Captulo 2

Cinem
atica del s
olido deformable.
An
alisis de deformaciones
2.1

Introducci
on

Para el estudio de las deformaciones en un punto se va a considerar que cada punto P del solido presenta un
vector posicion r que depende de las coordenadas iniciales del punto y en general del tiempo.
r (x, y, z, t)

(2.1)

Existira por lo tanto un campo de desplazamientos u

que sumado a la posicion inicial de cada punto del solido
dara la situacion en un determinado instante de tiempo. Es decir:
r (x, y, z, t) = r (x, y, z, 0) + u
(x, y, z, t)

(2.2)

O bien en forma matricial puede ponerse que la posicion en un tiempo t de la partcula es una transformacion
de la posicion inicial.

[
r (t)] = [M (t)] r (0)
(2.3)
y

P (t)
r(t)
u
(x, y, z, t)
o r(0)

P
(0) replacements
PSfrag
x

Fig. 2.1: Desplazamiento de un punto

El estudio que se va a realizar sera un estudio estatico, es decir, independiente del tiempo. Se supondra que
la aplicacion de cargas es muy lenta de forma que no nos va a importar el proceso sino la situacion final del
1

Teora de la Elasticidad y Resistencia de Materiales

solido deformado. En definitiva no existiran fuerzas de inercia y, por lo tanto, no vamos a estudiar el proceso
de deformacion a lo largo del tiempo. Si se denota por un astersco la situacion deformada final tras el proceso
de cargas se tendra:
r (x, y, z) = r (x, y, z) + u
(x, y, z)
(2.4)
o tambien

[
r] = [M ] [
r]

(2.5)

Vamos a suponer tambien cambios infinitesimales de la posicion de los puntos, es decir, realizaremos una hipotesis
de peque
nos desplazamientos. En general esto se traduce en que el modulo de los vectores desplazamiento de
los puntos u
es despreciable frente al modulo de los vectores posicion de los puntos r.

2.2

Deformaciones en el entorno de un punto.

Relaciones entre deformaci
on y desplazamientos

Supongamos dos puntos P y Q de un solido deformable separados un diferencial de longitud d

r. Denominando
x
1 ,
x2 y x
3 a tres vectores unitarios en la direccion de los ejes, se tendra por lo tanto que:
P Q = d
r = dx1 x
1 + dx2 x
2 + dx3 x
3 = dxi x
i

(2.6)

Tras la aplicacion de la carga el punto P pasara a ocupar la posicion P y el punto Q la posicion Q dado que
cada punto habra tenido un desplazamiento diferente. As:
P = u
(P ) = u1 (P ) x
1 + u2 (P ) x
2 + u3 (P ) x
3 = ui (P ) x
i
PSfrag replacements
Q = u
(Q) = u1 (Q) x
1 + u2 (Q) x
2u
3 = ui (Q) x
i
3 (Q)
+
(x,uy,
z, t)x
r(0)
r(t)
y
Q
Q
P (0)
Q
P (t)
d
r
d
r
P P

(2.7)
(2.8)

r
o
x
z

Fig. 2.2: Deformacion de un diferencial

Si se considera que los desplazamientos de estos dos puntos son peque
nos y al estar separados una cantidad
infinitesimal se puede aproximar el desplazamiento del punto Q a partir del desplazamiento del punto P . Se
tendra:
u1 (Q)

u2 (Q)

u3 (Q)

u1
(P ) dx1 +
x1
u2
(P ) dx1 +
u2 (P ) +
x1
u3
u3 (P ) +
(P ) dx1 +
x1
u1 (P ) +

u1
(P ) dx2 +
x2
u2
(P ) dx2 +
x2
u3
(P ) dx2 +
x2

u1
(P ) dx3
x3
u2
(P ) dx3
x3
u3
(P ) dx3
x3

(2.9)

En notacion indicial las tres ecuaciones anteriores se reducen a la siguiente expresion:

ui (Q) = ui (P ) + u
i,j dxj

(2.10)

Captulo 2. Cinematica del solido deformable. Analisis de deformaciones

O si al tensor u
i,j le damos forma matricial y lo denominamos [M ] se tendra:
Q = P + [M ] d
r

(2.11)

Si se denomina d
r a la separacion final entre los puntos P y Q se tendra una relacion geometrica de la forma:
r
d
r + Q = P + d

(2.12)

d
r = d
r + Q P

(2.13)

d
r = d
r + [M ] d
r = [I + M ] d
r

(2.14)

que despejando toma la forma:

y sustituyendo:

Hasta este momento lo u

nico que se ha realizado es un estudio del movimiento del solido y de la transformacion
que ese movimiento va a introducir en un elemento diferencial de longitud.

2.3

Tensor de deformaciones y tensor de giro

En el apartado 2.2 se ha visto como la matriz M realizaba una transformacion de un elemento diferencial desde
la configuracion inicial a la configuracion deformada. En este apartado se va a determinar que parte de esa
matriz M corresponde realmente a deformacion del solido y que parte corresponde a movimientos como solido
rgido. La matriz M se puede descomponer en dos matrices de la siguiente forma:
[M ] = [H] + [D]

(2.15)

con la siguiente definicion de D y de H.

