗
𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦
̅ × 𝐹⃗ =(2𝑥𝑧 − 2𝑥𝑧)𝑖⃗ + (2𝑦𝑧 − 2𝑦𝑧)𝑗⃗ + (𝑧 2 − 𝑧 2 )𝑘⃗⃗ = 0𝑖⃗ + 0𝑗⃗ + 0𝑘⃗⃗ = 0
∇

∴ La fuerza es conservativa → ∃ 𝜑 potencial.

𝜑 = 𝑥𝑦𝑧 2 − 𝑦 − 2𝑧 + C

b) El trabajo efectuado : ∫ 𝐹⃗ . 𝑑𝑟⃗ = ∫(𝑃𝑑𝑥 + 𝑄𝑑𝑦 + 𝑅𝑑𝑧)

𝑃1 (1,2,3)
∫ [𝑦𝑧 2 𝑑𝑥 + (𝑥𝑧 2 − 1)𝑑𝑦 + 2(𝑥𝑦𝑧 − 1)𝑑𝑧]
𝑃0 (0,0,0)

(1,2,3)
=𝑦𝑧 2 𝑥 + 𝑥𝑧 2 𝑦 − 𝑦 + 𝑥𝑦𝑧 2 − 2𝑧|
(0,0,0)

=3𝑥𝑦𝑧 2 − 𝑦 − 2𝑧 = 3(1)(2)(32 ) − 2 − 2(3)

∫ 𝐹⃗ . 𝑑𝑟⃗ = 46 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜

Ejercicio N°02 Pruebe que el campo de fuerzas 𝐹⃗ = −𝑦𝑖⃗ + 𝑥𝑗⃗ + 𝑥𝑧𝑘⃗⃗ no es conservativo.
Calcular el trabajo efectuado al desplazar una partícula:

a) Desde el punto (1,0,0) hasta el punto (1, 0, 2 𝜋) sobre la hélice:

X=cost ; y = sent ; z=t
b) Y sobre una circunferencia unidad : x=cost ; y=sent ;en el plano XY

SOLUCION

̅ × 𝐹⃗ = 0 ; la fuerza es conservativa; existe entonces una fuerza escalar 𝜑.

Si ∇

𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
̅ × 𝐹⃗ =
∇ [ 𝜕 𝜕 𝜕
]=(𝜕𝑦 (𝑥𝑧) − 𝜕𝑧 (𝑥)) 𝑖⃗ + (𝜕𝑧 (−𝑦) − 𝜕𝑥 (𝑥𝑧)) 𝑗⃗ + (𝜕𝑥 (𝑥) − 𝜕𝑦 (−𝑦)) 𝑘⃗⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
−𝑦 𝑥 𝑥𝑧

̅ × 𝐹⃗ =0𝑖⃗ − 𝑧𝑗⃗ + 2𝑘⃗⃗

∇

∴La fuerza no es conservativa → ∄𝜑potencial.

a) El trabajo efectuado : ∫ 𝐹⃗ . 𝑑𝑟⃗ = ∫(−𝑦𝑑𝑥 + 𝑥𝑑𝑦 + 𝑥𝑧𝑑𝑧)

X=cost ; y = sent ; z=t
dx=-sentdt ; dy = costdt ; dz = dt
∫(−𝑠𝑒𝑛𝑡)(−𝑠𝑒𝑛𝑡𝑑𝑡) + (𝑐𝑜𝑠𝑡)(𝑐𝑜𝑠𝑡𝑑𝑡) + (𝑐𝑜𝑠𝑡)(𝑡)𝑑𝑡

= ∫ 𝑠𝑒𝑛2 𝑡𝑑𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝑡𝑑𝑡 + 𝑡𝑐𝑜𝑠𝑡𝑑𝑡

(1, 0, 2𝜋)
= ∫ 𝑑𝑡 + 𝑡𝑐𝑜𝑠𝑡𝑑𝑡 = 𝑡| + ∫ 𝑡𝑐𝑜𝑠𝑡𝑑𝑡 = 2𝜋 unidades de trabajo.
(1, 0, 0)

2𝜋
b) ∫ 𝐹⃗ . 𝑑𝑟⃗ = ∫(−𝑦𝑑𝑥 + 𝑥𝑑𝑦)=∫ 𝑠𝑒𝑛2 𝑡𝑑𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝑡𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝑡 = 𝑡| = 2𝜋 unidades de
0
trabajo.
 EJERCICIOS RESUELTOS:

EJERCICIO N°01.- Dos puntos P y Q tienen vectores de posición en un marco de

referencia dados por 𝑟⃗𝑜𝑝 = 50𝑡𝑖⃗ (metros) y 𝑟⃗𝑜𝑞 = 40𝑖⃗ − 20𝑡𝑗⃗. Encuentre la distancia
mínima entre P y Q y el tiempo en que esto ocurre.

Solución:

- La distancia entre dos puntos

1 1
𝑑 = [(𝑥1 − 𝑥2 )2 + (𝑦1 − 𝑦2 )2 ]2 ⇒ 𝑑 = [(50𝑡 − 40)2 + (20𝑡)2 ]2
1
𝑑(𝑡) = [2900𝑡 2 − 4000𝑡 + 1600]2
𝑑(𝑑(𝑡) )
- La distancia mínima se encuentra cuando: 𝑑𝑡
=0

𝑑(𝑑(𝑡) ) −1
1 𝑡 = 0.69𝑠
𝑑𝑡
= 2
[2900𝑡 2 − 4000𝑡 + 1600] 2 ∗ (5800𝑡 − 4000) = 0 ⇒

- Reemplazamos en la ecuación de la distancia:

1
𝑑(0.69) = [2900(0.69)2 − 4000(0.69) + 1600]2 ⇒ 𝑑 = 14.86 𝑚

EJERCICIO N°02.- Una partícula P se mueve en un riel circular de radio r =1 pie, en el

sentido de las manecillas del reloj (Fig. a). Para θ= 30° la velocidad v = 10 pie/seg y está
aumentando a razón de 2 pie/seg2 . Calcule el vector aceleración de la partícula en el
sistema de coordenadas XY mostrado.

Datos: Radio = r = 1pie = ρ

Velocidad = v = 10 pie/seg

Aceleración = 𝑎𝑇 = 2 pie/seg2
𝑣2 (10)2
𝑎𝑁 = 𝜌
= 1
= 100 𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔2

Solución:

- Descomponiendo la 𝑎𝑁 y la
𝑎 𝑇 en las coordenadas XY tenemos:
 𝑎 𝑇 = 𝑎𝑇 𝑠𝑒𝑛30𝑖⃗ − 𝑎𝑇 𝑐𝑜𝑠30𝑗 ⇒ 𝑎 𝑇 = 𝑖⃗ − 1.73𝑗

 𝑎𝑁 = −𝑎𝑁 𝑐𝑜𝑠30𝑖⃗ − 𝑎𝑁 𝑠𝑒𝑛30𝑗 ⇒ 𝑎𝑁 = −86.60𝑖⃗ − 50𝑗⃗

∴ 𝑎⃗ = 𝑎𝑇 + 𝑎𝑁

𝑎⃗ = −85.60𝑖⃗ − 51.73𝑗⃗ ⇒ 𝑎 = −100.02 𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔2

EJERCICIO N°03.- El vector posición de una partícula está definido por 𝑟⃗ = [𝑡 3 𝑖⃗ + (5𝑡 3 −
𝑡) 𝑗⃗] pie, donde t está en segundos. Calcule el radio de curvatura 𝜌 y la aceleración a de la
partícula para t0 = 0 y t1 = 5 seg.

Solución:

𝑟⃗ = 𝑡 3 𝑖⃗ + (5𝑡 3 − 𝑡)𝑗⃗ ⟹ 𝑣⃗ = 𝑟̅̇ = 3𝑡 2 𝑖⃗ + (15𝑡 2 − 1)𝑗⃗ ⟹ 𝑎⃗ = 𝑟̅̈ = 6𝑡𝑖⃗ + 30𝑡𝑗⃗

- Para la aceleración:

 t=0 ⇒ 𝑎⃗ = 0 ⇒ 𝑎=0 ⇒ 𝑎𝑇 = 𝑎𝑁 = 0

 t=5 ⇒ 𝑎⃗ = 30𝑖⃗ + 150𝑗⃗ ⇒ 𝑎 = √23400 = 152.97 𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔2

- Para el radio de curvatura:

 t=0 ⇒ 𝑣⃗ = −𝑖⃗ ⇒ 𝑣 = 1 𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔

 t=5 ⇒ 𝑣⃗ = 3(5)2 𝑖⃗ + (15(5)2 − 1)𝑗⃗

𝑣⃗ = 75𝑖⃗ + 374𝑗⃗ ⇒
𝑣 = √145501 = 381.44 𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔

⇒ Si:
𝑣2 (1)2
 t=0 ⇒ 𝜌= = = ∞; 𝑖𝑛𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜
𝑎 0

3 3
|𝑟̅̇ | (14501)2
 t=5 ⇒ 𝜌 = = ⇒ 𝜌 = 1.85𝑥106 𝑝𝑖𝑒
|𝑟̅̇ 𝑥 𝑟̅̈ | 30

𝑥+1 𝑦+2 𝑧
EJERCICIO N°04.- Las ecuaciones de una recta son de forma: 1
= 2
= −2

a) Pruébese que la recta contiene al punto (1,-2,0) y determínese sus cosenos

directores.
b) Hallase un vector unitario en la dirección de la recta

𝑥−𝑥0 𝑦−𝑦0 𝑧−𝑧0 𝑥−1 𝑦−(−2) 𝑧−0 𝑥+1 𝑦+2 𝑧

Datos: Ec. de la recta: 𝑎
= 𝑏
= 𝑐
⇒ 1
= 2
= −2
⇒ 1
= 2
= −2

∴ (𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) = (1, −2,0) → Pto. Sobre la recta

Solución:

a) La recta contiene al punto (𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) = (1, −2,0)

Cálculo de los cosenos directores:

𝑎⃗ = 𝑖⃗ − 2𝑗⃗ + 0𝑘⃗⃗ ⇒ |𝑎⃗| = √(1)2 + (−2)2 + (0)2 = √5

 𝑎⃗ = 𝑎𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖⃗ + 𝑎𝑐𝑜𝑠𝛽𝑗⃗ + 𝑎𝑐𝑜𝑠𝛾𝑘⃗⃗ = (𝑖⃗ − 2𝑗⃗ + 0𝑘⃗⃗ )
1
𝑐𝑜𝑠𝛼 =
√5

−2
𝑐𝑜𝑠𝛽 = 𝑐𝑜𝑠𝑒𝑛𝑜𝑠 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑒𝑠
√5

𝑐𝑜𝑠𝛾 = 0

b) Hallase un vector unitario en la dirección de la recta:

𝑎 ⃗⃗
𝑖⃗−2𝑗⃗+0𝑘 1 2
𝑎⃗ = 𝑎𝑢
⃗⃗ ⇒ 𝑢
⃗⃗ = 𝑎⃗⃗ =
√5
⟹ 𝑢
⃗⃗ = 𝑖⃗ − + 0𝑘⃗⃗
√5 √5

EJERCICIO N°05.- Hallar la distancia del punto P(4,-1,5) a la línea recta que pasa por los
puntos P1(-1,2,0) y P2(1,1,4)

Solución:

1) Cálculo del vector 𝐴⃗ = 𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

1 𝑃2 = 𝑃2 − 𝑃1
𝐴⃗ = 2𝑖⃗ − 𝑗⃗ + 4𝑘⃗⃗
|𝐴⃗| = √21

2) Cálculo del vector 𝐵⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑃2 𝑃 = 𝑃 − 𝑃2
𝐵⃗⃗ = 3𝑖⃗ − 2𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗
⃗⃗| = √14
|𝐵

3) Calculo del ángulo 𝜃: 𝐴⃗ ∗ 𝐵

⃗⃗ = 𝐴𝐵 cos 𝜃
(2𝑖⃗ − 𝑗⃗ + 4𝑘⃗⃗ ) ∗ (3𝑖⃗ − 2𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗ ) = (√21)(√14) ∗ cos 𝜃
𝜃 = 45.1464282°

4) La distancia del punto P(4,-1,5) a la recta L:

𝑑
sen 𝜃 = 𝐵 ⟹ 𝑑 = 𝐵 𝑠𝑒𝑛𝜃 ⟹ 𝑑 = 2.67 𝑢𝑛𝑑

EJERCICIO N°06.- Hallesé el módulo de la proyección del vector fuerza 𝐹⃗ = 𝑖⃗ + 2𝑗⃗ + 2𝑘⃗⃗
en la dirección de la recta de ecuación x = y = 2z.

Solución:

𝐹⃗ = 𝑖⃗ + 2𝑗⃗ + 2𝑘⃗⃗ ⟹ Vector fuerza

1 3
x = y = 2z ⟹ E. recta ⟹ 𝐿⃗⃗ = 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 2 𝑘⃗⃗ ⇒ |𝐿| = 𝐿 = 2
 𝐹⃗ ∗ 𝐿
⃗⃗⃗⃗⃗1 = 𝐿1 𝐹𝑐𝑜𝑠𝜃
⏟ ⟹ Proyección 𝐹⃗ sobre la recta L

1 8
𝐹⃗ ∗𝐿
⃗⃗⃗⃗⃗
1
[(1)(1)+(2)(1)+(2)( )] 𝐹𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑢𝑛𝑑
2
⟹ 𝐹𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝐿1
= 3 ⟹ 3
[ ]
2

EJERCICIO N°07.- Hállese el módulo de la proyección del vector fuerza 𝐹⃗ = 𝑖⃗ + 2𝑗⃗ + 2𝑘⃗⃗ en
la dirección de la recta de ecuación 𝑥 = 𝑦 = 2𝑧.

Solución:

Fuerza: 𝐹⃗ = 𝑖⃗ + 2𝑗⃗ + 2𝑘⃗⃗

La ecuación de la recta: 𝐿 = {(0,0,0) + 𝑟(2,2,1)}

𝐹. cos 𝜃 = 𝑃𝑟𝑜𝑦𝐿 𝐹⃗ ; 𝐹⃗ . 𝑎⃗ = 𝐹𝑎 cos 𝜃

𝐹 .𝑎⃗⃗⃗ (1,2,2).(2,2,1) 2+4+2

𝑃𝑟𝑜𝑦𝐿 𝐹⃗ = ⇒ = ⇒ 𝑃𝑟𝑜𝑦𝐿 𝐹⃗ = 2.667 𝑢𝑛𝑑
𝑎 √22 +22 +12 √9

EJERCICIO N°08.- Verificar que los vectores 𝑎⃗ = (2, −1,3) y 𝑏⃗⃗ = (−6,3, −9) son
colineales. Determinar cuál es el más largo y en cuantas veces, como están dirigidas (en
una misma dirección o en direcciones opuestas).

Solución: 𝑎⃗ = (2, −1,3) = 2𝑖⃗ − 𝑗⃗ + 3𝑘⃗⃗

𝑏⃗⃗ = (−6,3, −9) = −6𝑖⃗ + 3𝑗⃗ − 9𝑘⃗⃗ = −3(2𝑖⃗ − 𝑗⃗ + 3𝑘⃗⃗ )

⇒ 𝑏⃗⃗ = −3𝑎⃗

EJERCICIO N°09.- Se dan dos vectores 𝑏⃗⃗=-2𝑖⃗+𝑗⃗+0𝑘

⃗⃗ .⃗⃗
𝑎⃗=3𝑖⃗-2𝑗⃗+6𝑘 y Determinar las
proyecciones sobre los ejes coordenados del vector siguiente 𝑚⃗⃗⃗=2𝑎⃗+3𝑏⃗⃗
Solución

-Determinar las proyecciones sobre los ejes coordenados del vector siguiente:
⃗⃗⃗ = 2𝑎⃗+3𝑏⃗⃗ ⟹ 𝑚
𝑚 ⃗⃗⃗= 2𝑎⃗+3𝑏⃗⃗ = 2(3𝑖⃗-2𝑗⃗+6𝑘
⃗⃗ )+ 3(-2𝑖⃗+𝑗⃗+0𝑘
⃗⃗ )

𝑚 ⃗⃗ ] + [-6𝑖⃗+3𝑗⃗+0𝑘
⃗⃗⃗= [6𝑖⃗-4𝑗⃗+12𝑘 ⃗⃗ ] ⟹ 𝑚 ⃗⃗
⃗⃗⃗= 0𝑖⃗ - 𝑗⃗+ 12𝑘

-Las proyecciones de 𝑚
⃗⃗⃗ sobre los ejes son precisamente los componentes del vector 𝑚
⃗⃗⃗
es decir:

⃗⃗⃗⃗
𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗ 𝑚
⃗⃗⃗⃗
∴ 𝑃𝑟𝑜𝑦 = 0; 𝑃𝑟𝑜𝑦 𝑦̅ = -1; 𝑃𝑟𝑜𝑦 = 12
𝑥̅ 𝑧̅
EJERCICIO N°10.-

a) Determínese un vector unitario normal al plano de los vectores 𝑎⃗ = 𝑖⃗ + 3𝑗⃗ − 𝑘⃗⃗ ;

𝑏⃗⃗ = 2𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗
b) Calcúlese el área del triángulo rectángulo que determinan esos vectores.

Solución

𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
𝑎) 𝑎⃗ ∗ 𝑏⃗⃗ = [1 3 −1] = 4𝑖⃗ − 3𝑗⃗ − 5𝑘⃗⃗ ⇒ |𝑎⃗ ∗ 𝑏⃗⃗| = √50
2 1 1
⃗⃗
𝑎⃗⃗∗𝑏 ⃗⃗
4𝑖⃗−3𝑗⃗−5𝑘 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈𝑁 = |𝑎⃗⃗∗𝑏⃗⃗| = ⇒ 𝑈𝑁 = 0.57𝑖 − 0.42𝑗 − 0.71𝑘
√50

𝑏) |𝑎⃗ ∗ 𝑏⃗⃗| = 𝐴𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃 = Á𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑜𝑔𝑟𝑎𝑚𝑜

|𝑎⃗ ∗ 𝑏⃗⃗| = 2 á𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑟𝑖á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜
|𝑎⃗ ∗ 𝑏⃗⃗| √50 25√2
Á𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑟𝑖á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 = = = = 3.5355
2 2 2
Á𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑟𝑖á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 = 3.5355 𝑢𝑛𝑑2

EJERCICIO N°11.- Las ecuaciones de una recta son de la forma:

𝑥−1 𝑦+2 𝑧
= = .
1 2 −2

a) Pruébese que la recta contiene el punto (1,-2,0) y determínense sus cosenos directores.
b) Hállese un vector unitario en la dirección de la recta.

Solución:

a) La ecuación de la recta usando de la forma:

𝑥−1 𝑦+2 𝑧 𝑥−1 𝑦+2 𝑧
( = = )=( = = )
cos 𝛼 cos 𝛽 cos 𝛾 1 2 −2

Los cosenos directores son:

𝑑2 = (1)2 + (2)2 + (−2)2 = 1 + 4 + 4 = 9 ⟹ 𝑑=3

1
⇒ cos 𝛼 = = 0.333
3
2
cos 𝛽 = = 0.66
3
 −2
cos 𝛾 = = −0.666
3

Los números directores de la recta son: (1,2, −2)

⇒ 𝛼 = 70° 31′ 43′′

𝛽 = 48° 11′ 22.87′′

𝛾 = 131° 48′ 37.13′′

b) Vector unitario en dirección de la recta:

𝑣⃗ = 𝑣𝑥 𝑖⃗ + 𝑣𝑦 𝑗⃗ + 𝑣𝑧 𝑘⃗⃗ = 𝑣 cos 𝛼 𝑖⃗ + 𝑣 cos 𝛽 𝑗⃗ + 𝑣 cos 𝛾 𝑘⃗⃗

𝑣⃗ = 𝑣 (cos 𝛼 𝑖⃗ + cos 𝛽 𝑗⃗ + cos 𝛾 𝑘⃗⃗ ) = 𝑣𝑢

⃗⃗ ⇒ 𝑣⃗ = 𝑣𝑢
⃗⃗

𝑢
⃗⃗ Es un vector en la dirección de la recta:

1 2 2
∴ ⃗⃗ = 𝑖⃗ + 𝑗⃗ − 𝑘⃗⃗
𝑢
3 3 3

EJERCICIO N°12.- Demostrar que los puntos A (-2, 0,3); B (3, 10,-7) y C (1, 6,-3) están en
una misma recta

Solución

i) Cálculo de números directores

La ecuación de la recta que pasa

por dos puntos es:

𝑋 − 𝑋₁ 𝑌 − 𝑌₁ 𝑍 − 𝑍₁
= =
𝑋₁ − 𝑋₂ 𝑌₁ − 𝑌₂ 𝑍₁ − 𝑍₂

-Luego la ecuación de la recta ̅̅̅̅

𝐴𝐵 es:

𝑋+2 𝑌−0 𝑍−3

= = ; (-5,-10,10) son números directores de la recta ̅̅̅̅
𝐴𝐵
−5 −10 10

̅̅̅̅ es:
-Luego la ecuación de la recta 𝐵𝐶

𝑋−3 𝑌−10 𝑍+7

= = ; ̅̅̅̅
(2, 4,-4) son números directores de la recta 𝐵𝐶
3−1 10−6 −7+3

Si 𝑎⃗ = (-5,-10,10) = -5 (1, 2,-2)

𝑏⃗= (2, 4,-4) = 2 (1, 2,-2)

 1. 𝑎⃗ es paralelo a 𝑏⃗⃗ → Ǝ ∝=R , 𝑎⃗ = ∝ 𝑏⃗⃗
2
(1,2, −2)= −5
(1,2, −2) , ∴ 𝑎⃗ es paralelo a 𝑏⃗⃗

𝑋₂ 𝑌₂ 𝑍₂
2. 𝑎⃗ y 𝑏⃗⃗ son colineales; si = =
𝑋₁ 𝑌₁ 𝑍₁
2 4 −4 2 2 −2
−5
=
−10
=
10
→ −5
=
−5
=
5

∴ Son colineales

⃗ y 𝑏⃗⃗ para que el

EJERCICIO N°13.- ¿Qué condiciones deben satisfacer los vectores 𝑎
vector 𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗ sea perpendicular al vector 𝑎⃗ - 𝑏⃗⃗?
Solución

i) ⃗ + 𝑏⃗⃗) es perpendicular al vector (𝑎⃗ - 𝑏⃗⃗), entonces se cumplirá que:

Si (𝑎
⃗ + 𝑏⃗⃗) . (𝑎⃗ - 𝑏⃗⃗)= 0 ⟹
(𝑎 𝑎 ⃗ - 𝑎⃗. 𝑏⃗⃗ + 𝑏⃗⃗. 𝑎⃗ - 𝑏⃗⃗. 𝑏⃗⃗ =0
⃗⃗⃗.𝑎
⃗⃗|² - |⃗⃗⃗
|⃗𝑎 𝑏|² = 0

∴ |𝑎⃗⃗|² = |⃗⃗⃗𝑏|²

ii) ⃗ y 𝑏⃗⃗ deben tener igual magnitud para que la suma (𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗) sea
Los vectores 𝑎
⃗ - 𝑏⃗⃗).
perpendicular a la diferencia (𝑎

⃗ + 𝑏⃗⃗)= 𝑑⃗
(𝑎 ; (𝑎⃗ - 𝑏⃗⃗)= 𝑐⃗

⃗ + 𝑏⃗⃗) . (𝑎⃗ - 𝑏⃗⃗)=𝑐⃗𝑑⃗ cos 90= 0

(𝑎

∴ (𝑎⃗ + 𝑏⃗⃗) . (𝑎⃗ - 𝑏⃗⃗)= 0

EJERCICIO N°14.-
a) Determínese un vector unitario normal al plano de los vectores 𝑎⃗ = 𝑖⃗ + 3𝑗⃗ − 𝑘⃗⃗ ; 𝑏⃗⃗ =
2𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗
b) Calcúlese el área del triángulo que determinan esos dos vectores.

Solución:

a) ∴ 𝑛⃗⃗ = 𝑎⃗ 𝑥 𝑏⃗⃗

𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
𝑛⃗⃗ = |1 3 −1| = 4𝑖⃗ − 3𝑗⃗ − 5𝑘⃗⃗ ⇒ 𝑛 = 5√2
2 1 1

⃗⃗
𝑛 ⃗⃗ )
(4𝑖⃗−3𝑗⃗⃗⃗−5𝑘 ±√2
⇒ 𝑢
⃗⃗ = 𝑛 = (√2) = ⃗⃗ )
(4𝑖⃗ − 3𝑗⃗ − 5𝑘
5(√2) (√2) 10

b) El área del triángulo:

1 |𝑛⃗⃗| 5√2 √50

𝐴 = | 𝑎⃗ 𝑥 𝑏⃗⃗| = ⇒ 𝐴= = = 3.525 𝑢2
2 2 2 2

EJERCICIO N°15.- Hallar el vector unitario con la dirección y sentido del vector que tiene
origen 𝑃(𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) y extremo 𝑄(𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 ).

Solución:

- De P y Q:

𝑟1 = 𝑥1 𝑖⃗ + 𝑦1 𝑗⃗ + 𝑧1 𝑘⃗⃗
⃗⃗⃗⃗

𝑟2 = 𝑥2 𝑖⃗ + 𝑦2 𝑗⃗ + 𝑧2 𝑘⃗⃗
⃗⃗⃗⃗

- El vector:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑄 = ⃗⃗⃗⃗
𝑟2 − 𝑟1

- Entonces reemplazando:

𝑃𝑄 = (𝑥2 − 𝑥1 )𝑖 + (𝑦2 − 𝑦1 )𝑗⃗ + (𝑧2 − 𝑧1 ) 𝑘⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗

- ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ |:
El módulo de |𝑃𝑄

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ | = 𝑃𝑄 = √(𝑥2 − 𝑥1 )2 + (𝑦2 − 𝑦1 )2 + (𝑧2 − 𝑧1 )2

|𝑃𝑄

- Luego el vector unitario es:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑄 ⃗⃗
(𝑥2 −𝑥1 )𝑖+(𝑦2 −𝑦1 )𝑗⃗+(𝑧2 −𝑧1 ) 𝑘
𝑢
⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗|
⟹ 𝑢
⃗⃗ =
|𝑃𝑄 √(𝑥2 −𝑥1 )2 +(𝑦2 −𝑦1 )2 +(𝑧2 −𝑧1 )2
EJERCICIO N°16.- Encontrar al menos distancias de un punto A(3,1,-1) a la recta que
pasa por los puntos B(2,3,0) y C(-1,2,4).

Solución:

- La menor distancia es d:
𝑑 = 𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛 ∝..………………………..(1)

- La magnitud del producto vectorial

es:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
|𝐵𝐴 𝐵𝐶 | = (𝐴𝐵)(𝐵𝐶) sen 𝛼..………(2)

- Reemplazando la ecuación (1) en (2) tenemos:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
|𝐵𝐴 𝐵𝐶 |
𝑑= ..……………(3)
𝐵𝐶

- Resolviendo la ecuación (3) tenemos:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (3𝑖⃗ + 𝑗⃗ − 𝑘⃗⃗ ) − (2𝑖⃗ + 3𝑗⃗ + 0𝑘⃗⃗ ) = 𝑖⃗ − 2𝑗⃗ − 𝑘⃗⃗
𝐵𝐴

𝐵𝐶 = (−1𝑖⃗ + 2𝑗⃗ − 4𝑘⃗⃗ ) − (2𝑖⃗ + 3𝑗⃗ + 0𝑘⃗⃗ ) = −3𝑖⃗ − 𝑗⃗ − 𝑘⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
𝐵𝐴 𝑥 𝐵𝐶 = | 1 −2 −1| = −9𝑖⃗ − 𝑗⃗ − 7𝑘⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−3 −1 4

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
|𝐵𝐴 𝐵𝐶 | = √(9)2 + (1)2 + (7)2 = √131 = 11.44552314

|⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 | = 𝐵𝐶 = √(9)2 + (1)2 + (7)2 = √26 = 5.099019514

- Reemplazando en los datos en la ecuación (3)

√131
𝑑= = 2.245
√26
EJERCICIO N°16.- Una partícula describe una trayectoria
y= 3.6x², donde “x” e “y” están en metros. La velocidad tiene
una componente x constante de 2m/s. suponiendo que la
partícula este en el origen al iniciarse el movimiento,
obtener las componentes del desplazamiento, la velocidad
y la aceleración en función del tiempo.

Trayectoria d la partícula y= 3.6x²; x e y están en metros

Vx=2m/s = cte ; obtener

a) desplazamiento “x”
⃗⃗ en f(t)
b) Velocidad 𝑉
c) Aceleración 𝑎
⃗ en f(t)
Solución

a) Calculo de desplazamiento “x”

𝑑𝑥
-componente de la velocidad: Vx = = 2m/s ⟹ dx = 2dt
𝑑𝑡

x=2t + c; para x=0, t=0, entonces c=0

∴ x=2t metros

b) Calculo de los componentes de la velocidad:

y=3.6x² = 3.6 (2t)² = 14.4 t²

𝑟⃗⃗⃗= x ⃗⃗+
𝑖 y 𝑗⃗ → ⃗⃗⃗=
𝑟 2t 𝑖⃗⃗+ 14.4t² 𝑗⃗
𝑑𝑦
Vy= = (14.4). (2t) = 28.8t
𝑑𝑡
Vy= 28.8t (m/s)
⃗⃗ = Vx 𝑖⃗⃗+ Vy 𝑗⃗
𝑉

∴ ⃗𝑉⃗= 2 ⃗⃗+
𝑖 28.8t 𝑗⃗ (m/s)

c) Calculo de los componentes de la aceleración:

Vx= 2 = cte. Vy= 28.8t
𝑑𝑉𝑥 𝑑𝑉𝑦
𝑎 x= =0 𝑎y= = 28.8 (m/s)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

∴ 𝑎⃗= 𝑎x 𝑖⃗⃗+ 𝑎y 𝑗⃗ = 0𝑖⃗⃗+ 28.8𝑗⃗ (m/s²)

EJERCICIO N°17.- El vector de posición de una partícula en movimiento curvilíneo plano
es 𝑟⃗= ((4t³+5) 𝑖⃗ - t²𝑗⃗ ) m, con t dado en segundos. Calcule el radio curvatura ρ y la
⃗ de la partícula para t₁=1s y t₂=2s.
aceleración 𝑎

Calcule

a) Radio de curvatura ρ; para t₁=1s y t₂=2s

⃗ de la partícula para t₁=1s y t₂=2s
b) Aceleración 𝑎

Solución

a) Calculo de radio de curvatura(ρ):

3/2
𝑑𝑦
[1+( ⁄𝑑𝑥)²]
⃗⃗|³
|𝑉
ρ= 𝑑²𝑦 = ⃗⃗
| 𝑉 𝑥 𝑎⃗⃗ |
𝑑𝑥²

𝑟⃗ = (4t³+5) 𝑖⃗ - t²𝑗⃗
𝑟⃗̇= 12t² 𝑖⃗ – 2t𝑗⃗ ⃗⃗⃗̇ = 12 𝑖⃗ – 2𝑗⃗
Para t₁=1s → 𝑟
⃗⃗̇|= √148 = 12.166 m/s
|𝑟
𝑟̇ = 48 𝑖⃗ – 4𝑗⃗
Para t₂=2s → ⃗⃗⃗
⃗⃗̇|= √2320 = 48.166 m/s
|𝑟
b) Calculo de la aceleración 𝑎
⃗
𝑟⃗̈= 24t 𝑖⃗ – 2 ⃗⃗⃗̈= 24 𝑖⃗ – 2𝑗⃗
Para t₁=1s → 𝑟
̈
∴ ⃗⃗⃗⃗⃗
|𝑟|= √580 = 24.083 m/s²
Para t₂=2s → 𝑟⃗⃗⃗̈= 48 𝑖⃗ – 2𝑗⃗
̈
∴ ⃗⃗⃗⃗⃗
|𝑟| = √2308= 48.042 m/s²
-Luego
Para t₁=1s:
| 𝑟⃗̇ |³ (148)3/2
ρ = =
| 𝑟⃗̇ 𝑥 𝑟⃗̈ | 24

∴ ρ = 75.021 m
Para t₂=2s:
| 𝑟⃗̇ |³ (2320)3/2
ρ= =
| 𝑟⃗̇ 𝑥 𝑟⃗̈ | 96

∴ ρ = 1,164.021 m
EJERCICIO N°18.- Las ecuaciones paramétricas: 𝑥 = cos 𝑡 ; 𝑦 = 𝑎 sen 𝑡 ; 𝑧 = 𝑘 𝑡
determinan una hélice circular. Para esta curva se tiene 𝑑𝑠 = √𝑎2 + 𝑘 2 𝑑𝑡 ; en donde ds es
la diferencia del arco. Hállese los vectores unitarios tangentes, normal principal y binormal;
𝑎 2 +𝑘 2
y demuéstrese que los radios de curvatura y torsión que están dadas por: 𝜌 = 𝑎
,
𝑎 2 +𝑘 2
𝜏= .
𝑘

Solución:

El vector de posición: 𝑟⃗ = 𝑎 cos 𝑖 + 𝑎 sen 𝑗 + 𝑘𝑡 𝑘⃗⃗

𝑑𝑟⃗
𝑃𝑄 = 𝑣⃗ = 𝑑𝑡 = −𝑎 sen 𝑡 𝑖⃗ + 𝑎 cos 𝑡 𝑗⃗ + 𝑘𝑘⃗⃗
El vector ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑠
|𝑣⃗| = 𝑣 = = √𝑎2 + 𝑘 2
𝑑𝑡

- ⃗⃗):
Calculo del vector unitario (𝑢

𝑣⃗ −𝑎 sen 𝑡 𝑖⃗ + cos 𝑡 𝑗⃗ + 𝑘𝑘⃗⃗

𝑣⃗ = 𝑣𝑢
⃗⃗ ⇒ 𝑢
⃗⃗ = =
𝑣 √𝑎2 + 𝑘 2

- El vector (𝑛⃗⃗) normal principal:

𝑑𝑢
⃗⃗/𝑑𝑡 𝑑𝑢
⃗⃗ 1 𝑑𝑢
⃗⃗ 𝑑𝑠 1
= = 𝑛⃗⃗ ⇒ = ∗ 𝑛⃗⃗
𝑑𝑠/𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝜌 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌

⃗⃗
𝑑𝑢 1 𝑑𝑠 𝑎 2 +𝑘
Si: = (−𝑎 cos 𝑡 𝑖⃗ − 𝑎 sen 𝑡 𝑗⃗) ⇒ = √𝑎2 + 𝑘 2 ; 𝜌=
𝑑𝑡 √𝑎 2 +𝑘 2 𝑑𝑡 𝑎

Entonces:

𝑎 1
(√𝑎2 + 𝑘 2 ) ( ) 𝑛⃗⃗ = (−𝑎 cos 𝑡 𝑖⃗ − 𝑎 sen 𝑡 𝑗⃗)
𝑎2 + 𝑘 2
√𝑎2 + 𝑘 2

𝑛⃗⃗ = − (cos 𝑡 𝑖 + sen 𝑡 𝑗)

- Calculo de vector binormal: 𝑏⃗⃗ = 𝑢

⃗⃗ 𝑥 𝑛⃗⃗

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘 ⃗⃗ )
1 (𝐾 sen 𝑡𝑖⃗−𝐾 cos 𝑡 𝑗⃗+𝑎 𝐾
𝑏⃗⃗ = √𝑎2 +𝑘 2
|−𝑎 sen 𝑡 𝑎 cos 𝑡 𝑘| ⇒ 𝑏⃗⃗ = √𝑎2 +𝑘2
− cos 𝑡 − sen 𝑡 0

EJERCICIO N°19.- Hallar el trabajo realizado al desplazar una partícula en el campo d

fuerzas 𝐹⃗ = 3x²𝑖⃗ + (2xz-y) 𝑗⃗ + z𝑘⃗⃗ a lo largo de la curva definida por x²=4y; 3x³=8z desde x=0
hasta x=2.

