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Cahier
technique
n 208
Dmarreurs et variateurs
de vitesse lectroniques
D. Clenet
Avertissement
L'auteur dgage toute responsabilit conscutive l'utilisation incorrecte des
informations et schmas reproduits dans le prsent ouvrage, et ne saurait
tre tenu responsable ni d'ventuelles erreurs ou omissions, ni de
consquences lies la mise en uvre des informations et schmas contenus
dans cet ouvrage.
La reproduction de tout ou partie dun Cahier Technique est autorise avec
la mention obligatoire :
Extrait du Cahier Technique Schneider Electric n ( prciser) .
n 208
Dmarreurs et variateurs de
vitesse lectroniques
Daniel CLENET
Diplm de lEcole Nationale dIngnieurs de Brest en 1969. Aprs
une premire exprience en variation de vitesse dans la socit
Alstom, il est entr en 1973 chez Telemecanique dans lactivit
variateur de vitesse comme ingnieur de dveloppement. Il a
dvelopp des variateurs de vitesse pour moteur courant continu
destins au march des machines-outils, des variateurs ddis aux
chariots de manutention ainsi quune partie des premiers variateurs
de vitesse pour moteurs asynchrones.
Son exprience des applications dcoule des contacts avec les
clients utilisateurs et dune activit de chef de projet dans le
Dpartement des Applications Industrielles de Schneider Electric.
On lui doit le lancement du variateur Altivar aux USA dans les annes
86 90.
Sommaire
1 Historique et rappels
1.1 Historique
1.2 Rappels : les principales fonctions des dmarreurs
et des variateurs de vitesse lectroniques
p. 6
p. 8
3.1 Structure
p. 10
3.2 Composants
p. 11
p. 14
p. 15
p. 16
p. 17
p. 18
p. 21
p. 23
7 Conclusion
p. 4
p. 4
p. 23
p. 25
p. 25
p. 26
p. 27
1 Historique et rappels
1.1 Historique
Pour dmarrer les moteurs lectriques et
contrler leur vitesse, les dmarreurs
rhostatiques, les variateurs mcaniques et les
groupes tournants (Ward Leonard en particulier)
ont t les premires solutions ; puis les
dmarreurs et variateurs lectroniques se sont
imposs dans lindustrie comme la solution
moderne, conomique, fiable et sans entretien.
Un variateur ou un dmarreur lectronique est
un convertisseur dnergie dont le rle consiste
moduler lnergie lectrique fournie au moteur.
Les dmarreurs lectroniques sont exclusivement
destins aux moteurs asynchrones. Ils font
partie de la famille des gradateurs de tension.
Les variateurs de vitesse assurent une mise en
vitesse et une dclration progressives, ils
permettent une adaptation prcise de la vitesse
aux conditions dexploitation. Les variateurs de
vitesse sont du type redresseur contrl pour
alimenter les moteurs courant continu, ceux
destins aux moteurs courant alternatif sont
des convertisseurs de frquence.
Rgulation de vitesse
Un rgulateur de vitesse est un variateur asservi
(cf. fig. 1 ). Il possde un systme de commande
avec amplification de puissance et une boucle
de retour : il est dit en boucle ferme .
Comparateur
Consigne
de vitesse +
Rgulateur
Mesure
de vitesse
Moteur
Vitesse
F
F
G
1
Couple
Q2 Q1
Q3 Q4
F
F
M
Sens de rotation
Fonctionnement
1 (horaire)
En moteur
En gnrateur
En moteur
En gnrateur
2 (antihoraire)
Couple
-Coui
Vitesse
-noui
oui
Produit
C.n
oui
oui
oui
Quadrant
1
2
3
4
Fig. 2 : les quatre situations possibles dune machine dans son diagramme couple-vitesse.
