PID Design Method for DC Motor Speed

Control
Pengendali Proportional Integral Derivative (PID) merupakan
salah satu pengendali yang bertujuan memperbaiki kinerja suatu
sistem, termasuk sistem kendali putaran motor dc. Kecepatan
respon dan error steady state merupakan parameter yang diukur
untuk

menilai

kinerja

suatu

system

kendali.

Kendali

PID

diimplementasikan melalui perangkat lunak berbasis personal

computer (PC) yang sekaligus juga dipakai sebagai monitoring
kurva respon yang dihasilkan melalui tampilan grafik interaktif
menggunakan simulasi Matlab.
Proporsional: menggambarkan sinyal deviasi e (t) dari sistem kontrol

proporsional. ketika sinyal e(t) ada, kontroler PID menghasilkan efek kontrol
segera untuk mengurangi penyimpangan.
Integral : digunakan untuk menghilangkan kesalahan statis dan meningkatkan
stabilitas sistem.
Diferensial : mencerminkan perubahan penyimpangan sinyal, memperkenalkan
sinyal koreksi sebelum penyimpangan nilai sinyal menjadi lebih besar dan
mempercepat respon sistem untuk mengurangi pengaturan waktu.
Motor DC dengan pengontrolan PID menggunakan
Algorithm pada Simulink Matlab

Cuckoo Search

Berikut contoh penggunaan PID dengan memberikan nilai yang bervariasi untuk
dilihat perbandingannya ;
a). Kp = 300
Ki = 5
Kd = 5

Dari gambar diatas dapat dilihat bahwa dengan memberikan nilai Kp controller
yang besar maka akan mengurangi rise time dan steady state error, namun
menambah overshoot

b). Kp = 5
Ki = 100
Kd = 5

Dari gambar diatas dapat dilihat bahwa dengan memberikan nilai Ki controller
yang besar maka akan mengurangi rise time namun menambah overshoot,
menambah steadystate error juga setting time

c). Kp = 5
Ki = 5
Kd = 150

Dari gambar diatas dapat dilihat bahwa dengan memberikan nilai Kd controller
yang besar maka akan mengurangi rise time namun menambah overshoot,
menambah setting time

d). Kp = 350
Ki = 300
Kd = 50

Dari gambar diatas terlihat bahea kriteria sistem yang diinginkan

sudah terpenuhi, yaitu tidak memiliki overshoot, rise time yang
cepat, dan tidak memiliki steady state error.
KESIMPULAN
Berdasarkan pengujian yang dilakukan, maka dapat disimpulkan
bahwa :
1) Dengan menambahkan P controller (Kp) untuk memperbaiki rise
time. Jika nilai P controller besar maka menambah overshoot dan
steady state errornya tidak dapat dihilangkan. Maka dari itu
diperlukan I controller untuk memperbaiki overshoot. Dengan
catatan bahwa nilai Kp < Ki.
2) Dengan menambahkan I controller (Ki) untuk memperbaiki
overshoot. Namun jika nilai Ki>Kp dan Kp=Ki, maka akan

menambah overshoot, menambah steadystate error juga setting time.

3) Dengan menambahkan D controller (Kd) untuk menghilangkan
steady state error Namun jika nilai Kd>Kp dan nilai Kd>Ki maka

akan menambah overshoot, menambah steadystate error, dan menambah

setting time.

4) Sehinnga diperlukan variasi yang sesuai untuk dapat mendapatkan respon

yang diinginkan. Yakni tidak memiliki overshoot, rise time yang

cepat, dan tidak memiliki steady state error.