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Filire MP-MP
M.Mounjid
Professeur agrg lENS de Marrakech
M.Mounjid
Objectifs de ce manuel
Ce manuel est destin aux tudiants des classes prparatoires aux grandes coles dingnieurs, et peut tre
bnfique aussi pour les tudiants du cycle dagrgation option physique.
Il comporte des cours dtaills, des exercices dapplications et des problmes rsolus sur la mcanique du
solide, conformes au programme des classes prparatoires filire MP-MP .
Gnralement, les tudiants cits en haut, travaillent laborieusement pendant lanne, mais ce qui leur
manque, est une bonne organisation de leurs travaux et une prparation correcte aux concours, do lide
de mettre jour ce manuel, dont jespre que les tudiants y trouvent aide et soutien.
Tous les conseils et suggestions, de la part des enseignants et des tudiants, afin damliorer ce manuel, sont
les bienvenus.
Adresse lectronique : mounjid.moulaydriss@gmail.com
M.Mounjid
Remerciements
Je tiens remercier tous ceux qui mont aid, de prs ou de loin, laborer ce manuel.
M.Mounjid
M.Mounjid
M.Mounjid
M.Mounjid
CHAPITRE
1
CINMATIQUE DUN SYSTME MATRIEL
Associons chaque point Mi , un vecteur R i qui peut tre son vecteur vitesse
v i , son vecteur acclration
ces vecteurs R i , on associe un torseur dont les lments de rduction en un point A, sont :
? la rsultante :
R=
Ri
i
? le moment en A :
X
MA =
AMi R i
i
Remarque : On peut montrer facilement la loi caractristique des moments dun torseur, appele champ
des moments :
MA = MB + AB R
, avec A et B deux points quelconques
1.1.2. Torseur cintique
a. Dfinition du centre dinertie dun systme
On dfinit le centre dinertie G du systme constitu de N points matriels M i de masse mi , par :
X
X
mOG =
mi OM i
avec m =
mi la masse totale du syst`eme ()
i
X
mOG =
mi OM i = mOO 0 + mO 0 G =
i
puisque m =
P
i
mi , alors :
X 0
mO 0 G =
mi O M i
i
mi
0 X 0
OO +
mi O M i
i
En particulier si O G :
mi GM i = 0
Remarque : On a :
X
mOG =
mi OM i
i
en drivant cette relation par rapport au temps dans un rfrentiel R(O, x, y, z), on trouve :
X
v i = m
mi
vG
i
R, par :
v i ) = m
sa
r
e
sultante
cin
e
tique
:
P
=
(mi
vG
i
c :
X
son
moment
cin
e
tique
en
A
:
=
AM
m
v
A
i
i i
A =
B + AB P
sa
r
e
sultante
dynamique
:
S
=
(mi
a i ) = m
aG
i
d :
X
AM
son
moment
dynamique
en
A
:
D
=
m
a
A
i
i i
D A = D B + AB S
dP
S =
dt
d
A
d X
=
AMi mi v i
dt
dt
i
!
X d
X
AMi
=
mi
vi +
AMi mi
ai
dt
i
i
X d
=
BMi BA mi v i + D A
dt
i
M.Mounjid
do :
d
A
dt
X
i
(
vi
v A ) mi
vi + D A
=
v A m
v G + DA
donc :
d
A
+
v A m
DA =
vG
dt
d
A
DA =
dt
2me cas : si A G (G peut tre mobile dans R) :
d
G
DG =
dt
1.2. nergie cintique
2
Ec =
mi v i
2
i
= 0
R /R
vi=
v (Mi )/R =
v (Mi )/R +
v (G)/R
posons :
v (Mi )/R =
v i
do :
v (G)/R =
vG
et
vi=
v i +
vG
ai =
a i +
aG
Remarque : On a :
X
i
X d
X
GM i
mi GM i = O =
mi
= O =
mi
v i = O
dt /R
i
A =
AMi mi
vi
i
X
=
[AG + GMi ] mi
vi
i
X
X
= AG
(mi
v i) +
GMi mi
vi
i
M.Mounjid
or :
X
(mi
v i ) = m
vG
et
vi=
v i +
vG
donc :
X
X
v i +
A = AG m
vG+
GMi mi
mi GMi
vG
i
or :
X
GMi mi
v i =
G
X
et
mi GMi = 0
A =
G + AG m
vG
Remarque : le thorme de Koenig pour le moment cintique tant vrai quelque soit le rfrentiel dtude
R, en particulier pour R R o
v G =
v G/R = 0 , donc :
G
A =
do le moment cintique dans R est indpendant du point o on le calcule.