Variateur unidirectionnel
Ce type de variateur le plus souvent non
rversible est ralis pour :
c un moteur CC, avec un convertisseur direct
(CA => CC) comportant un pont mixte diodes
et thyristors (cf. fig. 3a page suivante),
a-
b-
Fig. 3 : schmas de principe : [a] convertisseur direct pont mixte ; [b] convertisseur indirect avec (1) pont de
diodes en entre, (2) dispositif de freinage (rsistance et hacheur), (3) convertisseur de frquence.
a-
P. C. %
150
P
100
50
N%
0
b-
P. C. %
50
100
150
P. C. %
150
150
P
100
100
50
50
N%
0
50
100
150
N%
0
50
100
150
P. C. %
C
150
100
50
N%
0
50
100
150
M
CC
Redresseur
Filtre
Onduleur
W
V
U
Moteur
M
3
3.1 Structure
Les dmarreurs et les variateurs de vitesse
lectroniques sont composs de deux modules
gnralement regroups dans une mme
enveloppe (cf. fig. 10 ) :
c un module de contrle qui gre le
fonctionnement de lappareil,
c un module de puissance qui alimente le
moteur en nergie lectrique.
Le module de contrle
Sur les dmarreurs et les variateurs modernes,
toutes les fonctions sont commandes par un
microprocesseur qui exploite les rglages, les
ordres transmis par un oprateur ou par une
unit de traitement, et les rsultats de mesures
comme la vitesse, le courant, etc.
Les capacits de calcul des microprocesseurs
ainsi que des circuits ddis (ASIC) ont permis
de raliser des algorithmes de commandes
extrmement performants et, en particulier, la
reconnaissance des paramtres de la machine
entrane. A partir de ces informations, le
microprocesseur gre les rampes dacclration
et de dclration, lasservissement de vitesse,
la limitation de courant, et gnre la commande
des composants de puissance. Les protections
et les scurits sont traites par des circuits
spcialiss (ASIC) ou intgrs dans les modules
de puissance (IPM).
Les rglages (limites de vitesse, rampes,
limitation de courant) se font soit par claviers
intgrs, soit partir dautomates par des bus de
Module de
puissance
Module de contrle
Ordre
Redresseur
Visualisation
des tats
Traitement
des infos
Mmoire
thermique
Microprocesseur
Alimentation
Rglage
Allumage
Interface de
puissance
Convertisseur
Relais
Interface de
scurit
Retour
Scurit
du retour
Moteur
3.2 Composants
Rappel
Les matriaux semi-conducteurs, tels que le
silicium, ont une rsistivit qui se situe entre
celle des conducteurs et celle des isolants.
Leurs atomes possdent 4 lectrons
priphriques. Chaque atome sassocie avec
4 atomes voisins pour former une structure
stable 8 lectrons.
Un semi-conducteur de type P sobtient en
incorporant au silicium pur une faible proportion
dun corps dont les atomes possdent
3 lectrons priphriques. Il manque donc un
lectron pour former une structure 8 lectrons,
ce qui se traduit par un excdent de charges
positives.
Un semi-conducteur de type N sobtient en
incorporant un corps dont les atomes ont
5 lectrons priphriques. Il y a donc un
excdent dlectrons, cest--dire un excdent
de charges ngatives.
La diode
La diode est un semi-conducteur non contrl
comportant deux rgions P (anode) et N
(cathode) et qui ne laisse passer le courant que
dans un seul sens, de lanode vers la cathode.
Elle conduit quand lanode est une tension
plus positive que celle de la cathode : elle se
comporte alors comme un interrupteur ferm.
Elle bloque le courant et se comporte comme un
interrupteur ouvert si la tension danode devient
moins positive que celle de la cathode.
La diode possde les caractristiques
principales suivantes :
c ltat passant
v une chute de tension compose dune tension
de seuil et dune rsistance interne,
v un courant maximum permanent
admissible (ordre de grandeur, jusqu
5 000 A RMS pour les composants les plus
puissants) ;
c ltat bloqu une tension maximale
admissible qui peut dpasser 5 000 V crte.