T

[M ] [M ]
2
As en funcion de los desplazamientos se tendra:

ux
0
y
1 uy
ux
[H] = x y
0
2 u
u
u
z
x
z
x z
y

[D] =

[H] =

[D] =

ux

x
uy
x
uz
x

+
+
+

ux
x
ux
y
ux
z

ux
y
uy
y
uz
y

+
+
+

uy
x

ux
z
uy
z

uy
z
uy
x
uy
y
uy
z

[M ] + [M ]
2

+
+
+

(2.16)

uz
x
uz
y

(2.17)

uz
x
uz
y
uz
z

(2.18)

ux
z
uy
z
uz
z

1
= (ui,j uj,i )
2
1
= (ui,j + uj,i )
2

De esta forma la trasformacion de un elemento diferencial queda como:

r = [I + H + D] d
r = [I + H] d
r + [D] d
r

(2.19)

La matriz I + H es una matriz hemisimetrica que representa un giro infinitesimal. Por lo tanto, el resto de la
transformacion, la matriz D, constituye una medida de la deformacion del solido. La matriz D se denomina
tensor de deformacion y en forma indicial se tendra:
1
(ui,j + uj,i )
(2.20)
2
En definitiva un vector infinitesimal d
r que tiene el origen en P y el extremo en un punto Q del entorno de
P se convierte, despues de producida la aplicacion de cargas y la correspondiente deformacion en otro vector
mediante los siguientes pasos (ver figura 2.3):
[ij ] =

1. Una traslacion definida por el vector desplazamiento P de forma que P Q pasa a P Q1

2. Un giro infinitesimal definido por la matriz I +H a consecuencia del cual el vector P Q1 pasa a convertirse
en el vector P Q2
3. Una deformacion definida por la matriz D, o el tensor de tensiones ij de forma que el vector infinitesimal
P Q2 pasa a convertirse en el vector final P Q

P
Q
P
Q
d
r
Teora de la Elasticidad
y Resistencia de Materiales
r
d
r
P
Q
Hd
r

Q
Q1

Dd
r
Q2

d
r

d
r

(I + H)d
r

Fig. 2.3: Descomposicion del movimiento de un diferencial

2.4

Significado fsico del tensor deformaci

on.
Deformaci
on longitudinal y angular

Se toma la definicion del tensor de deformacion y se desarrolla para los ndices i, j variando en x, y, z tendremos
las siguientes componentes del mismo:
xx =

ux
x

yy =

uy
y

zz =

uz
z

uy
1 ux
+
2 y
x

1 ux
uz
=
+
2 z
x

1 uy
uz
=
+
2 z
y

(2.21)

xy = yx =
xz = zx
yz = zy

(2.22)

aunque de ahora en adelante cuando el ndice sea repetido pondremos un u

nico subndice. As, el tensor de
deformacion quedara:

x xy xz
ij = yx y yz
(2.23)
zx zy z

Los terminos de la diagonal principal de este tensor representan la diferencia de desplazamientos en la direccion
de un eje de dos puntos separados una cantidad infinitesimal en la direccion del eje correspondiente. As para
el eje x, por ejemplo:

x
ux + u
L
ux
x dx ux
=
=
(2.24)
dx
L
x
A estos terminos se les denomina deformaciones longitudinales.
Los terminos de fuera de la diagonal representan la variacion de angulo de los dos ejes correspondientes en el
entorno del punto en estudio. Concretamente miden la mitad de esa variacion angular.
tan ()

tan ()

uy
x

dx
uy
=
dx
x
ux
ux
y dy
=
=
dy
y

(2.25)

Y por lo tanto:
+ =

ux
uy
+
= 2 xy
x
y

A estos terminos se les denomina deformaciones angulares.

xy =

1
( + )
2

(2.26)

r(t)
r
P (0) Hd
r
P (t) Dd
(I + H)d
r
P
Q

P
Captulo 2. Cinematica del solido deformable. Analisis de deformaciones
5

P
d
r
r

d
r
uB
x
P
B
Q
P
uB
y
Q

dy
P
B

Q
A
dx
P*

d
r
dy
A

d
r uy
uP
y
Q1
P
A
Q2
uP
x
Hd
r x
0
Dd
r
A
ux+ H)d
dx
(I
r
P
Fig. 2.4: Significado fsico de los terminos del A
tensor de deformacion
2.5 Vector deformaci
on.
B

P
Componentes intrnsecas de la deformaci
on

A
B
La deformacion que experimenta un vector viene dado por el producto
r. Se denomina vector deformacion
dx [D] d
o deformacion unitaria el vector resultante de la deformacion de un
r cuyo modulo tienda a la unidad.
dyvector d
Si se denomina N al vector unitario en la direccion de d
r el vector
deformaci
on sera:

dx

dy
= [D] N
(2.27)
uP
x
o en forma indicial:
uP
y
i = [ij ] Nj
(2.28)
uA
x

Observese que el concepto de vector deformacion esta asociado a un

olido y a una direccion a partir
uA
y punto del s
B
de ese solido.
ux
uB
y
y

1
2 n

0
x
z

Fig. 2.5: Componentes intrnsecas de la deformacion

Las proyecciones de este vector deformacion en la direccion de N y en la direccion perpendicular (paralela al
plano se denominan componentes intrnsecas del vector deformacion. As, se habla de deformacion longitudinal
unitaria a la proyeccion en la direccion de N y que se define como:
n = N = i Ni = ij Nj Ni

(2.29)

Mientras que la deformacion angular o transversal unitaria sera la proyeccion perpendicular que se define como:
2

