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Control Analgico

g
I

OBJETIVO Y JUSTIFICACION:
El presente material
i l did
didctico
i tiene
i
como finalidad
fi lid d proporcionar
i
una herramienta de apoyo didctico para la enseanza del
Control Analgico I, en donde al estudiante de la asignatura
mencionada se le muestra un panorama completo de los
sistemas
i t
d
de control
t l analgico.
l i
El material
t i l did
didctico
ti presentado
t d
sirve de apoyo para las unidades I, II, III, IV y V que constituyen
el programa completo de la materia de Control Analgico I, la
cual es impartida en los tres programas que ofrece la Facultad de
I
Ingeniera
i Elctrica
El t i
IIngeniera
i
Elctrica,
El t i
IIngeniera
i Electrnica
El t i e
Ingeniera en Computacin. El material abarca desde la
evolucin de la Teora de Control, terminologa bsica,
diferencias entre sistemas de lazo abierto y cerrado, el modelado
d sistemas
de
i t
lilineales,
l
respuesta
t ttransitoria,
it i estabilidad
t bilid d y ell di
diseo

del control y su correspondiente sintonizacin. El material


presenta diversas ilustraciones que permiten al estudiante
comprender ms fcilmente las diversas temticas tratadas.

CONTROL ANALGICO I

INTRODUCCIN
A LOS SISTEMAS DE
CONTROL
M.I. ISIDRO I. LZARO CASTILLO

La NASA prepara ya el primer viaje


tripulado a Marte
"Nuestra experiencia nos ha dado la base
para comenzar a dar forma a la capacidad
vinculada con la preparacin espacial que
se necesita para crear una presencia
permanente en la Luna y (para los
viajes) a Marte"
El proyecto contempla el viaje tripulado a Marte y la presencia
"permanente" en la Luna... aunque tendremos que esperar unas
dcadas
En el primer paso del proyecto, la agencia espacial estadounidense
anunci que ha asignado a diez centros de investigacin y
laboratorios la preparacin de los sistemas con que contarn sus
nuevas naves.
http://www youtube com/watch?v=9pi19s 9unY
http://www.youtube.com/watch?v=9pi19s-9unY

RETOS DEL FUTURO

REVISIN HISTORICA
PERIODO DEL ARTE (HASTA 1900)
PERIODO PRE-CLSICO (1900-1940)
PERIODO CLSICO (1935
(1935-1960)
1960)
CONTROL MODERNO (1955-)

INICIOS DEL CONTROL


SE CARACTERIZA POR QUE LOS AVANCES SE HICIERON
EN BASE AL ARTE E INTUICIN , SIN LA APLICACIN
DE LA TEORA

RELOJ DE AGUA
DE KTESIBIOS 270 A.C

Libro de pneumtica
p

Hern de Alejandra public un libro donde se describen varios


mecanismos de nivel de agua con reguladores de flotador.

Medidor de tiempo
La Fuente mgica de
Hern de Alejandra

DISPOSITIVO DE HERN
(apertura de puertas)

Simulacin del dispositivo


p
de Hern

Trabajos
j de Cornelis Drebbel

El trabajo ms significativo de Cornelius


Drebbel fue el primer submarino til
en 1620
1620, donde tambin utiliz sistemas
realimentados.

Incubadora de Drebbel
Drebbel tambin invent una incubadora de pollos con un termostato
de mercurio que permita mantener la temperatura constante.
Se trata del primer sistema con controlador del que se tiene

constancia

REGULADOR DE VELOCIDAD

JAMES WATT
WATT, 1778

Cilindro de
p
potencia

Aceite a
presin

Cierra

Vlvula piloto

Motor

Carga

Abre
Combustible
Vlvula de control

http://www.youtube.com/watch?v=le_AQursCLk&feature=related

http://www.youtube.com/watch?v=uxTA3KTpuxk

Transporte subterrneo de Londres 1890


(J. H. Greathead).

OTROS HECHOS RELEVANTES


Hecho relevante
Ao
1789

Surgen gobernadores tpicos patentados por William Siemens,


Siemens con una sustitucin de accin
integral por la proporcional, produciendo reguladores con puntos de operacin flotantes.

1826-1836

J. V. Poncelet publica artculos en donde se mostraba la dinmica de los reguladores empleando


ecuaciones diferenciales, pero encontraron dificultades para determinar las condiciones de
estabilidad.
estabilidad

1862

Thomas Pickering y William Harthell inventaron un regulador de alta velocidad fsicamente ms


pequeo que el de James Watt.

1868

James Clerk Maxwell publica el artculo On Governor, en el cual describe como derivar las
ecuaciones diferenciales de varios reguladores. Adems muestra que mediante el anlisis de los
coeficientes de las ecuaciones diferenciales de segundo, tercero y cuarto orden se puede
determinar la estabilidad del sistema.

1874

Edgard J. Routh retoma los trabajos de Maxwell y publica su artculo Tratado sobre la
estabilidad de un estado de movimiento dado, el cual contiene lo que ahora conocemos como el
criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.

1895

Adolf Hurwitz resolva el problema de la estabilidad de sistemas lineales en trminos de un


conjunto de determinantes.

PERIODO PRE-CLSICO
Haba falta de entendimiento terico con
el lenguaje no comn para discutir los
problemas.
problemas
No haba anlisis simples ni mtodos de
diseo.
diseo

HECHOS RELEVANTES
Hecho relevante
Ao
1913

Henry Ford mecaniz el ensamble de la produccin de automviles.


automviles

1922

Nicholas Minorsky present un claro anlisis de los sistemas de control de posicin y formul la ley de
control que hoy se conoce como control PID y propuso un modelo matemtico para describir el control
de barcos.

1928

Mason desarroll un amplificador neumtico retroalimentado negativamente; l comenz


experimentando con retroalimentacin con parte de la salida del amplificador y produjo un circuito
retroalimentado que linealiz la operacin de la vlvula.

1932

Harry Nyquist propuso una solucin al anlisis de los sistemas de amplificacin retroalimentados basado
en la forma de la respuesta de la frecuencia de la ganancia en lazo abierto.

1934

Harold S. Black inventa el amplificador retroalimentado ante la necesidad de fomentar la telefona a


larga distancia compensando las prdidas en los cables de transmisin.

1934

Harold Locked Hazen p


publica el artculo Theoryy off Servomechanism,, en donde se introduce p
por
primera vez el trmino servomecanismo.

Trabajos
j de Minorsky
y

Control de direccin de un barco

PERIODO CLSICO

Ocurrieron adelantos en comprensin


p
y
anlisis de sistemas de control, surgiendo
varios grupos de trabajo en varios pases.
El mejor trabajo conocido vino de tres grupos
formados en los EE.UU, aunque el desarrollo
de la teora de control en EE.UU, y Europa
Occidental fue algo diferente al desarrollado
en Europa del Este y en Rusia, derivado del
trabajo de Vyschnegndsky en Rusia y del
trabajo de Barkhausen en Alemania
Alemania, seguido
por desarrollos de Cremer, Leonhard y
Mikhailov.

En 1940 Hendrik Bode


Bode, quien haba
estudiado extensamente los mtodos de
diseo en el dominio de la frecuencia
frecuencia.
En 1942, J. G. Ziegler y N. B. Nichols,
propusieron unas frmulas empricas
para sintonizar las ganancias de los
controladores PI y PID.
PID

En 1948, Walter R. Evans mientras


trabajaba en el campo de gua y control
para la industria de la
de aviones p
aviacin Americana del Norte.

Desarrollo el mtodo del lugar de las


para determinar la estabilidad de
races p
los sistemas lineales de una sola
entrada.

OTROS HECHOS
Hecho relevante
Ao
1941

El ruso A. N. Kolmogorov desarrolla la teora de procesos estocsticos estacionarios en tiempo discreto.

1945

H. Bode publica lo resultados de su trabajo en su libro Network anlisis and Feedback amplifier Design

1946

La escuela de Moore de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Pennsylvania desarrolla la ENIAC


(Electronic Numerical and Automatic Calculator), primera computadora capaz de integrar un sistema de
ecuaciones diferenciales ordinarias.

1947

James, Nichols y Phillips publican el desarrollo completo de tcnicas para el diseo de servomecanismos.

1947

Un C-54 atraves el Atlntico sin que un ser humano tocara los mandos desde el despegue hasta el
aterrizaje. El avin fue controlado por el piloto automtico propuesto por Sperry.

1938

Hendrik Bode utiliz la magnitud y la fase de la grficas de respuesta a la frecuencia de una funcin
compleja para investigar la estabilidad en lazo cerrado usando conceptos de margen de fase y margen de
ganancia.

CONTROL MODERNO

Conforme las plantas modernas con


muchas entradas y salidas se vuelven
ms y ms complejas
complejas, la descripcin de
un sistema de control moderno requiere
una gran cantidad de ecuaciones
ecuaciones.

CONTROL MODERNO

La trayectoria del crecimiento estaba


d t
determinada
i d en gran medida
did por d
dos ffactores:
t

a) El problema planteado por el gobierno para el


lanzamiento y gua de misiles
misiles, adems de la
operacin de vehculos espaciales.

b) La llegada de la computadora digital.