1.3.3. Thorme de Koenig pour le moment dynamique
X
DA =
AMi mi
ai
i
X
=
[AG + GMi ] mi
ai
i
X
X
= AG
(mi
a i) +
GMi mi
ai
i
or :
(mi
a i ) = m
aG
et
ai =
a i +
aG
donc :
X
X
D A = AG m
aG+
GMi mi
a i +
mi GMi
aG
i
or :
X
GMi mi
a i = D G
et
X
i
mi GMi = 0
D A = D G + AG m
aG
Remarque : le thorme de Koenig pour le moment dynamique tant vrai quelque soit le rfrentiel dtude
R, en particulier pour R R o
a G =
a G/R = 0 , donc :
D A = D G
do le moment dynamique dans R est indpendant du point o on le calcule.
1.3.4. Thorme de Koenig pour lnergie cintique
10
M.Mounjid
2
Ec =
mi v i
2
i
X 1
2
=
mi [ v i + v G ]
2
i
X 1
1 2 X
2
v i ) .
=
mi v i
+ m
vG+
(mi
vG
2
2
i
or :
X 1
i
mi
v 2
i
= Ec
et
X
i
d X
mi GMi = 0
(mi
v i ) =
dt
i
1 2
Ec = Ec + m
vG
2
2. Cinmatique dun solide
2.1. Grandeurs cintiques dun solide
Considrons un solide (S) de masse m et de centre dinertie G et M un point quelconque de (S), de masse dm.
Torseur cintique dans un rfrentiel dtude R :
Z ZZ
v (M )dm = m
vG
sa resultante cinetique : P =
S ZZ Z
c :
Remarque :
A =
B + AB m
vG
a (M )dm = m
aG
sa resultante dynamique : S =
S ZZ Z
d :
Remarque :
D A = D B + AB m
aG
S =
DA =
dP
dt
d
A
+
v A m
vG
dt
2 cas particuliers :
11
M.Mounjid
Si A fixe dans R :
d
A
DA =
dt
d
G
DG =
dt
RS
R
y
O
+
v P/R +
RS /R P M
M
P
v M/R =
v M/RS
(S)
A
z
v M/RS = 0
do :
vM
avec :
=
v P + MP
=
RS /R =
solide/R
Par consquent, les vitesses des points dun solide vrifient la loi caractristique des moments dun torseur :
MA = MB + AB R
do lon peut dfinir le torseur cinmatique dun solide dans un rfrentiel R par ses lments de rduction
en M :
(
v =
v + MP
v A/R =
v B/R + AB
[AB]/R
ZZ Z
v 2 (M )dm
A =
G + AG m
vG
avec
G moment cintique en G dans le rfrentiel barycentrique R .
2.4.2. Pour le moment dynamique dans R
D A = D G + AG m
aG
12
M.Mounjid
PSfrag replacements
H0
g
du solide.
A
z
40
H0
G
B
P
g
A
z
Z ZZ
0
2
HH + H 0 M dm
Z ZZ
ZZZ
Z ZZ
02
=
HH dm +
H 0 M 2 dm + 2
HH .H 0 M dm
J4 =
or :
ZZ Z
donc :
02
HH dm = md2 (d : distance entre 4 et 40 ) et
J4 = J40 + md2 + 2
Calculons :
or :
donc :
0 0
HH H G
ZZZ
et
HH .H 0 M dm =
ZZ Z
do le thorme dHuygens :
Z ZZ
ZZ Z
H 0 M 2 dm = J40
HH .H 0 M dm
0 0
HH . H G + GM dm
HH .GM dm = HH 0 .