1
n
2
n = n N |
| = 2n +
(2.30)
2
2

2.6

Direcciones principales de deformaci

on

Al ser el tensor de deformaciones un tensor simetrico existen 3 direcciones, perpendiculares entre s, tales que el
vector deformacion no tiene proyeccion perpendicular a esa direccion, es decir, no existe deformacion transversal

r(0)
r(t)
P (0)
P (t)
P
Q
6
Teora de la Elasticidad y Resistencia de Materiales
P
Q
r
unitaria sino solo deformacion longitudinal unitaria. Esto equivale a lad
siguiente
ecuacion:
r
d
r
= ij Nj = n Ni
(2.31)
P
donde n es un escalar desconocido. Ahora bien, el vector Ni puede ponerse
como ij Nj con lo cual:
Q
P
ij Nj = n ij Nj
(2.32)
Q

P
Y operando se obtiene:
Q
ij Nj n ij Nj = 0 [ij n d
rij ] Nj = 0
(2.33)
d
r
Q1
Desarrollando la expresion anterior se obtiene:
Q2

N
x n
xy
xz
x r
Hd

yx
(2.34)
y n
yz NDd
y r=0
Nz r
zx
zy
z n (I + H)d
P
Para que el sistema anterior tenga solucion debe cumplirse que el determinante
de la matriz sea nulo. Por
A
consiguiente:

B
x n
xy
xz

yx
(2.35)
y n
yz = 0

zx
zy
z n A
B
Expresion que se convierte en un polinomio de tercer grado en la variable
n , que se denomina polinomio
dx
caracterstico, y que tiene la siguiente forma:
dy

dx
3n + I1 2n I2 n + I3 = 0dy
(2.36)
P
ux
con:
uP
y
uA
I1 = x + y + y = ii
(2.37)
x
A
2
2uy
2
I2 = x y + x z + y z xy xz yz
(2.38)
uB
x
I3 = |ij |
(2.39)
uB
y
2

n
1
2 n

3
1
z

Fig. 2.6: Direcciones principales de deformacion

Las tres raices de este polinomio que denotaremos por 1 > 2 > 3 se denominan deformaciones principales y
dan lugar a tres direcciones, perpendiculares entre si, llamadas direciones principales de deformacion o sistema
principal. Estas direcciones se calculan resolviendo el sistema 2.34. As, para la deformacion principal mayor
1 se tiene:

Nx
x 1
xy
xz
yx
(2.40)
y 1
yz Ny = 0
Nz
zx
zy
z 1

de donde se obtendran las componentes del vector que define la primera direccion principal de deformacion. Y
expresiones equivalentes para los valores 2 y 3 .

Captulo 2. Cinematica del solido deformable. Analisis de deformaciones

Evidentemente las direcciones y deformaciones principales no han de variar con el sistema de ejes utilizado para
representar el tensor de tensiones de un punto. En consecuencia el polinomio caracterstico que nos sirve para
determinar las deformaciones principales es u
nico, y por lo tanto sus coeficientes, los valores I 1 ,I2 y I3 son invariantes y seran los mismos para la representacion del estado de deformaciones de un punto independientemente
del sistema de referencia tomado.
Veamos el significado del primer invariante I1 del tensor de deformacion. Para ello imaginemos un sistema de
referencia x, y, z orientado seg
un las direcciones principales y tomemos un elemento diferencial de volumen. En
este caso solo existiran deformaciones longitudinales, es decir el cubo diferencial inicial, de lados dx, dy y dz se
convertira en un paraleleppedo de lados dx0 , dy 0 y dz 0 . As:
dx0 = (1 + 1 ) dx

dy 0 = (1 + 2 ) dy

dz 0 = (1 + 3 ) dz

Veamos cual ha sido el cambio de volumen en el entorno del punto estudiado. Si denominamos e a esa deformacion volumetrica se definira como:
e=

Vf V 0
dx0 dy 0 dz 0 dxdydz
V
=
=
V0
V0
dxdydz

Introduciendo las definiciones anteriores:

e=

(1 + 1 )dx(1 + 2 )dy(1 + 3 )dz dxdydz

= (1 + 1 ) (1 + 2 ) (1 + 3 ) 1
dxdydz

Y operando:
e = 1 + 1 + 2 + 3 + 1 2 + 1 3 + 2 3 + 1 2 3 1
Expresion en la que si se consideran las deformaciones como peque
nas podemos despreciar productos de dos o
tres deformaciones frente a las propias deformaciones quedando en este caso:
e 1 + 2 + 3 = ii
Y como la suma de los terminos de la diagonal es un invariante para cualquier otro sistema de referencia x , y , z
tambien se cumplira que:
e x + y + z
Por lo tanto se concluye que la suma de los terminos de la diagonal del tensor de tensiones representa la
deformacion volumetrica en el entorno del punto.

