PRIMER INFORME

TEORA DE ERRORES

Objetivos
El objetivo de la Teora de Errores es identificar las diversas fuentes que generan error en la medicin,
determinar el verdadero valor de las magnitudes fsicas medidas de forma directa (medir la altura de un
cilindro con el calibrador Vernier) e indirecta (medir el volumen de un cilindro, midiendo su altura y
dimetro con el calibrador Vernier).
Adems es muy importante en esta prctica que el alumno se familiarice y posea un adecuado manejo de
los equipos de medicin de laboratorio.

Fundamentacin terica
2.1. Introduccin
Las magnitudes fsicas son determinadas experimentalmente por medidas o combinacin de medidas.
Estas medidas obtenidas por algn equipo de laboratorio generan una incertidumbre debido a muchos
factores. Debido a esta inseguridad es que se desarrolla la Teora de Errores.
2.2. Error de medida
Es la diferencia entre el valor obtenido, al utilizar un equipo, y el valor verdadero de la magnitud medida.
2.3. Valor verdadero

2.4. Valor Medio o Valor promedio

Como su nombre indica es un promedio aritmtico, o media aritmtica, de un conjunto de medidas
realizadas a una determinada magnitud fsica.

2.5. Desviacin estndar o Error cuntico medio

2.6 Error sistemtico

Es el error que posee todo instrumento, debido a que tiene una lectura mnima.

2.7. Error estadstico

Este error es el que se genera al realizar dos o ms mediciones de una magnitud fsica. El Error
estadstico se puede calcular al igual que la desviacin estndar.

2.8. Combinacin de errores sistemtico y estadstico o Error efectivo

Este error representa una combinacin de los errores principales de medicin, el sistemtico y estadstico.

2.9. Error relativo

Este error resulta del cociente entre el error efectivo y el valor medio.

2.10. Error relativo porcentual

Este error es definido para otorgar un mejor significado al error relativo. Por tal motivo es el error relativo
expresado en porcentaje.

2.11. Propagacin de errores

Hay magnitudes que no se miden directamente, sino que se derivan de otras que s son medidas en
forma directa. Por ejemplo, para conocer el rea de un rectngulo se miden las longitudes de sus lados, o
para determinar el volumen de una esfera se tiene que medir el dimetro. Para un caso general,
supongamos que V es una funcin de los parmetros, x, y, z, etc.

Materiales e instrumentos

Un calibrador Vernier
Un micrmetro
Una balanza
Una regla patrn (graduada)
Una pieza cilndrica
Un paraleleppedo
Una Placa metlica

Procedimiento

Hallar el Error sistemtico de un cronmetro y una probeta.

Realizar en cada caso cinco mediciones.
a) El espesor de una placa (instrumento: micrmetro).
b) Las dimensiones de un paraleleppedo (instrumento: vernier y regla patrn).
c) Las dimensiones de un cilindro (instrumento: vernier).
Medir la masa del cilindro.
En cada caso halle el valor verdadero de.
a) El espesor de la placa.
b) Volumen del paraleleppedo.
c) Densidad del cilindro.

Datos experimentales

Resultados

c)

En el caso del paraleleppedo, el error porcentual medido con la regla patrn es mayor al del error del
Calibrador Vernier.
De aqu se concluye que aquel instrumento que posea menor error sistemtico (lectura mnima) posee, el
error es menor.

Cuestionario

Identificar las diferentes fuentes de error en las medidas.

A. Errores Sistemticos
Errores en la calibracin de instrumentos.
Errores del observador, como por ejemplo, el error de paralaje.
Errores debidos a la influencia de ciertos factores que no se toman en cuenta. Por ejemplo, un
instrumento usado a una temperatura diferente a la temperatura en la que se hizo la calibracin.
B. Errores accidentales
Errores de apreciacin, como por ejemplo, en la estimacin de la traccin de la menor divisin de
una escala.
Errores debido a condiciones que actan, como por ejemplo, variaciones en la red de energa
elctrica.
Errores debidos a la naturaleza de la magnitud que se mide, como, por ejemplo, variaciones
observadas en la longitud de un objeto debido a la falta de pulimiento o paralelismo de las caras
C. Errores Burdos
Equivocaciones, por ejemplo, en la lectura de medidores o en la cuenta del nmero de
oscilaciones de un pndulo.
Errores en la computacin debidos a la falta de precisin, como por ejemplo, en el uso de una
regla de clculo para procesar datos con cuatro cifras significativas.
Diferencie precisin y exactitud en una medida.
La exactitud se refiere a cun cercana est una medicin del valor real de la cantidad medida.

La precisin se refiere en cunto concuerdan dos o ms mediciones de una misma cantidad.

Valor promedio

Estudiante A

Estudiante B

Estudiante C

1.964 g

1.972 g

2.000 g

1.978 g

1.968 g

2.002 g

1.971 g

1.970 g

2.001 g

En la tabla, se muestra medicin, que realizaron tres estudiantes, de la masa de una pieza de alambre. La
masa real del alambre es 2.000 g. Por consiguiente los resultados del estudiante B son ms precisos,
pero ninguno de estos conjuntos de resultados es exacto.
Explique a qu se denomina sensibilidad de un instrumento.
Es la respuesta del instrumento al cambio de la entrada o parmetro medido. Es decir, se determina por la
intensidad de "I" necesaria para producir una desviacin completa de la aguja indicadora a travs de la
escala.
Explique a que se denomina cifras significativas.
Las cifras significativas son los dgitos significativos en una cantidad medida. Cuando se utiliza cifras
significativas se sobreentiende que el ltimo dgito es incierto.

