Test de Análisis de La Precisión en Determinación de Trayectorias Con Gps

TEST DE ANLISIS DE LA PRECISIN EN DETERMINACIN
DE TRAYECTORIAS CON GPS
Proyectista:
Directores:
Eduardo Lpez Valds

Amparo Nez Andrs
Carlos Gracia Gmez
Convocatoria: 23 de junio de 2010
Test de anlisis de la precisin en determinacin de trayectorias con GPS
Ingeniera Tcnica en Topografa
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Pg.
DICE
Resumen.. ... 5
Introduccin 6
Objetivos. 7
PRIMERA PARTE:
1. SISTEMA GNSS... 8
2. SISTEMA GPS. 8
3. FUENTES DE ERROR. 9
4. MTODOS DE POSICIONAMIENTO 10
4.1 SEGN SISTEMA DE REFERENCIA 10

4.1.1
Posicionamiento absoluto 10
4.1.2 Posicionamiento relativo o diferencial. 10

a) Mtodo diferencial con cdigo 11
b) Mtodo diferencial con medidas de fase. 12
4.2 SEGN EL MTODO DE OBSERVACIN.. 13
4.2.1 Mtodo esttico 13
4.2.2 Mtodo cinemtico.. 14
4.3 SEGN EL MODO DE PROCESAMIENTO.. 15
4.3.1 Post-procesado (PP). 15
4.3.2
Tiempo real (RTK)... 16
5. SISTEMA VRS. 17
SEGUDA PARTE:
6. INTRODUCCIN. 19
7. FASE DE OBSERVACIN.. 20
7.1 Receptores. 20
7.2 Metodologa... 20
8. PROCESADO23
9. ANLISIS DE LOS RESULTADOS... 26
9.1 Metodologa... 27
9.2 Modelo matemtico... 28
9.3 Tolerancia. 30
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9.4 Presentacin de resultados. 31
9.5 Ficha tcnica. 38
10. RESULTADOS 43
10.1 Anlisis del mtodo RTK con referencia propia. 45

10.2 Anlisis del mtodo RTK con estacin virtual 46
10.3 Anlisis del mtodo PP con referencia propia. 47
10.4 Anlisis del mtodo PP con estacin virtual 48
10.5 Influencia de la velocidad de rotacin. 49
10.6 Influencia de la constelacin GLONASS 51
11. CONCLUSIONES. 53
12. BIBLIOGRAFA... 56
12.1 Libros y artculos... 56