2.7

Cambio del sistema de referencia del tensor de deformaci

on

El tensor de deformacion esta referido a un determinado sistema de referencia. Por diferentes razones puede ser
interesante realizar un cambio del sistema de referencia del tensor. Vamos a suponer por lo tanto que se tienen
dos sistemas de referencia diferente que llamaremos xyz y x0 y 0 z 0 y que deseamos pasar un tensor de deformacion
conocido en coordenadas xyz a coordenadas x0 y 0 z 0 . La definicion del nuevo sistema de referencia vendra dada
por los vectores direccion de los nuevos ejes en las coordenadas iniciales. As se tendran los siguientes tres
vectores:

Nx0
Ny0
Nz0
(2.41)
xyz
xyz
xyz
Si estos tres vectores se ordenan como las columnas de una matriz que llamaremos [L] se tendra una matriz
de cambio de base que permitira trasladar vectores en el sistema de referencia x 0 y 0 z 0 al sistema de ejes inicial
xyz.En definitiva:
0

x
x
y = [L] y 0
(2.42)
z
z0

De esta forma la matriz [L] es una matriz de cambio de base cuya matriz inversa coincide con la matriz
transpuesta y permite pasar vectores del sistema nuevo al inicial. En concreto se podra trasladar de sistema el
vector deformacion y el vector direccion. Es decir:


N
(2.43)
[
]xyz = [L] [
] x0 y 0 z 0
= [L] N x0 y0 z0
xyz

Teora de la Elasticidad y Resistencia de Materiales

Si se toma la definicion del vector de deformacion en coordenadas xyz se tendra:

[
]xyz = [ij ]xyz N xyz
Sustituyendo los vectores deformacion y direccion de las ecuaciones *** se tiene:

[L] [
]x0 y0 z0 = [ij ]xyz [L] N x0 y0 z0

(2.44)

(2.45)

Y premultiplicando por la transpuesta de [L] se tendra:

T
T
[L] [L] [
]x0 y0 z0 = [L] [ij ]xyz [L] N x0 y0 z0

(2.46)

[
]x0 y0 z0 = [ij ]x0 y0 z0 N x0 y0 z0

(2.47)

Y comparando con la siguiente ecuacion

se tendra que:

[ij ]x0 y0 z0 = [L] [ij ]xyz [L]

2.8

(2.48)

Elipsoide de deformaciones

Se ha visto que el estado de deformacion de un punto viene representado por el tensor de deformacion. Esta
magnitud no admite una sencilla representacion grafica aunque si que existe una representacion consistente en
un elipsoide, orientado en el sistema de ejes principales de cada punto y cuyos semiejes son proporcionales a
las tres deformaciones principales. Para determinar este elipsoide se trabaja en el sistema de ejes principal y
denominaremos a las componentes del vector tension como x, y, z y a las componentes del vector direccion
como , , . De esta forma:

1 0 0
N = [ , , ]
= [ x, y, z ]
ij =
0 2 0
(2.49)

0 0 3

Como el vector de deformacion es:

= ij N

x
1
y = 2
z
3

(2.50)

Pero como el vector direccion debe ser unitario se tiene la siguiente expresion en la que se pueden sustituir las
anteriores relaciones:
2 2 2
y
z
x
2
2
2
+
+
=1
(2.51)
+ + =1
1
2
3
La expresion anterior es un elipsoide de semiejes las deformaciones principales. Esta representacion puede dar
una idea de como son las deformaciones en los diferentes puntos de un solido pero no es una representacion
grafica u
til por la que se prefieren otro tipo de representacion grafica como es la que se ve en el siguiente
apartado 2.9.

2.9

Representaci
on gr
afica del tensor deformaci
on.
Crculos de Mohr

Como se ha visto en el apartado anterior el vector tension de forma generica en ejes principales toma la forma:

1
= ij N = 2
(2.52)
3

uA
x
uA
y
uB
x
uB
y

Captulo 2. Cinematica del solido deformable. Analisis de deformaciones

2 P

n
1
2 n

3
3
P
1

1
Fig. 2.7: Elipsoide de deformacion
El modulo al cuadrado de este vector puede ponerse como la suma de sus componentes al cuadrado o como la
suma de los cuadrados de la deformacion longitudinal unitaria y la deformacion tangencial unitaria.
1
2 = 21 2 + 22 2 + 23 2 = 2n + n2
4

(2.53)

La deformacion longitudinal unitaria sera la proyeccion del vector deformacion en la direccion N.

n = N = 1 2 + 2 2 + 3 2

(2.54)

Y ademas el vector N ha de ser unitario con lo cual:

2 + 2 + 2 = 1

(2.55)

Ahora tomando como variables para realizar la representacion n y n y eliminando de las tres ecuaciones
anteriores eliminaremos los parametros y . Se llega a la siguiente expresion:

2
2

2 + 3
1
2 3
n
+ n2 =
2 (3 1 ) (1 2 )
2
4
2

(2.56)

Para un valor constante de se tiene un conjunto de direcciones que se encuentran en un cono con eje el x y
semiangulo de apertura el angulo cuyo coseno vale . Ese conjunto de direcciones tiene una deformacion cuyas
componentes intrnsecas se sit
uan en una circunferencia de centro el punto:

2 + 3
,0
(2.57)
Centro =
2
Y radio la raiz cuadrada del termino de la derecha de la expresion 2.56.
s
2
2 3
Radio() =
2 (3 1 ) (1 2 )
2
Puede observarse que para un valor de nulo el radio de la circunferencia es:
s
2
2 3
Radio( = 0) =
2

(2.58)

(2.59)

Si se estudia para otros valores de como evoluciona el radio se observa que el termino:
2 (3 1 ) (1 2 )

