Ejer Cici o Virtual

Teora de Control II
Jorge Luis Jervis Pacheco

Trabajo Virtual
Ejercicio #1:
Para el sistema masa-resorte definido por la siguiente relacin:
d2 x
+36 x=0
d t2
'
x ( 0 )=5 cm; x ( 0 )=0
Cdigo Matlab:
% Universidad Politcnica Salesiana
% Ingeniera Elctrica
% Jorge Luis Jervis
% ====================================================================
clc;clear all;close all;
% limpiar la ventana y las variables
a = dsolve('D2x+36*x=0','x(0)=5','Dx(0)=0');
% Para resolver la ED.
2do grado
disp('--------------------------------------------------------------')
disp('Laplace para una derivada de orden 2')
% Colocar titulo
b = laplace(a);
% Aplicamos Laplace a la ED.
pretty(b)
% Mostrar en forma de funcin
disp('inversa de Laplace')
% Colocar titulo
c=ilaplace(b)
% Aplicamos inversa Laplace a la ED.
disp('--------------------------------------------------------------')
disp('Grafica de la funcin')
% Colocar titulo
ezplot(c)
% Graficamos la funcin
grid on;
% Colocar malla en la grafica
Visualizacin:
-------------------------------------------------------------Laplace para una derivada de orden 2
5 s
------2
s + 36
Inversa de Laplace
c =
5*cos(6*t)
-------------------------------------------------------------Grafica de la funcin:
Teora de Control II
Trabajo Virtual
Trasformada inversa de Laplace
5 cos(6 t)
1) Dezplazamiento de la masa
en t=0; vale x=5cn es
decir la masa se suelta desde
el punto a 5 unidades
abajo del punto de reposo
(equilibrio).
x(t)
2) Seal tipo trigonometrica

con maximos y minimos
donde el maximo esta en
el punto 5.
-2
-4
-6
CONCLUSIONES:
Edison Rodriguez
-6
-4
-2
0
Tiempo
Ejercicio #2:
Representacin grfica de un modelo de desplazamiento de la masa para los siguientes
casos valores iniciales
x ( 0 )=0 ; x ' ( 0 ) =
3
cm
s
Cdigo Matlab:
% Jorge Jervis
% ====================================================================
a = dsolve('D2x+36*x=0','x(0)=0','Dx(0)=-3'); % Para resolver la ED.
2do grado
disp('--------------------------------------------------------------')
% Colocar titulo
b = laplace(a);
pretty(b)
% Colocar titulo
c=ilaplace(b)
disp('--------------------------------------------------------------')
% Colocar titulo
ezplot(c)
grid on;
Visualizacin:
3
- ------2
s + 36
Inversa de Laplace
Teora de Control II
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c =
-sin(6*t)/2
0.6
-sin(6 t)/2
0.4
1) t=0 la masa tiene

desplazamiento
nulo (reposo)
0.2
x(t)
CONCLUSIONES:
2) Funcion trigonometrica
que pasa
por cero haciendo estable.
-0.2
-0.4
-0.6
Edison Rodriguez
-6
-4
-2
0
Tiempo
Ejercicio #3:
Representacin grfica de un modelo de desplazamiento de la masa para los siguientes
casos de los valores iniciales
x ( 0 )=4 cm; x ' ( 0 )=
20
cm
s
Cdigo Matlab:
% Edison Rodriguez
% 7 nivel
% ====================================================================
a = dsolve('D2x+36*x=0','x(0)=4','Dx(0)=-20'); % Para resolver la ED.
2do grado
disp('--------------------------------------------------------------')
% Colocar titulo
b = laplace(a);
pretty(b)
% Colocar titulo
c=ilaplace(b)
disp('--------------------------------------------------------------')
% Colocar titulo
ezplot(c)
grid on;
RUM F5:
--------------------------------------------------------------
Teora de Control II
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Laplace para una derivada de orden 2