12.1 Pginas de internet. 57
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RESUME
Este proyecto consiste en evaluar la precisin y el potencial de un receptor GPS para la
determinacin de trayectorias trabajando en cinemtico como mtodo de observacin, ya sea
tanto en post-proceso como en tiempo real, utilizando una pareja de receptores Topcon
modelo Hiper Pro y Topcon Tools v7.2 como software de post-procesado.
El mtodo esttico es un mtodo muy utilizado, estudiado y contrastado en muchas
aplicaciones, en contraposicin el mtodo cinemtico tiene problemas de repetibilidad de
observaciones para contrastar resultados. Para obtener resultados contrastables se ha diseado
un mecanismo en el que el receptor GPS efecta un movimiento circular uniforme sobre un
plano horizontal con una velocidad angular y radio constante, que nos permite evaluar la
precisin en el sentido radial de la trayectoria, as como tambin la desviacin altimtrica.
Se han realizado experimentos basados en diferentes combinaciones de perodos de rotacin y
mtodos de posicionamiento. Se ha evaluado la resolucin de ambigedades, la tolerancia
planimtrica y altimtrica establecida, como tambin la influencia de la velocidad de rotacin
en la precisin de las coordenadas y la influencia de utilizar datos de observaciones GPS o
observaciones combinadas GPS y GLONASS.
Los resultados obtenidos no han sido los esperados, el mtodo RTK ha dado mejores
estadsticas que el post-proceso. En cuanto a la influencia de la velocidad de rotacin, los
resultados no corresponden a ningn patrn, no se ha observado ninguna tendencia
significativa. De la misma forma la aportacin que hace trabajar con una segunda
constelacin no ha influido en los resultados. Este proyecto ha servido para poder tener una
visin muy prctica y visual del comportamiento de los algoritmos de clculo.
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ITRODUCCI
El Sistema de Posicionamiento Global por Satlite, debido a sus numerosas ventajas en
materia de precisin y productividad, se est empleando cada vez ms en topografa. El
Sistema se introdujo originalmente para el posicionamiento y la navegacin, pero pronto fue
reconocida su alta precisin y fue adoptado para aplicaciones geodsicas como por ejemplo la
obtencin de vrtices de una red o levantamientos convencionales, y posteriormente para
aplicaciones geodinmicas, geogrficas y otros estudios geolgicos como por ejemplo la
determinacin de movimientos ssmicos, vulcanologa, glaciologa, etc. Sus aplicaciones se
han expandido de tal manera que han motivado el uso del GPS para el estudio de
desplazamientos que requieren una alta precisin, como por ejemplo el control de
deformaciones de estructuras de ingeniera, como puentes, presas, carreteras, etc.
Sin embargo, nos podemos preguntar Qu limitaciones y qu precisin tiene el mtodo de
posicionamiento GPS?
En el posicionamiento relativo la diferencia principal entre el mtodo esttico y el cinemtico
en cuanto a la precisin, es que en el posicionamiento esttico se pueden obtener posiciones
de un punto tan redundantes como deseemos, tan solo deberemos prolongar la observacin, de
ah que las coordenadas del punto se obtendrn como un valor medio con una precisin de
unos pocos milmetros. En el posicionamiento cinemtico en cambio, la repeticin de
observaciones es difcil, no se dispone de redundancia de observaciones, por tanto el mtodo
de posicionamiento esttico ofrecer siempre mayor precisin.
La prestaciones que ofrece el mtodo esttico o cuasi-esttico (un receptor en movimiento con
velocidades muy bajas, de hasta unos pocos milmetros por da) se ha estudiado y contrastado
mucho en los ltimos aos debido a la redundancia de observaciones (Ashkenazi et al 1997;
Behr et al 1998; Breuer et al 2002; Brown et al 1999, Lovse et al 1995; Tamura et al 2002,
etc.). Por otro lado, el mtodo cinemtico tiene problemas de repetibilidad de observaciones
para contrastar resultados y estudiar sus limitaciones. La evaluacin de la calidad del mtodo
se puede enfocar de tres maneras diferentes.
En primer lugar, desde un enfoque cualitativo, examinar si los resultados obtenidos parecen
razonables. En segundo lugar, comparando los resultados con otros mtodos independientes
(geodsicos, acelermetros, etc). En tercer lugar, comparando los resultados registrados con
los parmetros reales (conocidos) del movimiento determinado por los receptores GPS.
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Evidentemente este ltimo enfoque, es el nico que puede proporcionar estimaciones
objetivas de la exactitud del mtodo.
De esta manera, en este proyecto se ha realizado una serie de experimentos basados en
un mecanismo en el que la antena GPS efecta un movimiento circular uniforme sobre
un plano horizontal, para as poder comparar los resultados registrados con parmetros
conocidos del movimiento determinado por el GPS.
OBJETIVOS
El presente trabajo pretende evaluar la precisin y el potencial del sistema GPS en
determinacin de trayectorias con tcnicas cinemticas en las distintas alternativas que
presenta, ya sea en tiempo real, como en post-proceso utilizando una estacin de
referencia propia o una estacin virtual. Se analizarn de manera especial las
precisiones obtenidas y la resolucin o no de ambigedades, comparando as los
diferentes mtodos de posicionamiento.
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PRIMERA PARTE:
1. SISTEMAS GSS
Un Sistema Global de Navegacin por Satlite (Global Navigation Satellite System), es una
constelacin de satlites que transmite seales utilizadas para el posicionamiento localizacin
en cualquier parte del globo terrestre, ya sea en tierra, mar o aire. Estas permiten determinar
las coordenadas geogrficas y la altitud de un punto dado como resultado de la recepcin de
seales provenientes de constelaciones de satlites artificiales de la Tierra para fines de
navegacin, transporte, geodsicos, hidrogrficos, agrcolas, y otras actividades afines.
Actualmente, el Sistema de Posicionamiento Global (GPS) de los Estados Unidos de Amrica
y el Sistema Orbital Mundial de Navegacin por Satlite (GLONASS) de la Federacin Rusa
son los nicos operativos que forman parte del concepto GNSS.
Otros sistemas de navegacin satelital que estn en proceso de desarrollo son el sistema de
navegacin por satlite Galileo desarrollado por la Unin Europea, el Beidou, Compass o
BNTS (BeiDou/Compass Navigation Test System) de la Repblica Popular China, el QZSS
(Quasi-Zenith Satellite System) de Japn y el IRNSS (Indian Regional Navigation Satellite
System) de la India.
2. SISTEMA GPS
El Sistema NAVSTAR-GPS (NAVigation System and Ranging - Global Position System),
conocido simplemente como GPS, es un sistema espacial de navegacin desarrollado por el
Departamento de Defensa de los Estados Unidos (DoD) a mediado de los setenta, para
satisfacer las necesidades de las Fuerzas Armadas en lo que respecta a la determinacin
precisa de la posicin, velocidad y tiempo en un sistema de referencia global, de forma
permanente en cualquier lugar sobre la superficie de la tierra y bajo diferentes condiciones
meteorolgicas.
En la actualidad el sistema GPS tiene multitud de aplicaciones, ya sea para la navegacin de
todo tipo de vehculos terrestres, martimos y areos, aplicaciones geodsicas y geogrficas
como tambin para aplicaciones cientficas, como por ejemplo en el campo de la sismologa,
vulcanologa, glaciologa o meteorologa.
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3. FUETES DE ERROR
La tecnologa GPS est afectada por diversas fuentes de error, que se pueden clasificar en
funcin de su localizacin: en los satlites, en la propagacin de las seales y en el receptor.
En los errores localizados en los satlites nos encontramos con:
La Disponibilidad Selectiva (SA): es la degradacin intencionada de la seal GPS
causada por el departamento de defensa, que provocaba un error de entorno a los
100m, fue abolido en el 2000 y es poco probable que se vuelva a aplicar ya que tendra
consecuencias econmicas importantes.
Errores de efemrides: se deben a que la posicin transmitida por el satlite no
coincide exactamente con la posicin real, con las tcnicas de diferencial se anula la
mayor parte del error.
Errores del reloj del satlite: es la diferencia entre el tiempo real GPS y el determinado
por el reloj del satlite. Se anular completamente al realizar tcnicas diferenciales de
fase.
Los errores localizados en la propagacin de las seales son los producidos por las
distorsiones que sufren las seales desde su emisin a su recepcin, provocados por el cambio
de medio que atraviesan y la actividad de ese medio. Estos errores son los ms importantes
(sin S.A.):
Error ionosfrico. La seal se retrasa proporcionalmente al nmero de electrones libres
encontrados en esta zona de la atmsfera e inversamente proporcional al cuadrado de
la frecuencia.
Error troposfrico. La seal sufre una refraccin y curvatura en la trayectoria cuando
pasa por esta zona de 50 Km de la atmsfera. Para reducirlo se pueden utilizar
modelos troposfricos y mscaras de elevacin superiores a 15.
En los errores localizados en el receptor concurren los siguientes factores:
Inestabilidad del reloj del receptor: se debe a que estn equipados con osciladores de
cuarzo. Este error se elimina completamente al utilizar tcnicas diferenciales de fase.
Variacin del centro de fase de la antena, ya que el centro radioelctrico de la antena
vara con la intensidad y direccin de la seal incidente, y ste no corresponde con el
centro fsico, se puede solucionar orientando las antenas (N) y aplicando las
correcciones de calibracin segn los modelos.
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Multicamino (Multipath): producido por la reflexin de las ondas que rebotan contra el
suelo y objetos cercanos. Se puede minimizar con la utilizacin de mscaras de
elevacin o la utilizacin de planos de tierra y materiales que absorban la seal entre
otros.
La precisin final obtenida con GPS depender de dos factores:
La precisin final obtenida en la medicin de la pseudodistancia, expresada por el
trmino UERE (User Equivalent Range Error) o asociado a la desviacin estndar en
la medida de la distancia GPS, influido por los factores vistos hasta ahora.
La configuracin geomtrica de los satlites empleados en la medicin.
4. MTODOS DE POSICIOAMIETO
Se trata de mtodos y tcnicas para la determinacin de posiciones de objetos estticos o en
movimiento. Los mtodos de observacin GPS se pueden clasificar atendiendo a varios
factores: segn el sistema de referencia, segn el mtodo de observacin o segn el momento
de obtencin de los resultados (modos de procesamiento).
4.1 SEG SISTEMA DE REFERECIA
Segn el sistema de referencia utilizado hay dos tipos de posicionamiento:
4.1.1 Posicionamiento absoluto
Se obtienen las coordenadas de un punto independiente a otra posicin respecto a un sistema
de referencia fijado (generalmente el elipsoide de referencia WGS-84). Para este tipo de
observacin slo es necesario un receptor, y la precisin obtenida se encuentra entre los 5 m y
10 m. Este posicionamiento es el utilizado por los equipos llamados navegadores.
4.1.2 Posicionamiento relativo o diferencial
Se trata de la determinacin de posiciones referidas a posiciones conocidas de otros
elementos. Esta tcnica de posicionamiento es la que nos ofrece mayor precisin, por ello es
el mtodo ms utilizado en topografa. Para utilizar este mtodo es necesario tener como
mnimo dos receptores, actuando siempre uno como referencia, con el fin de compensar o
eliminar los errores propios del sistema GPS (retardo ionosfrico, error del reloj del satlite y
el receptor, etc.), calculando los incrementos de coordenadas desde el equipo de referencia al
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mvil. Se utilizan tcnicas diferenciales que dan una mayor precisin que el posicionamiento
absoluto.
Figura 10: Posicionamiento relativo o diferencial
Dentro del mtodo diferencial y atendiendo al tipo de aplicacin, tendramos que hacer una
nueva distincin:
a) Mtodo diferencial con cdigo (precisiones de 0,3 m a 2 m).
Este mtodo se basa en la teora de que el camino recorrido por una seal que parte
desde un satlite y la recogida por dos receptores cercanos (base o referencia y
mvil) sea prcticamente el mismo, por lo que los errores vistos anteriormente a
excepcin del multipath sern aproximadamente los mismos. En esta metodologa
los observables sern las pseudodistancias (cdigo C/A y P).
El diferencial GPS (DGPS) consiste en que un receptor llamado base o
referencia se posiciona en un punto de coordenadas conocidas y las compara con
las suyas,
haciendo una estimacin del error que se produce en cada
pseudodistancia. El sistema enva las correcciones en tiempo real por ondas de radio
a un segundo receptor llamado mvil, compensando de esta manera los errores
originados en los satlites y en la propagacin de la seal.
La precisin alcanzada depender de la distancia a las estaciones de referencia, de la
calidad de las correcciones y de la geometra de los satlites principalmente.
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Se pueden utilizar servicios pblicos como el sistema RASANT (ICC) y/o
RECORD (IGN) de mbito local, y como sistemas de amplia rea el EGNOS (para
toda Europa), el WAAS (para USA), etc.
b) Mtodo diferencial con medidas de fase (precisiones de 5 mm a 30 mm).
Este mtodo adems de tener las observaciones de pseudodistancias, tendremos tambin
observaciones de la fase de las portadoras (L1 y L2). La fase de la seal recibida del
satlite es comparada con la fase de la seal generada en el receptor.
La distancia entre el satlite y el receptor se la puede definir como un nmero entero de
ciclos ms una fraccin de ciclo. La correlacin de la seal permite conocer la parte
fraccional, pero el nmero entero de ciclos conocido como ambigedad es indeterminado.
Figura 11: Indeterminacin de ambigedades del instante inicial
La ambigedad es el nmero desconocido de longitudes de onda completas entre el