CONTROL MODERNO

Desde 1960,
1960
debido a que la
disponibilidad de las computadoras
digitales hizo posible el anlisis en el
dominio del tiempo de sistemas
complejos

Computadora Analgica
Nordsieck Differencial Analyzer, 1956

ENIAC, Universidad de pennsylvania


ENIAC
pennsylvania,
1945

UNIVAC 1955
UNIVAC,

INSTRUMENTACIN Y CONTROL
DIGITAL

PID ANALGICO

PID DIGITAL

El diseo y la implementacin de sistemas


prcticos fue mucho ms fuertemente
influenciado a travs de el reemplazar
los tubos electrnicos por semiconductores
tales como los diodos y transistores.

Control ptimo
ptimo, tanto de sistemas
determinsticos como estocsticos
19701970 Control adaptable
De 1980 hasta la fecha, los
d
descubrimientos
b i i t en lla tteora
d
de control
t l
moderna se centran en el control
robusto,
b t ell control
t ld
de H
H .
Control Fuzzy

TERMINOLOGA
Resultados

Objetivos
j
Sistema de Control

Entradas o referencias
Planta (sistema
Pl
( i
a controlar)
l )
Controlador
Actuadores
Transductores
D
Detector
d
de error

Salidas o variables
controladas

Definiciones

Sistema. Se emplea para describir a un conjunto de componentes que


interactan con el fin de realizar un objetivo determinado.
interactan,
determinado Existen
diversos tipos: fsicos, qumicos, biolgicos, etc.

Variable controlada. Es la salida del sistema, es decir la variable que


se mide y controla.
controla

Variable manipulada. cantidad o condicin que el controlador


modifica para afectar el valor de la variable controlada.

Planta. Se refiere a cualquier objeto, proceso, mquina o entidad


dinmica que se va a controlar, esta puede ser de diferentes tipos, por
ejemplo:
F i
Fsicos.vehculos,
h l
robots,
b
mecanismos,
i
naves espaciales,
i l
h
hornos,
motores, etc.
Industriales.- refineras, procesamiento de metales, manufactura de
semiconductores, etc.
Bi l i
Biolgicos.plantas,
l
animales,
i l
h
humanos.

Proceso. Cualquier operacin que deba controlarse. Adems, existen


varios tipos de procesos tales como: qumicos, fsicos, biolgicos,
econmicos, etc.
Perturbacin. Seal no deseada que tiende a afectar el
comportamiento de una planta. Si la perturbacin se genera dentro
del sistema se denomina interna,
interna en tanto que una perturbacin
externa se produce fuera del sistema y representa una entrada.
Controlador. Este genera la entrada de control que se aplicar a la

planta.

Salidas. En general, las salidas describen el


estado de operacin de la planta que est
siendo controlada.

Tipos
p de sistemas:
- SISO (Single-input Single-Output): Simple
Entrada Simple Salida.
- MIMO (Multi-Input Multi-Output): Mltiple
Entrada Mltiple Salida.

Sensores. Dispositivo o elemento utilizado


Sensores
para determinar una cantidad fsica,
generalmente son empleados para medir el
comportamiento de una planta a travs de
sus salidas.

Sensor de presin sensor de carga

sensor de nivel

Sistemas de control realimentado


realimentado. Es
aquel que tiende a mantener una
relacin preestablecida entre la salida y
la entrada de referencia, comparndolas
y usando la diferencia como medio de
control.

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS

Sistemas de control de lazo abierto


abierto.
En este, la salida no tiene efecto sobre
la accin de control
control.
Salida

Entrada
Control

Planta

Ejemplos

Lavadora

Cafetera

Planchadora

Tostador

Sistemas de Lazo cerrado

En este tipo de sistema la seal de


salida se compara con la entrada y la
seal de error producido se aplica al
controlador con el fin de reducir el error
y llevar la salida del sistema al valor
de
deseado. Error
retroalimentacin
Referencia

controlador
l d
sensor

planta

Salida

Ejemplos

Sistema de control de nivel de lquido


lquido.

Sistema trmico con retroalimentacin


manual.
Termmetro
Agua caliente
Vapor

Agua fra

Drenaje

Ejemplos de sistemas
retroalimentados

Planta armadora de autos

Dosificacin y embalaje

Proceso general de la generacin del


papel

Ventajas
j y desventajas
j

La p
precisin de los sistemas de lazo abierto
depende directamente del conocimiento de la
planta para lograr una calibracin adecuada
del controlador
controlador.
Los sistemas de lazo abierto no presentan
problemas de inestabilidad
inestabilidad.
El diseo apropiado de los sistemas de lazo
cerrado generalmente incrementan la
precisin por esta razn su funcionamiento es
conforme al valor deseado.

Una ventaja del control de lazo cerrado


es que es relativamente insensible a las
perturbaciones externas y a las
variaciones internas de parmetros del
sistema.
sistema
Si un sistema de lazo cerrado no esta
bien diseado
diseado, este puede tender hacia
la inestabilidad.

Tcnicas de proyecto de diseo


Establecer
especificaciones

Sistema a
controlar

Modelo
matemtico

Anlisis y
validacin del
modelo

N
No
Cumple ?

Diseo del controlador y


anlisis del comportamiento

No
Cumple ?

Si

Desarrollo

Procedimiento
Establecer especificaciones del sistema
sistema.
Obtener el modelo del sistema.
Anlisis
A li i y validacin
lid i d
dell modelo.
d l
Diseo del controlador
Anlisis del comportamiento del sistema

Referencias

1.- Bennett S., A brief History of Automatic Control, IEEE Control


Systems Vol.
Systems,
Vol 16,
16 No.
No 3
3, pp
pp. 17
17-25,
25 June 1996
1996.
2.- Dorf B, Sistemas de Control Moderno, Pearson Prentice Hall, 10
edicin, 2005.
3.- Nise S. N., Control Systems Engineering, John Wiley & Sons, 4th
Edition 2004
Edition,
2004.
4.- Navarro R, Ingeniera de Control Analgica y Digital, McGraw Hill, 1ra
Edicin, 2004.
5.- Ogata K., Ingeniera de Control Moderno, Pearson Prentice Hall, 4t
edicin 2003
edicin,
2003.
6.- Sinha N. K., Control Systems, John Wiley & Sons, 2nd Edition, 1994.
7.- Masten M. K., Astrm K. J., Lewis L. F., Modern Control Systems an
IEEE/EAB Self-Study Course, IEEE, 1995.
8 Franklin
8.F kli F
F. G
Gene, Powell
P
ll JJ. D
D., E
Emami-Naeini
iN i iA
A., C
Control
t ld
de Si
Sistemas
t
Dinmicos con Retroalimentacin, Addison-Wesley Iberoamericana, 1ra
Edicin, 1991.

CONTROL ANALGICO I

MODELADO MATEMTICOS DE
SISTEMAS DE CONTROL

Unidad II

FUNCION DE TRANSFERENCIA

La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre la


t
transformada
f
d d
de L
Laplace
l
de
d la
l variable
i bl d
de salida
lid y lla ttransformada
f
d d
de L
Laplace
l
de la variable de entrada, suponiendo que todas las condiciones iniciales se
hacen igual a cero.

L( y ) Y ( s )

L(u ) U ( s )

Y ( s ) bm s m bm 1s m 1 ... b0

U ( s ) an s n an 1s n 1 ... a0

Dominio del tiempo

Dominio de la frecuencia

L
Ec. Diferencial

Ec. Algebraica

L1

nm

Por qu Transformada de
Laplace?

De hecho,, la transformada de Laplace


p
permite resolver ecuaciones diferenciales
lineales mediante la transformacin en
ecuaciones algebraicas con lo cual se facilita
su estudio.

Una vez que se ha estudiado el


comportamiento de los sistemas dinmicos,
se puede proceder a disear y analizar los
sistemas de control de manera simple.

OBTENCIN DE F.T DE
SISTEMAS

Considere un circuito elctrico RC de la figura 2.3, aplique las leyes de voltajes


d ki
de
kirchhoff
hh ff para obtener
bt
lla ecuacin
i diferencial
dif
i l que rige
i lla di
dinmica
i d
dell
sistema y a partir de esta determine la funcin de transferencia del circuito
considerando como salida Vo(t) y como entrada Vi(t).
R
+
Vi (t)

i(t)
()

+
Vo((t))

Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff

Vi (t ) i (t ) R V0 (t ) 0

Adems

V0 (t )

1
i (t ) dt
C

i (t ) C

dV0 (t )
dt

Sustituyendo las ecuaciones anteriores en la primera

dV0 (t )
V0 (t ) 0
Vi (t ) RC
dt
RC

dV0 (t )
V0 (t ) Vi (t )
dt

Aplicando

L
E0 ( s ) RCsE0 ( s ) Ei ( s )

Factorizando y reacomodando

E0 ( s )
1

Ei ( s ) RCs 1
Obsrvese que el polo del sistema est localizado en

1
RC

Diagramas
g
de bloques
q

Esta representacin grfica permite


describir de manera clara el
funcionamiento de un sistema real
(amplificadores, control de motores,
circuitos elctricos,
elctricos servomecanismo,
servomecanismo
hornos, etc.), debido a que muestra
como se realiza el flujo de seales
dentro del mismo.