ZZ Z
Z ZZ
ZZZ
GM dm = 0 (par dfinition de G)
HH .H 0 M dm = 0
J4 = J40 + md2
13
M.Mounjid
A =
AM
v M dm
PSfrag replacements
vM =
v A + MA
M
H
H0
B
P
g
A
z
vA= 0
donc :
AM M A
dm
Z ZZ
=
AM AM
dm
Z ZZ
ZZ Z
=
AM . .AM dm +
AM .AM .
dm
A =
ZZZ
AM = AH + HM = AH
e 4 + HM et
=
e 4 a` HM
do :
A =
Z ZZ
Z ZZ
AH HM dm +
AH dm
Z ZZ
=
AH HM dm + J4
ZZ Z
= J4
+
AH M Hdm
donc :
ZZ Z
AH .
dm +
2
Z ZZ
HM dm
A = J4
+
A4
RRR
avec
A4 =
AH M Hdm la composante du moment cintique en A perpendiculaire laxe de rotation 4 du solide.
2 cas particuliers intressants :
1er cas : Si le solide est plan, perpendiculaire 4 et passant par A, alors A H projection orthogonale
de tout point M du solide et par suite :
A4 = 0
2me cas : Si 4 est un axe de symtrie matriel du solide cest dire tout point M du solide, correspond
AH M Hdm + AH 0 M 0 H 0 dm0 = 0
14
M.Mounjid
donc :
A4 = 0
Ec =
v 2 (M )dm
2
or :
vM =
v A + MA
= MA
Et en Introduisant la projection orthogonale H de M sur laxe de rotation 4, on aura :
ZZ Z h
i2
1
M H + HA
dm
Ec =
2
ZZZ
2
M H 2 dm puisque M H
=
et HAk
2
do :
1
J4 2
2
2.8. Solide en rotation autour dun axe de direction fixe
Ec =
PSfrag replacements
z
G
z
D
A =
G + AG
vG
or G est un point de laxe de rotation Gz fixe dans le rfrentiel barycentrique R . En plus Gz est un axe
de symtrie matriel du cerceau, ce qui donne daprs le paragraphe 2.7.1 :
G = JGz
et par suite :
A = JGz
+ AG
vG
1 2
Ec = Ec + m
vG
2
or Gz est un axe de rotation fixe dans R donc, daprs le paragraphe 2.7.2. :
1
1 2
Ec = JGz 2 + m
vG
2
2
15
M.Mounjid
v (M )dm = m
vG
sa resultante cinetique : P = P =
ZZZ
c :
Remarque :
A =
B + AB m
vG
sa resultante dynamique : S =
a (M )dm = m
aG
S ZZ Z
d :
Remarque :
D A = D B + AB m
aG
dP
S =
dt
et
d
A
DA =
+
v A m
vG
dt
2 cas particuliers :
Si A fixe dans R :
d
A
DA =
dt
d
G
DG =
dt
2. Torseur cinmatique ou torseur des vitesses
(
vM =
v P + MP
ZZ Z
16
v 2 (M )dm
M.Mounjid
4. Thormes de Koenig
4.1. Pour le moment cintique dans R
A =
G + AG m
vG
avec
G moment cintique en G dans le rfrentiel barycentrique R (rfrentiel dorigine G en translation
dans R).
4.2. Pour le moment dynamique dans R
D A = D G + AG m
aG
1 2
Ec = Ec + m
vG
2
avec Ec nergie cintique du solide dans R .
5. Moment dinertie dun solide par rapport un axe 4
ZZZ
J4 =
r 2 dm
avec r distance entre 4 et M point quelconque du solide.
6. Thorme dHuygens
J4 = J40 + md2
avec :
40 axe parallle 4 et passant par G.
d distance entre 4 et 40 .
7. Solide en rotation autour dun axe 4 fixe dans R
7.1. Moment cintique en un point A de 4 dans un rfrentiel R
A = J4
+
A4
Ce rsultat est valable dans les conditions suivantes :
alors
A4 est nul.
7.2. nergie cintique dun solide dans un rfrentiel R
Ec =
1
J4 2
2
Ce rsultat est valable dans le cas o 4 est un axe de rotation fixe dans le rfrentiel R.