Observaciones y conclusiones
En conclusin no se puede obtener valores exactos. Adems existen herramientas con menor error que
otras.
Adems se concluye que aquel instrumento que posea menor error sistemtico (lectura mnima) posee, el
error es menor.
Tambin es bueno detallar que se debe tener un adecuado manejo de los instrumentos.

Bibliografa
J. GOLDEMBERG. Fsica General y Experimental Volumen 1.
SKIRES. Fsica Experimental
RAYMOND CHANG. Qumica Experimental.
B. L. WORSNOP Y H. T. FLINT, EUDEBA. Curso superior de fsica prctica.
HUAAN FAN. Theory of Errors and LSQ.

Leer ms: http://www.monografias.com/trabajos84/teoria-errores/teoria-errores.shtml#ixzz4TZhgbnUv

QU ES UN SENSOR:
Un sensor o captador, como prefiera llamrsele, no es ms que un dispositivo diseado para
recibir informacin de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud,
normalmente elctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de
componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos
componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable), y la utilizacin de
componentes activos.
Pero el tema constructivo de los captadores lo dejaremos a un lado, ya que no es el tema
que nos ocupa, ms adelante incluiremos en el WEB SITE algn diseo en particular de algn
tipo de sensor.
DESCRIPCIN DE ALGUNOS SENSORES:
Pretendo explicar de forma sencilla algunos tipos de sensores.
Sensores de posicin:
Su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado objeto en el espacio, dentro de
este grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de captadores;
Los captadores fotoelctricos:
La construccin de este tipo de sensores, se encuentra basada en el empleo de una fuente
de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser etc...) y una clula receptora de dicha
seal, como pueden ser fotodiodos, fototransistores o LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz, y en la deteccin de esta
emisin realizada por los fotodetectores.
Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin de luz, podemos dividir este
tipo de captadores en: captadores por barrera, o captadores por reflexin.
En el siguiente esquema podremos apreciar mejor la diferencia entre estos dos estilos de
captadores:
Captadores
- Captadores por barrera. Estos detectan la existencia de un objeto, porque interfiere la
recepcin de la seal luminosa.
Captadores por reflexin; La seal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz reflejada es
captada por el captador fotoelctrico, lo que indica al sistema la presencia de un objeto.
Sensores de contacto:
Estos dispositivos, son los ms simples, ya que son interruptores que se activan o desactivan
si se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera se reconoce la
presencia de un objeto en un determinado lugar.
Su simplicidad de construccin aadido a su robustez, los hacen muy empleados en robtica.

Captadores de circuitos oscilantes:

Este tipo de captadores, se encuentran basados en la existencia de un circuito en el mismo
que genera una determinada oscilacin a una frecuencia prefijada, cuando en el campo de
deteccin del sensor no existe ningn objeto, el circuito mantiene su oscilacin de un manera
fija, pero cuando un objeto se encuentra dentro de la zona de deteccin del mismo, la
oscilacin deja de producirse, por lo que el objeto es detectado.
Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores de presencia, ya que al no tener
partes mecnicas, su robustez al mismo tiempo que su vida til es elevada.
Sensores por ultrasonidos:
Este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento que los de tipo fotoelctrico, ya
que se emite una seal, esta vez de tipo ultrasnica, y esta seal es recibida por un receptor.
De la misma manera, dependiendo del camino que realice la seal emitida podremos
diferenciarlos entre los que son de barrera o los de reflexin.
Captadores de esfuerzos:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en su mayor parte en el empleo de galgas
extensomtrica, que son unos dispositivos que cuando se les aplica una fuerza, ya puede ser
una traccin o una compresin, varia su resistencia elctrica, de esta forma podemos medir
la fuerza que se est aplicando sobre un determinado objeto.
Sensores de Movimientos:
Este tipo de sensores es uno de los ms importantes en robtica, ya que nos da informacin
sobre las evoluciones de las distintas partes que forman el robot, y de esta manera podemos
controlar con un grado de precisin elevada la evolucin del robot en su entorno de trabajo.
Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:
- Sensores de deslizamiento:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de coger un objeto
para que este no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario que no se caiga
de las pinzas del robot por no sujetarlo debidamente.
Su funcionamiento general es simple, ya que este tipo de sensores se encuentran instalados
en el rgano aprehensor (pinzas), cuando el robot decide coger el objeto, las pinzas lo
agarran con una determinada fuerza y lo intentan levantar, si se produce un pequeo
deslizamiento del objeto entre las pinzas, inmediatamente es incrementada la presin le las
pinzas sobre el objeto, y esta operacin se repite hasta que el deslizamiento del objeto se ha
eliminado gracias a aplicar la fuerza de agarre suficiente.
- Sensores de Velocidad:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular, pero
la aplicacin ms conocida de este tipo de sensores es la medicin de la velocidad angular de
los motores que mueven las distintas partes del robot. La forma ms popular de conocer la
velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo tacomtrica acoplada al eje
del que queremos saber su velocidad angular, ya que este dispositivo nos genera un nivel
determinado de tensin continua en funcin de la velocidad de giro de su eje, pues si
conocemos a que valor de tensin corresponde una determinada velocidad, podremos

averiguar de forma muy fiable a qu velocidad gira un motor. De todas maneras, este tipo de
sensores al ser mecnicos se deterioran, y pueden generar errores en las medidas.
Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el corte de
un haz luminoso a travs de un disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo de la
frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la velocidad del motor.
- Sensores de Aceleracin:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin sufrida por
un objeto o parte de un robot es de vital importancia, ya que si se produce una aceleracin
en un objeto, este experimenta una fuerza que tiende ha hacer poner el objeto en
movimiento.
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada presin un
objeto en su rgano terminal, si al producirse un giro del mismo sobre su base a una
determinada velocidad, se provoca una aceleracin en todo el brazo, y en especial sobre su
rgano terminal, si esta aceleracin provoca una fuerza en determinado sentido sobre el
objeto que sujeta el robot y esta fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre el riesgo
de que el objeto salga despedido del rgano aprehensor con una trayectoria determinada,
por lo que el control en cada momento de las aceleraciones a que se encuentran sometidas
determinadas partes del robot son muy importantes.

