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Jos Herrez Boquera(1) ;Jos Luis Denia Ros(2) ;Emilio Miguel Garca Garca(3);
Pablo Navarro Esteve(4)
(1)
Copyright: Jos Herrez Boquera, Jos Luis Denia Ros, Emilio Miguel Garca Garca, Pablo Navarro
Esteve
E-mail: jherraez@cgf.upv.es
RECEPCIN: 22-03-2012
APROBACIN: 29-03-2012
Jos Herrez Boquera, Jos Luis Denia Ros, Emilio Miguel Garca Garca, Pablo Navarro Esteve
Introduccin.
Inspirados en los mtodos fotogramtricos, en los que la
obtencin de un nico par de imgenes del entorno,
permita obtener la geometra de un gran nmero de
puntos del espacio;(siempre que el punto necesario este en
la zona de recubrimiento del par fotogramtrico). Haca
falta disear un instrumento topogrfico que emulando la
fotogrametra fuese capaz de obtener del entorno una nube
de puntos que cubriendo un ngulo especifico contuviera
todos los puntos que pudieran ser medidos.
Hace algo ms de un siglo la fotogrametra haba
simplificado y abaratado el proceso de medicin, sobre
todo a partir del momento en que la fotografa permiti la
toma global de todo el entorno que observamos mientras
trabajamos en la medicin: El penltimo paso fue quizs
la aplicacin de la fotografa area, en la que el espacio
modelo se observa desde el punto de vista ms rentable (desde el espacio); de modo que cualquier
superficie queda representada en el rea ms grande posible en la imagen y con el mnimo
despilfarro de superficie de imagen.
Hasta la aparicin de las aplicaciones mtricas de la fotografa, las mediciones se realizaban
utilizndose mtodos que llamamos topogrficos, en los que se realizan mediciones angulares y de
distancia, y con ellas se realiza el clculo de coordenadas en el espacio. Utilizando bien dos
ngulos, dos distancias o un ngulo y una distancia pueden obtenerse las coordenadas (x, y); y con
un ngulo mas o una diferencia de cota, la tercera coordenada (z). Sin embargo el mtodo ms
rentable era la radiacin, midiendo a partir de un punto dos ngulos y una distancia para obtener las
tres coordenadas.
Cuando el gemetra se dirige a realizar la medicin, selecciona un objetivo para la medicin y
apuntando a se obtiene ngulo o distancia. El despilfarro de tiempo utilizado para obtener de ese
escenario solo geometra de un punto se resolvi adicionando
al instrumento topogrfico una cmara conocida (como
vemos en la imagen adjunta). Cada vez que vamos a obtener
los datos angulares o de distancia de un nico punto
obtenemos adems una imagen del escenario . Este
procedimiento fue el inicio de la fotogrametra y realizando
una nica observacin geomtrica, recopilamos en una
fotografa adicional (fotograma), la informacin geomtrica
de un nmero casi infinito de puntos adicionales que aparecen
en la imagen. El procedimiento se denomin fotogrametra
terrestre y el instrumento diseado fototeodolito, del cual se
disearon muchas variantes.
El mtodo permita salir con un instrumento topogrfico, y auxilindose de una cmara fotogrfica
obtener una reserva de informacin por si algn punto de la imagen fuera interesante sin necesidad
de volver al mismo punto a realizar una nueva medicin adicional. Sobre la imagen se medan
coordenadas x e y, que fcilmente podan transformarse en datos angulares que pudieran ser
tratados como datos procedentes de un instrumento topogrfico.
Angulo horizontal:
[ ]
La densidad obtenida de puntos a 50 metros resulta como mnimo una malla de:
Segn pues nos demuestran los nmeros, resulta sencillo obtener la geometra de nuestro entorno
con ms de un punto cada centmetro con precisin de algunos milmetros.
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El trabajo con el nuevo sistema requiere adaptar los antiguos mtodos-ecuaciones topogrficos y
fotogramtricos al nuevo conjunto de datos de modo que resuelvan de forma eficaz la generacin,
visualizacin, el manejo y la extraccin de informacin de las geometras medidas, resolviendo las
necesidades que el instrumento diseado plantee en cada momento.