(2.60)

siempre es negativo.
Efectivamente el valor de 2 es siempre positivo. El valor de (3 1 ) al ser 3 < 1 sera negativo y el signo
del termino (1 2 ) como 1 > 2 sera positivo, luego en su conjunto el termino es negativo y el radio de la
circunferencia para un angulo distinto de cero sera siempre mayor que el que existe para = 0. Por lo tanto,

x d
r
uA
y r

uB

x
d
r
uB
yP
Q
P
10
Teora de la Elasticidad
y Resistencia de Materiales
0Q
P
Q
P
1

n
2
d
r
r
d
Q1
Q2
P
Hd
r
1r
Dd
(I + H)d
2r
n
3P
1 A
2 B
3P
1
A
2
B
3
dx
dy
Fig. 2.8: Crculos de Mohr
dx

la representacion grafica en ejes n ,n de los vectores deformacion se sit

udy
an siembre exteriores a un crculo de
P
2 3
2 +3
ux
. Si se realizan las mismas operaciones
centro el punto
2 , 0 y radio
2
parametro
u P+ dejandocomo
1 3
1y
3
para = 0
y se obtiene
2
respectivamente
circunferencias de centro el punto uA2 , 0 y radio

unas
2
1 2
x
y de radio 1 +
para

=
0.
Los
puntos
que
representan
componentes
intr
nsecas
de los
,
0
y
radio
2
2
uA
yy exteriores a la segunda. As
vectores deformacion en un punto son interiores a la primera circunferencia
pues,
uB
se puede representar el estado de deformacion de un punto como la zona rayada
de la figura 2.8.
x
uB
y
1
La pregunta ahora es dado un punto del interior de los crculos de Mohr a que direccion o direcciones
corresponden las componentes intrnsecas de deformacion que representan el citado punto. Para ello, y seg
un

la figura 2.9 se podra trazar una circunferencia concentrica a la circunferencia = 0 que pase por el punto M .
0
Esta circunferencia cortara a la circunferencia exterior, la de angulo = 0en el punto A. Uniendo este punto
A con el extremo izquierdo de los crculos de Mohr, el punto de coordenadas
P ( 3 , 0) se tendra la recta l1 cuyo
angulo con la horizontal contituye el angulo
cuyo coseno es la componente
de la direccion correspondiente
a ese vector deformacion.

1
2 n

P
n

1 P
2 n

1
2
3
1
2
n
3

1
2
3
Fig. 2.9: Calculo de la direccion para un vector deformacion
Si ahora trazamos una circunferencia concentrica a la circunferencia = 0, esta cortara a la circunferencia
= 0 en el punto B. Si se une el punto B con el extremo derecho de los crculos de Mohr, es decir, el punto de
coordenadas (1 , 0) se tendra la recta l2 cuyo angulo con el eje horizontal es el angulo cuyo coseno constituye
la tercera componente de la direccion buscada o . La componenete puede ser obtenida tambien mediante
1 Otto Mohr (1835-1918) naci
o en Wesselburen (Holstein) en la costa del Mar del Norte. Cuando tena diecis
eis a
nos entr
o
en el Instituto Polit
ecnico de Hannover y al graduarse trabaj
o como ingeniero en la construcci
on del ferrocarril en Hannover y
Oldenburg. Con 32 a
nos entr
o como profesor de ingeniera mec
anica en el polit
ecnico de Stuttgard. En 1873 se traslada a Dresde
donde contin
ua como profesor del Polit
ecnico de Dresde hasta los 65 a
nos , edad a la que se retira.

Captulo 2. Cinematica del solido deformable. Analisis de deformaciones

11

metodos graficos sobre los crculos de Mohr o bien aplicar la formula que expresa la unicidad del vector direccion.
2 + 2 + 2 = 1

2.10

(2.61)

Tensor de deformaciones esf

erico y desviador

En algunas ocasiones se realiza una division del tensor de deformaciones en dos partes. La primera de ellas se
denomina tensor de deformaciones esferico y es un tensor diagonal con las tres componentes iguales y el tensor
de deformacion desviador que presenta deformacion volumetrica nula. Si se hace que:
x + y + z
m =
(2.62)
3
Se tiene que:

x xy xz
m 0
0
xy
xz
x m
yx y yz = 0 m 0 +
yx
y m
yz
(2.63)

zx zy z
0
0 m
zx
zy
z m
expresion en la que el primer tensor de la parte de la derecha es el tensor esferico y el segundo el tensor desviador.
Esta descomposicion se utilizara posteriormente para determinar el comienzo del comportamiento no elastico
del material.

2.11

Ecuaciones de compatibilidad

Cuando se conoce el campo de desplazamientos es sencillo, mediante la correspondiente derivacion encontrar el

tensor de deformacion que le corresponde. Sin embargo, no existe esta facilidad cuando la relacion es la contraria,
es decir, conocido el tensor de deformaciones en los puntos de un solido encontrar el campo de desplazamientos
que le ha dado origen. La determinacion del campo de desplazamientos a partir del tensor de deformaciones se
lleva a cabo a traves de las seis ecuaciones que relacionan los componentes del tensor de deformaciones con los
desplazamientos. Tras un largo proceso matematico se comprueba que las condiciones de integrabilidad de las
citadas ecuaciones, mas conocidas por ecuaciones de compatibilidad se reducen a las seis siguientes:

2 x
2 x

xz
yz
2 y
xy
2 xy
=
=
+

+
+
2
xy
y 2
x2
yz
x
z
y
x

2 x
2 y

yz
xz
2 xz
2 z
yx
=
=
+

2
+
+
xz
z 2
x2
xz
y
z
x
y

2 y
2 z

zy
xy
2 yz
2 z
zx
=
=
+

2
+
+
(2.64)
yz
z 2
y 2
xy
z
y
x
z
Y en notacion indicial a la expresion:
ij,kl + kl,ij ik,jl jl,ik = 0

(2.65)

El significado de estas ecuaciones es asegurar que las deformaciones provienen de un campo de desplazamientos
univaluado y continuo. Con esto se tiene la certeza de que el material no se ha fracturado (que un punto inicial
presenta dos o mas posiciones al final del proceso de carga) y que no existen superposiciones del campo de
desplazamientos (que dos particulas inicialmente distintas ocupen la misma posicion final).

