IBP112_09

APLICAO DE TCNICAS DE SINTONIA FUZZY EM UMA

COLUNA DE DESTILAO PILOTO
Adelson S. Carvalho 1, Philipe M. Bringhenti 2, Helder S. Carvalho 3

Copyright 2009, Instituto Brasileiro de Petrleo, Gs e Biocombustveis - IBP

Este Trabalho Tcnico foi preparado para apresentao no V Congresso Rio Automao, realizado nos dias 28 e 29 de maio de
2009, no Rio de Janeiro. Este Trabalho Tcnico foi selecionado para apresentao pelo Comit Tcnico do Evento, seguindo as
informaes contidas na sinopse e no texto final submetido pelo(s) autor(es). O contedo do Trabalho Tcnico, como apresentado,
no foi revisado pelo IBP. Os organizadores no iro traduzir ou corrigir os textos recebidos. O material conforme, apresentado,
no necessariamente reflete as opinies do Instituto Brasileiro de Petrleo, Gs e Biocombustves, Scios e Representantes. de
conhecimento e aprovao do(s) autor(es) que este Trabalho Tcnico seja publicado nos Anais do V Congresso Rio Automao.

Resumo
Este artigo apresenta a aplicao de dois mtodos de sintonia de controladores PID em um processo de
destilao considerando dois modelos distintos. Os sistemas de controle utilizam dois tipos de controlador, um PID
clssico e um controlador PID tendo seus parmetros ajustados por um sistema fuzzy. So apresentados os mtodos de
sintonia convencionais como Ziegler & Nichols para um controlador PID clssico e um sistema fuzzy baseado em
regras do tipo SE..ENTO projetado para sintonia de um controlador PID modificado. Os sistemas de controle
utilizando os dois controladores so validados com dois modelos matemticos de um processo de destilao piloto, um
deles encontrado pelo mtodo da curva de reao e outro atravs de modelos auto-regressivos. Os resultados
apresentados encorajam a utilizao de controladores sintonizados por sistemas fuzzy.

Abstract
This paper presents the application of two methods of tuning PID controllers in a distillation process using two
distinct models. The control systems use two types of controller, a classic PID and a PID with parameters adjusted by a
fuzzy-logic system. There are presented conventional tuning methods, such like Ziegler & Nichols for a classic PID
and a fuzzy-logic system based on rules like IF..THEN is designed for a modified PID tuning. The control systems
using the two controllers are validated with two mathematical models of a distillation process, one found using the
reaction curve and the other using auto-regressive models. The results presented encourage the utilization of
controllers tuned by fuzzy-logic systems.
1. Introduo
A primeira forma de controle utilizada pelo homem e que ainda est presente em muitos processos o
controle manual. Com o aumento das necessidades e sofisticaes nas atividades humanas foi necessrio automatizar
ou semi-automatizar determinados processos, aumentando desta forma a complexidade. A necessidade de se controlar
sistemas e processos fsicos existe desde tempos remotos LOPES et al (2005).
Apesar dos processos industriais estarem se tornando cada vez mais complexos, no lineares e multivariveis,
o controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID) continua sendo utilizado nas malhas de controle industriais
por ser um controlador eficaz e de fcil implementao. A obteno do modelo de processos no-lineares, por mtodos
experimentais, faz-se a partir de uma perturbao na forma de degrau na varivel manipulada e verificando a resposta
da varivel controlada, e extraindo os valores dos parmetros caractersticos do processo que so: ganho do processo,
constante de tempo e tempo morto. Para estes tipos de modelo de processo, vrios mtodos de sintonia PID foram
desenvolvidos para determinar os parmetros deste controlador, dentre eles: Ziegler & Nichols e Cohen & Coon
CAMPOS e TEIXEIRA (2006).

______________________________
1
Mestre, Engenharia de Produo CEFET-Campos
2
Aluno do curso de Engenharia de Automao CEFET-Campos
3
Mestre, Computao aplicada e automao CEFET-Campos