Sensores - Conceptos generales

Descripcin y funcionamiento
por Eduardo J. Carletti
Introduccin
Un robot es, por definicin, una mquina capaz de interactuar con su entorno. Si es
mvil, a menos que se mueva en un espacio absolutamente acotado y preparado
para l, deber ser capaz de adaptar sus movimientos y sus acciones de interaccin
en base a las caractersticas fsicas de los ambientes con los que se encuentre y los
objetos que hay en ellos.
Para lograr esta capacidad de adaptacin, lo primero que necesitan los robots
es tener conocimiento del entorno. Esto es absolutamente clave. Para conocer el
entorno, los seres vivos disponemos de un sistema sensorial. Los robots no pueden
ser menos: deben poseer sensores que les permitan saber dnde estn, cmo es el
lugar en el que estn, a qu condiciones fsicas se enfrentan, dnde estn los
objetos con los que deben interactuar, sus parmetros fsicos, etc.

Para esto se utilizan diversos tipos de sensores (o captadores), con un rango de

complejidad y sofisticacin que vara desde algunos bastante simples a otros con
altos niveles de sofisticacin de hardware y ms an de complejidad de
programacin.

Detalles sobre los sensores para robots

Existe una amplia variedad de dispositivos diseados para percibir la informacin
externa de una magnitud fsica y transformarla en un valor electrnico que sea
posible introducir al circuito de control, de modo que el robot sea capaz de
cuantificarla y reaccionar en consecuencia.
Un sensor consta de algn elemento sensible a una magnitud fsica como por
ejemplo la intensidad o color de la luz, temperatura, presin, magnetismo,
humedad y debe ser capaz, por su propias caractersticas, o por medio de
dispositivos intermedios, de transformar esa magnitud fsica en un cambio elctrico
que se pueda alimentar en un circuito que la utilice directamente, o sino en una
etapa previa que la condicione (amplificando, filtrando, etc.), para que finalmente
se la pueda utilizar para el control del robot.

Magnitudes fsicas que es necesario medir para que un robot tenga algn
conocimiento del entorno:

Luz (con su gama de espectro: visible, infrarroja, ultravioleta)

Sonido y ultrasonido

Gravedad (inclinacin, posicin)

Temperatura

Humedad

Presin y/o fuerza

Velocidad

Magnetismo

Ubicacin

Proximidad

Distancia

Diversos tipos de captadores o sensores:

Sensores de luz

LDRs o Fotorresistores (resistores variables por la

incidencia de la luz)

Fotoceldas o celdas fotovoltaicas

Fotodiodos

Fototransistores

CCD

Cmaras de vdeo

Mdulos integrados

Reflectivo

De ranura

Sensores de presin y fuerza

o

Elementos sensibles

Elementos sensibles

Microinterruptores

Sensores de presin

Sensores de fuerza

Sensores

Sensores de contacto (sandwich, bigotes, antenas)

Piel robtica

Sensores de sonido
o

Elementos sensibles

Micrfonos

Captadores piezoelctricos

Mdulos integrados

Sensores para medicin de distancia

o

Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos

Mdulos integrados

Medidores de distancia ultrasnicos

Medidores de distancia por haz infrarrojo

Sensores de gravedad (posicin)

o

Acelermetros, sensores de vibracin

Sensores pendulares (Inclinmetros)

Contactos de mercurio

Girscopos

Sensores de temperatura
o

Termistores

RTDs (Termorresistencias)

Termopares, Termocuplas

Diodos

Circuitos integrados

Pirosensores (a distancia)

Sensores de humedad
o

Sensores capacitivos

Sensores resistivos

Mdulos integrados

Sensores de velocidad
o

Tacmetros

Codificadores (encoders)

Sensores de magnetismo
o

Efecto Hall

Brjulas electrnicas

Interruptores magnticos

Sensores de ubicacin geogrfica

o

GPS

Receptores de radiobalizas

Sensores de proximidad
o

Sensores capacitivos

Sensores inductivos

Sensores reflectivos y por intercepcin (de ranura)

Los sensores de objetos por reflexin estn
basados en el empleo de una fuente de seal
luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser, etc.)
y una clula receptora del reflejo de esta seal, que
puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR,
incluso chips especializados, como los receptores
de control remoto. Con elementos pticos
similares, es decir emisor-receptor, existen los
sensores "de ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado como "de
barrera"), donde se establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con un
espacio entre ellos que puede ser ocupado por un objeto.
Informacin detallada ->

Sensores - Reflectivos y por intercepcin

LDR (Light-Dependent Resistor, resistor dependiente de la luz)

Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica dependiendo de la

cantidad de luz que incide sobre l. Se le llama, tambin, fotorresistor o
fotorresistencia. El valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz
incidiendo en l (en algunos casos puede descender a tan bajo como 50 ohms) y
muy alto cuando est a oscuras (puede ser de varios megaohms).
Informacin detallada ->

Sensores - LDR

Fotoceldas o celdas fotovoltaicas

La conversin directa de luz en electricidad a nivel atmico se
llama generacin fotovoltaica. Algunos materiales
presentan una propiedad conocida como efecto
fotoelctrico, que hace que absorban fotones de luz y emitan
electrones. Cuando se captura a estos electrones libres
emitidos, el resultado es una corriente elctrica que puede ser
utilizada como energa para alimentar circuitos. Esta misma
energa se puede utilizar, obviamente, para producir la deteccin y medicin de la
luz.
Informacin detallada ->