Solución

Hallar trabajo= ⃗⃗⃗⃗

𝐹. 𝑑𝑟⃗
𝑥2 𝑥 3 9
Curva: x 2 = 4y → y = 4
→ 𝑑𝑦 = 2 𝑑𝑥 ; 3x 3 = 8z → z = 8 x 3 → dz = 8
𝑥²𝑑𝑥
 𝑥=2
⃗⃗⃗⃗
𝐹. 𝑑𝑟⃗ = ∫ (𝐹𝑥𝑖⃗ + 𝐹𝑦𝑗⃗ + 𝐹𝑧𝑘⃗⃗ ). (𝑑𝑥𝑖⃗ + 𝑑𝑦𝑗⃗ + 𝑑𝑧𝑘⃗⃗ )
𝑥=0

2
⃗⃗⃗⃗
𝐹. 𝑑𝑟⃗ = ∫ 3x²𝑑𝑥 + (2xz − y) 𝑑𝑦 + z𝑑𝑧
0

2
𝑥 3 51 5
⃗⃗⃗⃗
𝐹. 𝑑𝑟⃗ = ∫ (3x 2 − + 𝑥 )𝑑𝑥
0 8 64

𝑥4 51 6 2
⃗⃗⃗⃗
𝐹. 𝑑𝑟⃗ = 𝑥 3 − + 𝑥 |
32 384 0

16 (51). (64) 8 1. (3) 51 48 − 3 + 5

⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑟⃗ = 8 −
𝐹. + = (6) − + =
32 64𝑥 6 6 3. (3) 6 6

∴ 𝐹.
⃗⃗ 𝑑𝑟⃗ = 16 𝑢𝑛𝑑. 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜

EJERCICIO N°20.- Evaluar la integral de línea cerrada ∮ 𝐹⃗ . 𝑑𝑟⃗ alrededor de la trayectoria

que se muestra en la figura, si el campo vectorial es: 𝐹⃗ =(x-y) 𝑖⃗
+ (x+y) 𝑗⃗

Solución

𝐹⃗ = (x − y) 𝑖⃗ + (x + y) 𝑗⃗

𝐹⃗ =x𝑖⃗ +y𝑗⃗
̅̅̅̅ → 𝑦 = 𝑥 2 → 𝑑𝑦 = 2𝑥𝑑𝑥
𝑇𝑟𝑎𝑚𝑜 𝐴𝐵
̅̅̅̅ → 𝑦 = 4 → 𝑑𝑦 = 0
𝑇𝑟𝑎𝑚𝑜 𝐵𝐶

𝑇𝑟𝑎𝑚𝑜 ̅̅̅̅
𝐶𝐴 → 𝑦 = 4𝑥 → 𝑑𝑦 = 4𝑑𝑥

∮ 𝐹⃗ . 𝑑𝑟⃗ = ∮(𝐹𝑑𝑥 + 𝐹𝑑𝑦) = ∫ ( 𝐹𝑑𝑥 + 𝐹𝑑𝑦) + ∫ ( 𝐹𝑑𝑥 + 𝐹𝑑𝑦) + ∫ ( 𝐹𝑑𝑥 + 𝐹𝑑𝑦)

𝐴𝐵 𝐵𝐶 𝐶𝐴

-Resolviendo:

𝑇𝑟𝑎𝑚𝑜 ̅̅̅̅
𝐴𝐵:
2 2
i) ∫𝐴𝐵( 𝐹𝑑𝑥 + 𝐹𝑑𝑦) = ∫ (𝑥 − 𝑦)𝑑𝑥 + (𝑥 + 𝑦)𝑑𝑦 = ∫0 (𝑥 − 𝑥 2 )𝑑𝑥 + ∫0 (𝑥 + 𝑥 2 )2𝑑𝑥

38
∫ ( 𝐹𝑑𝑥 + 𝐹𝑑𝑦) =
𝐴𝐵 3
̅̅̅̅ :
𝑇𝑟𝑎𝑚𝑜 𝐵𝐶
1
ii) ∫𝐵𝐶 ( 𝐹𝑑𝑥 + 𝐹𝑑𝑦) = ∫ (𝑥 − 𝑦)𝑑𝑥 + (𝑥 + 𝑦)𝑑𝑦 = ∫2 (𝑥 − 4)𝑑𝑥

5
∫ ( 𝐹𝑑𝑥 + 𝐹𝑑𝑦) =
𝐵𝐶 2 ̅̅̅̅:
𝑇𝑟𝑎𝑚𝑜 𝐶𝐴
 0
iii) ∫𝐶𝐴( 𝐹𝑑𝑥 + 𝐹𝑑𝑦) = ∫ (𝑥 − 𝑦)𝑑𝑥 + (𝑥 + 𝑦)𝑑𝑦 = ∫1 (17𝑥)𝑑𝑥 =

−17
∫𝐶𝐴( 𝐹𝑑𝑥 + 𝐹𝑑𝑦)= 2

iv) Luego sumando tenemos:

20
∴ ∮ 𝐹⃗. 𝑑𝑟⃗ = = 6.667 𝑢𝑛𝑑. 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜
3

EJERCICIO N°21.- Una partícula en el instante t=0

seg se encuentra en el punto 𝑃0 = (2, −1,3), siendo
la componente 𝑣𝑦 = (3𝑡 − 1) y su hodógrafa tiene
por ecuación 𝑥̇ − 2 = 𝑦̇ + 4 = 𝑧̇ . Determinar:

a) La posición de la partícula
b) La rapidez
c) El vector aceleración normal
d) El radio de curvatura
Solución:

- Determinamos las ecuaciones paramétricas de la velocidad reemplazando, en la

ecuación de la hodógrafa, tenemos:
𝑥̇ − 2 = 𝑦̇ + 4 = 𝑧̇ ⇒ 𝑥̇ − 2 = (3𝑡 − 1) + 4 = 𝑧̇ ⇒ 𝑥̇ − 2 = 3𝑡 + 3 = 𝑧̇

∴ 𝑥̇ − 2 = 3𝑡 + 3 ⇒ 𝑥̈ = 3
𝑥̇ = 3𝑡 + 5

𝑣𝑦 = 𝑦̇ = 3𝑡 − 1 ⇒ 𝑦̈ = 3

𝑧̇ = 3𝑡 + 3 ⇒ 𝑧̈ = 3

- Determinamos que en ese instante la partícula tiene velocidad:

𝑣𝑥 = 𝑥̇ = 11𝑚/𝑠𝑒𝑔

∴ 𝑥̇ = 3𝑡 + 5 ⇒ 𝑡 = 2𝑠𝑒𝑔

a) Determinamos la posición de la partícula:

𝑥 2
∫ 𝑑𝑥 = ∫ (3𝑡 + 5) 𝑑𝑡 ⇒ 𝑥 = 18𝑚
2 0

𝑦 2
∫−1 𝑑𝑦 = ∫0 (3𝑡 − 1) 𝑑𝑡 ⇒ 𝑦 = 3𝑚

𝑧 2
∫3 𝑑𝑧 = ∫0 (3𝑡 + 3) 𝑑𝑡 ⇒ 𝑧 = 15𝑚
b) Calculo de la rapidez; expresión de la velocidad en cualquier instante podemos
expresarla en forma paramétrica:

𝑣⃗ = 𝑣𝑥 𝑖⃗ + 𝑣𝑦 𝑗⃗ + 𝑣𝑧 𝑘⃗⃗ = 𝑥̇ 𝑖⃗ + 𝑦̇ 𝑗⃗ + 𝑧̇ 𝑘⃗⃗ = (3𝑡 − 5)𝑖⃗ + (3𝑡 − 1)𝑗⃗ + (3𝑡 − 3)𝑘⃗⃗

𝑎⃗ = 3𝑖⃗ + 3𝑗⃗ + 3𝑘⃗⃗ ⇒ |𝑎⃗| = √27 = 5.196𝑚/𝑠𝑒𝑔2

-Para t=2seg la velocidad se obtiene:

𝑣⃗ = (6 − 5)𝑖⃗ + (6 − 1)𝑗⃗ + (6 − 3)𝑘⃗⃗

𝑣⃗ = 11𝑖⃗ + 5𝑗⃗ + 9𝑘⃗⃗ ⇒ |𝑣⃗| = √227 = 15.07𝑚/𝑠𝑒𝑔2

-La rapidez tiene por valor en cualquier instante:

𝑣⃗ = [(3𝑡 − 5)2 + (3𝑡 − 1)2 + (3𝑡 − 3)2 ]1/2

𝑣⃗ = [27𝑡 2 + 42𝑡 + 35]1/2

c) Calculo del vector aceleración normal:

𝑑𝑣
- Derivando la velocidad con respecto t tenemos: La aceleración tangencial 𝑎𝑇 = 𝑑𝑡

1
𝑎𝑇 = (27𝑡 2 + 42𝑡 + 35)−1/2 ∗ (54𝑡 + 42)
2

Para t=2seg tenemos 𝑎𝑇 = 4.98𝑚/𝑠𝑒𝑔2

⃗⃗
𝑣
- Cálculo del vector unitario tangente 𝑢
⃗⃗ = |𝑣⃗⃗|
⃗⃗
11𝑖⃗+5𝑗⃗+9𝑘
𝑢
⃗⃗ = 15.07

⃗⃗ = 0.73𝑖⃗ + 0.33𝑗⃗ + 0.60𝑘⃗⃗

𝑢

∴ La aceleración tangencial será:

𝑎𝑇 = 3.64𝑖⃗ + 1.64𝑗⃗ + 2.99𝑘⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗

- La aceleración total es: 𝑎⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑎𝑇 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁 ⟹𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁 =𝑎
⃗ − ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑇
𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑁 = −0.64𝑖⃗ + 1.36𝑗⃗ + 0.01𝑘 ⇒ 𝑎𝑁 = 1.50𝑚/𝑠𝑒𝑔2

d) Calculo del radio de curvatura:

𝑣2
𝑎𝑁 = 𝜌
⇒ 𝜌 = 151.33𝑚
EJERCICIO N°22.- Cada par de vectores 𝑎⃗, 𝑏⃗⃗ y 𝑐⃗ forman entre si un ángulo de 60°,
sabiendo que a=4, b=2 y c=6, determinar el modulo del vector 𝑝⃗=𝑎⃗+𝑏⃗⃗ +𝑐⃗ .

Solución:

-El ángulo entre 𝑎̅ y 𝑏̅ es 60° entonces:

𝑎̅. 𝑏̅ = 𝑎. 𝑏 cos 60º

-El ángulo entre 𝑎̅ y 𝑐̅ es 60° entonces:

𝑎̅. 𝑐̅ = 𝑎. 𝑐 cos 60º

-El ángulo entre 𝑏̅ y 𝑐̅ es 60° entonces:

𝑎̅. 𝑐̅ = 𝑏. 𝑐 cos 60°

Se pide hallar:

|𝑝̅ | = |𝑎̅ + 𝑏̅ + 𝑐̅|

Entonces: |𝑝̅ |2 = |𝑎̅ + 𝑏̅ + 𝑐̅|2 = |𝑎̅|2 + |𝑏̅|2 + |𝑐̅|2 + 2𝑎̅. 𝑏̅ + 2𝑎̅. 𝑐̅ + 2𝑏̅. 𝑐̅

|𝑝̅ |2 = (4)2 + (2)2 + (6)2 + 2(4)(2) cos 60° + 2(4)(6) cos 60° + 2(2)(6) cos 60 °

|𝑝̅ |2 = 56 + (16 + 48 + 24) cos 60°

|𝑝̅ | = 10 uds.

EJERCICIO N°23.- En un cierto instante, se sabe que la

velocidad y aceleración de una partícula son:
𝑣⃗=3𝑖⃗+4𝑗⃗+3𝑘⃗⃗ (m), 𝑎⃗=3𝑖⃗+5𝑗⃗+3𝑘⃗⃗ (m/𝑠 2 ). Hallar el radio de
curvatura de la trayectoria en ese instante.

Solución:

La velocidad es tangente a la trayectoria y la

aceleración tiene en general, ambas componentes,
tangencial y normal, tenemos:

𝑉̅ = 𝑉𝑢̅𝑡

𝑎̅ = 𝑎 + 𝑢̅𝑡 + 𝑎𝑛 𝑢̅𝑛
𝑉2
En donde 𝑎𝑛 = 𝜌

El radio de curvatura puede calcularse determinando primero 𝑉 2 𝑦, 𝑎𝑛

Para 𝑉 2 tenemos:
 𝑉 2 = 𝑉̅ . 𝑉̅ = (3𝑖̅ + 4𝑗̅ + 12𝑘̅)(3𝑖̅ + 4𝑗̅ + 12𝑘̅)

𝑉 2 = 9 + 6 + 144 = 169

𝑉 = 13 𝑚/𝑠𝑒𝑔

Las componentes tangenciales y normales de la aceleración pueden encontrarse

como sigue:
̅
𝑉 ̅)
(3𝑖̅+4𝑗̅+12𝑘
𝑎 𝑇 = 𝑎̅𝑢̅𝑇 = 𝑎̅. 𝑉 = (3𝑖̅ + 5𝑗̅ + 3𝑘̅)𝑥 = 5 𝑚/𝑠𝑒𝑔
13

̅)(3𝑖̅ + 5𝑗̅ + 3𝑘
𝑎2 = 𝑎̅. 𝑎̅ = (3𝑖̅ + 5𝑗̅ + 3𝑘 ̅) = 43

𝑎𝑁 2 = 𝑎2 − 𝑎 𝑇 2 = (43)2 − (5)2 = 18

𝑎𝑁 = √18 = 3√2 = 4.243 𝑚/𝑠𝑒𝑔2

𝑉2 169
𝜌= = = 39.83
𝑎𝑁 3√2

EJERCICIO N°24.- Una partícula se mueve de tal manera que X=Asen𝜋t; Y=B𝑡 3 -2t y Z=2t;
de donde X, Y, Z se miden en metros, t=0 a t se mide en segundos y A, B, C son
constantes desconocidas. Si la velocidad de la partícula para t=2seg, es 𝑉1 =3𝜋𝑖⃗ −22𝑗⃗ + 2𝑘⃗⃗ ,
determinar la posición, velocidad y aceleración de la partícula para t= 4seg.

Solución:

-Ecuación paramétrica de la curva

𝑥 = 𝐴𝑠𝑒𝑛𝜋𝑡
{𝑦 = 𝐵𝑡 3 − 2𝑡
𝑧 = 2𝑡
-La velocidad de la partícula para 𝑡 = 2𝑠𝑒𝑔

𝑣̅ = 3𝜋𝑖̅ + 22𝑗̅

-Para 𝑡 = 4𝑠𝑒𝑔

𝑟̅ =?
{𝑣̅ =?
𝑎̅ =?

I. El vector posición:

𝑟̅ = 𝐴𝑠𝑒𝑛𝜋𝑡𝑖̅ + (𝐵𝑡 3 − 2𝑡)𝑗̅ + 2𝑡𝑘̅ …………(1)

 II. La velocidad:
𝑑𝑖̇
𝑣̅ = 𝑑𝑡 = 𝐴𝜋𝑐𝑜𝑠𝜋𝑡𝑖̅ + (3𝐵𝑡 2 − 2)𝑗̅ + 2𝑘̅ …...(2)

III. La aceleración:
𝑑𝑣̅ 𝑑2 𝑟̅
𝑎̅ = = 𝑑𝑡 2 = −𝐴𝜋𝑠𝑒𝑛𝜋𝑡𝑖̅ + (6𝐵𝑡)𝑗̅ …….. (3)
𝑑𝑡

IV. Para 𝑡 = 2𝑠𝑒𝑔 en la ecuación (2) tenemos; y reemplazando dato

𝑣̅ = 𝐴𝜋𝑐𝑜𝑠2𝜋𝑖̅ + (12𝐵 − 2)𝑗̅ + 2𝑘̅ = 3𝜋𝑖̅ + 22𝑗̅ + 2𝑘̅

𝐴𝜋𝑐𝑜𝑠2𝜋 = 3𝜋 ; 12𝐵 − 2 = 22 𝑦 𝐶 = 2

𝐴=3 𝐵=2

V. Reemplazando A, B Y C en Ec (1),(2) y (3) y para 𝑡 = 4𝑠𝑒𝑔

𝑟̅ = 3𝑠𝑒𝑛𝜋𝑡𝑖̅ + (2𝑡 3 − 2𝑡)𝑗̅ + 2𝑡𝑘̅ = 120𝑗̅ + 8𝑘̅ ⇒ 𝑟 = 120.266 𝑚

𝑣̅ = 3𝜋𝑐𝑜𝑠𝜋𝑡𝑖̅ + (6𝑡 2 − 2)𝑗̅ + 2𝑘̅ ⟹ 𝑣 = 94.492 𝑚/𝑠𝑒𝑔

𝑎̅ = −3𝜋 2 𝑠𝑒𝑛4𝜋𝑖̅ + 12(4)𝑗̅

EJERCICIO N°25.- La velocidad de un cuerpo móvil sobre el eje Y está dada por la
expresión V= 10+2𝑡 2 , estando V medida en cm/seg y t en segundos. El cuerpo se
encuentra 20 cm. Delante del origen, cuando t=0.hallar:

a) Encontrar la aceleración del cuerpo cuando t=0 y cuando t=2seg. ¿Tiene el movimiento
aceleración constante?

b) Encontrar la posición del móvil en los instantes anteriores.

Solución:

𝑦 = 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑒𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

𝑣 = 10 + 2𝑡 2
𝑑𝑣
a) La expresión de la aceleración 𝑎 = = 4𝑡 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔2
𝑑𝑡
Ahora si 𝑡 = 0𝑎 = 4(0) = 0
Si 𝑡 = 2𝑎 = 4(2) = 8 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔2
Además, el movimiento no tiene aceleración constante puesto que la
velocidad varía desigualmente en cada unidad de tiempo

b) La expresión del espacio o posición del móvil será:

2
𝑦 = ∫ 𝑣𝑑𝑡 = ∫(10 + 2𝑡 2 )𝑑𝑡 = 10𝑡 + 𝑡 3 + 𝑐
3
 2
Así tenemos: 20 = 10(0) + 3 03 + 𝑐

𝑐 = 20 𝑐𝑚
2
-Por lo tanto la expresión de y será: 𝑦 = 10 + 3 𝑡 3 + 20

-De acuerdo con esto, la posición del móvil para 𝑡 = 0 es;

2
𝑦 = 10(0) + (0)3 + 20 = 20 𝑐𝑚
3

-Para 𝑡 = 2 𝑠𝑒𝑔 la ordenada será:

2
𝑦 = 10(2) + 3 (2)3 + 20

136
𝑦= = 45.33 𝑐𝑚
3

EJERCICIO N°26.- Un cuerpo se mueve en el plano XY según la ley X=Rcos𝜔t,

Y=Rsen𝜔t; siendo X e Y las coordenadas del cuerpo, t el tiempo, R y 𝜔 constantes,
encontrar:

a) Eliminar t entre estas ecuaciones para encontrar la ecuación de la curva descrita por el
punto ¿Cuál es esta curva?

b) encontrar las componentes según los ejes X e Y de la velocidad del punto. Componer
estas expresiones para obtener el valor y la dirección de la velocidad resultante.

Solución:

𝑥 = 𝑅𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡
Ecuaciones paramétricas {
𝑦 = 𝑅𝑠𝑒𝑛𝑤𝑡

a) 𝑟̅ = 𝑥𝑖̅ + 𝑦𝑗̅ = 𝑅𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡 𝑖̅ + 𝑅𝑠𝑒𝑛𝑤𝑡 𝑗̅

La ecuación de la curva descrita por el cuerpo lo encontramos así:
𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑅 2 cos2 𝑤𝑡 + 𝑅 2 𝑠𝑒𝑛2 𝑤𝑡
𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑅 2 (cos2 𝑤𝑡 + 𝑠𝑒𝑛2 𝑤𝑡)
𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑅2
b) Tenemos las ecuaciones:
𝑥 = 𝑅𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡 𝑦 = 𝑅𝑠𝑒𝑛𝑤𝑡

𝑑𝑥 𝑑𝑦
𝑉𝑥 = = −𝑅𝑤𝑠𝑒𝑛𝑤𝑡 ; 𝑉𝑦 = = −𝑅𝑤𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑣̅ = 𝑉𝑥 𝑖̅ + 𝑉𝑦 𝑗̅ = −𝑅𝑤𝑠𝑒𝑛𝑤𝑡𝑖̅ + 𝑅𝑤𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡𝑗̅

1⁄
𝑣 = [(−𝑅𝑤𝑠𝑒𝑛𝑤𝑡)2 + (𝑅𝑤𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡)2 ] 2 = 𝑅𝑤

𝑣 = 𝑅𝑤
EJERCICIO N°27.- Las ecuaciones de una recta son de la forma:

𝑥−1 𝑦+2 𝑧
= =
1 2 −2

a) Pruébese que la recta contiene el punto (1,-2,0) y determínense sus cosenos directores.
b) Hállese un vector unitario en la dirección de la recta.

Solución:

a) La ecuación de la recta usando de la forma:

𝑥 − 𝑥1 𝑦 − 𝑦1 𝑧 − 𝑧1
= =
cos 𝛼 cos 𝛽 cos 𝛾

La recta contiene al punto (1, −2,0) = (𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 )

⇒ La ecuación de la recta es:

𝑥−1 𝑦+2 𝑧 𝑥−1 𝑦+2 𝑧

( = = )=( = = )
cos 𝛼 cos 𝛽 cos 𝛾 1 2 −2

Los cosenos directores son:

1 2 −2
⇒ cos 𝛼 = 3 = 0.333 ; cos 𝛽 = 3 = 0.66 ; cos 𝛾 = 3
= −0.666

Los números directores de la recta son: (1,2, −2)

⇒ 𝛼 = 70° 31′ 43′′

𝛽 = 48° 11′ 22.87′′

𝛾 = 131° 48′ 37.13′′

b) Vector unitario en dirección de la recta:

𝑣⃗ = 𝑣𝑥 𝑖⃗ + 𝑣𝑦 𝑗⃗ + 𝑣𝑧 𝑘⃗⃗ = 𝑣 cos 𝛼 𝑖⃗ + 𝑣 cos 𝛽 𝑗⃗ + 𝑣 cos 𝛾 𝑘⃗⃗

𝑣⃗ = 𝑣 (cos 𝛼 𝑖⃗ + cos 𝛽 𝑗⃗ + cos 𝛾 𝑘⃗⃗ ) = 𝑣𝑢

⃗⃗ ⇒ 𝑣⃗ = 𝑣𝑢
⃗⃗

𝑢
⃗⃗ Es un vector en la dirección de la recta:

1 2 2
∴ ⃗⃗ = 𝑖⃗ + 𝑗⃗ − 𝑘⃗⃗
𝑢
3 3 3
EJERCICIO N°28.- Un campo de fuerzas es de la forma: 𝐹⃗ = 𝑦𝑧 2 𝑖⃗(𝑥𝑧 2 − 1)𝑗⃗ + 2(𝑥𝑦𝑧 − 1)𝑘⃗⃗.

a) Pruébese que la fuerza es conservativa y hállese su potencial 𝜑.

b) Determínese el trabajo efectuado al trasladar una partícula desde el origen hasta el
punto (1,2,3).

Solución:

̅ 𝑥 𝐹⃗ = 0; la fuerza es conservativa; existe entonces una función escalar y

a) S ∇
definitiva, se llama potencial de 𝐹⃗

𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
̅ 𝑥 𝐹⃗ = || 𝜕
∇
𝜕 𝜕 | = 0𝑖⃗ + 0𝑗⃗ + 0𝑘⃗⃗
|
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
(𝑦𝑧 2 ) (𝑥𝑧 2 − 1) 2(𝑥𝑦𝑧 − 1)

∴ La fuerza es conservativa ⇒ ∃ 𝜑 protencial

b) Además existe una función potencial escalar 𝜑 tal que:

𝑑𝜑 = 𝐹⃗ . 𝑑𝑟⃗ y también 𝐹⃗ = ∇
⃗⃗ 𝜑

∴ 𝑑𝜑 = (𝑦𝑧 2 )𝑑𝑥 + (𝑥𝑧 2 )𝑑𝑦 + 2(𝑥𝑦𝑧 − 1)𝑑𝑧

- 𝜑 Deberá satisfacer las tres condiciones siguientes:

𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑
⋆ 𝜕𝑥 = 𝑦𝑧 2 ; 𝜕𝑦
= 𝑦𝑧 2 − 1 ; 𝜕𝑧
= 2 (𝑥𝑦𝑧 − 1)

⇒ ∫ 𝜕𝜑 = ∫ 𝑦𝑧 2 𝑑𝑥 = 𝑦𝑧 2 + 𝑓(𝑦, 𝑧) ⇒ 𝜑 = 𝑦𝑧 2 𝑥 + 𝑓(𝑦, 𝑧)

𝜕𝜑 𝜕𝑓(𝑦, 𝑧)
⋆ = 𝑧2𝑥 + = 𝑥𝑧 2 − 1
𝜕𝑦 𝜕𝑦

∫ 𝜕𝑓(𝑦, 𝑧) = ∫ −1𝜕𝑦 ⇒ 𝜑 = 𝑥𝑧 2 𝑦 + (−𝑦) + 𝑔(𝑧)

𝜕𝜑 𝑑𝑔
= 2𝑥𝑦𝑧 + (𝑧) = 2𝑥𝑦𝑧 − 2
𝜕𝑧 𝑑𝑧

∫ 𝑑𝑔(𝑧) = ∫ −2𝑑𝑧 ⟹ 𝑔(𝑧) = −2𝑧 + 𝑐

𝜑 = 𝑥𝑦𝑧 2 − 𝑦 − 2𝑧 + 𝑐

- El trabajo 𝑃0 (0,0,0) hasta 𝑃1 (1,2,3)

∫ 𝐹⃗ . 𝑑𝑟⃗ = 𝜑(𝑃1 ) − 𝜑(𝑃0 )

∫ 𝐹⃗ . 𝑑𝑟⃗ = 10 𝑢𝑛𝑑 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜

EJERCICIO N°29.- Un campo de fuerzas es de la forma: 𝐹⃗ = 𝑦𝑧𝑖⃗ + (𝑥𝑧 − 1)𝑗⃗ + 2(𝑥𝑦𝑧 − 1)𝑘⃗⃗

c) Pruébese que la fuerza es conservativa y hállese su potencial 𝜑.

d) Determine el trabajo efectuado al trasladar una partícula desde el origen hasta el punto
(1, 2, 3).

Solución:

𝑖) Verificar si 𝐹⃗ es conservativo: ∇
̅ × 𝐹⃗ = 0 ⇒ ∃𝜑

𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
̅ × 𝐹⃗ = 𝜕
∇
𝜕 𝜕
=
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
[(𝑦𝑧) (𝑥𝑧 − 1) 2(𝑥𝑦𝑧 − 1)]

𝜕 𝜕 𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
(𝜕𝑦 (2(𝑥𝑦𝑧 − 1)) − 𝜕𝑧 (𝑥𝑧 − 1)) 𝑖⃗ + (𝜕𝑧 (𝑦𝑧) − 𝜕𝑥 (2(𝑥𝑦𝑧 − 1))) 𝑗⃗ + (𝜕𝑥 (𝑥𝑧 − 1) − 𝜕𝑦 (𝑦𝑧)) 𝑘⃗⃗

̅ × 𝐹⃗ = (2𝑥𝑧 − 𝑥)𝑖⃗ + (𝑦 − 2𝑦𝑧)𝑗⃗ + 0𝑘⃗⃗

∇

̅ × 𝐹⃗ ≠ 0, La fuerza no es conservativa por lo que no existe función potencial 𝜑

∴∇

c) El trabajo efectuado : ∫ 𝐹⃗ . 𝑑𝑟⃗ = ∫(𝑃𝑑𝑥 + 𝑄𝑑𝑦 + 𝑅𝑑𝑧)

𝑃1 (1,2,3)
∫ 𝐹⃗ . 𝑑𝑟⃗ = ∫ [𝑦𝑧𝑑𝑥 + (𝑥𝑧 − 1)𝑑𝑦 + 2(𝑥𝑦𝑧 − 1)𝑑𝑧]
𝑃0 (0,0,0)
𝑧2
∫ 𝐹⃗ . 𝑑𝑟⃗ = 𝑥𝑦𝑧 + (𝑥𝑦𝑧 − 𝑦) + 2(𝑥𝑦) − 2𝑧
2

∫ 𝐹⃗ . 𝑑𝑟⃗ = 22 𝑈𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜

EJERCICIO N°30.- Un campo de fuerzas es de la forma:

𝐹⃗ = (𝑦 2 cos 𝑥 + 𝑧 3 )𝑖⃗ + (2𝑦𝑠𝑒𝑛𝑥 − 4)𝑗⃗ + (3𝑥𝑧 2 + 2)𝑘⃗⃗
a) Pruébese que la fuerza es conservativa y hállese su potencial
b) Determínese el trabajo efectuado a través de la curva C definido:
𝑥 = 2𝑡 2 , 𝑦 = 𝑡, 𝑧 = 𝑡 3 , donde 0 ≤ 𝑡 ≤ 1

Solución:

𝐹⃗ = (𝑦 2 cos 𝑥 + 𝑧 3 )𝑖⃗ + (2𝑦𝑠𝑒𝑛𝑥 − 4)𝑗⃗ + (3𝑥𝑧 2 + 2)𝑘⃗⃗

a) Verificar si 𝐹⃗ es conservativo:

̅ × 𝐹⃗ = 0 ⇒
∇ ∃𝜑
 𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
𝜕 𝜕 𝜕
̅ × 𝐹⃗ =
∇ = 0𝑖⃗ + 0𝑗⃗ + 0𝑘⃗⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
[(𝑦 2 cos 𝑥 + 𝑧 3 ) (2𝑦𝑠𝑒𝑛𝑥 − 4) (3𝑥𝑧 2 + 2)]

∴ La fuerza es conservativa

Calculamos la función escalar 𝜑 = ?

∫ 𝐹⃗ . 𝑑𝑟⃗ = (𝑦 2 cos 𝑥 + 𝑧 3 )𝑑𝑥 + (2𝑦𝑠𝑒𝑛𝑥 − 4)𝑑𝑦 + (3𝑥𝑧 2 + 2)𝑑𝑧

𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑
𝑑𝜑 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧 De la Ec. (a) tenemos:
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

𝜕𝜑
∴ = 𝑦 2 cos 𝑥 + 𝑧 3 … … … . (𝑎) ∫ 𝜕𝜑 = ∫(𝑦2 cos 𝑥 + 𝑧3 )𝑑𝑥
𝜕𝑥

𝜕𝜑
= 2𝑦𝑠𝑒𝑛𝑥 − 4 … . . … … … . (𝑏) 𝜑 = 𝑦 2 𝑠𝑒𝑛𝑥 + 𝑧 3 𝑥 + 𝑓(𝑦, 𝑧) … . . (𝐼)
𝜕𝑦

𝜕𝜑
𝜕𝑧
= 3𝑥𝑧 2 + 2 … … … … … … . (𝑐)

𝜕
Ec. (I) en (b): (𝑦2 𝑠𝑒𝑛𝑥 + 𝑧3 𝑥 + 𝑓(𝑦, 𝑧)) = 2𝑦𝑠𝑒𝑛𝑥 − 4
𝜕𝑦
𝜕
2𝑦𝑠𝑒𝑛𝑥 + (𝑓(𝑦, 𝑧)) = 2𝑦𝑠𝑒𝑛𝑥 − 4 ⇒ ∫ 𝜕 + (𝑦, 𝑧) = ∫ −4𝑑𝑦
𝜕𝑦
𝑓(𝑦, 𝑧) = −4𝑦 + 𝑔(𝑧) ….. (II)

Ec. (II) en (I): 𝜑 = 𝑦2 𝑠𝑒𝑛𝑥 + 𝑧3 𝑥 − 4𝑦 + 𝑔(𝑧)….. (III)

𝜕
𝜕𝑧
(𝑦2 𝑠𝑒𝑛𝑥 + 𝑧3 𝑥 − 4𝑦 + 𝑔(𝑧)) = 3𝑥𝑧2 + 2

𝜕
3𝑥𝑧 2 + 𝜕𝑧
(𝑔(𝑧)) = 3𝑥𝑧 2 + 2 ⇒ ∫ 𝑑(𝑔(𝑧)) = ∫ 2𝑑𝑧…………(IV)

𝑔(𝑧) = 2𝑧 + 𝑐

∴ 𝐸𝑐. (𝐼𝑉) 𝑒𝑛 𝐸(𝐼𝐼𝐼):

𝜑 = 𝑦2 𝑠𝑒𝑛𝑥 + 𝑧3 𝑥 − 4𝑦 + 2𝑧 + 𝑐

b) Encontrar el trabajo efectuado a través de la curva definido por:

𝑥 = 2𝑡 3
𝐶 𝑦=𝑡 ⇒ 𝜑 = 𝑡 2 𝑠𝑒𝑛2𝑡3 + 2𝑡9 𝑡2 − 4𝑡 + 2𝑡3 + 𝑐
𝑧 = 𝑡3
 𝜑1 = 𝑠𝑒𝑛2 + 𝑐
0 ≤𝑡 ≤1 ⇒
𝜑0 = 𝑐

⃗⃗. 𝑑𝑟⃗ = ∫ 𝑑𝜑 = 𝜑1 − 𝜑0 = 𝑠𝑒𝑛2 + 𝑐 − 𝑐 ⇒

∴ ∫𝐹 ∫ 𝑑𝜑 = 𝑠𝑒𝑛2 Und. de trabajo

EJERCICIO N°31.- Empleando notación indicial demostrar y/o evaluar las siguientes
ecuaciones:
𝑑 ̇
⃗⃗̇ = 𝑤
a) Si 𝑢 ⃗⃗ y 𝑣⃗̇ = 𝑤
⃗⃗⃗ x 𝑢 ⃗⃗⃗ x 𝑣⃗; Hallar: ⃗⃗ x 𝑣⃗)
(𝑢
𝑑𝑡
𝑟⃗
b) ² [ . ( 5 )]
𝑟
Solución
𝑑
a) ⃗⃗̇ x 𝑣⃗) = 𝑤
(𝑢 ⃗⃗⃗ x(𝑢 ⃗⃗̇ = 𝑤
⃗⃗ x 𝑣⃗): Sabiendo que 𝑢 ⃗⃗ y 𝑣⃗̇ = 𝑤
⃗⃗⃗ x 𝑢 ⃗⃗⃗ x 𝑣⃗
𝑑𝑡
𝑑
⃗⃗̇ x 𝑣⃗) = 𝑢
(𝑢 ⃗⃗̇ x 𝑣⃗ + 𝑢
⃗⃗ x 𝑣⃗̇
𝑑𝑡

=(𝑤 ⃗⃗ – (𝑢
⃗⃗⃗ . 𝑣⃗) 𝑢 ⃗⃗ . 𝑤
⃗⃗⃗) 𝑣⃗ + (𝑣⃗ . 𝑢 ⃗⃗⃗ – ( 𝑣⃗ . 𝑤
⃗⃗) 𝑤 ⃗⃗⃗) 𝑢
⃗⃗

=(𝑣⃗ . 𝑢
⃗⃗) 𝑤
⃗⃗⃗ - (𝑢
⃗⃗ . 𝑤
⃗⃗⃗) 𝑣⃗

𝑑
∴ 𝑑𝑡(𝑢⃗⃗̇ x 𝑣⃗) = 𝑤⃗⃗⃗ x(𝑢⃗⃗ x 𝑣⃗)

𝑟⃗
b) ² [ . (𝑟5 )]:
𝑟⃗ 𝜕 𝜕 𝜕𝑋𝑖 𝜕𝑟 −5 𝜕𝑋𝑖
. (𝑟5 ) = (Ui 𝜕𝑋𝑖). (𝑟 −5 𝑋𝑖 Ui) = 𝜕𝑋𝑖(𝑟 −5 𝑋𝑖) = 𝑟 −5 𝜕𝑋𝑖 + 𝑋𝑖 𝜕𝑋𝑖
; donde 𝜕𝑋𝑖
= 3

𝑟⃗ 𝜕𝑟 𝜕𝑟 𝑋𝑖
. ( 5 ) = 3𝑟 −5 + 𝑋𝑖(−5).𝑟 −6 ( ) ; donde =
𝑟 𝜕𝑋𝑖 𝜕𝑋𝑖 𝑟

𝑟⃗ 𝑋𝑖
. (𝑟5 ) = 3𝑟 −5 − 5𝑋𝑖𝑟 −6 𝑟
; donde 𝑋𝑖. 𝑋𝑖 = 𝑟 2

𝑟⃗
𝑟5
) = −2𝑟 −5

𝑟⃗ 2 𝜕 𝜕
² [ . (𝑟5 )] = (−2𝑟 −5 ) = ( . −2𝑟 −5 )
𝜕𝑋𝑖 𝜕𝑋𝑖

𝜕 𝜕𝑟 𝑋𝑖
(𝜕𝑋𝑖 . −2𝑟 −5 ) = 5(2)𝑟 −6(𝜕𝑋𝑖) = 10𝑟 −6 ( 𝑟 )

𝜕
( . −2𝑟 −5 ) = 10𝑟 −7 . 𝑋𝑖
𝜕𝑋𝑖
 𝜕 𝜕𝑋𝑖 𝜕𝑟 −7 𝜕𝑟
(10𝑟 −7 . 𝑋𝑖) = 10 [𝑟 −7 ( )+ ] = 10[3𝑟 −7 − 7𝑟 −8 ( )]
𝜕𝑋𝑖 𝜕𝑋𝑖 𝜕𝑋𝑖 𝜕𝑋𝑖
𝜕 𝑋𝑖.𝑋𝑖
𝜕𝑋𝑖
(10𝑟 −7 . 𝑋𝑖) = 10 [3𝑟 −7 − 7𝑟 −8 ( 𝑟
)] = 10[3𝑟 −7 − 7𝑟 −7 ]

𝜕
∴ (10𝑟 −7 . 𝑋𝑖) = −40𝑟 −7
𝜕𝑋𝑖

EJERCICIO N°32.- Demostrar que 𝐹⃗ = r². 𝑟⃗ es un campo conservativo y luego hallar el

potencial escalar.

Solución

Resolviendo mediante notación indicial:

𝐹⃗ = r². 𝑟⃗
𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑠𝑖 𝑐𝑢𝑚𝑝𝑙𝑒 x 𝐹⃗ = 0
𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
x 𝐹⃗ = 𝑟² 𝜕 𝜕 𝜕 = 𝑟 2 [(𝜕𝑧 − 𝜕𝑦) 𝑖⃗ + (𝜕𝑥 − 𝜕𝑧 ) 𝑗⃗ + (𝜕𝑦 − 𝜕𝑥 ) 𝑘⃗⃗ ]
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦
(𝑥 𝑦 𝑧)

x 𝐹⃗ = 0; entonces 𝐹⃗ 𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜

Luego existe una función ϕ; tal que:

ϕ = 𝐹⃗ = r². 𝑟⃗

ϕ = r 2 . 𝑟⃗ = 𝑋𝑖. 𝑋𝑖(𝑋𝑖. 𝑈𝑖) = 𝑋𝑖 3 . 𝑈𝑖

∂ϕ
𝑈𝑖 = 𝑋𝑖 3 . 𝑈𝑖
∂Xi
4
𝑋𝑖 4 𝑟
∫ ∂ϕ = ∫ 𝑋𝑖 3 𝜕𝑋𝑖 =
4
+𝐶 → ∴𝜙= +𝐶
4

EJERCICIO N°33.- Averiguar si la fuerza 𝐹⃗ dada por sus componentes: Fr=-2arsenϕcosθ;

Fϕ= -arcosϕcosθ y Fθ= arsenθ, es conservativa en caso afirmativo encontrar la energía
potencial.