4 s
20
------- - ------2
2
s + 36
s + 36
Inversa de Laplace
c =
4*cos(6*t) - (10*sin(6*t))/3
6
4 cos(6 t) - (10 sin(6 t))/3
1) t=0; x=4.5 es decir la

masa suelta
desde el punto y se suelta
en las
4.5 unidades (equilibrio)
x(t)
CONCLUSIONES:
2) Funcion trigonometicacon
maximos y minimos.
-2
-4
Edison Rodriguez
-6
-6
-4
-2
0
tiempo
Ejercicio 4:
Sea un sistema mecnico de la fig.
Sistema masa resorte

K >> constante elstica
m >> masa de cuerpo
b >> Amortiguador
u(t) >> Fuerza de entrada
y(t) >> Fuerza de salida
Ecuacin del sistema masa-resorte:
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u ( t ) =m
d x
dx
+ F +kx
2
dt
dt
u ( t ) =m y +b y + ky
Simulacin en simulink
Visualizacin:
CONCLUSIONES:
1.
La funcin parte desde el punto

cero hasta un mximo 4.8 en
donde empieza a caer hasta llegar
a estabilizarse en 3.
2.
La funcin mantiene un margen

de error de 0.8% hasta
estabilizarse.
3.
En el sistema masa-resorte el
margen de error es cuando el
resorte se abre y hasta que llegue
a un punto de equilibro y se
estabilice
Teora de Control II
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Ecuacin del sistema masa-resorte forma escalar:
x = Ax+ Bu
y=Cx+ Du
Visualizacin:
CONCLUSIONES:
Ejercicio 5:
1.
La funcin parte desde el punto

cero hasta que comienza a crecer
exponencialmente
2.
La funcin tiende al infinito.
Teora de Control II
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m >> masa de cuerpo
b >> Amortiguador
Ecuacin del sistema masa-resorte:
u ( t ) =m y +b y + ky
Condiciones:
m=5 dina
k =0.5
b=1.05
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Visualizacin:
CONCLUSIONES:
1.
La funcin 1 parte desde el punto cero

hasta un mximo 32 en donde empieza
a caer hasta llegar a estabilizarse en 30.
2.
La funcin 2 parte desde el punto cero

hasta un mximo 8 en donde empieza a
caer hasta llegar a estabilizarse en 0.
3.
Las dos funciones a lo largo del tiempo

se estabilizan en un solo punto
Ecuacin del sistema masa-resorte forma escalar:
x = Ax+ Bu
y=Cx+ Du
Condiciones:
A=
B=
0
1
0.1 0.21
[ ]
0
1 /5
C=[ 1 0 ]
D= [ 0 ]
Teora de Control II
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Visualizacin:
CONCLUSIONES:
1.
La funcin parte desde el

punto cero hasta que
comienza
a
crecer
exponencialmente
2.
Ejercicio 6:

m >> masa de cuerpo
b >> Amortiguador
Modelo en Matlab:
% Jorge Luis Jervis Pacheco
% ====================================================================
a = dsolve('5*D2x+1.05*Dx+0.5*x=0');
% Para resolver la ED. 2do
grado
disp('--------------------------------------------------------------')
% Colocar titulo
b = laplace(a);
b1 = simplify(b);
% simplificamos la FT.
pretty(b1)
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num=[200 21*sqrt(3559)];
den=[200 42 20];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
[z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D)
[A,B,C,D]=zp2ss(z,p,k)
evalues = eig(A)
%
%
%
%
%
%
declarar el numerador FT
declarar el denominador FT
Sacar los valores de A,B,C,D
Sacar la FT dem la matriz
Sacar los polos y ceros
Sacar los valores de A,B,C,D
Visualizacin:
21 C2 + sqrt(3559) C3 + 200 C2 s
-------------------------------2
200 s + 42 s + 20
A =
-0.2100
1.0000
-0.1000
0
B =
1
0
C =
1.0000
6.2640
D =
0
num =
0
1.0000
6.2640
1.0000
0.2100
0.1000
den =
z =
-6.2640
p =
-0.1050 + 0.2983i
-0.1050 - 0.2983i
k =
1
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Ejercicio 7:
Modelamiento mediante Matlab y describir en lazo cerrado:
% ====================================================================
s=tf('s');
f1 = 1/s;
% ingreso de la funcin 1
f2 = (10/(s+5));
f3 = (1/(s+1));
h1 = series(f1,f2)
% Sistema en serie, o multiplicacin
h2 = feedback(h1,f3,-1)
% Sistema realimentado
num=[10 10];
den=[1 6 5 10];
% Sacar los valores de A,B,C,D
Visualizacin:
-------------------------------------------------------------h1 =
10
--------s^2 + 5 s
Continuous-time transfer function.
h2 =
10 s + 10
---------------------s^3 + 6 s^2 + 5 s + 10
A =
B =
C =
D =
-6
1
0
-5
0
1
-10
0
0
10
10
1
0
0
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Trabajo Virtual
Visualizacin:
CONCLUSIONES:
1.
La funcin parte desde el punto cero

