CONTROL I

UNIDAD I
CONCEPTOS BSICOS DE CONTROL.
1.1.-DEFINICIONES....3
Entrada, Salida , Planta , Sistema, Control, Sistema de Control, Linealizacin , Lazo
Abierto ,Lazo Cerrado ,Sistema Lineal , Sistema No Lineal ,Variable Controlada ,
Variable Manipulada , Histeresis , Friccin , Linealizacin , Funcin de Transferencia ,
Diagramas a Bloques y Flujo de Seal.
UNIDAD II
MODELADOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS.
2.1.-ELECTRICOS..16
2.2.-MECANICOS: Traslacin y Rotacin.17
2.3.-HIDRULICOS...25
2.4.-NEUMTICOS27
2.5.-FUNCION DE TRANSFERENCIA Y ANALOGICAS..29
UNIDAD III
ANLISIS DE RESPUESTA EN EL TIEMPO.
3.1.-DEFINICIONES32
Respuesta Transitoria, Respuesta Estacionaria, Seales de Entrada
( Impulso Unitario, Escaln Unitario, Rampa Unitaria ).
3.2.-SISTEMAS DE PRIMER ORDEN..37
3.3.-SISTEMAS DE SEGUNDO GRADO..40
3.4.-SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR..47
UNIDAD IV
MODOS DE CONTROL
4.1.- MODOS DE CONTROL: On-Off ,On-Off con Brecha Diferenciada ,
P , I , D, P-I ,P-D , P-I-D.48
4.2.- SINTONIZACIN Y OPTIMIZACIN.54

UNIDAD V
ESTABILIDAD
5.1.-CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ.57
5.2.-LUGAR DE LAS RAICES..60
UNIDAD VI
ANLISIS DE ERROR
6.1.-ERRORES ESTTICOS Y DINMICOS...62
6.2.-SENSIBILIDAD63
TABLAS
Transformadas de Laplace....64
Algebra de bloques...66

Bibliografa
Ingeniera de control moderna
Katsuhiko Ogata
Prentice hall 4ta edicin

Ing. de control analgica y digital

Rina Navarro
MC. Graw Hill

Introduccin a la Ing. de control automtico

Rodrigo vila
MC Graw Hill
Sistemas de Control Automtico
Benjamin C. kuo
ed. Prentice hall.

UNIDAD I
CONCEPTOS BSICOS DE CONTROL.
1.1.-DEFINICIONES
Introduccin a los sistemas de control.
El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingeniera y
la ciencia debido a los avances en la teora y la practica del control automtico. Son
muchas las reas de la industria beneficiadas como por ejemplo las reas espaciales,
automotrices, mdicas, etc. Ya que ya que un desempeo optimo de los sistemas
dinmicos han mejorado la productividad y aligeran la carga de muchas operaciones
manuales y repetitivas.
Conceptos de sistemas de control.
Variable controlada:
Es la cantidad o condicin que se mide y controla, por lo comn la variable controlada
es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir la desviacin.
Variable manipulada:
Es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la
variable controlada.
Sistema:
Es la combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo
determinado.
Planta:
Es el elemento fsico que se desea controlar. La planta puede ser un motor, un horno, un
sistema de navegacin etc.
Seal de salida:
Es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin, Temp.) Tambin se
le llama variable controlada.

V(t)

Unidad de control
E (t)

Motor
K

Planta

Y(t)

C(t)

Sensor

Motor de 12 volts 1100 R/M

La variable manipulada seria el voltaje por que lo manipulamos para obtener la
velocidad angular. La velocidad seria la seal de salida o variable controlada. Un
tacogenerador conectado con el motor o planta , el tacogenerador seria el sensor y nos
detectara la variable manipulada y poder hacer la relacin por ejemplo:
0 volts = 0 R/M
6 volts = 550 R/M
12 volts = 1100 R/M

Sistemas de control
Sistema de control realimentado o sistema de lazo cerrado:
Es un sistema que mantiene una relacin preescrita entre la salida y la entrada de
referencia comparndola y usando la diferencia como medio de control.
Sistema de control de lazo abierto:
En estos sistemas de control la seal de salida no es monitoreada para generar una seal
de control. En cualquier sistema de control de lazo abierto, la salida no se compara con
la entrada de referencia.
Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con los sistemas en lazo
abierto:
Como se podr observar en las definiciones el control de lazo cerrado nos da en nuestra
planta un comportamiento automtico, sin necesidad de un operador humano.
En cambio, en un sistema de lazo abierto, todo el proceso de control se hace en base a
un operador humano, toda operacin es manual.
Seal de referencia:
Es el valor que se desea que alcanc la seal de salida.

Error:
Es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.
Seal de control:
Es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal
forma que se disminuye o elimine el error.
Perturbacin:
Es una seal que tiende a afectar la salida del sistema desvindola del valor deseado.
Control realimentado:
Se refiere a una operacin que en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo contina
haciendo en base a esta diferencia.
Ejemplo de lazo abierto:

Ejemplo de control de lazo cerrado:

Diagrama a bloques
Nivel
deseado

Controlador

Vlvula
neumtica

Tanque de
agua

Nivel de agua

Flotador

Sistemas lineales
Un sistema lineal se define como aquel cuyo comportamiento puede describirse con un
conjunto de ecuaciones diferenciales lineales ordinarios de primer orden. Tambin se
denomina lineal si se aplica el principio de superposicin
Principio de superposicin:
Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultanea de 2
funciones de excitacin o entradas diferentes, es la suma de 2 respuestas individuales.

Sistema de control invariante en el tiempo:

Es un sistema de control de coeficientes constantes, es aquel en el que los parmetros no
varan en el tiempo. La respuesta del sistema es independiente del tiempo en el que se
aplica la entrada. Se refiere al controlador, debe de tener una condicin la entrada con el
controlador deben ser iguales esta en sincrona.
Sistema de control variante en el tiempo:
Es aquel en el cual los parmetros varan con el tiempo, su respuesta dependen del
tiempo en el que se aplica una entrada.
Sistemas dinmicos:
Es aquel si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado.
Sistema esttico:
Es aquel si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso.

Diferencias entre sistema dinmico y sistema esttico:

La salida de un sistema esttico permanece constante si la entrada no cambia, cambia
solo cuando la entrada cambia.
En el sistema dinmico la salida cambia con el tiempo cuando no esta en su estado de
equilibrio.

Modelo matemtico de sistemas lineales.

Introduccin:
Un modelo matemtico de un sistema dinmico, se define como un conjunto de
ecuaciones que presentan la dinmica del sistema. Un modelo matemtico no es nico
para un sistema determinado; Puede representarse en muchas formas diferentes, por lo
que puede tener muchos modelos matemticos.
Funcin de transferencia:
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial
lineal e invariante en el tiempo se define como:
El cociente entre la transformada de Laplace de salida (Funcin respuesta) y la
transformada de Laplace de la entrada (Funcin de excitacin) cuando las condiciones
iniciales son cero.