satlite y el receptor. La indeterminacin de ciclos siempre ser la misma, la del instante
inicial, siempre y cuando se realice un seguimiento ntegro y continuo de la seal para
poder partir del mismo origen, referenciando las ambigedades al instante inicial.
Estas ambigedades se determinarn con tcnicas de estimacin por mnimos cuadrados y
mediante diferenciaciones. Una vez conocidas se obtendr la distancia al satlite con un
error que puede ser inferior al centmetro.
El objetivo del mtodo diferencial con medidas de fase es calcular la distancia satlitereceptor con precisin, por ello se utilizan las tcnicas diferenciales de fase. Estas tcnicas
se basan en el modelado de la fase de la portadora y en la diferenciacin de datos de
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observacin simultneos (en tiempo y intervalo) que reciben como mnimo dos receptores,
utilizando algoritmos de simples, dobles y triples diferencias.
4.2 SEG EL MTODO DE OBSERVACI
4.2.1 Mtodo esttico
Es un mtodo de observacin diferencial, por tanto es necesario disponer de ms de un
receptor monofrecuencia o bifrecuencia. Consiste en estacionar dos receptores o ms en los
puntos los cuales queremos conocer sus coordenadas, siendo necesario que uno de ellos tenga
coordenadas conocidas, permaneciendo de forma esttica durante todo el tiempo que dura la
observacin. El tiempo de observacin debe ser comn a todos los receptores, depende de la
duracin de la observacin de la longitud de la lnea base, del nmero de satlites, de la
geometra de los satlites, de las frecuencias en que dispone el receptor. Por tanto, en este tipo
de posicionamiento se obtendrn posiciones tan redundantes como deseemos, tan solo
deberemos prolongar la observacin.
Durante la observacin deben seguirse un mnimo de cuatro satlites, pudiendo perderse
la seal de alguno de los satlites durante cortos periodos de tiempo (prdida de ciclos),
puesto que sern recuperadas en el posterior procesado de los datos de campo. Este
mtodo siempre da los resultados en post-proceso.
Debido a su precisin centimtrica, este mtodo est especialmente indicado para la
observacin de la red de vrtices geodsicos, establecimiento de nuevas redes
geodsicas locales, establecimiento de bases de replanteo en obras civiles, control de
deformaciones y movimientos de la corteza terrestre, etc.
Mtodo esttico rpido
Es una variante del mtodo esttico clsico. Esta terminologa ya no se utiliza es un
trmino puramente comercial, debido a que actualmente los receptores bifrecuencia
estn equipados con algoritmos que dan solucin en poco tiempo de observacin.
Reocupacin
Este mtodo se realiza de la misma manera que el esttico pero estacionando en el punto dos
veces, con una diferencia en el estacionamiento de una hora aproximadamente, para que la
geometra de la constelacin vare, por lo que la solucin ser ms robusta.
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4.2.2 Mtodo cinemtico
En este caso el receptor de referencia se estaciona siempre en posicionamiento esttico, el que
se mueve es el receptor que denominamos mvil (rover).
Para realizar un trabajo cinemtico es necesario realizar una serie de medidas previas al
propio trabajo, que nos van a permitir procesar los datos de campo en gabinete. Esta serie de
medidas es lo que se llama inicializacin de un trabajo cinemtico. Hay 3 formas de
inicializar un trabajo cinemtico:
a) Mediante un esttico clsico. Se realiza primeramente un esttico (aproximadamente
media hora) para poder resolver ambigedades, una vez que el receptor mvil fija
ambigedades se pone en movimiento utilizando las ambigedades calculadas
anteriormente.
b) Partiendo de un punto conocido. En este caso el receptor fijo se coloca sobre uno de
los extremos de la lnea base conocida, quedndose fijo en l. El receptor mvil se
coloca en el otro extremo, observando durante un perodo comn a los dos receptores
de 2 a 5 minutos, tiempo necesario para poder fijar ambigedades, pasando despus a
recorrer los puntos a determinar.
c) Intercambio de antenas o antena Swap. En el que consiste en colocar la antena del
receptor fijo sobre un punto de coordenadas conocidas (base), y la antena del receptor
mvil sobre un punto cercano al fijo (Swap), observando un tiempo comn a los dos.
Seguidamente se procede al primer intercambio de antenas volviendo a observar un
tiempo comn entre los dos receptores. Despus se vuelve a intercambiar las antenas
observndose de nuevo un tiempo comn. El ltimo paso es mover el receptor mvil
hacia los puntos que se quieran determinar.
Actualmente estos mtodos de inicializacin estn en desuso por la existencia de una serie de
algoritmos que permiten resolver ambigedades en movimiento:
d) OTF (On the Fly) o KAR (Kinematic Ambiguity resolution). Significa resolucin de
ambigedades en movimiento. En este mtodo no necesita la inicializacin esttica. Al
inicio de la medicin el receptor mvil puede comenzar a desplazarse y a registrar
automticamente los datos, ya que en poco tiempo resuelve ambigedades.
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Si se presentan obstculos y se pierde la seal de los satlites, el sistema se volver a
iniciar automticamente cuando vuelva a tener suficiente cobertura de satlites. Este
tipo de medicin es posible en los equipos de doble frecuencia.
El mtodo cinemtico tiene una precisin en planimetra de 1 a 3 cm, y en altimetra de 2 a 3
cm.
Este mtodo es utilizado para la determinacin de la trayectoria de objetos en movimiento,
levantamientos de ejes de carreteras y ferrocarriles, medicin de perfiles transversales y
levantamientos hidrogrficos y batimetra entre otras aplicaciones.
Cinemtico con paradas (Stop and Go)
Es una variante del mtodo cinemtico, es un trmino comercial. La diferencia principal con
el mtodo cinemtico es que se realiza una parada para levantar el punto en cuestin y
seguidamente sigue sin perder seal de los satlites hacia el siguiente punto.
El mtodo cinemtico con paradas requiere una inicializacin, utilizndose cualquiera de los
mtodos vistos anteriormente.
Las coordenadas de los puntos observados se pueden obtener en el posterior procesado de los
datos, aunque actualmente tambin existen equipos que permiten la obtencin de estas
coordenadas en tiempo real.
Este mtodo tiene una alta productividad y es utilizado para la obtencin de nubes de puntos
(levantamientos topogrficos), siempre y cuando no se tenga zonas de prdida de seal de los
satlites.
4.3 SEG EL MODO DE PROCESAMIETO
Dependiendo del momento en que se obtengan los resultados de la observacin GPS tenemos
dos tipos de observaciones:
4.3.1 Post-procesado (PP)
Los resultados de la observacin se obtienen tras la descarga en el ordenador de los datos
tomados en campo y el procesado de los mismos mediante el software de post-proceso para
calcular vectores entre receptores.
Es el mtodo de clculo ms preciso en el que se puede tratar ptimamente la informacin y
establecer los parmetros de clculo, indicado principalmente para la observacin de redes y
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levantamientos topogrficos, no se puede utilizar por tanto para trabajos de replanteo, ya que
no se dispone de los resultados en tiempo real.
Existen diferentes softwares comerciales como por ejemplo el Ski-Pro, el Topcon Tools y el
Trimble Geomatics office (TGO) entre otros, los cuales pueden intercambiar datos mediante
formatos de intercambio de archivos (RINEX).
4.3.2 Tiempo real (RTK)
Se basa en procesado de las seales en tiempo real. Si a los equipos se les incorpora un
sistema de transmisin de informacin y un mdulo de clculo, se pueden realizar los clculos
en tiempo real.
Los mdulos RTK pueden procesar observables de cdigo y de diferencia de fase, y son
aplicables a cualquier trabajo donde el posicionamiento por satlite sea necesario.
El equipo de trabajo mnimo son dos receptores de observacin, dos radiomodems (transmisor
y receptor) y un controlador en la unidad mvil con un software de procesado de datos.
Primeramente se estaciona el equipo de referencia (sensor, antena y radiomodem transmisor)
en un punto de coordenadas conocidas, permaneciendo fijo durante todo el proceso. El
radiomodem transmisor va a transmitir correcciones diferenciales con formato RTCM (Radio
Technical Comittee for Maritime Service) por ondas de radio al receptor incorporado en el
equipo mvil, que a su vez almacenar en la unidad de control. El controlador calcular el
vector que une los dos receptores, calculando la posicin del mvil en tiempo real. Una vez
inicializado, se podrn determinar las coordenadas de los puntos en pocos segundos.
Alternativamente, existen receptores GPS que pueden realizar este radioenlace mediante
telefona mvil GSM o GPRS (mvil a travs de internet). Es decir, en vez de utilizar
radiomodem, este se sustituye por un telfono mvil que nos asegurar la conexin con la
referencia, mientras haya cobertura por el operador de telefona, ya que la conexin por
radiomodem tiene limitaciones en cuanto a la distancia que separa a los dos receptores.
Comentar tambin que al trabajar con diferencial RTK, la distancia que separa los dos
receptores no puede superar los 10-15 Km, debido a los errores ionosfricos, pero el elemento
que limita ms la distancia es la radio utilizada por los equipos topogrficos, que oscila entre
2-3 Km, si se quiere aumentar la distancia es necesario una licencia.
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Los mtodos RTK se basan en un cinemtico con inicializaciones OTF (Cinemtico con
inicializacin en movimiento). Es decir un receptor GPS RTK comienza a trabajar en OTF,
fijar las ambigedades en movimiento y en un breve instante nos dar nuestra posicin con
precisin y con un control de calidad asociado.
5. SISTEMA VRS
El mtodo de estaciones virtuales de referencia (VRS) expande el uso del RTK para toda el
rea de una red de estaciones permanentes.
El nombre genrico de este sistema es RTKnet, el sistema VRS es la denominacin comercial
que da la compaa de Trimble a su propia adaptacin y uso de esta tecnologa.
El objetivo del sistema VRS es sustituir al receptor de referencia, utilizando una red de
estaciones permanentes GPS como sistema diferencial, conectadas en tiempo real a un centro
de control, el cual almacena la informacin para poder crear una base de datos, siendo capaz
de generar un modelo de errores con las correcciones de la zona donde funciona el sistema.
Es un mtodo donde el usuario est intercomunicado con el centro de control a travs de un
servidor para poder acceder a la red de estaciones permanentes. Esta comunicacin se realiza
a travs de la telefona mvil (GSM) y va internet (GPRS).
Este sistema puede ser aplicado tanto en Tiempo Real como en Post-Proceso:
Para la aplicacin en tiempo real, se enva un mensaje NMEA-GGA al centro de

clculo para informar de la situacin aproximada del usuario que pide el servicio. En
una posicin cercana en donde se encuentra el receptor se crea una estacin virtual.
La comunicacin se realiza mediante una comunicacin bidireccional con GSM o
GPRS. El centre de control acepta la posicin y responde enviando correcciones
RTCM al receptor mvil. En el momento que se recibe la seal, el equipo mvil
calcula una posicin DGPS que servir para actualizar la posicin y enviarla otra
vez al centro de control.
Cada vez que se establece comunicacin con el centro de control, este ofrece una nueva
solucin, por tanto una nueva estacin de referencia virtual con diferentes coordenadas.
En Post-Procesado a este servicio se accede a travs de internet, donde los usuarios

