SENSORES LINEALES DE POSICIN

LVDT

Entre los sensores de posicin lineales destaca el transformador diferencial de

variacin lineal (LVDT) debido a su casi infinita resolucin, poco rozamiento y alta
repetibilidad. Su funcionamiento se basa en la utilizacin de un ncleo de material
ferromagntico unido al eje cuyo movimiento se quiere medir. Este ncleo se mueve
linealmente entre un devanado primario y dos secundarios, haciendo con su
movimiento que vare la inductancia entre ellos.
Los dos devanados secundarios conectados en oposicin serie ven como la
induccin de la tensin alterna del primario, al variar la posicin del ncleo, hace
crecer la tensin de un devanado y disminuir la del otro. Del estudio de la tensin se
deduce que sta es proporcional a la diferencia de inductancias mutuas entre el
devanado primario con cada uno de los secundarios, y que por tanto depende
linealmente del desplazamiento del vstago solidario al ncleo.
Adems de las ventajas sealadas, el LVDT presenta una alta linealidad, gran
sensibilidad y una respuesta dinmica elevada. Su uso est ampliamente extendido,
a pesar del inconveniente de poder ser aplicado nicamente en la medicin de
pequeos desplazamientos. (Barrientos, 2007)

INDUCTOSYN
Los Inductosyn Lineales lo desarroll la empresa Farrand Control Inc. para la
medicin y el control exacto de distancias lineales. Se ha demostrado que es uno

de los ms exactos transductores de su tipo (0.0001 pulgadas) y ahora es

utilizado por la mayora de compaas de Control Numrico y Mquinas
Herramienta para control y medicin de ejes.
El sistema Inductosyn Lineal consiste en dos partes acopladas magnticamente y
es similar en operacin en un Resolver. Por una parte, la regla, est fija a lo largo
del eje de medicin (por ejemplo, la bancada de una mquina herramienta). Por
otra parte, el deslizador, est colocado de modo que se pueda mover a lo largo de
la regla y est asociado con el dispositivo que va a ser posicionado (por ejemplo,
el transportador de una mquina herramienta).
La regla consiste en una base de material tal como el acero, el acero inoxidable,
el aluminio, etc..., cubierto por una capa aislante. Pegado a la base est un
circuito impreso formando una forma de onda rectangular continua. De hecho la
regla est hecha generalmente de secciones de 10 pulgadas que se unen una a
continuacin de la otra hasta llegar a la longitud a medir. El paso cclico de la
forma de onda tiene generalmente 0.1 pulgada, 0.2 pulgadas o 2 mm.

El

deslizador tiene normalmente 4 pulgadas de largo y tiene dos pistas de circuito

impreso idnticas separadas en la superficie que se encara con la regla. Estas dos
pistas estn formadas por una forma de onda exactamente igual al cclico que la
regla, pero una pista est desfasada 1/4 de paso cclico de la otra, 90.
El deslizador y la regla estn separados por una brecha cercana a las 0.005
pulgadas y est situada una pantalla electrosttica situada entre ellas. Un
diagrama de la relacin entre el deslizador y la regla se muestra en la figura
siguiente. (Mayn, 2003)

Sensores de velocidad
La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento
dinmico de los actuadores del robot. La informacin de la velocidad de movimiento de
cada actuador se realimenta normalmente a un bucle de control analgico implementado

en el propio accionador del elemento motor. No obstante, en las ocasiones en las que el
sistema de control del robot lo exija, la velocidad de giro de cada actuador es llevada
hasta la unidad de control del robot.
Normalmente, y puesto que el bucle de control de velocidad es analgico, el sensor
usado es una taco generatriz que proporciona una tensin proporcional a la velocidad de
giro de su eje (10 mV por rpm).
Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del robot precise
conocer la velocidad de giro de las articulaciones, consiste en derivar la informacin de
posicin que sta posee. (Barrientos, 2007)

Bibliografa
Barrientos, A. (2007). Fundamentos de Robotica. Mc Graw Hill.
Mayn, J. (2003). Sensores, Acondicionadores y Procesadores de seal.