Para que el nuevo instrumento sea eficaz necesitamos unas caractersticas de la instrumentacin que
permita obtener esta informacin en una cantidad de tiempo moderada. Si consideramos eficaz
obtener una estacin cada 15 minutos, la velocidad de trabajo de nuestro instrumento sera
aconsejable fuera al menos de:
Habida cuenta que los instrumentos mas rpidos del mercado sobrepasan los 500.000 puntos por
segundo, deberemos pensar que quizs esta aplicacin est ya disponible para su aprovechamiento.
Por otro lado instrumentos con velocidades de 50.000 puntos por segundo se encuentran a la quinta
parte de velocidad de la propuesta anteriormente.
Del mismo modo que en fotogrametra imgenes de 1000 Mpixel aun no estn disponibles (es el
tamao de imagen que se obtiene al escanear un fotograma de area de 220mm*220 mm con una
resolucin de 7 micras). El uso de escneres con velocidades de 500.000 puntos por segundo no est
al alcance de cualquier usuario, pero pronto se encontraran al alcance de los tcnicos para su trabajo
diario.
Como objetivo de investigacin y transferencia de tecnologa en la universidad, desarrollamos la
aplicacin en las actividades cotidianas del profesional de la ingeniera de obra, y para ello
disponemos de algunos ejemplos de aplicacin rentable de esta tecnologa en labores que
denominaramos cotidianas.
Medicin de estructuras metlicas existentes para su clculo estructural por el mtodo de los
elementos finitos, con obtencin de nudos, longitudes de elementos, geometra de estos
(secciones y espesores),para su introduccin automtica para el clculo.
Aplicaciones en modelado.
-
Jos Herrez Boquera, Jos Luis Denia Ros, Emilio Miguel Garca Garca, Pablo Navarro Esteve
Siendo: d
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[ ]
[ ]
Donde :
X,Y y Z son las coordenadas del punto donde se reflej el lser.
X0, Y0 y Z0 Son el punto de partida desde donde se realiza la medicin del lser.
vx, vy y vz son las componentes del vector unitario en la direccin del puntero de lser.
d es la distancia medida.
B.- Ecuacin matricial de la rotacin alrededor de un eje en el espacio.
Vamos a suponer un eje de giro y una cantidad a girar alrededor de este eje. El resultado es una
matriz sin funciones trigonomtricas, que resulta lineal y no requiere para su resolucin conocer
valores iniciales ni aplicar mtodos iterativos. Este mtodo se deduce fcilmente utilizando tcnicas
de cuaterniones, pero su desarrollo no es de fcil interpretacin geomtrica.
Planteamos como se modifica la posicin de un punto en el espacio
P(x, y, z) tras la aplicacin de una rotacin () aplicada con un eje
cualesquiera. Para ello supongamos que un punto cualesquiera va a
ser rotado alrededor de un eje segn se observa en la figura adjunta.
Suponiendo que:
Las coordenadas del punto son: P(X, Y, Z).
El eje de rotacin pasa por el punto O(ox, oy, oz).
El ngulo de rotacin alrededor del eje es ().
El vector (a , b, c), que no est en la figura y es perpendicular a ella, tiene la direccin y
sentido del eje de giro y su modulo es tan(/2).
La figura anterior ha sido construida con una vista en la direccin del eje de rotacin, por lo que la
traslacin recibida con la rotacin se observa en verdadera magnitud. En la figura se han construido
adems los vectores PT (perpendicular al OP) y P rT (perpendicular al vector OPr) que se intersectan
en el punto T. La trayectoria del punto rotado se puede considerar como un arco de crculo desde el
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punto P hasta el punto Pr, o como la suma de dos traslaciones representadas por el vector PT y el
contrario al vector PrT .
La traslacin del punto P hasta Pr, se obtiene de:
[ ]
[ ]
[ ]
Que es la ecuacin matricial de una rotacin respecto del origen de coordenadas, ms una traslacin
identificada por Tx, Ty y Tz.
C.- Ecuacin matricial de una reflexin.
Planteamos como se modifica la trayectoria espacial de un rayo que
llegara a un punto P(x, y, z), tras la reflexin en un espejo plano
definido por un punto de paso O(ox,oy,oz) y un vector asociado (a, b, c)
unitario y perpendicular al espejo. Para ello supongamos que una
trayectoria cualesquiera que llegara al punto P, va a ser reflejada en un
espejo segn se observa en la figura adjunta.
