Universidad de las Fuerza Armadas ESPE Extensin Latacunga, Quijano y Ordez y Hermanas Pez.

REPRESENTACIN DE UN SISTEMA EN VARIABLES DE ESTADO

Washington Daniel Quero Caiza
and_aq95@live.com

ESPACIO DE ESTADO: El espacio de ndimensiones cuyos ejes coordenados consisten en el eje

x1 , el eje x2 , , el eje xn , se denomina Espacio de
Estado. Cualquier estado se puede representar por un
punto en el espacio de estado.

RESUMEN: Una representacin de espacios de

estados es un modelo matemtico de un sistema fsico
descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y
variables de estado relacionadas por ecuaciones
diferenciales de primer orden que se combinan en una
ecuacin diferencial matricial de primer orden. Para
prescindir del nmero de entradas, salidas y estados, las
variables son expresadas como vectores y las ecuaciones
algebraicas se escriben en forma matricial. La
representacin de espacios de estado provee un modo
compacto y conveniente de modelar y analizar sistemas
con mltiples entradas y salidas. Con
entradas y
salidas, tendramos que escribir veces la transformada
de Laplace para procesar toda la informacin del sistema.
El espacio de estado se refiere al espacio de
dimensiones cuyos ejes coordenados estn formados por
variables de estados. El estado del sistema puede ser
representado como un vector dentro de ese espacio.

ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADO: Para

la representacin del modelo dinmico de sistemas en el
espacio de estado se usan tres tipos de variables.

Las variables de entradas,

las variables de salida
las variables de estado.

La ventaja del uso en representacin en espacio

estado es que ste puede en su modelado representar
sistemas tanto continuos como discretos, lineales o no
lineales variables o invariantes en el tiempo y
generalmente usados en notacin matricial.
Se usar en este curso solo para sistemas lineales
a coeficientes constantes invariables en el tiempo, que en
el campo temporal, se puede expresar por el siguiente
sistema de ecuaciones:

PALABRAS CLAVE: variables, modelar, ecuacin

diferencial.

ABSTRACT: A representation of spaces of states

is a mathematical model of a physical system described
by a set of inputs, outputs and state variables related by
first-order differential equations are combined in a matrix
differential equation of the first order. To dispense with the
number of inputs, outputs and states, the variables are
expressed as vectors and algebraic equations are written
in matrix form. The state space representation provides a
compact and convenient way to model and analyze
systems with multiple inputs and outputs mode. With
inputs and outputs, we would have to write times the
Laplace transform to process all system information.
The state space refers to the space dimensions whose
coordinate axes are formed by state variables. The
system state can be represented as a vector within that
space.

x = A x + B u
Siendo x el vector derivada en el tiempo de las
variables de estado de dimensin n por uno (Columna)
u el vector de entrada (tambin denominado de
control) de dimensin
A la matriz de estado de dimensiones n por n
(cuadrada)
B la matriz de entrada de dimensiones m por n
expresada en notacin vectorial:

KEYWORDS: variables, model, differential equation.

1 INTRODUCCIN
Las variables de estado de un sistema dinmico son
las variables que constituyen el conjunto ms pequeo de
variables que determinan el estado del mencionado
sistema dinmico.
Se requieren al menos n variables x1, x2, , xn para
describir completamente el comportamiento dinmico del
sistema de orden n. Estas son las n variables de estado.

y=Cx+Du
Siendo y el vector de salida de dimensin r por uno
( columna)
C la matriz de Salida de dimensin r por n
D la matriz de transmisin directa de dimensin r por
m

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.
Por tanto se pueden representar en notacin
matricial los valores de A, B, C y D.
Si se considera para cada par entrada_salida se
tendr una funcin de trasferencia, las que se pueden
obtener si se aplica Transformada de Laplace y
considerando condiciones iniciales nulas.

a su vez si se representa por diagrama de flujo

considerando nodo de entrada a u, nodo de salida y
nodos comunes a los estados y sus derivadas. Tomando
la notacin temporal pero representando la integracin en
el campo transformado se obtiene el siguiente diagrama
de flujo:

Recordar que la matriz inversa de [IS - A ] es igual a

la matriz adjunta dividida el determinante que es un
polinomio de grado n, siendo sus races los autovalores
de la matriz y a su vez los polos de la Funcin de
Transferencia.
Se recuerda que se obtiene la misma funcin de
transferencia no dependiendo del juego de variables de
estado que se defini por tanto pueden existir infinitos
juegos de estado para la misma F(s) sta solo depende
del sistema fsico.

CASO A
Sea un sistema genrico de 3er Orden con una

2 EJEMPLO
Sea un sistema genrico de 3er Orden para una sola
entrada y una salida del tipo:
a3 y + a2 y + a1 y + a0 y = b0 u
entrada y una salida del tipo:

Tiene como Funcin de transferencia F(s) = Y(s) /

U(s) previamente dividiendo por a3 ambos miembros para
despejar la 3ra derivada, se obtiene:

()

a3 y + a2 y + a1 y + a0 y = b0 u +b1 u + b2 u

()

=
=
() + ( ) + ( ) + ( )

tiene como Funcin de transferencia F(s) = Y(s) / U(s)

Para poder encontrar la representacin en espacio

de estado, esto es el sistema de ecuaciones de primer
orden de grado n = 3 se pude hacer:
La salida al estado x1 ; y = x1
la y = x2
la y = x3

para poder aplicar la regla de MASON se divide

ambos miembros por a3 s3 quedando:
Analizando solo el denominador se encuentran 3
lazos que se deben tocar por tanto su representacin
parcial suponiendo que se tocan todos en x3 es:

Por lo tanto se puede armar el siguiente sistema de

ecuaciones de primer orden:

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El anlisis del numerador indica tres caminos que

deben pasar por un, dos y tres integradores, siendo
sus respectivos determinantes adjuntos de valor
unitario, lo que equivale al grfico:

CASO C
Para otra configuracin en la que todos los lazos se
tocan en x1 del diagrama de flujo se representa:

Del grfico se desprende que la expresin en

Espacio de Estado es:
Si se cambian los valores de las variables de estado
definiendo otro conjunto, esto es un vector x = T z ,
de tal forma que la matriz T sea invertible y de orden
n por n, si se reemplaza en :

para el caso particular en que z1 = x3 , z2 = x2 y z3

= x1 se tiene que T es diagonal secundaria unitaria
cuya inversa es idntica

CASO D
En la siguiente configuracin, todos los lazos se
tocan en x3 pero los caminos de entradas van
directo a los nodos de derivadas siendo la salida el
estado x1.

CASO B

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.
Tngase en cuenta que ahora la Funcin de
Trasferencia ser:
reordenando se obtiene :

por tanto:

3 CONCLUSIONES

El mtodo de las variables de estado nos ayuda

a resolver ecuaciones en diferencia con grado
mayor a 1, hacindolas a estas rebajar de grado
hasta ser igual a 1.

La aplicacin de la transformada de Laplace nos

permite la mejora en la resolucin de un estado.

4 BIBLIOGRAFIA

Soria, E.; Martnez, M.; Francs, J.V.; Camps,

G., (2003). Tratamiento digital de seales:
Problemas y ejercicios resueltos. Espaa.

http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/
2001619/lecciones/descargas/estado_uno.pdf

http://uhu.es/antonio.barragan/content/23funcion-transferencia-ecuacion-estado