17
M.Mounjid
A
B
G2
2. Calculer, de deux manires diffrentes, le moment cintique en O du systme AB, dans le rfrentiel
R(O, x, y, z), en fonction des angles , et leurs drives.
Exercice 2 : Le pendule double
PSfrag replacements
Oz
y
G1
G2
B
D3
Calculer le moment cintique en O et lnergie cintique de ce pendule double, dans le rfrentiel R(O, x, y, z).
On rappelle le moment dinertie dune barre de longueur 2b par rapport sa mdiatrice J = 13 mb2 .
C
PSfrag replacements
R
A
Dterminer, dans le rfrentiel R(O, x, y, z), la rsultante cintique, le moment cintique en O, le moment
dynamique en O et lnergie cintique du pendule en fonction de et de ses drives.
18
M.Mounjid
P = m
v A + m
vB
Puisque OA = b cos
e x + b sin
e y , alors :
e x + b cos
ey
v A = b sin
v B = b( sin + sin )
e x + b( cos + cos )
ey
donc :
2me mthode :
P = 2m
vG
Puisque OG = b(cos +
cos
2 )ex
+ b(sin +
sin
2 ) e y,
alors :
sin
cos
)
e x + b( cos +
)
ey
v G = b( sin +
2
2
donc :
O = OA m
v A + OB m
vB
O = mb2 2 + + 2 cos( )
ez
2me mthode : Thorme de Koenig pour le moment cintique :
O =
G + OG 2m
vG
avec :
G = GA m
v A + GB m
v B
or
GA = GB
alors :
et
dGA
dGB
vA=
=vB =
dt /R
dt /R
G = 2GB m
v B
19
M.Mounjid
comme GB =
b
2
cos
e x + 2b sin
e y , alors :
b
b
v B = sin
e x + cos
ey
2
2
O = mb2 2 + + 2 cos( )
ez
1. Le moment cintique en O, dans le rfrentiel R(O, x, y, z) du systme tudi {barre OA , barre AB},
est :
O =
O (barre OA) +
O (barre AB)
Puisque laxe Oz est un axe de rotation fixe dans R(O, x, y, z), de la barre OA, alors :
La composante de
O (barre OA) perpendiculaire laxe de rotation Oz, est nul, puisque la barre OA est
un solideplan, perpendiculaire laxe Oz et passant par O.
Le thorme dHuygens donne :
JOz = J + mb2 =
1 2
4
mb + mb2 = mb2
3
3
donc :
G1 /R + OG1 m
v G1
O (barre OA) =
1
O (barre AB) =
G2 /R + OG2 m
v G2
2
G2 /R
2
= J
ez
=
mb2
3
la composante normale a` Oz de
G2 /R etant nulle
2
ez
OG2 m
v G2
!
dOA dAG2
+
dt
dt
2b cos + b cos 2b sin b sin
= m 2b sin + b sin 2b cos + b cos
0
0
h
i
cos( )
= mb2 4 + + 2( + )
ez
= (OA + AG2 ) m
20
M.Mounjid
do :
4
Remarque : attention ! laxe Oz nest pas un axe de rotation de la barre AB puisque la distance entre O
et un point quelconque M de la barre AB nest pas constante au cours du temps, donc :
1
JOz 2
2
2 2 2
mb
3
= mb
+ + 2 cos( )
3
3
Exercice 3 : lments cintiques dun Pendule
1. La rsultante cintique du pendule, est :
P =
v M dm
vM
=
v O + M O
ez
= R [cos( + ) e x + sin( + )
e y ]
ez
= R [cos( + ) e sin( + ) e ]
y
dautre part :
dm = dl = Rd
21
M.Mounjid
dm = m = R
d = R = =
m
R
do :
P =
v M dm
Z
2
= R
[cos( + )
e y sin( + )
e x ] Rd
2
2mR
e y)
(
sin
e x + cos
O =
OM
v M dm
or :
e y ] et
v M = R [cos( + )
e y sin( + )
e x]
OM = R (cos( + )
e x + sin( + )
donc :
Remarque :
O = mR2
ez
O = JOz
ez
car Oz est un axe de rotation fixe dans R du demi-cercle BC et BC solide plan Oz et passant par O.
et puisque :
O = mR2
ez
donc :
JOz = mR2
do lnergie cintique du demi-cercle dans R, est :
1
mR2 2
Ec = JOz 2 =
2
2
Remarque : on peut calculer aussi directement E c :
Z
1
mR2 2
Ec =
v 2m dm =
2
2
22
M.Mounjid
CHAPITRE
2
DYNAMIQUE DUN SYSTME MATRIEL
f i = f i,ext + f i,int
avec : f i,ext vecteur force applique par lextrieur sur M i et f i,int vecteur force applique par Mj6=i sur
Mi .