L
F.T = G(s) = ( Salida )
L( Entrada )

y( s )
0

x( s )

b0( ms ) + b1(sm 1) + ..... + bm 1s + bm

= (n)
a0 s + a1(sn 1) + ..... + an 1s + an

A partir de la F.T, es posible representar la dinmica de un sistema mediante funciones

algebraicas en S.
Si la potencia ms alta de S en el denominador de la funcin de transferencia es igual
a n, el sistema se denomina de n-esimo orden.
Sistema en el dominio de tiempo (ec. dif.)
r(t)

e(t)

c(t)

Planta

y(t)

u(t)
Sensor

r(t) = seal set point referencia

e(t) = seal error
c(t) = seal de control
y(t) = seal de salida
u(t) = seal del sensor
Sistema en el dominio de la frecuencia. (Funcin transferencia)
R(s)

E(s)

C(s)

U(s)

Planta

Y(s)

Sensor

Diagrama a bloques

Un diagrama a bloques de un sistema, es una representacion grafica de las funciones

que lleva acabo cada componente, as como tambin el flujo de seales. Estos
diagramas muestran las relaciones existentes entre los diversos componentes. A
diferencia de la representacin matemtica abstracta, un diagrama a bloques tiene la
ventaja de indicar en forma ms realista el flujo de las seales del sistema real.
En diagrama a bloques se enlazan una con otra todas las variables de sistema, mediante
bloques funcionales. Un bloque funcional o bloque, es un smbolo para representar la
operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la
salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se introducen
en bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la direccin
de flujo de seal.
F.T
G(s)
Bloque funcional Bloque
- Observe la punta de flecha que seala al bloque; que indica la entrada y la punta de
flecha que se aleja del bloque representa la salida.
Las flechas se les llama seales. Las ventajas de la representacin mediante diagrama
a bloques de un sistema estriban en que es muy fcil de formar el diagrama a bloques
general de todo el sistema, con solo conectar los bloques de los componentes de acuerdo
con el flujo de seales y que es posible evaluar la contribucin de cada componente al
desempeo general del sistema.

Simbologa:
Bloque bloque funcional.

G(s)
Entrada
(seal)

Salida
(seal)

Punto suma diferencia: Es un crculo con una cruz, es el smbolo que indica
una operacin de suma. El signo (+) (-) en cada punta de la flecha indica si la
seal debe sumarse restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o
resten tengan misma direcciones o unidades.
a

a-b

Punto de ramificacin: Es aquel a partir del cual, la seal de un bloque va de

modo concurrente a otros bloques punto suma.
C(s)
C(s)

Tipos de conexiones en bloques:

Conexiones serie

X(s)

G1(s)

Y(s)

Z(s)

G2(s)

Estos bloques se multiplican

X(s)

G1(s) G2(s)

F.T =

Z(s)

Z
= G1(s) G2(s)
X

Conexiones paralelos:

G1(s)
+

X(s)

Y(s)

G2(s)

Estos bloques se suman

Regla de
transformacin

1 Conexin en serie

2 Conexin en paralelo

G1(s)+G2(s)

Sistema original
a

Sistema equivalente
b

G1

G2

G1G2

G1

b
G1+G2

G2

b
G

3 Retroalimentacin
(negativo positivo)

G
1 GH

4 Mover el punto de
separacin despus de
un bloque

b
G

1
G

5 Mover el punto de
separacin antes de un
bloque

b
G

10

6 Mover el comparador
antes de un bloque

7 Mover el comparador
despus de un bloque

1
G

b
a

b
b

a+b-c

a+b-c

8 Cambiar el orden del

comparador

b
a

a+b-c
c

Sistemas bsicos: son 2 los importantes

R(s)

E(s)

G(s)

C(s)

C(s) = E(s) G(s)

E(s) = R(s)-C(s)
R(s)

E(s)
B(s)

G(s)

C(s)

H(s)

C(s) = E(s) G(s)

E(s) = R(s)-B(s)
B(s) = C(s) H(s)

11

Obtener la F.T del bloque (1)

F.T =

C( s )
R( s )

out
in

R(s)

E(s)

C(s)

G(s)

C(s) = E(s) G(s)1

E(s) = R(s)-C(s)2
Sustituir la funcin 2 en 1

C(s) = [R(s)-C(s)] G(s)

C(s) = R(s)G(s)-C(s)G(s)
C(s) + C(s)G(s) = R(s)G(s)
C(s) [1+G(s)] = R(s)G(s)

C( s )
R( s )

G( s )
(1 + G( s ) )

Funcin de transferencia del modelo bsico

Obtener, encontrar la F.T

R(s)

E(s)
B(s)

G(s)

C(s)
F.T =

C( s )
R( s )

H(s)

C(s) = E(s) G(s) 1

E(s) = R(s)-B(s) 2
B(s) = C(s) H(s)3
La ec. 3 sustituir en ec. 2
E(s) = R(s) [C(s)H(s)]
Sustituir la ec. 2 en ec. 1
C(s) = [R(s)-C(s)H(s)] G(s)
C(s) = R(s)G(s)-C(s)H(s)G(s)

12

C(s) + C(s)H(s)G(s) = R(s)G(s)

C(s) [1+H(s)G(s)] = R(s)G(s)
C( s )
R( s )

G( s )
[1 + H ( s ) G( s ) ]

F.T

Reduccin de diagrama a bloques.

Es importante sealar que los bloques pueden conectarse en serie solo si la entrada de
un bloque no se ve afectada por el siguiente bloque. Si hay efectos de carga entre los
componentes es necesario combinarlos en un bloque nico.
Cualquier cantidad de bloques en cascada que represente componentes sin carga pueden
sustituirse con un solo bloque cuya funcin de transferencia sea simplemente el
producto de las funcin de transferencia individuales, un diagrama de bloques
complicado que contenga muchos lazos de realimentacin se simplifican mediante un
reordenamiento paso a paso mediante las reglas de algebra de bloques de los diagramas
a bloques.
La simplificacin de un diagrama a bloques mediante reordenamiento y sustituciones
reduce de manera considerable la labor necesaria para el anlisis matemtico
subsecuente. Sin embargo, debe sealarse que conforme se simplifica el diagrama a
bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos se vuelven ms complejas
debido a que se generan polos y ceros nuevos. Al simplificar un diagrama a bloques
recuerde lo siguiente:
1.- El producto de las funciones de transferencia en la direccin de la trayectoria directa
debe ser el mismo.
2.- El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el mismo.

H2
R(s)

G1

G2

G3

C(s)

H1

Aplicamos reglas de algebra DAB hacemos que

se pase al otro lado.

13

H2/G1
R(s)

G1

G2

G3

C(s)

H1

H2/G1
R(s)

G1G2

C(s)

G3

H1

H2/G1
R(s)

G1G2
1-H1G1G2

G3

C(s)

H2/G1
R(s)

G1G2G3
1-H1G1G2

C(s)

14

G1G2G3
G1G2G3
G1G2G3
1 H1G1G2
1 H1G1G2
1 H1G1G2
=
=
=
G
H
G
G
H 2G2G3
H 2 G1G2G3 1 +
1 2 2 3
1+
1+

(
)

G
1
H
G
G
1 H1G1G2

1
G
H
G
G
1
1
1
2
1 1 2
1
G1G2G3
G1G2G3 (1 H1G1G2 )
G1G2G3
1 H1G1G2
=
=
=
1 H1G1G2 + H 2G2G3 (1 H1G1G2 )(1 H1G1G2 + H 2G2G3 ) 1 H1G1G2 + H 2G2G3
1 H1G1G2

R(s)

Modelo bsico

C( s )
R( s )

C( s )
R( s )
C( s )
R( s )

C(s)

G1G2G3
1-H1G1G2+H1G1G2

C( s )
R( s )

G( s )
(1 + G( s ) )

R(s)

G(s)

C(s)

G1G2G3
G1G2G3
1 H1G1G2 + H 2G2G3
1 H1G1G2 + H 2G2G3
=
=
1 H1G1G2 + H 2G2G3 + G1G2G3
G1G2G3
1+
1 H1G1G2 + H 2G2G3
1 H1G1G2 + H 2G2G3
=

G1G2G3 (1 H1G1G2 + H 2G2G3 )

(1 H1G1G2 + H 2G2G3 )(1 H1G1G2 + H 2G2G3 + G1G2G3 )

G1G2G3
1 H1G1G2 + H 2G2G3 + G1G2G3

15

UNIDAD II
MODELADOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS.