Suponiendo que:
Las coordenadas del punto son: P(X, Y, Z).
El espejo pasa por el punto O(o x, oy, oz).
La direccin de la perpendicular al espejo es la del vector unitario E(a , b, c).
Obteniendo la ecuacin de una reflexin como:
[ ]
[ ]
] [ ]
] [ ]
Podramos ver adems que la matriz propuesta es involutiva, y comprobar que el resultado de
aplicar dos veces la misma simetra genera la matriz identidad.
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En ambos casos de medicin el resultado es un conjunto de archivos de texto con las coordenadas
de los nodos, la definicin de las barras con nodos de partida y llegada y las secciones obtenidas de
cada elemento.
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Imagen 3 Secuencia del desarrollo de un incendio en el edificio. El humo inunda todo el recinto.
Imagen 4 Secuencia del desarrollo de incendio en el edificio. Se termina por consumir todo el mobiliario.
Una vez terminado el trabajo se muestra los datos obtenidos al personal de la actividad que se
dedica a la implantacin del plan de autoproteccin. De forma que puedan valorar la seguridad de la
estructura. Las zonas de mayor vulnerabilidad y el recorrido que van a seguir los productos de la
combustin por el edificio. De esta forma, a la hora de realizar la evacuacin del edificio, contaran
con la certeza y la seguridad de elegir los recorridos ms adecuados y del recorrer los caminos ms
seguros.
EL DISPOSITIVO DE LA CREMA, UN NUEVO RETO.
En la actualidad, el Servicio de Bomberos se ha
basado en la experiencia en horas de fuego o en el
desarrollo del puesto de trabajo, para proporcionar
nuevos profesionales con los conocimientos
necesarios, en el trabajo de la extincin de las fallas.
El paso del tiempo, est llevando a gran parte de
estos bomberos a la edad de jubilacin. Con ello, el
Servicio de Extincin de Incendios, se enfrenta al
reto de una formacin continua de los nuevos
bomberos, en una intervencin que rene unas
caractersticas especiales, como es la de no
desvirtuar la esencia del fuego y la necesidad de
proteccin de todo en entorno que rodea al
monumento fallero.
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La planificacin de la prevencin de incendios en una fiesta tan tradicional como son las fallas en la
ciudad de Valencia, ha sufrido notable variaciones con la incorporacin de nuevos materiales y con
el aumento del volumen del monumento fallero. Esta situacin hace saltar las alarmas del personal
encargado de velar por el dispositivo de seguridad en la noche de mximo esplendor de la Crema,
donde los bomberos son los encargados de proteger los edificios que se encuentran en sus
inmediaciones, la seguridad de los ciudadanos que se encuentran contemplando el singular
espectculo y hasta la propia vida de los profesionales, que se encuentran inmersos en las tareas de
control del incendio. El equipo ha sido aplicado en la primera fase del proyecto, para la obtencin
de la geometra. A partir de aqu comienza todo un proceso de trabajo que nos va a permitir dar un
carcter cientfico a esta tarea.
Conseguir una correcta y eficaz actuacin
necesita prctica, experiencia y capacidad.
Estas cualidades deben de ir acompaadas de
una adecuada base cientfica y terica.
Posiblemente sea esta la razn del
considerable nmero de efectivos que se
desplazan para la realizacin de la prevencin.
La captura de datos se realizo mediante 8
capturas. Las cuatro primeras, las principales,
han sido las que nos van a servir para poder
componer la geometra de la plaza y conseguir
la ubicacin del monumento. A continuacin
se realizan cuatro ms, entre medias de las
capturas anteriores para poder conseguir ms
detalle de la zona central, con la que poder
Imagen 6Captura general de las fachada de los edificios de
trabajar esta parte con mayor comodidad. El
la plaza.
objetivo pasa por disponer de una geometra
exacta del monumento para posteriormente caracterizarlo en un programa de simulacin de
incendios y poder observar cual es la temperatura que se llega alcanzar durante el periodo de la
Crema.
A continuacin, con los datos obtenidos, se
comparan con las imgenes que proyectan las
cmaras trmicas de la grabacin de la misma
falla. Con toda esta informacin, obtener unas
conclusiones sobre la temperatura que llega hasta
las fachadas de los edificios. La afeccin que
sufren los materiales, al encontrarse sometidos a
estas temperaturas tan elevadas. Controlar las
zonas donde trabajan los bomberos para poder
indicarles las zonas de mayor seguridad y las
zonas de riesgo. De igual manera, observar cmo
afecta el comportamiento del viento en el
desarrollo de la combustin.