On dfinit le torseur des actions mcaniques exerces sur le systme () par ses lments de rduction en un
point A :
X
X
F =
f i,ext +
f i,int
i
i
X
f :
X
M
=
AM
f
+
AM
f
i
i,ext
i
i,int
A
i
f i,int = 0
i
P
Montrons que
AMi f i,int sannule deux deux ?
i
AM1 f 21 + AM2 f 12 =
AM1 AM2 f 21
puisque f 12 = f 21
= M2 M1 f 21
= 0
puisque M2 M1 k f 21
donc :
f i,ext
F = F ext =
i
f :
X
M
=
M
=
AM
f
A
A,ext
i
i,ext
23
A est nul.
Remarque : le point A nest pas unique. En effet, la loi caractristique des moments dun torseur, donne :
MB
= MA + BA F
= BA F
= 0
pour tout point B tel que BAk F
MB
= MA + BA F
= MA
S
F ext
d :
= f :
DA
MA,ext
1.2.2. Consquences
S = m
a G = F ext =
f i,ext
i
X
d
A
DA =
+
v A m
v G = MA,ext =
AMi f i,ext
dt
i
fe
a 0G
S 0 = m
d0 :
; f
d
0A
D 0A =
+
v 0A m
v 0G
dt
X
Fe =
f e (Mi )
i
:
et
X
AMi f e (Mi )
MA,e =
i
24
F
=
f i,ext
ext
i
:
X
AMi f i,ext
MA,ext =
i
fc
Fc=
f c (Mi )
i
:
X
AMi f c (Mi )
MA,c =
i
M.Mounjid
Calcul de :
X
Fe =
a e (Mi )
mi
i
=
or :
X
i
#
"
d
R0 /
O 0 Mi
O 0 Mi +
mi
R0 /
R0 /
a O0 /R +
R
R
dt
m=
et
mi
donc :
mi O 0 Mi = m O 0 G
"
#
d
R0 /
O0G
F e = m
a O0 /R +
O0G +
R0 /
R0 /
R
R
dt
= m
a (G)
e
avec
a e (G) acclration dentranement du centre dinertie G du systme tudi .
De mme, on montre que la force de Coriolis du systme est :
F c = m
a c (G)
a e (G) et
a c (G).
Remarque : MA,e et MA,c ne sexpriment pas, en gnral, respectivement en fonction de
1.4. Thorme du moment cintique en G dans le rfrentiel barycentrique
Le thorme du moment cintique en G dans le rfrentiel dtude galilen R, est :
d
G
DG =
= MG,ext
dt /R
or daprs le thorme de Koenig pour le moment cintique :
G =
G
do :
d
G
d
G
=
dt /R
dt /R
dt
/R
d
G
+
R /R
G
dt /R
R /R = 0
d
G
= MG,ext
dt /R
Remarque : Ce rsultat, tant vrai que le rfrentiel barycentrique R soit galilen ou non, ce qui montre
que les moments en G des forces dentranement et de Coriolis dans R sont nuls. En effet :
X
MG,e =
GMi f e (Mi )
i
X
i
mi GMi
a e (Mi )
25
M.Mounjid
avec
a e (Mi ) lacclration dentranement du point M i dans R :
d
R /R
a e (Mi ) = a G/R +
GMi +
R /R
R /R GMi
dt
= a G/R
puisque
R /R = 0
do :
X
MG,e =
mi GMi
= 0
a G/R
De mme :
X
MG,c =
mi GMi
a c (Mi )
i
= 0
mi GMi 2[
R /R
v i ]
puisque
R /R = 0
m
a G = F ext =
d f (M )
2.2. Thorme du moment cintique dun solide en un point A dans un rfrentiel galilen
Z ZZ
d
A
+ v A m v G = MA,ext =
AM d f (M )
DA =
dt
Remarque : Le moment en A dune force R localise cest dire sappliquant en un point B du solide, est :
MA = AB R
2.3. Thorme de la rsultante cintique dun solide dans un rfrentiel non galilen R 0
m
a 0G = F ext + F e + F c
Fe=
ZZ Z
d f e (M ) =
Z ZZ
d f c (M ) =
Z ZZ
a e (M )dm = m
a e (G)
Z ZZ
a c (M )dm = m
a c (G)
a e (M ) et
a e (G) sont respectivement lacclration dentranement de M et G dans R 0 .