Solución

-Dada la fuerza 𝐹⃗ = 𝐹𝑟𝑢

⃗⃗𝑟 + 𝐹𝜙𝑢
⃗⃗𝜙 + 𝐹𝜃𝑢
⃗⃗𝜃

𝐹𝑟 = −2𝑎𝑟 sin 𝜙. cos 𝜃 → ℎ𝑟 = 1

𝐹𝜙 = −𝑎𝑟 cos 𝜙. cos 𝜃 → ℎ𝜙 = 𝑟

𝐹𝜃 = 𝑎𝑟 sin θ → ℎ𝜃 = 𝑟 sin 𝜙
-Si x 𝐹⃗ = 0; entonces 𝐹⃗ es conservativa, luego ∃ una función 𝜙; tal que 𝜙 = 𝐹⃗ ; la
opuesta de 𝜙 se denomina energía potencial asociada a 𝐹⃗

⃗𝑟
ℎ𝑟 𝑢 ⃗𝜙
ℎ𝜙 𝑢 ⃗𝜃
ℎ𝜃 𝑢 ⃗𝑟
𝑢 ⃗𝜙
𝑟𝑢 ⃗𝜃
𝑟 sin 𝜙 𝑢
1 𝜕 𝜕 𝜕 1
⃗=
x𝐹 ( )= (𝜕 𝜕 𝜕
)
ℎ𝑟 ℎ𝜙 ℎ𝜃 𝜕𝑟 𝜕𝜙 𝜕𝜃 𝑟² sin 𝜙 𝜕𝑟 𝜕𝜙 𝜕𝜃
ℎ𝑟 𝐹𝑟 ℎ𝜙 𝐹𝜙 ℎ𝜃 𝐹𝜃 𝐹𝑟 𝑟𝐹𝜙 𝑟 sin 𝜙 𝐹𝜃

-Resolviendo las derivadas parciales:

⃗ = 0; 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝐹⃗ es conservativo
x𝐹

Existe una funcion 𝜙 tal que 𝜙 = 𝐹⃗

⃗⃗𝑟 𝜕𝜙 𝑢
𝑢 ⃗⃗𝜙 𝜕𝜙 𝑢⃗⃗𝜃 𝜕𝜙
+ + = 𝐹𝑟𝑢
⃗⃗𝑟 + 𝐹𝑟𝑢
⃗⃗𝜙 + 𝐹𝑟𝑢
⃗⃗𝜃
ℎ𝑟 𝜕𝑟 ℎ𝜙 𝜕𝜙 ℎ𝜃 𝜕𝜃

Igualando miembro a miembro se tiene:

𝜕𝜙 1 𝜕𝜙 𝜕𝜙 1
= 𝐹𝑟 … (𝑎) = 𝐹𝜙 … (𝑏) = 𝐹𝜃 … (𝑐)
𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝜙 𝜕𝜃 𝑟 sin 𝜙

-Resolviendo la ecuación 𝑎 tenemos:

𝜕𝜙
= 𝐹𝑟 ⇒ ∫ 𝜕𝜙 = ∫ 𝜕𝑟 = ∫ −2𝑎𝑟 sin 𝜙. cos 𝜃𝑑𝑟 = −2𝑎 sin 𝜙. cos 𝜃 ∫ 𝑟𝑑𝑟
𝜕𝑟

𝜙 = −𝑎𝑟² sin 𝜙. cos 𝜃 + 𝑓(𝜙, 𝜃) … (𝐼)

-Reemplazándola ecuación 𝐼 en la ecuación 𝑏 y resolviendo:

1 𝜕 𝑓(𝜙, 𝜃) = 0 + 𝑔(𝜃) … (𝐼𝐼)
[−𝑎𝑟² sin 𝜙. cos 𝜃 + 𝑓(𝜙, 𝜃)] ⟹
𝑟 𝜕𝜙

-Remplazando la ecuacion 𝐼𝐼 en la ecuación 𝐼 y resolviendo:

𝜙 = −𝑎𝑟² sin 𝜙 cos 𝜃 + 𝑔(𝜃) … (𝐼𝐼𝐼)

-Reemplazando la ecuación 𝐼𝐼𝐼 en la ecuación 𝑐 y resolviendo tenemos:

1 𝜕𝜙
(𝑟 sin 𝜙) 𝜕𝜃 = 𝐹𝜃 ⇒ 𝑔(𝜃) = 𝐶 … (𝐼𝑉)

-Reemplazando la ecuación 𝐼𝑉 en la ecuacion 𝐼𝐼𝐼 tenemos:

𝜙 = 𝑎𝑟² sin 𝜙 cos 𝜃 + 𝐶

EJERCICIO N°34.- Determinar el trabajo realizado sobre una partícula por el campo de
fuerza, determinada por la función energía potencial:
1
V=5 - 2 (𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 ).

a) Al mover la partícula desde (0, 0,0) hasta (0, 2,0) a lo largo de

la trayectoria circular

b) Al mover la partícula desde (0, 0,0) hasta (0, 2,0) a lo largo del
diámetro como se indica en la figura. Si V está en kg/m, y la
posición está en metros.

Solución:

A) El trabajo es el negativo de la variación de la energía potencial; siempre que se

tenga un campo de fuerza potencial; siempre que se tenga un campo de fuerza
conservativo.
2
𝑤1−2 = − ∫ 𝐹̅ 𝑑𝑟̅ = −∆𝑉 = 𝑉1 − 𝑉2
1

1
𝑉1 = 𝑉(0,0,0) = 5 ; 𝑉2 = 𝑉(0,2,0) = 5 − 2 (2)2 = 5 − 2 = 3

𝑤1−2 = 5 − 3 = 2 𝑘𝑔/𝑚

B) Como comprobación, podemos calcular directamente el trabajo. Como sigue:

(0,2,0) (0,2,0)
𝑤1−2 = ∫ 𝐹̅ 𝑑𝑟̅ = ∫ (𝑥𝑖̅ + 𝑦𝑗̅ + 𝑧𝑘̅ ). (𝑑𝑥𝑖̅ + 𝑑𝑦𝑗̅ + 𝑑𝑧𝑘̅ )
(0,0,0) (0,0,0)

-El campo de fuerza se conservativo: 𝐹̅ = 𝑥𝑖̅ + 𝑦𝑗̅ + 𝑧𝑘̅

1 (0,2,0) 1
𝑤1−2 = 2 (𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 )| (0,0,0) = 2 (2)2 = 2

𝑤1−2 = 2 𝑘𝑔/𝑚
Capítulo 2
CINEMATICA DE LA PARTICULA
2.1 INTRODUCCION

2.2 MOVIMIENTO RECTILINEO DE PARTICULAS

2.3 MOVIMIENTO RECTILINEO UNIFORME

2.4 MOVIMIENTO RECTILINEO UNIFORMEMENTE ACELERADO

2.5 MOVIMIENTO DE VARIAS PARTICULAS

2.6 MOVIMIENTO CURVILINEO DE PARTICULAS

2.7 ACELERACION EN EL MOVIMIENTO CURVILINEO

2.8 MOVIMIENTO RELATIVO

2.9 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

2.1 INTRODUCCION

La Dinámica

Es la rama de la mecánica que estudia el movimientos de los cuerpos causados

por las fuerzas que actúan sobre él; usualmente se divide en cinemática y cinética.

Cinemática

La cinemática es la parte de la mecánica que estudia el movimiento de los cuerpos

sin tener en consideración las fuerzas que lo producen

Cinética

La cinética relaciona el movimiento de los cuerpos con las fuerzas actuantes las
cuales hacen que este realice diversos tipos de movimientos.

Cinemática De La Partícula

Para tener una idea clara de lo que es el movimiento de una partícula; lo

definiremos como “EL CAMBIO DE POSICION DE LA PARTICULA A MEDIDA QUE
TRANSCURRE EL TIEMPO”, el cual debe estar referido a un sistema de referencia para
que permita definir su posición en cualquier instante.

Uno de los sistemas más usados para definir la posición de la partícula en el punto O en el
espacio es el TIEDRO DERECHO. Ej.

S=F(t)

a) Ecuación Horario del movimiento. b) Por el vector posición.

2.2 MOVIMIENTO RECTILINEO DE PARTICULAS

Posición, velocidad y aceleración

- Sea P la posición ocupada por la partícula en el instante t.

- Sea P’ la posición ocupada de la partícula en un instante posterior ( 𝑡 +∆𝑡)

 La velocidad media de la partícula

En el intervalo de tiempo se define como el cociente del desplazamiento ∆𝑋 y el

intervalo de tiempo ∆𝑡:

∆𝑋
VELOCIDADMEDIA= ∆𝑡
(m/seg; pies/seg; etc.)

 La velocidad en el instante V de la partícula

En el instante t se obtiene: de la velocidad media:

(𝑥+∆𝑥)−(𝑥) 𝑣 1
VELOCIDAD INSTANTANEO = V = lim∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑥
= 𝑑𝑡

𝑑𝑥
𝑣= 𝑑𝑡
...(I) (m/sg, pies/seg; etc.)
 La aceleración media de la partícula
En el intervalo de tiempo ∆𝑡 se define por el cociente de ∆𝑣 y ∆𝑡

∆𝑉
ACELERACION MEDIA= ∆𝑡
(m/𝑠𝑒𝑔2; pies/𝑠𝑒𝑔2 ; etc.)

 La aceleración instantánea (a) de la partícula

En el instante t se obtiene de la aceleración media escogiendo valores de ∆𝑡 y ∆𝑣

cada vez más pequeños

(𝑣+∆𝑣)−(𝑣)
ACELERACION INSTANTANEO = a = lim∆𝑡→0 ∆𝑡

𝑑𝑣
𝑎= 𝑑𝑡
... (II) (m/𝑠𝑒𝑔2; pies/𝑠𝑒𝑔2; etc.)

𝑑2 𝑥
𝑎= 𝑑𝑡 2
...(III)

a) La partícula se está moviendo más rápido en dirección +.

fig. a
 b) Partícula se está moviendo más despacio en dirección - .

fig. b

c) Partícula se está moviendo más lentamente en dirección +.

fig. c

d) Partícula se está moviendo más rápido en dirección - .

fig. d

NOTA: la aceleración (+) indica que la velocidad aumenta y (-) indica que la velocidad
disminuye.

- El termino deceleración se emplea algunas veces para referirse a cuando la

velocidad de la partícula disminuye; entonces la partícula se está movimiento más
lentamente, como en la fig. a.

Ej.
La partícula en la figura “b” y “c” decelera.
La partícula de la figura “a” y “d” acelerada (es decir se mueve más rápido)

𝑑𝑣
𝑎 = 𝑣. 𝑑𝑥 ...(IV)
  Determinación del movimiento de una partícula

Consideremos tres clases comunes del movimiento:

1. a =f (t) La aceleración es una función conocida de t.

𝑑𝑣
𝑎= 𝑑𝑡
𝑑𝑣 = 𝑎𝑑𝑡 = f (t)dt

∫ 𝑑𝑣 = ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡

Condiciones:

t=0 y 𝑣 = 𝑣0

t=t y v=v
𝑣 𝑡 𝑡
∫𝑣∗ 𝑑𝑣 = ∫0 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 → 𝑣 − 𝑣0 = ∫0 𝑓(𝑡)𝑑𝑡

Despejamos dx:
𝑥 𝑡 El movimiento está
𝑑𝑥
𝑣= → 𝑑𝑥 = 𝑣𝑑𝑡 → ∫ 𝑑𝑥 = ∫ 𝑣𝑑𝑡 completamente
𝑑𝑡 𝑥∗ 0
determinado

Se estudiaran dos casos partículas:

1. cuando a = 0, corresponde a un movimiento uniforme

2. cuando a = cte. corresponde a un movimiento uniforme acelerado

2. a = f(x) la aceleración es una función conocida de x.

𝑑𝑣 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑣 𝑑𝑣
𝑎= ; 𝑣= → 𝑑𝑡 = ∴ 𝑎 = 𝑑𝑥 = 𝑣.
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑣 𝑑𝑥
𝑣

𝑣𝑑𝑣 = 𝑎𝑑𝑥 → 𝑣𝑑𝑣 = 𝑓(𝑥)𝑑𝑥

𝑣 𝑥 𝑥
1 1
∫ 𝑑𝑣 = ∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥 → 𝑣 2 + . 𝑣 ∗2 = ∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥
𝑣0 𝑥0 2 2 𝑥∗
Despejamos dt:

𝑑𝑥 𝑑𝑥
𝑣= → 𝑑𝑡 =
𝑑𝑡 𝑣

3. a = f(v). La aceleración es un función conocida de v.

𝑑𝑣 𝑑𝑣
𝑎= = 𝑓(𝑣) ; 𝑎=𝑣 = 𝑓(𝑣)
𝑑𝑡 𝑑𝑥

𝑑𝑥 𝑣𝑑𝑣
𝑑𝑡 = ; 𝑑𝑥 =
𝑓(𝑣) 𝑓(𝑣)

2.3 MOVIMIENTO RECTILINEO UNIFORME: (a = 0)

 Es un tipo de movimiento en línea recta

 En este movimiento de aceleración a de la partícula es cero para cualquier valor t.
 la velocidad v es constante:
𝑑𝑥
𝑣= = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑑𝑡

𝑥 𝑡
∫𝑥∗ 𝑑𝑥 = ∫0 𝑣𝑑𝑡 → 𝑥 − 𝑥0 = 𝑣𝑡 → 𝑥 = 𝑥0 + 𝑣𝑡

2.4 MOVIMIENTO RECTILINEO UNIFORME ACELERADO :(a = cte.)

La aceleración de la partícula es constante a = cte

𝑣 𝑡
𝑑𝑣
𝑎= → ∫ 𝑑𝑣 = ∫ 𝑎𝑑𝑡 → 𝑣 − 𝑣0 = 𝑣𝑡
𝑑𝑡 𝑣∗ 0

𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑡 ... (1)

Casos (1)
𝑑𝑥 𝑥 𝑡
Sustituyendo(𝑣 = 𝑑𝑡
) en v ∫𝑥∗ 𝑑𝑥 = ∫0 (𝑣 ∗ +𝑎𝑡)𝑑𝑡

1
𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0 𝑡 + 2 . 𝑎𝑡 2 .... (2)
Casos (2)
𝑣𝑑𝑣 𝑣 𝑥
Sustituyendo la ecuación 𝑎 = = 𝑐𝑡𝑒 ; 𝑣𝑑𝑣 = 𝑎𝑑𝑥 → ∫𝑣∗ 𝑣𝑑𝑣 = ∫𝑥∗ 𝑎𝑑𝑥
𝑑𝑥

1
2
. (𝑣 2 − 𝑣0 2 ) = 𝑎(𝑥 − 𝑥0 ) → 𝑣 2 = 𝑣 ∗2 + 2𝑎(𝑥 − 𝑥0 ) ….(3)

Conclusiones:

- Una aplicación importante del movimiento uniformemente acelerado es el

movimiento de un sólido en caída libre.
- La aceleración de un sólido en caída libre es la gravedad (g) g=9.8 m/seg2
- Si la aceleración de la partícula es variable a = variable su movimiento debe
determinarse de las ecuaciones fundamentales I, II, III
2.5 MOVIMIENTO DE VARIAS PARTICULAS

 Movimiento relativo de dos partículas

- El tiempo debe registrarse desde el mismo instante inicial para todas las partículas.
- Los desplazamientos deben medirse desde el mismo origen y en la misma
dirección.
- Imaginemos dos partículas “A” y “B”, moviéndose a lo largo de la misma línea
recta.
- Las coordenadas de posición 𝑋𝐵 𝑦𝑋𝐴 se unen desde el mismo origen.
- La diferencia de 𝑋𝐵 − 𝑋𝐴 define a la coordenada de posición relativa de “B”
respecto de “a” y se representa 𝑋𝐵⁄ . Escribimos:
𝐴

𝑋𝐵⁄ = 𝑋𝐵 − 𝑋𝐴 ó 𝑋𝐵 = 𝑋𝐴 + 𝑋𝐵⁄ ... (4)

𝐴 𝐴

- Le derivada temporal de 𝑋𝐵⁄ es la velocidad relativa de “B” respecto de “A” y se

𝐴
representa 𝑉𝐵⁄ . Al derivar la ecuación 4 podemos escribir:
𝐴

𝑉𝐵⁄ = 𝑉𝐵 − 𝑉𝐴 ó 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵⁄
𝐴 𝐴

- La derivada temporal de 𝑉𝐵⁄ se conoce como la aceleración relativa de “B”

𝐴
respecto “A” y se representa 𝑎𝐵⁄ . Derivando la ecuación 5 obtenemos:
𝐴

𝑎𝐵⁄ = 𝑎𝐵 − 𝑎𝐴 ó 𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵⁄
𝐴 𝐴
2.6 MOVIMIENTO CURVILINEO DE PARTICULAS

⃗
∆𝒓
Velocidad media: 𝑉𝑚
⃗⃗ =
∆𝑡

⃗
∆𝒓 ∆𝑥 ∆𝑦 ∆𝑧
⃗ =
𝒗 = 𝑖+ 𝑗 + 𝑘⃗
∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡

Velocidad instantánea:

⃗
∆𝒓 ⃗
𝑑𝒓
⃗ = lim
𝒗 =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡

⃗
𝑑𝒓 𝑑𝑠 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧 ⃗
𝑑𝑠 𝑑𝒓
⃗ =
𝒗 = .( 𝑖 + 𝑗 + 𝑘⃗ ) = 𝑣𝒖
⃗ = .( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗
𝑑𝒓 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
⃗ =
𝒖 = 𝑖+ 𝑗 + 𝑘⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠
𝑑𝑠
𝒗 = 𝑑𝑡 → Módulo de la velocidad que recibe el nombre de rapidez

- La velocidad siempre será tangente a la trayectoria

- Con la finalidad de simplificar la nomenclatura de las derivadas con respecto al
tiempo

⃗ (𝑡) = 𝑟̇ = 𝑠̇ 𝑢
𝑉 ⃗
2.7 ACELERACION EN EL MOVIMIENTO CURVILINEO

 Sin embargo, se puede construir una curva ficticia llamada HODOGRAFA cuyas
características con respecto a estas, sean análogas a la que tiene la velocidad con
respecto a la trayectoria.
 Una partícula se desplaza sobre una trayectoria curva con velocidad 𝑣 𝑦𝑣1 en los
puntos M y P
 En un intervalo de tiempo ∆𝑡 la velocidad se ha incrementado en ∆𝑣

Aceleración media:

∆𝑣
𝑎=
∆𝑡

La aceleración media tiene el mismo sentido y dirección que ∆𝑣

Aceleración instantánea:

∆𝑣 𝑑𝑣
𝑎 = lim =
∆𝑡−0 ∆𝑡 𝑑𝑡

⃗
𝑑𝒗 𝑑 𝑑𝑟 𝑑2 𝑟
𝑎= = ( ) = = 𝑟̈
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Componente normal y tangencial de la aceleración:

𝑎𝑡 = aceleración tangencial produce la

variación de la rapidez.

𝑎𝑁 = aceleración normal y produce el cambio

de curvatura de la trayectoria. Su sentido
hacia el centro de la curvatura.

̅̅̅
𝑝𝑐 = 𝜌 (radio de curvatura)

⃗
𝑑𝒗 ⃗)
𝑑(𝑣𝒖 𝑑𝑣 ⃗
𝑑𝒖
𝑎= = = ( )𝑢⃗ +𝑣( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑣 𝑣 𝑑𝑠 𝒗 1
𝑎=( )𝑢
⃗ + 𝑣 ( ) 𝑑𝑢
⃗ ; 𝑣= → =
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡

𝑑𝑉 𝑑𝑢
⃗
𝑎 = ( )𝑢⃗ + 𝑉2 ( )
𝑑𝑡 𝑑𝑠

𝑑𝑉 𝑉2
𝑎 = ( )𝑢⃗ + ( )𝑛̅
𝑑𝑡 𝜌

𝑎 = 𝑎𝑡 + 𝑎𝑛

Donde:

𝑑𝑉
𝑎𝑡 = ( )𝑢
⃗
𝑑𝑡

𝑉2
𝑎𝑛 = ( ) 𝑛⃗
𝜌

Siendo:

V = la rapidez

𝜌= radio de curvatura en el punto P.

𝑎𝑡 = la aceleración tiene el mismo sentido que la velocidad V.

  EJEMPLO:

Una partícula recorre la parte positiva de la parábola ( 𝑋 3 = 2 𝑌 2 ) según la ecuación

horaria S= 2𝑡 2 . si la partícula parte del origen 0. Determinar las componentes cartesianas
de la velocidad en t= 2 segundos después de iniciado su movimiento.

Ecuación de la parábola: 𝑥 3 = 2𝑦 2

Determinar: 𝑉𝑥 =?𝑉𝑦 =?

𝑋3
= 𝑌2
2
Derivamos la Ec. De la parábola:

3𝑥 2 𝑑𝑥 = 4𝑦𝑑𝑦

𝑑𝑦
3𝑥 2 = 4𝑦
𝑑𝑥

Ecuación de la trayectoria:

3 𝑥2 2 2
𝑑2 𝑠 = 𝑑2 𝑥 + 𝑑𝑦 2 = 𝑑2 𝑦 + ( ) 𝑑 𝑥
4𝑦

9 𝑥4 2 9 𝑥4 2
𝑑2 𝑠 = 𝑑2 𝑥 + 𝑑 𝑥 = 𝑑 2
𝑥 + 𝑑 𝑥
12 𝑦 2 16 𝑥 3
2

9𝑥 1
𝑑𝑠 = ( 1 + )2 𝑑𝑥
8
9𝑥 1 9𝑥 9
S = ∫( 1 + 8
)2 𝑑𝑥 Haciendo: 𝑢 =1+ 8
𝑑𝑢 = 8
𝑑𝑥

1 1
8 8
S = ∫ 𝑢2 (9) 𝑑𝑢 = 9
∫ 𝑢 2 𝑑𝑢

3
16 16 9𝑥 3
S = 27 𝑢2 + 𝑐 = 27
(1 + 8
)2 + 𝑐 . . . 𝑒𝑐𝑢. (𝐼)

−16
Cuando t = 0 , x = y = 0 y s = 0 en consecuencia c = 27

Remplazando el valor de C en Ecu. (I) y despejando x

2
8 275 3
X = 9 [ ( 16 + 1 ) − 1 ]
Remplazando: s = 2𝑡 2 se tiene:
2
8 27𝑡 2 3
X= 9
[ ( 8 +1) −1 … ecu. (II)

−1
𝑑𝑥 27𝑡 2
𝑣𝑥 = 𝑑𝑡
= 𝑥̇ = 4𝑡( 8
+ 1) 3 s = 2𝑡 2

Cuando t =2 seg→ 𝑣𝑥 = 3.28 𝑚⁄𝑠 𝑅𝑝𝑡𝑎

𝑑𝑠 𝑚
De la ecu. v = 𝑑𝑡 = 𝑠̇ = 4𝑡 ; para t = 2 seg →𝑣=8 𝑠

∴ 𝑣 2 = 𝑣 2 𝑥 + 𝑣 2𝑦

82 = 3.282 + 𝑣 2 𝑦 𝑣𝑦 = 7.30 𝑚⁄𝑠

Nota:

𝑑𝑢 1
= 𝑛
𝑑𝑠 𝜌
𝑑𝑠
𝑣=
𝑑𝑡

𝑑𝑣 𝑑 𝑑𝑠
= ( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑣 𝑑2 𝑠
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Velocidad y Aceleración Angular de Líneas:

La partícula hacia la derecha.

𝑑𝜃
Velocidad angular ( W ) : W= 𝑑𝑡
= 𝜃̇ ( rad/ seg.)

𝑑2 𝜃
Aceleracio angular ( 𝛼 ): 𝛼= 𝑑𝑡 2
= 𝜃̈ 𝜃̇ ( rad/ 𝑠 2 .)
Ejemplo:

Una barra AB de longitud igual L que se apoya sobre un piso horizontal y sobre el
semicilindro C; se mueve de tal forma que su extremo A tiene una velocidad constante de
5 m/s. Hacia la derecha. Sabiendo que el radio del semicírculo es de 3 m. determinar:

a) La velocidad angular de la barra cuando se encuentra a una distancia X del punto

0.
b) Qué valor tendrá la velocidad angular cuando X = 5 m.

Solución:
𝑅
De la figura: sin 𝜃 = 𝑋
……………………..(I)

Derivando respecto al tiempo. t

̇ −𝑅𝑋̇
cos 𝜃𝜃 = 𝑋2
…………………….(II)

De la ecu.

sin 𝜃 2 + cos 𝜃 2 = 1

𝑅2 𝑅2 𝑋 2 −𝑅2 𝑥 2 + 𝑅2
𝑋2
+ cos 𝜃 2 = 1 -------cos 𝜃 2 = 1 − 𝑋 2 = 𝑋2
-----cos 𝜃 = ( 𝑋
)……(III)

Remplazando ( III) en (II) y como X = 5 m/s y R = 3m. Se tiene.

̇ −15
𝜃 =
𝑋√𝑋 2 − (3)2

Cuando X = -5m

W = 0.75K ̇ 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ……………..RPTA

𝜃̇ = 0.75
2.8 MOVIMIENTO REFERIDO A UN SISTEMA DE COORDENADAS EN MOVIMIENTO

(MOVIMIENTO RELATIVO)

Sistema móvil: x, y, z (i, j, k)

Sistema fijo X, Y, Z (𝑢̅1, 𝑢̅2, 𝑢̅3

 Sistema Fijo :
𝑟̅ = 𝑥𝑢̅1, 𝑦𝑢̅2, 𝑧𝑢̅3

𝑣̅ = 𝑟̅̇ = 𝑥̇ 𝑢̅1, 𝑦̇ 𝑢̅2, 𝑧̇ 𝑢̅3

𝑎̅ = 𝑣̇ = 𝑟 =
̈ 𝑥̈ 𝑢̅1, 𝑦̈ 𝑢̅2, 𝑧̈ 𝑢̅3,

 Sistema móvil:

𝜌𝑟 = 𝑥𝑖̅ + 𝑦𝑗̅ + 𝑧𝑘̅

̅̅̅

𝜌̅̇𝑟 = 𝑥̇ 𝑖 ̅ + 𝑦̇ 𝑗 ̅ + 𝑧̇ 𝑘̅ + 𝑥𝑖̅̇ + 𝑦𝑗̅̇ + 𝑧𝑘̅̇

𝑟̅ = 𝑅̅ + 𝜌̅𝑟 ... (1)

𝑟̅ = 𝑅̅ + (𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘)

𝑣̅ = 𝑟̅̇ = 𝑅̅̇ = 𝑥̇ 𝑖 ̅ + 𝑦̇ 𝑗 ̅ + 𝑧̇ 𝑘̅ + 𝑥𝑖̅̇ + 𝑦𝑗̅̇ + 𝑧𝑘̅̇

𝑣̅ = 𝑟̅̇ = 𝑅̅̇ = 𝑥̇ 𝑖 ̅ + 𝑦̇ 𝑗 ̅ + 𝑧̇ 𝑘̅ + 𝑥(𝑤

̅ ∗ 𝑖̅)̇ + 𝑦(𝑤 ̅ ∗ 𝑘̅̇ )
̅ ∗ 𝑗̅̇) + 𝑧(𝑤

𝑣̅ = 𝑟̅̇ = 𝑅̅̇ = 𝑥̇ 𝑖 ̅ + 𝑦̇ 𝑗 ̅ + 𝑧̇ 𝑘̅ + (𝑤
̅ ∗ 𝑥𝑖̅)̇ + (𝑤 ̅ ∗ 𝑧𝑘̅̇ )
̅ ∗ 𝑦𝑗̅̇) + (𝑤

𝑣̅ = 𝑟̅̇ = 𝑅̅̇ + 𝜌̅̇𝑟 + 𝑤

̅ ∗ 𝜌̅𝑟 ...(2)

Donde: 𝑤
̅ ∗ ̅̅̅
𝜌𝑟 es la velocidad tangencial.
 - De la ecuación 1 : 𝑟̅ = 𝑅̅ + 𝜌̅𝑟

𝑟̅̇ = 𝑅̅̇ + 𝜌̅𝑟̇ ... (3)

- De la ecuación ( 3) igualando en la ecuación ( 2)

𝜌̅̇𝑟 = 𝜌̅̇𝑟 +𝑤
̅ ∗ ̅̅̅...(4)
𝜌𝑟

∴ 𝑣̅ = 𝑟̅̇ = 𝑅̅̇ = 𝑥̇ 𝑖 ̅ + 𝑦̇ 𝑗 ̅ + 𝑧̇ 𝑘̅ + 𝑤
̅ ∗ ̅̅̅
𝜌𝑟 ...(5)

- Derivando la ecuación 5 tenemos;

𝑎̅ = 𝑣̅̇ = 𝑟̅̈ = 𝑅̅̈ = 𝑥̈ 𝑖 ̅ + 𝑦̈ 𝑗 ̅ + 𝑧̈ 𝑘̅ + 𝑥̇ 𝑖̇ ̅ + 𝑦̇ 𝑗̇ ̅ + 𝑧̇ 𝑘̅̇ + 𝑤

̅̇ ∗ ̅̅̅
𝜌𝑟 + 𝑤 𝜌𝑟̇
̅ ∗ ̅̅̅

𝑎̅ = 𝑅̅̈ = ̅̅̅
𝜌𝑟̈ + (𝑤 𝜌𝑟̇ ) + (𝑤
̅ ∗ ̅̅̅ ̅̇ ∗ ̅̅̅) ̅(𝜌̅̇𝑟 +𝑤
𝜌𝑟 + 𝑤 ̅ ∗ ̅̅̅)
𝜌𝑟

𝑎̅ = 𝑅̅̈ = ̅̅̅
𝜌𝑟̈ + (𝑤 𝜌𝑟̇ ) + (𝑤
̅ ∗ ̅̅̅ ̅̇ ∗ ̅̅̅) ̅ ∗ 𝜌̅̇𝑟 +𝑤
𝜌𝑟 + 𝑤 ̅ ∗ (𝑤
̅ ∗ ̅̅̅)
𝜌𝑟

𝑎̅ = 𝑅̅̈ + ̅̅̅
𝜌𝑟̈ + (𝑤
̅̇ ∗ ̅̅̅)
𝜌𝑟 + 2(𝑤 𝜌𝑟̇ ) + 𝑤
̅ ∗ ̅̅̅ ̅ ∗ (𝑤
̅ ∗ ̅̅̅)
𝜌𝑟 ... (6)

Donde:

𝑎̅ : Es la aceleración absoluta

𝑅̅̈ : La aceleración del origen de coordenadas móviles

̅̅̅𝑟̈ : Es la aceleración de la partícula respecto al origen de las coordenadas móviles.

𝜌

̅̇ ∗ ̅̅̅:
𝑤 𝜌𝑟 Es la aceleración tangencial debida a la aceleración angular del sistema
móvil

2(𝑤 𝜌𝑟̇ ): Es la llamada aceleración de coriolis, debida a la interacción de la

̅ ∗ ̅̅̅
velocidad angular y la velocidad relativa de la partícula.

𝑤
̅ ∗ (𝑤
̅ ∗ ̅̅̅):
𝜌𝑟 Es la aceleración normal debida a la velocidad angular

𝑅̅̈ + (𝑤
̅̇ ∗ ̅̅̅)
𝜌𝑟 + 𝑤
̅ ∗ (𝑤
̅ ∗ ̅̅̅):
𝜌𝑟 Es la aceleración absoluta de una partícula Q que
permanece fijo con respecto al sistema móvil.
 ̅̅̅𝑟̇ = ̅̅̅
2.9 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO: (𝜌 𝜌𝑟̈ = 0)

Se trata el análisis como si fuera movimiento relativo.

𝑟̅ = 𝑅̅ + 𝜌̅𝑟

Siempre se empieza del punto fijo

𝑣̅ = 𝑟̅̇ = 𝑅̅̇ = (𝑤 ̅ ∗ ̅̅̅)

𝜌𝑟
̈
𝑎̅ = 𝑣̅̇ = 𝑟̅̈ = 𝑅̅ + (𝑤 ̅̇ ∗ ̅̅̅)+𝑤
𝜌𝑟 ̅ ∗ (𝑤
̅ × ̅̅̅)
𝜌𝑟

𝑟̅𝐵 = 𝑟̅𝐵 + 𝜌̅𝐴𝐵 ... (I)

𝑣̅𝐵 = 𝑟̅𝐵̇ = 𝑟̅𝐴̇ + (𝑤

̅𝐴𝐵 ∗ 𝜌̅𝐴𝐵 )

𝑣̅𝐵 = 𝑣̅𝐴 + (𝑤
̅𝐴𝐵 ∗ 𝜌̅𝐴𝐵 ) ... (II)

𝑎̅𝐵 = 𝑣̅𝐵 = 𝑟̅𝐵̈ = 𝑟̅𝐴̈ + (𝑤̇𝐴𝐵 ∗ 𝜌̅𝐴𝐵 ) + 𝑤

̅𝐴𝐵 ∗ (𝑤
̅𝐴𝐵 ∗ 𝜌̅𝐴𝐵 )

𝑎̅𝐵 = 𝑎̅𝐴 + (𝑤̇𝐴𝐵 ∗ 𝜌̅𝐴𝐵 ) + 𝑤

̅𝐴𝐵 ∗ (𝑤
̅𝐴𝐵 ∗ 𝜌̅𝐴𝐵 ) ... (III)
EJERCICIOS PROPUESTOS

Problema N° 1: Una partícula p se mueve con una velocidad relativa cte. Va a lo largo de
la periferia de una rueda de radio R mientras que la rueda está girando a una velocidad
angular en el sentido contrario. Hallar la velocidad y aceleración, si la velocidad angular es
uniforme.

Problema N°2: Se tiene un tubo que forma un ángulo de ∝= 60° con el eje vertical y que
está girando con una velocidad angular de 500 RPM con respecto al eje dentro del tubo se
encuentra una partícula que se mueve con una velocidad constante 𝑣° = 50 𝑚/𝑠 .Encontrar
la aceleración cuando la partícula se encuentra a 0.50 m del origen
 EJERCICIOS RESUELTOS:

EJERCICIO Nº01.- Un automóvil se mueve con velocidad constante v=80pie/s en un tramo

circular de una pista de pruebas, un radar en el punto O efectúa el seguimiento del
movimiento del automóvil. Calcule la aceleración total del automóvil para 𝜃 = 70º si
𝑅 = 300𝑝𝑖𝑒.

Solución
300 𝑟
⃗⃗ = 80𝑝𝑖𝑒/𝑠
𝑉 =
sin 20 sin 140

θ = 70º 𝑟 = 563.816 𝑝𝑖𝑒

R = 300pie

𝑎⃗ =?

Sistema de coordenadas polares:

𝑟⃗ = 𝑟𝑢
⃗⃗𝑟 + 𝑧𝑢
⃗⃗𝑧

⃗⃗𝑟 + 𝑟𝜃̇ 𝑢
𝑣⃗ = 𝑟̇ 𝑢 ⃗⃗𝜃 + 𝑧̇ 𝑢
⃗⃗𝑧

𝑎⃗ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑢
⃗⃗𝑟 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ )𝑢
⃗⃗𝜃 + 𝑧̈ 𝑢
⃗⃗𝑧

𝑟⃗ = 𝑟 cos 𝜃 𝑖⃗ + 𝑟 sin 𝜃 𝑗⃗ = 𝑟[cos 𝜃 𝑖⃗ + sin 𝜃 𝑗⃗] = 𝑟𝑢

⃗⃗𝑟

𝑟̇ = −𝑟𝜃̇ sin 𝜃 𝑖⃗ + 𝑟𝜃̇ cos 𝜃 𝑗⃗ = 𝑟𝜃̇ [− sin 𝜃 𝑖⃗ + cos 𝜃 𝑗⃗] = 𝑟𝜃̇ 𝑢

⃗⃗𝜃

𝑟̈ = − 𝑟𝜃̇ 2 cos 𝜃 𝑖⃗ − 𝑟𝜃̇ 2 sin 𝜃 𝑗⃗ = −𝑟𝜃̇ 2 [cos 𝜃 𝑖⃗ + sin 𝜃 𝑗⃗] = − 𝑟𝜃̇ 2 𝑢

⃗⃗𝑟
2𝜋𝑟𝑎𝑑 14𝜋
𝜃 = 70º𝑥 = = 1.221733 ≈ 1.22 𝑟𝑎𝑑
360 36

𝑣 80
𝜃̇ = 𝑟 = 563.816
= 0.1419 𝑠 −1 ; 𝜃̈ = 0

𝑎⃗ = −𝑟𝜃̇ 2 𝑢
⃗⃗𝑟 + 2𝑟̇ 𝜃̇ 𝑢
⃗⃗𝜃 ⇒ 𝑎⃗ = [−563.816(0.1419)2 ]𝑢
⃗⃗𝑟 + [2(80). (0.1419)]𝑢
⃗⃗𝜃

𝑎⃗ = −11.353𝑢
⃗⃗𝑟 + 22.704𝑢
⃗⃗𝜃 ⇒ ∴ |𝑎⃗| = 25.384 𝑝𝑖𝑒/𝑠²

EJERCICIO Nº02.- Las partículas de fluido adentro de una tobera se mueve a una velocidad
constante v=5m/s relativa a la tobera. Calcule la aceleración del fluido para r=0.2m cuando
la tobera gira a una velocidad constante de 20rpm. La tobera forma un Angulo de 20º con
respecto al plano horizontal.

Solución

𝑣⃗ = 5 𝑚/𝑠

𝑟 = 0.2 𝑚

𝜃̇ = 𝜔 = 20 𝑟𝑝𝑚 = 2.094 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑟 = 0.2 𝑚 𝜃̇ = 2.094𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜙 = 70º= 1.222 𝑟𝑎𝑑

𝑟̇ = 5𝑚/𝑠 𝜃̈ = 0 𝜙̇ = 0

𝑟̈ = 0

-Aceleración de coordenadas Esféricas:

𝑎⃗ = 𝑎𝑟 𝑢
⃗⃗𝑟 + 𝑎𝜙 𝑢
⃗⃗𝜙 + 𝑎𝜃 𝑢
⃗⃗𝜃

𝑎𝑟 = 𝑟̈ 2 − 𝑟𝜙̇ 2 − 𝑟𝜃̇ ² sin 𝜙 ² = −0.774 𝑚/𝑠²

𝑎𝜙 = 2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜙̈ − 𝑟𝜃̇ 2 cos 𝜙 sin 𝜙 = −0.282 𝑚/𝑠²

𝑎𝜃 = 2𝑟̇ 𝜃̇ sin 𝜙 + 2𝑟𝜃̇ 𝜙̇ cos 𝜙 + 𝑟 𝜃̈ sin 𝜙 = 19.677 𝑚/𝑠²

𝑎⃗ = −0.774𝑢
⃗⃗𝑟 − 0.282 𝑢
⃗⃗𝜙 + 19.677𝑢
⃗⃗𝜃

∴ |𝑎⃗| = 19.694 𝑚/𝑠²

EJERCICIO Nº03.- El barco A tiene un radar que efectúa el seguimiento de la posición y

velocidad del barco B. La información recibida en el barco A esta en función de la distancia
entre los barco ⃗⃗⃗𝑟𝐵/𝐴 el Angulo θ que la señal de información forma con la dirección norte, y la
razón es a las cuales estos parámetros cambian (Fig. Adjunta). Para el instante mostrado, la
velocidad absoluta del barco A es 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗ ̇
𝐴 = (−10𝑖⃗ + 40𝑗⃗)𝑘𝑚/ℎ , θ=30º ,𝜃 = −0.001 𝑟𝑎𝑑/𝑠, ⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝐴 =
3𝑘 𝑚 y 𝑟⃗̇ = 2 𝑚/𝑠.Calcule la velocidad del barco B en unidades de m/s.
𝐵/𝐴

Solución

⃗⃗𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝐴 + 𝑉
⃗⃗𝐵/𝐴
̇ 𝑢
⃗⃗𝐵/𝐴 = 𝑟⃗𝐵/𝐴
𝑉 ⃗⃗𝑟 + ⃗⃗⃗𝑟𝐵/𝐴 𝜃̇𝑢
⃗⃗θ

⃗⃗𝐵/𝐴 = 2𝑢
𝑉 ⃗⃗𝑟 − 3𝑢
⃗⃗θ 𝑚/𝑠

-Convirtiendo estos componentes radiales a coordenadas

rectangulares tenemos:

⃗⃗𝐵/𝐴 )𝑥 = −𝑉𝑟 sin 𝜃 + 𝑉𝜃 cos 𝜃 = 1.60 𝑚/𝑠

(𝑉

⃗⃗𝐵/𝐴 )𝑦 = 𝑉𝑟 cos 𝜃 + 𝑉𝜃 sin 𝜃 = 3.23 𝑚/𝑠

(𝑉

⃗⃗𝐵/𝐴 = 1.60𝑖⃗ + 3.23𝑗⃗ 𝑚/𝑠

⇒𝑉

⃗⃗𝐴 a unidades 𝑚/𝑠

-convirtiendo 𝑉

𝑘𝑚 1000𝑚 1ℎ
⃗⃗𝐴 = (−10𝑖⃗ + 40𝑗⃗)
𝑉 . .
ℎ 1𝑘𝑚 3600𝑠
⃗⃗𝐴 = −2.78𝑖⃗ + 11.11𝑗⃗ 𝑚/𝑠
𝑉

-obteniendo:

⃗⃗𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝐴 + 𝑉
⃗⃗𝐵/𝐴 = (−2.78𝑖⃗ + 11.11𝑗⃗) + (1.60𝑖⃗ + 3.23𝑗⃗ )

⃗⃗𝐵 = −1.18𝑖⃗ + 14.34𝑗⃗ ⟹

𝑉 ∴ |𝑉⃗𝐵 | = 14.39 𝑚/𝑠

EJERCICIO Nº04.- Determinar la velocidad lineal de una partícula que gira alrededor de un
eje con una velocidad angular de 600 RPM. El eje está determinada por la dirección 3𝑖⃗ +
2𝑗⃗-𝑘⃗⃗, sabiendo que la partícula se encuentra en el punto (2, 3,1).