Sensores - Celdas Fotovoltaicas

Fotodiodos
El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una
unin PN, como muchos otros diodos que se utilizan en
diversas aplicaciones, pero en este caso el semiconductor
est expuesto a la luz a travs de una cobertura cristalina
y a veces en forma de lente, y por su diseo y
construccin ser especialmente sensible a la incidencia de
la luz visible o infrarroja. Todos los semiconductores tienen
esta sensibilidad a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos, diseados
especficamente para esto, la construccin est orientada a lograr que esta
sensibilidad sea mxima.
Informacin detallada ->

Sensores - Fotodiodos

Fototransistores
Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor
normal, es decir, estn compuestos por el mismo material
semiconductor, tienen dos junturas y las mismas tres conexiones
externas: colector, base y emisor. Por supuesto, siendo un
elemento sensible a la luz, la primera diferencia evidente es en su
cpsula, que posee una ventana o es totalmente transparente,
para dejar que la luz ingrese hasta las junturas de la pastilla
semiconductora y produzca el efecto fotoelctrico.
Informacin detallada ->

Sensores - Fototransistores

CCD y cmaras de vdeo

La abreviatura CCD viene del ingls Charge-Coupled Device,
Dispositivo Acoplado por Carga. El CCD es un circuito integrado.
La caracterstica principal de este circuito es que posee una

matriz de celdas con sensibilidad a la luz alineadas en una disposicin fsicoelctrica que permite "empaquetar" en una superficie pequea un enorme nmero
de elementos sensibles y manejar esa gran cantidad de informacin de imagen
(para llevarla al exterior del microcircuito) de una manera relativamente sencilla,
sin necesidad de grandes recursos de conexiones y de circuitos de control.
Informacin detallada ->

Sensores - CCD y Cmaras de vdeo

Microinterruptores

y muy utilizados en equipos electrnicos y en automatizacin.

No es
necesario
extenderse
mucho sobre
estos
componentes
(llamados
"microswitch"
en ingls),
muy comunes
en la industria

Con seguridad con la recopilacin de imgenes que presentamos a la izquierda ser

suficiente.

Informacin detallada ->

Sensores mecnicos de choque (parachoques)

Sensores de presin
En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la
mayora orientados a medir la presin de un fluido sobre una
membrana. En robtica puede ser necesario realizar mediciones sobre
fluidos hidrulicos (por dar un ejemplo), aunque es ms probable que
los medidores de presin disponibles resulten tiles como sensores de
fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecnica, como por ejemplo
un brazo robtico), con la debida adaptacin. Se puede mencionar un sensor
integrado de silicio como el MPX2100 de Motorola, de pequeo tamao y precio
accesible.
Informacin detallada ->

Sensores - Presin

Sensores de fuerza
Un sensor de fuerza ideal para el uso en robtica es el
sensor FlexiForce. Se trata de un elemento totalmente plano
integrado dentro de una membrana de circuito impreso flexible de
escaso espesor. Esta forma plana permite colocar al sensor con
facilidad entre dos piezas de la mecnica de nuestro sistema y medir
la fuerza que se aplica sin perturbar la dinmica de las pruebas. Los
sensores FlexiForce utilizan una tecnologa basada en la variacin de

resistencia elctrica del rea sensora. La aplicacin de una fuerza al rea activa de
deteccin del sensor se traduce en un cambio en la resistencia elctrica del
elemento sensor en funcin inversamente proporcional a la fuerza aplicada.
Informacin detallada ->

Sensores - Sensor de fuerza FlexiForce

Sensores de contacto (choque)

Para detectar contacto fsico del robot con un obstculo se suelen
utilizar interruptores que se accionan por medio de actuadores
fsicos. Un ejemplo muy clsico seran unos alambres elsticos
que cumplen una funcin similar a la de las antenas de los
insectos. En ingls les llaman "whiskers" (bigotes),
relacionndolos con los bigotes sensibles de los animales como
por ejemplo los perros y gatos. Tambin se usan bandas metlicas que rodean al
robot, o su frente y/o parte trasera, como paragolpes de autos.
Informacin detallada ->

Sensores - Contacto

Piel robtica
El mercado ha producido, en los ltimos tiempos, sensores planos,
flexibles y extendidos a los que han bautizado como "robotic
skin", o piel robtica. Uno de estos productos es el creado por
investigadores de la universidad de Tokio. Se trata de un conjunto
de sensores de presin montados sobre una superficie flexible,
diseados con la intencin de aportar a los robots una de las
capacidades de nuestra piel: la sensibilidad a la presin.
Informacin detallada ->

Sensores - Piel robtica

Micrfonos y sensores de sonido

El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos
aplicaciones: primero, dentro de un sistema de medicin de
distancia, en el que el micrfono recibe sonidos emitidos desde el
mismo robot luego de que stos rebotan en los obstculos que
tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; y segundo, un
micrfono para captar el sonido ambiente y utilizarlo en algn
sentido, como recibir rdenes a travs de palabras o tonos, y, un
poco ms avanzado, determinar la direccin de estos sonidos.
Como es obvio, ahora que se habla tanto de robots para espionaje, tambin se
incluyen micrfonos para tomar el sonido ambiente y transmitirlo a un sitio remoto.
Informacin detallada ->