V Congresso Rio Automao

Em processos no-lineares, o comportamento da sada do sistema controlado no o mesmo para
perturbaes em sentidos diferentes na varivel manipulada, e nem possuem o mesmo comportamento em pontos de
operao diferentes. Conseqentemente, a sintonia do controlador PID, pelos mtodos convencionais ser diferente.
A complexidade inerente aos processos industriais e conseqente ineficcia dos mtodos de sintonia
convencionais tm despertado o interesse na utilizao de sistemas inteligentes em controle e automao.
Para resolver este problema, utilizou-se um sistema fuzzy para determinar os parmetros do controlador PID,
em regime de operao em malha fechada, para um processo simulado. Atravs de regras heursticas do tipo
SE..ENTO os parmetros do PID so determinados de forma que o processo tenha uma resposta satisfatria.
Os mtodos de sintonia clssicos e o mtodo fuzzy foram implementados e simulados no Matlab por questo
de anlise grfica de resultados e por possuir um bom ambiente de simulao de sistemas de controle.
O artigo est organizado da seguinte maneira: na seo 2 so apresentados a coluna de destilao didtica e
os modelos matemticos desenvolvidos em estudos correlacionados; na seo 3 o estado da arte da pesquisa. Nas
sees 4 e 5 so apresentados a fundamentao terica acerca dos mtodos de sintonia para controladores PID e a
metodologia proposta neste trabalho. Na seo 6 os resultados obtidos e na seo 7 a concluso do trabalho de
pesquisa.
2. Descrio do Processo
Um processo de destilao baseia-se em aquecer uma determinada mistura de componentes para separar as
substncias de acordo com seus diferentes pontos de ebulio.
A coluna de destilao localizada no Laboratrio de Pesquisa e Desenvolvimento em Automao do CEFET
Campos uma coluna de destilao didtica onde o componente de processamento a mistura binria de lcool e gua
e o produto final o lcool hidratado com uma graduao alcolica entre 92 e 96 GL, em condies normais de
operao.
A Figura 1 apresenta a estrutura da coluna de destilao do Cefet-Campos.

Figura 1: Coluna de destilao do CEFET Campos

Diferente de sistemas de destilao instalados em ambientes industriais, a coluna de destilao do CEFET
Campos no apresenta subsistemas como refervedor e refluxo de topo. Na coluna de destilao em questo, o elemento
responsvel pelo aquecimento uma resistncia eltrica de 1000W localizada no interior da base da coluna e como
no possui o refluxo de topo, todo o destilado encaminhado, por presso interna, para um trocador de calor onde
condensado. Os instrumentos de medio e atuao so interligados por uma rede Foundation Fieldbus.
2.1 Modelos do Processo
NAEGELE (2000) apresenta na Tabela 1 o resumo dos testes dinmicos realizados na coluna de destilao
piloto e suas respectivas funes de transferncia no domnio da freqncia. Cabe atentar para o fato de que os testes
foram realizados com a planta operando em manual e com possibilidade de variao da potncia da resistncia de
aquecimento, recurso no disponvel no sistema automtico atual.
Tabela 1 Tabela de funes de transferncia NAEGELE (2000).
Sadas
Entradas

Temperatura do topo
(t.topo)

Temperatura da base
(t.base)
2

V Congresso Rio Automao

Vazo (-24%)

11,88 e

1364s

436s 1
54s

0.97
1154s 1
213s

Vazo (+24%)

0,64 e

475s 1

885s 1

Potncia (-10%)

0,00072
580s 1
0,03
1263s 1

0,062
1440s 1
0,018
805s 1

Potncia (+10%)

1,23 e

Os parmetros de ganho do processo, tempo morto e constante de tempo foram adaptados para efeitos de
simulao no ambiente Matlab.
Para efeito de utilizao dos modelos matemticos em simulao e posterior validao do sistema de controle,
apenas as funes que relacionam a temperatura de topo com a vazo de alimentao sero aproveitadas.
CARVALHO e GUILLERMO (2007) apresentam uma metodologia inspirada na identificao de processos
atravs dos estimadores de mnimos quadrados para ajuste de modelos ARX (Auto Regressive with eXogenous Inputs)
para a modelagem da relao entre temperatura de topo e vazo de alimentao. Os modelos resultantes sero
implementados atravs de diagramas de blocos com operadores de atraso unitrio, estes modelos sero utilizados para
simulao em malha fechada em srie com os controladores propostos neste trabalho.