Solución
𝑅 2𝜋𝑟𝑎𝑑 𝑚𝑖𝑛 𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 600 𝑚𝑖𝑛 . 𝑅
. 60𝑠 ⟹ 𝜔 = 20𝜋 𝑠

3𝑖⃗ + 2𝑗⃗ − 𝑘⃗⃗ 20𝜋

𝜔 = 20𝜋 [ ] ⟹𝜔= (3𝑖⃗ + 2𝑗⃗ − 𝑘⃗⃗ )
√9 + 4 + 1 √14

El vector posición: 𝑟⃗ = 2𝑖⃗ + 3𝑗⃗ + 𝑘⃗⃗

La velocidad lineal de la partícula será:

20𝜋
𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
⃗⃗ = 𝜔
𝑉 ⃗⃗𝑥𝑟⃗ = 14 (3 2 −1)
√
2 3 1

⃗⃗ = 83.963𝑖⃗ − 83.963𝑗⃗ + 83.963𝑘⃗⃗ →

𝑉 ∴ |𝑉⃗| = 145.428 𝑚
/𝑠

EJERCICIO Nº05.- Un perno de masa 𝑚 = 0.5 𝑘𝑔 es impulsada a través de una ranura

(lisa) fija AB por el brazo CD, que se mueve horizontalmente hacia la derecha, de acuerdo
𝑡
a la siguiente ley 𝑥 = 2(1 − 𝑒 −2 ); estando x en metros y t en segundos, determinar: las
fuerzas que ejercen las ranuras sobre la partícula cuando x=1m.

Solución

-Determinar primero la aceleración en coordenada

𝑡
cartesiana 𝑥 = 2(1 − 𝑒 −2 )
𝑡
Condición del problema x=1m: → 1 = 2(1 − 𝑒 −2 )

1 𝑡 𝑡
= 1 − 𝑒 −2 → 𝑒2 = 2
2
𝑡 1 𝑡
𝑥̇ = −2𝑒 2 (− ) = 𝑒 −2
2
 𝑡 𝑡
1 1
𝑥̈ = 𝑒 −2 (− 2) = −0.5 (𝑒 −2 ) = −0.5 (2) = −0.25 𝑚/𝑠²

-Como la partícula se mueve en una trayectoria rectilínea, la aceleración tendrá una

dirección de 30º con la horizontal
𝑦̈
𝑦̈ tan 30 = 𝑥̈

𝑦̈ = 0.25(tan 30)

𝑦̈ = 0.1443 𝑚/𝑠²

𝑥̈

-Si llamamos: F1 la fuerza que ejerce CD, y

F2 La fuerza que ejerce AB

-Cuyos sentidos asumidos que sean los que se indican en el diagrama de cuerpo libre
(D.C.L)

-Aplicando la ecuación: ∑ 𝐹𝑋 = 𝑚𝑎𝑥 = 𝑚𝑥̈ ⇒ F1 − F2 cos 30 = (0.5). (−0.25)

F1 − F2 cos 30 = −0.125 … 𝐼

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦 = 𝑚𝑦̈ ⇒ −F2 sin 30 −

9.81(0.5) = (0.5). (−0.1443)
∴ F2 = −9.665 𝑁 … 𝐼𝐼

-Reemplazando la ecuación 𝐼𝐼 en 𝐼 :
∴ F1 = −8.495 𝑁
-Lo que indica que las fuerzas tienen el sentido contrario al considerado.

EJERCICIO Nº06.- Dos correderas A y B de masas

m=4kg, están unidas por un pin que les permite ir
entre A y se deslizan sobre dos varillas una curva de
ecuación r = 0.5 sin 2𝜃, fija a tierra, y la otra recta que
gira en torno del polo o en sentido antihorario cuando
𝜃 = 30º,𝜃̇ = 10𝑟𝑎𝑑/𝑠 y 𝜃̈ = 0.Determina la velocidad y
la aceleración de las partículas A y B que ejercen las
varillas sobre las correderas si el movimiento ocurre
en un plano vertical.

Solución
 r = 0.5 sin 2𝜃

𝜃 = 30º

𝜃̇ = 10𝑟𝑎𝑑/𝑠 ; 𝜃̈ = 0

i)
Determinar la velocidad de las partículas A y B:
r = 0.5 sin 2𝜃 = 0.5 sin 60 = 0.433 𝑚
̇
𝑟̇ = 0.5(2𝜃 ) cos 2𝜃 = 0.5(2)(10) cos 60 = 5 𝑚/𝑠
𝑟̈ = 0.5(4)𝜃̇² sin 2𝜃 = −0.5(4)(10)² sin 60 = −173.2 𝑚/𝑠²

𝑚
⃗⃗ = 𝑉𝑟 𝑢
𝑉 ⃗⃗𝑟 + 𝑉𝜃 𝑢
⃗⃗𝜃 ; 𝑉𝑟 = 𝑟̇ = 5 ; 𝑉𝜃 = 𝑟𝜃̇ = 0.433(10) = 4.33 𝑚/𝑠
𝑠
⃗⃗ = 5𝑟 𝑢
𝑉 ⃗⃗𝑟 + 4.33𝑢
⃗⃗𝜃 ⃗⃗ | = 6.61 𝑚/𝑠
⇒ |𝑉

ii) Determinaremos la aceleración de las partículas A y B:

𝑎⃗ = 𝑎𝑟 𝑢
⃗⃗𝑟 + 𝑎𝜃 𝑢⃗⃗𝜃
𝑎𝑟 = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 = −173.2 − 0.433(10)2 = −216.5 𝑚/𝑠²
𝑎𝜃 = 2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ = 2(5)(10) = 100 𝑚/𝑠²
𝑚
𝑎⃗ = −216.5 𝑢 ⃗⃗𝜃 ⇒ |𝑎⃗| = 238.48 2
⃗⃗𝑟 + 100𝑢
𝑠

EJERCICIO Nº07.- Mientras el equipo de radar de una avión de la policía se está

calibrando, está efectuando el seguimiento de un automóvil como se muestra en la figura.
Tanto el avión como el automóvil se mueven horizontalmente, con el avión en la dirección
transversal a la autopista. Calcule 𝑟 y 𝑟̇ para las condiciones dadas

Solución

-Para este análisis se recomienda un sistema de

coordenada en traslación con su origen en P y sus
ejes paralelos a los ejes X, Y, Z.

𝑟 = |𝑟⃗| = |𝑟⃗𝐶/𝑃 |

⃗⃗𝐶/𝑃 |
𝑟̇ = |𝑟̇ | = |𝑉

Luego 𝑟⃗𝐶/𝑃 = 𝑟⃗𝐶 − 𝑟⃗𝑃 = (300𝑖⃗ − 150𝑘⃗⃗ ) − 200𝑗⃗

𝑟⃗𝐶/𝑃 = 300𝑖⃗ − 200𝑗⃗ − 150𝑘⃗⃗ ⟹ ∴ 𝑟 = 390.51 𝑚

⃗⃗𝐶/𝑃 |
-Para calcular la velocidad 𝑟̇ = |𝑟̇ | = |𝑉

𝐾𝑚 1000𝑚 1ℎ
⃗⃗𝐶 = 100
𝑉 . . = 27.78𝑘⃗⃗ 𝑚/𝑠
ℎ 1𝐾𝑚 3600𝑠
𝐾𝑚 1000𝑚 1ℎ
⃗⃗𝑃 = 150
𝑉 . . = 41.67𝑖⃗ 𝑚/𝑠
ℎ 1𝐾𝑚 3600𝑠
⃗⃗𝐶/𝑃 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝑃 = 27.78𝑘⃗⃗ − 41.67𝑖⃗
⃗⃗𝐶 − 𝑉

𝑚
⃗⃗𝐶/𝑃 = −41.67𝑖⃗ + 27.78𝑘⃗⃗ ⟹
𝑉 ∴ 𝑟̇ = 𝑉𝐶/𝑃 = 50.08 = 180.288 𝐾𝑚/
𝑠
ℎ

EJERCICIO Nº08.- Una partícula de agua P se mueve hacia afuera a lo largo de un

impulsor de una bomba centrifuga con una velocidad tangencial constante de 100pie/s
relativa al impulsor. El impulsor está girando con una velocidad de magnitud escalar
uniforme de 1800RPM en el sentido antihorario. ¿Cuál es la aceleración de la partícula en
el punto en que se separa del impulsor?

Solución

𝛼 + 2𝛽 = 180 → 𝛼 = 180 − 2𝛽

-Aplicando la ley de senos:

18′′ 24′′ 18′′ 18′′ 24′′ 18′′

= = ⟹ = =
sin 𝛼 sin 𝛽 sin(180 − 2𝛽) sin 𝛼 sin 𝛽 (sin 180. cos 2𝛽 − sin 2𝛽. cos 180)

𝛽 = 67º58′ 47′′ 𝛼 = 44º2′ 55.05′′ 𝜙 = 19º28′ 16.3′′

𝜃 = 𝛼 + 𝜙 = 63°31′ 45′′
 𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 1800 𝑅𝑃𝑀 = 188.496 ⇒ 𝜙̇ = 188.496𝑖⃗
𝑠

-Movimiento de la coordenada con respecto al eje fijo:

𝑅⃗⃗ = −2′ cos 𝜙𝑗⃗ − 2′ sin 𝜙𝑘⃗⃗ = −1.886𝑗⃗ − 0.667𝑘

⃗⃗

𝑅⃗⃗̇ = 2𝜙̇ sin 𝜙𝑗⃗ − 2𝜙̇ cos 𝜙𝑘⃗⃗ = 125.664𝑗⃗ − 355.431𝑘⃗⃗

𝑅⃗⃗̈ = 2𝜙²̇ cos 𝜙𝑗⃗ + 2𝜙²̇ sin 𝜙𝑘⃗⃗ = 66997𝑗⃗ + 23687.16𝑘⃗⃗

-Movimiento de la partícula con respecto a la coordenada móvil

⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝑟 = 2 cos 𝜃 𝑗⃗ + 2 sin 𝜃 𝑘⃗⃗ = 0.892𝑗⃗ + 1.79𝑘⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗𝑟̇ = −2𝜃̇ sin 𝜃 𝑗⃗ + 2𝜃̇ cos 𝜃 𝑘⃗⃗ = −89.51𝑗⃗ + 44.59𝑘⃗⃗

𝛿

̈
⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝑟 = −2𝜃̇ ² cos 𝜃 𝑗⃗ − 2𝜃̇ ² sin 𝜃 𝑘⃗⃗ = −2229.44𝑗⃗ − 4475.44𝑘⃗⃗
𝑉 100
Sabemos que: 𝑉 = 𝑅𝜃̇ → 𝜃̇ = 𝑅 = 2 = 50 𝑠 −1

-Cálculo de la aceleración:

̈ ⃗⃗⃗⃗⃗𝑟̇ ) + 𝜔
𝑎⃗ = 𝑅⃗⃗̈ + ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗̇𝑥𝛿
𝛿𝑟 + (𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 ) + 2 (𝜔
⃗⃗𝑥𝛿 ⃗⃗𝑥(𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 )
⃗⃗𝑥𝛿

Donde;

̈
𝑅⃗⃗̈ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝑟 = 66997𝑗⃗ + 23687.16𝑘⃗⃗ − 2229.44𝑗⃗ − 4475.44𝑘⃗⃗

⃗⃗̇𝑥𝛿
(𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 ) = 0

2 (𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑟̇ ) = 376.992𝑖⃗[−89.51𝑗⃗ + 44.59𝑘⃗⃗] = −33744.544𝑘

⃗⃗𝑥𝛿 ⃗⃗ − 16810.073𝑗⃗

𝜔
⃗⃗𝑥(𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 ) = 188.496𝑖⃗[167.761𝑘
⃗⃗𝑥𝛿 ⃗⃗ − 337.408𝑗⃗] = −31622.277𝑗⃗ − 63600.058𝑘⃗⃗

Luego:

𝑎⃗ = 16335.21𝑗⃗ − 78128.892𝑘⃗⃗ 𝑝𝑖𝑒/𝑠² ⟹ ∴ |𝑎⃗| = 79818.227 𝑝𝑖𝑒

/𝑠²

EJERCICIO Nº09.- Una barra esbelta uniforme de 4

pie de longitud gira en un plano horizontal en torno a
un eje que pasa por un extremo. Si se acelera
uniformemente desde 40 a 60 rpm en un intervalo de
5seg ¿Cuál es la velocidad lineal del centro de la barra
al principio y al final de ese tiempo?

Solución
-La aceleración del centro es: 𝑉 = 𝑟𝜔

-Así pues, la velocidad al principio y al final son respectivamente:

40𝑅 𝑥 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 𝑀𝑖𝑛 8𝜋

𝑉𝑃 = 𝑟𝜔𝑃 = (2𝑝𝑖𝑒) ( ). = ∴ 𝑉𝑃 = 8.38 𝑝𝑖𝑒
𝑀𝑖𝑛 𝑥 𝑅 60𝑠 3
/𝑠

60𝑅 𝑥 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 𝑀𝑖𝑛 ∴ 𝑉𝐹 = 12.57 𝑝𝑖𝑒/𝑠

𝑉𝐹 = 𝑟𝜔𝐹 = (2𝑝𝑖𝑒) ( ). = 4𝜋
𝑀𝑖𝑛 𝑥 𝑅 60𝑠

EJERCICIO Nº10.- Un aeroplano está descendiendo con un patrón helicoidal de

movimiento. Tiene una velocidad horizontal de 80m/s, una velocidad hacia debajo de 5m/s
y una aceleración de 2m/s² hacia abajo. Calcule la aceleración del aeroplano suponga que
la hélice tiene un paso constante 𝜃̈ = 0; diámetro de 400m

Solución

-El aeroplano viaja sobre un cilindro con radio constante.

𝑟 = 200 𝑚 ; 𝑟̇ = 0 ; 𝑟̈ = 0

-θ = aeroplano
-La rapidez de Q es constante:

𝑉𝑄 = √8𝑂2 + 5² = 80.156 𝑚/𝑠

-La velocidad del punto Q es:

𝑉 ⃗⃗𝑟 + 𝑟𝜃̇ 𝑢
⃗⃗𝜃 = 𝑟̇ 𝑢 ⃗⃗̇ 𝑧 ⇒
⃗⃗𝜃 + 𝑧𝑢 ⃗⃗𝜃 = (200)𝜃̇ 𝑢
𝑉 ⃗⃗𝜃 + (−5)𝑢
⃗⃗𝑧

(80.156) = (200)2 𝜃²̇ + 5²

6425 − 25
𝜃 2̇ = = 0.16
40000
𝑉 80 𝑟𝑎𝑑
𝜃̇ = = = 0.40
𝑟 200 𝑠

-El paso de una hélice es el avance (constante) de Q en la dirección de z por cada

revolución en θ; entonces:
𝑃𝜃
𝑧 = 2𝜋 ; 𝑃 = 𝑝𝑎𝑠𝑜

2𝜋𝑧̇ 2𝜋𝑧̇ 2𝜋(5)

𝜃̇ = →𝑃= = = 78.54 𝑚
𝑃 𝜃̇ 0.40

-La aceleración del punto Q será:

𝑎⃗ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ )𝑢
⃗⃗𝑟 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ )𝑢
⃗⃗𝜃 + 𝑧̈ 𝑢
⃗⃗𝑧
𝑎⃗ = −𝑟𝜃̇ 𝑢
⃗⃗𝑟 + 𝑧̈ 𝑢
⃗⃗𝑧

𝑎⃗ = −(200)(0.40)²𝑢
⃗⃗𝑟 − 2𝑢
⃗⃗𝑧
𝑚
𝑎⃗ = −32𝑢
⃗⃗𝑟 − 2𝑢
⃗⃗𝑧 𝑠2 ⟹ ∴ |𝑎⃗| = 32.062 𝑚/𝑠²

EJERCICIO Nº11.- Un cuerpo se mueve en el plano XY según la ley 𝑥 = 𝑅 cos 𝜔 𝑡,

𝑦 = 𝑅 sen 𝜔𝑡; siendo 𝑥 𝑒 𝑦, las coordenadas del cuerpo, t el tiempo, 𝑅 𝑦 𝜔 constantes.
Hallar:

a) Eliminar t entre estas ecuaciones para encontrar la ecuación de la curva descrita

por el punto ¿Cuál es esta curva?
b) Encontrar las componentes según los ejes X e Y de la velocidad del punto.
Componer estas expresiones para obtener el valor y dirección de la velocidad resultante.

Solución:

a) Vector posición:
𝑟⃗ = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ = 𝑅 cos 𝜔𝑡 𝑖⃗ + 𝑅 sin 𝜔𝑡 𝑗⃗

La ecuación de la curva descrita por el cuerpo sera:

𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑅 2 cos 2 𝜔𝑡 + 𝑅 2 sen2 𝜔𝑡 = 𝑅 2 (cos2 𝜔𝑡 + sen2 𝜔𝑡)

𝑥 2 + 𝑦2 = 𝑅2

- Luego la trayectoria del punto es una circunferencia de radio R

b) Tenemos las ecuaciones:

𝑥 = 𝑅 cos 𝜔 𝑡 ; 𝑦 = 𝑅 sen 𝜔𝑡

𝑣⃗ = 𝑣𝑥 𝑖⃗ + 𝑣𝑦 𝑗⃗

𝑑𝑥 𝑑𝑦
𝑣𝑥 = = −𝑅𝜔 sen 𝜔𝑡 ; 𝑣𝑦 = = 𝑅𝜔 cos 𝜔 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡

∴ ⃗⃗ = −𝑅𝜔 sen 𝜔𝑡 𝑖⃗ + 𝑅𝜔 cos 𝜔 𝑡𝑗⃗

𝑉

𝑉 = [(−𝑅𝜔 sen 𝜔𝑡)2 + (𝑅𝜔 cos 𝜔 𝑡)2 ]1/2 = 𝑅𝜔

𝑉 = 𝑅𝜔

- La dirección de esta velocidad es la perpendicular al radio R.

EJERCICIO Nº12.- Una partícula P se mueve con una velocidad relativa constante 𝑉0 a lo
largo de la periferia de una rueda de radio R mientras que la rueda está girando a una
velocidad angular en sentido anti horario contrario a la velocidad. Hallar la velocidad y
aceleración si la velocidad angular es uniforme.

Solución:

- Sabemos que :

𝑣𝑜 = 𝑅𝜔 = 𝑅𝜃̇

𝑎𝑇 = 𝑣𝑜̇ = 0

𝑣𝑜 2
𝑎𝑁 =
𝑅

- Movimiento de coordenadas; las

coordenadas móviles coinciden con las
coordenadas fijas.

𝑅̅ = 0 ; 𝑅̅̇ = 0 ; 𝑅̅̇ = 0

- Movimiento de la partícula en las coordenadas móviles:

𝜌𝑟 = 𝑅 cos 𝜃 𝑗⃗ − 𝑅 sen 𝜃 𝑘⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗𝑟̇ = −𝑅𝜃̇ sen 𝜃 𝑗⃗ − 𝑅𝜃̇ cos 𝜃 𝑘⃗⃗ = −𝑣0 sin 𝜃 𝑗⃗ − 𝑣0 cos 𝜃 𝑘⃗⃗
𝜌

⃗⃗⃗⃗⃗𝑟̈ = −𝑅𝜃̇ 2 cos 𝜃 𝑗⃗ − 𝑅𝜃̇ 2 sen 𝜃 𝑘⃗⃗

𝜌

Para: 𝜃 = 0° tenemos: ⃗⃗⃗⃗⃗

𝜌𝑟 = 𝑅𝑗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗𝑟̇ = −𝑣0 𝑘⃗⃗

𝜌

𝑣𝑜 2
⃗⃗⃗⃗⃗𝑟̈ = −
𝜌 𝑗⃗
𝑅

- Calculo de la velocidad:

𝑣⃗ = 𝑅⃗⃗̇ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜌𝑟̇ + (𝜔
̅ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗) ⃗⃗ + (𝜔𝑖⃗ 𝑥 𝑅𝑗⃗)
𝜌𝑟 = −𝑣0 𝑘

𝑣⃗ = −𝑣0 𝑘⃗⃗ + 𝜔𝑅𝑘⃗⃗ = (−𝑣0 + 𝜔𝑅)𝑘⃗⃗

𝑣⃗ = (−𝑣0 + 𝑣0 )𝑘⃗⃗

𝑣⃗ = 0

- Calculo de la aceleración:

𝑎⃗ = 𝑅⃗⃗̈ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜌𝑟̈ + 𝜔
⃗⃗̇ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜌𝑟 + 2(𝜔 𝜌𝑟̇ ) + 𝜔
⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ 𝑥 (𝜔
⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝜌𝑟

𝑣𝑜 2 𝑣𝑜 2 𝑣𝑜 2 𝑣𝑜 2
𝑎⃗ = − 𝑅
𝑗⃗ + 2 (𝜔𝑖⃗ 𝑥 (−𝑣0 𝑘⃗⃗)) + 𝜔 𝑖⃗ 𝑥 (𝜔𝑖⃗ 𝑥 𝑅𝑗⃗) ⟹ 𝑎⃗ = (2 𝑅
− 𝑅
− 𝑅
) 𝑗⃗ = 0
EJERCICIO Nº13.- En el instante dado una partícula P se mueve con una velocidad
constante, dentro del tubo de 10m/seg. El tubo esta soldado a una rueda que gira con una
velocidad angular de constante de 3rad/seg en sentido antihorario. Determinar la velocidad
y aceleración de P cuando tan 𝜃 = 4/3.

Datos:

- 𝑣0 = 10𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔

- 𝜔 = 3𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

- 𝜔 = 3𝑘⃗⃗

- tan 𝜃 = 4/3
𝑦
- 0.8 = 𝑠𝑒𝑛𝜃 = ⇒ 𝑦 = 3.20
4

𝑥
- 0.6 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 4 ⇒ 𝑥 = 2.40

Solucion:

i. En el sistema movil:
𝑣 2 (10)2
𝑎𝑁 = = = 25
𝜌 4

𝑎𝑁 = 25𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔2

𝜌𝑟 = 9.60𝑖⃗ + 3.20𝑗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗𝑟̇ = 10 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖⃗ + 10 cos 𝜃 𝑗⃗ = 8𝑖⃗ + 6𝑗⃗

𝜌

⃗⃗⃗⃗⃗𝑟̈ = 𝑎𝑁 cos 𝜃 − 𝑎𝑁 sen 𝜃 𝑗⃗ = 15𝑖⃗ + 20𝑗⃗

𝜌

ii. En el sistema fijo:

𝑅⃗⃗ = −12𝑖⃗

𝑅⃗⃗̇ = 0 (𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑜𝑟𝑒𝑖𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑙𝑒𝑠)

𝑅⃗⃗̈ = 0 (𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑜𝑟𝑒𝑖𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑙𝑒𝑠)

iii. Calculo de la velocidad cuando tg=4/3

𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ ⃗⃗̇ 𝜌𝑟̇ + (𝜔
𝑝 = 𝑟⃗ = 𝑅 + ⃗⃗⃗⃗⃗ ̅ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝜌𝑟

𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑝 = (8𝑖⃗ + 6𝑗⃗) + 3𝑘 𝑥 [9.60𝑖⃗ + 3.20𝑗⃗]

𝑣𝑝 = 34.84

iv. Calculamos la aceleracion ⃗⃗⃗⃗⃗:

𝑎𝑝

𝑎𝑝 = 𝑅⃗⃗̈ + ⃗⃗⃗⃗⃗
- ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜌𝑟̈ + 𝜔
⃗⃗̇ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜌𝑟 + 2(𝜔 𝜌𝑟̇ ) + 𝜔
⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ 𝑥 (𝜔
⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝜌𝑟
 - 2(𝜔 𝜌𝑟̇ ) = 2(3𝑘⃗⃗ )𝑥 (8𝑖⃗ + 6𝑗⃗) = 48𝑖⃗ − 36𝑗⃗
⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗ 𝑥 (𝜔
-𝜔 𝜌𝑟 = 3𝑘⃗⃗ 𝑥 [3𝑘⃗⃗ 𝑥 (9.60𝑖⃗ + 3.20𝑗⃗)
⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗)

⃗⃗ 𝑥 (𝜔
𝜔 ⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝜌𝑟 = −86.40𝑖⃗ − 28.80𝑗⃗

𝑎𝑝 = (15 − 36 − 86.40)𝑖⃗ + (−20 + 48 − 28.8)𝑗⃗

∴ ⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗|
|𝑎 𝑝 = 107.40

EJERCICIO Nº14.- Un brazo ranurado AB gira en

torno al punto o, mientras que la corredera C se
mueve dentro de él. La posición de C depende de
la cuerda que esta fija en D y permanecer tensa. El
brazo tiene una velocidad angular constante (anti
horaria) de 4rad/seg. Si 𝑟 = 0 cuando 𝜃 = 0,
determinar la velocidad y la aceleración de la
corredera cuando 𝜃 = 30°.

Solución:

- Por ser 𝑟 = 0, cuando 𝜃 = 0 se deduce

que la longitud de la cuerda es 𝐿 = 0,4𝑚.

- El triángulo BOD es isósceles luego:

𝜃 𝐸𝐷 𝜃
sen = ⇒ 𝐸𝐷 = 𝐿 sen
2 2 2
𝜃
𝐵𝐷 = 𝐵𝐸 + 𝐸𝐷 = 2𝐿 sen ……(1)
2

𝐿 = 𝑟 + 𝐶𝐵 = 𝐶𝐵 + 𝐵𝐷 ⇒ 𝑟 = 𝐵……(2)

Reemplazando la ecuación (1) en (2) tenemos:

𝜃 𝜃
𝑟 = 2(0.4) sen 2 ⇒ 𝑟 = 0.8 sen 2 ……(3)

- De la ecuación (3) tenemos:

𝜃
𝑟̇ = 0.4 cos ( ) 𝜃̇
2
𝜃
𝑟̈ = −0.2 sen ( ) 𝜃̇ 2
2
 - Cuando 𝜃 = 30° tenemos:
30°
𝑟 = 0.8 sen ( ) = 0.207𝑚
2
30°
𝑟̇ = 0.4 cos ( ) (4) = 1.545𝑚/𝑠𝑒𝑔
2
30
𝑟̈ = −0.2 sen ( ) (4)2 = −0.828𝑚/𝑠𝑒𝑔2
2

- Calculo de la velocidad:

⃗⃗𝑟 + 𝑟𝜃̇ 𝑢
𝑣⃗ = 𝑟̇ = 𝑟̇ 𝑢 ⃗⃗𝜃

𝑣 = 1.753𝑚/𝑠𝑒𝑔

- Calculo de la aceleración:

𝑎⃗ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑢
⃗⃗𝑟 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ )𝑢
⃗⃗𝜃

𝑎⃗ = 13.03𝑚/𝑠𝑒𝑔2

EJERCICIO Nº15.- Se mide electrónicamente la posición de una partícula con carga

eléctrica que se mueve en un plano horizontal. Esta información se suministra a una
computadora que emplea técnicas de ajuste de cargas para generar la expresión analítica
de la posición de la partícula, la cual resulta estar dada por 𝑟⃗ = 𝑡 3 𝑖⃗ + 𝑡 4 𝑗⃗, de donde 𝑟⃗ está
en metros y 𝑡 en segundos. Para 𝑡 = 1𝑠𝑒𝑔 calcule:

a) La aceleración de la partícula expresada en sus componentes rectangulares.

b) Las componentes normal y tangencial de la aceleración.
c) El radio de curvatura de la trayectoria de la partícula.

Solución:

a) Cálculo de la aceleración de la partícula expresada en sus componentes

rectangulares:

- Para un tiempo genérico t:

𝑟⃗ = 𝑡 3 𝑖⃗ + 𝑡 4 𝑗⃗ (𝑚) ; 𝑣⃗ = 𝑟⃗̇ = 3𝑡 2 𝑖⃗ + 4𝑡 3 𝑗⃗ (𝑚/𝑠) ; 𝑎⃗ = 𝑟⃗̈ = 6𝑡𝑖⃗ + 12𝑡 2 𝑗⃗ (𝑚/𝑠 2 )

- Para 𝑡 = 1𝑠𝑒𝑔 tenemos :

𝑟⃗ = 𝑖⃗ + 𝑗⃗……………(𝑚)
𝑚
𝑣⃗ = 3𝑖⃗ + 4𝑗⃗…………( 𝑠 ) ⇒ |𝑣⃗| = 5𝑚/𝑠

𝑎⃗ = 6𝑖⃗ + 12𝑗⃗………(𝑚/𝑠 2 ) ⇒ |𝑎⃗| = 13.42𝑚/𝑠 2

 b) Calculo de los componente normal y tangencial de la aceleración:

- El vector unitario tangente en la dirección de la tangente está dado por:

𝑣⃗
𝑣⃗ = 𝑣𝑢
⃗⃗ ⇒ 𝑢⃗⃗ =
𝑣
3𝑖⃗ 4𝑗⃗
𝑢
⃗⃗ = ( + )
5 5

3𝑖⃗ 4𝑗⃗
∴ |𝑎⃗ 𝑇 | = 𝑎⃗. 𝑢
⃗⃗ = (6𝑖⃗ + 12𝑗⃗). ( + )
5 5

18 48 66
|𝑎⃗𝑇 | = + = = 13.2𝑚/𝑠 2
5 5 5

66 3𝑖⃗ 4𝑗⃗
𝑎⃗𝑇 = 𝑎𝑇 𝑢
⃗⃗ = ( + ) ⟹ 𝑎⃗ 𝑇 = 7.92𝑖⃗ + 10.56𝑗⃗ (𝑚/𝑠 2)
5 5 5

- Utilizando 𝑎2 = 𝑎𝑇 2 + 𝑎𝑁 2

(13.42)2 − (13.2)2 = 𝑎𝑁 2 ⇒ 𝑎𝑁 = 2.42𝑚/𝑠 2

𝑎⃗𝑁 = 𝑎⃗ − 𝑎⃗ 𝑇 = (6𝑖⃗ + 12𝑗⃗) − (7.92𝑖⃗ + 10.56𝑗⃗)

𝑎⃗𝑁 = −1.92𝑖⃗ + 1.44𝑗⃗ ⇒ 𝑎𝑁 = 2.4𝑚/𝑠 2

c) El radio de curvatura es:

𝑣2 52
𝜌= = = 10.42𝑚
𝑎𝑁 2.4

EJERCICIO Nº16.- Una estación de radar está realizando el seguimiento de un cohete

̇
después de su lanzamiento. Los datos obtenidos para 𝜃 = 40° son 𝜃 = 0.1𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 ,
̈𝜃 = 0.05𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔2, 𝑟 = 500𝑝𝑖𝑒, 𝑟̇ = 40𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔 y 𝑟̈ = 0. Calcular:

a) Calcular la magnitud de la velocidad y aceleración del cohete.

b) Obtenga una expresión para r en términos de 𝜃, suponiendo que 𝑟̇ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 y
𝜃̇ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 para 0 < 𝜃 < 40°.

Solución:

a) La magnitud de la velocidad y aceleración del cohete:

𝑣 2 = 𝑟̇ 2 + 𝑟 2 𝜃̇ 2 ⇒ 𝑣 = 64.03𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔

2 2
𝑎2 = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 ) + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇) ⇒ 𝑎 = 33.38𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔2
 b) Expresión para r en términos de 𝜃, suponiendo que 𝑟̇ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 y 𝜃̇ =
𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 para 0 < 𝜃 < 40°.
𝑒
𝑣= ⇒ 𝑒 = 𝑣𝑡 = 𝑟̇ 𝑡
𝑡

∴ 𝑟 = 𝑑+𝑒 ⟹ 𝑟 = 𝑑 + 𝑟̇ 𝑡

- Ya que 𝜃̇ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝜃 = 𝜃̇ 𝑡 ⇒ 𝑡 = 𝜃/𝜃̇

𝑟̇ 𝜃
- Entonces: 𝑟=𝑑+ 𝜃̇

EJERCICIO N°17.- Una partícula recorre la parte positiva de la parábola 𝑥 3 = 2𝑦 2 según la

ecuación horaria 𝑆 = 2𝑡 2 . Si la particula parte del origen o, determinar las componentes
cartesianas de la velocidad 2 segundos después de iniciado el movimiento.

Solución:
𝑥3
Ec. Parábola: 𝑥 3 = 2𝑦 2 ⇒ 2
= 𝑦2

Desplazamiento: 𝑆 = 2𝑡 2

𝑑𝑠 2 = 𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 …………(1)

- Derivando implícitamente la ecuación de la trayectoria se tendrá:

3𝑥 2
𝑥 3 = 2𝑦 2 ⇒ 3𝑥 2 𝑑𝑥 = 4𝑦𝑑𝑦 ⇒ 𝑑𝑦 = 𝑦
𝑑𝑥

- Reemplazando en la (1) se tiene:

2
9𝑥 4
2
9𝑥 4
𝑑𝑠 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑥 = 𝑑𝑥 + 𝑥 2 𝑑𝑥 2
2 2
16𝑦 2 16 2

9𝑥 1/2
𝑆 = ∫(1 + 8
) 𝑑𝑥…………(2)

9𝑥 9𝑥 8𝑢
- Haciendo: 𝑈 = 1 + 8
⇒ 𝑑𝑢 = 8
𝑑𝑥 ⇒ 𝑑𝑥 = 9
𝑑𝑢

1 8 8 16 3/2
𝑆 = ∫ 𝑢2 ( 𝑑𝑢) = ∫ 𝑢1/2 𝑑𝑢 = 𝑢 +𝑐
9 9 27
16 9
𝑆= (1 + 𝑥)3/2 + 𝑐…………(3)
27 8

16
Cuando: 𝑡 = 0 ⇒ 𝑥=0 ; 𝑦=0 ; 𝑧=0 ; en consecuencia 𝑐 = −
27

- Reemplazando c en (3) y despejamos x:

16 9 3 16 8 27 2
𝑆= (1 + 𝑥)2 − ⟹ 𝑥 = [( 𝑠 + 1)3 − 1]
27 8 27 9 16

- Finalmente, reemplazando S por su valor se tiene:

 2
8 27
𝑥 = [( 𝑡 2 + 1)3 − 1]…………(4)
9 16

-Vx se obtiene derivando con respecto al tiempo de la ecuación (4)

−1/3
27𝑡 3
𝑉𝑥 = 𝑥̇ = 4𝑡 ( + 1)
8

27∗4 −1/3
Cuando: 𝑡 = 2 𝑠𝑒𝑔 ⇒ 𝑉𝑥 = 8 ( 8
+ 1) ⇒ 𝑉𝑥 = 3.28 𝑚/𝑠𝑒𝑔

- De la ecuación:

𝑑𝑠 𝑑(2𝑡 2 )
𝑉= = = 4𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Para 𝑡 = 2 𝑠𝑒𝑔 ⇒ 𝑉 = 4(2) = 8 𝑚/𝑠𝑒𝑔

- Además sabemos que: 𝑉 2 = 𝑉𝑥 2 + 𝑉𝑦 2

Reemplazando valores se tiene:

(8)2 = (3.28)2 + 𝑉𝑦 2

𝑉𝑦 = 7.30 m/seg

EJERCICIO N°18.- Una partícula se mueve sobre la trayectoria parabólica de ecuación

𝑦 = 𝑥 2 con rapidez constante de 5m/seg. Determinar: Las componentes normal y
tangencial de la aceleración de la partícula cuando esté pasando por el punto P de
coordenadas (1,1).

Solución:

-Ec. de la trayectoria: 𝑦 = 𝑥 2

-Velocidad: 𝑣 = 𝑠̇ = 5 𝑚/𝑠𝑒𝑔 = 𝑐𝑡𝑒

𝑎𝑇 = 𝑠̈ = 0

-De la ecuación de la trayectoria:

𝑑𝑦 𝑑2 𝑦
𝑦 = 𝑥2 ⟹ 𝑑𝑥
= 2𝑥 ⟹ 𝑑𝑥 2
=2

Cuando está pasando por el punto P(x,y)=(1,1)

𝑑𝑦
⇒ 𝑑𝑥 = 2(1) = 2

- La aceleración: 𝑎⃗ = 𝑎𝑇 𝑢
⃗⃗ + 𝑎𝑁 𝑛⃗⃗

𝑑𝑦 2 3/2
𝑣2 [1+( ) ]
𝑑𝑥
𝑎𝑇 = 𝑠̈ ; 𝑎𝑁 = 𝜌 ; 𝜌= 𝑑2 𝑦
| 2|
𝑑𝑥
 - Reemplazando valores tenemos:

[1 + (2)2 ]3/2
𝜌= = 5,59
2
𝑣 2 52 (2) 10
∴ 𝑎𝑁 = = = = 4,47 𝑚/𝑠𝑒𝑔2
𝜌 5√5 √5

EJERCICIO N°19.- En la figura mostrada el bloque B se mueve con aceleracion constante.

Si el inicia su movimiento cuando B esta en O, determinar la aceleracion de A cuando esta
a 3 m de O si su aceleracion es de 4 𝑚/𝑠𝑒𝑔2 hacia la derecha.

Solucion:

-Para el bloque B: se mueve con aceleración constante.