Sistemas dinmicos

Son aquellos sistemas fsicos no estticos y que siempre nos representa variables, por
ejemplo: sistemas elctricos electrnicos, el movimiento de los electrones (relacin
voltaje corriente); sistemas mecnicos, engranes, bandas, poleas, etc.; en los sistemas
hidrulicos, movimiento de fluidos a travs de un control de flujo o recipientes.
En la mayora de los sistemas de control contienen componentes tanto mecnicos como
elctricos, aunque algunos sistemas tienen elementos neumticos e hidrulicos. Desde el
punto de vista matemtico, la descripcin de los elementos mecnicos y elctricos son
anlogos, de hecho se puede demostrar, que dado un dispositivo elctrico normalmente
existe una contraparte matemtica-mecnica, anloga y viceversa.
2.1.- ELCTRICOS

Sistema elctrico

Ii(t)

I0(t)
Ic
V(t)

Ii(t)

Obtener F.T

V ( s)
I i ( s)

Ecuacin diferencial:

I i (t ) = I C (t ) + I 0 (t )
I C (t ) = I i (t ) I 0 (t )
C

dV (t )
= I i (t ) I 0 (t ) (1)
dt

I 0 (t ) =

V (t )
(2)
R

Ecuacin Laplace:
CSV ( s ) = I i ( s ) I 0 ( s )

16

I 0 (s) =

V ( s)
R

Sustituir I0(s)
CSV ( s ) = I i ( s )
CSV ( s ) +

V ( s)
R

V ( s)
= I i ( s)
R

V ( s ) CS + = I i ( s )
R

V (s)
1
=
1
I i (s)
CS +
R

2.2.- MECNICOS: TRASLACIN Y ROTACIN.

Sistemas mecnicos
Movimiento de traslacin:
Se define como un movimiento que toma lugar a lo largo de una lnea recta, sus
variables son la aceleracin, desplazamiento y la velocidad, donde la segunda ley de
Newton establece:
F = m a F = m a
Masa:
Es la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del movimiento de
traslacin, como comentario podemos decir que la masa es anloga a la inductancia en
un circuito elctrico.
Si w = peso del cuerpo
w
m=
g
Donde g: es la aceleracin de la cada libre de un cuerpo debido a la gravedad g = 9.80
m/seg2
Unidades
S.I.
Britnicas

Masa (m)
Kilogramos (Kg.)
slug

Aceleracin
m/s2
pies/s2

Fuerza
Newton (N)
Libra (lb-fza)

Resorte lineal:
Es considerado como un modelo de resorte real o como una banda o cable. Es un
elemento que almacena energa potencial (es la energa que tienen los cuerpos capaces

17

de realizar un trabajo mecnico debido a la posicin que ocupa dentro de un campo de

fuerza); es anlogo al capacitor en un circuito elctrico.
El comportamiento de un resorte con deformacin pequea se aproxima a la relacin:
F(t) = K y(t)
Donde K = constante de resorte (rigidez)

Unidades Cte. de resorte K

S.I.
N/m
Britnicas
Lb/pies
f(t) = K y(t)

Esta ecuacin implica que la fuerza que acta en el resorte

directamente proporcional (deformacin) del resorte.
y(t)

F(t)

Sistema fuerza - resorte

Si el resorte es precargado con una tensin (T), la ecuacin:
f(t) T = K y(t)

18

Relacin Fza.-Velocidad, Fza.-desplazamiento e Impedancia para resorte masa,

amortiguador traslacional.

Componente

Fuerza-velocidad

Resorte
x(t)

f(t)

f (t ) = K V (t )dt

Fuerzadesplazamiento

Impedancia
Zm( s ) = F ( s )
X (s)

f (t ) = Kx(t )

dx(t )
dt

bs

Amortiguador
x(t)
f(t)

f (t ) = bV (t )

f (t ) = b

B = friccin

b=fv
b = coeficiente de friccin
viscosa

Masa
x(t)
m

f(t)

f (t ) = m

dV (t )
dt

f (t ) = m

d 2 x(t )
dt 2

ms2

Podemos observar entonces que el resorte es anlogo al capacitor, el amortiguador es

anlogo a la resistencia y la masa es anloga al inductor.
En consecuencia sumar fuerzas escritas en trminos de velocidad es anlogo a sumar
voltajes escritos en trminos de corriente y las ecuaciones diferenciales mecnicas
resultantes son anlogas a las ecuaciones de malla. Si las fuerzas se escriben en
trminos de desplazamiento, las ecuaciones resultantes se asemejan pero no son
anlogas a las ecuaciones de malla.
El sistema mecnico solo requiere de una ecuacin diferencial, llamada ecuacin del
movimiento, para poder describirlo, empezaremos por su poner una direccin positiva
de movimiento, por ejemplo a la derecha. Esta supuesta direccin positiva de
movimiento es semejante a suponer una direccin de corriente en un circuito elctrico.
Mediante el uso de nuestra direccin supuesta de movimiento positiva, primero
dibujamos un diagrama de cuerpo libre colocando en el cuerpo todas las fuerzas que
actan sobre este, ya sea en direccin de movimiento o en sentido opuesto a este, a

19

continuacin usamos la ley de Newton para formar una ecuacin diferencial, al sumar
las fuerzas y hacer las sumas igual a cero, suponiendo condiciones iniciales a cero,
posteriormente convertimos estas ecuaciones a Laplace para obtener la funcin de
transferencia.
Modelo mecnico masa-resorte-amortiguador

f(t)

f = fuerza aplicada
k = constante del resorte
m = masa del cuerpo
b = coeficiente del amortiguador (friccin viscosa)
x = desplazamiento

K
m

X(t)

f
m

K y b son
directamente
proporcionales

Si aplicamos la 2da derivada del desplazamiento (x)

nos da la aceleracin (a).

Si aplico la 1ra derivada al desplazamiento (x) nos da

la velocidad (v).

F = ma + b(v) + K(x)

Diagrama cuerpo libre

Obtener la F.T. La fuerza esta en funcin del desplazamiento

Entrada: la fuerza aplicada F(s)
f(t)

Salida: el resultado del desplazamiento X(s)

K
m

F.T =
b

X(t)

X ( s)
F ( s)

F = ma + b(v) + KX

Ecuacin diferencial:
d 2 x(t )
dx(t )
f (t ) = m
+V
+ KX (t )
dt
dt
Ecuacin en Laplace

20

F ( s ) = mS 2 X ( s ) + bSX(s) + KX(s)
F ( s ) = X ( s )(mS 2 + bS + K )
X ( s)
1
=
2
F ( s ) mS + bS + K

Funcin de transferencia.

Movimiento de rotacin
Se define como el movimiento alrededor de un eje fijo. La ley de Newton para el
movimiento de rotacin establece:

Fuerzas = J

J = Inercia

= aceleracin angular

Las otras variables que se usan generalmente para describir el movimiento de rotacin
son: par (T) torsin y la velocidad angular (W) as como el desplazamiento angular ().
Inercia: la inercia (J) se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa
cintica de movimiento de rotacin. La inercia de un elemento dado, depende de la
composicin geomtrica alrededor del eje de rotacin y su densidad.
Por ejemplo la inercia de un disco circular eje alrededor de su eje geomtrico esta
dado por:
J = m r2
Cuando un par es aplicado a un cuerpo con inercia J, como se muestra en la figura:

T(t)
J

(t)

T (t ) = J (t ) = J

d 2 (t )
dt

Sistema par-inercia

En donde:
(t) = Desplazamiento angular
W(t) = Velocidad angular
(t) = Aceleracin angular
Unidades Inercia Par-Torsin Desplazamiento Angular
S.I.
Kg-m2
N-m
rad

21

Conversin entre movimientos de traslacin y rotacin.

