BANDA TRANSPORTADORA CONTROLADA CON FPGA

EN VHDL
Sergio Andrs Moya Suescn, Deivi Maicol Sacristn, Cristhian Garzn
Sergio.moyas@ecci.edu.co, sacristan.07@gmail.com, Cristhian.garzon@mail.tigo.com.co
Universidad Escuela Colombiana de Carreras Industriales
Bogot D.C. Colombia
Resumen Este proyecto consiste en la aplicacin de
mquinas de estado desarrolladas con FPGA en este
caso en particular con la BASYS 2, para ello
desarrollamos un proyecto sencillo que consiste en
controlar un banda transportadora, que es una
herramienta altamente usada en el sector industrial.
Con esto demostraramos tambin la versatilidad de
una FPGA con las diferentes aplicaciones que se
pueden realizar sobre ella, todo esto desarrollado con
lenguaje VHDL [1] y probado sobre un prototipo de
banda transportadora.

Porque no, poderla adecuar y usar como una ayuda de

movilizacin y transporte dentro de sitios pblicos para
personas discapacitadas.
Estos motivos y adicionando que el uso de las FPGA se
han ido expandiendo como una poderosa herramienta
dentro de la electrnica digital, quisimos unir y
demostrar la versatilidad de estas y su posibles usos en
la solucin de problemas cotidianos que involucran el
bienestar no solo del ser humano sino tambin de los
sectores productivos del pas.

Abstract This project involves the implementation of

state machines developed with FPGA in this case in
particular with the BASYS 2 We develop a simple project
consisting of controlling a conveyor belt, which is a
highly used tool in the industrial sector. With this also
would demonstrate the versatility of an FPGA with
different applications that can be develop on it, all
developed with VHDL and tested on a prototype
conveyor belt.

II. DISEO Y DESARROLLO

Palabras clave Maquina de estados, FPGA, VHDL,

Banda transportadora, Basys 2.
I. INTRODUCCION
Teniendo en cuenta el desarrollo de este proyecto,
seleccionamos como prototipo una banda transportadora,
los motivos que nos impulsaron a tomar esta opcin,
fueron el evidente uso cotidiano de estas tanto en los
sectores industriales como herramienta de optimizacin
de procesos, as como la posibilidad de extrapolarlo y
darle nuevas aplicaciones como transporte de vehculos
en parqueaderos automatizados, cosa que se ha visto
actualmente en desarrollos de pases como Japn y
Alemania o tal vez,

U. ECCI

Basndonos en los diseos tradicionales y comerciales

de bandas transportadoras, conocemos que estas tienen
para su funcionamiento distintas componentes que
constituyen cada una de las etapas para su
funcionamiento.
Empezamos a describir que hay unas bandas que estn
constituidas por rodillos y otras por cintas y en necesario
el uso de un motor que transmite el movimiento a la
banda, por supuesto una etapa de control que en el caso
particular de este proyecto es la parte que queremos
desarrollar e implementar y acoplar al mecanismo que se
menciona, y una etapa de potencia la cual soporta debe
tener la suficiente potencia para soportar la carga del
motor que a su vez debe tener o proporcionar la fuerza
necesaria para la aplicacin que se quiere.
Visto e identificado lo anterior a continuacin
describiremos como en este proyecto haremos o
supliremos cada una de las etapas, de manera ilustrativa,
detenindonos en la parte de control sobre la FPGA
BASYS 2 el cual es el principal objeto de esta
implementacin.

JECC 2016

A. ESTRUCTURA DE LA BANDA
La banda fue construida sobre una base que la cual
sostiene los dos ejes de la misma, estos ejes se encuentra
uno en cada extremo de la banda, adicionalmente el
motor que se usa para generar el movimiento de la misma
esta acoplado directamente a uno de los ejes asi haciendo
una transferencia de movimiento gracias a la misma
banda que se usa [2], como esto es un prototipo usamos
una banda de caucho la cual proporciona la suficiente
firmeza pero a la ves elasticidad en el movimiento de
giro.
De acuerdo a esta descripcin general, enumeramos los
materiales que se usaron en esta construccin del
prototipo.

potencia del motor a usar ya que el principal

objeto de este proyecto es la parte control de la
banda mas no la etapa de potencia.

Figura 3.Rodamiento de balineras

Ejes: se usan como soporte de la banda y los ejes de

la misma.
B. MOTOR Y POTENCIA
En el diseo del proyecto, esta como objetivo principal
hacer no solo la banda sino que esta sea controlada por
medio de una tarjeta digital de desarrollo (Basys 2), lo
que nos lleva a detenernos en las caractersticas tcnicas
de estas [3], en ella encontramos que las salidas digitales
tienen las siguientes caractersticas:
Figura 1. Ejes o rodillos usados en bandas transportadoras

Banda de caucho: es usada para el soporte de los

objetos a transportar en ella, adems de transferir el
movimiento de un eje al otro.