𝑥̈ 𝐵 = 4 Integrando 𝑥̈ = 4𝑡 + 𝑐 ….. Ec. (2)

-Cuando 𝑡 = 0, 𝑥 = 0, 𝑥̈ = 0; por tanto 𝑐 = 0

Integrando Ec. (2) se tiene: 𝑥 = 2𝑡 2 + 𝑐′ .…. Ec. (3)

-Cuando 𝑡 = 0, 𝑥 = 0, en consecuencia se tendrá 𝑐 ′ = 0

𝑥 = 2𝑡 2

-Cuando B se encuentra en 𝑥 = 3𝑚, habrían transcurrir

3 = 2𝑡 2 𝑡 = 1.22𝑠𝑒𝑔

-Reemplazando en (2) tenemos: 𝑥𝐵 = 4(1.22) = 4.88 𝑚/𝑠 2

-Las trayectorias lineales de A y B están relacionadas por:

𝑥 2 + 𝑦 2 = (5)2 = 25 ……. Ec. (4)

-Derivando con respecto al tiempo implícitamente la Ec. (4) tenemos:

2𝑥𝑥̇ + 2𝑦𝑦̇ = 0

𝑥𝑥̇ + 𝑦𝑦̇ = 0 ……. Ec. (5)

-Cuando 𝑥 = 3 𝑚; de Ec. (4) sacamos que 𝑦 = 4 𝑚

𝑥̇ = 4.88 𝑚/𝑠𝑒𝑔; Reemplazando en la Ec. (5) tenemos:

(3)(4.88) + 4𝑦̇ = 0 ⟹ 𝑦̇𝐴 = −3.66 𝑚/𝑠

-Determinando la Ec. (5), con respecto al tiempo:

(𝑥̇ )2 + 𝑥𝑥̈ + (𝑦̇ )2 + 𝑦𝑦̈ = 0 ⟹ 𝑦̈𝐴 = −12.30 𝑚/𝑠𝑒𝑔2

Respuesta: Cuando 𝑥 = 3 𝑚

Bloque A (hacia abajo):

𝑣𝐴 = −3.66 𝑚/𝑠

𝑎𝐴 = −12.30 𝑚/𝑠 2

Bloque B (hacia la derecha):

𝑣𝐵 = 4.88 𝑚/𝑠

𝑎𝐵 = 4.00 𝑚/𝑠 2

EJERCICIO N°20.- La varilla de acero AC se desliza en la barra acanalada OD, en tal

forma que siempre permanecen perpendiculares. Asimismo la varilla AC permanece
siempre en contacto con un tope B fijo a tierra. Determinar:

a) la velocidad y aceleracion del punto A de la varilla en funcion de 𝜃, 𝜃̇ 𝑦 𝜃̈ .

b) Si la ley de la variacion de 𝜃 es 𝜃=3𝑡 2 estando 𝜃 en radianes y t en segundos
determinar la velocidad y aceleracion de AC cuando 𝜃=60°.
Solucion:

AC=5m; OB=3m

a) Cálculo de la 𝑣̅ y 𝑎̅ al punto A en función

de 𝜃, 𝜃̇ 𝑦 𝜃̈
-Ubiquemos el eje polar coincidiendo con OB
y tomando como polo B.

El ángulo <EBA es igual a 𝜃.

𝑣̅ = 𝑟̇ 𝑢̅𝑟 + 𝑟𝜃̇ 𝑢̅𝜃 ….. Ec. (1)

2
𝑎̅ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ )𝑢̅𝑟 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ )𝑢̅𝜃

𝑎̅ = 𝑎𝑟 𝑢̅𝑟 + 𝑎𝜃 𝑢̅𝜃 …. Ec. (2)

𝐵𝐶 = 3𝑐𝑜𝑠𝜃
 𝑟 = 5 − 3𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑟̇ = 3𝜃̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃

𝑟 = 3𝜃̇ 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 3𝜃̈𝑠𝑒𝑛𝜃

Reemplazando en la Ec. (1) y Ec. (2) tenemos:

𝑣̅ = 3𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃𝑢̅𝑟 + (5 − 3𝑐𝑜𝑠𝜃)𝜃̇𝑢̅𝜃

𝑣̅ = 3𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃𝑢̅𝑟 + (5𝜃̇ − 3𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑢̅𝜃

𝑣 = |𝑣̅ | = 𝜃°√34 − 30𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑎𝑟 = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 = 3𝜃̇ 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 3𝜃̈𝑠𝑒𝑛𝜃 − (5 − 3𝑐𝑜𝑠𝜃)𝜃 2

𝑎𝑟 = 6𝜃̇ 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 3𝜃̈𝑠𝑒𝑛𝜃 − 5𝜃̇ 2

𝑎𝜃 = 2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟̇ 𝜃̇ = 2(3𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃)𝜃̇ + (5 − 3𝑐𝑜𝑠𝜃)𝜃̈

𝑎𝜃 = 6𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 5𝜃̈ − 3𝜃̈𝑐𝑜𝑠𝜃

b) Calculo de la 𝑣̅ 𝑦 𝑎̅de AC; cuando 𝜃 = 60°; Además:

𝜋 𝜋
𝜃 = 3𝑡 2 = 3 𝑡 = √ 9 = 0.59 𝑠𝑒𝑔
𝜃 = 60°

𝜃 = 3𝑡 2

𝜃̇ = 6𝑡 = 6(0.59) = 3.54 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔; 𝜃̈ = 6 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔2

Reemplazando en la Ec. (3), Ec. (4) y Ec. (5)

𝑣̅ = 3𝜃𝑠̇𝑒𝑛𝜃𝑢̅𝑟 + (5𝜃̇ − 3𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑢̅𝜃

𝑣̅ = 9.197𝑢̅𝑟 + 12.39𝑢̅𝜃 ⇒ 𝑣̅ = 15.43 𝑚/𝑠𝑒𝑔

𝑎𝑟 = 6𝜃̇ 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 3𝜃̈𝑠𝑒𝑛𝜃 − 5𝜃̇ 2

𝑎𝑟 = −9.4747 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔2

𝑎𝜃 = 6𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 5𝜃̈ − 3𝜃̈𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑎𝜃 = 86.1161 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔2

⇒ 𝑎̅ = −9.4747𝑢̅𝑟 + 86.1161𝑢̅𝜃

𝑎 = 86.636 𝑚/𝑠𝑒𝑔2
EJERCICIO N°21.- Una partícula describe la trayectoria r=2𝜃 pie. Si es 𝜃=𝑡 2 rad, hallar su
velocidad y su aceleración en el sistema de coordenadas cartesianas, cuando 𝜃= 60°.

Solución:

a) Cálculo de su velocidad

𝑥 = 𝑟 cos 𝜃 = 2𝜃 cos 𝜃 = 2𝑡 2 cos 𝑡 2

𝑦 = 𝑟 sen 𝜃 = 2𝜃 sen 𝜃 = 2𝑡 2 sen 𝑡 2
𝜋
Para 𝜃 = 60° = 3
= 𝑡2 𝑡 = 1.023 𝑠𝑒𝑔

Entonces:

𝑥̇ = 4𝑡 cos 𝑡 2 + 2𝑡 2 (−𝑠𝑒𝑛𝑡 2 )(2𝑡)

𝑥̇ = 2.046 − 3.70866 = 1.663 𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔

𝑦̇ = 4𝑡 sen 𝑡 2 + 2𝑡 2 (𝑐𝑜𝑠𝑡 2 )(2𝑡)

𝑦̇ = 3.43776 + 2.141198 = 5.685 𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔

𝑣̅ = 𝑥̇ 𝑖̅ + 𝑦̇ 𝑗̅ = −1.663 𝑖̅ + 5.685 𝑗̅

𝑣 = 5.923 𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔

b) Cálculo de la aceleración

𝑥̈ = 4𝑐𝑜𝑠𝑡 2 + 4𝑡(−𝑠𝑒𝑛𝑡 2 )(2𝑡) + 12𝑡 2 (−𝑠𝑒𝑛𝑡 2 ) − 4𝑡 3 (𝑐𝑜𝑠𝑡 2 )(2𝑡)

𝑥̈ = −20.507 𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔2

𝑦̈ = 4𝑠𝑒𝑛𝑡 2 + 4𝑡(𝑐𝑜𝑠𝑡 2 )(2𝑡) + 12𝑡 2 𝑐𝑜𝑠𝑡 2 + 4𝑡 3 (−𝑠𝑒𝑛𝑡 2 )(2𝑡)

𝑦̈ = 6.341 𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔2

𝑎̅ = −20.507𝑖̅ + 6.341𝑗̅

𝑎 = 21.465 𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔2
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

EJERCICIO N°22.- Un automóvil de carrera está

moviéndose a una velocidad de 50m/s en una pista
circular como se muestra en la figura. El conductor,
sabiendo que se acerca a un tramo recto de la pista,
está acelerando el automóvil a razón de 2 m/𝑠 2 .
Calcule la aceleración total en este instante en el
sistema de coordenadas mostrado.

Solución:

La aceleración tangencial

𝑎𝑡 = 2 𝑚/𝑠𝑒𝑔2

𝑎̅𝑡 = 2(−𝑐𝑜𝑠20° 𝑖̅ + 𝑠𝑒𝑛20°𝑗̅)

𝑎̅𝑡 = 1.999 ≈ 2.00 𝑚/𝑠𝑒𝑔2

La aceleración normal será:

𝑣2
𝑎𝑛 =
𝑟
(50)2
𝑎̅𝑛 = (−𝑐𝑜𝑠70°𝑖̅ + 𝑠𝑒𝑛70°𝑗̅)
200

𝑎𝑛 = 12.505 𝑚/𝑠𝑒𝑔2

-La aceleración total será: 𝑎̅𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑎̅𝑡 + 𝑎̅𝑛

𝑎̅𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = (−1.88 𝑖 ̅ + 0.68𝑗)̅ + (−4.28𝑖 ̅ − 11.75𝑗 ̅ )

𝑎̅𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = −6.16 𝑖̅ − 11.07𝑗̅ 𝑚/𝑠𝑒𝑔2

𝑎𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 12.67 𝑚/𝑠𝑒𝑔2

EJERCICIO N°22.- En una operación de manufactura se transporta pequeños contenedores

que en una etapa del proceso son conducidos por el riel parabólico paralelo al suelo, como
se muestra en la figura. ¿Cuál es la máxima magnitud de la velocidad V de los conductores
si su aceleración total, causada por el riel parabólico, no debe exceder de 200 pulg/𝑠 2 ?
Suponga que el riel no cambia de magnitud de la velocidad de los contenedores.

Solución:

La magnitud del vector de la aceleración total es:

1
𝑑𝑣 2 𝑣2 2 2
𝑎 = [( ) + ( ) ]
𝑑𝑡 𝜌

𝑎2 = 𝑎𝑡 2 + 𝑎𝑛 2

109
Puesto que todo el movimiento en el riel ocurre en un plano horizontal (paralelo al suelo)

La magnitud de la velocidad de cada contenedor es constante en toda su trayectoria, es

decir;
𝑑𝑣
𝑣 = 𝑐𝑡𝑒 = 0 = 𝑎𝑡
𝑑𝑡

Por lo tanto:

𝑣2
𝑎𝑚𝑎𝑥 = = 200 𝑝𝑢𝑙/𝑠𝑒𝑔2
𝜌

Puesto que 𝑣 es constante, 𝑎 tendrá su máxima magnitud cuando el radio de curvatura 𝜌

sea mínimo.

El mínimo radio de curvatura de una parábola se encuentra en su vértice punto 0, cuando x

= 0.

𝑥2 𝑑𝑦 1 𝑑2𝑦 1
𝑦= ⟹ = 𝑥 ; = ⟹ 𝜌 = 5 𝑝𝑢𝑙𝑔𝑎𝑑𝑎𝑠
10 𝑑𝑥 5 𝑑𝑥 2 5

-Por lo tanto la máxima velocidad será:

𝑣 2 = 200𝜌 = 200(5)

𝑣 = 31.623 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠𝑒𝑔 = 2.64 𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔

EJERCICIO N°22.- Una partícula parte de t=0 y se mueve a lo largo de una trayectoria
circular de 49 pies de radio. La posición de la partícula varía de acuerdo con: S=3𝑡 2 +4t (m),
en donde s es la distancia medida en metros, en sentido de las manecillas del reloj, a lo
largo de la trayectoria, a partir del punto inicial, y t es el tiempo, en segundos. Hallar la
velocidad y la aceleración cuando S= 64 metros.

Solución:

A partir de los datos, tenemos:

𝑟 = 49 𝑝𝑖𝑒𝑠

𝑟̇ = 𝑟̈ = 0

𝑆 = 3𝑡 2 + 4𝑡

𝑆̇ = 6𝑡 + 4

𝑆̈ = 6

1𝑝𝑖𝑒 = 0.3048𝑚

Como: 𝑆 = 𝑟𝜙 ; 𝑆̇ = 𝑟 ; 𝑆̈ = 𝑟𝜙̈

110
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

Las expresiones para la velocidad y la aceleración pueden escribirse como:

𝑉 = 𝑟𝜙̇𝑢̅𝜙 = 𝑆𝑢̅̇ 𝜙

𝑆̇ 2
𝑎 = 𝑟𝜙̈𝑢̅𝜙 − 𝑟𝜙̇ 2 𝑢̅𝑟 = 𝑆̈𝑢̅𝜙 − 𝑢̅
𝑟 𝑟

Cuando 𝑆 = 64 𝑚 tenemos:

3𝑡 2 + 4𝑡 − 64 = 0

(3𝑡 + 16)(𝑡 − 4) = 0
16
𝑡=− 3
= −5.33𝑠𝑒𝑔 𝑜 𝑡=4

Para 𝑡 = 4 𝑠𝑒𝑔

Obtenemos:

𝑆̇ = 28 𝑚/𝑠𝑒𝑔

𝑆̈ = 6 𝑚/𝑠𝑒𝑔2

Entonces la aceleración y la velocidad son:

𝑉̅ = 28𝑢̅𝜙 𝑚/𝑠𝑒𝑔

(28)2
𝑎̅ = 6𝑢̅𝜙 − 14.93 𝑢̅𝑟 = 6𝑢̅𝜙 − 52.493𝑢̅𝑟 𝑚/𝑠𝑒𝑔2

𝑉̅ = 28 𝑚/𝑠𝑒𝑔 𝑎̅ = 52.835 𝑚/𝑠𝑒𝑔2

EJERCICIO N°23.- El movimiento de una partícula que se encuentra en el sistema de

coordenadas esféricas está definido por las relaciones: r=4𝑡 2 , ∅=2sen𝜋t y 𝜃=3cos𝜋t donde r
se mide en cm, ∅ y 𝜃 en radianes y t en segundos. Determinar la velocidad y aceleración de
la partícula cuando t= 2seg.

Solución:

Para t=2 seg tenemos:

𝑟 = 4𝑡 2 ⟹ 𝑟 = 16 𝑐𝑚

𝑟 = 8𝑡 ⟹ 𝑟 = 16 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔

𝑟 = 8 ⟹ 𝑟 = 8 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔2

𝜙 = 2𝑠𝑒𝑛𝜋𝑡 ⟹ 𝜙 = 0𝑟𝑎𝑑 ⟹ 𝑠𝑒𝑛𝜙 = 𝑠𝑒𝑛[2𝑠𝑒𝑛𝜋𝑡] = 0

𝜙̇ = 2𝜋𝑐𝑜𝑠𝜋𝑡 ⟹ 𝜙̇ = 6.283 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

𝜙̈ = −2𝜋 2 𝑠𝑒𝑛𝜋𝑡 ⟹ 𝜙̈ = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔2

111
 𝜃 = 3𝑐𝑜𝑠𝜋𝑡 ⟹ 𝜃 = 3 𝑟𝑎𝑑

𝜃̇ = −3𝜋𝑠𝑒𝑛𝜋𝑡 ⟹ 𝜃̇ = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

𝜃̈ = −3𝜋 2 𝑐𝑜𝑠𝜋𝑡 ⟹ 𝜃̈ = −29.609 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔2

*El vector velocidad será:

𝑣̅ = 16𝑢̅𝑟 + 16(6.283)𝑢̅𝜙 + 16(0)(0)(0)𝑢̅𝜃

𝑣̅ = 16𝑢̅𝑟 + 100.528𝑢̅𝜙 ⟹ 𝑣 = 101.79 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔

*El vector aceleración será:

𝑎̅ = (8 − 16(2𝜋)2 − 16(0))𝑢̅𝑟 + (2(16)(2𝜋) + 16(0) − 16(0))𝑢̅𝜙 +

(2(16)(0) + 2(16)(0) + 16(−29.609)(0))𝑢̅𝜃

𝑎̅ = −623.62𝑢̅𝑟 + 201.06𝑢̅𝜙 −→ 𝑎 = 655.23 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔2

EJERCICIO N°24.-

a) ¿con que velocidad puede ser lanzada verticalmente hacia arriba una pelota para
que alcance una altura de 15 metros?
b) ¿Cuánto tiempo estará en el aire?
Solución:

a) Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado:

𝑣 2 = 𝑣0 2 + 2𝑎(𝑠 − 𝑠0 )

𝑣 2 = 𝑣0 2 − 2𝑔ℎ = 0−→ 𝑣0 2 = 2𝑔ℎ

𝑣0 = √2(9.8)(15) = 17.15 𝑚/𝑠𝑒𝑔

b) Para averiguar el tiempo que la pelota ha de permanecer en el aire

aplicaremos la ecuación:
1
𝑆 − 𝑆0 = 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑡 2
2
1
ℎ = 𝑣0 𝑡 − 𝑔𝑡 2
2
1 2 9.8 2
𝑔𝑡 − 𝑣0 𝑡 + ℎ = 0 −→ 𝑡 − 17.15𝑡 + 15 = 0
2 2

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
4.9𝑡 2 − 17.15𝑡 + 15 = 0 −→ 𝑡 =
2𝑎

𝑡 = 1.75

112
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

Tiempo de subida 𝑡 = 1.75 𝑠𝑒𝑔

Tiempo total que estará en el aire, subida y bajada 𝑡 = 3.5 𝑠𝑒𝑔

EJERCICIO N°25.- Un cuerpo que pesa 64.4 libras se mueve a lo largo del eje x y está
sujeta a la acción de una fuerza F=36𝑡 2 +𝑒 −𝑡 .Si la velocidad es de 10 pie/seg, cuando t=0,
¿Cuál es la velocidad del cuerpo y la distancia que ha recorrido cuando t=2 seg?

Solución:

𝑤 64.4𝑙𝑏 𝑙𝑏 − 𝑠𝑒𝑔2
𝑤 = 64.4 𝑙𝑖𝑏𝑟𝑎𝑠 −→ 𝑚 = = = 2
𝑔 32.2 𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔2 𝑝𝑖𝑒

𝐹 = 36𝑡 2 + 𝑒 −𝑡

𝑣 = 10 𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔 ; 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑡 = 0

𝑣 =?
} 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑡 = 2𝑠𝑒𝑔
𝑥 =?

I. Aplicando la ecuación de movimiento: 𝐹 = 𝑚𝑥̈ ; tenemos:

36𝑡 2 + 𝑒 −𝑡 = 2𝑥̈

36𝑡 3
∫ 2𝑥̈ = ∫(36𝑡 2 + 𝑒 −𝑡 )𝑑𝑡 ⟹ 2𝑥̇ = − 𝑒 −𝑡 + 𝑐1 = 12𝑡 3 − 𝑒 −𝑡 + 𝑐1
3

12 4
2𝑥 = 𝑡 + 𝑒 −𝑡 + 𝑐1 𝑡 + 𝑐2 = 3𝑡 4 + 𝑒 −𝑡 + 𝑐1 𝑡 + 𝑐2
4

Para: 𝑣 = 10 𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔 cuando t=0; entonces:

2(10) = 12(0)3 − 𝑒 0 + 𝑐1 −→ 𝑐1 = 21

Para: 𝑥 = 0, cuando t=0; entonces:

2(0) = 3(0)3 − 𝑒 0 + 𝑐1 (0) + 𝑐2 −→ 𝑐2 = −1

-Luego:

𝑒 −𝑡 21
𝑥̇ = 6𝑡 3 − 2
+ 2
−→ 𝑥̇ = 6𝑡 3 − 0.5𝑒 −𝑡 + 10.5

3 𝑒 −𝑡 21 (−1)
𝑥 = 𝑡4 + + 𝑡+ −→ 𝑥 = 1.5𝑡 4 + 0.5𝑒 −𝑡 + 10.5 − 0.5
2 2 2 2

-Cuando 𝑡 = 2 𝑠𝑒𝑔 tenemos:

𝑥̇ = 48 − 0.5𝑒 −2 + 10.5 −→ 𝑥̇ = 58.43 𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔

𝑥 = 24 − 0.5𝑒 −2 + 21 − 0.5 −→ 𝑥 = 44.7 𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔

113
EJERCICIO N°26.- En el graficador automático de la fig. (03), se utiliza un bolígrafo P para
trazar la curva QP en el plano x-y. La velocidad del carro portador AB esta dado como:
𝑥̇ = (2𝑡 + 4)𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔 y la velocidad del bolígrafo relativo al carro portador AB esta dado como
2
𝑦̇ = (𝑦) 𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔. En el tiempo t=0 el bolígrafo se encuentra en la posición (𝑥, 𝑦) = (1𝑝𝑖𝑒, 0).
Determinar:

a) La ecuación de la curva QP graficada

b) La velocidad y aceleración del punto P para t = 2
c) La pendiente de la curva QP para t = 2seg

Datos:

- La velocidad del carro portador AB: 𝑥̇ = (2𝑡 + 4)𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔.

- La velocidad del bolígrafo relativa al carro portador AB: 𝑦̇ = (2/𝑦)𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔
- En el tiempo t=0 el bolígrafo se encuentra en la posición (𝑥, 𝑦) = (1𝑝𝑖𝑒, 0)
Solución:

a) La ecuación de la curva QP graficada

Puesto que 𝑥̇ = 2𝑡 + 4 integrando resulta:

2𝑡 2
∫ 𝑑𝑥 = ∫(2𝑡 + 4)𝑑𝑡 ⇒ 𝑥= + 4𝑡 + 𝑐1
2

Para 𝑡 = 0, 𝑥 = 1 ⇒ 𝑥 = 1 = 𝑐1

- Sustituyendo: 𝑥 = 𝑡 2 + 4𝑡 + 1 ..……………(1)

2 𝑑𝑦 2
- De 𝑦̇ = 𝑦 ⇒ 𝑑𝑡
=𝑦 ⇒ 𝑦𝑑𝑦 = 2𝑑𝑡

𝑦 𝑦2
⇒ ∫ 𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝑦 ⇒ 𝑡= + 𝑐2
2 4

Para 𝑡 = 0, 𝑦 = 0 ⇒ 𝑐2 = 0

𝑦2
- Sustituyendo: 𝑡 = ..……………………….(2)
4

114
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

- Sustituyendo la ecuación (2) en (1) tenemos:

2
𝑦2 𝑦2 𝑦2 𝑦2
𝑥 = ( 4 ) + 4 ( 4 ) + 1 = 16 + 𝑦 2 + 1 ⇒ 𝑥 = (16 + 𝑦 2 + 1) 𝑝𝑖𝑒𝑠

b) Calcule la velocidad y aceleración del punto P para t=2

- Puesto que: 𝑥̇ = (2𝑡 + 4)

- Derivando resulta: 𝑥̈ = 2
Para t=2seg entonces: 𝑥̇ = 2(2) + 4 = 8𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠𝑒𝑔

𝑦2
- De la ecuación (2) entonces: 𝑡 = 4
⇒ 4𝑡 = 𝑦 2
Sabemos que:

2 2 2 2 4 1 1/2
𝑦̇ = ⇒ (𝑦̇ )2 = ( ) = ( 2 ) = = ( ) = 𝑡 −1/2
𝑦 𝑦 𝑦 4𝑡 𝑡
1
Derivando: 𝑦̈ = − 2 𝑡 −3/2

1
Para t=2seg tenemos: 𝑦̇ = = 0.707𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠𝑒𝑔
√2

1 1 1 1
𝑦̈ = − ( ) = − ( ) = −0.177𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠𝑒𝑔2
2 √2 3 2 √8

- Los vectores de velocidad y aceleración son:

𝑣⃗ = (8𝑖⃗ + 0.70𝑗⃗)𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠𝑒𝑔 ⇒ |𝑣⃗| = 𝑣 = 8.03𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠𝑒𝑔

(2𝑖⃗ − 0.177𝑗⃗)𝑝𝑖𝑒𝑠
𝑎⃗ = ⇒ |𝑎⃗| = 𝑎 = 2.01𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠𝑒𝑔2
𝑠𝑒𝑔2

c) Calcule la pendiente de la curva QP para t=2seg:

- Puesto que el vector velocidad 𝑣⃗ es

tangente a la curva, su dirección define la
pendiente de esta:
𝑑𝑦
𝑑𝑦 𝑑𝑡 𝑦̇ 0.707
𝑚= = 𝑑𝑥 = = = 0.0884
𝑑𝑥 𝑥̇ 8
𝑑𝑡

𝑚 = 0.0884

115
EJERCICIO N°27.- Una partícula P se mueve con una velocidad relativa de Vo a lo lado de
una periferia de una rueda de radio R mientras está girando a una velocidad angular en el
sentido contrario. Hallar la velocidad y la aceleración si la velocidad angular es uniforme

Solución:

⃗⃗⃗⃗⃗𝑟
𝑟⃗ = 𝑅⃗⃗ + ῤ

i) Movimiento de coordenada móvil:

Las coordenadas móviles coinciden con la

coordenada fija
𝑅⃗⃗= 0
𝑅⃗⃗̇ = 0
𝑅⃗⃗̈ = 0

ii) Movimiento de la partícula en las coordenadas móviles:

⃗⃗⃗⃗⃗
ῤ𝑟 = Rcosθ𝑗⃗ - Rsenθ𝑘⃗⃗ 𝑉𝑜 = R𝜃̇
̇
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉 𝑉 2
ῤ𝑟 = -R𝜃̇senθ𝑗⃗ - R𝜃̇cosθ𝑘⃗⃗ 𝜃̇ = 𝑅𝑜 ; 𝜃̇ 2 = 𝑅𝑜2
⃗⃗⃗⃗⃗ ̈
ῤ𝑟 = -R𝜃̇ 2cosθ𝑗⃗ - R𝜃̇ 2senθ𝑘⃗⃗ ω = ω𝑖⃗

Para θ = 0° tenemos: ⃗⃗⃗⃗⃗

ῤ𝑟 = R𝑗⃗
̇
⃗⃗⃗⃗⃗
ῤ𝑟 = -𝑉𝑜 𝑘⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗̈ 𝑉 2
ῤ𝑟 = - 𝑜 𝑗⃗
𝑅2

iii) Cálculo de la velocidad:

̇
⃗⃗ = 𝑅⃗⃗̇ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ῤ𝑟 + (𝜔⃗⃗* ⃗⃗⃗⃗⃗
ῤ𝑟 ) = -𝑉𝑜 𝑘⃗⃗ + (ω𝑖⃗*R𝑗⃗)
⃗⃗ = -𝑉𝑜 𝑘 + ωR𝑘 = (-𝑉𝑜 + ωR) 𝑘⃗⃗
𝑉 ⃗⃗ ⃗⃗

iv) Cálculo de la aceleración:

̈ ̈ ̇
𝑅 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎⃗ = ⃗⃗⃗ ῤ𝑟 + 𝜔⃗⃗̇*ῤ
⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 + 2(𝜔
⃗⃗*⃗⃗⃗⃗⃗
ῤ𝑟 ) + 𝜔 ⃗⃗* ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗*(𝜔 ῤ𝑟 )

𝑉𝑜 2
𝑎⃗ =- ⃗⃗ ) + 𝜔𝑖⃗*( 𝜔𝑖⃗ ∗ 𝑅𝑗⃗)
𝑗⃗ + 2(𝜔𝑖⃗ * -𝑉𝑜 𝑘
𝑅

𝑉𝑜 2 𝑉𝑜 2
𝑎⃗ = - ⃗⃗ =
𝑗⃗ + 2𝜔𝑉𝑜 ⃗𝑗 + 𝜔𝑖⃗ 𝜔𝑅𝑘 - 𝑗⃗ + 2𝜔𝑉𝑜 ⃗𝑗 - 𝜔2 R𝑗⃗
𝑅 𝑅

𝑉𝑜 2
𝑎⃗ = (2𝜔𝑉𝑜 - - 𝜔2 R) 𝑗⃗
𝑅

116
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

EJERCICIO N°28.- Una partícula P se mueve con rapidez relativa Vo=cte desde A hacia B
en la ranura AB de un disco giratorio en el instante considerado la partícula a la mitad de la
ranura y el disco está girando con una velocidad angular en el sentido horario y una la
aceleración angular en sentido antihorario se pide determinar la velocidad y aceleración de
la partícula Vo= 50 m/s ; h= 1mt ; w= - 10 i ; x= 2i
PROBLEMA N°3
Solución:
z
h=1m
i) El eje de coordenadas móvil coincide con la coord.
Fija: 𝑅⃗⃗=0 ; 𝑅⃗⃗̇ = 0 ; 𝑅⃗⃗̈ = 0
A
w

ii) Movimiento de la partícula con respecto a la

Lr
coordinada móvil
Y
-Y 0
V
⃗⃗⃗⃗⃗
ῤ𝑟 = 1𝑗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗𝑟̇ = -𝑉𝑜 𝑘⃗⃗
ῤ
X
⃗⃗⃗⃗⃗̈
ῤ𝑟 = 0
-Z
iii) Calculo de la velocidad:
̇
⃗⃗ = 𝑅⃗⃗̇ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ῤ𝑟 + (𝜔⃗⃗* ⃗⃗⃗⃗⃗
ῤ𝑟 ) = -𝑉𝑜 𝑘⃗⃗ + (ω𝑖⃗*𝑗⃗)
𝑉⃗⃗ = -𝑉𝑜 𝑘⃗⃗ + (ω𝑘⃗⃗) = (-𝑉𝑜 + ω ) 𝑘⃗⃗ = -50-10 = -60𝑘⃗⃗
V= (-𝑉𝑜 - ω ) = -60m/s

iv) Cálculo de la aceleración:

̈ ⃗⃗⃗⃗⃗𝑟̇ ) + 𝜔
𝑎⃗ = 𝑅⃗⃗̈ + ⃗⃗⃗⃗⃗
ῤ𝑟 + 𝜔⃗⃗̇*ῤ
⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 + 2(𝜔
⃗⃗*ῤ ⃗⃗* ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗*(𝜔 ῤ𝑟 )
⃗⃗
𝑎⃗ = (α𝑖⃗* 𝑗⃗) + 2(-ω𝑖⃗ * - 𝑉𝑜 𝑘) + -ω𝑖⃗ * (-ω𝑖⃗ * 𝑗⃗)
𝑎⃗ = α𝑘⃗⃗ - 2 ω𝑉𝑜 𝑗⃗ + (-ω𝑖⃗ *- ω𝑘⃗⃗ )
𝑎⃗ = α𝑘⃗⃗ - 2 ω𝑉𝑜 𝑗⃗ +𝜔2 𝑗⃗
𝑎⃗ = α𝑘⃗⃗ –(2 ω𝑉𝑜 𝑗⃗ + 𝜔2 )𝑗⃗
𝑎⃗ = 1,100𝑗⃗ + 2𝑘⃗⃗

EJERCICIO N°29.- El disco mostrado en la figura y” gira según la formula Ø° = ct alrededor

PROBLEMA N°3

de la vertical. Ciertas fuerzas obligan a canica a moverse en una ranura tal que su distancia
radial desde el centro es igual a K 𝑡 2 ; c y K son constantes

a) Encuentre la aceleración de la canica

b) En qué tiempo desparece la aceleración radial?

conica

Solución:
kt2
a) Encuentra la aceleración de la canica: 𝜃̇=Ct

-Sistema de coordenadas cilíndricas

⃗⃗⃗⃗ = (𝑟̈ - r𝜃̇ 2) ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑎 𝑢𝑟 + (r𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 + 𝑧̈ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑧

𝑎⃗ = 𝑎𝑟 𝑢
⃗⃗ + 𝑎𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃

117
 r = K𝑡 2 θ = <)

𝑟̇ =2kt 𝜃̇ = 𝐶𝑡

𝑟̈ =2t 𝜃̈ = C

-Reemplazando en la fórmula:

𝑎𝑟 = (𝑟̈ - r𝜃̇ 2) = 2k - K𝑡 2 𝑐 2 𝑡 2 = 2k- k𝑡 4 𝑐 2

𝑎𝑟 = k(2 - 𝑐 2 𝑡 4 )

𝑎𝜃 = (r𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇) = k𝑡 2 C + 2*2ktCt = KC𝑡 2 + 4 KCt

𝑎𝜃 = 5kc𝑡 2

 𝑎⃗ = (k(2 - 𝑐 2 𝑡 4 )) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑟 + 5kc𝑡 2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃
-La magnitud de la aceleración será:

𝑎2 =k√4 − 21𝑡𝑐 2 𝑡 4 + 𝑐 4 𝑡 8

(b) ¿En que tiempo desaparece la aceleración radial?

1 1
4
2 42 (2)4 (2)4 √2
𝑎𝑟 = (𝑟̈ - r𝜃̇ 2) = k(2 - 𝑐 2 𝑡 4 ) = 0 ⇒ 2 - 𝑐 2 𝑡 4 = 0  𝑡 4 = ⟹ t= √ 2 = 1 = 1 = 4
𝑐2 𝑐 √𝑐
(𝑐 2 )4 (𝑐)2

PROBLEMA N°2 OA y el bloque D

EJERCICIO N°30.- El bloque C desliza a lo largo de una barra ranurada
desliza en la canaleta, lisa horizontal. Los bloques C y D están articulados entre si que les
permite girar uno con respecto al otro. Si se mueve con velocidad constante Vo hacia la
derecha, determina
A
a) La velocidad y aceleración angular del brazo OA en
función de h, Vo y Ø.
C
b) Si h = 0,6 m ; Vo=20m/seg y Ø=20 ° determinar el valor
D V
de la velocidad y aceleración angular en ese instante ;
c) La aceleración de C

Solución: H

(a) Descomponiendo 𝑉𝑜 en dos componentes 𝑉𝑟

y 𝑉𝜃
A

Vr
C
v 𝑉𝑟 =𝑉𝑜 Cosθ
V

v
𝑉𝜃 =-𝑉𝑜 Senθ = rω = r𝜃̇
h

118
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

ℎ ℎ
rsenθ=𝑟  r = 𝑆𝑒𝑛𝜃

𝑉 𝑆𝑒𝑛𝜃
𝜃̇= - 𝑜 𝑟

𝑉 𝑆𝑒𝑛 2𝜃
𝜃̇= - 𝑜 ℎ ………….(1)

Derivando la ec.(1) tenemos :

−2𝑉𝑜 SenθCosθ
𝜃̈ : ℎ
(𝜃̇) ……………………….(2)

Reemplazando ec.(1) en ec.(2) tenemos :

−2𝑉𝑜 2 Sen3 θCosθ

𝜃̈ : ℎ2
………………………….(3)

(b) Determinaremos la derivada de r con respecto al tiempo

ℎ
r = 𝑆𝑒𝑛𝜃

𝜃̇
𝑟̇ = -h (Cosθ)( ) = 𝑉𝑜 Cosθ …………………..ec(4)
𝑆𝑒𝑛2 𝜃

𝑟̈ = -𝑉𝑜 Sen𝜃̇ = 𝑉𝑜 2 𝑆𝑒𝑛2 𝜃/h …………………..ec(5)

-Componentes radial y transversal de la aceleración :

𝑎⃗ = 𝑎𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑟 + 𝑎𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃

𝑉0 2 𝑆𝑒𝑛3 𝜃 ℎ 𝑉0 2 𝑆𝑒𝑛4 𝜃
𝑎𝑟 = 𝑟̈ - r𝜃̇ 2 = - ( ) =0
ℎ 𝑆𝑒𝑛𝜃 ℎ2

−𝑉𝑜 𝑆𝑒𝑛2 𝜃 ℎ 𝑉0 2 𝑆𝑒𝑛3 𝜃

𝑎𝜃 = 2𝑟̇ 𝜃̇ + r𝜃̈ = 2(𝑉0 Cosθ)( ) +( ) Cosθ =0
ℎ 𝑆𝑒𝑛𝜃 ℎ2

(c) El bloque “c” no tiene aceleración lo cual es lógico pues tiene la misma aceleración del
bloque “D”
-Reemplazamos en la Ec.(1) y Ec.(3) los DATOS :

𝑉 𝑆𝑒𝑛 2𝜃 20𝑆𝑒𝑛3 (20°)

𝜃̇ = 0 ℎ2 =- 0.6
= -3,899 rad/seg

2 𝑆𝑒𝑛3 𝜃𝐶𝑜𝑠𝜃
2𝑉 2(20)2 𝑆𝑒𝑛3 (20°)𝐶𝑜𝑠(20°)
𝜃̈ = 0 ℎ2
= (0.6)2
= 83.544 rad/𝑠𝑒𝑔2

119
Capítulo 3
DINAMICA DE LA PARTICULA
3.1 CINETICA DE LA PARTICULA

3.2 ECUACION DE MOVIMIENTO

3.3 ECUACION DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL

3.4 CABNTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE LA PARTICULA CON

RESPECTO AL PUNTO DE ORIGEN

3.5 ECUACION DE TABAJO Y ENERGIA

3.6 POTENCIA

3.7 CONSTANTE DE RESORTE

3.8 TRABAJO DE LA FUERZA F EJERCIDA POR EL RESORTE DURANTE UN

DESPLAZAMIENTO FINITO DEL CUERPO

3.9 RESORTE EN PARALELO

3.10 RESSORTE EN SERIE

3.11 CHOQUE O IMPACTO

120
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

3.1 CINÉTICA DE LA PARTÍCULA

En el capítulo anterior estudiamos la velocidad y aceleración de la partícula

independientemente de las fuerzas que las producían; pasaremos ahora, a estudiar la
interrelación entre la fuerza que actúa en cada partícula y la aceleración que produce.

3.2 ECUACIÓN DE MOVIEMIENTO

En 1687, ISAAC NEWTÓN enunció las tres leyes básicas que rigen el movimiento de
la partícula siendo la de mayor interés en el presente capítulo la “segunda ley”

Primera Ley De Newton

Un cuerpo permanecerá en estado de reposo o se moverá con movimiento rectilíneo

y uniforme, mientras la acción de otros cuerpos no le obliga a cambiar de estado.

Segunda Ley De Newton

La aceleración comunicada a un cuerpo por una fuerza F es directamente

proporcional a su masa.