2.12

Ejercicios

EJERCICIO 2.1 Dado para el punto P el siguiente

18 3
ij = 3 10
0
0

tensor de deformaciones:

0
0
8

Determinar las deformaciones y direcciones principales en el citado punto.

12

Teora de la Elasticidad y Resistencia de Materiales

Para determinar las deformaciones y direcciones principales se resuelve el polinomio caracterstico. En este caso:

18 n
3
0

(2.66)
3
10 n
0 = 0

0
0
8 n

que operando conduce a:

(18 n ) (10 n ) (8 n ) 3 3 (8 n ) = 0

o bien:
(8 n ) ((18 n ) (10 n ) 3 3) = 0

(8 n ) 171 28n + 2n = 0

Ecuacion que tendra por soluciones los siguientes valores:

28 282 4 171
19
n = 8
n =
=
9
2
De forma que los valores de las deformaciones principales son:
1 = 19

1 = 9

1 = 8

La obtencion de la primera direccion principal consistira en la resolucion del siguiente sistema de ecuaciones:

Nx
18 19
3
0

3
10 19
0 Ny
Nz
0
0
8 19

1
3
0

3
9
0

0
Nx
0 Ny
Nz
11

Expresion de la que obtenemos las siguientes ecuaciones:

x + 3y = 0

3x 9y = 0

11z = 0

Resulta facil comprobar que la primera y segunda ecuacion es la misma, por lo tanto se obtendra que la direccion
para la cual solo existe una deformacion longitudinal unitaria de valor 19 es la siguiente:

3
N1 = 1
0
o bien,normalizando el vector:

3/10
+0.9486
N1 = 1/ 10 = +0.3162
0
0

La segunda direccion se obtendra de la siguiente expresion:

18 9
3
0
Nx
3
10 9
0 Ny = 0
0
0
89
Nz

9
3
0

3
1
0

0
Nx
0 Ny = 0
1
Nz

Que puede convertirse en las siguientes ecuaciones:

9x + 3y = 0

3x + 1y = 0

1z = 0

Captulo 2. Cinematica del solido deformable. Analisis de deformaciones

13

De nuevo la primera y segunda ecuacion son la misma, luego la direccion para la cual solo existe una deformacion
longitudinal unitaria de valor 9 es:

1
N2 = 3
0
o bien,normalizando el vector:

1/ 10
0.3162
N2 = 3/ 10 = +0.9486
0
0

La tercera direccion corresponde a:

18 8
3
0

3
10 8
0

10
3
0

0
Nx
0 Ny = 0
Nz
88

Nx
3 0
2 0 Ny = 0
0 0
Nz

Que puede convertirse en las siguientes ecuaciones:

10x + 3y = 0

3x + 2y = 0

Que conduce a una solucion en que las primeras dos componentes del vector buscado son nulas y la tercera
puede tomar cualquier valor. En definitiva y para que sea unitario se tendra el vector:

0
N3 = 0
1

Esta tercera direccion se puede determinar tambien para que sea el resultado del producto vectorial de la primera
por la segunda direccion principal. En este caso se tendra:

i
j
k
0

3
N3 = N1 N2 = + 10 + 110 0 = 0

1
3
+1
0
+
10
10

EJERCICIO 2.2 El campo de desplazamientos de un s

olido de material el
astico lineal referido
a un sistema ortogonal x,y,z tiene las siguientes componentes:
ux (x, y, z) = 4ax2

uy (x, y, z) = 8az 2

uz (x, y, z) = 2ay 2

con a una constante que vale 104 m1 . Calcular la matriz de deformaci

on y las deformaciones y
direcciones principales de deformaci
on en el punto P = [ 0.5, 1, 1 ] y dibujar los crculos de Mohr
de este estado tensional.
En primer lugar tomaremos las relaciones deformacion-desplazamientos y realizaremos el correspondiente desarrollo:
1
[ij ] = (ui,j + uj,i )
2
de donde:
ux
[x ] =
= 8ax
x
uy
[y ] =
=0
y
[z ] =

uz
=0
z

14

Teora de la Elasticidad y Resistencia de Materiales

1 ux
1
uy
= [0 + 0] = 0
+
2 y
x
2

uz
1
1 ux
+
= [0 + 0] = 0
[xz ] =
2 z
x
2

1 uy
1
uz
[yz ] =
= [16az 4ay]
+
2 z
y
2
[xy ] =

[yz ] = 2a [4z y]
En definitiva el tensor de tensiones quedara como:

8ax
0
[ij ] = 0
0
0
2a [4z y]

0
2a [4z y]
0

Y sacando factor com

un el termino 2a se tiene:

4x
[ij ] = 2a 0
0

Particularizando el tensor de deformaciones para

2
[ij ] = 2a 0
0

0
0
4z y

0
4z y
0

el punto [ 0.5, 1, 1 ] se tiene:

4a 0
0
0 0
0 6a
0 3 = 0
0 6a 0
3 0

Tomando un vector direccion generico de la forma [ Nx , Ny , Nz ] tendremos el siguiente sistema:

4a 0
0
1 0 0
Nx
0
0 6a n 0 1 0 Ny
0 6a 0
0 0 1
Nz

Para que este sistema tenga solucion el determinante de los coeficientes tendra que ser nulo, luego:

4a n
0
0

0
n 6a = 0

0
6a n
Expresion que conduce al siguiente polinomio:

[4a n ] 2n 36a2 [4a n ] = 0

expresion que operando queda:

n 36a2 [4a n ] = 0

Expresion que se cumple para los siguientes valores de n :

1 = 6a

2 = 4a

3 = 6a

Para la primera deformacion principal se tendra el siguiente sistema que nos permitira determinar la direccion
principal correspondiente:

2a
0
0
Nx
0
6a 6a Ny = 0
0
6a 6a
Nz

O bien:

2ax
6ay + 6az
6ay 6az

=
=
=

0
0
0

n
1
Captulo 2. Cinematica del solido deformable. Analisis de deformaciones
2 n
P

15

1
2
3
1
2
x3
P
n
1 P

2 n

3
1

45o
45o

Fig. 2.10: Direcciones principales y crculos de Mohr

Cuya solucion, una vez normalizado el vector es:

N1 = 0, 2 , 2
2
2

La segunda direccion principal se obtendra de:

0
0
0 4a
0 6a
O bien:

Nx
0
6a Ny = 0
Nz
4a

0
4ay + 6az
6ay 4az

= 0
= 0
= 0

Cuya solucion, una vez normalizado el vector es:

N2 = [ 1, 0, 0 ]
Para terminar la tercera direccion principal se obtendra de:

Nx
10a 0
0
0
6a 6a Ny = 0
Nz
0
6a 6a
que conduce a:

10ax
6ay + 6az
6ay + 6az

=
=
=

0
0
0

Cuya solucion, una vez normalizado el vector es:

N3 = 0, 2 , 2
2
2

Una vez obtenidos los valores principales de deformacion se pueden dibujar los circulos de Mohr correspondientes
a este estado tensional, los cuales se representan en la figura 2.10.
EJERCICIO 2.3 En un punto y para un sistema de referencia xyz se tiene el siguiente tensor
de deformaci
on:

18 3 0
ij = 3 10 0
0
0 8

Determinar las componentes del tensor de deformaci

on para un sistema de ejes x 0 y 0 z 0 tal que el
eje x0 se encuentra en el plano xz y forma 45o con los ejes x y z; el eje y 0 coincide con el eje y, y
el eje z 0 forma un sistema de ejes con el x0 e y 0 .

16

Teora de la Elasticidad y Resistencia de Materiales

En primer lugar encontraremos las componenetes xyz de los nuevos ejes. As el eje x 0 presentara componentes
iguales en x y en z y componente nula en y. Es decir:

+ 22

Nx

=
0
xyz
+ 22

El eje y 0 tendra unas componentes:

Ny

xyz

0
= 1
0

Y el eje z 0 tendra componentes iguales en x y z siendo la componente x negativa. As:

22

Nx

=
0
xyz
+ 22
De manera que la matriz [L] sera:

2
2

[L] = 0
+ 22

0
1
0

2
2

0
2
2

De manera que el tensor de deformacion en los nuevos ejes sera:

T

[ij ]x0 y0 z0 = [L] [ij ]xyz [L]

Y para este caso:

2
2

0
1
0

[ij ]x0 y0 z0 = 0
22

Operando:

2
2

[ij ]x0 y0 z0 = 0
22

o bien:

[ij ]x0 y0 z0

2
2

18
0 3
0
+ 22
+

0
1
0

3
10
0

0
+ 22

0
0
8
+ 22

+18 22

0 +3 22

+ 22
+8 22

2
2

13

= 3 22
5

3 22
10

3 22

3
10
0

0
1
0

2
2

0
2
2

18 22

3 22

+8 22

5

3 22
13

que como puede verse es una matriz simetrica como corresponde al tensor de deformacion. Si se desea realizar
una comprobacion adicional puede comprobarse la igualdad de los invariantes en ambos sistemas de ejes. As
para el primer invariante se tiene:
I1 = x + y + y
que para los ejes xyz vale:
[I1 ]xyz = 18 + 10 + 8 = 36
0 0 0

y para los ejes x y z se tiene:

[I1 ]x0 y0 z0 = 13 + 10 + 13 = 36
En el caso del segundo invariante:
I2 = x y + x z + y z 2xy 2xz 2yz
o bien:
[I2 ]xyz = 18 10 + 18 8 + 10 8 3 3 0 0 0 0 = 395
!2 !2
2
2
2
3
(5) = 395
[I2 ]x0 y0 z0 = 13 10 + 13 13 + 10 13 3
2
2

Q2
Hd
r
Dd
r
(I + H)d
r
P
Captulo 2. Cinematica del solido deformable. Analisis de deformaciones

17

P
A
I3 = |ij |
B
[I3 ]xyz = 18 10 8 3 3 8 =dx1368
dy

dx
! !
! !
dy 2
2
2
2
3
(5) + 3uP
3
(5)
= 13 10 13 + 3
x2
2
2
2
P
! !
uy ! !
2
2
2
2
uA
(5) (10) (5) 3
3
(13)
3
(13) = 1368
x 3
A
2
2
2
2
u