previamente registrados, pueden solicitar los datos de la estacin virtual
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introduciendo su posicin, el da, la hora, el tiempo de observacin, el intervalo de
las recepciones y la opcin de incluir las efemrides emitidas.
Actualmente en Catalua son utilizadas la red pblica de estaciones permanentes CatNet
(basada en tecnologa Trimble), que ofrece el Institut Cartogrfic de Catalunya con 15
estaciones permanentes repartidas por todo el territorio cataln. De uso comercial tenemos la
empresa privada Instop que ha puesto en funcionamiento la SmartNet (basada en tecnologa
Leica), con un servicio activo de 19 estaciones y 14 en proyecto, ofreciendo a los usuarios una
cobertura a cambio de una cuota anual. Solo tiene disponible su uso en tiempo real. Tambin
tenemos la empresa Inlandgeo, que posee una red de estaciones basadas en tecnologa
Topcon.
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SEGUDA PARTE:
6. ITRODUCCI
El objetivo de este proyecto es evaluar las precisiones que se obtienen con un GPS utilizando
un posicionamiento relativo o diferencial con medidas de fase y trabajando en cinemtico
como mtodo de observacin, analizando los datos tanto en RTK como en post-proceso.
Para ello se ha diseado un mecanismo que consiste en una plataforma nivelante de madera,
que dispone en la parte central de un motor con reductor de velocidad conectado a un variador
de frecuencia, el cual permite modificar el periodo de rotacin (de 3 a 30 segundos por vuelta
aproximadamente). En el eje del motor va acoplado un brazo de madera que se apoya en la
plataforma mediante dos ruedas con la funcin de evitar cualquier tipo de movimiento
basculante, como se muestra en la figura 13. Sobre el brazo de madera se ha colocado a medio
metro del eje un tornillo de centrado forzoso sobre el que se situar la antena/receptor.
Figura 13: Imagen del mecanismo utilizado para la aplicacin
Este mecanismo efecta un movimiento circular uniforme sobre un plano horizontal con una
velocidad angular y radio constante. Fue importante la eleccin del motor, el reductor y el
variador de frecuencia, debido principalmente a la velocidad de rotacin exigida y al peso que
tiene que mover.
A parte de evaluar y comparar los diferentes modos de procesamiento, gracias al variador de
frecuencia, se ha optado por introducir una nueva variable que es la influencia que tiene la
velocidad de rotacin en la que se mueve la antena/receptor en la precisin de las coordenadas
registradas.
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Para el test de anlisis se han utilizado los siguientes mtodos de procesamiento:
Tiempo real (RTK):

-
Desde una estacin de referencia propia (Base 1).
Desde el sistema VRS (CatNet).
Post-proceso (PP):
-
Desde una estacin de referencia propia (Base 1).
Desde el sistema VRS (CatNet).
En post-procesado desde la estacin de referencia propia se evaluar tambin las diferencias

existentes en utilizar observaciones GPS o observaciones GPS y GLONASS.
7. FASE DE OBSERVACI
7.1 Receptores
Los receptores GPS utilizados para la observacin son 2 receptores geodsicos de doble
frecuencia Topcon modelo Hiper Pro con unas caractersticas tcnicas segn el fabricante en
cuanto a la precisin de:
Esttico 3mm + 0,5ppm horizontal, 5mm + 0,5 ppm vertical
RTK/Cinemtico 10mm + 1ppm horizontal, 15mm + 1ppm vertical
Figura14: Receptor mvil y receptor base
7.2 Metodologa
Todos los experimentos se realizaron en la cubierta de la Escola Politcnica Superior de
Barcelona, en diferentes perodos del da y das de la semana, con diferentes constelaciones
de satlites y condiciones atmosfricas, sin embargo fueron evitados los perodos de fuertes
vientos a causa de un posible impacto en los parmetros de rotacin.
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Figura 15: Lugar donde se han realizado las observaciones
Se han realizado un total de 18 sesiones distribuidas en 4 das de observacin, de las cuales 10

se hicieron en RTK desde la Base 1 y 8 se hicieron en RTK desde la estacin de referencia
virtual. En todas las sesiones RTK los receptores almacenaron las observaciones para
posteriormente procesarlas y de esta manera poder comparar la misma sesin con los
diferentes modos de procesamiento.
Como se ha comentado anteriormente, se ha introducido una variable que es la velocidad de
rotacin. Las 18 sesiones se han hecho, exceptuando las cuatro primeras, con dos periodos de
rotacin diferentes:
T1 = 20,75seg. w1 = 0,302rad / s v1 = 15,1cm / s
T2 = 5,84seg. w2 = 1,075rad / s v 2 = 53,7cm / s
Donde T es el periodo (tiempo en dar una vuelta completa), w es la velocidad angular

w = 2 / T , y v es la velocidad lineal, que se relaciona con la velocidad angular mediante la
expresin v = w r , siendo r el radio de rotacin que es de medio metro.
Las 4 primeras sesiones se hicieron de prueba con diferentes periodos de rotacin:
T1 = 8,64seg. w1 = 0,727rad / s v1 = 36,3cm / s
T2 = 8,64seg. w2 = 0,727rad / s v 2 = 36,3cm / s
T3 = 23seg. w3 = 0,273rad / s v3 = 13,6cm / s
T4 = 5,60seg. w4 = 1,121rad / s v 4 = 56,1cm / s
21/58

Se ha definido un tiempo de observacin entre 20 y 30 minutos con un registro de 1 segundo
para poder realizar un anlisis estadstico de la precisin. De esta manera se han registrado
entre 1200 y 1800 puntos por sesin, exceptuando las cuatro primeras sesiones que fueron de
prueba.
La siguiente tabla muestra las distintas sesiones de observacin, con la fecha, la hora, los
diferentes modos de procesamiento y sus respectivas velocidades de rotacin:
Sesiones
Fecha
12/11/2009
19/11/2009
19/11/2009
19/11/2009
16/03/2010
16/03/2010
16/03/2010
16/03/2010
16/03/2010
16/03/2010
16/03/2010
16/03/2010
07/04/2010
07/04/2010
07/04/2010
07/04/2010
07/04/2010
Hora (UTC)
13:40-13:56
10:52-11:21
11:26-11:54
11:58-12:10
10:01-10:31
10:35-11:04
11:24-11:52
12:11-12:30
13:21-13:50
13:52-14:18
14:26-14:53
15:27-15:53
07:37-08:00
08:16-08:42
08:51-09:17
09:38-10:03
13:10-13:34
Modos de procesamiento
RTK
Base 1
PP
VRS
Base 1
07/04/2010 14:13-14:37
Procesado empleado
VRS
cm/s
36,3
36,3
13,6
56,1
15,1
53,7
15,1
53,7
15,1
53,7
15,1
53,7
15,1
15,1
53,7
53,7
15,1
53,7
Las observaciones se han efectuado con una buena cobertura de satlites debido a unas
condiciones favorables de visibilidad, con un seguimiento de un mnimo de 6 satlites hasta
14 satlites. El PDOP ha permanecido siempre por debajo de 4.
22/58

En todos los experimentos el centro de rotacin del mecanismo fue fijado en una posicin
cercana al receptor base, a unos 6 metros aproximadamente. En el caso de las estaciones
virtuales de referencia tambin se han generado en la proximidad.
Figura 16: Receptor base y mvil en posiciones cercanas
8. PROCESADO
El procesado de las diferentes sesiones se ha realizado con el software Topcon Tools
versin 7.2. Como se ha comentado anteriormente se ha efectuado de dos maneras:
Desde una estacin de referencia propia (Base 1). La metodologa es la
siguiente: Partiendo de la Base 1 con coordenadas conocidas se ha dado
coordenadas a las observaciones registradas por el receptor mvil. Se ha
procesado utilizando observaciones GPS y GLONASS o solo observaciones
GPS para poder hacer una posterior comparacin de la influencia de la
constelacin GLONASS.
Desde una estacin virtual de referencia, en la que desde la estacin virtual se ha
dado coordenadas a las observaciones registradas por el receptor mvil.
El receptor utilizado est preparado no solo para recibir datos de la constelacin
NAVSTAR sino tambin de la constelacin GLONASS, sin embargo las estaciones de
referencia CatNet no estn preparadas para GLONASS y por lo tanto tampoco las
estaciones virtuales de referencia. De esta manera nicamente se pueden realizar
comparaciones cuando el procesado se ha realizado desde la Base 1.
23/58
VRS
Base 1
Mvil
Figura 17: Ejemplo de situacin en planta de la Base 1, de la VRS

y los puntos registrados del receptor mvil.
En el proceso de clculo se ha fijado una mscara de elevacin de 15. Se han utilizado

las efemrides broadcast (radiofundidas). En post-proceso se han utilizado todas las
porciones de observacin de los satlites, no se han desechado porciones de observacin
con informacin deficiente para que sea equiparable a las condiciones del RTK.
Para el anlisis de los resultados se ha optado por utilizar el sistema de referencia ED-50
y la proyeccin Universal Transversa de Mercator (UTM) y cotas ortomtricas. El
geoide utilizado es el modelo UB91 corregido por GPS-nivelacin.
Las diferentes estaciones virtuales de referencia de los respectivos das de observacin
se han descargado desde la tienda RINEX del ICC, dndonos de alta como usuarios. Las
coordenadas de las VRS que genera el servicio las establece el usuario, y stas figuran
en la cabecera del fichero RINEX generado.
Para los cuatro das de observacin se ha empleado la misma posicin de la estacin
virtual de referencia:
h
4123'03'' N 0206'45'' E
75m
VRS
Sistema de referencia WGS84, coordenadas geogrficas
24/58