Elementos bsicos
Punto de suma: Indica la suma o resta de seales.
Puntos de toma o derivacin: Se emplea para indicar que alguna
seal sale
a diferentes lugares.

R2(s)
R(s)

G(s)

C(s)

R1(s) +

+
-

Y(s)
C(s)=R1(s)+ R2(s)-R3(s)

Y(s)
Y(s)
Y(s)

R3(s)
a)

b)

c)

a) diagrama de bloque b) punto de suma c) punto de toma

Reglas para reducir diagramas de


bloques

Una regla para simplificar un diagrama de bloques


consiste
i t en d
desplazar
l
llos puntos
t d
de ttoma h
hacia
i lla
salida y los puntos de suma hacia la entrada e ir
reduciendo los lazos internos de retroalimentacin
aplicando las reglas de las tablas siguientes.
siguientes

En toda simplificacin de diagrama de bloques se deben


cumplir
li llas siguientes
i i
reglas
l b
bsicas.
i
El producto de F.T. a lo largo de un trayecto desde la
entrada hasta la salida (siguiendo el sentido de las
fl h ) debe
flechas)
d b permanecer constante.
t t
El producto de F.T. a lo largo de un lazo tambin
debe permanecer constante.

Ejemplo
j p
Reduzca el diagrama de bloques mostrado en la figura
y obtenga la funcin de transferencia Y (s)
R( s)

H 2 (s )
R(s)

Y(s)

G1 (s )

G 2 (s )
H 1 (s )

G 3 (s )

Usando regla 6
H 2 (s )
R(s)
+

Y(s)

+
-

G1 (s )
1
G1 (s )

G 2 (s )
H 1 (s )

G 3 (s )

Ahora a partir de la regla 9 y 4 obtenemos el sistema mostrado


1
G 3 (s )

H 2 (s )

R(s)
( )

Y(s)

G1 (s )G 2 (s )

G 3 (s )

H 1 (s )
G1 (s )

De igual forma usando la regla 4 al esquema de la figura obtenemos


H 2 (s )
G 3 (s )
R(s)

Y(s)

G1 (s )G 2 (s )G 3 (s )

H 1 (s )
G1 (s )

Por regla 13 y 2 aplicada a la figura obtenemos


H 2 (s )
G 3 (s )
R(s)

+
-

G1 (s )G 2 (s )G 3 (s )
H (s )
1 G1 (s )G 2 (s )G 3 (s ) 1
G1 (s )

Y(s)

Simplificando
Si
lifi
d va
regla
l 13 ell sistema
i t
d
de lla fi
figura ll
llegamos all esquema
mostrado

R(s)

+
-

G1 (s )G 2 (s )G 3 (s )
1 G 2 (s )G 3 (s )H 1 (s )
G1 (s )G 2 (s )G 3 (s ) H 2 (s )

1 G 2 (s )G 3 (s )H 1 (s ) G 3 (s )

Y(s)

Simplificando
R(s)

G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )
1 G2 ( s )G3 ( s ) H1 ( s ) G1 ( s )G2 ( s ) H 2 ( s ) G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )

Y(s)

MATRIZ DE TRANSFERENCIA
Para un sistema MIMO, se tienen r entradas u1, u2,.., ur y m
salidas
lid y1, y2,,ym definidos
d fi id como
y1 (t )
y (t )
y (t ) 2

ym (t )

u1 (t )
u (t )
U (t ) 2

ur (t )

La matriz de transferencia G(s) relaciona la salida Y(s) con


la entrada U(s), o sea

Y ( s ) G ( s )U ( s )
Donde
U(s) vector de entradas de orden r
Y(s) vector de salida de orden m
G(s) matriz de transferencia de orden mxr

EJEMPLO DE SISTEMA MIMO

SISTEMA DE SUSPENSION DE UN
AUTOBUS
x1(t)

M1

Auto
Sistema
K1
de
suspensin

fv
U(t)

Masa de la
suspensin

x2(t)

M2

f(t)

K2

Elasticidad de la
llanta

Modelos matemticos de sistemas fsicos y conceptos de


no linealidades

Durante el proceso de diseo de control


hay que resolver la siguiente disyuntiva.

Simplicidad vs. Exactitud

Se debe establecer un compromiso


entre la simplicidad y la exactitud en el
resultado del anlisis
anlisis.

Al plantear un modelo matemtico


debemos decidir entre:
Lineal vs No lineal
K depende de x

Kk

Kk

x
m

m
f

f
a)

b)

Ventajas
j
de la linealidad

Aplicacin del principio de


superposicin.
y(t)
u(t)

y(t)

u1(t)

u1(t)
u2(t)

u(t)

y1(t)
y(t)=y1(t)+y2(t)

K
u2(t)

y2(t)

Ejemplo
j p de no linealidades

y(t)

y(t)

y(t)

y(t)
u(t)

u(t)

u(t)

u(t)

a)
Saturacin

b) Saturacin de
amplificador

c) Zona muerta

d) On- Off

Sistemas con parmetros concentrados


vs distribuidos

mr

x
m

f
a)

f
b)

Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo vs Sistemas


Lineales Variantes en el Tiempo

SLIT

SLVT
K

x
m

m(t)

a)

b)

Clasificacin de los sistemas de


control
Incrementa la facilidad de anlisis

Incremento de realismo

Estocsticos

Dinmicos

Determinsticos

Parmetros concentrados

Lineales

Coeficientes constantes

Primer orden

Parmetros distribuidos

No lineales

Coeficientes variables

SLIT
Continuo

Estocsticos

SLVT
Discreto

Segundo orden

Orden n
Sistemas acoplados

Modelado de Sistemas de nivel de


lquido
q i ( t) q o ( t) C
R

dh( t)
dt

h( t)
q o ( t)

q i ( t)

1
dh( t)
h( t) C
R
dt

Sistemas de nvel de lquido


q
1
dh( t)
q i ( t) h( t) C
R
dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
Qi(s) H(s) CsH(s)
R
1
Qi(s) H(s)(Cs )
R
H(s)
1
R

Qi (s) Cs 1 CRs 1
R

Modelado de sistemas elctricos

Las leyes bsicas que rigen los circuitos elctricos son las leyes de
corriente y voltaje de kirchhoff. Los elementos de un circuito incluyen
resistores, capacitares, inductores, fuentes de voltaje y de corriente.
Para obtener la funcin de transferencia de los circuitos elctricos es
conveniente tratar los elementos pasivos como impedancias complejas.

Componente
p

Voltaje
j

Corriente

Impedancia
p
Z(s)

Admitancia
Y(s)

iL

L
C
+ Vc R

di (t )
V (t ) L
dt
t

1
v(t ) i (t )dt
d
C0
v (t ) Ri (t )

i (t )

1
v (t ) dt
L 0

i (t ) C
i (t )

dv(t )
dt

v (t )
R

Ls

1
Ls

1
Cs

Cs

1
G
R

EJEMPLO DE MODELADO DE
CIRCUITOS ELCTRICOS

Encontrar la funcin de transferencia


para el circuito mostrado en la figura.
iL

+
Vi(t)
-

+
C Vc
-

+
V0(t)
-

Transformando los elementos en impedancias complejas


I( )
I(s)
+
Vi(s)
-

L
Ls

1
Cs

R
1
Cs

+
V0(s)
-

V0 ( s )

Vi ( s ) R Ls 1
Cs

Simplificando
V0 ( s )
1

2
Vi ( s ) LCs RCs 1

Sistemas mecnicos

Los sistemas mecnicos son aquellos que estn compuestos por


masas que al aplicrseles una fuerza se ponen en movimiento,
dos elementos adicionales como son el resorte y el
amortiguador, son empleados en estos sistemas para
representar los
l efectos
f
d
de torsin
i y lla ffriccin
i i que puede
d
presentarse.
Algunos ejemplos de estos sistemas son:
Gras,
Sistemas de suspensin de automviles,
Servomecanismos
Brazos manipuladores

Sistemas de posicin, etc

Modelado de sistema mecnicos

Sistema de suspensin de un
automvil

F ma
dx ( t )
d 2x ( t )
m
f ( t ) Kx ( t ) f v
dt
dt 2

Modelado cont.
dx ( t)
d 2 x(t)
f ( t) - Kx ( t) - fv
m
dt
dt 2
A li
Aplicando
d lla ttransformada
f
d d
de L
Laplace
l
a cada
d t
trmino
i
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F (s) - KX(s) - fvsX
X(s) ms 2 X(s)
F (s) X(s) ms 2 fvs K
X (s )
1

F (s) ms 2 fvs K

Modelado usando impedancias


mecnicas

En general los sistemas de control contienen componentes tanto


mecnicos como elctricos. Desde el punto de vista de su modelo
matemtico, la descripcin de los elementos mecnicos y elctricos es
anloga.
Componente

x(t)

Definicin

f(t)

Masa
Resorte
x(t)
f(t)

w
g

Relacin

F ( s)
X ( s)

Impedancia

Su anlogo es la inductancia
Es la propiedad que tiene un
elemento para almacenar
energa cintica debido a su
movimiento de traslacin.
Es un elemento que tiene la
propiedad
de
almacenar
energa potencial, su anlogo
es un capacitor.