Ec. De movimiento:

𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗

𝐹⃗ 𝐹⃗ 𝐹⃗ 𝐹⃗ 𝑛
𝐹⃗ = = = =⋯ = 𝑚 = 𝑐𝑡𝑒,
𝑎1 𝑎2 𝑎3 𝑎𝑛

∑ 𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗si: 𝑎⃗ = 𝑜, 𝑣⃗=cte (reposo)

Consideraciones

1.- la primera ley de NEWTÓN no se cumple para todo el sistema de referencia. Los
sistemas en los cuales se cumple la primera ley de Newton, recibe el “nombre de
inerciales”; y en los que no “sistemas no inerciales”.

2.- Se puede considerar como inercial a todo sistema de referencia fijo sobre la superficie
de la tierra o sobre los cuerpos que permanecen inmóviles o bien se muevan rectilínea y
uniformemente con relación a la superficie de la tierra.

3.-En los sistemas no inerciales no se cumple ni la primera, ni la segunda ley de Newton.

En 1905 (108 años), Albert Einstein indico que la segunda ley de Newton no se cumplía
cuando la velocidad de la partícula era cercana a la velocidad de luz ; el físico Schodinger;
llego a la misma conclusión cuando las partículas se mueven a distancias atómicas.

Como las condiciones indicadas por ambas físicos no se presentan en la ingeniería,

la segunda ley de Newton tiene validez siempre que la masa permanezca constante.

121
3.3 ECUACION DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL

∑ 𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗

𝑚𝑑𝑣⃗ 𝑑(𝑚𝑣⃗) 𝑑( 𝑝⃗) 𝑑( 𝑝⃗)

∑ 𝐹⃗ = = = ͢ 𝐹⃗ =
𝑑𝑡⃗ 𝑑𝑡⃗ 𝑑𝑡⃗ 𝑑𝑡⃗

Donde :𝑚 = 𝑐𝑡𝑒 ; 𝑝⃗ = 𝑚𝑣⃗

Cantidad de movimiento o momento lineal tiene la dirección de la velocidad.

- La resultante de las fuerzas que actúan sobre la partícula es igual a la tasa de

cambio en el tiempo; la cantidad de movimiento permanece constante.

𝑚𝑑𝑣 ⃗⃗ 2 2
𝐹⃗ = 𝑑𝑡⃗ ; 𝑠𝑖𝐹⃗ =0; ͢ ∫1 𝐹𝑑𝑡 = ∫1 𝑚𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗ -m𝑣⃗2
0= m𝑣1 ⃗⃗⃗⃗⃗ -m𝑣⃗2 … conservación de la cantidad de movimiento lineal
⇛∴m𝑣1

Impulso

La integral de una fuerza en el intervalo durante el cual obra se llama impulso de la

fuerza.

Sabemos que:

𝑑( 𝑝⃗) 𝑚𝑑𝑣⃗
𝐹⃗ = =
𝑑𝑡⃗ 𝑑𝑡⃗
𝑡2 𝑣2
⃗⃗⃗⃗⃗ − m𝑣⃗1
∫ 𝐹𝑑𝑡 = ∫ 𝑚𝑑𝑡 = m𝑣2
𝑡1 𝑣1

⃗⃗=∫𝑡2 𝐹𝑑𝑡 =
𝑌 ⃗⃗⃗⃗⃗ − m𝑣⃗1 = 𝑝⃗2 − 𝑝⃗1
m𝑣2
𝑡1

122
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

Principio De Impulso Y Cantidad De Movimiento Lineal

Parámetros { 𝐹⃗ , 𝑚𝑎𝑠𝑎, 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑, 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜}

𝑑( 𝑝⃗) 𝑚𝑑𝑣⃗
𝐹⃗ = =
𝑑𝑡⃗ 𝑑𝑡⃗
𝑡2 𝑣2 𝑣2
⃗⃗𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜ó𝑌
𝑌 ⃗⃗𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑖ó𝑛 = ∫ 𝐹⃗ 𝑑𝑡 = ∫ 𝑑(𝑚𝑣⃗) = ∫ 𝑚𝑑𝑣⃗
𝑡1 𝑣1 𝑣1

𝑌 ⃗⃗⃗⃗⃗ − m𝑣⃗1
⃗⃗1-2 = m𝑣2 … variación de la cantidad de movimiento lineal

⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗1-2= m𝑣2
m𝑣⃗1+𝑌

⃗⃗1 − 2 = ∫𝑡2 𝐹⃗ 𝑑𝑡 ; 𝐹⃗ = 𝐹𝑥𝑖⃗+Fy𝑗⃗+𝐹𝑧𝑘⃗⃗

𝑌 𝑡1

⃗⃗1 − 2 = ∫𝑡2 𝐹𝑥𝑑𝑡 𝑖⃗+ ∫𝑡2 𝐹𝑦𝑑𝑡 𝑗⃗+ ∫𝑡2 𝐹𝑧𝑑𝑡 𝑘⃗⃗
𝑌 𝑡1 𝑡1 𝑡1

⃗⃗1 − 2 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = (𝑌
𝑌 ⃗⃗1 − 2)𝑥 + (𝑌
⃗⃗1 − 2)𝑦 + (𝑌
⃗⃗1 − 2)𝑧

m𝑣⃗1 ⃗⃗1-2
+𝑌 = ⃗⃗⃗⃗⃗
m𝑣2

123
 m𝑣⃗1 + = ⃗⃗⃗⃗⃗
m𝑣2

𝑛
m𝑣⃗1 ⃗⃗1-2)i
+∑𝑖=1( 𝑌 = ⃗⃗⃗⃗⃗
m𝑣2

para dos o más partículas:

∑ m𝑣⃗1 i + ⃗⃗1 − 2 i = ∑ m𝑣⃗2 i

∑𝑌

3.4 CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE LA PARTICULA CON RESPECTO AL

PUNTO DE ORIGEN

Es el vector representado por ⃗⃗

el símbolo 𝐻
⃗⃗ = 𝑟⃗ x 𝑝⃗
definido como: 𝐻

- La cantidad de movimiento angular se

puede considerar como el momento de la
cantidad de momento lineal

TEOREMA: se demuestra que la rapidez con

que cambia el vector cantidad de movimiento
angular de una partícula en el transcurso de
tiempo es igual al momento que obra sobre
ella.

Además: 𝐻 ⃗⃗=𝜌⃗x 𝑝⃗ = 𝜌⃗ 𝑥 𝑚𝑣⃗ es análogo a la

cantidad de movimiento lineal 𝑝⃗ = 𝑚𝑣⃗

Conservación De La Cantidad De Movimiento O Momento Angular

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ que obra en un sistema es cero 𝑀𝑟

Cuando el momento extender resultante𝑀𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗= 0 ;el vector
cantidad de movimiento angular permanecerá constante.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 0 ⇛ 𝐻𝑎
Si :𝑀𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗= cte dado que 𝑀𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐻𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗) .
PARA FLUIDOS: LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO: (𝑯

⃗⃗ = 𝜌𝑄𝑣⃗donde: ρ= la densidad del fluido

𝐻

Q= ES EL CAUDAL

V= es la velocidad

124
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

3.5. ECUACION DE TRABAJO Y ENERGIA

W= f(F,ϭ)
2
W=∫1 𝐹𝑑𝑟

I. Fuerza Constante; en magnitud y en dirección. La dirección concuerda con el

desplazamiento.

W=F.S

II. Fuerza Constante; en magnitud y en dirección. La dirección no concuerda con el

desplazamiento.

W=FcosϴS

W=FtS

III. Fuerza varia en magnitud, pero no en dirección y esta es la misma que la del
desplazamiento.

125
 Dw=Fsds;F=f(s)=kx
𝑆2
W=∫𝑆1 −𝐹𝑑𝑠donde :k es la constante del resorte .

𝑥2 𝑘𝑋12 𝑘𝑋22
W=∫𝑥1 −𝑘𝑥𝑑𝑥 = 2
− 2

IV. Fuerza varía en magnitud y en dirección

𝑆2
W=∫𝑆1 𝐹𝑡𝑑𝑠; ds=rdϴ

𝑆2 𝛳2
W=∫𝑆1 𝐹𝑡𝑑𝑠=∫𝛳1 𝐹𝑡𝑟𝑑𝛳

T=𝐹𝑡𝑟 = 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑐𝑜𝑛𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜𝑎𝑙𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑑𝑒𝑙𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜
𝛳2 𝛳2
W=∫𝛳1 𝐹𝑡𝑟𝑑𝛳=∫𝛳1 𝑇𝑑𝛳 SI T = cte⇛ W= t(ϴ1-ϴ2)

W= t(ϴ1-ϴ2) W=2𝜋𝑛t ⇛ cunado gira vuelta completa ;

W= 2𝜋𝑛t ⇛ cunado gira n vueltas

126
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

3.6 POTENCIA

127
Energía cinética

Es la energía que tiene un cuerpo debido en su movimiento

Ec = P.h ; P=mg

(caída de los cuerpos) h= / 2g

Un cuerpo de masa que se mueve con velocidad, tiene una energía cinética

Ec=

Energía Potencial

Es la energía que tiene un cuerpo debido a su posición.

Ep= Peso.h

Un cuerpo de peso(P), colocado a una altura H, tiene una energía potencial E , =

ph

3.7. CONSTANTE DE RESORTE (K)

Consideremos un cuerpo A unido a un punto B por un recorte; se supone que el

resorte tiene su longitud no deformada cuando el cuerpo esta en Ao.

La evidencia experimental muestra que la

longitud de la fuerza F, ejercida por el resorte
sobre el cuerpo A, en proporcional a la
deformación X del resorte, medida desde la
posición A•; tenemos:

F=Kx

128
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

3.8. el trabajo de la fuerza F ejercida por el resorte durante un desplazamiento finito

del cuerpo. 𝑨𝟏 (𝑿 = 𝑿𝟏 ) 𝒂 𝑨𝟐 (𝑿 = 𝑿𝟐 )

𝑋 𝑋 𝑘𝑋1 2 𝑘𝑋2 2
Se obtiene W=∫𝑋 2 −𝐹𝑑𝑥=∫𝑋 2 −𝑘𝑑𝑥= 2
− 2
1 1

Donde (K) es la constante del resorte , expresa en N/m, KN/M. LB/M

La constante k de resorte nos vendrá a representar la fuerza necesaria O fuerza

cortante para desplazar el resorte (ESTRUCTURA). En una unidad de desplazamiento.

3.9 resorte en paralelo

129
F1=k1.ϭ + F2=k2.ϭ + F3=k3.ϭ

F1 + F2 + F3 =(K1 +K2 +K3)ϭ

W =(K1 +K2 +K3)ϭ

W/ϭ =Keq=(K1 +K2 +K3)

Donde: W= F1 + F2 + F3

W=(Keq)ϭKeq =∑𝑛𝑖=1 k

3.10. RESORTE EN SERIE.

𝑊 𝑊 𝑊
ϭ1 =𝐾1 ; ϭ2 =𝐾2 ; ϭ3 =𝐾3 ;

𝑊
ϭT =𝐾𝑒𝑞 ;

ϭT =ϭ1 + ϭ2 + ϭ3
1 1 1 1
∴𝐾𝑒𝑞 = 𝐾1 + 𝐾2
+ 𝐾3

𝑘1.𝑘2.𝑘3
Keq=𝐾2.𝑘3+𝑘1.𝑘3+𝑘1.𝑘2

Ejemplo.- se tiene un cuerpo de maza M que cae de una altura H , sobre un resorte; se
pide hallar el desplazamiento o deformación máxima del resorte.

130
DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

131
EJERCICIOS RESUELTOS

Ejemplo n°1

Se tiene un cuerpo que pesa ( w=100kg ), y que cae de una altura( h=80cm ). Se pide
determinar la K1 Y K2 . Sabiendo que el desplazamiento de los resorte es 𝛿1 = 1𝑐𝑚 y
𝛿2 = 1.5𝑐𝑚, respectivamente.

Solución:

𝛿𝑇 = 𝛿1 + 𝛿2
𝛿𝑇 = 1 + 1.5 =2.5 cm.

h= 80 cm.

W= 100 kg.

i) Aplicando la conservación de energía:

(EK + Ep)1 = (EK +Ep)

2

Posición (1)posición ( 2)

EK1 = 0EK2= 0

Ep1 = W(h +𝛿𝑇 )Ep2 = 0

Epr1 = 0 Epr2 = ½ Ke𝛿𝑇 2

Epr2 = ½K1 𝛿1 2 + ½K 2 𝛿2 2

132
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

Reemplazando datos: (EK + Ep)1 = (EK + Ep) 2

W( h + 𝛿𝑇 ) = ½ Ke𝛿𝑇 2

100( 80 + 2.5 ) = ½ Ke(2.5)2

Ke= 2640 kg/cm

Entonces :

2640 = K1.K2
K1 +K2 ………………………………..(I)

Por otro lado :

W ( h +𝛿𝑇 ) = ½K1 𝛿1 2 + ½K 2 𝛿2 2

100( 80 + 2.5 ) = ½ K1. (1)2 + ½ K2(1.5)2

K1 16500 – 2.25K 2
……………………………………………………….(II)

Remplazando la Ecu (II) en Ec(I) tenemos :

K22 – 8800K2+ 19360000 = 0

K2 = 4400kg/cm

De Ecu(II) ; Reemplazando :

K1 = 66000kg/cm

133
Ejemplo n°2

Se tiene un cuerpo que pasa ( W= 300 kg ) , y que cae de una altura ( h=100cm ). Se pedi
determinar las constantes K1 Y K2 . Sabiendo que el desplazamiento de los resortes es de
𝛿1 = 1.5𝑐𝑚 y 𝛿2 = 2𝑐𝑚, respectivamente.

SOLUCIÓN:

Datos:

W=0
k1 = ?ke=k1 +k1 = 2k1
k2 = ?
Ke = 2k1.k2
2k1 +k1
Posición 1 tenemos:Posición 2 tenemos:

EK1 = 0EK2 = 0
Ep = W( h +𝛿1+𝛿2 ) Epr = ½ Ke1(𝛿𝑡)2 =½ Ke2(3.5)2
Ep = W( 100+ 3.5) Epr = ½ Ke(𝛿1)2 +½ K2(𝛿2)2
Epg = 300( 103.5 )

Epr = ½ Ke(1.5)2 +½ K2(2)2 …………(1)

Epr = 6.125Ke1

134
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

Energíapotencial de unafuerzagravitacional.

Epr =0

Reemplazando en la ecuación (I) tenemos :

300(103.5) = 6.125Ke1
300(103.5) = 1.125ke +2k2

Ke1= 5069.3878kg/cm ……..(2)

31050= 1.125Ke +2K2 .......(3)

-La Ec.(A) en Ec.(B) tenemos:

2.25K1 +2K2= 3150

……(4)

-La Ec.(2) en Ec.(B) tenemos:

………………………(5)
2K1.K2= 5069.39(2K1 +K2)

i)Aplicando conservación de energía :

(EK + Ep)1 = (EK +Ep) 2

135
Ejemplo n°3

Un resorte de longitud L y constante de resorte K sufre un acortamiento ( 𝛿 ) al arrojar una

pelota que pesa W por el dispositivo indicado en la figura; el coeficiente de fricción entre la
pelota y el tubo es𝜇; se pide encontrar la velocidad con que la pelota dejara el resorte y la
altura que alcanzara.

Ejemplo n°4

Se suelta los extremos B de sujeción entonces el bloque A choca con el bloque B; se pide
encontrar el desplazamiento máximo del bloque B. Se tiene los sgt. Datos :

-Fuerza de sujeción en el extremo B= 200 lb

-Constante del resorte : K= 25 lb/pulg.

-coeficiente de choque :e= 0.8 entre A y B.

136
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

3.11.- CHOQUE O IMPACTO (I).-

I1 = m1.V1´ - m1V1

I2 = m2V2´ - m2V2

Donde:

V´: Velocidad después del choque.

V: Velocidad antes del choque.

I2 = -I1

m2.V2´ - m2V2 = -(m1V1´ - m1.V1 )

m1V1 + m2V2 = m1V1´ + m2.V2´

…….(A)

EK1 =½ m1𝑉1´2 -½ m1𝑉12

EK2 =½ m2𝑉2´2 -½ m2𝑉22

EK2 = -EK1

½ m2𝑉2´2 -½ m2𝑉22= -(½ m1𝑉1´2 -½ m1𝑉12)

½ m1𝑉12 +½ m2𝑉22 = ½ m1𝑉1´2 + ½ m2𝑉2´……

2
……..(B)
…

137
I).-CAMPO COMSERVATIVO

II).- CAMPO NO COMSERVATIVO

1. ½ m1(⨰ 1)2 +½ m2(⨰ 2)2 = ½ m1(⨰ ´1)2 + ½ m2(⨰ ´2)2

2.- m1(⨰ 1)2 + m2(⨰ 2)2 = m1(⨰ ´1)2 + m2(⨰ ´2)2

De 1 tenemos : m1((⨰ 1)2 − (⨰ ´1)2 )= m2((⨰ ´2)2 -(⨰ 2)2 )

De 2 tenemos: m1(⨰ 1 −⨰ ´1)= m2(⨰ ´2-⨰ 2)

De la Ec. 1 tenemos : m1(⨰ 1 +⨰ ´1)(⨰ 1 −⨰ ´1)= m2(⨰ ´2+⨰ 2)(⨰ ´2-⨰ 2)

m2(⨰´2−⨰2)
De la Ec. 2 tenemos: m1=
(⨰1−⨰´1)

-Reemplazando Ec. 2 en Ec 1 tenemos :

m2 (⨰ ´2-⨰ 2)(⨰ 1 +⨰ ´1)(⨰ 1 −⨰ ´1)= m2(⨰ ´2+⨰ 2)(⨰ ´2-⨰ 2)

(⨰ 1 −⨰ ´1)

(⨰ 1 +⨰ ´1)= (⨰ ´2+⨰ 2)

CAMPO CONSERVATIVO (⨰ ´1 −⨰ ´2)= - (⨰ 1 −⨰ 2)

II) CAMPO NO CONSERVATIVO:

1 .- ½ m1𝑉12 +½ m2𝑉22 - E = ½ m1𝑉1´2 + ½ m2𝑉2´2

E=perdida de energía

(⨰ ´1 −⨰ ´2)= -e(⨰ 1 −⨰ 2)

⨰´2−⨰´1) V2´ − V1´

e = ((⨰1− ⨰2)
=
V1–V2

Dónde: e= coeficiente de choque o de restitución. Que depende fundamentalmente de los

materiales de los cuerpos que colisionan.

138
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

- SI EL CHOQUE ES ELÁSTICO (e= 1) :

Se debe cumplir que:
-La cantidad de movimiento se conserva :

m1V1 + m2V2 = m1V1´ + m2.V2´

e = V2´ - V1´ = 1
V1–V2

V2´ - V1´ = V1–V2

Nótese que tenemos un sistema de dos ecuaciones y dos (2) incógnitas V1´ y V2´.

- SI EL CHOQUE ES ELÁSTICO (e= 1) :

Se debe cumplir que:
-La cantidad de movimiento se conserva :

m1V1 + m2V2 = m1V1´ + m2.V2´

e = V2´ - V1´ = 1
V1–V2

V2´ - V1´ = V1–V2

Nótese que tenemos un sistema de dos ecuaciones y dos (2) incógnitas V1´ y V2´.

-SI EL CHOQUE ES PERFECTAMENTE ELÁSTICO:

Se debe cumplir que:

-La cantidad de movimiento se conserva:

m1V1 + m2V2 = m1V1´ + m2.V2´

139
-La energía cinética se conserva:

½ m1𝑉12 +½ m2𝑉22 = ½ m1𝑉1´2 + ½ m2𝑉2´2

…

-Estas ecuaciones nos permiten determinar las velocidades finales, conociendo las masas
de las partículas y sus velocidades iniciales.

-SI EL CHOQUE ES PERFECTAMENTE INELÁSTICO ( 0<e <1 ):

Se debe cumplir que :

-La cantidad de movimiento se conserva :

m1V1 + m2V2 = m1V1´ + m2.V2´

e = V2´ - V1´ ;
V1–V2

V2´ - V1´ =e (V1–V2)

-Los valores de V1´ y V2´ pueden determinarse si se conoce el valor de

equedependefundamentalmente, de los materiales de los cuerpos que colicionan.

--SI EL CHOQUE ES PERFECTAMENTE PLÁSTICO ( e= 0 ):

-Se debe cumplir que:

-Los dos (2) cuerpos quedan unidos entre si después del choque.

e = V2´ - V1´ = 0
V1–V2

V2´ = V1´ =V

140
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

-La cantidad de movimiento se conserva

m1V1 + m2V2 = m1V1´ + m2.V2´

m1V1 + m2V2 = m1V1´ + m2.V2´

…………………………….(∞)

-La ecuación () nos permite dados las condiciones iniciales (m, m2,V1, V2 ) determinar la
velocidad final (V).

-En este caso , la energía cinética no se conserva.

Ejemplo n°1

Calcular el porcentaje de perdida de energía cinética en un impacto central directo si (

m1=m2 = m); (V1 = -EKaEKd V2 =V ); coeficiente de restitución.

Solución:

i) El porcentaje de perdida de energía cinetica en un impacto :

%▲EK = EKaEKdx 100

EKa

ii) Energía cinética antes del choque : (EKa)

K22== ½ m𝑉
EKa = ½ m1𝑉12 +½ m2𝑉2 E -E
K21 + ½ m(−𝑉)2
EKa = ½ m𝑉 2 + ½ m𝑉 2
EK2 = -EK1

EKa = m𝑉 2 EK2 = -EK1

EK2 = -EK1
e = V2´ - V1´⇒e (V1–V2)= V2´ - V1´
V1–V2

2 eV = V2´ - V1´
……………. ………………………..(∞)

141
 iii) Conservación de momentun lineal o cantidad de movimiento :

m1V1 + m2V2 = m1V1´ + m2.V2´

mV + m(-V) = mV1´ + m.V2´

0 = mV - mV = mV1´ + m.V2´

V1´ = -V2´
……………………………………….(β)

De la Ec. (β) en la Ec. (∞) tenemos las velocidades finales después del choque.

2eV = V2´ - V1´ = V2´ - (-V2´)

eV = V2´ -eV = V1´

Entonces:

Iv) Energía cinética después del choque : (EKd)

EKd = ½ m1𝑉1´2 + ½ m2𝑉2´2 = ½ m(−𝐞V )2 + ½ m(𝐞V)2

EKd = mV 2 𝐞2

V) El porcentaje de perdida de energía cinética en un impacto :

%▲EK = m𝑉 2 - m𝑉 2 𝐞2x 100

m𝑉 2

%▲EK = ( 1 - 𝐞2 )x 100

142
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

Ejemplo n°2

Se tiene 3 esferas sobre una superficie liza; A tiene una velocidad 3cm/s y va a impactar a la
esfera B se pide hallar las velocidades después de los impactos, e=0.4; y m=mA=mB=mC.

i) Choque: A y B.-

mA.VA +mB.VB=mA.VA´ +mB.VB´

……………………………….(1)
(3 + 0) = VA´ + VB´
(3 + 0) = VA´ + VB´

VB´ − VA´
𝒆= = 𝟎. 𝟒
VA − VB

VB´ - VA´ = 0.4 (VA – VB)

VB´ - VA´ = 1.2

……………………………….(2)

De Ecu (1) y (2) tenemos

VB´ = 2.1 cm/s VA´ = 0.9 cm/s

ii) Choque: B con C.-

mB.VB´ + mC.VC = mB.VB” + mC.VC´

2.1 = VB” + VC´

……………………………………(3)

VC´ − VB"
𝒆= = 𝟎. 𝟒
VB´ − VC

VC´ - VB´´ = 0.84

…………………………………….(4)

143
Resolviendo la Ecu (3) y (4) tenemos :

VC´ = 1.47 cm/s VB´´ = 0.63 cm/s

iii) Resumen de velocidades.-

Como la velocidad VA´>VB´ Entonces las esferas seguirán chocando; debemos de calcular
cuando ya no chocan; velocidades después de los impactos.

iv) Choque: entre A y B .-

mA.VA +mB.VB=mA.VA´ +mB.VB´

1.53 = VA´ + VB´

…………………………………..(5)

VB´ − VA´
𝒆= = 𝟎. 𝟒
VA − VB

VB´ - VA´ = 0.4( 0.9 - 0.63 )

VB´ - VA´ = 0.108

……………………………………….(6)

Resolviendo la Ecu (5) y (6) tenemos:

VB´ = 0.82 cm/s VA´ = 0.71 cm/s

144
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

V) Velocidades después de los impactos serán:

VA´ = 0.71 cm/s VB´ = 0.82 cm/s VC´ = 1.47 cm/s

Ejemplo n°3

Encontrar el valor máximo del ángulo ∡𝜙máx. ; y la fuerza ejercida sobre el peso por la
cuerda cuando 𝜙=15°

145
 EJERCICIOS RESUELTOS:

EJERCICIO Nº01.- El bloque de 7kg. De la

figura se suelta en reposo y se desliza una
distancia S plano inclinado, abajo choca con el
muelle, comprimiéndolo 75mm antes de que
esté a punto de iniciarse el retorno (plano
arriba). Suponiendo un coeficiente de
rozamiento de 0.25 y una constante del muelle
k=2.8N/mm, Hallar S.

Solución

-Peso: 𝑊 = 7𝑥 9.81 = 68.67𝑁

-La reacción Normal del bloque:

𝑁 = 𝑊 cos 30 = 59.47 𝑁

-La fuerza de rozamiento: 𝐹𝑓 = 𝑢. 𝑁 = 14.87 𝑁

-La componente del peso paralela al plano:

𝑇 = 𝑊 sin 30 = 34.335 𝑁

-La fuerza de rozamiento y fuerza tangencial trabajan a lo largo del recorrido de (S+0.075),
siendo negativo el trabajo del rozamiento y positivo, el de la otra fuerza:

𝑊 = (𝑇 − 𝐹𝑓 )(S + 0.075), = [34.335 − 14.87](S + 0.075)

𝑊 = 19.465(S + 0.075) … 𝐼
1
-El trabajo del muelle (resorte) es negativo:𝑊 = − 2 𝐾(0.075)²

1 2.8𝑁 1000𝑚𝑚 −2
𝑊= . . (0.075)2𝑚 = 7.875 𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒 … 𝐼𝐼
2 𝑚𝑚 1𝑚

-Igualando 𝐼 y 𝐼𝐼 tenemos:

19.465(S + 0.075) = 7.875 ⟹ ∴ 𝑆 = 329.57 𝑚𝑚

146
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

EJERCICIO Nº02.- Calcular la constante K del muelle de

la figura para que la barra esbelta AB llegue justo a la
posición vertical al soltarse en reposo en la posición
horizontal representada, en la cual el muelle esta
alargado 1’’. La barra pesa 8lb

Solución

-La longitud libre del muelle:𝐾 = 20′′ − 1′′ = 19′′

-En la posición vertical, el muelle

(12′′ + 16′′ ) − 19′′ = 28′′ − 19′′ = 9′′

−𝐾
-El trabajo del muelle es:𝑊 = 2
(𝑆 2 2 − 𝑆 21 )

−𝐾 9 2 1 2
𝑊𝑃𝑅 = [( ) − ( ) ] = −0.278𝐾 𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒
2 12 12

-El trabajo de la gravedad es:

10.5
𝑊𝑃𝐺 = (8) ( ) = 7 𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒
12

-Como la barra parte del reposo y acaba en reposo, la variación de la energía cinética es
cero. Por lo tanto:
2
1
𝑊1−2 = 𝐸𝑘 → ∫ 𝐹⃗ . 𝑑𝑟⃗ = 𝑚𝑣²1 = 0 − 0.278𝐾 + 7 = 0
1 2

𝑙𝑏
∴ 𝐾 = 25.18 = 2.10 𝑙𝑏/𝑝𝑢𝑙𝑔
𝑝𝑖𝑒

EJERCICIO Nº03.- En la figura la bola de 9kg que se

mueve hacia abajo a 3m/s golpea a la bola de 5.5kg que
se mueve, como se indica, a 2.5m/s. Siendo el
coeficiente de restitución e=0.80. Calcular las
velocidades 𝑉1 y 𝑉2 después del choque.

Solución

i) Para hallar las componentes y las

velocidades, se aplican 2 ecuaciones:

147
-La cantidad de movimiento se conserva:

𝑚1 𝑉1 + 𝑚2 𝑉2 = 𝑚1 𝑉1′ + 𝑚2 𝑉2′ … 𝐼

-Coeficiente de restitución:

𝑉2 ′ − 𝑉1 ′
𝑒= … 𝐼𝐼
𝑉1 − 𝑉2

ii) Componentes de las velocidades iniciales:

⃗⃗1 = −3𝑗⃗ 𝑚/𝑠
𝑉

⃗⃗2 = 2.5 cos 45𝑖⃗ + 2.5 sin 45𝑗⃗ = 1.77𝑖⃗ + 1.77𝑗⃗

𝑉

-Los componentes de las velocidades finales:

𝑉1′ = 𝑉1′ 𝑗⃗

𝑉2′ = 1.77𝑖⃗ + 𝑉2′ 𝑗⃗

-De la ecuación 𝐼 tenemos:

9𝑉1′ + 5.5𝑉2′ = 9(−3) + 5.5(1.77)

9𝑉1′ + 5.5𝑉2′ = −17.265 … 𝐼𝐼𝐼

-De la ecuación 𝐼𝐼 tenemos:

𝑉2 ′ − 𝑉1 ′
= 0.80 → 𝑉2′ − 𝑉1′ = −3.816 … 𝐼𝑉
−3 − 1.77

-Resolviendo la ecuación 𝐼𝐼𝐼 en la ecuación 𝐼𝑉 tenemos:

9𝑉1′ + 5.5𝑉2′ = −17.265 … 𝐼𝐼𝐼

−9𝑉1′ + 9𝑉2′ = −3.816 … 𝐼𝑉 𝑥 9

14.5𝑉2′ = −51.609
𝑚
𝑉2′ = −3.56
𝑠
𝑚
𝑉1′ = 0.26
𝑠

-Las velocidades finales son:

𝑉1′ = 0.26𝑗⃗ ⟹ ∴ |𝑉1′ | = 0.26 𝑚/𝑠

𝑉2′ = 1.77𝑖⃗ − 3.56𝑗⃗ ⟹ ∴ |𝑉2′ | = 3.98 𝑚/𝑠

148
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

EJERCICIO Nº04.- Dos bolas de billar de igual masa y radio “r” pueden moverse en un plano
horizontal liso. Estando B en reposo colisiona con la bola A, que tenía una velocidad V hacia la
derecha. Calcular: cuál debe ser la distancia “d” para que la componente vertical de la
velocidad de B, después del choque, sea máxima. Asimismo, calcular la velocidad de B,
indicando su módulo, dirección y sentido. Tomase e=1.

Solución:

- Como no conocemos la línea de

choque, supondremos que esta forma con el
eje horizontal, un ángulo θ.
- La cantidad de movimiento en la
línea de choque se conservara:
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝐴 = 𝑣 cos 𝜃 𝑖⃗ + 𝑣 sen 𝜃 𝑗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵 = 0

𝑉 ′𝐴 = (𝑉𝑥 𝐴 , 𝑉𝑦 )
𝐴

𝑉 ′ 𝐵 = (𝑉𝑥 𝐵 , 𝑉𝑦 𝐵 )

- Aplicando la ecuación de restitución:

𝑉
𝑥𝐵 −𝑉
𝑥𝐴
1 = − 0−𝑣 cos 𝜃
⇒ 𝑣 cos 𝜃 = 𝑉𝑥 𝐵 − 𝑉𝑥 𝐴 …………............(1)

- Por conservación de la cantidad de movimiento:

𝑚𝐴 𝑣 cos 𝜃 + 𝑚𝐵 (0) = 𝑚𝐴 𝑉𝑥 𝐵 − 𝑚𝐵 𝑉𝑥 𝐴………………………………(2)

Como 𝑚𝐴 = 𝑚𝐵 ; se tiene: 𝑣 cos 𝜃 = 𝑉𝑥 𝐴 + 𝑉𝑥 𝐵 …………………….(3)

- Reemplazando (1) y (3) tenemos:

𝑉𝑥 𝐴 = 0 ; 𝑉𝑥 𝐵 = 𝑣 cos 𝜃

- Luego :

𝑉𝑦 𝐵 = 0 ; 𝑉 ′ 𝐵 = (𝑉𝑥 𝐵 , 0) = (𝑣 cos 𝜃 , 0)

149
 - Como la componente 𝑉 ′ 𝐵 referida al sistema V:H es:
sen 2𝜃
(𝑉 ′ 𝐵 )𝑉 = (𝑣 cos 𝜃) sen 𝜃 = 𝑣 …………………………................(4)
2

- De la ecuación (4) sera máxima cuando:

sen 2𝜃 = 1 ⇒ 𝜃 = 45°

∴ 2𝑟 sen 𝜃 = 𝑑 ⇒ 𝑑 = 𝑟√2

⃗⃗⃗⃗⃗ √2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ √2
𝑉 ′ 𝐵 = 2 𝑢𝑖⃗ ⟹ 𝑉 ′𝐵 = 2 𝑉

EJERCICIO Nº05.- Una barra esbelta de masa m y

longitud L tiene un extremo articulado a un plano
horizontal. Inicialmente en posición vertical, se deja
caer como se muestra en la fig. ¿Cuál es su
celeridad angular cuando choca con el suelo?

Solución:

- Posición (1):
1
Energía elástica (𝐸𝐾 )1 = 𝑚𝑣1 2 = 0
2

Energía potencial (𝐸𝑃 )1 = 𝑤ℎ = 𝑚𝑔ℎ =

1
2
𝑚𝑔𝐿

- Posición (2):
1 1 1
(𝐸𝐾 )2 = 𝐼𝑜 𝜔2 = ( 𝑚𝐿2 ) 𝜔2
2 2 3
1
(𝐸𝐾 )2 = 𝑛𝐿2 𝜔2
6

(𝐸𝑃 )2 = 0

Reemplazando datos:

(𝐸𝐾 + 𝐸𝑃 )1 = (𝐸𝐾 + 𝐸𝑃 )2

1 1 3𝑔 3𝑔
𝑚𝑔𝐿 = 𝑚𝐿2 𝜔2 ⇒ 𝜔2 = ⇒ 𝜔=√
2 6 𝐿 𝐿

150
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

EJERCICIO Nº06.- En la fig. (02) el cilindro de 100lb de peso y 1pie de radio rueda sin
deslizar bajo la acción de la fuerza 80lb. Arrollada al cilindro hay una cuerda unida a un
muelle. ¿Cuál es la celeridad del cilindro cuando su centro se ha desplazado 6 pulg? Al
aplicarse la fuerza de 80lb, el muelle esta sin deformar. (𝑔 = 32𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔)

Solución:

- Como el cilindro rueda sin deslizar, el muelle se alarga 12’’ cuando el centro del
cilindro se desplaza 6’’ hacia la derecha.
- El trabajo es:
1
𝑊 = − 𝑘𝑥 2 + 𝐹(𝑆)
2

1 𝑙𝑏 1𝑝𝑖𝑒 2 1𝑝𝑖𝑒
𝑊 = − (50 ) (12" ∗ ) + 80𝑙𝑏(6" ∗ )
2 𝑝𝑖𝑒 12" 12"

𝑊 = −25𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒 + 40𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒 = 15𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒

𝑊 = 15𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒
1
- La variación de la energía cinética es: si 𝑣0 = 𝑙𝜔 ; 𝐼0 = 2 𝑚𝑙 2

1 1
∆𝐸𝐾 = 𝐸𝐾 2 − 𝐸𝐾 1 = 𝑚𝑣0 2 + 𝐼0 𝜔2
2 2
1 100 1 1 100 2 𝑣0 2
∆𝐸𝐾 = ( ) 𝑣0 2 + [ ( )𝑙 ]( )
2 𝑔 2 2 𝑔 𝑙

3 100
∆𝐸𝐾 = ( ) 𝑣0 2
4 𝑔

- Luego el trabajo será:

𝑊 = ∆𝐸𝐾

3 100
15 = ( ) 𝑣0 2
4 𝑔

𝑣0 = 2.54 𝑝𝑖𝑒/𝑠𝑒𝑔

151
 PROBLEMA N°1
EJERCICIO Nº07.- Una pelota se suelta desde una altura H y rebota. Si el coeficiente de es
E”, encuentra la altura a que se eleva la pelota después del segundo rebote

1 v1=0

3
v4=0
H H
v4=0
5
 v2 v3
h1
v5
v7=0

v6 h2=?

2 4

Solución :

1) Tramo 1-2 : Caida libre de cuerpos

𝑉2 2 = 𝑉1 2 + 2GH  𝑉2 = √2𝑔𝐻 …………………..(1)

2) Primer choque: La pelota 1 y el piso 2

𝑉2 2 - 𝑉1 2 = e (𝑉1 - 𝑉2 )
−𝑉3 −𝑉3
- 𝑉3 = e𝑉2  e= = ….………..(2)
𝑉2 √2𝑔𝐻

3) Tramo 2-3 : Caida libre del cuerpo

𝑉𝑓 2 = 𝑉𝑜 2 + 2gh

0 = 𝑉3 2 - 2gℎ1  𝑉3 = √2𝑔ℎ1 ……………….(3)

La ecuación (3) en ecuación (2) tenemos :

√2𝑔ℎ1 2 ℎ1
𝑒2 = ( ) =  ℎ1 = 𝑒 2 𝐻 …………………(4)
√2𝑔𝐻 𝐻

4) Tramo 3-4 : Caida libre de cuerpo

𝑉𝑓 2 = 𝑉𝑜 2 + 2gh

𝑉5 2 = 0 + 2gh  𝑉5 = √2𝑔ℎ1 ……………..(5)

5) Segundo choque : La pelota 1 y el piso 2

𝑉2 - 𝑉1 = e(𝑉2 - 𝑉1)

152
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

𝑉𝑝 - 𝑉6 = e(𝑉5 - 𝑉𝑝 )
−𝑉6 −𝑉6
e =-  e= ………………..(6)
𝑉5 √2𝑔ℎ1

6) Tramo 5-4 : Caida libre de cuerpo

𝑉𝑓 2 = 𝑉0 2 + 2gh

0 = 𝑉6 2 – 2gℎ2  𝑉6 √2𝑔ℎ2 ………………..(7)

-La Ec.(7) en la ec(6) tenemos :

−√2𝑔ℎ2 2 ℎ
𝑒2 = ( )  𝑒 2 = ℎ2 => ℎ2 = 𝑒 2 ℎ1
√2𝑔ℎ1 1

-La Ec.(8) en la Ec.(4) tenemos :

ℎ2 = 𝑒 2 ℎ1 = 𝑒 2 (𝑒 2 H) = 𝑒 4 H

ℎ2 = 𝑒 4 H PROBLEMA N°2

EJERCICIO Nº08.- El peso W1 Cae desde el reposo una distancia H y

W1
entra en contacto con otro peso W2 que estaba en equilibrio sobre
un resorte de nodulo K . Si el coeficiente de restitución es cero,
H
encuentre la comprensión del resorte cuando los pesos se
encuentran en el punto más bajo
W2
DATOS:
𝑊1
W1 = 𝑚1 g  𝑚1 = ; H=altura que cae
𝑔

𝑊2
W2 = 𝑚2 g  𝑚2 = ; K = constante del resorte
𝑔

e =0 ; 𝛿𝑚𝑎𝑥 = (𝑋4 - 𝑋3 ) = ?