La ventaja del escaneado lser, nos deja tomar en
nuestro caso, una gran cantidad de puntos con
una alta precisin en un tiempo relativamente
corto. Exactamente, cuatro horas.
Trabajar con esta tcnica, permite una alta precisin a la hora de la toma de datos, puesto que la
tcnica que utiliza, es como realizar una fotografa, con el complemento de la informacin de
profundidad. El escner lser, es un instrumento de lnea de vista. Si que se han realizado varias
capturas, desde diferentes estaciones, para garantizar una cobertura completa del monumento
fallero, que tiene una particular complicacin por tratarse de figuras y de motivos ornamentales
muy detallados.
Las conclusiones que se obtienen son:
La identificacin y evaluacin de riesgos:
determinacin y anlisis del peligro potencial,
caractersticas y comportamiento, (p.ej. carga
trmica, afeccin de los edificios colindantes).
Tratamiento del riesgo potencial:
Reduccin: planificacin y aplicacin de
dispositivos de actuacin (equipos de bomberos
necesarios para cubrir el dispositivo, colocacin
de barreras de proteccin).
Advertencia temprana: provisin de informacin efectiva y a tiempo real a travs de los artistas
falleros, para instruir a los equipos de intervencin.
Los escneres lser se utiliza en la actualidad, para una gran variedad de aplicaciones en el campo
de la Proteccin Civil como son, entre otras:
Anlisis de la estructura de un edificio en peligro de colapso.
Deformaciones estructurales debido al paso del tiempo.
Anlisis de zonas inundables.
Simulacin de terremotos.
Registro de escenarios de incendios, para una posterior investigacin.
Documentacin de zonas catastrficas.
Cartografa SIG: localizacin de poblacin afectada e infraestructuras criticas tales como
hospitales o parques de bomberos.
FORMACIN ESPECFICA EN INCENDIOS
FORESTALES.
Los incendios forestales son el problema
medioambiental ms grave que, en la actualidad,
afecta al medio natural nacional, tanto en forma de
prdidas econmicas como ecolgicas, en ocasiones
de forma muy dramtica. La formacin en este tipo
de disciplina, permite poner a disposicin del
personal, un instrumento de ayuda a la toma de
decisiones para la adecuada aplicacin de decisiones
y del material. Hay que poner un especial hincapi Imagen 8 Caractersticas de los incendios forestales.
sobre las precauciones a tener en cuenta para no Comportamiento.
arriesgar la vida de las personas que, de forma
directa o indirecta, actan sobre el incendio para su control y posterior extincin, (imagen 8).
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El escner lser ha permitido un fcil levantamiento tanto de los edificios como del monumento
fallero. Disponer de una importante seguridad, por la cantidad de datos recibidos y la comodidad de
los mecanismos de obtencin. Los resultados en cada conjunto escaneado suelen ser sorprendentes
y espectaculares, aunque se abre muchas posibilidades a la hora de su aplicacin prctica.
El escner con su potencial indiscutible ofrece una gran capacidad de detalle y rapidez,
especialmente para las formas orgnicas, muy difciles de levantar con procedimientos clsicos.
Tambin en espacios difcilmente alcanzables. Simplifica la toma de datos respecto a la fotografa
tradicional, que en el campo de la prevencin de incendios, es desde la aparicin de este tipo de
herramienta, un mtodo complementario.
Estudios de correccin y estabilizacin del cauce del rio Genil en su cruce con la Autova A-4,
de Andaluca.
Jos Herrez Boquera, Jos Luis Denia Ros, Emilio Miguel Garca Garca, Pablo Navarro Esteve
situados ambos en el extremo de aguas abajo del tramo de cauce considerado. El lmite de aguas
abajo del tramo de cauce de inters es precisamente el mencionado azud pues constituye la
condicin de contorno de aguas abajo, de calado crtico, necesaria para la modelacin hidrulica del
cauce.
En cuanto a los trabajos topogrficos realizados, stos han sido:
Vuelo Fotogramtrico, Apoyo por Topografa Clsica y Trabajo de Restitucin.