d 2x
f (t ) M 2
dt

f (t ) Kx(t )

Ms 2

x(t)
f(t)
fv
Amortiguador

Este elemento representa la


fuerza de friccin viscosa
entre una fuerza aplicada y
la velocidad.

f (t ) f v

dx(t )
dt

fv s

Considera el sistema masa-resorte-friccin mostrado en la figura,


donde K es la constante del resorte, fv la friccin viscosa y M la masa
del cuerpo. Obtenga la funcin de transferencia

X ( s)
F ( s)

V (s)
F (s)

v(t)
x(t)
K
fv

f(t)

Aplicando el concepto de las impedancias mecnicas bajo


la siguiente estructura:

Suma de impedancias mecanicas X s Suma de fuerzas aplicadas

F ( s ) X ( s ) Ms 2 K f v s

De aqu, tenemos:

X (s)
1

F ( s ) Ms 2 f v s K

Para el caso de dos grados de libertad:

Suma de impedancias mecnicas


Suma de impedancias mecnica mutuas

conectadas al movimiento de x1
entre x1 y x 2

Suma de impedancias mecnica mutuas


Suma de impedancias mecnicas

entre x1 y x 2
conectadas al movimiento de x 2

x1 ( s ) Suma de fuerzas

aplicadas a x
1

x ( s ) Suma de fuerzas
2


aplicadas a x 2

Modelado de sistemas mecnicos


rotacionales

En el caso de los sistemas mecnicos de rotacin, los cuerpos


experimentan un movimiento de rotacin en lugar de uno de
traslacin. Estos sistemas tienen como elementos los mostrados
Componente

T(t ) (t)
J
Inercia

T(t ) (t)

Definicin
Es la propiedad que tiene un
elemento de almacenar
energa cintica del
movimiento de rotacin.
Es
un
elemento
que
representa la torsin de una
varilla o eje cuando est
sometido a un par aplicado.

Relacin

T (t ) J

d 2 (t )
dt 2

T (t ) K (t )

Impedancia

Js 2

Resorte
torsional

T(t ) (t)

fv
Amortiguador

Este elemento representa la


fuerza de friccin viscosa
entre el par aplicado y la
velocidad angular.

T (t ) f v

d (t )
dt

fv s

T ( s)
( s)

Modelado de sistemas mecnicos


rotacionales

Una de las herramientas bsicas que se utilizan para describir


l di
la
dinmica
i d
de llos sistemas
i
mecnicos
i
rotacionales
i
l son llas
leyes de Newton, la cual establece que: La suma algebraica
de los momentos o pares aplicados alrededor de un eje fijo es
igual al producto de la inercia por la aceleracin angular
alrededor del eje. Esto puede expresarse mediante la
siguiente ecuacin.

P
J
Pares

Donde
J es la inercia
es la aceleracin angular

Ejemplo
j p

La figura muestra la representacin de un motor que est sujeto a una flecha


flexible, la friccin
de los cojinetes se representa por medio de una constante.
Determinar la funcin de transferencia
Tm ( ) Tm (t)

(s)

Tm s

Jm
Cojinetes

primero se realiza una representacin esquemtica del mismo, empleando los elementos
de la tabla
Tm (t ) (t)
Jm
K
fv

Ejemplo
j p

El anlisis del sistema de la figura se


realiza a partir del diagrama de cuerpo
libre.
libre
Aplicando suma de pares

( s)
J m s 2 s

Tm ( s )
Jm

K s

f v s s

Tm s K ( s) f v s s J m s 2 ( s)
Obteniendo la F.T.

2
s
f v s K s Tm ( s )
m

Se observa que
Suma de impedancias mecnicas

s Suma de pares aplicados


conectadas al movimiento en s

Tren de engranes
g

Cuando se utilizan sistemas mecnicos rotacionales tales como motores


o generadores, es comn que se presente la necesidad de requerir un
par diferente al que se genera para aplicarlo a la carga, en esta
situacin suelen emplearse los trenes de engranes

2 (t ) r1 N1

1 (t ) r2 N 2
T2 (t ) 1 (t ) N 2

T1 (t ) 2 (t ) N1

1 (t )

N1
N2

2 (t )

T1 (t )

N2
N1

T2 (t )

Modelado de un Motor de CD
Para un motor de CD controlado por armadura como el mostrado en la

figura.
Considerando los siguientes
g
parmetros p
p
para el motor:
ia
Corriente de armadura (Amp)
Ra
Resistencia de armadura ()
eb(t) Fuerza contraelectromotriz (Volts)
T(t) Par del motor
(t) Desplazamiento del Motor (Rad)
Ka
Constante del Par (N-m/Amp)
La
Inductancia de la armadura (Henrios)
Va(t) Voltaje aplicado en la armadura (Volts)
Kb(t) Constante de la fuerza electromotriz (V/rad/seg)

(t )

Velocidad angular del motor (rad/seg)

Flujo magntico en el entrehierro (Webers)


Inercia del motor (Kg-m2)
Coeficiente de friccin viscosa (N-m-s/rad)

J
f

Ra

La

+
Va(t)

ia

+
-

(t )

eb

Jm
T(t)

fv

(t)

Modelado de la parte elctrica.


Por ley de voltajes de kirchhoff al circuito de armadura tenemos

Va (t ) Ra ia (t ) La
Va (t ) Ra ia (t ) La

dia (t )
eb (t ) 0
dt
dia (t )
eb (t )
dt

Relacin elctrica-mecnica.
La fuerza contraelectromotriz eb(t) se relaciona con la velocidad con la ecuacin

eb (t ) K b (t )
el par desarrollado por el motor depende de la corriente de armadura y
del flujo en el entrehierro.

T (t ) K t (t )ia (t )
Si consideramos que el flujo magntico es constante

T K a ia (t )

Modelado de la parte mecnica.


En un motor de CD controlado por armadura el par producido est dado por
d (t )
d 2 (t )
J
T (t ) f
dt
dt

Si consideramos
id
lla velocidad
l id d como salida
lid

(t )

d (t )
dt

entonces

T (t ) f (t ) J

d (t )
dt

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones


Va(s) +

Ra I a ( s ) La sI a ( s ) Eb ( s ) Va ( s)

Eb(s)

Ia(s)

Eb ( s ) K b ( s )
T (s) K a I a (s)

T ( s ) Js( s ) f ( s )

T(s)

Ka

1
Las+Ra

T(s)

(s)

Js+f
Eb(s)

Kb

(s)

Ia(s)

Representacin
p
en diagrama
g
de bloques
q
Va(s) +
-

1
Las+Ra

Ia(s)

T(s)

Ka

1
Js+f

Eb(s)

Kb

Simplificando

Ka
( s )

Va ( s ) La s Ra Js f K a Kb

(s)

Referencias

1.- Nise S. N., Control Systems Engineering, John Wiley & Sons, 4th
Edition 2004
Edition,
2004.
2.- Dorf B, Sistemas de Control Moderno, Pearson Prentice Hall, 10
Edicin, 2005.
3.- Navarro R, Ingeniera de Control Analgica y Digital, McGraw Hill, 1ra
Edicin 2004
Edicin,
2004.
4.- Ogata K., Ingeniera de Control Moderno, Pearson Prentice Hall, 4t
Edicin, 2003.
5.- Sinha N. K., Control Systems, John Wiley & Sons, 2nd Edition, 1994.
6 Lewis
6.L i P
P. H
H. & Y
Yang C
C., Si
Sistemas
t
d
de C
Control
t l en IIngeniera,1ra
i 1
Edicin, Prentice Hall, 1999.
7.- Dazzo J. J., Sistemas Retroalimentados de Control, 4a edicin,
Paraninfo, 1989.
8 Kuo
8.K C
C. B
B, Si
Sistemas
t
d
de C
Control
t lA
Automtico,
t ti
Sptima
S ti
Edicin,
Edi i
Prentice Hall, 1996.
9.- Phillips L. Ch., Harbor R. D., Feedback Control Systems, Third
Edition, Prentice Hall, 1996.

ANLISIS DE RESPUESTA
TRANSITORIA
Captulo III

INTRODUCCIN

Al modelar un sistema lineal e invariante


en el tiempo, el ingeniero de control
emplea esta informacin con objeto de
analizar la respuesta transitoria y de
estado estable, a fin de ver si estas
caractersticas cumplen el
comportamiento deseado.

SEALES DE PRUEBA TPICAS


Las seales de entrada ms comunes son:
Funcin escaln
Funcin rampa
Funcin aceleracin o parablica
Funcin impulso
Funcin senoidal

RESPUESTA AL ESCALN DE
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Para obtener la respuesta de un sistema
de primer orden ante una entrada escaln,
se considerar el sistema mostrado en la
figura.
R(s)

E(s)

s
-

Y(s)

R(s)

s+1

Y(s)

CONTINUA
El cual muestra la funcin de transferencia del mismo.