En cuanto a la seleccin del modelo de antena, se ha definido tanto el modelo de antena
del receptor Base y del receptor mvil (modelo de antena Hiper Pro), como el modelo
de antena de la estacin virtual, que por defecto es creada con las caractersticas del
modelo de antena de la estacin ms cercana, en este caso la de Planas (modelo de
antena TRM29659.00).
Figura 18: Ejemplo de seleccin del modelo de antena
25/58

9. ALISIS DE LOS RESULTADOS
En una primera fase las coordenadas obtenidas X, Y y H de las diferentes sesiones, se
representaron grficamente en diagramas tanto en planimetra como en altimetra. Las
coordenadas X e Y corresponden a bandas circulares, mientras que las coordenadas H a
bandas lineales.
A
Figura 19: Registro de las coordenadas X e Y del receptor mvil de dos sesiones representativas. En la
sesin A las coordenadas definen bien la banda circular, en la B se viola este patrn debido a la no
resolucin de ambigedades de algunos puntos.
En un primer anlisis de los grficos de planimetra, la precisin en el clculo de las

coordenadas X e Y no es la misma, hay ms precisin de Este a Oeste que de Norte a Sur,
esto es debido a la geometra de la constelacin de satlites de la regin, ya que en la latitud
que nos encontramos no existen satlites en la zona Norte de la bveda celeste, un resultado
que no ser el mismo en zonas de latitud diferente.
A
Figura 20: Configuracin de satlites de las sesiones: bveda celeste con la configuracin de satlites
en el perodo de duracin de cada una. Los satlites vienen representados con la letra R (GPS) y G
(GLONASS) seguidamente de su nmero identificativo.
26/58

9.1 Metodologa
Siendo la ecuacin de la circunferencia
( X a ) 2 + (Y b) 2 = r 2
donde a y b son las coordenadas del centro de rotacin, r es el radio y X e Y son todos los
puntos, la relacin que existe entre el radio terico r y la distancia r entre el centro y
cualquier punto de coordenadas calculadas X e Y se diferencian de una pequea cantidad R:
R = r ' r = ( X a ) 2 + (Y b) 2 r
Figura 21: Circunferencia real y la trayectoria que forma los puntos registrados.
Se analizar por tanto la precisin en el sentido radial de la trayectoria circular.

Para el clculo de la distancia r entre el centro y cualquier punto de coordenadas calculadas
X e Y, es necesario conocer el centro de rotacin a y b, como tambin es necesario conocer el
radio de rotacin r y as poder calcular la desviacin en sentido radial de la trayectoria
circular. Sabiendo que el nmero de ecuaciones est entre 1200 y 1800 aproximadamente y es
mayor que el nmero de incgnitas a, b y r, sistema sobredeterminado, puede obtenerse la
mejor solucin por el mtodo de los mnimos cuadrados, ya que permitir obtener una
solucin partiendo de un conjunto redundante de observaciones, permitiendo adems llevar a
cabo el control de calidad de los resultados.
A la hora de aplicar el mtodo de los mnimos cuadrados, se ha tenido en cuenta en descartar
aquellas observaciones que no han podido fijar ambigedades para que no tengan ninguna
influencia en el resultado.
27/58

Para analizar la precisin en la altimetra, se determinar la diferencia existente entre la
coordenada calculada Zi de cada punto y la elevacin media Zmedia:
Z = Zi Z media
Siendo Zmedia la media aritmtica:
Z media =
Zi
;
n
n = nmero de puntos
Zi
Z media
Figura 22: Diferencias entre la coordenada Z de cada punto con respecto la media aritmtica.
Se ha calculado el estimador de la desviacin tpica de la variable Zmedia, que es del orden de

la dcima de milmetro debido a la redundancia de puntos:
S2 =
( Zi Z media ) 2
n
9.2 Modelo matemtico

Las observaciones y las incgnitas estn relacionadas mediante un sistema de ecuaciones no
lineal:
F ( x) = ( X a ) 2 + (Y b) 2 r 2 = 0
donde a, b y r son los parmetros libres. Para poder llevar a cabo cualquier ajuste, se deber
linealizar:
F ( x) = F ( x 0 ) + dFx 0 ( x x 0 )
F ( x) F ( x 0 ) = dFx 0 x
F ( x 0 ) = dFx 0 x
siendo x 0 un vector conocido de los valores aproximados de los parmetros. El valor

aproximado del centro de rotacin a y b se obtiene haciendo la media aritmtica de las
28/58

coordenadas X e Y respectivamente, el radio de rotacin en cambio se obtuvo mediante la
medida directa.
La matriz de diseo est compuesta de las derivadas parciales de cada una de las incgnitas:
f 1 ( x) f 1 ( x) f 1 ( x)
,
,
a
b
r
f 2 ( x) f 2 ( x) f 2 ( x)
,
,
0
dFx = a
b
r
...........,...........,...........
f n ( x) f n ( x) f n ( x)
,
,
a
b
r a 0b0c 0
Siendo:
f ( x)
= 2a 2 x
a
f ( x)
= 2b 2 y
b
f ( x)
= 2r
r
La incgnita es la correccin x = x x 0 , por tanto la x ser el resultado de sumarle la

correccin a las coordenadas aproximadas: x = x + x 0
Cuanto mejor sea el valor aproximado x 0 , menores sern las correcciones a aplicar para
obtener los parmetros ajustados.
Resolucin matricial
Procederemos a continuacin a resolver el sistema normal:
A x = U
AT PA x = AT PU
x = ( AT PA x) 1 ( AT PU )
Siendo A = dFx 0 , x = x , U = F ( x 0 ) .
La magnitud de las correcciones para las coordenadas aproximadas es del orden del
milmetro.
Posteriormente se han calculado los residuos para obtener un control exhaustivo del trabajo en
su conjunto, siendo stos:
R = A x U
Los residuos obtenidos de todos los ajustes han sido tambin del orden del milmetro, por
tanto estn dentro de los valores estimados a priori.
Se ha obtenido el estimador de la desviacin tpica de peso unidad a partir de la siguiente
expresin:
R T PR
gll
29/58

Se han calculado los errores asociados a cada incgnita a partir de la matriz varianza
covarianza. Siendo la matriz cofactor:
Qu = ' 1 = ( AT PA) 1
la matriz varianza covarianza es el resultado de la multiplicacin del estimador de la
varianza del observable de peso unidad por la matriz cofactor:
Qu = 2 Qu
A partir de esta matriz obtenemos los errores asociados a cada incgnita del sistema:
xi = 2 Qu i
Los errores asociados obtenidos son del orden de la dcima de milmetro.
Se han calculado por tanto el radio y las coordenadas del centro de rotacin en los diferentes
modos de procesamiento de las 18 sesiones que han podido fijar ambigedades, calculndose
as la desviacin radial de cada punto de la trayectoria circular.
9.3 Tolerancia
Los receptores Topcon modelo Hiper Pro utilizados para la observacin, como se ha
mencionado anteriormente, tienen unas caractersticas tcnicas segn el fabricante en cuanto a
la precisin de 10mm + 1ppm en planimetra y 15mm + 1ppm en altimetra trabajando en
cinemtico como mtodo de posicionamiento. Basndonos en la experiencia profesional y en
algunas publicaciones del ICC, se ha establecido el siguiente criterio de tolerancia:
En planimetra de 0,02 m.
En altimetra de 0,04 m.
Por tanto los errores en la precisin radial que superen los 2cm se considerarn no tolerables,
de la misma forma los errores en altimetra que superen los 4cm se considerarn no tolerables.
30/58

9.4 Presentacin de resultados
Los resultados obtenidos de las 18 sesiones de observacin y sus respectivos modos de
procesamiento se han representado individualmente en una ficha tcnica que consiste en:
1. Grfica planimtrica y configuracin de satlites de la sesin
La grfica planimtrica representa la planimetra de cada sesin con su respectivo modo de
procesamiento en coordenadas UTM y sistema de referencia ED-50. Se ha obtenido con el
programa de procesado de datos Topcon Tools. Los puntos que se han obtenido en postproceso, aparecen representados con tonos verdes y rojos, en cambio los que se han obtenido
en tiempo real aparecen con tonos azules, debido a que el programa utiliza este tipo de
simbologa por defecto.
La grfica de configuracin de satlites de la sesin es una grfica que muestra la bveda
celeste con la geometra de los satlites en el perodo de tiempo que dura la sesin. Se ha
obtenido mediante el software Mission Planning de Topcon, el cual necesita los almanaques
de
cada
da
de
observacin,
obtenidos
en
la
pgina
web
de
topcon:
http://www.topconpositioning.com.
Ejemplo 1: Sesin 2, RTK desde la Base 1 (pg. 18 de anejos):
Grfica planimtrica
Configuracin de satlites
Figura 23: Grfica planimtrica de una sesin representativa y su configuracin de satlites.
Esta grfica planimtrica corresponde a una sesin representativa en la que todos los puntos
registrados por el receptor han resuelto ambigedades. A su derecha se muestra la bveda
celeste con la geometra de satlites de la sesin.
31/58