Sensores - Sonido

Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos

Los medidores ultrasnicos de distancia que se utilizan en los
robots son, bsicamente, un sistema de sonar. En el mdulo de
medicin, un emisor lanza un tren de pulsos ultrasnicos y espera
el rebote, midiendo el tiempo entre la emisin y el retorno, lo que
da como resultado la distancia entre el emisor y el objeto donde
se produjo el rebote. Se pueden sealar dos estrategias en estos
medidores: los que tienen un emisor y un receptor separados y

los que alternan la funcin (por medio del circuito) sobre un mismo emisor/receptor
piezoelctrico. Este ltimo es el caso de los medidores de distancia incluidos en las
cmaras Polaroid con autorango, que se obtienen de desarme y se usan en la
robtica de experimentacin personal.
Hay dos sensores caractersticos que se utilizan en robots: 1. Los mdulos de
ultrasonido contenidos en las viejas cmaras Polaroid con autorango, que se
pueden conseguir en el mercado de usados por relativamente poco dinero. 2. Los
mdulos SRF de Devantech, que son capaces de detectar objetos a una distancia
de hasta 6 metros, adems de conectarse al microcontrolador mediante un
bus I2C.
Informacin detallada ->

Sensores - Medidores de distancia ultrasnicos

Medidores de distancia por haz infrarrojo

La empresa Sharp produce una lnea de medidores de distancia
basados en un haz infrarrojo, que forman la familia GP2DXXX.
Estos sensores de infrarrojos detectan objetos a distintos rangos
de distancia, y en algunos casos ofrecen informacin de la
distancia en algunos modelos, como los GP2D02 y GP2D12. El
mtodo de deteccin de estos sensores es por triangulacin. El
haz es reflejado por el objeto e incide en un pequeo array CCD, con lo cual se
puede determinar la distancia y/o presencia de objetos en el campo de visin. En
los sensores que entregan un nivel de salida analgico para indicar la distancia, el
valor no es lineal con respecto a la distancia medida, y se debe utilizar una tabla de
conversin.
Informacin detallada ->

Sensores - Medidores de distancia por haz infrarrojo

Acelermetros, sensores de vibracin

Un acelermetro es un dispositivo que permite medir el
movimiento y las vibraciones a las que est sometido un robot (o
una parte de l), en su modo de medicin dinmico, y la
inclinacin (con respecto a la gravedad), en su modo esttico. De
los antiguos acelermetros mecnicos, de tamao grande y
dificultosos de construir, porque incluan imanes, resortes y
bobinas (en algunos modelos), se ha pasado en esta poca a
dispositivos integrados, con los elementos sensibles creados sobre
los propios microcircuitos. Estos sensores, disponibles en forma de circuito
integrado, son los que se utilizan normalmente en robtica experimental. Uno de
los acelermetros integrados ms conocidos es el ADXL202, muy pequeo, verstil
y de costo accesible.
Informacin detallada ->

Sensores - Acelermetros, sensores de vibracin

Sensores pendulares (Inclinmetros)

Queda claro que la inclinacin de un robot se puede medir con
facilidad utilizando las caractersticas de medicin esttica del
sensor ADXL202 que descibimos aqu arriba. Las ventajas de este
sensor son grandes, debido a su pequeo tamao, slida
integracin y facilidad de conexin con microcontroladores. De
todos modos, existen otras soluciones para determinar la posicin
de la vertical (en base a la fuerza de la gravedad), y las
listaremos brevemente.

El mercado ofrece dispositivos con diversas soluciones mecnicas, todas basadas en

un peso, a veces suelto aunque flotando en un medio viscoso, a veces ubicado
sobre una rueda cargada sobre un lado de su circunferencia, en ocasiones una
esfera. Hasta hay sensores basados en el movimiento de un lquido viscoso y
conductor de la electricidad dentro de una cavidad. Las partes mviles en muchos
casos estn sumergidas en aceite, para evitar que la masa que hace de pndulo
quede realizando movimientos oscilantes. Los sensores pueden estar basados en
efecto capacitivo, electroltico, de torsin (piezoelctrico), magntico (induccin
sobre bobinas) y variacin resistiva.
Contactos de mercurio
Tambin para medir inclinacin, aunque en este caso sin obtener
valores intermedios, sino simplemente un contacto abierto o
cerrado, existen las llaves o contactos de mercurio, que consisten
en un cilindro (por lo general de vidrio) en el que existen dos
contactos a cerrar y una cantidad suficiente de mercurio que se
puede deslizar a un extremo u otro del cilindro y cerrar el
contacto.

Girscopos
El girscopo o giroscopio est basado en un fenmeno fsico
conocido hace mucho, mucho tiempo: una rueda girando se
resiste a que se le cambie el plano de giro (o lo que es lo
mismo, la direccin del eje de rotacin). Esto se debe a lo
que en fsica se llama "principio de conservacin del
momento angular".
En robots experimentales no se suelen ver volantes
giratorios. Lo que es de uso comn son unos sensores de
pequeo tamao, como los que se utilizan en modelos de
helicpteros y robots, basados en integrados cuya "alma"
son pequesmas lenguetas vibratorias, construidas directamente sobre el chip de
silicio. Su deteccin se basa en que las piezas cermicas en vibracin son sujetas a
una distorsin que se produce por el efecto Coriolis.
Informacin detallada ->

Sensores - Girscopos

Termistores
Un termistor es un resistor cuyo valor vara en funcin de
la temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC
(Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de
Temperatura Negativo), que es una resistencia variable
cuyo valor se decrementa a medida que aumenta la
temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient,
Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo valor de
resistencia elctrica aumenta cuando aumenta la
temperatura.
La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su
interior como en el exterior, puede ser algo extremadamente importante para
proteger los circuitos, motores y estructura de la posibilidad de que, por friccin,

esfuerzo, trabas o excesos mecnicos de cualquier tipo se alcancen niveles

peligrosos de calentamiento.
RTD (Termorresistencias)
Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados
en un conductor de platino y otros metales, se utilizan para
medir temperaturas por contacto o inmersin, y en especial
para un rango de temperaturas elevadas, donde no se pueden
utilizar semiconductores u otros materiales sensibles. Su
funcionamiento est basados en el hecho de que en un metal,
cuando sube la temperatura, aumenta la resistencia elctrica.