et F c force de Coriolis :
Fc=
avec
a c (M ) et
a c (G) respectivement lacclration de Coriolis de M et de G dans R 0 .
26
M.Mounjid
2.4. Thorme du moment cintique dun solide en un point A dans un rfrentiel non galilen
0
d
0A
DA =
v 0G = MA,ext + MA,e + MA,c
+
v 0A m
dt
MA,e =
AM d f e (M ) =
AM
a e (M )dm
MA,c =
AM d f c (M ) =
AM
a c (M )dm
2.5. Thorme du moment cintique en G dun solide dans son rfrentiel barycentrique (galilen ou non)
d
G
= MG,ext
DG =
dt
27
M.Mounjid
m a G = F ext =
d f (M )
2. Thorme du moment cintique dun solide en un point A a priori mobile dans un rfrentiel
galilen
d
A
D A = MA,ext =
+
v A m
v G = MA,ext
dt
3. Thorme de la rsultante cintique dun solide dans un rfrentiel non galilen R 0
de Coriolis a c (M ).
m
a 0G = F ext + F e + F c
Fe=
d f e (M ) =
a e (M )dm = m
a e (G)
Fc=
d f c (M ) =
a c (M )dm = m
a c (G)
4. Thorme du moment cintique dun solide en un point A a priori mobile dans un rfrentiel
non galilen
0
d
0A
DA =
+
v 0A m
v 0G = MA,ext + MA,fe + MA,fc
dt
MA,ext =
AM d f (M )
MA,fe =
AM d f e (M ) =
AM
a e (M )dm
MA,fc =
AM d f c (M ) =
AM
a c (M )dm
5. Thorme du moment cintique en G dun solide dans son rfrentiel barycentrique (galilen
ou non)
d
G
DG =
= MG,ext
dt
28
M.Mounjid
Un prisme homogne de masse M , de centre dinertie G, dont la section droite a la forme dun triangle
isocle dangle , peut glisser sur le sol horizontal, paPSfrag replacements
ralllement laxe Ox. Sur ce prisme, peuvent
glisser
deux cubes ; lun de masse 2m centr en A et lautre
de masse m centr en B ; relis par un fil inextensible
passant par une petite poulie P ; le fil et la poulie ont
une masse ngligeable et les deux brins de fil sont en
permanence parallles aux lignes de plus grande pente
du prisme.
XA
B
G
XB
N
B
P
T
y
A
Mp .
29
M.Mounjid
1.
1.2. On pose T 0 = k T k et Mp0 = kMp k ; tracer lallure de T0 et de Mp0 en fonction de x, pour une valeur
de donne.
2. En gnral, une chemine dusine qui sabat se brise avant de toucher le sol. En admettant la validit du
modle prcdent, prciser en quel point on peut prvoir cette cassure.
Le moment dinertie dune tige de masse m et de longueur b par rapport un axe passant par son centre G
1
et perpendiculaire la tige est J = 12
mb2 .