Grfica planimtrica
Se observa en la grfica la planimetra de los puntos registrados por el receptor GPS, donde se
aprecia la desviacin de la trayectoria de una de las vueltas, debido a la no resolucin de
ambigedades.
Ejemplo 3: Sesin 5, PP desde la Base1 (pg. 36 de anejos):
Grfica planimtrica
Se puede observar en la planimetra de esta sesin los puntos que se desplazan fuera de la
trayectoria circular, los cuales no han podido fijar ambigedades. Por otro lado, en la grfica
32/58

de configuracin de satlites de la sesin, se aprecia la falta de satlites en la zona Sur-este de
la bveda celeste, donde la desviacin de la trayectoria circular se produce en esta direccin.
2. Grfica altimtrica
La grfica altimtrica es una grfica lineal la cual representa la altimetra de cada sesin
(cotas ortomtricas) con respecto al tiempo, en donde se acota tanto la cota mxima como la
cota mnima, as como la elevacin media.
Esta grfica se ha obtenido con un software de modelado digital del terreno MDT V5, en el
que se han insertado puntos con coordenadas X e Y, los cuales la coordenada X (tiempo) tiene
la siguiente equivalencia: 1seg=2mm. La coordenada Y es la cota ortomtrica de cada punto.
Cada punto punto tendr un cdigo asignado dependiendo de si ha fijado o no ambigedades,
fixed o no fixed. De esta forma en la grfica se podr distinguir las observaciones que han
fijado ambigedades en color verde, de las que no en color rojo.
Figura 26: Grfica altimtrica de una sesin representativa.
En esta sesin todas las observaciones han podido fijar ambigedades. Se observa la cota
mxima, la mnima y la cota media, resultado de la media aritmtica de las cotas de todos los
puntos. En esta sesin la desviacin en cota respecto la elevacin media est
aproximadamente entorno a los 2-3cm.
33/58

Ejemplo 5: Sesin 2, PP desde la estacin virtual (pg. 16 de anejos):
Se observa en la grfica las observaciones que han resuelto ambigedades representadas en

color verde y las observaciones que no han podido fijar en color rojo. En ocasiones existen
observaciones que han fijado ambigedades, pero en cambio no son buenas, como se aprecia
en la figura 28 en t=850 seg. De lo contrario tambin existen observaciones que no han
podido fijar ambigedades en color rojo, pero en cambio son buenas como se aprecia en la
figura 28:
Ejemplo 6: Sesin 5, PP desde la Base 1 (pg. 36 de anejos):
34/58

Se puede observar en la grfica que entre t=150-200seg segn el programa de procesado, las
observaciones no han podido fijar ambigedades (color rojo), en cambio son buenas, de la
misma forma entre t=850-900seg o t=1550-1625seg. las observaciones estn en color verde,
en cambio su precisin es mala. Esto ocurre ya que la estadstica no es buena para el sistema y
no es fiable y al revs, por tanto el sistema no es perfecto.
3. Grfica 3D-Helicoidal.
La grfica 3D-helicoidal consiste en una grfica en 3 dimensiones en la que se representa la
planimetra con respecto del tiempo, en la cual se distingue claramente los tramos que no han
resuelto ambigedades en rojo de los que si en verde.
Esta grfica se ha realizado tambin con el software de modelado digital del terreno MDT V5,
en el que se han insertado puntos X e Y correspondientes a las coordenadas UTM ED-50 de
cada punto. La coordenada Z de cada punto corresponde al tiempo con la siguiente
equivalencia: 1seg=6mm. De la misma forma que en la grfica altimtrica, cada punto tiene
un cdigo en funcin de si ha fijado o no ambigedades, fixed o no fixed, para poder distinguir
de esta manera las observaciones que han fijado ambigedades de las que no, verde y rojo
respectivamente.
35/58

Ejemplo 7:
Sesin 3, RTK desde la base 1
Sesin 2, PP desde la base 1
(pg. 16 de anejos):
(pg. 12 de anejos):
Figura 29: Grfica helicoidal de dos sesiones representativas.
Se observa que en la figura 29 la sesin 3 es un cilindro casi perfecto, en cambio en la sesin

2 se observa en color rojo los valores extremos donde no se han resuelto las ambigedades.
36/58

De la misma manera que en la grfica altimtrica, se ha dado algn caso en que observaciones
que han fijado ambigedades, no son buenas y al revs, observaciones que son buenas pero
que el sistema no ha podido fijar ambigedades como la figura 30.
Ejemplo 8: sesin 18, PP desde la estacin virtual (pg. 114 de anejos):
En la grfica se observa las observaciones que han

resuelto ambigedades en verde de las que no, en
rojo. Entre t=900-1200seg. el programa de
procesado indica que estos puntos no han podido
fijar ambigedades, en cambio se aprecia que estn
en la trayectoria helicoidal correcta.
Figura 30: Grfica helicoidal de una sesin representativa.
4. Tabla de porcentaje de soluciones fijas y flotantes. Por ejemplo:
Soluciones
Fijas
88,21%
Flotantes
11,79%
37/58

De las observaciones que han resuelto ambigedades se han representado:
5. Grfica lineal de la precisin en el sentido radial de la trayectoria circular de cada
punto en valor absoluto. Por ejemplo:
Figura 31: Grfica de la precisin en sentido radial de la trayectoria circular.
Es una grfica lineal en la que se representa en el eje X los puntos de la sesin y en el eje Y la
precisin radial de la trayectoria circular en valor absoluto (metros). Esta grfica es de utilidad
para ver la dispersin de la precisin de los puntos que han podido fijar ambigedades.
6. Tabla de la desviacin mxima, media y mnima respecto la planimetra. Por ejemplo:
Mxima
Desviacin
Media
(m)
Mnima
0,016
0,004
0
7. Tabla de porcentaje de tolerancias planimtricas. Por ejemplo:

Tolerable < 2cm
o tolerable > 2cm
100%
0%
8. Grfica de la desviacin altimtrica respecto la altura media de cada punto en valor

absoluto. Por ejemplo:
38/58
Figura 32: Grfica de la desviacin altimtrica respecto la altura media.
Es una grfica lineal en la que se representa en el eje X los puntos de la sesin y en el eje Y la
desviacin altimtrica en valor absoluto(metros) respecto la elevacin media. Esta grfica es
de utilidad para ver la dispersin de la precisin de los puntos que han podido fijar
ambigedades.
9. Tabla de desviacin mxima, media y mnima respecto la altimetra. Por ejemplo:
Mxima
Desviacin
Media
(m)
Mnima
0,020
0,005
0
10. Tabla de porcentaje de tolerancias altimtricas. Por ejemplo:

Tolerable < 4cm
71,29%
o tolerable > 4cm
28,71%
9.5 Ficha tcnica

A continuacin se muestran dos fichas tcnicas de dos sesiones representativas:
39/58

Fecha: 12/11/09
Sesin 1: tiempo UTC: 13:40-13:56 v=36,3cm/s
RTK desde la base 1
Norte
Este
Configuracin de satlites de la sesin:
40/58
Soluciones
Fijas
Flotantes
100%
0%
Mxima
Desviacin Media
(m)
Mnima
0,013
Tolerable < 2cm
100%
o tolerable > 2cm
0,004
0
0%
Mxima
Desviacin
Media
(m)
Mnima
0,027
Tolerable < 4cm
100%
o tolerable > 4cm
0,006
0
0%
41/58

Fecha: 19/11/09
Sesin 2: tiempo UTC: 10:52-11:21 v=36,3cm/s
Post-procesado desde la base 1:

Norte
Este
Configuracin de satlites de la sesin:
42/58

Soluciones
Fijas
94,50%
Flotantes
5,50%
Mxima
Desviacin
Media
(m)
Mnima
0,069
0,011
0
Tolerable < 2cm
84,43%
o tolerable > 2cm
15,57%
Mxima
Desviacin
Media
(m)
Mnima
0,110
0,026
0
Tolerable < 4cm
89,86%
o tolerable > 4cm
10,14%
43/58

10. RESULTADOS
Para realizar un estudio global de las sesiones y poder analizar si los resultados siguen algn
patrn, se ha creado una tabla con los diferentes modos de procesamiento y sus respectivas
velocidades de rotacin en funcin de las siguientes variables:
1. Porcentaje de resolucin de ambigedades.
2. Porcentaje de tolerancia planimtrica y altimtrica de las observaciones que han
podido fijar ambigedades.
Seguidamente se ha analizado de forma individual cada modo de procesamiento, descartando
aquellas sesiones en las que no siguen el mismo patrn de resultados debido a la existencia de
algn error grosero. De la misma forma se ha realizado un estudio de la influencia de la
velocidad de rotacin en la precisin radial de la trayectoria circular, como tambin la
influencia de utilizar una o las dos constelaciones en post-procesado desde la estacin de
referencia propia.
44/58
45/58