Los pines I/O sobre Xilinx FPGAs suministran una

tensin de 3.3V y generalmente tienen un suministro de
corriente de 24mA en el rango de error
+/-5mA a +/-10mA [3]
De acuerdo a esta informacin evidentemente no es lo
suficiente para un motor, por lo que se hace necesario
acoplar la carga a una etapa de potencia que le suministre
la tensin y corriente necesaria para desarrollar la fuerza
que es indispensable para mover la banda, por lo tanto
usamos una fuente externa para alimentar el motor, lo
que hacemos es controlar el ON/OFF del suministro de
la fuente con un relevo que si es gobernado con
suficiencia por las salidas de la Basys 2.

Figura 2.Cinta de caucho

A continuacin podemos ver los elementos usados en

esta etapa de potencia con sus respectivas caractersticas.

Rodamientos: Usamos rodamiento sobre los

ejes para disminuir el rozamiento y por ende la

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Motor DC: Usado para el movimiento de la

banda.
Caractersticas: 12V 50mA-150mA

la fuente as, el motor puede trabajar con la potencia que

necesita para su desempeo ptimo.

Figura 4.Motor DC, 12V

Relay y Fuente DC:

El relay permite la conmutacin de la fuente
controlada por una bobina que se energiza con
los pines I/O de la Basys 2.
Caractersticas: 3VDC 28VDC 10A
La fuente es usada para dar la alimentacin
directa para el motor.
Caractersticas. 12Vdc 2A

Figura 6. Circuito etapa de potencia

En la figura 6, se muestra el circuito es de aclarar que

este circuito es para uno de los dos pines de
polarizacin del motor es decir que necesitamos dos
circuitos como el anterior para poder controlar el motor
segn nuestro diseo de la mquina de estados.
Figura 5. Relay y fuente DC

C. CONTROL EN VHDL CON FPGA

Componentes Electrnicos:
-

4 relay 12v
4 transistores 2N3904 [6]
4 resistencias 10k
4 diodos 1N4001

Montaje Etapa de Potencia: Como se especificaba es

necesario acoplar la carga del motor a una etapa de
potencia, lo que hicimos fue llevar las salidas de control
de la FPGA, hacia la base de los transistores 2N3904 de
forma que fuesen excitadas por medio de la resistencia
limitadora, asi darle paso a la energizacin de la bobina
del relevo en el colector del transistor. Al conmutar los
relevos da paso entre alimentacin de 12VDC y GND de

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Para realizar el control de la banda usamos la versatilidad

de la tarjeta de desarrollo con FPGA llamada Basys 2
(ver figura 6), con un cdigo en lenguaje VHDL, que
describir el comportamiento de nuestro prototipo.

Figura 7. Basys 2 FPGA

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Para ellos nos basamos en los fundamentos tericos de

las mquinas de estado, realizamos el estudio de los
estados, transiciones, sensores y comportamiento de los
actuadores para realizar la mquina de estados.
De acuerdo a esto planteamos el funcionamiento:
Se trata de una banda que est pensada para que
transporte un objeto desde el inicio hasta el final de la
misma, el motor debe empezar a avanzar cuando el
sensor que est ubicado en el inicio de la banda detecte
una pieza y debe parar cuando el sensor del final de la
banda detecte que el objeto efectivamente ha llegado al
final de la banda, adicionalmente a eso se piensa en una
eventual alerta en el sistema que nos haga llevar la banda
en sentido opuesto o detenerla, por ello ponemos un
pulsador de emergencia que al oprimirlo da reversa a la
banda es decir pone en marcha el motor en sentido
contrario y se detiene luego de soltar el pulsador.
Marco Humanstico:
Uno de los objetivos que nos planteamos, fue que este
proyecto podra servir de manera efectiva en alguna
cotidianidad de las personas, es como podemos aplicar
una sistema de estos al transporte de personas con
discapacidad motora dentro de recintos cerrados, como
hospitales, centros comerciales, estaciones de sistemas
pesados de transporte; Adems de eso podemos aplicarlo
al transporte de elementos en la industria de los
automviles, como parqueaderos [6] etc.

Mquina de estados:

Sensor
1

1
2

2
3

Accin
Hay pieza al inicio
NO hay pieza al inicio
Hay pieza al final
No hay pieza al final
Botn de emergencia activo
Botn de emergencia inactivo
Tabla 2.Tabla accin de sensores

Figura 8. Grafica de estados y transiciones

Estado
A
anterior
E0
E0
E1
E1
E2

0
0
0
0
1

B
0
0
1
1
0

Ecuacin
Estado
de
siguiente
transicin
E1
1
2

1
2
3
E2
2
1
E0
2
3
1
E2

E0
1 2 3

A*

B*

0
1
0
1
0

1
0
0
0
0

Tabla 3. Tabla de estados anteriores

Figura 6. Circuito etapa de potencia

Ecuaciones de salida:
=

=

Teniendo planteada y solucionada la mquina de
estados, se transcribe de manera funcional en el software
ISE Xillinx [4], el cual es el que genera el archivo cdigo
Tabla 1.Tabla de estados y acciones

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con el que la FPGA basys2 realiza el comportamiento

que se ha diseado.