Solución :

1) Aplicando conservación de energía :

(Ek + Ep ) en 1 = (Ek + Ep ) en 2 …………………(‡)

Posicion 1 tenemos : Posición 2 tenemos :

1 1
Ek =2 𝑚1 𝑉1 2 = 0 Ek = Ek =2 𝑚1 𝑉1 ´2
Ek = W1H = 𝑚1 gH Ep = 0

153
Reemplazando en la Ecuación (‡) tenemos :
1
0 + 𝑚1 gH = 2 𝑚1 𝑉1 ´2 + 0  𝑉1 ´ = √2𝑔𝐻 ………………….(1)

2) Si e=0 ; el choque es completamente inestable o perfectamente plástico; los dos

cuerpos quedan unidos entre si después del choque.

- La cantidad de movimiento se conserva:

𝑚1 (𝑉1 )2 + 𝑚2 (𝑉)2 = ( 𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑉3
1
𝑚1 (2𝑔𝐻)2 = ( 𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑉3
1
(2𝑔𝐻)2
𝑉3= 𝑤1 ………………………………………(2)
(w1+w2)

3) En la posición inicial el bloque 2 deforma al resorte :

𝐹 𝑊2
F= Kx  X = 𝐾 = 𝐾

𝑊2
𝑋3= ………………………………(3)
𝐾

4) Aplicando conservación de energía entre pto (3) y pto (4) :

(Ek + Ep) en 3 = (Ek + Ep ) en 4 ………………………(‡‡)

Posición 3 tenemos : Posición 4 tenemos :

1 1 𝑊1+𝑊2) 1
Ek= 2(𝑚1 + 𝑚2 )𝑉3 2 = 2( ) 𝑉3 2 Ek= 2(𝑚1 + 𝑚2 )𝑉4 2 = 0
𝑔

EPg= Wh = 0 EPg= (W1 + W2)(-h)

1 1
EPr= 2K(𝑋3 )2 EPr= 2K(𝑋4 2)

Reemplazando en la Ec.( ‡‡) tenemos :

1 1 1
(W1 + W2) 𝑉3 2 + 0 + 2K(𝑋3 )2 = 0 – (w1 + w2)h + 2K(𝑋4 2)
2𝑔

Reemplazando valores de la velocidad 𝑉3 y 𝑋3 tenemos :

1 2
1 (2𝑔𝐻)2 1 1
(W1 + W2)[𝑤1 ] + 2K(𝑋3 )2 = - (W1 + W2)h + 2K(𝑋4 2)
2𝑔 (w1+w2)

−𝑏±√𝑏 2 −4𝑎𝑐
aℎ2 – bh + c = o  a𝑋 2 + bX + C = 0  𝑥= 2𝑎

RESOLVIENDO :

154
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

2𝑊1 2𝑊 2𝑊12 𝐻
− ±√( 1 )2 +4(1)
𝐾 𝐾 𝐾(𝑊1+𝑊2)
ℎ=
2(1)

2𝑊1 𝑊 2𝑊12 𝐻
ℎ = 𝛿𝑚𝑎𝑥 = − ± √( 𝐾1 )2 + 𝐾(𝑊1+𝑊2) ----Comprensión del resorte
𝐾

EJERCICIO Nº09.- Dos discos idénticos chocan entrando en

contacto en las posiciones mostradas, se muestran también
sus velocidades antes del choque. Si el coeficiente de
restricción es 0,8, encuentre las velocidades de los discos
después la colisión, determine también el impulso de la
fuerza de interacción para la línea de impacto mostrada en la
figura.

Solución:

(a) Cálculo de las Velocidades de los discos después de la

colisión (choque) :
-Descomposición de las velocidades iniciales:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴𝑖 = 4(Sen30°𝑖⃗ + Cos30°𝑗⃗ ) = (2𝑖⃗ + 3.46𝑗⃗ ) PIS/seg
4 3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵𝑖 = 5(-Cosθ𝑖⃗ - Senθ𝑗⃗ ) = 5 (-5 𝑖⃗ - 5 𝐽⃗ ) = (-4𝑖⃗ - 3𝐽⃗)PIS/seg

Descomposición de la Velocidades finales :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴𝑓 = 2𝑖⃗ + 𝑉𝐴𝑓 𝑗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵𝑓 = -4𝑖⃗ - 𝑉𝐵𝑓 𝑗⃗

No existen fuerzas externas sobre el sistema de los dos discos, la cantidad de movimiento se
conserva:
m𝑉𝐴𝑓 + m𝑉𝐵𝑓 = m𝑉𝐴𝑖 + m𝑉𝐵𝑖

-La ecuación de componentes en la dirección perpendicular a la línea de impacto se satisface

Automáticamente y en la dirección de 𝑗⃗

m𝑉1 + m𝑉2 = m(3.46) + m(-3)

𝑉1 + 𝑉2 = 0.46 …………………………..(1)

-De acuerdo con la definición del coeficiente de restitución :

2𝑉 −𝑉
1 𝑉2 − 𝑉1
e=3.46−(−3) = 6.46
= 0.8

𝑉2 − 𝑉1 = 5.168 ……………………………….(2)

155
 -Resolviendo la ecuación (1) y ec.(2) tenemos :

𝑉1 + 𝑉2 = 0.46
𝑉2 − 𝑉1 = 5.168
--------------------------
2𝑉2 =5.628  𝑉2 = 2.814 pies/sg
𝑉1 = 2.354 pies/sg

-Velocidades de los discos después del choque (Velocidad final)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴𝑓 = 2𝑖⃗ + 2.354𝑗⃗  𝑉𝐴𝑓 = 3,0889 pies/seg

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵𝑓 = -4𝑖⃗ - 2.814𝑗⃗  𝑉𝐵𝑓 = 4,8907 pies/seg

(b) Cálculo de impulso de la fuerza de interacción para la línea de impacto.

I = ∫ 𝐹 ∗ 𝑑𝑡 = m𝑉2 - m𝑉1 = m(𝑉2 − 𝑉1)

I = m( 2.814 – (-2.354) ) = 5.168m

EJERCICIO Nº10.- El bloque mostrado en la figura pesa 100 lb y la constante del resorte es
de 10 lb/pie, este tiene su longitud natural cuando el bloque se libera
PROBLEMA N°4 del reposo. Encuentre

el coeficiente mínimo de fricción μ para que el bloque no rebote después de detenerse

DATOS:

𝑊𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒 = 100lb

K = 10lb/pie C°

μ=?

𝑓𝐾 = μN fuerza de fricción

∑ 𝐹𝑦 = 0  N – Wcos60° = 0

Solución:

i) Posición (1) :
100
N = WCos60° = lb = 50lb  𝑓𝑟 = Nμ = 50μ
2

ii) Aplicando el teorema de trabajo y Energia :

W = ΔE = 𝐸2 - 𝐸1
1 1 1 1
(WSen60° - 𝑓𝑟 )X = (2m𝑉2 2 + 2K𝑥 2 ) – (2m𝑉1 2 + 2 𝐾1 𝑥 2 )

156
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

√3 1
( 100 - 50μ )X = K𝑋 2
2 2

1 1
50√3 - 50μ = 2Kx = 2(10)X = 5X

50√3−5𝑋 10√3−𝑋
= μ μ=
50 10

EJERCICIO Nº11.- Dos pelotas esféricas de masas 𝑚1 y 𝑚1 , chocan. Si la línea de impacto

es el eje x, las velocidades antes del impacto son:

𝑉1=𝑎1 𝑖⃗ − 𝑏1 𝑗⃗ + 𝑐1 𝑘⃗⃗

𝑉2 =𝑎1 𝑖⃗ − 𝑏2 𝑗⃗ + 𝑐2 𝑘⃗⃗

Suponiendo que el coeficiente de restitución “e” es 0.5, y que 𝑚1 =𝑚2 ; encontrar las
velocidades 𝑣1 y 𝑣2 de estas dos pelotas después del impacto, y la energía perdida en el
impacto.

Solución:

1. Velocidades de las pelotas después del impacto. Sean:

𝑉̅1 = 𝐴1 𝑖̅ + 𝐵1 𝑗̅ + 𝐶1 𝑘̅

𝑉̅21 = 𝐴2 𝑖̅ + 𝐵2 𝑗̅ + 𝐶2 𝑘̅

Las velocidades de las pelotas después del impacto, como el eje x es la línea de
impacto, tenemos:

𝐴1 − 𝐴2 = −𝑒(𝑎1 − (−𝑎2 )) = −0.5(𝑎1 + 𝑎2 ) ……. (1)

Aplicando el principio de la conservación del momento lineal a lo largo del eje x el

sistema formado por estas dos pelotas, tenemos:

𝑚1 𝑎1 + 𝑚2 (−𝑎2 ) = 𝑚1 𝐴1 + 𝑚2 𝐴2

2𝐴1 + 𝐴2 = 2𝑎1 − 𝑎2……………(2)

157
Resolviendo estas dos ecuaciones, obtenemos:

𝐴1 = 0.5(𝑎1 − 𝑎2 ) y 𝐴2 = 𝑎1

Al aplicar el principio de la conservación del momento lineal a cada masa individual,

en las direcciones 𝑦 , 𝑧 obtenemos:

𝐵1 = −𝑏1 ; 𝐶1 = 𝑐1

𝐵2 = −𝑏2 ; 𝐶2 = −𝑐2

Así que:

𝑉̅1 = 0.5(𝑎1 − 𝑎2 )𝑖̅ − 𝑏1 𝑗̅ + 𝑐1 𝑘̅

𝑉̅2 = 𝑎1 𝑖̅ − 𝑏2 𝑗̅ + 𝑐2 𝑘̅

2. La energía perdida en el punto:

𝐸 = 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑝𝑒𝑟𝑑𝑖𝑑𝑎
𝑚2 = 𝑚

Entonces:

1 1 1 1
𝑚1 𝑉1 2 + 𝑚2 𝑉2 2 − 𝐸 = 𝑚1 𝑉1 2 + 𝑚2 𝑉2 2
2 2 2 2
𝑚1 = 2𝑚2 = 𝑚

1 1
𝐸 = 𝑚(𝑉1 2 + 𝑉2 2 − 𝑉1 2 − 𝑉2 2 )
2 2
Sustituyendo sigue:

𝑉1 2 = 𝑎1 2 + 𝑏1 2 + 𝑐1 2

𝑉2 2 = 𝑎2 2 + 𝑏2 2 + 𝑐2 2

𝑉1 2 = (0.5)2 + (𝑎1 − 𝑎2 )2 + 𝑏1 2 + 𝑐1 2

𝑉2 2 = 𝑎1 2 + 𝑏2 2 + 𝑐2 2

Obtenemos:

𝐸 = 0.25𝑚(𝑎1 + 𝑎2 )2

158
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

EJERCICIO Nº12.- Se deja caer verticalmente una esfera sobre un cuerpo de masa muy
grande, cuya supeficie de AB tiene la formula de una parabola de eje vertical estando
situado el vertice en el punto A. Sabiendo que la superficie es lisa y el coeficiente de
restitucion es e=0.64 dterminar: la distancia “X” para que la esfera despues del choque
rebote horizantalmente.

Solucion:

Donde:

𝑉𝑒 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑐𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑖𝑡𝑎

𝑉é = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑖𝑡𝑎

𝑥 ′ 𝑒 𝑦 ′ En donde el eje 𝑦 ′ −→tiene la dirección de la línea del choque

𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑦 ′ & 𝑥′(Perpendicular de la tangente a la parábola)

̂ por ser muy grande, su velocidad antes y después del choque será
-La masa 𝐴𝐵
nula.

-Sus componentes de 𝑉𝑒 𝑦 𝑉é , referidas al sistema 𝑥 ′ 𝑒 𝑦′, será:

𝑉𝑒 = (𝑉𝑒 𝑠𝑒𝑛𝜃, −𝑉𝑒 𝑐𝑜𝑠𝜃)

𝑉é = (𝑉é 𝑐𝑜𝑠𝜃, 𝑉é 𝑠𝑒𝑛𝜃)

-Aplicando la ecuación
𝑉′2 −𝑉′1
𝑒= ; En la dirección del eje 𝑦′
𝑉1 −𝑉2

𝑉é 𝑠𝑒𝑛𝜃−0 𝑉é
0.64 = = 𝑡𝑎𝑛𝜃
𝑉𝑒 𝑐𝑜𝑠𝜃−0 𝑉𝑒

𝑉é
0.64 = 𝑡𝑎𝑛𝜃 ………. (1)
𝑉𝑒

-Mientras que los componentes perpendiculares a la línea de choque se conservan

(campo conservativo) en la dirección de x se tiene:

𝑉1 + 𝑉′1 = 𝑉2 + 𝑉′2 𝑉′1 − 𝑉 ′ 2 = −(𝑉1 − 𝑉2 )

𝑉′𝑥1 = 𝑉𝑥1 𝑉′𝑥2 = 𝑉𝑥2

159
 𝑉𝑒 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑉é 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑉é
𝑡𝑎𝑛𝜃 = = ……… (2)
𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑉𝑒

-Reemplazando (2) en (1) tenemos:

0.64 = 𝑡𝑎𝑛𝜃(𝑡𝑎𝑛𝜃) = 𝑡𝑎𝑛2 𝜃

𝑡𝑎𝑛2 𝜃 = 0.64 ………… (3)

Como (𝐵) y 𝜃 son complementarios tenemos:

𝑥
𝑡𝑎𝑛𝜃 = −𝑡𝑎𝑛𝛽 = 4 ………. (4)

Reemplazando (4) en (3) tenemos:

𝑥 𝑥2
0.64 = (4)2 = 16 −→ 𝑥 2 = 0.64(16)

𝑥 = √0.64(16)

𝑥 = 3.20 𝑚

EJERCICIO Nº13.-

a) Encontrar el valor maximo del angulo ∅ .

b) Encontrar la fuerza ejercida sobre el peso por
la cuerda cuando ∅= 15°.
Solucion:

a) Aplicando conservación de energía

(𝐸𝑘 + 𝑣)1 = (𝐸𝑘 + 𝑣)2

1 1 𝑙 𝑙
𝑚𝑉1 2 + (−𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠60°) = 𝑚𝑉2 2 + [−𝑚𝑔( + 𝑐𝑜𝑠𝜙)]
2 2 2 2
1 1
𝑚𝑔𝑙 = 𝑚𝑔𝑙 (1 + 𝑐𝑜𝑠𝜙)
2 2

160
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

1 = 1 + 𝑐𝑜𝑠𝜙 −→ 𝑐𝑜𝑠𝜙 = 0
𝜋
𝜙𝑚𝑎𝑥 = 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠0 =
2

1 1 𝑙 𝑙
𝑚𝑉1 2 − 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠60° = 𝑚𝑉3 2 + [−𝑚𝑔( + 𝑐𝑜𝑠𝜙)]
2 2 2 2
1 1 1
−𝑚𝑔𝑙 = 𝑚𝑉3 2 − 𝑚𝑔𝑙 (1 + 𝑐𝑜𝑠15°)
2 2 2

−𝑔𝑙 = 𝑉3 2 − 𝑔𝑙[1.965925]

𝑉3 2 = 0.965 𝑔𝑙

EJERCICIO Nº14.- Se suelta los extremos b de sujeccion

entonces el bloque A choca con el bloque B, se pide
encontrar el desplazamiento maximo del bloque B. Se
tiene los siguientes datos:

-fuerza de sujeccion en el extremo b=200 lb

-constante del resorte k=25 lib/pulg

-coeficiente del choque e=0.8 entre A y B.

Solución:

𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑗𝑒𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 = 200𝑙𝑏 (𝐸𝑛 𝑒𝑙 𝑒𝑥𝑡𝑟𝑒𝑚𝑜 𝑏)

𝑘 = 25 𝑙𝑏/𝑝𝑢𝑙𝑔

𝑒 = 0.8 𝑐ℎ𝑜𝑞𝑢𝑒 𝐴 𝑦 𝐵

∑ 𝐹 = 𝑘𝜌

161
 ∑𝐹 200𝑙𝑏+15𝑙𝑏
𝜌= =
𝑘 25 𝑙𝑏/𝑝𝑖𝑒𝑠

𝜌 = 8.6 𝑝𝑢𝑙𝑔

Energía potencial del resorte:

1 1
𝐸𝑝 = 2 𝑘𝜌2 = 2 (25)(8.6)2 = 924.5 𝑝𝑢𝑙𝑔

Conservación de energía:

(𝐸𝑘 + 𝐸𝑝 )𝑒𝑛1 = (𝐸𝑘 + 𝐸𝑝 )𝑒𝑛2

1 1
𝑚𝑉𝐴 2 + 924.5 = 2 𝑚𝑉𝐴 2 − 𝑚𝑔ℎ
2

2(924.5−150)
𝑉𝐴 2 = 386 15

𝑉𝐴 = 200 𝑝𝑢𝑙/𝑠𝑒𝑔

𝑉′𝐵 − 𝑉′𝐴
𝑒=
𝑉𝐴 − 𝑉𝐵

𝑉′𝐵 − 𝑉 ′𝐴 = 0.8(𝑉𝐴 − 𝑉𝐵 )

𝑉′𝐵 − 𝑉 ′𝐴 = 160 ………… (a)

𝑚𝐴 𝑉𝐴 + 𝑚𝐵 𝑉𝐵 = 𝑚𝐴 𝑉′𝐴 + 𝑚𝐵 𝑉′𝐵

3000 = 15𝑉′𝐴 + 5𝑉′𝐵 …….. (b)

−3𝑉 ′𝐴 + 3𝑉 ′ 𝐵 = 480
De (a) y (b): {
3𝑉 ′𝐴 + 5𝑉 ′ 𝐵 = 600

8𝑉 ′ 𝐵 = 1080

𝑉 ′ 𝐵 = 135 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠𝑒𝑔

𝑉 ′𝐴 = −25 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠𝑒𝑔 Rebote (-)

Del bloque B :

(𝐸𝑘 + 𝐸𝑝 )𝑒𝑛1 = (𝐸𝑘 + 𝐸𝑝 )𝑒𝑛2

1 1
𝑚𝑉𝐵 2 + 𝑚𝑔(𝑙) = 𝑚𝑉𝐵 2 − 𝑚𝑔ℎ𝑚𝑎𝑥
2 2
1
𝑚𝑉𝐵 2 = 𝑚𝑔ℎ𝑚𝑎𝑥
2
ℎ𝑚𝑎𝑥 = 23.6 𝑝𝑢𝑙𝑔

162
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

EJERCICIO Nº15.- Una partícula P de masa m, descansa sobre una superficie esférica lisa
(fig. a). Un pequeño empujón ocasiona que la partícula en un plano vertical. Calcular el
ángulo Ɵ𝐿 en el que la partícula abandona la superficie.

Solución:

Calcular el ángulo 𝜃𝐿 =?

Aplicando el principio de la conservación de la

energía en el pto (1) y pto (2) tenemos:

(𝐸𝑘 + 𝐸𝑝 )𝐸𝑛 1 = (𝐸𝑘 + 𝐸𝑝 )𝐸𝑛 2

1 1
𝑚(𝑣1 )2 + 𝑚𝑔𝑅 = 𝑚(𝑣2 )2 + 𝑚𝑔𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃𝐿
2 2

(𝑣2 )2 = 2(𝑔𝑅 − 𝑔𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃𝐿 ) = 2𝑔𝑅(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃𝐿 )

(𝑣2 )2 = 2𝑔𝑅(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃𝐿 )……. Ec. (1)

Empleando la ecuación de movimiento en la dirección radio

∑ 𝐹𝑟 = 𝑚𝑎𝑡

𝑣2 2
𝑁 ± 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃𝐿 = 𝑚(− )
𝑅

𝑁 = 0; Cuando está a punto de abandonar la superficie la partícula P.

(𝑣2 )2 = 𝑔𝑅 𝑐𝑜𝑠𝜃𝐿 ….. Ec. (2)

Igualando la ecuación (1) y la ecuación (2) tenemos:

𝑔𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃𝐿 = 2𝑔𝑅 − 2𝑔𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃𝐿

2
3𝑐𝑜𝑠𝜃𝐿 = 2 𝑐𝑜𝑠𝜃𝐿 = 3

2
𝜃𝐿 = cos−1(3) = 48.2° = 48° 11′ 22.87′′

𝜃𝐿 = 48.2° = 48° 11′ 22.87′

EJERCICIO Nº16.- una partícula P de masa m se mueve

sobre una masa horizontal lisa está unida a una cuerda
ligera e inextensible que está siendo tirada hacia abajo
por una fuerza F (t), como se muestra en la figura.
Demuestre que las ecuaciones diferenciales del
movimiento de P son:

163
-F = m (𝑟̈ − Ɵ̈2 )…………... (1)

-F = 𝑟Ɵ̈ + 2𝑟̇ Ɵ̇……............. (2)

Luego muestre que la ecuación (2) implica que 𝑟 2 Ɵ̇ =constante.

Solución:

Una partícula P de masa=m

F (t)= fuerza perturbadora o de excitación

Demuestre las ecuaciones diferenciales del

movimiento de P son:

𝐹 = 𝑚(𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 ) ……..Ec. (1)

0 = 𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̈ …………Ec. (2)

Luego muestre que la Ec. (2) implica que 𝑟 2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒.

Se trata del movimiento de una partícula en coordenadas polares: La aceleración de la

partícula e

𝑎̅ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑢̅𝑟 + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ )𝑢̅𝜃

Los componentes radial y transversal de la aceleración son:

𝑎̅ = 𝑎𝑟 𝑢̅𝑟 + 𝑎𝜃 𝑢̅𝜃

𝑎𝑟 = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2

𝑎𝜃 = 𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̈

Las componentes de la fuerza perturbadora son:

𝐹(𝑡) = 𝐹𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑙 + 𝐹𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎𝑙

𝐹𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑙 = −𝐹

𝐹𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎𝑙 = 0 (𝑛𝑜 ℎ𝑎𝑦 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎𝑙)

De la ecuación del movimiento:

∑ 𝐹(𝑡) = 𝑚𝑎

−𝐹 = 𝑚𝑎𝑡 = 𝑚(𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )

0 = 𝑚𝑎𝜃 = 𝑚(𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇) = 𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇

164
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

EJERCICIO Nº17.- Un collar o corredera de 3 kg desliza

con fricción despreciable sobre una barra vertical como
se muestra en la figura. El resorte se encuentra sin
deformación cuando la corredera A esta en la misma
elevación del punto O. La corredera se libera desde el
reposo en la posición 𝑌1 = 0.4m. Calcular la velocidad de
la corredera cuando pasa por primera vez por 𝑌2 =0 𝑦 𝑌3 =
-0.4.

Solución:

Posición (1)

𝐸𝑝𝑔 = 𝑚𝑔𝑦1 = (3)(9.81)(0,4)

𝐸𝑝𝑔 = 11.77 𝑁𝑚

1 2 1
𝐸𝑝𝑟 = 𝑘𝑑 1 = (500)(0.5 − 0.3)
2 2
𝐸𝑝𝑟 = 10 𝑁𝑚

𝐸𝑝 = 𝐸𝑝𝑔 + 𝐸𝑝𝑟 = 11.77 + 10

𝐸𝑝 = 21.77 𝑁𝑚

1
𝐸𝑘 = 𝑚𝑣1 2 = 0
2
Posición (2)

𝐸𝑝𝑔 = 𝑚𝑔𝑦2 = 0

1 2
𝐸𝑝𝑟 = 𝑘𝑑 2 = 0
2
𝐸𝑝𝑟 = 10 𝑁𝑚

1 1
𝐸𝑘 = 𝑚𝑣2 2 = (30)𝑣2 2
2 2
𝐸𝑘 = 1.5𝑣2 2

Posición (3)

𝐸𝑝𝑔 = 𝑚𝑔𝑦3 = 3(9.81)(−0.4)

𝐸𝑝𝑔 = −11.77 𝑁𝑚

165
 1 2 500
𝐸𝑝𝑟 = 𝑘𝑑 3 = (0.5 − 0.3)2
2 2
𝐸𝑝𝑟 = 10 𝑁𝑚

𝐸𝑝 = 𝐸𝑝𝑔 + 𝐸𝑝𝑟

𝐸𝑝 = −11.77 + 10 = −1.77 𝑁𝑚 −→ 𝐸𝑝 = −1.77 𝑁𝑚

1 1
𝐸𝑘 = 𝑚𝑣3 2 = (3)𝑣3 2 −→ 𝐸𝑘 = 1.5𝑣3 2
2 2
Las velocidades requeridas se calcularan aplicando el principio de la
conservación de la energía; primero para la posición 1 y 2; después para la
posición 1 y 3.

Para obtener la velocidad 𝑣2 , se tendrá:

(𝐸𝑘 + 𝐸𝑝 )𝑒𝑛 1 = (𝐸𝑘 + 𝐸𝑝 )𝑒𝑛 2

(0 + 21.77)𝑒𝑛 1 = (1.5𝑣2 2 + 0)𝑒𝑛 2

21.77
𝑣2 = √ = ±3.81 𝑚/𝑠𝑒𝑔
1.5

𝑣2 = −3.81 𝑚/𝑠𝑒𝑔 (ℎ𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜)

-Para obtener la velocidad 𝑣3 , se tendrá:

(𝐸𝑘 + 𝐸𝑝 )𝑒𝑛 1 = (𝐸𝑘 + 𝐸𝑝 )𝑒𝑛 3

(0 + 21.77)𝑒𝑛 1 = (1.5𝑣3 2 − 1.77)𝑒𝑛 3

23.54
𝑣3 = √ = ±3.96 𝑚/𝑠𝑒𝑔
1.5

𝑣3 = −3.96 𝑚/𝑠𝑒𝑔 (ℎ𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜)

166
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

EJERCICIO Nº18.- Una partícula de 10 kg (masa) se mueve en un plano horizontal bajo la

acción de una fuerza 𝐹⃗ . Se establece que la posición de la partícula deberá ser
𝑟⃗ = 3𝑡𝑖⃗ + 2𝑡 2 𝑗⃗ medida en metros. Calcule para 𝑡 = 5𝑠𝑒𝑔:

a) la cantidad de movimiento lineal.

b) La cantidad de movimiento angular.
c) La fuerza lineal 𝐹⃗ requerida actuando sobre la partícula.
d) El momento.

Solución:

a) La cantidad de movimiento lineal:

𝑃⃗⃗ = 𝑚𝑣⃗ = 𝑚𝑟⃗̇

𝑃⃗⃗ = 10(3𝑖⃗ + 2𝑡𝑗⃗)

𝑃⃗⃗ = 30𝑖⃗ + 40𝑡𝑗⃗

Para 𝑡 = 5𝑠𝑒𝑔;

𝑘𝑔. 𝑚
⇒ 𝑃⃗⃗ = 30𝑖⃗ + 40𝑡𝑗⃗ ( )
𝑠𝑒𝑔

𝑘𝑔. 𝑚
⇒ |𝑃⃗⃗| = 202.24 ( )
𝑠𝑒𝑔

⃗⃗ )
b) La cantidad de movimiento angular: (𝐻
⃗⃗ = 𝑟⃗ 𝑥 𝑃⃗⃗ = (3𝑡𝑖⃗ + 2𝑡 2 𝑗⃗) 𝑥 (30𝑖⃗ + 40𝑡𝑗⃗)
𝐻

𝑖⃗ 𝑗⃗
⃗⃗ = | 3𝑡 2𝑡 2 | = [(3𝑡)(40𝑡) − 2𝑡 2 (30)]𝑘⃗⃗
𝐻
30 40𝑡

𝑘𝑔 − 𝑚2 𝑘𝑔 − 𝑚2
⃗⃗ = 60𝑡 2 𝑘⃗⃗ (
𝐻 ) ⇒ 𝐻 = 1500 ( )
𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔

c) La fuerza 𝐹⃗ requerida actuando sobre la partícula:

𝑑𝑃⃗⃗ 𝑑(30𝑖⃗ + 40𝑡𝑗⃗)

𝐹⃗ = = = 40𝑗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝐹⃗ = 40𝑗⃗ N

𝐹 = 40 𝑁

⃗⃗̇
⃗⃗⃗0 = 𝐻
d) El momento: 𝑀

⃗⃗⃗0 = 60(2)𝑡 = 120𝑡𝑘⃗⃗

𝑀 ⇒ ⃗⃗⃗0 = 120𝑡𝑘⃗⃗
𝑀

- Para 𝑡 = 5𝑠𝑒𝑔 ⇒ ⃗⃗⃗0 = 600𝑡𝑘⃗⃗

𝑀 ⇒ 𝑀0 = 600 𝑁 − 𝑚

167
EJERCICIO Nº19.- Un bloque, asimilable a una partícula de 10lb de peso, descansa en un
plano inclinado que puede girar en torno al eje Y Fig.01. La longitud L de la cuerda es de 2
pie. ¿Cuál es la tensión cuando el plano y el bloque giran con una celeridad angular de 10
RPM?

Solución

W = 10lb

G = 32.2 pie/s2

𝜔 = 10 RPM

-Del DCL:

𝑟 = 2 cos 30 = 1.732𝑝𝑖𝑒

-La única aceleración presente es la componente normal 𝑎𝑛 dirigida horizontalmente hasta el

eje Y:

2
𝑟𝑒𝑣 2𝜋𝑟𝑎𝑑 1𝑚𝑖𝑛 2
𝑎𝑛 = 𝑟𝜔 = 1.732𝑝𝑖𝑒 [10 ∗ ∗ ] ⟹ 𝑎𝑛 = 1.90 𝑝𝑖𝑒/𝑠 2
𝑚𝑖𝑛 1𝑟𝑒𝑣 60𝑠

-De la ecuación del movimiento:

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 . 𝑎𝑛 ; 𝑇𝑐𝑜𝑠30 − 𝑁𝑠𝑒𝑛30 = 0.59 … … … … … . . (1)

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 . 𝑎 ; 𝑇𝑠𝑒𝑛30 + 𝑁𝑐𝑜𝑠30 = 10 … … … … … … (2)

-Resolviendo la Ec.(2) tenemos:

10 𝑇𝑠𝑒𝑛30
𝑁= − … … … … … … … … (3)
𝑐𝑜𝑠30 𝑐𝑜𝑠30

-La Ec.(3) reemplazando en la Ec.(1) tenemos:

𝑇 = 5.51 𝑙𝑏𝑠

EJERCICIO Nº19.- Un extremo de una cinta elástica, representada esquemáticamente en la

Figura, está sujeto a una articulación fija. El otro extremo está sujeto a una bola de ½ libra.
La constante elástica en la cinta es 4lb/pie. Se estira la cinta 1pie y se suelta con una
velocidad de 5 pie/s perpendicular a la misma cinta. La longitud es de 2 pie, y el movimiento
tiene lugar sobre un plano horizontal liso. ¿A qué distancia de la articulación fija pasa la
bola.

Solución

W = ½ lb

K = 4lb/pie

So = 1 pie

168
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

S=0

g = 32.2 pie/s2

-Como la fuerza de la cinta elástica sobre la bola pasa por el punto O, el momento angular
respecto a O se conserva:

(𝑚𝑣𝑜 )3 = (𝑚𝑣)𝑑 ⟹ 𝑣𝑑 = 15 𝑝𝑖𝑒 2 /𝑠 ………..(1)

-El trabajo es la variación de la energía cinética:

1
𝑊 = Δ𝐸𝑘 = 2 𝑚(𝑣 2 − 𝑣𝑜2 )…………..(2)

-El trabajo debido al resorte:

1
𝑊 = − 𝑘(𝑆 2 − 𝑆𝑜2 )………………….(3)
2

-Igualando la Ec.(2) con la Ec.(3) tenemos:

1 1
− 2 𝑘(𝑆 2 − 𝑆𝑜2 ) = 2 𝑚(𝑣 2 − 𝑣𝑜2 ) ⟹ 𝑣 = 16.81 𝑝𝑖𝑒/𝑠

-Sustituyendo en la Ec.(1) tenemos:

𝑑 = 0.89 𝑝𝑖𝑒

EJERCICIO Nº20.- Un péndulo a la torsión de una estación de radar para el rastreo de

satélites puede representarse como un disco uniforme de 0.1lb y 2 in de diámetro
suspendido de una barra delgada de rigidez torsional k(Figura). Calcule K en unidades de
lb.in/rad si la frecuencia natural del sistema debe ser de 5 ciclos por segundo.

Solución

a)Cálculo de la ecuación del movimiento:

𝑘
+ ∑ 𝑀𝑜 = 𝐼𝐴 𝛼 ⟹ −𝑘𝜃 = 𝐼𝐴 𝜃̈ ⟹ 𝜃̈ + (𝐼 ) 𝜃 = 0
𝐴

b)Cálculo de la rigidez (k):

𝑘 𝑘
𝜔=√ ⟹ 𝜔2 = ⟹ 𝑘 = 𝜔2 . 𝐼𝐴
𝑚 𝐼𝐴

-La frecuencia natural será:

1 𝑘 𝜋2 1
𝑓 = 2𝜋 √𝐼 ⟹ 𝑘 = (2𝜋𝑓)2 . 𝐼𝐴 ⟹ 𝑘 = (100. 𝑟𝑎𝑑 . 𝑠2 ) . 𝐼𝐴
𝐴

1
-Sabemos que: 𝐼𝐴 = 2 𝑚𝑟 2 ⟹ 𝐼𝐴 = 1.294 ∗ 10−4 𝑙𝑏. 𝑖𝑛. 𝑠 2

𝑘 = 0.128 𝑙𝑏. 𝑖𝑛/𝑟𝑎𝑑

169
 EJERCICIO Nº21.- Una barra elástica de masa despreciable con una masa concentrada m
está articulada en sus dos extremos. La deflexión estática de la barra es Δ. Obtenga la
ecuación para la frecuencia natural del sistema.

Solución

𝑘 𝑚. 𝑔 𝑔
𝜔=√ =√ =√
𝑚 𝑚Δ Δ

𝑔
∴𝜔=√
Δ

1 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 𝑔 0.4985 0.50 0.50

𝑓 = (2𝜋𝑟𝑎𝑑 ) 𝜔 = 0.159√Δ = = ⟹ 𝑓= 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠/𝑠
√Δ √Δ √Δ

PROBLEMA N°3

EJERCICIO Nº21.- Dos bolas de brillar de igual masa y radio “r”

pueden moverse en un plano horizontal liso, estando B en reposo
B
colisiona con la bola A que tenía una velocidad V hacia la derecha.
Calcular cual debe ser la distancia “d” para que la componente
vertical de la velocidad de B, después del choque, sea máxima. Así
A A
mismo calcular la velocidad de B, indicando su módulo, dirección y v
sentido. Tomase e= 1.00 y x

PROBLEMA N°3
Solución:
v
-a cantidad de movimiento en la linea de
s
vco

choque se conservá:
2r

B B H
B V´𝐴 =(𝑉𝐴𝑋 ,𝑉𝐴𝑌 )
d V´𝐵 =(𝑉𝐵𝑋 , 𝑉𝐵𝑌 )
d A

-Como sólo existe impulso en la dirección

A A y x v
de la linea de choque se tiene:
oq de

v
ue
ch nea

y x
li

H
−(𝑉´𝑥2 −𝑉´𝑋1 )
𝑒= (𝑉𝑋2 −𝑉´𝑋1 )
= 1

-Mientras que las componentes perpendiculares a la linea de choque se conservan:

𝑉´𝑦1 = 𝑉𝑦1 ; 𝑉´𝑌2 = 𝑉𝑌2

𝑉 −𝑉
 1=-0−𝑉∗𝐶𝑂𝑆𝜃
𝐵𝑋 𝐴𝑋
=> V*COSθ= 𝑉𝐵𝑋 − 𝑉𝐴𝑋 …………….

-Por conservación de la cantidad de movimiento :

𝑚𝐴 Vcosθ + 𝑚𝐵 (0) = 𝑚𝐴 𝑉𝐴𝑋 + 𝑚𝐵 𝑉𝐵𝑋

170
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

Como: 𝑚𝐴 =𝑚𝐵 , se tiene :

V*Cosθ= 𝑉𝐵𝑋 + 𝑉𝐴𝑋 ……………….Ec.(2)

Resolviendo Ec.(1) y Ec.(2) tenemos :

𝑉𝐴𝑋 =0 ; 𝑉𝐵𝑋 = V*cosθ

-La componente perpendicular a la línea de choque se conserva : 𝑉𝐵𝑌 = 0

=> 𝑉´𝐵 =(𝑉𝐵𝑋 , 𝑉𝐵𝑌 ) = (Vcosθ , 0 )

-Como la componente 𝑉´𝐵 referida al sistema V-H es :

𝑆𝑒𝑛2𝜃
(𝑉´𝐵 )𝑣 = (Vcosθ)Senθ = V ……………….Ec.(3)
2

𝐵 (𝑉´ )𝑣
Senθ = 𝑉𝑐𝑜𝑠𝜃

La expresión Ec.(3) , será máximo:

𝑑(𝑉´𝐵 )𝑣
𝑑𝜃
= 0 ----> θ = 45° ⟹ Sen2θ= 1

Del grafico tenemos:

𝑑
Senθ = 2𝑟 => d=2rSenθ ⟹ d = 1.4142r
PROBLEMA N°4

EJERCICIO Nº22.- Una pelota rebota sobre una superficie plana

rugosa (uk=0.25). Si el coeficiente de restitución es e= 0.5 y el
ángulo de incidencia 𝜃1 = 32°, determinar el ángulo de rebote 𝜃2 1 2

Solucion:

y Fx Δt = m(𝑉2 𝑆𝑒𝑛𝜃2 − 𝑉1 𝑆𝑒𝑛𝜃1 )

v1 v2
Fx Δt = m(𝑉1 𝑆𝑒𝑛𝜃1 − 𝑉2 𝑆𝑒𝑛𝜃2 ) …..……..(1)
2
1
Fy Δt = m(𝑉2 𝐶𝑜𝑠𝜃2 − 𝑉1 𝐶𝑜𝑠1) ……………(2)

Fx
=>Dividiendo (1) en Ec.(2) tenemos:
x

𝐹𝑥 (𝑉1 𝑆𝑒𝑛𝜃1 − 𝑉2 𝑆𝑒𝑛𝜃2 )

=𝑢𝑘 = …………….(3)
R 𝐹𝑦 (𝑉2 𝐶𝑜𝑠𝜃2 +𝑉1 𝐶𝑜𝑠𝜃1 )
Fy

-efectuando y reduciendo:
𝑉2
(𝑢 𝐶𝑜𝑠𝜃2
𝑉1 𝑘
+ 𝑆𝑒𝑛𝜃2 ) = (𝑆𝑒𝑛𝜃1 − 𝑢𝑘 𝐶𝑜𝑠𝜃1 ) ………………………(4)

171
-Aplicando la ecuación del coeficiente de restitución “e” en la dirección de y, se tiene :

(𝑉 𝐶𝑜𝑠𝜃 −0) 𝑉2 𝐶𝑜𝑠𝜃

e=(−𝑉2 𝐶𝑜𝑠𝜃2  = e𝐶𝑜𝑠𝜃1 …………………(5)
1 1 −0) 𝑉1 2

-Reemplazando (5) en (4)

eCos𝜃1 (𝑢𝑘 Cos𝜃2 - Sen𝜃2 ) = Sen𝜃1 - 𝑢𝑘 Cos𝜃1

-Reduciendo y duplicando tenemos:

Tg𝜃1 = 𝑢𝑘 (e+1) eTg𝜃2

Reemplazando datos:

Tg32°=0.24(0.5+1) 0.5Tg𝜃2
Tg𝜃2 = 0.499738
𝜃2 = 26,55°

EJERCICIO Nº22.- Se lanza una pelota con una velocidad de 10 m/s a un ángulo de 30°
sobre una superficie lisa como se indica en la figura. Calcular el ángulo de rebote 𝛽𝑟 y la
velocidad de rebote (Vr), utlizando el coeficiente de restitución de e=0.7.