10.1
Anlisis del mtodo RTK con referencia propia
El mtodo de posicionamiento RTK tiene el porcentaje ms elevado tanto en el xito de

resolucin de ambigedades como en la tolerancia planimtrica de la precisin radial de la
trayectoria circular y la altimetra:
Como
se
muestra
en
la
grfica
prcticamente el 100% de las observaciones

han podido resolver ambigedades, frente a
un 0,21% que no han podido fijar.
De las observaciones que han podido fijar

ambigedades, un 99,34% estn dentro de
los 2cm establecidos como tolerancia
planimtrica.
El
99,99%
de
las
observaciones estn dentro de los 4cm

establecidos como tolerancia altimtrica.
Cabe mencionar que se ha descartado para el anlisis de este modo de procesamiento la sesin
del da 19 de noviembre del 2009, debido a un posible error, ya que hay diferencias
significativas en los resultados obtenidos con respecto a las dems sesiones. nicamente el
23% ha podido resolver ambigedades, un resultado que no sigue el mismo patrn del resto
de sesiones.
46/58

10.2
Anlisis del mtodo RTK con estacin virtual
Este mtodo tambin ha dado resultados muy buenos tanto en las observaciones que han
fijado ambigedades, como en la tolerancia planimtrica de la precisin radial de la
trayectoria circular y la altimetra.
Como
se
prcticamente
observaciones
muestra
en
el
99,55%
han
la
grfica
de
podido
las
fijar
ambigedades, nicamente un 0,45% no

han podido fijarlas.
Del mismo modo la tolerancia planimtrica

y altimtrica han dado resultados muy
favorables. Un 98,67% de las observaciones
han sido tolerables
en cuanto
a la
planimetra y un 95,75% han sido tolerables

respecto la altimetra.
El mtodo RTK en las dos vertientes, ya sea

respecto la estacin propia como la estacin
virtual, ha dado muy buenas estadsticas,
no obstante se pueden apreciar diferencias
significativas entre los dos. Trabajando en
RTK con estacin propia se han obtenido mejores resultados que desde la estacin virtual. La
fiabilidad de trabajar en red no es tan alta como la de trabajar con estacin permanente propia,
esto es debido a que utilizando el sistema VRS se trabaja con datos sintetizados, ms
ruidosos, en cambio trabajando desde la estacin propia los datos son reales. Hay que tener en
cuenta que trabajando en RTK desde la estacin propia se ha utilizado las dos constelaciones,
en cambio con el sistema VRS solo una.
47/58

10.3
Anlisis del mtodo PP con referencia propia
En post-proceso tericamente se debera haber obtenido mejores resultados que en tiempo

real, sin embargo los resultados no han sido los esperados.
Empleando el modo de procesamiento PPK

respecto la referencia propia, el 95,66% de
las
observaciones
han
podido
fijar
ambigedades, un 4,34% no han podido

resolverlas.
Respecto la planimetra, el 17,66% de los

casos en los que a pesar de haber resuelto
ambigedades, la precisin no entra dentro
de tolerancia establecida. El 82,35% de las
observaciones estn dentro de los 2 cm.
En la altimetra sucede algo parecido, un

80,99% de las observaciones han sido
tolerables, el 19,02% de las observaciones
superan los 4 cm establecidos como
tolerancia altimtrica.
48/58

10.4
Anlisis del mtodo PP con estacin virtual
Los resultados obtenidos en post-proceso desde una estacin virtual han sido semejantes que
procesando desde la estacin de referencia propia como muestran las grficas:
El 94,83% de las observaciones ha podido

fijar ambigedades, en cambio el 5,17% no
ha podido resolverlas.
Respecto la planimetra, el 14,61% de los

casos en los que a pesar de haber resuelto
ambigedades, la precisin no entra dentro
de la tolerancia establecida. El 85,39% de
las observaciones estn dentro de los 2 cm.
Del mismo modo en la altimetra un 88,53%

de las observaciones son tolerables, el
11,47% de las observaciones superan los 4
cm.
Como se ha comentado anteriormente, los resultados obtenidos en post-proceso no han sido

los esperados, ya que deberan haber tenido mejores estadsticas que trabajando en RTK.
Cuando se trabaja en RTK, el receptor es quien procesa los observables de diferencia de fase,
ya que incorpora un mdulo de clculo que lo permite. Esto supone una gran ventaja, ya que
todo el tiempo que se invierte en descargar, tratar, chequear y procesar los datos se suprime al
obtener los resultados en el instante. Pero tambin tiene una serie de inconvenientes, que lo
sern mayores o menores en funcin del tipo de trabajo y las condiciones de la observacin.
49/58

Entre ellos destacan la limitacin en las correcciones de tipo atmosfrico, el pobre tratamiento
de la seal e informacin estadstica y la limitacin para intervenir en los parmetros de
clculo entre otros.
Los programas de procesado de datos ofrecen una serie de ventajas como son: la eliminacin
del retardo de la seal, la facilidad del tratamiento de la seal, la correccin de saltos de ciclo
y la posibilidad de calcular la resolucin de ambigedades en ambos sentidos, todo ello
orientado a obtener una ptima precisin. Viendo los resultados obtenidos se observa que
trabajando en RTK se ha obtenido mejores resultados tanto en la resolucin de ambigedades
como en la precisin radial de la trayectoria circular. El problema es que el programa de
procesado de datos Topcon Tools no permite variar los parmetros de clculo ni informa de
que parmetros ha utilizado para el procesado de los datos.
10.5
Influencia de la velocidad de rotacin
Para evaluar la influencia de rotacin en la precisin planimtrica y altimtrica de los puntos,

se ha tenido en cuenta la desviacin media de cada sesin. La siguiente tabla muestra la
desviacin media de cada sesin en funcin de los modos de procesamiento empleados:
Modos de procesamiento
Sesiones
RTK
Base 1
VRS
Fecha
Hora (UTC)
Planimetra
Altimetra
12/11/2009
13:40-13:56
0,004
19/11/2009
10:52-11:21
19/11/2009
PP
Base 1
Altimetra
Planimetra
Altimetra
cm/s
0,006
0,007
0,024
0,007
0,024
36,3
0,003
0,015
0,011
0,026
0,011
0,020
36,3
11:26-11:54
0,004
0,008
0,015
0,037
0,011
0,016
13,6
19/11/2009
11:58-12:10
0,004
0,005
0,015
0,016
0,013
0,020
56,1
16/03/2010
10:01-10:31
0,004
0,005
0,020
0,033
0,028
0,034
15,1
16/03/2010
10:35-11:04
0,003
0,009
0,008
0,018
0,010
0,018
53,7
16/03/2010
11:24-11:52
0,003
0,006
0,010
0,022
0,008
0,018
15,1
16/03/2010
12:11-12:30
0,008
0,009
0,012
0,022
0,009
0,017
53,7
16/03/2010
13:21-13:50
0,004
0,007
0,008
0,016
15,1
16/03/2010
13:52-14:18
0,003
0,012
0,006
0,021
53,7
16/03/2010
14:26-14:53
0,004
0,011
0,009
0,022
15,1
16/03/2010
15:27-15:53
0,005
0,009
0,009
0,017
53,7
07/04/2010
07:37-08:00
0,005
0,009
0,009
0,013
15,1
07/04/2010
08:16-08:42
0,019
0,025
15,1
07/04/2010
08:51-09:17
0,012
0,018
53,7
07/04/2010
09:38-10:03
0,010
0,023
53,7
07/04/2010
13:10-13:34
0,005
0,027
0,011
0,028
15,1
07/04/2010
14:13-14:37
0,007
0,011
0,011
0,014
53,7
0,007
0,017
0,004
0,003
Altimetra
VRS
Planimetra
0,004
Planimetra
0,034
0,011
0,007
0,008
0,019
Unidades: metros
Tabla: Desviaciones media de cada sesin
En la fase de observacin se ha procurado de ir intercalar las observaciones con diferentes

velocidades para que en su posterior anlisis influya lo menos posible la variacin de la
geometra de los satlites.
50/58

Se han evaluado dos velocidades de rotacin: 15,1cm/s y 56,1cm/s en verde y en rojo
respectivamente, de las cuales para cada modo de procesamiento se han realizado unas
grficas lineales en los que el eje X muestra la desviacin media (en metros) y en el eje Y las
sesiones, todo ello orientado a tener una mayor facilidad de anlisis.
1. RTK desde la estacin propia
Planimetra
Altimetra
2. RTK desde la estacin virtual