A(q 1 ) y (t ) B(q 1 )u (t 12) e(t )

(1)

A(q 1 ) 1 a n q n

(2)

n 1

12

B1(q 1 ) bn q n1

(3)

n 1

3. Estado da Arte
Processos industriais como o de destilao so sistemas dinmicos, multivariveis e de comportamento nolinear. Estes sistemas possuem algumas restries quando se deseja projetar os controladores por mtodos
convencionais. Este problema de sintonia abre caminho para a utilizao de mtodos baseados em inteligncia
artificial como sistemas fuzzy e diversas aplicaes destes mtodos ento disponveis na forma de textos cientficos.
TORRES et al. (2002) aplicaram, em um sistema multimalha de tanques, algumas tcnicas de sintonia PID diferentes
e analisaram tcnicas de desacoplamento.
LOPES et al. (2005) aplicaram mtodos baseados em controle clssico e mtodo baseado em lgica fuzzy para
sintonizar o PID responsvel por controlar o nvel de um sistema de tanques acoplados.
FERNADES JR (2006) apresentou um sistema automtico de re-sintonia de controladores PID, para sistemas
de primeira e segunda ordem.
BARROS et al. (2006) desenvolveram uma biblioteca de lgica fuzzy para implementar o controle em
sistemas no-lineares para posteriormente serem utilizados em microcontroladores/microprocessadores para executar
diversas formas de controle.
CERVANTES e RAMIREZ (2008) aplicaram tcnicas de controle PID e controle Fuzzy em um processo nolinear de fabricao de papel e fizeram um comparativo entre os resultados obtidos.
4. Mtodos de sintonia de controladores PID
4.1 Mtodo da Sensibilidade Limite
O Mtodo da Sensibilidade Limite foi proposto por Ziegler e Nichols, e baseado no ajuste de uma malha
fechada aumentando-se o ganho at que a varivel controlada entre em oscilaes com amplitude constante. A partir
desta resposta, determina-se o valor de Gu que o ganho mnimo que torna o processo criticamente estvel e Pu que
o perodo correspondente s oscilaes. Como pode ser visto na Figura 2.
3

V Congresso Rio Automao

4 0
3 5
3 0
P u
2 5
2 0
1 5
1 0
5
0
-5

2 0

4 0

6 0

8 0

1 0 0

1 2 0

Figura 2: Oscilaes com amplitude constante.

Os valores de Gu e Pu devero ser aplicados nas formulas, na tabela 2, propostas por Ziegler e Nichols para
determinar o valor dos parmetros do controlador PID.
Tabela 2: Sintonia segundo Ziegler e Nichols CAMPOS e TEIXEIRA (2006).
Controlador
P
PI
PID

Kp
0,5 Ku
0,45 Ku
0,6 Ku

Ti
Pu/1,2
Pu/2

Td
Pu/8

4.2 Mtodo Fuzzy

A lgica fuzzy uma tcnica de inteligncia artificial, disciplina que procura maneiras de mquinas
simularem o raciocnio humano na soluo de problemas diversos GOSMANN et al (2002). Esta tcnica incorpora a
capacidade de um especialista humano de modelar o funcionamento de um sistema de controle, trabalhando de uma
forma similar a um raciocnio dedutivo, controlando processos industriais com caractersticas no-lineares,
relacionando variveis da planta descritas no controlador. A lgica fuzzy permite o tratamento de expresses que
envolvam grandezas de forma exata. Esta forma de mensurar as grandezas muito parecida com o comportamento dos
seres humanos, por isso sendo um bom modelo para emular o nosso comportamento PIRES e NASCIMENTO JR
(2008).
A utilizao do sistema fuzzy possui as seguintes vantagens quando aplicado em sistemas de controle:
1. Aplicado em processos onde o modelo matemtico no existe, no conhecido ou muito difcil de ser obtido
ou implementado em mquinas computacionais;
2. Facilidade para incorporar o conhecimento de especialistas humanos, para especificao das regras de
controle;
3. Tratamento da impreciso dos sinais dos sensores empregados;
4. Podem ser expandidos e aperfeioados, adicionando regras que venham melhorar o desempenho;
5. Pode ser usado para melhorar sistemas de controle j existentes.
A estrutura de um sistema fuzzy mostrada na Figura 3.

Figura 3: Estrutura de um sistema Fuzzy LOPES et al (2005).