En sistemas de control de movimiento a menudo casi siempre es necesario convertir

movimiento de rotacin en movimiento de traslacin.
Por ejemplo, una carga (peso) se puede controlar para que se mueva a lo largo de una
lnea recta mediante un motor giratorio junto con un tornillo sin fin.
2

X(t)

T(t) (t)
W

Motor

W L
J=

g 2
W = Peso del cuerpo
L = Distancia lineal que viaja el
peso por las revoluciones/min.
g = Aceleracin de la gravedad

Tornillo sin fin

Sistema de control de movimiento rotatorio a lineal (tornillo sin fin)

Sistema de control cremallera pin
X(t)
W
J = mr 2 =
r

Engrane recto
cremallera

W 2
r
g

(t)
Pin

T(t)

Motor de manejo

Trenes de engranes, palancas mecnicas, bandas

Un tren de engrane, una palanca o una banda sobre una polea son dispositivos
mecnicos que transmiten energa desde una parte del sistema a otro en forma tal que se
alteran la fuerza, el par torsin, la velocidad y el desplazamiento. Estos dispositivos
considerados de acoplamiento son empleados para lograr la mxima transferencia de
potencia.
N1

T11

Engrane recto

N2

T22

22

La unin de engrane-engrane produce ms potencia, que un mecanismo de una polea a

un engrane.
En este tren de engranes se presentan 2 engranes acoplados en este caso la friccin y la
inercia son despreciables.
Las relaciones entre los pares T1 y T2, los desplazamientos angulares 1 y 2 as como
los nmeros de dientes N1 y N2, se obtiene los siguiente:
1.- El numero de dientes sobre la superficie de los engranes es proporcional a los r1 y
r2 delos engranes, esto es:
R1N2 = R2N1
2.- La distancia sobre la superficie que viaja cada engrane es la misma, por tanto:
1r2 = 2r1
3.- El trabajo realizado de un engrane es igual al que realiza otro ya que se supone no
hay perdidas.
T11 = T21
En la practica los engranes, trenes, inercia y friccin entre los dientes de loe engranes
acoplados que no se pueden despreciar. En la prctica no se desprecia la friccin y
temperatura.
Bandas y poleas
Las bandas y poleas sirven para el mismo propsito que el tren de engranes, excepto que
permiten transferencia de energa sobre una distancia mayor sin utilizar un numero
excesivo de engranes.

T11
T22

r1

r2

Los mecanismos son piezas cilndricas de material slido con ranuras simtricas a su
alrededor. Los engranajes transmiten un movimiento giratorio de un eje a otro.
Engranaje recto: Se emplean para conectar rboles cuyos ejes son paralelos.

23

Funciones de transferencia en sistema mecnico rotacional

Los sistemas mecnicos rotacionales se manejan en la misma forma que los sistemas
mecnicos traslacionales, excepto que un par sustituye a la fuerza y un desplazamiento
angular sustituye al desplazamiento lineal.
Los componentes mecnicos para los sistemas rotacionales son los mismos que para los
sistemas traslacionales, salvo que los componentes experimentan rotacin en lugar de
traslacin.
Componentes
Resorte
T(t) (t)

Par-velocidad
angular

Par-desplazamiento
angular

Impedancia
Zm=T(s)/(s)

T (t ) = K W (t )dt

T (t ) = K (t )

Amortiguador
T(t) (t)

Inercia
T(t) (t)

T (t ) = DW (t )

T (t ) = J

dW (t )
dt

d (t )
dt

Ds

d 2 (t )
dt

Js2

T (t ) = D

T (t ) = J

Unidades del sistema mecnico rotacional

T(t) = N-m (Newton metros)
(t) = Desplazamiento angular rad (radianes)
W(t) = Velocidad angular (rad/seg)
K = Constante del resorte (N m/rad)
D = Coeficiente del amortiguador rotacional (N m s/rad)
I = Inercia (momento de) (Kg-m2)

24

2.3.- HIDRULICOS

Sistema dinmico hidrulico (nivel de lquido)

Flujo laminar:
Es cuando las capas adyacentes del fluido viscoso fluyen en forma suave una sobre otra
y permanece una lnea de corriente de flujo estable.
Flujo turbulento:
Es cuando cambia el flujo laminar a un movimiento irregular y aleatoria del fluido.
Sistema hidrulico
qi()
C
R
h

q0()

q = Flujo
h = Nivel de liquido o altura
C = Capacidad del tanque
R = Vlvula o resistencia al flujo

Hidrulico
Hidrulico
q = Flujo
h = Nivel
C = Capacidad
R = Vlvula

Sistema hidrulico
qi()

Obtener la F.T
H ( s)
Qi ( s)

C
R
h
q0()

Analoga
ic(t ) = C

dv(t )
dt

h
q

25

Ecuacin diferencial:
qi ( ) q0 ( ) = C
q0 ( ) =

dh( )
(1)
d

h( )
(2)
R

Ecuacin Laplace:
Qi ( s) Q0 ( s) = CSH ( s )
Q0 ( ) =

H ( s)
R

Sustituir Q0(s)
Qi ( s)

H (s)
= CSH ( s)
R

Qi ( s) = CSH ( s) +

H ( s)
R

Qi ( s) = H ( s ) CS +
R

H1 ( s)
1
=
Qi ( s )
1
C1S +
R1

26

2.4.- NEUMTICOS

27

28

2.5.- FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y ANALOGAS.

Analoga de sistema elctrico-mecnico.

Como hemos visto ya, los sistemas mecnicos pueden representarse por circuitos
elctricos equivalentes. Existe similitud en las leyes de Kirchoff para sistemas elctricos
y las ecuaciones de movimiento de los sistemas mecnicos.
Veamos el anlisis comparativo de un circuito elctrico analizado en malla, que nos da
un circuito anlogo-serie.
Analoga
Mecnica
(m) Masa
(K) Resorte
(b) Amortiguador

Elctrica
(L) Inductor
(C) Capacitor
(R) Resistencia

Sistema mecnico
La fuerza esta en funcin de la velocidad.

Obtener la F.T

f(t)

K
m

V ( s)
F ( s)

+
V(t)
+

Ecuacin diferencial:
f (t ) = K V (t ) +m

dV (t )
+ bV (t )
dt

Ecuacin en Laplace
V(s)
+ mSV ( s ) + bV(s)
S
K

F ( s ) = V ( s ) + mS + b
S

V ( s)
1
=
F ( s) K

+ mS + b

S
F (s) = K

29

Sistema elctrico
El voltaje en funcin de la corriente

Obtener la F.T

e(t)

i(t)

I ( s)
E (t )

Ecuacin diferencial:
e(t ) =

1
di (t )
i (t )dt +L
+ Ri (t )

C
dt

Ecuacin en Laplace
I(s)
+ SLI ( s ) + RI(s)
SC
1

E ( s) = I ( s)
+ SL + R
SC

I (s)
1
=
1
E (s)

+ SL + R

SC
E ( s) =

Sistema mecnico.
La fuerza en funcin del desplazamiento.

f(t)

Obtener la F.T

X(t)

X ( s)
F ( s)
Ecuacin diferencial:

f (t ) = KX (t ) + m

d 2 X (t )
dX (t )
+b
dt
dt

30

Ecuacin Laplace
F ( s ) = KX(s) + mS 2 X ( s ) + bSX(s)

F ( s ) = X ( s ) K + mS 2 + bS

X ( s)
1
=
F ( s ) K + mS 2 + bS
Sistema elctrico
El voltaje en funcin de la carga.

e(t)

Obtener la F.T
q(t)

q(t)
q(t)

Q( s)
E (t )

Ecuacin diferencial:
e(t ) =

1
dq (t )
d 2 q(t )
+L
q(t ) + R
C
dt
dt

Ecuacin en Laplace
E ( s ) = CQ ( s ) + RSQ( s ) + LS 2Q(s)
1

E ( s ) = Q( s ) + RS + LS 2
C

Q( s)
1
=
E ( s) 1
2
+ RS + LS

C
En los movimientos mecnicos el nmero de ecuaciones de movimiento necesarias, es
igual al nmero de movimientos linealmente independientes. La independencia lineal
implica que en un punto de movimiento de un sistema todava se pueda mover si todos
los otros puntos de movimiento se mantienen inmviles.
Otro nombre para el nmero de movimientos linealmente independiente es el nmero
de grados de libertad. Este anlisis no implica que estos movimientos no estn
acoplados entre si; en general lo estn.