Y ( s)
K

R( s) s 1

(3.2)
1

Aplicando una entrada escaln unitario ( R( s) s ) al sistema (3.2),


obtenemos (3.3)

Y (s )

K 1
s 1 s

(3.3)

Desarrollando en fracciones parciales, tenemos

B
K 1 A
Y (s )

s 1 s s s 1

(3.4)

CONTINUA
Calculando cada una de las constantes, mediante la frmula de
Heaveside, obtenemos
K

A s
K
s
(

1)

s 0

Por lo que

Y (s )

B s 1
K

s
(

1)
1

K
K

s s1

Finalmente para encontrar la respuesta en el tiempo aplicamos la


transformada inversa de Laplace

L -1 Y ( s )

K
K

s s1

CONTINUA

Y (t ) K Ke

[t 0]

Donde:
K es la ganancia de CD
es la constante de tiempo en seg
Para el caso en el que K=1, la ecuacin (3.9) se reduce a

Y (t ) 1 e

Obsrvese que para el caso de la ecuacin (3.9), se tiene que


t = 0 Y(t) 0 (valor inicial)
t = K Y(t) 1 (valor final)
Un sistema de primer orden se caracteriza por dos parmetros: la
ganancia de CD y su constante de tiempo .

CONSTANTE DE TIEMPO

Respuesta al escaln de un sistema de


primer orden.
Im

Pendiente

Y(t)

98.
2K%

99
.3
K
%

Y ( s)
K

R( s) s 1

63.
2K
%

86
.5
K%

95
K
%

0.632K

El valor de determina la velocidad de respuesta del sistema en los


sistemas de primer orden.

Re

TIEMPO DE CRECIMIENTO tr
Este parmetro se define como el tiempo que le toma a la respuesta
del sistema para ir del 0.1 al 0.9 de su valor final, cuando se ha
aplicado una entrada escaln.
Para el caso general, la respuesta del sistema est dada la
ecuacin

Y (t ) K Ke

Tomando 0.1K de su valor final cuando t=tr1, tenemos

0.1K K Ke
0.1 1 e

tr 1

tr 1

CONTINUA

Aplicando ln para despejar tr1, tenemos

ln(0.9) ln(e
As

tr 1

tr 1

ln(e )

tr1 0.11

De manera similar para 0.9 de su valor final (0.9K) en


t=tr2, obtenemos
0.9K K Ke

0.9 1 e
Despejando tr2
ln(0.1) ln(e

tr 2

tr 2

tr 2

tr 2 2.3

CONTINUA
Calculando el tiempo de crecimiento mediante la diferencia

tr 2.3 0.11
tr 2.2
Tiempo de establecimiento ts
Se define como el tiempo que requiere la respuesta de un sistema en
alcanzar y permanecer dentro del 2% de su valor final, cuando se
aplica una entrada escaln.

0.98K K Ke

ts

ts 3.91 4

0.02 e

ts

EFECTO DE UN POLO
ADICIONAL
Para determinar el efecto de un polo adicional
consideraremos la funcin de transferencia dada por
la ecuacin (3.15), en ella se tiene un polo fijo
ubicando en s=-1 y otro mvil designado por p
Y (s )
p

R (s ) (s 1)(s p )
Aplicando una entrada escaln unitario
Y (s )

p
s (s 1)(s p )

CONTINUACIN
Desarrollando en fracciones parciales
p
A
B
C
Y (s )

s (s 1)(s p ) s s 1 s p
Donde para evaluar cada constante empleamos la frmula de
Heaveside
A

p
1
(s 1)(s p ) s 0

p
p

s (s p ) s 1 p 1

p
p
1

s (s 1) s p p ( p 1) p 1

-1
Aplicando L , llegamos a

Y (t ) 1

p t
1
pt

p 1e
p 1e

CONTINUACION
Y (t ) 1

5 t
1 5 t
5 t 1 5 t

e e
e
e
5 1
5 1
4
4

En este caso la respuesta dominante (Yd(t)) es


Yd (t ) 1

5 t
4e

Entonces, el trmino rpido es


Y f (t )

1 5 t
4e

CONTINUA

Efecto de un cero adicional en un sistema


dominante de primer orden

Consideraremos ahora el caso de un sistema


dominante de primer orden con polo ubicado en s=-1
y un cero con posicin variable designado como z.
5
(s z)
Y (s)
z
R ( s ) ( s 1)( s 5)

si aplicamos una entrada escaln unitario al sistema


tenemos
5
Y (s)

Y (s)

(s z) 1
( s 1)( s 5) s
z

(s z)
A
B
C

s ( s 1)( s 5) s ( s 1) s 5
5
z

CONTINUA
5
s z s
z
A
s s 1 s 5

5
1
5
s 0

5
s z (s 5)
z
C
s s 1 s 5

5
s z (s 1)
z
B
s s 1 s 5

5
1 z
5 z 1
z

1 1 5
4 z
s 1

5
5 z 5 z 5 1 z 5
z

5 5 1 20 z
4 z
s 5

Sustituyendo los valores


Y (s)

(s z)
1 5 1 1 1


s ( s 1)( s 5) s 4 ( s 1) 4 s 5
5
z

-1
Aplicando L , llegamos a

Y (t ) 1

5 ( z 1) t 1 ( z 5) 5t

4 z e
4 z e

Efecto de un cero en el semiplano izquierdo

Efecto de un cero en el semiplano


derecho

Continuacin
Cuando existe un polo cercano del origen, la
constante de tiempo de este polo es la que domina la
respuesta del sistema.
La dominancia del polo se elimina si hay un cero
muy cerca de ese polo.
Los polos adicionales retardan la respuesta del
sistema, mientras que los ceros en el semiplano
izquierdo la aceleran.
Los ceros en el semiplano derecho hacen que la
respuesta parta en la direccin negativa antes de
seguir a la respuesta dominante.

SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Para analizar la respuesta de este tipo de


sistemas se considerar
d 2 y (t )
dy (t )
2
2

y
(
t
)

r (t )
n
n
n
2
dt
dt

Donde:
r(t) = funcin de entrada (escaln)
=factor de amortiguamiento
n= frecuencia natural no amortiguada (rad/seg)

CARACTERISTICAS

La funcin de transferencia es:


n2
Y (s)
2
R( s ) s 2 n s n2

Con polos en: s ( 1)


Los polos pueden caer en tres casos distintos:
1 polos reales y diferentes (Sistema
sobreamortiguado).
1 polos reales e iguales (Sistema crticamente
amortiguado).
0 1polos complejos conjugados (Sistema
subamortiguado).

2
n

TIPOS DE RESPUESTA
Polos

Respuesta
Plano s

y(t)

s2 n n 2 1
0

s1 n n 1
2

Plano s

y(t)

s2 n
0

s1 n

0 1

Plano s

y(t)

j 1 2

n
0

j 1

Caso subamortiguado
n2
1
Y (s) 2
s 2n s n2 s
Realizando una expansin en fracciones parciales
Y (s )

s 2 wn
1
2
s s 2 wn s wn2

Completando el cuadrado perfecto

s 2 2 wn s wn2 s 2 2 wn s ( wn ) 2 ( wn ) 2 wn2

s 2 2 wn s wn2 s wn wn2 (1 2 )
2

usando

wn

d2 wn2 (1 2 )

En donde a se le llama frecuencia natural amortiguada


d n 1 2

Sustituyendo tenemos:

1 s 2 wn
Y (s )
s s 2 wd2

Reacomodando la expresin anterior


Y (s )

1 s wn

s (s )2 wd2

Y (s )

wn
wd

2
2
(s ) wd wd

1 s wn

s (s )2 wd2

wd

2
2
(s ) wd

Considerando las siguientes transformadas de Laplace


L Ae at cos wt

A (s a )
(s a ) 2 w 2

L Be at senwt

Bw
(s a ) 2 w 2

|
Al aplicar la transformada inversa de
Laplace a la ecuacin anterior con
A 1

n
n

d n 1 2
1 2

se tiene
Factorizando

y (t ) 1 e wn t cos wd t e wn t

y (t ) 1 e

wn t

senwdt

cos wdt
senwdt
2

Esta ltima se puede escribir como:


1

y (t ) 1

donde

tan

1 2

n t

sen n 1 2 t

Especificacin de la Respuesta
transitoria
y(t)

Tolerancia admisible

5% o 2%

Mp

tr

tp

ts

Tiempo pico tp.- Es el tiempo que tarda la respuesta en


alcanzar el primer pico o mximo.

Para determinar el tp podemos observar que este ocurre cuando


existe un mximo en la funcin, es decir cuando
dy
L 1 sy (s ) y (o )
dt

dy
0,
dt

w
dy
1
1
n
L s 2

2
dt
s 2 wn s wn s

Completando el trinomio cuadrado perfecto

w
dy
1
n
L 2
2
2
2
2
2
dt
s

w
s

w
n
n
n
n


wn2
dy
1
L
2
2
2
dt
(
s

w
)

w
(1

)
n
n

Aplicando transformada inversa

wn

2
w
1

2
1

dy

L 1
2
2
2
(s wn ) wn (1 )
dt

wn
dy

e wn t sin(wn 1 2 t ) 0
2
dt
1

Analizando esta expresin, notamos que para que


est sea cero, debe ocurrir que
n 1 2 t

As

tp

n 1 2

Mximo sobreimpulso Mp. Es el valor mximo que alcanza la


respuesta del sistema medido desde la unidad, si el valor final es
diferente de la unidad se utiliza la siguiente expresin.