Planimetra
Altimetra
3. PP desde la estacin propia

Planimetra
Altimetra
51/58

4. PP desde la estacin virtual
Planimetra
Altimetra
Como se observa en las grficas los resultados no corresponden a ningn patrn, debido a la
aleatoriedad que existe en las desviaciones medias de las dos velocidades de rotacin. No se
observa ninguna tendencia significativa.
10.6
Influencia de la constelacin GLOASS
Como se ha comentado anteriormente, se ha analizado nicamente la influencia de utilizar

una o las dos constelaciones en post-proceso y desde la estacin de referencia, debido a que
las estaciones de referencia de la red CATNET no estn preparadas para recibir datos de la
constelacin GLONASS.
Segn los datos obtenidos en este proyecto, la aportacin que hace trabajar con una segunda
constelacin no ha influido en los resultados. Las estadsticas son las mismas que empleando
slo la constelacin NAVSTAR como muestran las siguientes grficas:
Observaciones GPS y GLOASS
Observaciones GPS
52/58
El 95,66% de las observaciones han podido fijar ambigedades, de lo contrario un 4,34% no

han podido resolverlas.
Respecto la planimetra, el 17,66% de los casos la precisin no entra dentro de las precisiones
tolerables establecidas. El 82,35% de las observaciones estn dentro de los 2 cm establecidos
como tolerancia planimtrica.
En la altimetra un 80,99% de las observaciones estn dentro de la tolerancia establecida, el
19,02% de las observaciones superan los 4 cm de tolerancia altimtrica.
En cuanto a las desviaciones mximas, medias y mnimas de cada sesin tambin se han
obtenido los mismos resultados, si que es cierto que ha habido diferencias insignificantes en
aproximadamente un 1% de las coordenadas registradas, del orden del milmetro.
53/58

11. COCLUSIOES
En este proyecto se ha evaluado la precisin y el potencial de un receptor GPS para la
determinacin de trayectorias trabajando en cinemtico como mtodo de observacin, ya sea
tanto en post-proceso como en tiempo real. Este mtodo a diferencia del mtodo esttico,
tiene problemas de repetibilidad de observaciones para contrastar resultados y poder realizar
estudios de la precisin y limitaciones que ofrece este tipo de posicionamiento.
Con el fin de contribuir en la medida de lo posible a este estudio, se han realizado un gran
nmero de experimentos basados en un mecanismo que efecta una trayectoria circular
uniforme con velocidad angular y radio constante, con diferentes periodos de rotacin.
Los resultados obtenidos no han sido los esperados, el mtodo RTK ya sea respecto de la
estacin de referencia propia como de la estacin virtual ha dado mejores resultados que en
post-procesado.
Figura 33: Grficas comparativas de los dos modos de procesamiento
Un 99,67% de las observaciones en RTK ha podido resolver ambigedades, frente a un

95,25% en PP. En cuanto a la tolerancia planimtrica y altimtrica las diferencias han sido
ms significativas: un 99% frente a un 83,87% en planimetra y un 97,87% frente a un
84,76% en altimetra. Estadsticas que no entran dentro de los resultados esperados, debido a
que el software que lleva integrado el receptor es ms limitado que el software de
postprocesado Topcon Tools v7.2 empleado.
Cuando se trabaja en RTK, el receptor es quien procesa los observables de diferencia de fase,
ya que incorpora un software en la unidad de control que lo permite, el cual tiene una serie de
inconvenientes, entre los que destacan la limitacin en las correcciones de tipo atmosfrico, el
54/58

pobre tratamiento de la seal e informacin estadstica y la escasa posibilidad de variacin de
los parmetros de clculo entre otros. Sin embargo los programas de procesado de datos
ofrecen una serie de ventajas como son: la eliminacin del retardo de la seal, la facilidad del
tratamiento de la seal, la correccin de saltos de ciclo ms rigurosa y la posibilidad de
calcular la resolucin de ambigedades en ambos sentidos, todo ello orientado a obtener una
ptima precisin. Los resultados obtenidos de un mtodo frente al otro no reflejan esta serie
de ventajas. Una dificultad aadida es que el programa de procesado de datos Topcon Tools
no permite variar los parmetros de clculo, ni informa de qu parmetros ha utilizado para el
procesado de los datos.
Trabajando en RTK con estacin propia se han obtenido mejores resultados que desde la
estacin virtual. Segn los datos de este proyecto, la fiabilidad de trabajar en red no es tan alta
como la de trabajar con estacin de referencia propia, esto es debido a que utilizando el
sistema VRS se trabaja con datos sintetizados, ms ruidosos, en cambio trabajando desde la
estacin propia los datos son reales.
Respecto a la influencia de la velocidad de rotacin en la precisin de las coordenadas, los
resultados no corresponden a ningn patrn, debido a la aleatoriedad que existe en las
desviaciones medias de las velocidades de rotacin. No se ha observado ninguna tendencia
significativa.
Segn los datos obtenidos en este proyecto, la aportacin que hace trabajar con una segunda
constelacin no ha influido en los resultados. Las estadsticas son las mismas que empleando
una nica constelacin, ya sea en la resolucin de ambigedades, como en la precisin
planimtrica y altimtrica. En cuanto a las desviaciones mximas, medias y mnimas de cada
sesin tambin se han obtenido los mismos resultados, si que es cierto que ha habido
diferencias insignificantes en aproximadamente un 1% de las coordenadas registradas, del
orden del milmetro.
El objetivo principal de este trabajo es la evaluacin de la precisin y el potencial del sistema
GPS, en determinacin de trayectorias con tcnicas cinemticas en las distintas alternativas
que presenta. De estos experimentos se deduce que en condiciones ptimas de visibilidad y
sin ningn obstculo, un 92% de las observaciones estn por debajo de los 2 cm en
planimetra y 4 cm en altimetra, por tanto la tolerancia establecida a priori tanto
en
planimetra como en altimetra es correcta. Una fiabilidad muy alta que a veces es engaosa,
55/58

ya que existen soluciones flotantes que sin embargo son correctas y soluciones fijas que no lo
son. Este proyecto ha servido para poder tener una visin muy prctica y visual del
comportamiento de los algoritmos de clculo, la cual nos permite ver esta serie de
irregularidades.
Esta precisin en determinacin de trayectorias utilizando un cinemtico puro, es extrapolable
al utilizar la tcnica cinemtica Stop and Go, en la que se hace una trayectoria donde se
realiza una parada para levantar el punto en cuestin, el cual se obtiene con la media de 1 a 3
observaciones.
56/58

12. BIBLIOGRAFA
12.1
Libros y artculos
Ashkenazi V, Roberts GW. Experimental monitoring of the Humber bridge using GPS.
Proc Inst Civ Eng 1997;120:17782.
Behr AJ, Hudnut WK, King EN. Monitoring structural deformation at Pacoima dam,
California using continuous GPS. Seismol Res Let 1998; 69:299308.
Breuer P, Chmielewski T, Gorski P, Konopka E. Application of GPS technology to
measurements of displacements of high-rise structures due to weak winds. J Wind Eng
Ind Aerodyn 2002;90(3):22330.
Brown C, Karuna R, Ashkenazi V, Roberts G, Evans R. Monitoring of structures using
the Global Positioning System. Proc Inst Civ Eng 1999; 134(February):97105.
B. Hofmann-Wellenhof, H. Lichtenegger and J.Collins (2003); Global Positioning
System: Theory and Practice; ed. Springer-Verlag; New York.
El-Rabbany, Ahmed (2006); Introduction to GPS; ed. Artech House.
Holanda Blas, M Paz; Bermejo Ortega, Juan Carlos. GPS y GLONASS: Descripcin y
Aplicaciones. Madrid, 1998.
J.M. Milln Gamboa (2007); Geodesia y Topografa; ed. JM Ediciones; Cdiz.
Leick, A. GPS satellite surveying. New York: John Wiley & sons, 1994
Lovse J, Teskey W, Lachapelle G, Cannon M. Dynamic deformation monitoring of tall
structure using GPS technology. J Surv Eng 1995; 121(1):3540.
Seeber Gunter. Satellite Geodesy 2nd edition. Berlin, new York: Walter de Gruyter,
2003.
Tamura Y, Matsui M, Pagnini L-C, Ishibashi R, Yoshida A. Measurement of windinduced response of buildings using RTK-GPS. J Wind Eng Ind Aerodyn
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Torge, W. Geodesia. Mxico: Ed. Diana, 1991
Zaktov, P.S. Curso de Geodesia Superior. Mosc: Ed. Mir, 1997
57/58

12.2
Pginas de internet
Precisin en las tcnicas cinemticas de un GPS,

www.fig.net/nottingham/proc/ts_01_3_protopsalti_etal.pdf.
Leica Geosystems, fundamentos del sistema GPS, www.manual-es.com/curso-gps-leica/1/.
Mtodos de posicionamiento GPS, epcc.unex.es/modules.php?op=modload&name...file...
Precisin del sistema GPS, http://www.jcea.es/artic/gps.htm.
Navigation Center USA
http://www.navcen.uscg.gov/.
(NAVCEN).
NAVSTAR-GPS
Official
Website;
United States Naval Observatory (USNO). Official Website: http://www.usno.navy.mil/.

Institut Cartogrfic de Catalunya www.icc.es.
Sistema de posicionamiento Topcon, www.topconpositioning.com.
58/58

Test de Análisis de La Precisión en Determinación de Trayectorias Con Gps

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Tiempo real (RTK)... 16

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12.1 Libros y artculos... 56

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Desde el sistema VRS (CatNet).

Desde una estacin de referencia propia (Base 1).

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En post-procesado desde la estacin de referencia propia se evaluar tambin las diferencias

Figura14: Receptor mvil y receptor base

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Figura 15: Lugar donde se han realizado las observaciones

Se han realizado un total de 18 sesiones distribuidas en 4 das de observacin, de las cuales 10

T1 = 20,75seg. w1 = 0,302rad / s v1 = 15,1cm / s