31

UNIDAD III
ANLISIS DE RESPUESTA EN EL TIEMPO.
3.1.- ANALISIS A LA RESPUESTA TRANSITORIA.

En esta unidad nos enfocaremos a la respuesta de los sistemas debido a una seal de
entra conocida la cual puede ser:

f(t)

F(t)

Impulso

(t)

Escaln unitario

(t) ?

1
S

Rampa

1
S2

Exponencial

e-at

1
S +a

En la unidad anterior cmo se recordara se llego a la F.T por diferentes mtodos (alg
bloques, grafico de flujo) con esto pudimos llegar a la F.T de los sistemas fsicos sin
importar que voltaje de entrada tenia dicho sistema, ahora nuestro sistema tendr un
voltaje de entrada conocido aplicado, por ejemplo:
V0
1
=
Vi RSC + 1

V0
Vi

32

Vamos a dejar al operador S solo, para eso dividimos numerador y denominador entre
RC.
1
1
1
V0
1
RC
RC
=
= RC =
= RC = F.T
1
Vi RSC + 1 RC RCS + 1 RCS + 1
S+
RC
RC RC
RC
Si aplicamos un Vi = (t ) =

1
S

despejamos
V0 = Vi [F.T]
1

1
V0 = RC =
S S + 1
RC

1
RC

S S +
RC

Pero antes, veamos la definicin de la respuesta transitoria.

Para la mayora de los sistemas de control, la evaluacin final del desempeo del
sistema se basa en la respuesta al tiempo.

Respuesta transitoria

Es la parte de la respuesta que

se hace cero cuando el tiempo
tiende a infinito

Respuesta en estado
estable

Es la parte de la respuesta total

que permanece despus de que
la respuesta transitoria se ha
desvanecido.

Respuesta en el
tiempo del
sistema de
control

Todos los sistemas de control presentan un fenmeno transitorio antes de alcanzar la

respuesta de estado estable.

La respuesta transitoria es importante ya que es una parte significativa del

comportamiento dinmico del sistema y la desviacin entre la respuesta de salida y
la entrada se debe controlar antes de alcanzar el estado estable.

La respuesta de estado estable es importante, ya que indica en donde termina la

salida cuando el tiempo se hace grande.

Error de estado estable: si la salida no coincide exactamente con la referencia

deseada, se dice que el sistema tiene un error de estado estable.

33

yss(t)
Estado
estable

Respuesta
transitoria
(t) = yt(t) + yss(t)
Respuesta
Transitoria

Estado
estable

Pregunta: Cul es el propsito de un sistema control en el dominio del tiempo?

Respuesta: Es llegar lo antes posible a la respuesta de estado estable lo ms rpido y
reducir la respuesta transitoria.
Repaso de matemticas transformada de Laplace
Fracc. Parciales
- Polos distintos
- Polos mltiples
- Polos complejos conjugados
Polos distintos
A(S + 2) + B(S + 1) AS + 2 A + BS + B
S +3
A
B
=
+
=
=
=
(S + 1)(S + 2) (S + 1) (S + 2)
(S + 1)(S + 2)
(S + 1)(S + 2)

Lf ( s ) =

S [A + B ] + [2 A + B ]
(S + 1)(S + 2)

Comparamos
A + B =1
2A+ B =3
Sacar valor de A
2A + B = 3
A+B=1
A+0=2
A=2
Sacar valor de B
A+B=1

34

2+B=1
B=1-2
B = -1
2
1
2
1
+
=

S +1 S + 2 S +1 S + 2

L f (s) =

L f ( s ) = 1 L

2 1
1
L
S +1
S +2

Comparamos en la tabla
1

L f ( s ) = 1 L

2 1
1
L
S +1
S +2

f (t ) = 2e t e 2t
Polos mltiples
1

L f (s)

S 2 + 2S 2 A B
C
A[S (S 1)] + B[S 1] + CS 2
= 2
= + 2+
=
=
(S 1)
S (S 1)
S S
S 2 (S 1)

AS 2 AS + BS B + CS 2 S 2 ( A + C ) + S (B A) B
=
S 2 (S + 1)
S 2 (S + 1)

A+C=1
BA=2
-B = -2
B=2
BA=2
2A=2
-A = 2 2
A=0
A+C=1
C=1
0 2
1
+ 2+
(S 1)
S S

L f (s) =

L f ( s ) = 1 L

0 1 2 1
1
1
1
+ L 2+ L
= 2 1 L 2 + 1 L
(S 1)
(S 1)
S
S
S

Tabla

35

L f ( s ) = 2 1 L

1 1
1
L
2
(S 1)
S

f (t ) = 2t + e t
Polos complejos conjugados
Lo identificamos con un S2 multiplicando en los polos.
F ( s) =

S 2 + 4 + 2S 2
3S 2 + 4
=
S2 S2 + 4
S2 S2 + 4

[(

)] [
(

]
)

[ ]

3S 2 + 4
A B CS + D A S S 2 + 4 + B S 2 + 4 + CS + D S 2
Lf ( s ) = 2 2
= +
+
=
=
S S + 4 S S2 S2 + 4
S2 S2 + 4

AS 3 4 AS + BS 2 4 B + CS 2 + DS 2 S 3 [ A + C ] + S 2 [B + D ] + 4 AS + 4 B
=
S2 S2 + 4
S2 S2 + 4

A+C=0
BD=3
4A = 0
4B = 4
B=1
B+D=3
1+D=3
D=31=2
4A = 0
A=0
C=0
1

L f ( s ) = 1 L

0 1 1 1 0S + 2 1 1
2
1
2
+ L 2+
= L 2+ 2
= 1 L 2 + 2
2
2
S
S
S +4
S
S +4
S
S + (2)

Tabla
1

L f ( s ) = 1 L

1 1
2
+ L 2
2
2
S
S + (2)

f (t ) = t + sen2t

36

3.2.- RESPUESTA TRANSITORIA DE 1er. Orden

V0(s)
R
1
Vi(s)= 2
S

Obtener la R.T.
V0(s) = Vi(s) [F.T]
1
V0 ( s )
F.T =
= RC
Vi ( s ) S + 1
RC

1
1

1
RC
V0 = 2 RC =
S S + 1 S 2 S + 1

RC

RC
1
RC
1LV 0( s ) =
Polo mltiple por lo tanto tendr 3 constantes.
1
2
S S +
RC

1
1

2
A S S +
+ B S +
+ CS
RC
RC
A B
C

1
=
=
LV 0( s ) = + 2 +
1
1
S S
2
S+
S S +
RC
RC

1
1

2
1
1
+ B + B
AS 2 + AS
+ BS + B
+ CS 2 S ( A + C ) + S A
RC

RC
RC
RC
=
1
1

S 2 S +
S 2 S +

RC
RC

A+C=0
A
+B=0
RC
B
1
=
RC RC
B=1
A
+B=0
RC
A
+1 = 0
RC
A = -RC

37

A+C=0
-RC + C = 1
C = RC
1

LV0( s ) =

RC
1
1
1
RC 1
+ 2+
= RC 1 L + 1 L 2 + RC 1 L
1
1
S
S
S
S
S+
S+
RC
RC

Tabla
t

V0 (t ) = RC + t + RCe RC

R.T

Respuesta transitoria de primer orden con Vi(s) de

rampa.