Mp

ymax y final
y final

Por lo que para determinar el mximo sobreimpulso podemos


evaluar en t=tp, as
y (t p ) 1 e

wn t p

cos wdt p
senwdt p
2

y (t p ) 1 e

wn
wn 1 2

cos
sen
2

Por lo que
y (t p ) 1 e

wn
wn 1 2

De la definicin tenemos que


M p y (t p ) 1

Sustituyendo, llegamos a
M p e

1 2

%M p 100e

1 2

Influencia de los factores y n en


la respuesta del sistema.
Si Varia mientras n permanece constante (0
< <1).

0.3
0.1
0.707

0.1

0.3

0.707

los parmetros ts, tp y %Mp, varan conforme se mueve el factor de


amortiguamiento

se vara n mientras es constante ( 0.707)


j

n 2
n 1

n 0.5

45 arcsen(0.707)

n 2
n 1
n 0.5

obsrvese que el sobreimpulso es constante y que el tp y el ts


disminuyen a medida que n aumenta.

Si se vara tanto n como pero manteniendo su producto constante

( 1 ),
n

n 3 .3 3 3 y 0 .3

n 3.333 y 0.3

n 1 0 y 0 .1
n 1 .4 1 4 y 0 .7 0 7

n 1

n 10 y 0.1

n 1.414 y 0.707

En este caso el ts permanece constante, mientras que vara en la respuesta


del sistema el %Mp y el tp

Caso crticamente amortiguado

consideraremos el tipo de sistemas con que tienen la forma


Y (s )

Realizando la factorizacin, tenemos


Y (s )

wn2
1
2
(s wn ) s

Haciendo una expansin en fracciones parciales


Y (s )

wn2
1
2
2
s 2wn s wn s

wn
1
1

s s wn s wn 2

Aplicando la transformada inversa de Laplace a la ecuacin anterior, llegamos a


y (t ) 1 n t e

n t

n t

Factorizando, obtenemos
y (t ) 1 e wn t (1 wn t )

Caso sobreamortiguado

Este tipo de sistemas se presentan cuando la funcin de transferencia


dada por la ecuacin (3.34), presenta dos polos reales y diferentes, esto
ocurre porque , en este caso los polos del denominador estn
localizados en
p1 wn wn 2 1
p 2 wn wn 2 1

Donde p1 p2.
Partiendo de la funcin de transferencia dada por

wn2
Y (s)

R( s ) ( s p1 )( s p 2 )

Si aplicamos

R(s)

1
s

, entonces

Y (s )

wn2
1
(s p1 )(s p2 ) s

Realizando una expansin en fracciones parciales, llegamos a

Donde

1
1
1
Y (s )

( p1 p2 ) p2 ( p2 p1 ) p1 p2
(s p )
(s p2 )
s

wn2

p1 p 2 n n 2 1 n n 2 1 2wn2 wn2 ( 2 1) wn2

Reescribiendo
Y ( s)

Por lo que

wn2
1
1
1

s p 2 p1 p 2 ( s p 2 ) p1 ( s p1 )

wn2 1 p2t 1 p1t


e e
y (t ) 1
p 2 p1 p 2
p1

La figura muestra la respuesta del sistema ante la aplicacin de una


entrada escaln unitario y la variacin de la posicin del polo p.

Sistemas dominantes de segundo


orden

Al igual que en los sistemas de primer orden, es posible analizar la


dinmica del sistema cuando existen polos adicionales.
pn2
Y (s )

R (s ) s p s 2 2n s n2

Con el fin de simplificar el anlisis consideraremos


tenemos

0.5

as

Y (s )
p

2
R (s ) s p s 2(0.5)s 1

n2 1,

Plano s

Si analizamos el polinomio del denominador

j 0.866
-p

0.5

j 0.866

Ejemplo de respuesta transitoria de un sistema de suspensin de un


automvil

Ejemplo de respuesta transitoria de


un sistema de nivel de lquido
R
RCs 1

Referencias

1.- Lzaro I, Ingeniera de Sistemas de Control Continuo, Ed.


Universitaria, 1ra Edicin, 2008.
2.-Rohrs Ch. E., Melsa J. L., Shultz D. G., Sistemas de Control
Lineal, McGraw-Hill, 1ra Edicin, 1994.
3.- Ogata K., Ingeniera de Control Moderno, Pearson Prentice
Hall, 4t Edicin, 2003.
4.- Nise S. N., Control Systems Engineering, John Wiley & Sons,
4th Edition, 2004.
5.- Hostetter G. H., Savant C. J., Stefani R. T., Sistemas de
Control, McGraw-Hill, 1ra Edicin, 1990.
6.- Dorf B, Sistemas de Control Moderno, Pearson Prentice Hall,
10 Edicin, 2005.
7.- Sinha N. K., Control Systems, John Wiley & Sons, 2nd
Edition, 1994.
8.- Kuo C. B, Sistemas de Control Automtico, Sptima edicin,
Edicin, Prentice Hall, 1996.

CONTROL ANALGICO I

ANLISIS DE ESTABILIDAD
Unidad IV

DEFINICIONES

Estabilidad para entrada limitada-salida limitada

Estabilidad en el sentido de respuesta al impulso

Criterio de Estabilidad de RouthHurwitz

El criterio de Routh-Hurwitz fue desarrollado de manera independiente


por Hurwitz (1895) en Alemania y E. J. Routh en los Estados Unidos
(1892). Esta prueba es un procedimiento numrico para determinar
cuntas races de un polinomio se encuentran en el semiplano derecho
del plano complejo y cuntas en el eje imaginario.

Consideremos el denominador de una funcin de transferencia de un sistema.

C ( s ) bm s m bm 1 s m 1 b1 s b0

R( s ) a n s n a n 1 s n 1 a1 s a 0
Donde la ecuacin caracterstica es

(s ) an s n an 1s n 1 a1s a 0 0

Metodologa

El primer punto del criterio de Routh-Hurwitz consiste en verificar que todos los

coeficientes del
polinomio sean positivos.
Para determinar si el polinomio tiene races positivas o no, se construye la
siguiente tabla:
sn

an

an-2

an-4

....

sn-1

an-1

an-3

a n -5

....

sn-2

bn-1

bn-3

bn-5

....

sn-3

cn-1

cn-3

cn-5

....

s2

dn-1

dn-3

s1

en-1

s0

fn-1

Donde los dos primeros renglones de la tabla se obtiene de los coeficientes


y el resto se calculan usando los siguientes determinantes
an
bn 1

an 2

an 1 an 3

bn 3

an 1

an an 4
an 1 an 5
an 1

an 1an 2 an an 3
an 1

an 1an 4 anan 5
an 1

an 1 an 3
b
bn 3 bn 1an 3 an 1bn 3
c n 1 n 1

bn 1
bn 1

c n 3

an 1 an 5
bn 1 bn 5
bn 1

bn 1an 5 an 1bn 5
bn 1

(s )

Ejemplo 4.2 Determinar la estabilidad del siguiente sistema mediante el criterio de estabilidad de
Routh-Hurwitz

s 4 1 1s 3 4 1s 2 6 1s 3 0 0

Aplicando el criterio

s4

41

30

11

61

s3
1

s2

s1

s0

41

11 61
61 451 390

11
11
11

11

61

390
23790
30
330
11 672
11

390
390
13
11
11
390
30
11
672
672
0
(30)
13 30
13

672
672
13
13

1 30
11 0
(30)11

30
11
11

Ejemplo 4.3 Aplicar el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz al siguiente sistema


C (s )
10
4
3
R (s ) s 2s 3s 2 4s 3

para determinar su estabilidad

s4

1 3

2 4
46

1
2
2
2 4

s1
s

1 3
64

2
1
1

1 3
2 0
6

3
(2)
(2)

1 3

2 0
6

3
2
2

Caso Especial 1.- Elemento cero en


la primera columna
Si un elemento en la primera columna se hace cero, este se remplaza por
un pequeo nmero , el cual puede ser positivo o negativo y despus se
completa la tabla. Los signos de los elementos de la primera columna se
examinan cuando tiende a cero, ya sea desde el lado positivo o negativo
C (s )
4s 1
4
3
R (s ) s 2s 4s 2 8s 15
s4

s3

1 4

s1

1 15

2 8
0
2
2 8

s2

15

s0

30

15

30

30

15

15

0
2

15

A continuacin hacemos que 0, ya sea considerndolo como positivo o


negativo y se determinan los signos de la primera columna de la tabla.

con

con

s4

s3

s2

15

s1
s0

30

Caso 2.- Rengln de ceros

En ocasiones puede ocurrir que un regln de la tabla


sea de ceros, esto significa que existe un polinomio
divisor par (polinomio auxiliar) del polinomio
original.
(s ) s 5 2s 4 6s 3 10s 2 8s 12

s5
s4
S3
S2

S1
S0

1
2
1 6
2 10

1
2
2 10
1 2

6
1
1 2

6 12
0
6

10
1 8
2 12

2
2

12

2 12

0
1

12

Rengln de
ceros

Utilizando este polinomio para completar la tabla de


Routh-Hurwitz para q(s), llegamos a
s3

s2

s1

1 4

2 6
1
2

2 6

s0

1 0
6
1

En este caso puede observarse que no hay cambios de signo en


la primera columna, por lo que todas las races estn en el
semiplano izquierdo del plano complejo s, con un par de races
s j 2 en el eje imaginario.