Solución

-Como la superficie es lisa 𝜇 = 0, no hay fricción.

-La componente de la cantidad de movimiento

lineal en la dirección X es constante

-En este caso la cantidad de movimiento total de

los dos cuerpos se conserva:

𝑚𝐴 𝑣𝐴 + 𝑚𝐵 𝑣𝐵 = 𝑚𝐴 𝑣𝐴𝐹 + 𝑚𝐵 𝑣𝐵𝐹

𝑚(10)𝑐𝑜𝑠30 = 𝑚(𝑣𝑟 )𝑐𝑜𝑠𝛽𝑟

𝑣𝑟 𝑐𝑜𝑠𝛽𝑟 = 8.66 𝑚/𝑠……..(1)

-Aplicando el concepto de la definición de coeficiente de restitución e es válida únicamente

para los componentes de la velocidad en la dirección de la línea de impacto (eje y en este
caso), es decir:

|𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑝𝑎𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛|

𝑒=
|𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑐𝑖ó𝑛|

𝑣 𝑠𝑒𝑛𝛽𝑟
𝑟 𝑣 ′ −𝑣 ′
0.7 = 10𝑠𝑒𝑛30 = 𝑣2 −𝑣1 ⟹ 3.5 𝑚/𝑠 = 𝑣𝑟 𝑠𝑒𝑛𝛽𝑟………(2)
1 2

-Dividiendo la ecuación (2) con la ecuación (1) tenemos:

𝑣𝑟 𝑠𝑒𝑛𝛽𝑟 3.5
= ⟹ 𝑡𝑎𝑛𝛽𝑟 = 0.404 ⟹ 𝛽𝑟 = 22° ∧ 𝑣𝑟 = 9.34 𝑚/𝑠
𝑣𝑟 𝑐𝑜𝑠𝛽𝑟 8.66

172
DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

Capítulo 5
VIBRACIONES MECANICAS
5.1 INTRODUCCION Y DEFINICIONES

5.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO

173
5.1 INTRODUCCIÓN Y DEFINICIONES

Vibración Mecánica

Es el movimiento de una partícula o de un cuerpo que oscila alrededor de una

posición de equilibrio. La mayor parte de las vibraciones en máquinas y estructuras son
indeseables porque aumentan los esfuerzos y las tensiones y por las pérdidas de
energía que las acompañan. Deben por lo tanto eliminarse o reducirse lo más que sea
posible con diseños apropiados.

Análisis De Las Vibraciones

Se ha vuelto cada vez más importante en los últimos años en virtud de la tendencia
actual de emplear máquinas de alta velocidad y estructuras más ligeras.

El análisis de vibraciones es un tema muy amplio al cual se han dedicado libros

completos. Por lo tanto, limitaremos nuestro estudio a los tipos más simples de
vibraciones; las vibraciones de un cuerpo o un sistema de cuerpos con un grado de
libertad.

INTRODUCCIÓN

Dentro de los diversos tipos de movimientos que estamos estudiando es de gran

interés el análisis del movimiento vibratorio de partículas o de solidos rígidos, que
permitan solucionar una serie de PROBLEMAS que se presentan en ingeniería; tales
como la respuesta de una estructura sometida a la acción del viento, de sismos o de
ondas explosivas, las vibraciones que se producen en las torres de transmisión de
energía por efecto del viento o, las que se producen en los puentes debido a cargas
cíclicas o de vientos prolongados.

-Las vibraciones son causadas por fuerzas perturbadoras o fuerzas de excitación

F(t) que crean, en el sistema, un desplazamiento con respecto a su posición de equilibrio.

-Los desplazamientos producidos generan, en el sistema, fuerzas de tipo elástico que

tienden a llevarlo a su posición de equilibrio. Al anular las fuerzas perturbadoras, las
FUERZAS ELASTICAS aceleran el sistema hacia su posición de equilibrio al cual llegan a
una velocidad determinada que hace sobrepasar esta posición.

174
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

-De esta manera se genera un movimiento vibratorio o un movimiento oscilatorio que puede
disminuir o mantenerse, según se presente o no fuerzas de resistencia.

F(t)
m m

Posición de
equilibrio

Vibración Periódica

Es un movimiento que se repite, en todos sus aspectos, en un intervalo de tiempo

constante, llamados periodos que se designa por la letra T, siendo su unidad el segundo.

Ciclo

Se denomina ciclo a cada repetición del movimiento.

Frecuencia

La inversa del periodo recibe el nombre de frecuencia que se indica por la letra “f” y
1
sus unidades son ciclos/s, que recibe el nombre de Hertz. 𝑓=
𝑇

5.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO

Principio De D’alembert

̅
-De la ley de Newton: 𝑓=mā ̅
𝑓-mā=0

̅ =-mā
Dónde: 𝑓𝐼 es la fuerza inercial contraria al
movimiento

-Si se considera en equilibrio dinámico al cuerpo (o partícula) que se analiza:

̅ ̅ =0
𝑓+𝑓𝐼

𝑓 ̅ −mā=0 Equilibrio Dinámico.

-Para un sistema de fuerzas tenemos: ∑𝑛𝑖=1(𝐹𝑖 − 𝐹𝐼𝑖) = 0

175
MOVIMIENTO O VIBRACIONES LIBRES

Cuando una fuerza perturbadora o de excitación F(t) o el desplazamiento δ que se

indicaron, son nulos.

VIBRACIONES FORZADAS

Cuando existe una fuerza perturbadora o de excitación F(t) o el desplazamiento δ.

F(t)

m m
FI=mẍ ; F(t)=kδ

k c Fc=cẋ

FR=kx

Dónde: FC: Fuerza viscoso.

FR: Fuerza debido al resorte.

C: Coeficiente de amortiguamiento viscoso, depende de las propiedades físicas del

fluido y de la construcción del amortiguador.

K: Coeficiente de rigidez del resorte.

-Vamos a estudiar un sistema de parámetros localizados formados por una masa

concentrada (m) conectada, a un sistema fijo por medio de un resorte de constante “K” y de
un amortiguador de constante “C”.

-El amortiguamiento viscoso causado por la fricción fluida de velocidades bajas y

moderadas. El amortiguamiento viscos está caracterizado por el hecho de que la fuerza de
fricción o rozamiento es directamente proporcional a la velocidad del cuerpo en movimiento.

-De la figura se observa que si la masa (m) sufre un desplazamiento (x), tanto el resorte
como el amortiguador ejecutan sobre ella una fuerza FC y FR; ambas fuerzas se oponen al
movimiento.

-Si hacemos un diagrama de cuerpo libre, se tendrá el sistema equivalente que se muestra:

𝐹(𝑡) = 𝑚ẍ + 𝑐ẋ + 𝑘𝑥 Ecuacion diferencial del movimiento vibratorio de un

sistema con un grado de libertad.

176
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

-De la figura se muestra al sistema masa-resorte-amortiguador en el cual el resorte está

conectado a un elemento que sufre un desplazamiento (δ) con respecto a su posición de
equilibrio la deformación del resorte en este caso es (x-δ).

∴La ecuación diferencial del movimiento será:

−𝑚ẍ + 𝑐ẋ + 𝑘𝑥 = 𝑘δ = F(t)

𝑚ẍ + 𝑐ẋ + 𝑘𝑥 = 𝑘δ = F(t)

Problema N°.-01.-Deducir la ecuación diferencial del movimiento de los sistemas indicados

en la figura:

δ
m 3x 𝐹𝐼 = 𝑚3ẍ = 𝑚(3ẍ)

2k a
2x 𝐹𝑅 = 𝑘𝑥 = (2𝑘)(2𝑥) = 4𝑘𝑥
Rigida a 𝐹𝑅 = 𝑘𝑥
x 𝐹𝑅 = 𝑘𝑥
k k a
o o
+ ƩMo=0 ; 9𝑚ẍ𝑎 + 8𝑘𝑥𝑎 + 2𝑘𝑥𝑎 = 0

9𝑚ẍ + 10𝑘𝑥 = 0 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎

177
PRINCIPIO DE D’ALEMBERT

̅
-De la ley de Newton: 𝑓=mā

̅
𝑓-mā=0

Si se considera en equilibrio dinámico el cuerpo(o partícula) que se analiza se tiene:

̅ ̅ =0
𝑓+𝑓𝐼

Dónde: FIes la fuerza inercial contraria al movimiento.

̅ =-mā
𝑓𝐼

𝑓 ̅ −mā=0 Equilibrio Dinámico.

Para un sistema de fuerzas tenemos:

𝑛

∑(𝐹𝑖 − 𝐹𝐼𝑖) = 0
𝑖=1

Problema N° 1 En la figura mostrada determinar la ecuación de movimiento de la viga.

FI2=m2ẍ

x
m1 Rigida m2 m1 m2

x
A
A F(t) 2x
k

FI1=m1ẍ
a a a FR=kx

+ ƩMA=0 F(t)

−(𝑚1)ẍ𝑎 − 𝑘𝑥𝑎 − (𝑚2)4𝑎ẍ + 𝐹(𝑡)2𝑎 = 0

2𝐹(𝑡) = (𝑚1 + 4𝑚2)ẍ + 𝑘𝑥

178
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

Problema N° 2 Hallar la ecuación diferencial de movimiento.

x
x

F(t)
m F(t)
m FI=mẍ
m
k
F(t)
FR=kx

ƩFx=0

F(t)-mẍ-kx=0

F(t)=mẍ+kx

Problema N° 3. Con amortiguamiento Fc=cẋ

x
x

F(t)
m F(t)
m
FI=mẍ
F(t)
m

c c FC=cẋ

ƩFx=0

F(t)-mẍ-cẋ=0

F(t)=mẍ+cẋ

179
Problema N° 4

𝑤
( Peso total) 𝑊1 =
4𝐿

k k

3L L

FRI2

FIc x

3x FIB FR

FRI1

FR

𝑤
Peso W=mxg𝑚 = 𝑔

𝑤
𝐹𝐼𝐵 = 𝑚𝑎 = ( ) . 3ẍ
4𝐿𝑔

1 1 𝑤
𝐹𝑅𝐼1 = 𝑎𝑟𝑒𝑎 = 𝑏. ℎ = . 3𝐿. . 3ẍ
2 2 4𝑔𝐿
𝑤
𝐹𝑅𝐼1 = (3 ) . 3ẍ
8𝑔
𝑤
𝐹𝐼𝐶 = 𝑚𝑎 = ( )ẍ
4𝑔𝐿
1 1 𝑤 𝑤
𝐹𝑅𝐼2 = 2 . 𝑏. ℎ = 2 𝐿. (4𝑔𝐿) ẍ = 8𝑔 ẍ

9𝑤ẍ 𝑤 2𝐿
+ ƩMA=0 3𝑘𝑥(3𝐿) + 8𝑔
. (2𝐿) + 8𝑔 ẍ. ( 3 ) + 𝑘𝑥𝐿 =0

9𝑤 𝑤 7𝑤ẍ
( + )ẍ + 10𝑘𝑥 = 0 + 30𝑘𝑥𝑔 =0
4𝑔 12𝑔 𝑔

30𝑘𝑔
ẍ+ 𝑥=0
7𝑤

180
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

Problema N° 5

m1 m2

F(t)
k

a a a

FI=m2(2X)
x
m1 ø m2
ø
x
2x
FI=m1X
FR=kx

F(t)

+ ƩMA=0

−(𝑚1)ẍ𝑎 − 𝑘𝑥𝑎 − (𝑚2)4𝑎ẍ + 𝐹(𝑡)2𝑎 = 0

2𝐹(𝑡) = (𝑚1 + 4𝑚2)ẍ + 𝑘𝑥

181
Problema N° 6

w1=w/2L
W( Peso total)

A C
B
k k

3L/2 L/2

L/3 FIe2

FIc x

B
3x FIA FR=kx
L

FIe1

FR=3kx

𝑤
𝑤1 = 𝑚𝑔 → 𝑚 =
2𝐿𝑔
𝑤
𝐹𝐼𝑐 = 𝑚ẍ = ẍ
2𝑔𝐿
𝑤
𝐹𝐼𝐴 = 𝑚ẍ = 3ẍ
2𝐿𝑔

1 𝐿 𝑤
𝐹𝐼𝑒2 = ( ) . ( ẍ)
2 2 2𝐿𝑔

1𝑤
𝐹𝐼𝑒2 = ẍ
8𝑔

1 3 𝑤
𝐹𝐼𝑒1 = ( 𝐿) . ( 3ẍ)
2 2 2𝑔𝐿

9𝑤
𝐹𝐼𝑒1 = ẍ
8𝑔

182
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

Problema N° 7 Hallar la ecuación del movimiento

m 3x
FI=m3x
c a
2x c2x
a x kx
k a
A A
+ ƩMA=0; kxa+c2ẋ2ª+m3ẍ(3a)=0

9mẍ+4cẋ+kx=0

Problema N°8

x
F(t)
m 𝐹𝐼 = 𝑚ẍ

𝐹𝑐 = 𝑐ẋ
Fc=cx
FI=mx m 𝐹𝑅 = 𝑘𝑥
F(t)
k c
FR=kx 𝐹(𝑡)

𝐹(𝑡) = 𝐹𝐼 + 𝐹𝑅 + 𝐹𝑐

𝐹(𝑡) = 𝑚ẍ + 𝑐ẋ + 𝑘𝑥

183
Problema N°9

x
a)
(q/4
y=

q 𝑑𝐹𝐼 = 𝑎. 𝑑𝑚 = ё𝑑𝑚 − − − −1
A 𝑒 4𝑥
=
𝑥
→𝑒= Ɛ
k c Ɛ 4𝑎
ẍ
𝑎

ё = Ɛ − − − − − −𝑎
𝑎
a 2a a 𝑑𝐴 = 𝑑𝑤 = 𝑦𝑑Ɛ

𝑔𝑑𝑚 = 𝑦𝑑Ɛ

o 𝑦
ad 𝑑𝑚 = 𝑑Ɛ
gr
2° 𝑔
d?
dƐ 𝑞
Ɛ? Si: 𝑥 = Ɛ → 𝑦 = 4𝑎 Ɛ

𝑞
∴ 𝑑𝑚 = 4𝑎𝑔 Ɛ𝑑Ɛ--------b

A x
y a,b en 1
e ẍƐ 𝑞Ɛ
3x 4x 𝑑𝐹𝐼 = ( ) ( ) 𝑑Ɛ
𝑎 4𝑎𝑔

𝑞ẍƐ2
𝑑𝐹𝐼 = 2 𝑑Ɛ
4𝑎 𝑔
kx

dFI 3cx

(+) ƩMA=0

𝑘𝑥𝑎 + Ɛ𝑑𝐹𝐼 + 3𝑐ẋ(3𝑎) = 0

𝑞ẍƐ2
Ɛ( ) 𝑑Ɛ + 9𝑐ẋ𝑎 + 𝑘𝑥𝑎 = 0
4𝑎2 𝑔

4𝑎
𝑞ẍƐ3
∫ 𝑑Ɛ + 9𝑐ẋ𝑎 + 𝑘𝑥𝑎 = 0
0 4𝑎2 𝑔

𝑞ẍ (4𝑎)4
+ 9𝑐ẋ𝑎 + 𝑘𝑥𝑎 = 0
4𝑎2 𝑔 4

𝑞ẍ𝑎4 44
+ 9𝑐ẋ𝑎 + 𝑘𝑥𝑎 = 0
𝑎2 𝑔42

184
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

16𝑞ẍ𝑎2
+ 9𝑐ẋ𝑎 + 𝑘𝑥𝑎 = 0
𝑔
16𝑞ẍ𝑎
𝑔
+ 9𝑐ẋ + 𝑘𝑥 = 0

9𝑐𝑔 8𝑘
ẍ + 16𝑞𝑎ẋ+(16𝑞𝑎) 𝑥 = 0

Problema N°10

a) Encontrar el valor máximo ángulo ø b) encontrar la fuerza ejercida por el peso por la
cuerda cuando ø=15°.
a) Aplicando conservación de energía.

(𝐸𝐾 + 𝑉)1 = (𝐸𝐾 + 𝑉)2

Lcos60

60 L/2 1 1 𝐿 𝐿
𝑚𝑉12 + (−𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠60) = 𝑚𝑉22 + (−𝑚𝑔 ( + 𝑐𝑜𝑠ø))
2 2 2 2
L

1 𝑚𝑔𝐿
𝑚𝑔𝐿 = (1 + 𝑐𝑜𝑠ø)
? max
2 2
Ø max
L/2

(1) 1 = 1 + 𝑐𝑜𝑠ø → 𝑐𝑜𝑠ø = 0

W
𝜋
(2) ø𝑚𝑎𝑥 = 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠(0) =
2

b)

1 1 𝐿 𝐿
𝑚𝑉12 − 𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠60 = 𝑚𝑉32 + (−𝑚𝑔 ( + 𝑐𝑜𝑠15))
2 2 2 2
Lcos60

60 L/2
L

1 1 𝐿
−𝑚𝑔𝐿 = 𝑚𝑉32 − 𝑚𝑔 (1 + 𝑐𝑜𝑠15)
2 2 2

−𝑔𝐿 = 𝑉32 − 𝑔𝐿(1.965925)

15 T
(1) 𝑉32 = 0.965𝑔𝐿

W
(3)

W F

185
 EJERCICIOS RESUELTOS:

EJERCICIO N°01.- Considere el pórtico que se muestra

en la fig. (04). Es un pórtico rígido de acero al cual se
aplica una fuerza dinamiza horizontal en el nivel superior.
Como parte del diseño se esta estructura, se requiere
determinar su frecuencia natural. Suponer: (1) que la
masa de las columnas y muros es insignificante
comparada con la mas en el piso superior y (2) la viga
superior es lo suficientemente rígida como para impedir la
rotación en los extremos superiores a las columnas.

Datos:

𝐼 = 10640𝑐𝑚4

𝐸 = 2.1𝑥106 𝑘𝑝/𝑐𝑚2

Solución:

- El pórtico asi simplificado puede ser modelado por un sistema de masa (m) y resorte,
como el que se muestra en la fig. (A).
- Los parámetros de este modelo pueden ser calculados de la siguiente manera:
𝑊(𝑝𝑒𝑠𝑜) = 𝑚𝑔
𝑘𝑝
𝑝𝑒𝑠𝑜 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑊 = (300 ) (8𝑚) = 2400𝑘𝑝
𝑚

Momento de inercia total: 𝐼𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 2 ∗ 10640 = 21280𝑐𝑚2

𝑏𝐿3 12𝐼𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
𝐼𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = ⇒ =𝑏
12 𝐿3

12𝐸𝐼
Además sabemos: 𝐾 = 𝐸. 𝑏 = 𝐿3

𝐹(𝑡) 𝑉
También: 𝐾 = ∆
= ∆

186
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

- Una unidad de desplazamiento del extremo de una columna empotrada es sus

12𝐸𝐼
extremos produce una fuerza resistente igual a 𝐿3

12∗2.1∗106 ∗21280
- Entonces : 𝐾 = = 4290.048𝑘𝑝/𝑐𝑚
(53 ∗100)3

- Por lo tanto, la frecuencia es:

𝑘 𝑘𝑔 4290.048∗981
(√ )
1 √𝑚 √ 𝑊 2400
𝑓= = = ⟹ 𝑓= ⟹ 𝑓 = 6.66𝑐𝑝𝑠
𝑡 2𝜋 2𝜋 2𝜋

EJERCICIO N°02.- Una barra uniforme de 10kg está suspendida de dos resortes cuya
rigidez es 𝑘 = 5 𝐾𝑁/𝑚. Calcule la frecuencia natural de la barra para movimiento vertical
uniforme.

Datos:

𝑚 = 10𝑘𝑔

𝑘 = 5𝐾𝑁 = 5000𝑁

Solución:

∑ 𝐹𝑦 = 0 ; 𝑚𝑥̈ + 2𝑘𝑥 = 0

187
 2𝑘
⇒ 𝑥̈ + 𝑥=0
𝑚

2𝑘 2(5000)
∴ 𝜔=√ =√ = √1000 = 31.62𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑚 10

𝜔 31.62 5.03𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠
⇒ 𝑓= = =
2𝜋 2𝜋 𝑠𝑒𝑔

EJERCICIO N°03.- La barra AB de peso despreciable, soporta en

su parte superior un cuerpo B de masa igual a 23kg la barra está
articulada en A y sujeta en C por dos soportes. Determinar el valor
de K para el cual el periodo para pequeñas oscilaciones de:
a) 1 segundo
b) infinito.

Solución

-Del sistema equivalente mostrado, vemos que se comprime el resorte de la derecha la cual será
igual a lo que se estira en la izquierda

-podemos relacionar x y x’

𝑥 𝑥′ 5
= → 𝑥′ = 𝑥
600 250 12

+ ∑ 𝑀𝐴 = 0; −2𝐹(250) + 23𝑥 − 23𝑥̈ (600) = 0

500𝐹 = 23 𝑥 − 13800𝑥̈ … 𝐼

-Fuerza del resorte:

5 5𝑘𝑥
𝐹 = 𝐾𝑥 ′ = 𝑘 ( 𝑥) = … 𝐼𝐼
12 12

-Ecuación 𝐼𝐼 en 𝐼 tenemos:

5𝑘𝑥
500 ( ) − 23 𝑥 = −13800𝑥̈
12

20.83𝐾𝑥 − 23𝑥 = −13800𝑥̈

13800𝑥̈ + (20.83𝑘 − 23)𝑥 = 0

𝑥̈ + (0.0151𝐾 − 0.166)𝑥 = 0 → 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

-De la ecuación 𝑥̈ + 𝜔2 𝑥 = 0 relaciona la aceleración y el desplazamiento en el movimiento

armónico.

𝜔2 = 0.015𝐾 − 0.166 … 𝐼𝐼𝐼

188
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

2𝜋
-De la ecuación 𝐼𝐼𝐼 el periodo será: 𝑇 = → 𝜔2 𝑇 2 = 4𝜋 2 … 𝐼𝑉
𝜔

a) cuando T=1s

0.015𝐾 − 0.166 = 4𝜋 2 → ∴ 𝐾 = 2642.96 𝑁/𝑚

b) cuando T=∞

0.015𝐾 − 0.166 = 0 → ∴ 𝐾 = 11.1. 𝑁/𝑚

EJERCICIO N°04.- Se tiene un cuerpo que pesa (w=100kg), y que cae de una altura h=0.8
m sobre una estructura. Sabiendo que el desplazamiento de la viga 𝛿1 = 1 𝑐𝑚 y de los
resortes 𝛿2 = 1.5 𝑐𝑚 respectivamente. Se pide determinar las constantes 𝑘𝑒𝑞 y 𝑘3 de la viga.

<> <>

2𝑘1 . 𝑘2 2𝑘1 . 𝑘2 + 𝑘12 + 𝑘1 . 𝑘2

𝐾𝑒𝑞 = + 𝑘1 =
𝑘1 + 𝑘2 𝑘1 + 𝑘2

3𝑘1 .𝑘2 +𝑘12

<> <> 𝐾𝑒𝑞 =
𝑘1 +𝑘2

𝑘𝑒1 = 2640 𝑘𝑔/𝑐𝑚

𝐾𝑒 = 4400 𝑘𝑔/𝑐𝑚

𝑘3 = 6600 𝑘𝑔/𝑐𝑚

𝐾𝑒 2 − 8800𝐾𝑒 + 19360000 = 0

189
EJERCICIO N°05.- En la figura mostrada se tiene el módulo idealizado para un edificio de un
piso, formado por losas soportadas por columnas elásticas, de peso despreciable. Para
determinar las características dinámicas de la estructura, se le aplica el elemento horizontal del
modelo de fuerza horizontal, por medio de una gata hidráulica. Cuando la fuerza de la gata es
de 90,000 N el elemento horizontal, sufre un desplazamiento de 5 cm. Inmediatamente que
cesa el efecto de la gata se produce un desplazamiento de retorno de 4 cm de este elemento
siendo su periodo 1.4 seg. Determinar:

a) el coeficiente de amortiguamiento de la estructura y su periodo.

Solución:

a) Tomaremos para el estudio, el modelo :

𝐹 = 𝐾𝑒𝑞 𝑥 = 90000 = 𝐾𝑒𝑞 (0.05)

𝐾𝑒𝑞 = 18𝑥105 𝑁/𝑚

2𝜋 2𝜋
𝑤= = = 4.488 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑇 1.4

2𝜋 2𝜋 𝑘 1.4 𝑚
𝑇= = = 2𝜋√ = 1.4 ; ( )2 = (√ )2
𝑤 𝑘 𝑚 2𝜋 𝑘
√
𝑚

𝑚 = 89.36 𝑘𝑔

𝐶𝑐 = 2𝑤𝑚 = 2(4.48)(89.365) = 800.712

Por decremento logarítmico tenemos:

5 2𝜋𝑛
𝐿( ) −→ 0.223√1 − 𝑛2 = 2𝜋𝑛
4 √1−𝑛2
1
𝑛2 = −→ 𝑛 = 0.035
794.87

𝐶 = 𝑛𝐶𝑐 = 0.035(800.712) = 28.024

-Periodo de Vibración

𝑤 ′ = 𝑤 √1 − 𝑛2 = 4.48√0.9987 = 4.47
2𝜋 2𝜋
𝑇′ = = 4.47 = 1.4 𝑠𝑒𝑔
𝑤′

190
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

EJERCICIO N°06.- Determine la frecuencia natural del sistema representado en la figura. La

viga es uniforme con momento de inercia I y módulo de elasticidad E. Desprecie la masa de
la viga. W el peso.

Solución:

Peso = W= m.g

𝜔
𝑓= =?
2𝜋

𝑘 𝑘𝑔
𝜔 = √ = √ =?
𝑚 𝑚

- El peso W genera una deflexión en la mitad de la viga generando un desplazamiento

-Para una viga simplemente apoyada:

𝑃𝐿3
Δ=
48𝐸𝐼
𝑃 𝑃 48𝐸𝐼
-El 𝑘1 de la viga será: 𝑘1 = Δ = 𝑃𝐿3
= 𝐿3
48𝐸𝐼

-Luego idealizando la estructura:

Donde:

1 1 1 1 𝐿3
= + = +
𝑘𝑒 𝑘 𝑘1 𝑘 48𝐸𝐼

48𝐸𝐼 + 𝑘𝐿3
𝑘𝑒 =
48𝐸𝐼𝑘

∑ 𝐹𝑦 = 0

𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑒𝑋 = 0…….Ec. dif. Del movimiento

-La frecuencia natural del sistema será:

1 𝑘𝑒 1 𝑘𝑒𝑔 1 48𝐸𝐼𝑘𝑔
𝑓= √ = √ = √
2𝜋 𝑚 2𝜋 𝑊 2𝜋 (48𝐸𝐼 + 𝑘𝐿3 )𝑤

191
EJERCICIO N°07.- Un brazo vibrador puede representarse como una barra delgada
uniforme de masa (m) articulada en el punto O, como se muestra en la figura. El resorte toca
la barra pero no ejerce fuerza sobre ella cuando esta vertical. Obtenga la frecuencia circular
𝜔 del sistema para pequeños desplazamientos.

Solución:
4𝐿
+ ∑ 𝑀𝑜 = 0 ⟹ 𝑘2𝐿𝜃(2𝐿) + 𝑚𝑔(𝐿𝜃) + 𝑚2𝐿2 𝜃̈ ( ) = 0
3

8
𝑚𝐿3 𝜃̈ + 𝑘4𝐿2 𝜃 + 𝑚𝑔𝐿𝜃 = 0
3
3𝑘 3𝑔
𝜃̈ + ( + 2 ) 𝜃 = 0 … … … . (1)
2𝑚𝐿 8𝐿

+ ∑ 𝑀𝑜 = 0 ⟹ 2𝑘𝐿𝜃(2𝐿) + 2𝑚𝐿𝜃̈(2𝐿) + 𝑚𝑔(𝐿𝜃) = 0

4𝑚𝐿2 𝜃̈ + 4𝑘𝐿2 𝜃 + 𝑚𝑔𝐿𝜃 = 0

2𝑘 2𝑔
2𝜃̈ + ( + ) = 0………Ec. Dif. Del movimiento
𝑚 4𝐿

2𝑘 𝑔
∴𝜔=√ +
𝑚 2𝐿

EJERCICIO N°08.- Un modelo para demostración del “galopeo” de línea de transmisión

(vibraciones inducidas en líneas de transmisión eléctricas aéreas) consiste en una barra
uniforme de masa m=1kg, y cuatro resortes de rigidez k=100N/m dispuestos como se
muestra en la figura. Obtenga la ecuación del movimiento para la vibración libre vertical de
este sistema y determine su frecuencia natural.

Solución

<>

-Cálculo de la ecuación del movimiento:

∑ 𝐹𝑦 = 0 ; 𝐹𝐼 + 2𝐹𝑅 = 0 ; 𝑚𝑦̈ + 2(2𝑘𝑦) = 0

⟹ ̈ =0
𝑦 + 400𝑦

192
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

-Cálculo de frecuencia natural:

De la Ec. Del movimiento: 𝑦̈ + 𝜔2 𝑦 = 0

4𝑘
𝜔=√ ⟹ 𝜔 = 20𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚

-La frecuencia natural será:

𝑓 = 3.183 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠/𝑠

EJERCICIO N°09.- Hallar la frecuencia natural del sistema oscilante de la figura. Los
muelles de constantes respectivas K1 y K2, están sin deformar en la porción de equilibrio.
Se desprecia el peso de la barra rígida.

Solución

-Por semenjanza de
triángulos:
𝑥
𝑦= ℎ
𝐿

-Peso = W = mg

-Sumatoria de momentos en O debe ser cero.

+ ∑ 𝑀𝑜 = 0 ⇒ 𝑊𝑥 + (𝐹𝑅1 )ℎ + (𝐹𝑅2 )ℎ + (𝐹𝑅 )𝐿 = 0

(𝑘1 + 𝑘2 )ℎ2 + 𝑚𝑔𝐿

𝑥̈ + [ ] 𝑥 = 0 … … … (𝑎)
𝑚𝐿2

(𝑘1 + 𝑘2 )ℎ2 + 𝑚𝑔𝐿 1 (𝑘1 + 𝑘2 )ℎ2 + 𝑚𝑔𝐿

∴𝜔=√ ∧ 𝑓= √ … … (𝑏)
𝑚𝐿2 2𝜋 𝑚𝐿2

193
EJERCICIO N°10.- Encuentre la ecuación de movimiento y el periodo de vibración del
sistema mostrado en la figura. Desprecie la masa de la barra rígida a la cual está unida la
bola (partícula).

Solución:

-Por semejanza de triángulos:

𝑎
𝑦 = ( )𝑥
𝐿

-La sumatoria de momentos en el punto O debe ser

cero:

+ ∑ 𝑀𝑜 = 0 ⇒ −(𝐹𝑅 )𝑎 − (𝐹𝐼 )𝐿 = 0

𝑘𝑎 2
𝑥̈ + (𝑚𝐿2 ) 𝑥 = 0 … . . (𝑎)

𝑎 𝑘 2𝜋𝐿 𝑚
∴𝜔= √ ∧ 𝑇= √ … . (𝑏)
𝐿 𝑚 𝑎 𝑘

EJERCICIO N°11.- Un bloque de 1kg está suspendido en un resorte de rigidez k=2KN/m.

Calcule el periodo de oscilaciones del bloque y la frecuencia natural del sistema.

Solución:

m = 1kg

k = 2KN/m = 2000N/m = 2000 kgf/m

⟹ ∑ 𝐹𝑦 = 0

𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0

𝑘
𝑥̈ + ( ) 𝑥 = 0
𝑚
⟹ 𝑥̈ + 2000𝑥 = 0 … … … . . (𝑎)

-De 𝑥̈ + 𝜔2 𝑥 = 0

𝑘
𝜔 = √𝑚 ⟹ 𝜔 = 44.7𝑠 𝑟𝑎𝑑/𝑠

-Cálculo de la frecuencia natural del sistema:

𝑓 = 7.12 𝑐𝑝𝑠

-Cálculo del periodo de vibración del sistema:

𝑇 = 0.14 𝑠

194
DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

COLABORADORES EN EL DESARROLLO DE ESTA OBRA:

CARO TELLO PEDRO

GUERRA SPEZIANI LUIGI

MEZA MODENA GUILLERMO

QUIROZ TOLENTINO PAUL

SANCHEZ CHAVEZ SHIERLY

TAPULLIMA CONISLLA RUSSBER OMAR

TEJADA GONZALES ERNESTO

VASQUEZ DIAZ ELI

VASQUEZ ROJAS VICTOR HUGO

VELA MORI JOSE

WATANABE SANDY JORGE

195
 INDICE
CAPITULO 1: CALCULO VECTORIAL

1.1 NOTACION DE VECTORES ..................................................................................................................... 6

1.2 PROPIEDADES ELEMENTALES DE LOS VECTORES................................................................... 8

1.3 PRODUCTO ESCALAR O INTERNO DE DOS VECTORES........................................................ 9

1.4 PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES............................................................................. 10

1.5 PRODUCTOS COMPUESTOS.................................................................................................................... 12

1.6 DIFERENCIACION DE VECTORES........................................................................................................ 17

1.7 GEOMETRIA DE UNA CURVA ALABEADA....................................................................................... 18

1.8 VECTOR GRADIENTE.................................................................................................................................. 22

1.9 EL OPERADOR VECTORIAL NABLA.................................................................................................... 24

1.10 FORMULAS PARA LAS DERIVADAS................................................................................................... 25

1.11 INTEGRALES CURVILINEAS.................................................................................................................. 26

1.12 COORDENADAS CURVILINEAS ORTOGONALES...................................................................... 33

1.13 SISTEMA DE COORDENADAS CILINDRICAS................................................................................ 36

1.14 SISTEMA DE COORDENADAS POLARES DEL ESPACIO.......................................................... 38

CAPITULO 2: CINEMATICA DE LA PARTICULA

2.1 INTRODUCCION............................................................................................................................................. 45

2.2 MOVIMIENTO RECTILINEO DE PARTICULAS.............................................................................. 46

2.3 MOVIMIENTO RECTILINEO UNIFORME......................................................................................... 50

2.4 MOVIMIENTO RECTILINEO UNIFORMEMENTE ACELERADO.......................................... 50

2.5 MOVIMIENTO DE VARIAS PARTICULAS........................................................................................... 52

2.6 MOVIMIENTO CURVILINEO DE PARTICULAS.............................................................................. 53

2.7 ACELERACION EN EL MOVIMIENTO CURVILINEO................................................................... 54

2.8 MOVIMIENTO RELATIVO.......................................................................................................................... 60

2.9 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO..................................................................................................... 62

196
 DINAMICA PARA INGENIERIA - DANIEL PEREZ CASTAÑON

CAPITULO 3: DINAMICA DE LA PARTICULA

3.1 CINETICA DE LA PARTICULA.................................................................................................................. 65

3.2 ECUACION DE MOVIMIENTO................................................................................................................. 65

3.3 ECUACION DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL................................. 66

3.4 CABNTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE LA PARTICULA CON RESPECTO AL

PUNTO DE ORIGEN.............................................................................................................................................. 68

3.5 ECUACION DE TABAJO Y ENERGIA..................................................................................................... 69

3.6 POTENCIA........................................................................................................................................................... 71

3.7 CONSTANTE DE RESORTE....................................................................................................................... 72

3.8 TRABAJO DE LA FUERZA F EJERCIDA POR EL RESORTE DURANTE UN

DESPLAZAMIENTO FINITO DEL CUERPO.............................................................................................. 73

3.9 RESORTE EN PARALELO............................................................................................................................ 73

3.10 RESSORTE EN SERIE................................................................................................................................... 74

3.11 CHOQUE O IMPACTO................................................................................................................................. 81

CAPITULO 5: VIBRACIONES MECANICAS

5.1 INTRODUCCION Y DEFINICIONES...................................................................................................... 91

5.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO......................................................................................................... 92

197
 BIBLIOGRAFIA
BEER Y JOHNSTON, Mecánica Vectorial para Ingenieros – Dinámica

DIAS MOSTO Jorge, Mecánica Racional - Dinámica

MERIAM JL, Mecánica Racional - Dinámica

HIBBERLER R.C, IngenieríaMecánica - Dinámica

SEELY Y ENSING, Mecánica para Ingenieros

HUANG T.E, Mecánica para Ingenieros

SPUGEL, Análisis Vectorial y Tensorial; Editorial Schaum

HARRY LASS, AnálisisVectorial y Tensorial

TSU, Análisis Vectorial y Tensorial

MECANICA TECNICA – ING AUGUSTO VASQUEZ VERA (UNI)

DAVID. J.MCGILL – WILTON W.KING, Mecánica para ingenieros y sus

Aplicaciones II (TOMO II)

E.W. NELSON – C.LBEST – W.G.MCLEAN, Mecánica Vectorial Estática y

Dinámica

198