R
V0(s)
C

1
Vi(s)=
S

V0 ( s )

V0(s) = Vi(s) [F.T]

1
F.T = RC
1
S+
RC

1
= RC =
S S + 1
RC

LV 0( s) =

Obtener la R.T.

1
RC

S S +
RC

1
RC

S S +
RC

Polos distintos.

A S +
+ BS AS + A + BS S ( A + B ) + A

A
B
RC
1
RC
RC
LV 0( s ) = +
=
=
=
1
1
1
1
S

S S +
S S +
S S +

S + RC
RC
RC
RC

A+B=0
A
1
=
RC RC
A
1
=
RC RC
A=1

38

A+B=0
1+B=0
B = -1
1

LV0 ( s ) =

1
1
1
1
= 1 L 1 L

1
1
S
S

S + RC
S + RC

Tablas
t

V0 ( t ) = 1 e RC

Obtener R.T
V0(s)

V0(s) = Vi(s) [F.T]

C
1
F.T = RC
1
S+
RC

Vi(s)=1

V0 ( s )

= 1 RC
1
S +

RC

LV0 ( s )

1
1
1
= RC =
1L
1
1
RC
S+
S+
RC
RC

Tablas
t

V0 (t )

1 RC
=
e
RC

39

3.3.- SISTEMAS DE 2do. ORDEN

SL

V0

Vi

1
SC

Forma general (formula base) para

sistemas de 2do. Orden
C ( s)
Wn 2
=
R( s ) S 2 + 2 LWnS + Wn 2
Wn = frecuencia Natural (rad/seg)
L = coeficiente de amortiguamiento
- Casos de la respuesta transitoria de 2do. orden.
1.- Subamortiguamiento
0<L<1
Respuesta transitoria oscilatoria
2.- Amortiguamiento critico (crticamente)
L=1
Respuesta inicia oscilacin
3.- Sobreamortiguamiento
L>1
Respuesta nunca oscila
4.- No amortiguamiento
L=0
Respuesta oscilatoria inestable
L
coeficiente de
amortiguamiento
relativo

Respuesta escaln

Polos

Jw

C(t)
Plano
S

L=0

t
-Jw

No amortiguado

40

C(t)

Jw
Jwn 1 L2
0<L<1
-LWn

JWn 1 L2
Subamortiguado

-Jw
Jw

C(t)

L=1

-LWn

Crticamente amortiguado

-Jw
Jw

LWn + Wn L2 1

C(t)
Plano
S
t

L>1
Sobreamortiguamiento
LWn Wn L2 1 -Jw

Nota: cuando los polos se encuentran situados en el plano del lado izquierdo este
sistema se considera estable y va a ser inestable cuando los polos estn a la derecha.
C ( s)
Wn 2
Wn 2
= 2
=
R( s ) S + 2 LWnS + Wn 2
S + LWn + Wn L2 1 S + LWn Wn L2 1

)(

Wn = Frecuencia Natural
Wd = Frecuencia Natural amortiguado
ab = a b

L2 1 = (1 L2 ) = 1 (1 L2 ) = J& (1 L2 ) >>>>>?
a b

Wd = Wn 1 L2
Wd
= 1 L2
Wn
41

C ( s)
Wn 2
=
R( s ) S + LWn + Wn 1 L2 S + LWn Wn 1 L2

)(

C ( s)
Wn
Forma general 2do orden para la condicin
=
R( s ) (S + LWn + J&Wd )(S + LWn J&Wd )
0<L<1
2

Encontrar la respuesta transitoria (C(s)) de 2do de un sistema con una R(s) = 1/S para
una condicin 0 < L < 1
C ( s)
Wn 2
=
R( s ) (S + LWn + J&Wd )(S + LWn J&Wd )
C ( s) =

1
Wn 2

S (S + LWn + J&Wd )(S + LWn J&Wd )

C ( s) =

Wn 2
S [(S + LWn + J&Wd )(S + LWn J&Wd )]

(a+b) (a-b) = a2-b2

C ( s) =

Wn 2
2
2
S (S + LWn ) (J&Wd )

C ( s) =

Wn 2
A
BS + C
= +
2
2
S (S + LWn )2 + (Wd )2
S (S + LWn ) (Wd )

sacamos a J (J& ) = ( 1) 2 = 1

S 2 + 2SLWn + L2Wn 2

A (S + LWn ) + (Wd ) + S [BS + C ] A S 2 + 2SLWn + L2Wn 2 + Wd 2 + S [BS + C ]

=
2
2
2
2
S (S + LWn ) + (Wd )
S (S + LWn ) + (Wd )

AS 2 + A2SLWn + AL2Wn 2 + AWd 2 + BS 2 + CS

=
2
2
S (S + LWn ) + (Wd )

S 2 ( A + B ) + S ( A2 LWn + C ) + AL2Wn 2 + AWd 2

2
2
S (S + LWn ) + (Wd )

S 2 [ A + B ] + S [A2 LWn + C ] + A L2Wn 2 + Wd 2

2
2
S (S + LWn ) + (Wd )

42

Comparacin
A+B=0
2ALWn + C = 0
A[L2Wn2+Wd2] = Wn2
Valor de A
A[L2Wn2+Wd2] = Wn2
Wn 2
1
2
2
Wn
Wn 2
A= 2 2
Wn =
2
2
1
Wd 2
L Wn + Wd
2 Wn
+
L
Wn 2
Wn 2 Wn 2
1
A=
Wd 2
L2 +
Wn 2
Si Wd = Wn 1 L2
Wd
= 1 L2
Wn
Wd 2
= 1 L2
Wn 2
A=

1
1
= A =1
2
L +1 L 1
2

Valor de B
A+B=0
1+B=0
B = -1
Valor de C
2ALWn + C = 0
2LWn + C = 0
C = -2ALWn
Sustitucin de A, B y C
1

LC ( s ) =

1
1
1S + 2 LWn
1S + ( 2 LWn )
+
=
2
2
S (S + LWn ) + (Wd )
S (S + LWn )2 + (Wd )2

LC ( s ) =

1 S + LWn + LWn 1
S + LWn
LWn

=
+
2
2
2
2
2
2
S (S + LWn ) + (Wd ) S (S + LWn ) + (Wd ) (S + LWn ) + (Wd )

LC ( s ) =

1
S + LWn
Wd
LWn

+
2
2
2
2
S (S + LWn ) + (Wd ) Wd (S + LWn ) + (Wd )

43

LC ( s ) =

1
S + LWn
LWn
Wd

+
2
2
2
2
S (S + LWn ) + (Wd )
Wd (S + LWn ) + (Wd )

Tabla
C (t ) = 1 e LWnt cos Wdt

LWn LWnt
e
senWdt
Wd

44

Encuentre C(t) para un sistema de 2do orden con una R(s) =1/S cuya condicin es L = 0
C ( s)
Wn 2
Wn 2
= 2
=
R ( s ) S + 2 LWnS + Wn 2 S 2 + Wn 2

0
C ( s) =

1 Wn 2
Wn 2
=
S S 2 + Wn 2 S S 2 + Wn 2

LC ( s ) =

Wn 2
S S 2 + Wn 2

Tabla
C (t ) = 1 cos Wnt
Encuentre C(t) para un sistema de 2do orden con una R(s) =1/S cuya condicin es L = 1
C ( s)
Wn 2
Wn 2
= 2
=
R( s ) S + 2 LWnS + Wn 2
S + LWn + Wn L2 1 S + LWn Wn L2 1

)(

0 1

C ( s)
Wn 2
Wn 2
=
=
R( s ) (S + Wn )(S + Wn ) (S + Wn )2

1 Wn 2
C ( s) =

S (S + Wn )2
1

LC ( s ) =

Wn 2
A
BS + C
= +
2
2
S (S + LWn )2 + (Wd )2
S (S + LWn ) (Wd )