Escala 1/3.500 con escaneo de 20 en color.
Medicin en campo de 10 puntos de apoyo.
Aerotriangulacin.
Generacin de las secciones mediante restitucin digital.
Trabajo con el Scanner Lser.
Definicin del entorno del puente y del azud.
Resolucin de malla de 5-20 centmetros en un entorno de entre 100 y 200 metros.
Empalme de modelos.
Generacin de secciones cada 25 metros y detalles a discrecin.
En cuanto al anlisis hidrulico:
Anlisis de la situacin actual mediante Hec-Ras.
Propuesta de actuaciones mediante Hec-Ras y otras metodologas especficas de diseo.
Validacin de los diseos
El vuelo fotogramtrico y su explotacin.- Vuelo y orientacin:
Se realizaron las dos pasadas reflejadas
en el grfico de vuelo de la figura 2. Consta de
un total de 10 fotogramas en la pasada principal
(nmeros desde 2063 hasta 2072) y 4 en la
pasada adicional para el meandro (nmeros 2059
hasta 2062). Con ello queda asegurada la
definicin del cauce y un mnimo de 200 m. a
cada lado de este.
El apoyo fotogramtrico se realiz con 10
puntos GPS. La medicin fue realizada por
profesores de la Escuela Superior de
Arquitectura Tcnica de Sevilla utilizando el
equipo de GPS de doble frecuencia de Leica.
Jos Herrez Boquera, Jos Luis Denia Ros, Emilio Miguel Garca Garca, Pablo Navarro Esteve
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Figura 8.- Uno de los modelos generados con estacin en la margen derecha,
lado de aguas abajo, de los puentes de la Autova A-4, Ro Genil
Durante la toma del scanner se tiene la precaucin de medir reas comunes entre parejas de modelos
de modo que en esas reas se obtengan algunos millares de puntos homologos. En la figura 9
vemos dos escaneos a punto de ser empalmados por su rea comn.
El proceso de empalme
impone la restriccin de que la
superficie generada por la nube de
puntos en cada escaneo es la misma
en ambos modelos.
Se realiza
mediante un clculo por mnimos
cuadrados que compara la situacin
de la nube de puntos base y la de
comparacin con el fin de
minimizar residuales (diferencias
entre las superficies). El ajuste suele
tener una precisin acorde con el
sistema de medida (entre 3 y 7 mm),
muy superiores a las necesidades
geomtricas de definicin del cauce.
Jos Herrez Boquera, Jos Luis Denia Ros, Emilio Miguel Garca Garca, Pablo Navarro Esteve
de
incorporar
informacin en el modelo
llegan al nivel de aquello que
sea susceptible de aparecer en
una imagen con la que
texturizar la malla geomtrica.
Podran
as
inventariarse
defectos o indicios de ellos que
fueran visibles, ubicndolos en
su posicin real (desconches,
macrofisuras, manchas, etc.)
Aunque todo el trabajo puede
realizarse con el software del
equipo es importante poder
exportar la nube de puntos a
otros editores de grficos.
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encuentra conectado el equipo de escner lser, todo ello transportado en una camioneta a lo largo
de la zona de estudio.
Escaneo en movimiento:
Se pretende con este escaneo disear un mtodo de obtencin de secciones transversales ms
rpido y sistemtico que el explicado anteriormente.
El escner lanza los rayos continuamente con un ngulo mximo de abertura de 40, 20 a
-Para conseguir que el rayo lanzado sea lo ms perpendicular posible al escner lo que se ha
decidido para este escaneo es, al igual que en el caso anterior, escanear una banda estrecha.
- La densidad de puntos con la que finalmente se ha decidido escanear es de 1000 puntos en vertical
y 3000 en horizontal.
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Cmo se pasa de una nica nube de puntos a distintas secciones equiespaciadas una
distancia dada? Tras diversas aproximaciones sin resultado positivo, se plantea el estudio siguiente:
Hiptesis:
-El espejo gira respecto un determinado punto del que se encuentra a una distancia R.
-Tras haberse reflejado en el primer espejo, el rayo llega al segundo, sobre el que se reflejar a una
altura h respecto del citado punto.