Y en el caso del tercer invariante:

[I3 ]x0 y0 z0

uB
Como puede comprobarse se cumple la igualdad de los invariantes. xB
uy
EJERCICIO 2.4 En un s
olido en forma de tetraedro se tiene
el siguiente tensor de deformaciones:

2kx
k
0
2ky
0
ij = k
0
0
2kz
P

de los v
en donde k es una constante de valor 106 mm1 . Las coordenadas
ertices son las siguientes:

A = [ 100, 0, 0 ] mm. , B = [ 0, 100, 0 ] mm. , C = [ 0, 0, 100 ] mm.

n
1
Demostrar que dicho estado es fsicamente posible y determinar
el campo de desplazamientos
2 n
(particulariz
andolo para los v
ertices A,B y C) teniendo en cuenta
que los desplazamientos y giros
P
en el origen son nulos.
1
z

0
B
A
x

2
3
1
2
3
1
2
3
P
n
1 P
y
2 n

45o
C

Fig. 2.11: Solido en forma de tetraedro

Para comprobar que el estado de deformaciones es fsicamente posible se deben cumplir las ecuaciones de compatibilidad. Ahora bien, esas ecuaciones vienen expresadas en funcion de derivadas segundas de los terminos del
tensor de deformacion. En este caso todas las derivadas segundas son nulas con lo cual las ecuaciones de compatibilidad se cumplen de forma incondicional. Para el calculo de desplazamientos tomaremos las definiciones
de las deformaciones longitudinales y las integraremos.
ux
x
uy
y =
y
uz
z =
z

x =

2kx

ux (x, y, z) = kx2 + f (y, z)

2ky

uy (x, y, z) = ky 2 + g(x, z)

2kz

uz (x, y, z) = kz 2 + h(x, y)

Tomemos ahora las otras tres relaciones deformacion desplazamiento y obtendremos:

1 f
1 ux
uy
g
=k

=k
xy =
+
+
2 y
x
2 y
x
uz
h
1 ux
1 f
+
+
=0
=0
xz =
2 z
x
2 z
x

18

Teora de la Elasticidad y Resistencia de Materiales

yz =

1
2

uz
uy
+
z
y

=0

1
2

g h
+
z
y

Por otra parte atendiendo a los giros nulos en el origen se tiene:

ux,y uy,x
0
2
1
u
u
0
[H] = (ui,j uj,i ) = y,x 2 x,y
2
uz,x ux,z
uz,y uy,z
2

De forma que tenemos las siguientes condiciones en el

1 f
g
=

2 y
x
h
1 f

=
2 z
y
1 g h

=
2 z
x

=0

ux,z uz,x
2
uy,z uz,y
2

punto (0, 0, 0):

0

f
g
=
y
x
h
f
=
z
y
h
g
=
z
x

Ademas, imponiendo como condicion que el desplazamiento del origen es nulo se tendra, tambien en el punto
(0, 0, 0) las siguientes igualdades:
f (y, z) = g(x, z) = h(x, y) = 0

en

x=y=z=0

Las funciones que cumplen las condiciones anteriores son las siguientes:
f (y, z) = ky

g(x, z) = kx

h(x, y) = 0

Con lo cual el campo de desplazamientos para la pieza queda como:

2

kx + ky
ux
u
(x, y, z) = uy = ky 2 + kx
uz
kz 2

Y particularizando para los vertices se tendra:

2
106 1002
10
u
(A) = u
(100, 0, 0) = 106 100 = 104 mm.
0
0

4
106 100
10
u
(B) = u
(0, 100, 0) = 106 1002 = 102 mm.
0
0

0
0
= 0 mm.
0
u
(C) = u
(0, 0, 100) =
6
2
102
10 100

2.13

Glosario

Matriz de giro
Matriz infinitesimal antisimetrica que aplicada sobre un vector diferencial le provoca un giro infinitesimal
con movimiento como solido rgido
Vector deformaci
on
Vector que mide la deformacion en una determinada direccion en los puntos de un solido
Deformaci
on longitudinal unitaria
Proyeccion del vector deformacion en la direccion para la que se ha calculado dicha deformacion

Captulo 2. Cinematica del solido deformable. Analisis de deformaciones

19

Deformaci
on transversal unitaria
Proyeccion del vector deformacion en el plano perpendicular a la direccion para la que se ha calculado
dicha deformacion
Direcciones principales de deformaci
on
Conjunto de tres direcciones perpendiculares entre s para las cuales el vector deformacion solo presenta
componente longitudinal. Estas tres direcciones constituyen el sistema principal de deformaciones.
Deformaci
on volum
etrica
Variacion relativa del volumen en el entorno de un punto, es igual a la suma de los terminos de la diagonal
del tensor de deformacion
Elipsoide de deformaciones
Metodo de representacion del tensor de deformacion consistente en un elipsoide cuyos ejes son proporcionales a las deformaciones principales y orientado seg
un las direcciones principales
Crculos de Mohr
Metodo de representacion del tensor de deformacion consistente en dibujar tres crculos en unos ejes en
los que se representa la deformacion longitudinal unitaria y la deformacion transversal unitaria
Tensor de deformaci
on esf
erico
Parte del tensor de deformacion consistente en una diagonal de valores iguales. Su deformacion volumetrica
es la misma que la del tensor de deformacion
Tensor de deformaci
on desviador
Tensor resultante de sustraer al tensor de deformacion el tensor esferico