hasta
que
comienza
a
crecer
exponencialmente
2.
CONCLUSIONES:
1.

hasta un mximo 5.8 y un minimo de
1.6
2.
La funcin comienza a estabilizarse a

funcin del tiempo hasta que lo logra
en el punto 3 su estabilidad.
Las matrices A, B, C y D corresponden al sistema en lazo cerrado de la figura. Ellas

son utilizadas en la secuencia de comandos que permiten graficar la respuesta
transitoria para una entrada escaln
Teora de Control II
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Ejercicio 8:
% ====================================================================
s=tf('s');
f1 = 1/s^2+5;
f2 = (10/(s^2+2));
f3 = (1/(s^3+2*s^2+5*s+4));
h1 = series(f1,f2)
% Sistema en serie, o multiplicacin
h2 = feedback(h1,f3,-1)
% Sistema realimentado
num=[50 100 260 220 50 40];
den=[1 2 7 8 10 58 10];
% Sacar los valores de A,B,C,D
RUM F5:
h2 =
50 s^5 + 100 s^4 + 260 s^3 + 220 s^2 + 50 s + 40
-------------------------------------------------s^7 + 2 s^6 + 7 s^5 + 8 s^4 + 10 s^3 + 58 s^2 + 10
A =
-2
1
0
0
0
0
-7
0
1
0
0
0
-8
0
0
1
0
0
-10
0
0
0
1
0
-58
0
0
0
0
1
-10
0
0
0
0
0
100
260
220
50
40
B =
1
0
0
0
0
0
C =
50
D =
0
Teora de Control II
Trabajo Virtual
Visualizacin:
CONCLUSIONES:
3.

hasta que comienza a ser inestable en el
tiempo
4.
La funcin punto de partida desde 3

unidades.
CONCLUSIONES:
3.

hasta un mximo 5.8 y un minimo de
1.6
4.
La funcin comienza a estabilizarse a

funcin del tiempo hasta que lo logra
en el punto 3 su estabilidad.

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Jorge Luis Jervis Pacheco

Trasformada inversa de Laplace

2) Seal tipo trigonometrica

1) t=0 la masa tiene

Laplace para una derivada de orden 2

4 cos(6 t) - (10 sin(6 t))/3

1) t=0; x=4.5 es decir la

Sistema masa resorte

Ecuacin del sistema masa-resorte:

La funcin parte desde el punto

La funcin mantiene un margen

Ecuacin del sistema masa-resorte forma escalar:

La funcin parte desde el punto

La funcin tiende al infinito.

Sistema masa resorte

Ecuacin del sistema masa-resorte:

La funcin 1 parte desde el punto cero

La funcin 2 parte desde el punto cero

Las dos funciones a lo largo del tiempo

Ecuacin del sistema masa-resorte forma escalar:

La funcin parte desde el

La funcin tiende al infinito.

Sistema masa resorte

La funcin parte desde el punto cero

La funcin tiende al infinito.

La funcin parte desde el punto cero

La funcin comienza a estabilizarse a

Las matrices A, B, C y D corresponden al sistema en lazo cerrado de la figura. Ellas

La funcin parte desde el punto cero

La funcin punto de partida desde 3

La funcin parte desde el punto cero

La funcin comienza a estabilizarse a

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