Pruebas en entorno controlado y resolucin:
1-Escaneo zona localizada: escaneo de la esquina de una habitacin, e identificacin de los rayos
lanzados, los cuales estarn formados cada uno por diez puntos.
2-Ajuste de los puntos pertenecientes a cada uno de los planos escaneados, mediante el mtodo de
los mnimos cuadrados.
3-Obtencin de los puntos interseccin entre las rectas obtenidas anteriormente para determinar
qu puntos pertenecen a la envolvente.
4-Generacin de envolventes, para distintos valores de R y h.
5-Comparacin de la envolvente real obtenida en el apartado 3 con las obtenidas en el 4. Obtencin
del parmetro R y h asociados al escner.
Una vez llegados a este punto, el siguiente paso es el de, con los parmetros obtenidos,
transformar la nube de puntos, eliminando su conicidad y colocando las secciones paralelas. Para la
realizacin de este paso caben dos planteamientos:
-El primero y ms sencillo tendr como punto de partido el hecho demostrado anteriormente
de que la envolvente generadora de rayos (curva cuya caracterstica principal es que todos los rayos
son tangentes a ella) se ajusta a una circunferencia:
-El segundo planteamiento partir del conocimiento de los parmetros R y H. En este caso la
curva generadora de rayos no la suponemos con una forma conocida, sino que lo que de ellas se
conoce son los puntos que la componen y que se han calculado anteriormente.
Finalmente se realiza un programa informtico que transforma (estira), la nube de puntos,
teniendo en cuenta todos los resultados obtenidos hasta el momento. El resultado es:
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transversales como las de los siguientes ejemplos, en los que se llega a apreciar la inestimable
ayuda adicional que representa el diferente color de reflexin del lser sobre las marcas viales, tanto
ms si pensamos en que una de ellas ser eje de replanteo de la propia obra y de su ampliacin.
Contaramos por tanto con el modelo geomtrico completo del sistema hidrulico de captacin,
transporte, depuracin y/o vertido del sistema, independientemente de que se trate de un sistema
nico, separativo o compartido por tramos.
Complementos.
La mera descripcin geometrica no basta para caracterizar el sistema hidrulico, entenderlo, prever
su comportamiento ni evaluar los efectos de roturas, fallos o modificaciones en l introducidas. Es
imprescindible la asistencia tcnica de expertos en la caracterizacin de parmetros hidrulicos no
estrictamente geomtricos (rugosidades, roturas de carga, elementos de maniobra, etc), presentes
o futuribles en el sistema. Es igualmente imprescindible la asistencia tcnica de expertos usuarios o
generadores de software de modelos hidrulicos
Beneficios.
Simulacin en modelos hidrulicos: Calibracin de parmetros; funcionamiento de elementos
instalados y efecto de maniobras sobre ellos; efectos de nuevos elementos a implantar, hiptesis de
malfuncionamiento o colapso de tramos, etc
Evaluacin de riesgos ante supuesto de cuanta y/o calidad de vertidos
Simulacin directa (sobre hiptesis y caractersticas) del posible origen y niveles de contaminacin
inducidas, o inversa para la localizacin una vez detectado.
Evaluacin de alternativas de vertido a posibles cuencas en reserva
Generacin de automatismos de particin o alivio de flujos ante eventuales daos o ineficacia de las
instalaciones de depuracin
Implantacin de sistemas automticos de gestin de vertidos
Diseo ptimo de instrumentacin de la red en cuanto a ubicacin y caractersticas de equipos
(tomamuestras, caudalmetros o secciones de control)
Destinado a:
Gestores urbansticos. Gestores de sistemas de saneamiento y evacuacin. Gestores de sistemas de
depuracin. Auditores mediombientales, etc
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Medicin de estructuras metlicas existentes para su clculo estructural por el mtodo de los
elementos finitos, con obtencin de nudos, longitudes de elementos, geometra de estos
(secciones y espesores),para su introduccin automtica para el clculo.
El escner con su potencial indiscutible ofrece una gran capacidad de detalle y rapidez,
especialmente para las formas orgnicas, muy difciles de levantar con procedimientos
clsicos. Tambin en espacios difcilmente alcanzables. Simplifica la toma de datos respecto
a la fotografa tradicional, que en el campo de la prevencin de incendios, es desde la
aparicin de este tipo de herramienta, un mtodo complementario.
Aplicaciones en modelado.
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