UNIVERSIDAD COOPERATIVA DE

COLOMBIA
FACULTAD DE INGENIERIA
ELECTRONICA

CONTROL DE PENDULO INVERTIDO USANDO LOGICA DIFUSA

CONTROL DE PENDULO INVERTIDO USANDO

LOGICA DIFUSA

GIOVANNY NOVOA MUOZ

JONATHAN ROJAS CAICEDO
JENNY PAOLA RUIZ RAMIREZ
ING. LUIS FERNANDO PEDRAZA

SISTEMA DE PENDULO INVERTIDO

P.I
La dinmica del pndulo invertido simula la
dinmica del brazo robtico.
El sistema consiste en un carro sobre el cual se
encuentra un P.I. sujetado mediante una punta sin
friccin. El carro es movido por un motor y encima
de este hay una varilla que est unida al centro
del carro mediante una unin sin rozamiento, que
le permite girar sobre el eje horizontal, esta varilla
tiene en la parte superior una masa m.

DIAGRAMA DE BLOQUES

SENSOR
CONV A/D
CONTROLADOR
DIFUSO
CONV D/A
PENDULO

DISEO CONTROL DIFUSO

El controlador difuso tiene una funcin y es la de
reemplazar la complejidad del mejoramiento electrnico
por una base de reglas que darn lugar a la reaccin de
los actuadores de la planta.

El universo posicin (figura 4) indica donde esta ubicado el pndulo en un rango de -15 a 15 por que despus de este valor el pndulo

UNIVERSOS
Se plantean los
salida.
ENTRADA:
Posicin.
Velocidad.
SALIDA:
Fuerza.

universos

de entrada y de

DISEO EN MATLAB

DISEO EN MATLAB

UNIVERSO DE POSICIN

El universo posicin indica donde esta ubicado

el pndulo en un rango de -15 a 15 Los
conjuntos de este universo son: Izquierda lejos,
izquierda media, izquierda cerca, derecha
cerca, derecha media y derecha lejos.

Conjuntos del universo de posicin

universo posicin

UNIVERSO DE VELOCIDAD

El universo velocidad indica a que velocidad se

mueve el pndulo esta en el rango de 0 a 12 m/s
los conjuntos de este universo son: velocidad
media, velocidad alta y velocidad baja.

Conjuntos del universo velocidad

Universo velocidad

UNIVERSO DE FUERZA

Indica con que fuerza debe actuar el motor para

que el pndulo quede en la posicin ideal. Los
conjuntos de este universo son: Fuerza alta
izquierda, fuerza baja izquierda, fuerza nula,
fuerza derecha baja, fuerza derecha alta.

Conjuntos del universo fuerza

Universo fuerza

REGLAS

IF -- THEN

EN MATLAB

OPERACIONES PARA LA LGICA DIFUSA

Para realizar las operaciones de la lgica difusa

se usara Mamdani el cual utiliza la fusificacin
por el mtodo del centroide y la desfusificacin
por promedio de centros.

SUPERFICIE DE SALIDA

IMPLEMENTACION

CONCLUSIONES
El controlador desarrollado con lgica difusa permite un buen
desempeo cuando se hace difcil encontrar un modelo matemtico.
Implementar la parte de control para el P.I, es muy sencillo debido a
que usamos solamente dos universos que son el universo de
velocidad y el universo de posicin y sus conjuntos son muy fciles
de manipular y cambiar para optimizar la respuesta del motor que
mueve el pndulo lo que hace que el sistema se pueda modificar de
forma sencilla dependiendo la necesidad.
Matlab y Labview son una herramienta que facilita todo el proceso ya
que las dos se enlazan y permite el manejo de la lgica difusa en
Matlab.

RECOMENDACIONES

Para que el sistema tenga un tiempo de

respuesta ptimo las implicaciones manejadas
en Matlab no deben ser mayores a 11.

IMPLEMENTACION DEL SISTEMA

GRACIAS!!