4

V Congresso Rio Automao

A interface de fuzzificao responsvel pelo mapeamento dos valores numricos de entrada fornecidos pelos
sensores, normalizando estes valores em um universo de discurso para formar os conjuntos fuzzy. A base de
conhecimentos consiste de uma base de dados onde esto contidas as informaes referentes ao nmero e tipo das
funes de pertinncia, extenso do universo do discurso das variveis, variveis lingsticas e seus valores
lingsticos, e uma base de regras onde esto as regras de produo que associam as variveis lingsticas de entrada
com as de sada. O processo de inferncias consiste em utilizar as regras de controle na presena das variveis de
entrada medida do processo determinando como as regras so ativadas e combinadas. Na interface se fuzzificao, o
valor lingstico associado a varivel de sada convertido em um valor numrico de sada, para que a ao de
controle possa ser aplicada ao processo.
O sistemas fuzzy ao serem utilizados para a sintonia de controladores PID vo se relacionar com estes
controladores da seguinte forma: a varivel de entrada do sistema fuzzy o set-point e as variveis de sada so os
parmetros de sintonia do controlador PID. Regras heursticas devem ser formuladas para relacionar os valores
fuzzyficados destas variveis, bem como suas funes de pertinncia.
5. Metodologia
O sistema de controle foi construdo e simulado no simulink do Matlab. Foi aplicado o mtodo fuzzy de
sintonia PID no sistema de controle onde o modelo do processo de destilao foi obtido por NAEGELE (2000) e
tambm por CARVALHO e GUILLERMO (2007) por diferentes mtodos.
Na Figura 4 podemos observar o sistema de controle construdo no simulink utilizando um controlador PID
sintonizado pelo sistema fuzzy e o mesmo sistema de controle utilizando um controlador PID sem sintonia, para
comparao de respostas. Tambm podemos notar que o bloco fuzzy possui trs sadas referentes aos valores dos
parmetros do controlador PID.

Figura 4: Diagrama de bloco do sistema de controle utilizando funo de transferncia da coluna de destilao.
Dois sistemas foram comparados e os resultados sero apresentados na seo 6.
Este sistema foi simulado utilizando o modelo da planta obtido por CARVALHO e GUILLERMO (2007). Na
Figura 5 apresentado este modelo auto-regressivo implementado na forma de diagrama de blocos:

Figura 5: Funo de transferncia em forma de diagrama de blocos

5

V Congresso Rio Automao

O sistema de controle tambm foi simulado utilizando funo de transferncia do processo de destilao obtida
por NAEGELE (2000). Como pode ser visto na Figura 6.

Figura 6: Funo de transferncia em forma de diagrama de blocos obtido por NAEGELE (2000).
Esta funo de transferncia apresenta como parmetros caractersticos do processo: ganho do processo
(0,11667), constante de tempo (7,62) e tempo morto (0,9).
A Figura 7 mostra as modificaes feitas na estrutura do controlador PID, para que as sadas do sistema fuzzy
fossem adaptadas para serem as entradas do controlador.

Figura 7: Estrutura do PID modificado.

O sistema fuzzy foi projetado de forma que as variveis de entrada e sada so o valor do setpoint e os
parmetros do PID, respectivamente. A Figura 8 mostra a estrutura do sistema.

Figura 8: Estrutura do controlador Fuzzy.

A Figura 9 mostra as regras que relacionam as variveis lingsticas de entrada com as de sada do
controlador fuzzy.

V Congresso Rio Automao

Figura 9: Regras que relacionam as variveis lingsticas de entrada e sada do controlador.

Como o mtodo de Ziegler&Nichols foi desenvolvido para sintonia PID onde o modelo do processo obtido
pelo mtodo da curva de reao, ele foi aplicado no sistema de controle utilizando o modelo de NAEGELE (2000).
As funes de pertinncia das variveis de entrada e sada do sistema fuzzy so do tipo trapezoidais com nvel
de pertinncia mximo nos extremos do universo de discurso da varivel e valores de pertinncia seguindo uma
transio no centro do intervalo. Como podem ser visto na Figura 10.

Figura 10: Funo de pertinncia para a varivel de entrada do sistema fuzzy.

6. Resultados
Os resultados dos sistemas de controle apresentados sero verificados de forma grfica atravs da visualizao
do comportamento da varivel controlada (temperatura no topo da coluna) com o sistema operando em malha fechada.
desejvel que esta consiga rastrear o set-point da melhor forma possvel. Para teste do sistema de controle foram
introduzidas perturbaes consecutivas no set-point, esta forma de controle dita modo servo ou rastreador de setpoint.
Na Figura 11 (a) e (b) so apresentadas as respostas dos sistemas de controle aplicados ao modelo autoregressivo.
(a)
(b)
2.2

2.5

S P (S e t P o in t )
V P (V a ri ve l d e P ro c e s s o )

S P (S e t P o in t)
V P (V a ri ve l d e P ro c e s s o )