S 2 + 2SLWn + L2Wn 2

A (S + Wn ) + B[S (S + Wn )] + CS AS 2 + 2 ASWn + AWn 2 + BS 2 + BSWn + CS

=
=
2
2
S (S + Wn )
S (S + Wn )

S 2 [ A + B ] + S [2 AWn + BWn + C ] + AWn 2

2
S (S + Wn )

Comparacin

45

A+B=0
2AWn + BWn + C = 0
AWn2 = Wn2
Valor de A
Wn 2
=1
A=
Wn 2
Valor de B
A+B=0
1+B=0
B = -1
Valor de C
2AWn + BWn + C = 0
2Wn - Wn + C = 0
C = - Wn
Sustitucin de A, B y C
1

LC ( s ) =

1
1
1

Wn
S (S + Wn )
(S + Wn)2

Tabla
C (t ) = 1 e Wnt Wn te Wnt

46

3.4.- SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

La respuesta del orden superior, es la suma de las respuestas de 1er y 2do orden

47

UNIDAD IV
MODOS DE CONTROL
4.1 Acciones bsicas de control

De acuerdo con la accin de control se pueden clasificar los controles automticos

industriales en:
1.- Control de 2 posiciones OFF-ON (si no), (todo nada)
2.- Control proporcional.
3.- Control integral.
4.- Control proporcional e integral.
5.- Control proporcional-derivativo.
6.- Control proporcional-integral-derivativo
La mayora de los controles automticos industriales usan fuentes de potencia como la
electricidad, el fluido a presin que puede ser aceite o aire. Los controles pueden
clasificarse dependiendo del tipo de energa que utilicen, por ejemplo: controles
neumticos (a base de aire), controles hidrulicos (a base de aceites) y controles
electrnicos.
Elemento de control automtico industrial
Un control automtico debe detectar la seal de error actuante, que habitualmente se
encuentra a un nivel de potencia muy bajo, hay que amplificarla a un nivel
suficientemente alto. Por lo tanto se requiere de un amplificador, la salida de control va
a actuar sobre un dispositivo de potencia como lo es un motor neumtico vlvula,
motor hidrulico, un motor elctrico.
Error actuante
Entrada
referencia

Detector
de error

Amplificador

Elemento de
medicin

Al accionador
elemento final de
control

De la planta

48

Control ON-OFF

Es un sistema de control de 2 posiciones el elemento accionador tiene solamente 2

posiciones fijas; conectado desconectado. El control On-Off es simple y econmico y
es muy utilizado en sistemas de control tanto industriales como domsticos.
Vlvula
solenoide

L
N
Interruptor

R
h

Accin de control proporcional ( P )

Es un modo de control en que el dispositivo corrector final ( accionador), tienen un

rango continuo de posiciones posibles, con la posicin exacta tomada siendo
proporcional a la seal de error; esto es la salida del controlador es proporcional a su
entrada.
R(s)

E(s)

Kp

U(s) = C(s)

Set
Point

Kp =

U (s)
E(s)

Kp = K

Kp = ganancia proporcional
Dominio
U(s) = seal de controlador
de la
frecuencia
E(s) = seal de error
r(t)

e(t)

Kp

u(t) = C(t)

Kp =

u( s )
e( s )

Ejemplo: la seal que entra es multiplicada se autoajusta.

49

Valor de la ganancia

e(t)

Kp = 10
10V

1V
Entrada

Salida

Ventajas del control proporcional:

Es la accin de control ms importante.
Aplicacin instantnea.
Facilidad de comprobar los resultados.
Desventajas:
Falta de inmunidad al ruido.
Accin de control integral ( I )

Es un controlador cuyo valor de salida vara en razn proporcional a la seal del error
e(t) acumulado; lo que implica que es un modo de controlar lento.
Control integral
t
du(t )
= Kie(t ) bien u (t ) = Ki e(t )dt
0
dt
Ki = ganancia integral
Es una constante ajustable, la funcin de transferencia del control integral es:

R(s)

Ki/S

U(s)

Ci =

U ( s ) Ki
=
R( s )
S

Si se duplica el valor de e(t), el valor de U(t) (C(t)) vara al doble de la velocidad. Ante
un error igual a cero, el valor de U(t) permanece estacionario. En ocasiones la accin de
control integral recibe el nombre de control de reposicin o restablecimiento.
Ejemplo: No va tener valor de control U(t) hasta que exista otro evento (otro valor) en
e(t).

50

12V
10V

Accin de control derivativa. ( D )

Esta accin de control se adelanta a la seal de control frente a la aparicin de una

tendencia de error, esto hace que se anticipe al sistema, puesto que los retardos en
controlar lo tienden a inestabilizar.
La desventaja del control derivativo es prcticamente inaplicable ante la presencia de
ruido, este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y mximos.
Cuando la pendiente de ruido entra como seal de error.
Efectivamente el control derivativo puede efectuar correcciones antes de la magnitud
del error e(t) que este sea significativa, ya que acta en forma proporcional a la
velocidad de variacin de e(t) velocidad de variacin. Si la derivada de e(t) es nula no
hay accin, por parte del controlador, lo que implica que no tendr ningn efecto con el
error estacionario. Tambin aumenta la amortiguacin sobre las oscilaciones del sistema
(tiende a estabilizar) permitiendo usar ganancias Kp mas elevadas:
Control derivativo:
u (t ) = K D

de(t )
dt

Kd KD = ganancia derivativa

Funcin de transferencia:

U ( s ) = KD S E ( s)

El control derivativo tiene la ventaja de ser previsorio, pero tambin amplifica el ruido y
provoca un efecto de saturacin en el actuador.
El control derivativo, nunca se usa solo, es eficaz en el periodo transitorio.
Accin de control proporcional integral. ( P-I )

Control proporcional-integral
Un control P-I se define

u (t ) = Kpe (t ) +

Kp
Ti

e( )dt

Donde:
Ti = tiempo integral y es quien ajusta la accin integral.
Ti = Ki

51

La F.T del control P-I

U ( s)
1
1

= Kp1 +
= CP.I .( s ) = Kp1 +

E ( s)
TiS
TiS

Kp1 +

TiS

R(s)

U(s)

Nota: Kp y Ti son ajustables.

Accin de control proporcional derivativo. ( PD )

Control proporcional derivativo

Un control P-D se define mediante:

u (t ) = Kpe(t ) + KpTd

de(t )
dt

Donde:
Td = tiempo derivativo
Td = Kd
Funcin de transferencia
U ( s)
= Kp(1 + TdS )
E ( s)

R(s)

Kp (1 + TdS )

U(s)

Nota: Kp y Td son ajustables.

Accin de control proporcional-integral-derivativa. ( PID)
Control proporcional-integral-derivativa

Este sistema rene los 3 tipos de control, suma las ventajas de cada una de la acciones
Kp Nos da una salida proporcional al error (amplifica la seal).
Ki Da una salida proporcional al error acumulativo, nos da una respuesta
lenta.
KD Se comporta de una manera previsoria.

52

Kp
e(t)

C(t)

Ki

KD
La ecuacin del P.I.D es:

U (t ) = Kpe (t ) +

Kp t
de(t )
e( )dt + KpTd

Ti 0
dt

Su funcin de transferencia:
1

+ TdS
C PID = Kp1 +
TiS

En sistemas de control de procesos se tienen controladores de diferentes tipos como lo

son los neumticos, pero en la actualidad todos estos sistemas de control mecnico estn
siendo reemplazados por controles controladores electrnicos.
Las aplicaciones ms comunes en industria son:
Control de presin de lquidos, control de presin de gases, control de caudal, control de
nivel de lquidos, control de temperatura, controles de motores elctricos (velocidad
angular y posicin angular).