Como puede observarse hay una interrupcin prematura del arreglo, debido a
que se produce un rengln de ceros que impide completar la tabla.

6 s 2 12 s 2 2 0

De aqu s 2 2 es un factor de la ecuacin caracterstica, por lo


que dividiendo el polinomio original entre el polinomio auxiliar,
tenemos:
q (s )

(s )
s 3 2s 2 4s 6
2
s 2

DISEO DE ESTABILIDAD

Este criterio puede ser utilizado para


determinar la ganancia de un parmetro
ajustable K para el cual un sistema
retroalimentado puede ser estable. Es
decir, obtener los valores lmites de K
que causaran un cambio en los signos
de los elementos en la primera columna
de la tabla de Routh-Hurwitz.

EJEMPLO

La figura 4.6 muestra un sistema retroalimentado en donde se desea


determinar el rango de K para el cual el sistema es estable. Este
parmetro corresponde a la ganancia de un controlador P, mismo que
se estudiar a fondo en el siguiente captulo.
R(s) +

E(s)
K
-

1
s ( s 3)( s 7)

C(s)

Obteniendo la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema


K
C(s)
K
s(s 3)( s 7)

3
2
K
R(s) 1
s 10s 21s K
s(s 3)( s 7)

(s ) s 3 10s 2 21s K 0

Elaborando la tabla de Routh


s3

21

s2

10

s1

210 K
10

s0

De la tabla de Routh-Hurwitz vemos que los coeficientes de la primera columna


sern positivos si y solo si, se cumple que

210 K 0 K 210

Referencias

1.- Sinha N. K., Control Systems, John Wiley & Sons,


2nd Edition, 1994.
2.- Nise S. N., Control Systems Engineering, John
Wiley & Sons, 4th Edition, 2004.
3.- Ogata K., Ingeniera de Control Moderno, Pearson
Prentice Hall, 4t Edicin, 2003.
4.- Dorf B, Sistemas de Control Moderno, Pearson
Prentice Hall, 10 Edicin, 2005.
5.- Hostetter G. H., Savant C. J., Stefani R. T.,
Sistemas de Control, McGraw-Hill, 1ra Edicin, 1990.
6.- Kuo C. B, Sistemas de Control Automtico,
Prentice Hall, Sptima Edicin, 1996.

CONTROL ANALGICO I

ANLISIS Y DISEO DE CONTROLADORES EN


EL DOMINIO DEL TIEMPO
Captulo V

Clasificacin de controladores automticos

Controlador Clsico

Control basado en el error del sistema

Tipos
p de Acciones de Control

Controlador on-off
on off
Controlador proporcional (P)
Controlador integral (I)
Controlador proporcional - integral (PI)
Controlador proporcional - derivativo (PD)
Controlador proporcionalintegral- derivativo
(PID)

Control On-Off

El comportamiento de este controlador queda


descrito como.U 1
m(t )
U 2

para
para

e(t ) 0
e(t ) 0

En general los controladores ON-OFF son


dispositivos elctricos, donde habitualmente hay una
vlvula accionada por un selenoide elctrico.

Ejemplo
j p de control On-Off
R(s) +

E(s)
U2
-

U1 U(s)

proceso

Y(s)

Accin de Control Proporcional


p

Para est accin de control la relacin entre la salida


del controlador m(t) y la seal de error actuante e(t)
es:

u(t) = K p e(t)
donde K p se considera la ganancia proporcional

El control proporcional no introduce polos o ceros al sistema y


slo determina la ubicacin de los polos de lazo cerrado, esto
puede observarse al determinar la funcin de transferencia del
sistema, as tenemos

R(s)

E(s)

Kp

U(s)

Gp(s)

K pG p (s )
Y (s )

R (s ) 1 K pG p (s )

Y(s)

Ejemplo de control proporcional


Sensor de
presin

R
Qo
Referencia

Etapa de
acondicionamiento

Motor de CA

+
Etapa de
potencia

Etapa de
acondicionamiento

Kp

La funcin de transferencia de lazo cerrado


es.KpR
H ( s)
KpR
RC 1
RCs
KpR
RCs 1 KpR
R( s)
1
RCs 1

Si se aplica una entrada escaln unitario


KpR
1
H (s)

RCs KpR 1 s

Para obtener h(t)


( ) aplicamos
p
la anti-transformada de
Laplace, realizando una expansin en fracciones
parciales.

Kp
B
A
1
C

H (s)

KpR 1 s
KpR 1 s
s
s
RC
RC

obtenemos
KpR 1
t
RC

RKp
h(t )
e
KpR 1

RKp
KpR 1

KpR 1 Kp
Kp
s RC C
RKp

A
KpR 1
KpR 1
KpR 1

s
s

RC s KpR 1
RC

RC

Kp
Kp
s

RKp
C
C

KpR
p 1 KpR 1
KpR 1

s Rc s
RC

s 0

si queremos saber el valor final de h(t)


h(t).
KpR
KpR
h() limsH(s) lim

s 0 RCs
C KpR 1 KpR 1
s0

o bien por
KpR 1

RC

RKp
h ( )
e
KpR 1

RKp
RKp

KpR 1 KpR 1

Como se puede observar, en esta accin de control


siempre existe un error en estado estacionario.
Suponiendo los siguientes datos: R=219.3 s/m2, C=32m2 y
Kp=10.
Kp=10
219.3(10)
h ( )
00.9995
9995
219.3(10) 1

Y(t)

Respuesta al escaln unitario

Tiempo (seg)

Accin
cc de Co
Control
t o Integral
teg a

Esta accin de control p


produce una seal cuya
y
rapidez es proporcional a la magnitud del
error, A grandes errores correcciones
rpidas .
rpidas

1
u (t ) e(t )dt
Ti
donde:
Ti es la constante de tiempo Integral

Una caracterstica interesante de est accin de control


es su oposicin natural a errores en estado estacionario.
Esto se debe a que no solamente responde a la
magnitud
it d d
dell error sino
i tambin
t bi all tiempo
ti
que dura
d
ese
error.
e(t)

u(t)

Ejemplo
j p
Para este sistema la funcin de transferencia en lazo
cerrado es.1
R
TI s RCs 1
H ( s)
R

1
R
R( s)
Ti s ( RCs 1) R
1
Ti s RCs 1

Aplicando una entrada escaln unitario


H (s)

R
1

Ti s ( RCs 1) R s

Por el teorema del valor final


h() lim s
s 0

R
1 R
1
Ti s ( RCs 1) R s R

Mediante simulacin con MATLAB obtenemos la respuesta


del sistema tomando como datos R=219.3 s/m2, C=32m2 y
Ti=0.001s, la cual resulta altamente oscilatoria (ver figura 5.13),
aunque
q el error en estado estable sea cero.

h(t)

Respuesta al escaln

Tiempo ( seg)

Ejemplo
j p de control derivativa

Este controlador produce una accin de


control de magnitud proporcional a la rapidez
del error. A errores rpidos, correcciones
grandes .
de(t )
m(t ) Td
dt

donde:
Td.- es la constante de tiempo derivativa

En esta accin de control hay que tener en cuenta


l siguientes
las
i i t observaciones:
b
i
Esta accin de control no puede corregir errores
estacionarios por grandes que sean.
Es susceptible a perturbaciones de alta frecuencia,
sobre todo ruido electromagntico.
Por est razn no se usa aislada dicha accin de
control.

ACCION DE CONTROL
PROPORCIONAL INTEGRAL
PROPORCIONAL-INTEGRAL.
La accin de control proporcional e
integral queda definido de la siguiente
ecuacin ecuacin.
u (t ) K p e(t )

Kp
Ti

e(t )dt
0

U ( s)
1

K p 1
E (s)
Ti s

R(s)

E(s)

+
-

proceso

En ocasiones, se utiliza la constante KI la cual se denomina ganancia


integral
g y se define como

KI

Y(s)

U(s)

T
K p 1 i
s

Kp
Ti

Por lo q
que la funcin de transferencia de dicho controlador q
queda como
Controlador Gc(s)

K
U (s )
Kp I
E (s )
s

R(s)

E(s)
-

Kp
+
Ki
s

proceso

Y(s)

El recproco del tiempo integral Ti recibe el nombre


de frecuencia de reposicin y es la cantidad de veces
q e se repite la accin proporcional por min
que
minuto.
to
e(t)

t
u(t)

Accin PI
2Kp
Kp

Accin P

Ti

ACCION DE CONTROL
PROPORCIONAL DERIVATIVA

La accin de control de un controlador


proporcional-derivativo (PD) se define
mediante.
de(t )
u (t ) K p e(t ) K pTd
dt
U ( s)
K p 1 Td s
E( s)

donde K p es la ganancia proporcional y Td


es una constante denominada tiempo
derivativo.