Termocuplas
El sensor de una termocupla est formado por la unin de
dos piezas de metales diferentes. La unin de los metales
genera un voltaje muy pequeo, que vara con la
temperatura. Su valor est en el orden de los milivolts, y
aumenta en proporcin con la temperatura. Este tipo de
sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180 a
1370 C.

Diodos para medir temperatura

Se puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor de
temperatura. Un diodo es el sensor de temperatura de menor costo
que se puede hallar, y a pesar de ser tan barato es capaz de
producir resultados ms que satisfactorios. Slo es necesario hacer
una buena calibracin y mantener una corriente de excitacin bien
estable. El voltaje sobre un diodo conduciendo corriente en directo
tiene un coeficiente de temperatura de alrededor de 2,3 mV/C y la
variacin, dentro de un rango, es razonablemente lineal. Se debe
establecer una corriente bsica de excitacin, y lo mejor es utilizar una fuente de
corriente constante, o sino un resistor conectado a una fuente estable de voltaje.

Circuitos integrados para medir temperatura

Existe una amplia variedad de circuitos integrados sensores de
temperatura (se puede encontrar una lista en el link de abajo
con la informacin detallada). Estos sensores se agrupan en
cuatro categoras principales: salida de voltaje, salida de
corriente, salida de resistencia y salida digital. Con salida de
voltaje podemos encontrar los muy comunes LM35 (C)
y LM34 (K) de National Semiconductor. Con salida de
corriente uno de los ms conocidos es el AD590, de Analog
Devices. Con salida digital son conocidos el LM56 y LM75(tambin de National).
Los de salida de resistencia son menos comunes, fabricados por Phillips y Siemens.

Informacin detallada ->

Sensores - Integrados para medir temperatura

Pirosensores (sensores de llama a distancia)

Existen sensores que, basados en la deteccin de una gama muy
angosta de ultravioletas, permiten determinar la presencia de un
fuego a buena distancia. Con los circuitos que provee el
fabricante, un sensor de estos (construido con el bulbo UVTron)
puede detectar a 5 metros de distancia un fsforo (cerilla)
encendido dentro de una habitacin soleada. En el mercado de
sensores industriales se puede encontrar una variedad amplia de
sensores de llama a distancia, algunos que detectan tambin
ultravioleta y otros que se basan en los infrarrojos, aunque por lo
que pude ver, la mayora son de tamao bastante grande. Otro sensor que se utiliza
en robtica, en este caso sensible a los infrarrojos, es el mdulo TPA81.
Informacin detallada ->

Sensores - Pirosensores a distancia

Sensores de humedad
La deteccin de humedad es importante en un sistema si ste
debe desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano.
Una humedad excesiva puede afectar los circuitos, y tambin la
mecnica de un robot. Por esta razn se deben tener en cuenta
una variedad de sensores de humedad disponibles, entre ellos los
capacitivos y resistivos, ms simples, y algunos integrados con
diferentes niveles de complejidad y prestaciones.
Para el uso en robtica, por suerte, se puede contar con mdulos
pequeos, verstiles y de costo accesible, como el SHT11 de Sensirion.
Informacin detallada ->

Sensores - Humedad

Sensores magnticos
En robtica, algunas situaciones de medicin del entorno
pueden requerir del uso de elementos de deteccin
sensibles a los campos magnticos. En principio, si nuestro
robot debe moverse en ambientes externos a un
laboratorio, una aplicacin importante es una brjula que
forme parte de un sistema de orientacin para nuestro
robot. Otra aplicacin es la medicin directa de campos
magnticos presentes en las inmediaciones, que podran
volverse peligrosos para el "cerebro" de nuestro robot si su
intensidad es importante. Una tercera aplicacin es la medicin de sobrecorrientes
en la parte motriz (detectando la intensidad del campo magntico que genera un
conductor en la fuente de alimentacin). Tambin se podrn encontrar sensores
magnticos en la medicin de movimientos, como el uso de detectores de "cero
movimiento" y tacmetros basados en sensores por efecto Hall o pickups
magnticos.
Informacin detallada ->

Sistema de posicionamiento global

Sensores - Magnetismo

Si bien nos puede parecer demasiado lujo para nuestros

experimentos, lo cierto es que un sistema de
posicionamiento global (GPS, Global Positioning System)
aporta una serie de datos que pueden ser muy tiles para
un robot avanzado. Un ejemplo de este servicio es el
mdulo DS-GPM, fabricado por Total Robots, que entrega
datos de latitud, longitud, altitud, velocidad, hora y fecha y
posicin satelital. Estos datos se comunican desde los
registros del mdulo a travs de interfaces I2C y RS232.
Si bien no es barato, en realidad no es tan inaccesible: un
dispositivo de estas caractersticas se vende en el mercado de EEUU a un valor
cercano a los us$ 400.
Receptores de radiobalizas
Por medio de un grupo de emisores de radiofrecuencia
codificados, ubicados en lugares conocidos por el sistema,
es posible establecer con precisin la posicin de un robot,
con slo hacer una triangulacin. Al efecto el robot debe
poseer una antena de recepcin direccional (con reflector
parablico, o similar) que pueda girar 360, y as
determine la posicin de las radiobalizas. En el robot es
posible usar receptores integrados muy pequeos y de
bajo costo, como el RWS-433, o el RXLC-434, y otros
similares, que trabajan en frecuencias de entre 303 y 433
Mhz. La eleccin de los transmisores dependern de la distancia a que se ubiquen
las radiobalizas, pero si se trata de reas acotadas es posible utilizar los mdulos
transmisores hermanados con los anteriores, como el TWS-433 y el TXLC-434.
Informacin detallada ->