1.8

SP & VP

SP & VP

1.5

1.6

1.4

1.2

20

40

60
Tem po

80

10 0

12 0

0.8

20

40

60
Te m p o

80

100

120

Figura 11: (a) Resposta obtida utilizando controlador PID para o modelo auto-regressivo. (b) Resposta obtida utilizando
mtodo fuzzy de sintonia PID para o modelo auto-regressivo.
Na Figura 12 (a) e (b) so apresentadas as respostas dos sistemas de controle aplicados funo de
transferncia obtida pelo mtodo da curva de reao.
7

V Congresso Rio Automao

(a)

(b)

2.5

2.5

S P (S e t P o in t )
V P (V a ri ve l d e P ro c e s s o )

S P (S e t P o i n t )
V P (V a r i ve l d e P r o c e s s o )

1.5

1.5
SP & VP

SP & VP

0.5

0.5

10

20

30

40
Te m p o

50

60

70

10

20

30

40

50

60

Te m p o

Figura 12: (a) Resposta Resposta obtida utilizando mtodo fuzzy de sintonia PID. (b) Resposta obtida utilizando
controlador PID.

7. Concluso
A partir dos resultados encontrados neste trabalho possvel verificar uma resposta mais satisfatria, sob os
aspectos de sobre-sinal e tempo de retorno da varivel ao set-point, para o sistema utilizando o sintonizador baseado
em lgica fuzzy. Os modelos utilizados para teste dos sistemas de controle so modelos bastante fiis ao
comportamento do processo permitindo, portanto a extrapolao dos resultados para sistemas reais e plantas de
processo industriais.
Contudo, a aplicao do sistema de controle baseado em sintonia fuzzy deve ainda ser validado na tarefa de
controle do prprio sistema real coluna de destilao piloto ficando, portanto como sugesto para trabalhos futuros.
A aplicao dos sistemas de controle baseados em inteligncia artificial dependem da verificao real das vantagens
agregadas com sua utilizao, logo este trabalho visa dar uma singela contribuio neste sentido.
8. Referncias
BARROS, A. C. S.; ALBUQUERQUE, V. H. C.; ALEXANDRIA, A. R. Biblioteca para implementao de
controladores utilizando lgica fuzzy, 2006, Rev. Tecnol. Fortaleza.
CAMPOS, M. C. M. M.; TEIXEIRA, H. C. G. Controles tpicos de equipamentos e processos industriais. So Paulo:
Blcher, 2006.
CARVALHO, A. S., GUILLERMO, L. H. F. Modelagem de colunas de destilao atravs de modelos autoregressivos, 2007. IV Simpsio de Excelncia em Gesto e Tecnologia SEGeT. Resende-RJ: AEDB.
CERVANTES, S. G. S.; RAMIREZ, E. F. F. Estudo comparativo entre as tcnicas de controle PID e fuzzy aplicado ao
processo de fabricao de papel, 2008. In: Conferncia Internacional de Aplicaes Industriais (Induscon), Poos de
Caldas-MG.
FERNANDES JR, F. G. Metodologia para re-sintonia de controladores PID industriais. 2006. Dissertao (Mestrado
em Engenharia Eltrica) Universidade federal do Rio Grande do Norte, Natal.
GOSMANN, H. L.; FILHO, F. M. L.; BAUCHSPIESS, A. Controle fuzzy para sistema de nvel de lquidos, 2002,
XIV Congresso Brasileiro de Automtica, Natal.
LOPES, J. S. B.; FERNANDES JR, F. G.; MAITELLI, A. L.; ARAJO, F. M. U.; OLIVEIRA, L. A. H. G.
Implementao de controladores PID utilizando lgica fuzzy e instrumentao industrial, 2005, VII Simpsio
Brasileiro de Automao Inteligente, So Lus.
NAEGELE, E. F. Proposta de controle para uma coluna de destilao didtica: mistura binria etanol-gua. 2000.
Dissertao (Mestrado em Engenharia Eltrica) Universidade Federal do Esprito Santo, Vitria.
PIRES, J. R. C.; NASCIMENTO JR, C. L. Controle fuzzy para brao robtico utilizando abordagem adaptativa neurofuzzy
(ANFIS)
do
matlab.
Disponvel
em:
<http://www.bibl.ita.br/viiiencita/Controle%20fuzzy%20para%20braco%20robotico%20utilizando%20anfis%20do%2
0matlab.pdf >. Acessado em 25/07/2008.
TORRES, B. S.; JOTA, F. G.; PENA, R. T. Sintonia de controladores PID em sistemas multimalha, 2002, II
Congresso Internacional de Automao, Sistemas e Instrumentao ISA Show South Amrica.
8

70