En la accin de control derivativa, el tiempo derivativo Td es el


intervalo de tiempo durante el cual la accin de velocidad hace
avanzar el efecto de la accin de control proporcional

Un esquema
q
alternativo p
para la implementacin
p
de
una accin de control PD

K d K pTd
U (s )
K p K ds
E (s )
Controlador Gc(s)

R( ) +
R(s)

E(s)
-

Kp
+

K ds

proceso

Y(s)

ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL


INTEGRAL DERIVATIVA
Kp

de(t )
u (t ) K p e(t )
e(t )dt K pTd

0
Ti
dt
t

U (s)
1

K p 1
Td s
E (s)
Ti s

Donde:
K p es la ganancia proporcional
T i es el tiempo integral
y T d es el tiempo derivativo.

Diagrama de bloques de un control proporcional y derivativo e integral en la


configuracin paralelo.

K
U (s )

K p i K ds
E (s )
s

Controlador Gc(s)

Kp

R(s) +

E( )
E(s)

KI
s

K ds

+
proceso
+

Y(s)

RESPUESTA A PERTURBACIONES

El Control proporcional provee un par T para


posicionar el elemento de carga,
p
g q
que consiste en
momento de inercia y friccin viscosa, el par
perturbador se denota por N.

Suponiendo que la entrada de referencia es cero


( )
R(s)=0.

Aplicando el principio de superposicin, podemos


determinar primero la funcin de transferencia.
1
1
C (s)
s ( Js b)

2
Kp
R( s)
Js bs Kp
1
s ( Js b)

Reacomodando el diagrama de bloques para la


condicin R(s)=0, tenemos

De la figura
g
p
podemos concluir:
1
E (s)
C (s)

2
N (s)
N (s)
Js bs Kp

Si se considera un par perturbador escaln de


magnitud Tn.
1
Tn
E (s) 2

Js bs Kp s

El error debido a este par perturbador en estado


estacionario es.Tn
s
Tn
e ss
e ss lim sE ( s ) lim 2

K
Kp
s 0
s 0 Js bs Kp
s

Respuesta a Perturbacin de Par


de Torsin (Control PI).
PI)

Si se agrega
g g la accin PI al sistema del elemento de
carga, el nuevo sistema queda como el mostrado en
la Figura.-

Si R(s)=0, la funcin de transferencia es.-

C (s)

N (s)
1

1
1
s
s ( Js b)

1 s ( Js b) Kp Kp s

Kp1
Ti s
T
s
i

s Js b

C (s)

N (s)

s
Js 3 bs 2 Kps

Kp
Ti

ausencia de entrada de referencia


referencia, la seal de
error es.E ( s)

s
Kp
Js bs Kps
Ti
3

N (s)

Si el sistema de control es estable,, es decir,, si las


races de la ecuacin caracterstica o polos del
sistema dado por:
Js 3 bs 2 Kps

Kp
0
Ti

tiene partes reales negativas


negativas, entonces el error en
estado estacionario se puede obtener en la respuesta
a una perturbacin par de torsin de magnitud Tn,
aplicando
li
d ell tteorema d
dell valor
l fifinal.
l
ess lim sE ( s ) lim
s 0

s 0

s2

Tn
0
Kpp s
3
2
J bs
Js
b Kps
K
TI

Resumen de Acciones Bsicas de Control


PROPORCIONAL

U (s)
Kp
E (s)
PROPORCIONAL DERIVATIVO

U ( s)
K p 1 Td s
E ( s)

PROPORCIONAL INTEGRAL

U (s)
1
K p 1
E (s)
Ti s

PID

U(s)

Kp 1 Td s
E(s)
Ti s

Implementacin Electrnica de Controladores

Control proporcional

V0

Rf
Ri

Kp

Ve Vdesp

Rf
Ri

Control PI
V0 K pVe K I Ve dt Vos
R2
Kp
R1
KI

1
Ri Ci

Control PID
dVe
V0 K pVe K I Ve dt K D
Vos
dt

Descripcin de los Mtodos de


Sintonizacin.
Mtodo de Respuesta Transitoria.
G (s)
Esquema para analizar el proceso.

K
e Ls
Ts 1

FT aproximada.

Controlador

KC

TI

TD

1/RL

PI

0.9/RL

L/0.3

PID

1.2/RL

2L

L/2

Reglas de sintonizacin.
sintonizacin
donde: R K
Curva de respuesta tpica.

Metodologa propuesta por C. L. Smith que permite


calcular L y R usando un parmetro auxiliar.
Y(t)

K
0.632K
0.283K

t1

t2

Para calcular los valores de y L se pueden usar las siguiente ecuaciones

L t2

1
L t1
3

3
t 2 t1
2

L t2

Ejemplo 5.4 La curva de reaccin de un sistema de control en lazo


abierto obtenida al aplicar una entrada escaln con valor de 6% de
cambio se muestra en la figura 5.37, determinar los parmetros para
sintonizar un controlador PI y un PID.
Y(t) %

5%

100

150

450

t seg

De la figura obtenemos

L 450seg 150seg 300seg


De la pendiente de la recta tenemos

5
0.017%
0 017% / seg
300

De la tabla 5.1 los parmetros para un control PI son

Kc

0.9
0.9

0.176
0 176
RL 0.017(300)

L 150
Ti

500 seg
0.3 0.3
Mientras que para el PID, son

Kc

1.2
1.2

0.235
RL 0.017(300)

Ti 2L 2(150) 300 seg

Td

L 150

75 seg
2
2

Mtodo de Oscilaciones Sostenidas.

Esquema de control del proceso.

Respuesta
R
t buscada
b
d
del sistema retroalimentado.

Controlador

KC

TI

TD

KU/2

PI

KU/2.2

TU/1.2

PID

KU/1.7

TU/2

TU/8

R l de
Reglas
d sintonizacin.
i t i i

Mtodo de Oscilaciones Amortiguadas.

Esquema para el control del proceso.

Respuesta del sistema


para un cuarto del decaimiento.

Controlador

KC

TI

TD

KO

PI

KO

TO/1.5

PID

KO

TO/1.5

TO/1.6

Reglas de sintonizacin.
sintonizacin

Mtodo de Cohen y Coon

Este mtodo de sintonizacin fue desarrollado por los


investigadores G. H. Cohen y G. A. Coon en 1953, el cual
consiste en el diseo del polo dominante, e intenta posicionar
algunos polos para lograr un cierto control en el desempeo de
s s caractersticas tcnicas
sus
tcnicas.
Tabla 5.4 Parmetros del controlador, por el mtodo de Cohen y Coon.

Mtodo Cohen y Coon


Controlador
P

KP

TI

TD

1
0.35
1

a
1

PI

0.9 0.92
1

a
1

3.3 3.0
L
1 1.2

PID

1.35 0.18
1

a
1

2.5 2.0
L
1 0.39

0
0.37 0.37
L
1 0.81

K L
a
T

L
L T

Mtodo basado en Criterios de Sintonizacin.


ISE

x
0

e ( t )dt

IAE

x
0

e ( t ) dt

ITAE

x
0

t e ( t ) dt

C i i que tienen
Criterios
i
como objetivo
bj i minimizar
i i i
la
l integral
i
l absoluta
b l
del
d l error

Sintonizacin para Cambios de Referencia

Sintonizacin para Perturbaciones de Entrada

Referencias

1.- Bolton W., Ingeniera de Control, Alfaomega, 2d Edicin , 2001.

2.- Lewis P. H., Yang Ch., Sistemas de Control en Ingeniera, Prentice Hall, 1r Edicin, 1999.

3.- Sinha N. K., Control Systems, John Wiley & Sons, 2nd Edition, 1994.
4.- Gaspar C. J., Lzaro I. I. (asesor), Implementacin de Mtodos de Sintonizacin para
Controladores Clsicos usando Simulink, Tesis de Licenciatura, Abril de 1992, UMSNH.
5 Ogata K
5.K., Ingeniera de Control Moderno
Moderno, Pearson Prentice Hall
Hall, 4t Edicin
Edicin, 2003
2003.
6.- Kuo C. B, Sistemas de Control Automtico, Prentice Hall, Sptima Edicin,
1996.
7.- Clair D. W., Freuhauf P. S., PID Tuninig: Its the Method, Not the Rules, ISA Intech, 1st Editon,
December 1994.
8.-Astrm K. J., Hgglund T., PID Controllers, ISA, 2nd Edition, 1995.
9.- Corripio A., Tunning Industrial Control Systems, ISA, 1st Edition, 1990.
10.-Smith C. A., Corripio A. B., Control Automtico de Procesos, Limusa Noriega Editores, 1ra Edicin,
1999.
11.-Bishop R. H., Tilbury D. M., Modern Control System Analysis and Design using Matlab and
Simulink, Addison- Wensley, 1st Edition.
12.-Gaspar
12.
Gaspar C. J., Lzaro I. I., Implementacin de los Mtodos de Sintonizacin para Controladores
Clsicos usando Simulink, XIV Reunin de Verano de Potencia, Aplicaciones Industriales y Exposicin
Industrial, IEEE Seccin Mxico, Julio de 2001.
13.-Navarro R., Ingeniera de Control Analgica y Digital, McGraw-Hill, 1r Edicin, 2004.