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Boletim Tcnico

EP3 - 05/04
Algoritmo PID padro ISA
17 de Maro de 2004
Este boletim apresenta o novo algoritmo PID da ATOS. Presente nos drivers MPC4004R e
MPC4004T. Disponvel a partir da verso 2.5 do WinSUP, o PID padro ISA inserido atravs de
blocos ladder, resultando nas seguintes caractersticas para cada driver:
MPC4004R
Instrues PID
Instrues PID ISA
PID associado aos canais de temperatura
TOTAL
O CLP da srie MPC4004R que utilizar esta nova instruo deve
ou superior.

MPC4004T

16
0
8
64
32
0
56
64
possuir o firmware verso 400408V5

A instruo criada incorpora novos recursos / caractersticas, necessrias para os seguimentos de


processos contnuos:

Modo Direto / Reverso

Anti-reset ou Anti-windup

Modo Manual / Automtico

Zona Morta

Feedforward-BIAS: Offset da sada de controle

Perodo de controle (tempo de amostragem)

Limites de Sada

Tempo de Amostragem (Dt)

Para mais informaes, consulte o manual de configurao/monitorao do algortmo PID padro ISA, disponvel para download em www.atos.com.br/download.
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DESCRIO DAS NOVAS CARACTERSTICAS

Modo direto/reverso

Este parmetro define o modo de controle a ser aplicado:

Modo Direto Enquanto a varivel de processo (PV) for


maior que o setpoint (SP), o modo direto reage na sada
(MV), aumentando seu valor. Como ocorre, por exemplo, em
uma aplicao de controle de refrigerao.

Erro = PV SP

Graficamente teremos:

SP

PV

t
MV

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Modo Reverso Enquanto a varivel de processo (PV) for


menor que o setpoint (SP), o modo reverso reage na sada
(MV), diminuindo seu valor. Como ocorre, por exemplo, em uma
aplicao de controle de temperatura.

Erro = SP PV

Graficamente teremos:

SP

PV

t
MV

Anti-reset ou anti-windup

Este recurso impede que o termo integral continue a ser atualizado quando a sada atinge seu limite
mximo ou mnimo.
O termo integral acumulado permanece congelado at que a sada fique abaixo do seu limite mximo
ou fique acima do seu limite mnimo.

OBSERVAO

Se nesta condio, o termo integral continuasse a ser atualizado, o sistema demoraria


mais para retornar a condio de equilbrio, podendo at mesmo entrar em oscilao
permanente.

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Modo Manual / Automtico

Entrada presente no bloco PID. Quando ativada, o controle feito manualmente, quando desativada o
controle feito automaticamente.
Em modo AUTOMTICO, a instruo PID est controlando a sada.
Em modo MANUAL, o usurio quem faz o controle, escrevendo diretamente na varivel de sada.
A transio de manual para automtico, feita sem causar variao na sada, tambm chamada de
output tracking ou bumpless transfer. A instruo PID em modo manual calcula novamente o valor
do termo de acumulo integral, desta forma quando o controle passar para modo automtico, a sada S
inicia a partir da sada configurada e no ocorre nenhuma interrupo no valor de sada.
A instruo PID no faz a transferncia ininterrupta de manual para automtico se o temo integral no
estiver sendo usado (Ki = 0).

Zona Morta

A Zona morta permite selecionar uma faixa de erro acima e abaixo do setpoint (SP) onde a sada (MV)
manter seu valor fixo, desde que o erro permanea dentro desta faixa.
A zona morta quando programada, ativada somente quando PV atingir o setpoint (SP), garantindo
que o mesmo se situe o mais prximo possvel do setpoint (SP). Aps esta condio o controle s voltar a atuar quando PV sair da zona morta, e a nica forma de se modificar a sada (MV) atravs do
BIAS.
Ao sair da zona morta, o controle volta sem interrupo na sada (semelhante a transio de manual
para automtico).
A zona morta se estende acima e abaixo do setpoint (SP) de acordo com o valor especificado em
Banda morta alta e Banda morta baixa.
O controle de vlvulas motorizadas beneficiado por este tipo de recurso.
Banda Morta Alta

SP
Banda Morta Baixa

PV
t
MV

t
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Feedforward BIAS

possvel direcionar (feedforward) um distrbio do sistema, alimentando o valor BIAS da instruo


PID.
O valor BIAS representa um distrbio alimentado na instruo antes que o distrbio tenha chance de
alterar a varivel de processo. Feedforward geralmente usado em processos com atraso de transporte, ou quando nenhum controle integral utilizado. Neste caso o valor de BIAS pode ser ajustado
para manter a sada na faixa requerida (manter PV prximo a SP).

Limites de sada

possvel definir um limite mximo e mnimo da sada de controle. Quando a instruo detecta que o
clculo da sada esta acima ou abaixo destes valores ela ser impedida de ultrapassar estes limites.
Para no usar os limites deixe Mn = 0 e Mx = SMx.

Tempo de amostragem (Dt)

A instruo PID e a amostra de processo so atualizadas periodicamente pelo dt. Este tempo de atualizao est relacionado ao processo fsico que esta sendo controlado.
Para malhas muito lentas como temperatura, um tempo acima de um segundo suficiente para um
bom controle. Malhas mais rpidas, como presso, podem requerer um tempo de atualizao de 250
milisegundos.
O tempo mais rpido da instruo PID 100 milisegundos.
Para melhorar a eficincia do termo derivativo, dt deve ser menor ou igual Td / 10, ou seja dt deve
ser no mnimo dez vezes menor que Td (ex: se Td = 10s, dt = 1s)

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