Diode
Transistor
NPN
Thyristor
I
GTO
IGBT
MOS
Le thyristor
Cest un semi-conducteur contrl constitu de
quatre couches alternes : P-N-P-N.
Il se comporte comme une diode par lenvoi
dune impulsion lectrique sur une lectrode de
commande appele gchette ou gate . Cette
fermeture (ou allumage) nest possible que si
lanode est une tension plus positive que la
cathode.
Le thyristor se bloque quand le courant qui le
traverse sannule.
Lnergie dallumage fournir sur la gate
nest pas lie au courant commuter. Et il nest
pas ncessaire de maintenir un courant dans la
gchette pendant la conduction du thyristor.
Le thyristor possde les caractristiques
principales suivantes :
c ltat passant
v une chute de tension compose dune tension
de seuil et dune rsistance interne,
v un courant maximum permanent admissible
(ordre de grandeur, jusqu 5 000 A RMS pour
les composants les plus puissants).
c ltat bloqu
v une tension inverse et directe maximale
admissible, (pouvant dpasser 5 000 V crte).
En gnral les tensions directes et inverses sont
identiques.
v un temps de recouvrement qui est le temps
minimal pendant lequel une tension anode cathode
positive ne peut tre applique au composant
sous peine de le voir se ramorcer spontanment.
v un courant de gchette permettant lallumage
du composant.
Il existe des thyristors destins fonctionner
la frquence du rseau, dautres dits
rapides pouvant fonctionner quelques
kilohertz, en disposant dun circuit dextinction.
+
Arrive
CC
Vers
moteur
Rsistance
de freinage
M
CC
Constitution
Le circuit de puissance est constitu par un
redresseur et un onduleur qui, partir de la
tension redresse, produit une tension
damplitude et frquence variables (cf. fig. 8 ).
Pour respecter la directive CE - Communaut
Europenne - et les normes associes, un filtre
rseau est plac en amont du pont redresseur.
Le redresseur est en gnral quip dun pont
redresseur diodes et dun circuit de filtrage
constitu dun ou plusieurs condensateurs en
fonction de la puissance. Un circuit de limitation
contrle lintensit la mise sous tension du
variateur. Certains convertisseurs utilisent un
pont thyristors pour limiter le courant dappel
de ces condensateurs de filtrage qui sont
chargs une valeur sensiblement gale la
valeur crte de la sinusode rseau (environ
560 V en 400 V triphas).
Nota : Malgr la prsence de circuits de
dcharge, ces condensateurs sont susceptibles
de conserver une tension dangereuse en
labsence de tension rseau. Une intervention
lintrieur dun tel produit ne doit donc tre
effectue que par des personnes formes et
connaissant bien les prcautions indispensables
mettre en place ( circuit de dcharge
additionnel ou connaissance du temps dattente).
Le pont onduleur, connect ces condensateurs,
utilise six semi-conducteurs de puissance (en
La variation de vitesse
La gnration de la tension de sortie est
obtenue par dcoupage de la tension redresse
au moyen dimpulsions dont la dure, donc la
largeur, est module de telle manire que le
courant alternatif rsultant soit aussi sinusodal
que possible (cf. fig. 14 ).