Sistema de control de posicin.

i(t)

Entrada
deseada
de angulo

+V

Vp(t)

Vi(t) +
Vo(t) -

K1
S +a

en(t)
Ra

Preampl.
diferencial
JLKg-m2

+V

53

Servomecanismo: el objetivo de este sistema es controlar la posicin de la carga

mecnica de acuerdo con la posicin de referencia.
Ra

+12V

La

N1, N2 = r1, r2
+12V

N1

Ampl..

carga

ia

N3

JL

N2
C1

4.2.- SINTONIZACIN Y OPTIMIZACIN.

54

55

56

UNIDAD V
ESTABILIDAD
5.1.- CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ

Criterios de estabilidad de Routh.

El problema importante del control lineal tiene que ver con la estabilidad, es decir en
que condiciones se vuelve inestable el sistema, si es inestable cmo se estabiliza?
La mayora de los sistemas lineales en lazo cerrado tienen funciones de transferencia:
C ( s ) b0 S m + b1S m 1 + ..... + bm 1S + bm B( s )
=
=
R( s ) a0 S n + a1S n 1 + ..... + an 1S + an A( s )

A y B son constantes y los exponentes m n

Un criterio simple como el criterio de Routh permite determinar la cantidad de polos de
lazo cerrado que s e encuentran en el semiplano derecho del plano S sin tener que
factorizar el polinomio.
X X

X X

X X

X X

X X

X X

Sist. Inestable

Sist. Estable
Procedimientos para encontrar la estabilidad de Routh.
1.- Escribe el polinomio S de la forma siguiente:
a0 S n + a1S n 1 + ..... + an 1S + an
Donde los coeficientes son cantidades reales.
2.- Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos
un coeficiente positivo es sistema no es estable (inestable). La condicin necesaria
para la estabilidad es que todos los coeficientes tengan un signo positivo.
3.- Se ordenan los coeficientes del
siguiente:
Sn
Sn-1
Sn-2
Sn-3

polinomio en filas y columnas de acuerdo al patrn

a0
a1
b1
c1

a2
a3
b2
c2

a4
a5
b3
c3

a6
a7
b4
c4

.
.
.
.

57

Sn-4 d1 d2 d3 d4 .
.
.
.
.
2

S
S1
S0

.
.
.
.

.
.
.
.

e1 e2
f1
g1

El proceso de formar filas, continua hasta que nos quedan ms elementos (el numero
total de filas es n +1). Los coeficientes b1, b2, b3, etc. se evalan del modo que sigue:
a1 a 2 a 0 a 3
a1
a a a a
b2 = 1 4 0 3
a1
a a a a
b3 = 1 6 0 7
a1

b1 =

Las evaluaciones de las b continan hasta que todas las restantes son ceros. Se
sigue el mismo patrn de multiplicacin cruzada de los coeficientes de las 2 filas
anteriores al evaluar las c, las d, las e, etc., es decir:
b1a3 a1b2
b1
ba ab
c2 = 1 5 1 3
b1
ba ab
c3 = 1 7 1 4
a1
c1 =

.
.
.
.

c1b2 b1c2
c1
c b b c
d2 = 1 3 1 3
c1
d1 =

Determine la estabilidad del siguiente sistema:

R(s)

4
S +4
2

3
S +3

Y(s)
Modelo bsico.
F.T =

G( s )
1 + G( s ) H ( s )

58

1.- Sacar F.T.

Y ( s)
=
R( s)

4
4
4
2
2
S +4
S +4
=
= 2 S +4
12
4 3
(S + 4)(S + 3)12
1+ 2

1+ 2
(S + 4)(S + 3) (S 2 + 4)(S + 3)
S + 4 S +3
2

[(
)([

Y ( s)
4 S 2 + 4 (S + 3)
4(S + 3)
4(S + 3)
= 2
= 2
= 3
2
R( s ) S + 4 S + 4 (S + 3) + 12
S + 4 (S + 3) + 12 S + 3S 2 + 4 S + 12 + 12

] (

Y (s)
4(S + 3)
= 3
= F ( s)
R( s) S + 3S 2 + 4 S + 24
2.- Obtener la ecuacin caracterstica.
S 3 + 3S 2 + 4 S + 24
a0 a1 a2 a3
3.- Colocar filas y columnas.
S3

a0 a2
1

b1 =

a1a2 a0 a3 (3)(4) (1)(24) 12

=
=
= 4
a1
3
3

b2 =

a1a4 a0 a3
a1

S 3-1 a1 a3
3

24

S 3-2 b1 b2
-4

4.- El sistema es Inestable.

Ejercicio:
1.- F ( s ) =
2.-

10(S + 1)
S + 10S + 29S 2 + 52S + 12
a2
a3 a4
a0 a1
4

3.- Colocar filas y columnas.

S4

a0

a2

a1

a3

S 4-1

10

S 4-2

b1

23.8

S 4-3

c1

29
52

b2

a4

12

b1 =

a1a2 a0 a3 (10)(29 ) (1)(52)

=
= 23.8
a1
10

b2 =

a1a4 a0 a3 (10)(12 ) (1)(52)

=
= 6.8
a1
10

c1 =

b1a3 a1b2 (23.8)(52) (10)(6.8)

=
= 49.14
b1
23.8

6.8

49.14

4.- El sistema es Estable.

59

5.2.- LUGAR DE LAS RAICES.

Anlisis del lugar de las races.

La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema de lazo cerrado se

relaciona estrechamente con la localizacin de los polos. Los polos en lazo cerrado son
las races de la ecuacin caracterstica, si esta tiene un grado superior a 3 es muy
laborioso encontrar sus races y se requiera una solucin por computadora, si el sistema
tiene una ganancia de lazo variable la localizacin de los polo en lazo cerrado depende
del valor de la ganancia elegida.
Para K = 0, , 1
R(s)

S1, 2 =

K
S(S+1)

C(s)

Modelo bsico.
G( s )
1 + G( s )

b b 2 4ac
2a

Obtener la F.T
K
K
K
K
C ( s)
S (S + 1)
S (S + 1)
=
=
=
= 2
(
)
S
S
1
K
K
+
+
S (S + 1) + K S + S + K
R( s) 1 +
S (S + 1)
S (S + 1)
S2 + S + K = 0
a b c
a=1
b=1
c=K
S1, 2 =
S1, 2 =

S1, 2 =

b b 2 4ac
2a
(1)

(1)2 4(1)(K )
2(1)

1 1 4K
2

Para K = 0

60

 1 1 4(0) 1 1 1 1
=
=

2
2
2 2
1 1
S1 = + = 0
2 2
1 1
S 2 = = 1
2 2

S1, 2 =

Para K =
1 1 4( 14 ) 1 0
=
2
2
1
S1 =
2
1
S2 =
2
S1, 2 =

Para K = 1
1 1 4(1) 1
3
=

2
2
2
1 J& 3
1
=
= J& 3 / 4
2
2
2

S1, 2 =
S1, 2

1 3 J& 3

Se eleva al cuadrado
1
S1 = + J&
2
1
S 2 = J&
2

JW
Para K = 0
S1 = 0
S2 = -1
Para K =
S1 = -
S2 = -
Para K = 1
1
S1 = + J&
2
1
S 2 = J&
2

Real
3

-1

Real

-JW
El sistema es Estable

61

UNIDAD VI
ANLISIS DE ERROR.
6.1.- ERRORES ESTATICOS Y DINAMICOS.

62

6.2.- SENSIBILIDAD.

La sensibilidad de un sistema, es la relacin del cambio en la funcin de transferencia

del sistema respecto al cambio en la funcin de transferencia del proceso o parmetro
para un cambio incremental pequeo.

63

64

65

66

67