III.

D. PROGRAMACION FPGA
Luego de obtener las ecuaciones de nuestra mquina de
estados, estas son las que nos van a determinar como se
va a comportar nuestro sistema; como sabes la
implementacin se puede hacer por medio de cdigo
VHDL o de un archivo esquemtico, en este caso
determinamos que es ms dctil realizarlo por medio de
un archivo esquemtico (figura 9) dada la sencillez de las
ecuaciones.

Se evidencia la versatilidad de las FPGA como

herramientas de desarrollo digital, y lo flexible
que puede ser en cuanto a adaptarse a grandes
proyectos en donde se use toda la capacidad de
esta o a proyectos sencillos como este es el caso.
Se ratifica que esta tarjeta es solo una
herramienta de control, ya que no es posible
acoplar directamente las salidas de la FPGA con
los actuadores, tanto por proteccin de la misma
como por insuficiencia de potencia para soportar
la carga de estos.
Nos presenta una herramienta de automatizacin
con el cual se puede desarrollar pequeos
automatas que ayudan al beneficio del ser
humano.

IV.

Figura 9. Esquemtico FPGA

CONCLUSIONES

REFERENCIAS

1. Microelectrnica curso 01/02 (2002), Lenguaje

VHDL,[online].Available:
http://serdis.dis.ulpgc.es/~itisdl/Teoria%20VHDL/Lenguaje%20VHDL%20
EUP%20Teruel.pdf

Adicionalmente es necesario hacer la programacin y

relacin de las variables de entrada y salida en nuestro
bloque del esquemtico, con los pines fsicos de la FPGA
Basys2, as fue la asignacin de pines:

2. Innova Ingeniera (2009), Cintas transportadoras

y
componentes,
[online].
Available:
http://www.innovaing.com/productos/ver/cintas-transportadorasy-componentes

NET "CLK1" LOC = "B8"; # Bank = 0, Signal name = MCLK

NET "s1" LOC = "B2" | DRIVE = 2 | PULLUP ;
NET "s2" LOC = "A3" | DRIVE = 2 | PULLUP ;
NET "s3" LOC = "J3" | DRIVE = 2 | PULLUP ;
NET "A" LOC = "C6" | DRIVE = 2 | PULLUP ;
NET "B" LOC = "B6"| DRIVE = 2 | PULLUP ;

3. Digilent (2011), Digilent Pmod Interface

Specification,
[online].
Available:
https://www.digilentinc.com/Pmods/DigilentPmod_%20Interface_Specification.pdf

All podemos observar que CLK1 es nuestra entrada de

reloj as como s1,s2 y s3 son nuestros sensores que son
respectivamente asignados a los pines B2, A3, J3;
tambin vemos que las salidas a las resistencias de bases
que controlan los pines del motor A y B estn
respectivamente asignados a los pines C6 y B6.

U. ECCI

4. Xilinx (2016), ISE Design Suite, [online].

Available:
http://www.xilinx.com/products/designtools/ise-design-suite.html
5. Geen Parking Colombia (2014), Parqueaderos
automticos,
[online].
Available:
http://www.greenparkingcolombia.com/

JECC 2016

es/productos-parqueomovilidad#bandatransportadora
6. STMicroelectronics (2003), 2N3904 Datasheet,
[online].
Available:
https://www.sparkfun.com/datasheets/Compone
nts/2N3904.pdf

Autores: Cristhian Garzn Arvalo

Nacido en Bogot D.C Colombia, el
12 de Junio de 1985, estudiante de
ingeniera electrnica en la Universidad
Escuela colombiana de carreras
industriales, con tecnologa en el
Electrnica Industrial y tecnologa en
telecomunicaciones, A nivel laboral el
desempeo a estado orientado en el
sector de Telecomunicaciones.

Sergio Andrs Moya Suescn:

Nacido en Bogot D.C Colombia, el
24 de octubre de 1988, estudiante de
ingeniera electrnica en la Universidad
Escuela colombiana de carreras
industriales, con tecnologa en el
Electrnica Industrial y Estudios de
ingeniera Mecatrnica, A nivel laboral
el desempeo a estado guiado en el
sector de la seguridad electrnica.

Deivi Maicol Sacristan Puerto:

Nacido en Santa Mara - Boyac
Colombia, el 25 de Agosto de 1989,
estudiante de ingeniera electrnica en
la Universidad Escuela colombiana
de
carreras
industriales,
con
tecnologa en el Electrnica Industrial
y
Tcnico
Profesional
en
Mecatrnica, A nivel laboral me
desempeo en la industria de Tubos
Sistemas desempeando el cargo de
Instrumentista de Mantenimiento. en
el sector de la seguridad electrnica.
U. ECCI

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