I moteur
U moteur
Couple
C/Cn
1,75
2
1,50
1,25
1
0,95
1b
1a
0,75
3
0,50
0,25
0
0
50
100
150
200
Fonduleur
% F
rseau
Limitations
de tension
Vdlim
Vqlim
Limitations
de courant
Idlim
Iqlim
Rfrence de
courant direct
Courant
magntisant
Idref
Rfrence de
courant en
quadrature
Consigne
de vitesse
cons
Iqref
Boucle
de vitesse
Boucle de
courant
direct
Boucle de
courant en
quadrature
Rfrence de
tension directe
Vdref
Vc
Vb Moteur
Va
(d,q)
Gnrateur
Rfrence de
des
rfrences tension en
de tension quadrature
Vqref
(a,b,c)
s
Angle de
dphasage
Estimation est
de vitesse
1/g
Correction cor
de vitesse
Compensation com
de glissement
s
s
Courants direct
(a,b,c)
et en quadrature
Id
Iq
Ia , Ic
(d,q)
0,2
t (s)
1 - courant moteur
2 - vitesse du moteur
3 - couple moteur
Consigne
de vitesse
cons
Rfrence
de vitesse
Rampe
de vitesse
ref
m
Rfrence de
courant en quadrature
Rgulation
de vitesse
Iqref
Calcul des
tensions et
boucles de
courants
Limitations
Courant
et Couple
Rfrence de flux
(consigne interne)
Estimation et
Rgulation
du flux
ref
ref
Iqref
Vitesse
mesure
Angle de
dphasage
ref
Tensions
directe
et en
quadrature
Vd, Vq
Vc
Vb Moteur
Va
(d,q)
(a,b,c)
Id , Iq
Rfrence
de courant
direct
Idref
Vd, Vq
Id , I q
Calcul de la vitesse
Estimation du glissement
Calcul de l'angle de Rotation
Courants
s
direct et en
quadrature (a,b,c)
I d , Iq
Ia , Ic
(d,q)
Codeur
Fig. 18 : schma de principe dun variateur avec contrle vectoriel de flux avec capteur.
2
3
0 0,2
1 - courant moteur
2 - vitesse du moteur
3 - couple moteur
t (s)
Contrle scalaire
Gamme de vitesse
Bande passante
Prcision de vitesse
1 10
5 10 Hz
1%
Fig. 20 : performances respectives dun variateur dans les trois configurations possibles
(type ATV58F - Telemecanique).
Cn
10
50
100 F (Hz)
a-
b-
C
Cr = kN2
1
Cr linaire
Un = 100 %
2
Un
U2 = 85 %
U1 = 65 %
4 U
N
N1
N max
N2
NS
N
0
NS
ua Un
U4
N max
Fig. 22 : couple disponible dun moteur asynchrone aliment tension variable et dont le rcepteur prsente un
couple rsistant parabolique (ventilateur) [a] - moteur cage dcureuil, [b] - moteur cage rsistante.
+ CC
Moteur
- CC
Q1a
Q2a
Q3a
Q4a
Q2b
Q1b
Q4b
Q3b
Fig. 24 : schma de principe dun variateur pour moteur bipolaire pas pas.
Le moteur
Le moteur peut tre rluctance variable,
aimants permanents ou prsenter une
combinaison des deux (Voir Cahier Technique
n 207 Introduction aux moteurs lectriques ).
Le variateur
Dans sa constitution, le variateur est analogue
un convertisseur de frquence (redresseur,
filtrage et pont constitu de semi-conducteurs de
puissance).
Cependant son fonctionnement est
fondamentalement diffrent dans la mesure o il
a pour objectif dinjecter un courant constant
dans les enroulements. Parfois il fait appel la
modulation de largeur dimpulsions (MLI) pour
obtenir de meilleures performances, en
particulier le temps de monte du courant
(cf. fig. 25 ), ce qui permet dtendre la plage
de fonctionnement.
Le fonctionnement (cf. fig. 26 ) en micropas
permet de multiplier artificiellement le nombre de
positions possibles du rotor en gnrant des
chelons successifs dans les bobines durant
chaque squence. Les courants dans les deux
bobines ressemblent alors deux courants
alternatifs dcals de 90. Le champ rsultant
est la composition vectorielle des champs crs
i
U/R
In
1 pas
u
U
I1
B1
B1
0,86
0,5
B2
I2
B2
Fig. 26 : diagramme, courbes dintensit et principe dchelons pour une commande en micropas dun
moto-variateur pas--pas.
7 Conclusion
xxxxx
Schneider Electric
11-03