Sensores - Receptores (y transmisores) de RF

Sensores de proximidad
Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son
resultado de la necesidad de contar con indicadores de posicin en
los que no existe contacto mecnico entre el actuador y el
detector. Pueden ser de tipo lineal (detectores de desplazamiento)
o de tipo conmutador (la conmutacin entre dos estados indica
una posicin particular). Hay dos tipos de detectores de
proximidad muy utilizados en la industria: inductivos y
capacitivos.
Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenmeno de
amortiguamiento que se produce en un campo magntico a causa de las corrientes
inducidas (corrientes de Foucault) en materiales situados en las cercanas. El
material debe ser metlico. Los capacitivos funcionan detectando las variaciones de
la capacidad parsita que se origina entre el detector propiamente dicho y el objeto
cuya distancia se desea medir. Se emplean para medir distancias a objetos
metlicos y no metlicos, como la madera, los lquidos y los materiales plsticos.

Consumismo

Unas de las mayores causas a nivel mundial de la contaminacin tecnolgica es el

consumismo, ya que las tecnologas lo permiten, por tener la flexibilidad
de renovacin, la aparicin de nuevas tecnologas es en cuestin de muy poco tiempo,
eso da como consecuencia que las personas quieran renovar sus productos que en
ocasiones vienen adquiriendo. La sociedad en la que vivimos se basa mucho en
"Status" o dicho explicitamente, En el que dirn los dems? Eso conlleva a la causa
que los productos "viejos" y que generalmente aun funcionan, sean "tirados" a la
basura, cambiamos objetos en excelente estado, funcionales y todava con una larga
vida til, por el simple hecho, de que acaba de salir al mercado la versin superior a la
nuestra y como lo mencionamos, nuestro "Status" no puede verse afectado por tener
un objeto "viejo".

Falta de Conocimientos

El problema de la contaminacin por los desechos tecnolgicos es fundamentalmente

por la falta de conocimientos y el manejo inadecuado que los seres humanos han
tenido con los aparatos tecnolgicos, pues carecen de falta de pertenencias con su
entorno, estn en un mundo que solo interesa el desarrollo de nuevas innovaciones,
pero quien no se preocupa por la calidad de vida que pueda tener a largo plazo si se
sigue creciendo los problemas en el medio ambiente.

Irresponsabilidad

Debemos reconocer que existen problemas muy graves debido a usos incorrectos,
inapropiados o simplemente sin control, de determinados desarrollos tecnolgicos,
pero creemos que la responsabilidad no es de la tecnologa, si no mas bien de
quienes, en un desmedido afn de comodidad, de lucro, de poder, utilizan los recursos

tecnolgicos sin analizar previamente las consecuencias ecolgicas, sociales y

humanas que su uso y abuso pueden acarrear.

Situacin en Argentina

Refirindonos algunos pases de Latinoamrica, tomamos a Argentina la cual tiene un

problema bastante grave, ya que si se siguen produciendo desechos tecnolgicos
como en la actualidad en el 2010 sern 400 millones la basura tecnolgica, lo que
evidencia que la tecnologa seguir progresando, pero a la vez que las vidas de los
seres humanos cada da ser ms difcil, ya que estos productos contienen materiales
peligrosos como el plomo, el mercurio, el cadmio, los cuales emiten combinaciones
qumicas que repercuten en causas irreparables para la salud, para los suelos, la capa
de ozono, entre otros.

La contaminacin tecnolgica
Concepto.LA CONTAMINACIN TECNOLGICA ES UN PROBLEMA QUE NOS AFECTA A
TODOS LOS QUE VIVIMOS EN ESTE PLANETA Y TRAE MUCHAS
CONSECUENCIAS.EL AUMENTO DE TECNOLOGA DE LOS LTIMOS AOS NOS
LLEVA A DESECHAR MUCHA ANTIGUA Y COMO CONSECUENCIA DE ESTE
ASPECTO NO TENEMOS ESPACIO Y DESECHAMOS CONTAMINANDO A TODO
EL PLANETA

Basura Tecnolgica.-

La basura tecnolgica corresponde a

todos aquellos productos elctricos o electrnicos que han sido desechados o descartados, tales
como: ordenadores, telfonos mviles, televisores y electrodomsticos. Con sta investigacin
se identificaran las causas y consecuencias de estos desechos tecnolgicos, que en este
momento se estn incrementando por el mundo globalizado en el que estamos. En la actualidad,
la era de la modernidad, es dominada por la tecnologa la cual necesita de todos estos equipos
especializados como computadores, celulares, telfonos inalmbricos, aparatos para alcances
medicinales y deportivos, televisores con alta definicin, reproductores de msica y de video;
son por estos y muchos ms que se logra un desarrollo del ser humano de forma integral,
posibilitando una mejor calidad de vida, logrando avances cientficos y tcnicos en la
agricultura, en la medicina, en la arquitectura y dems ciencias que tienen como requisito la
tecnologa para desarrollarse.

Volumen Chatarra tecnolgico

Su volumen representa entre uno y cinco por ciento del total de desechos producidos en el
mundo, Millones de toneladas de desechos tecnolgicos, conocidos tambin como, e-basura, se
generan cada ao en el mundo, sin que los gobiernos, fabricantes o usuarios tengan idea de qu
hacer con ellos.

Educacin Ambiental

Las TIC que son las encargadas de los avances

tecnolgicos, estn creando subdivisiones por la cantidad de informacin que reciben las
personas, teniendo esto como consecuencia que la mayora de la poblacin se interese por
capacitarse en el manejo de las nuevas innovaciones que el ser humano crea; ya que ve una
relacin directa del desarrollo de estas con su bienestar.
Pero ninguna de las campaas publicitarias o educativas realizadas por las industrias y el
gobierno, aluden al hecho que al adquirir tecnologa el consumidor est en la obligacin de
obtener conocimientos tcnicos para saberlos utilizar en una actividad especfica y ambientales
para saberlos reciclar; en el conocimiento tcnico hay gran diversidad de instituciones y formas
para aprenderlo, pero en el conocimiento ambiental no se ha creado conciencia para entender
que es importante contribuir al medio ambiente, ya que esto es un beneficio para la sociedad.
Es consecuencia, las personas utilizan los basureros comunes para arrojar estos peligrosos
desperdicios, as se van contaminado los ros y el medio ambiente, surgiendo graves
enfermedades, afectando de una manera global la calidad de vida de todos los habitantes del
mundo.

Causas de la contaminacin
tecnolgica.-

:
Ordenadores.
Telfonos mviles.
Televisores.
Electrodomsticos
Componentes Electronicos
Estn formados por:
Metales pesados

Retardados
Estructura
Plomo
Cadmio

Cmo naci el problema ambiental?

Este problema, naci creo yo en una proporcin

adecuada para la destruccin de nuestro planeta juntamente con la sociedad industrial, porque
en esta sociedad?, porque fue ah cuando se empez la onda expansiva de las producciones en
masa, adems del uso desproporcionado de componentes qumicos, y adems que no se tena un
control de los compuestos qumicos que se usaban, y todo esto del deterioro de ambiente se
ahond en nuestro tiempos con el incremento de la dependencia tecnolgica, sumndole a eso
los vehculos que siempre estn contaminando, las fbricas y las industrias, etc. Otro gran
problema que a causado que nuestro ambiente est como est es que cuando un equipo
electrnico tales como monitores, CPU, pilas, radios, celulares, GPS, que pasaron a desuso son
arrojados a tachos de basura, los cuales caen en los centros basurales, y estos con las lluvias
filtran dichos compuestos qumicos y lo drenan hacia acequias y eso conlleva a que se empiece a
contaminar cada vez mas las tierras de cultivo, eso debido a que no se tiene una adecuada
manera de tratar los componentes electrnicos que pasaron a desuso.

Qu pasara de no evitar que se siga

contaminado el planeta?
En caso de que no corrijamos nuestras costumbres de botar componentes como pilas,
transistores, condensadores, y que las empresas no reciclen adecuadamente los equipos
electrnicos como celulares, computadoras, radios, televisores, GPS, monitores, etc.
Lamentablemente nuestro planeta diariamente estara pasando a una muerte inevitable, una
muerte que de poco ira arrasando con ella a todo ser vivo sobre la faz de la tierra, y ah se vera
el Apocalipsis en carne propia, ya que ahora en nuestros das estamos experimentando grandes
cambios en el clima y nos sofoca, nos enfra, imaginemos cuando las aguas estn contaminadas,
el cielo desprotegido y los rayos UV caigan directamente sobre nuestros suelos, nuestros ros sin
peces, y en vez de eso lleno de contaminantes, solo imaginemos eso, que pasara, la gente se
matara por un plato de comida, matara por un vaso de agua, imaginemos que lo que ms caro
ya no sera el combustible sino el agua, quizs hasta el hombre en afn de supervivencia llegara
a adaptarse o mutarse tal vez para que pueda soportar las inclemencias cambiantes de su medio
ambiente.

Problemas en el ser humano.Se puede deducir que por la contaminacin tecnolgica, son los seres humanos los ms
afectados por las consecuencias que traen consigo estas implicaciones. Al verse afectado el
medio ambiente, todo el entorno donde se desarrolla la sociedad quedar expuesto a graves
enfermedades como anemia, abortos, presin sangunea, inflamacin de la piel, causadas por el
plomo, el cadmio, arsnico que contienen los desechos tecnolgicos, pero especficamente afecta
a nuestro aparato respiratorio, con cncer de pulmn, ataques de tos, por la emocin de
qumicos que se concentran en el aire que respiramos
Otro de los aspectos sociales que requiere los desechos tecnolgicos, es la responsabilidad social
de las empresas, estas deben destinar un monto especfico de sus ganancias para contribuir con
el medio ambiente, ya que para que se puedan producir bienes o servicios se necesitan gasto de
energa y de otros recursos que pueden escasear en el ecosistema.

Cul es la posible
solucin?
La solucin no es limitar la produccin tecnolgica, pero que las personas que generan de forma
masiva nuevos productos tecnolgicos deberan buscar soluciones. Si utilizaron gran cantidad
de tiempo, dinero y conocimiento en la creacin de dichos productos, no pueden dedicar que
sea un poco para buscar una solucin, como el reciclaje? Si las personas son capaces de crear
cosas tan avanzadas, cuesta creer que no puedan idear una forma para deshacerse
ecolgicamente de sus creaciones cuando ya no sirvan. Es importante que uno como
consumidor tome conciencia, y no bote tecnologa a la basura como si fuera papel, aunque
cueste trabajo, ya que no es como si hubiera publicidad para reciclar tecnologa en cada esquina

Reciclaje:

Segn un reporte de la Convencin de Basilea, tratado internacional que se encarga del

comercio mundial de los residuos txicos, entre 50 y 80 por ciento de los desechos electrnicos
recolectados en Estados Unidos para el reciclaje, termina en alguna nacin asitica, donde
algunos de sus componentes se venden y otros, que son contaminantes, van a parar a ros y
campos.