30
M.Mounjid
aA =
a rA +
a eA +
a cA
avec :
d2 P A
a rA =
dt2 R0
avec
do :
A
aA = X
ex
e XA + x
e X
e
A cos )
A sin )
= (
xX
x
y
Lacclration du cube B dans R(O, x, y, z) :
aB
B cos )
B sin )
= (
x+X
exX
ey
2. Le thorme de la rsultante cintique, dans R galilen, de lensemble (prisme, cube A, cube B, fil et
poulie) de centre dinertie G0 , donne :
(M + 2m + m)
a 0G = M
a G + 2m
a A + m
a B = (M + 2m + m)g
ey+R
A cos ) + m(
B cos ) = 0
x+X
Mx
+ 2m(
xX
(2.1)
3. Le thorme de la rsultante cintique, dans R galilen, du cube A en projection sur laxe P X A , donne :
A ) = 2mg sin TA
2m(
x cos + X
(2.2)
4. Le thorme de la rsultante cintique, dans R galilen, du cube B en projection sur laxe P X B , donne :
B ) = mg sin TB
m(
x cos + X
(2.3)
5. Le thorme du moment cintique la poulie en son centre C, dans son rfrentiel barycentrique :
d C
= M C (Fext )
dt
do :
J = TA r + TB r
(r = rayon de la poulie)
(2.4)
M.Mounjid
(2.5)
A, X
B , x
7. Daprs ce qui prcde, on a cinq inconnus X
, TA et TB et cinq relations (2.1), (2.2), (2.3), (2.4)
et (2.5), do lon tire :
mg sin cos
x
=
M + 3m sin2
ez = AG
~ m~g +
JAz ~
MA ( R A )
mb
=
G sin ~ez
2
or daprs le thorme dHuygens :
JAz = JGz + m
b2
b2
=m
4
3
Do :
3
= g sin
2b
Appliquons le thorme de la rsultante cintique la portion P B de longueur bx, de masse m 1 =
b+x
et de centre dinertie G1 tel que AG1 = x + bx
2 = 2 :
m
b (bx)
d2 AG1
m1
= m1
g + T +N
dt2
Comme :
b + x
AG1 =
er
2
alors :
d2 AG1
b + x
b + x 2
=
e
er
dt2
2
2
or :
m1 =
b+x
= T + m1 g sin
2
m
3
(b x) et = g sin
b
2b
donc :
b x 3x b
b
4b
Thorme du moment cintique en G1 de la portion P B, dans R(A, x, y, z) :
T = mg sin
JG1 P
e z = MG1 ( R ) + MG1 (m1
g)
= MP ( R ) + R P G 1
do :
MP (R) =
JG1 P +
32
bx
T
2
ez
M.Mounjid
avec :
J G1 P =
or :
m1 (b x)2
m(b x)3
=
12
12b
3
b x 3x b
= g sin et T = mg sin
2b
b
4b
donc :
x(b x)2
MP (R) =
mg sin
ez
4b2
1.2. Allure de T0 = | T | =
(bx)|3xb|
mg sin
4b2
? Pour x [0, 3b ] :
T0 =
do :
2)
(b x)(b 3x)
mg sin
4b2
6x 4b
dT0
b
=
mg sin < 0 pour x [0, ]
dx
4b2
3
? Pour x [ 3b , b] :
T0 =
do :
(b x)(3x b)
mg sin
4b2
dT0
6x + 4b
2b
=
mg sin = 0 pour x =
2
dx
4b
3
mg
4
sin
PSfrag replacements
x
68 Hz
? Allure de MP 0 = |MP | =
On a :
b
3
x(bx)2
4b2 mg sin ,
2b
3
dMP 0
b
= 0 = x =
et x = b
dx
3
M.Mounjid
Mp0
b
9 mg sin
PSfrag replacements
2b
3
68 Hz
x
0
b
3
34
b
3
M.Mounjid
CHAPITRE
3
TUDE NERGTIQUE DUN SYSTME MATRIEL
X1
i
mi
vi 2
dEc X
=
mi
vi .
ai
dt
i
mi
ai = f i,ext + f i,int
donc :
dEc
= Pext + Pint
dt
avec :
P
f i,ext .
v i la puissance des forces extrieures appliques sur le systme ().
i
P
=
f i,int .
v i la puissance des forces intrieures appliques sur ().
Pext =
Pint
Remarques : 1) La somme des forces intrieures appliques sur un systme, et la somme de leurs moments en un point, sont nulles. Par contre, la somme de leurs puissances nest pas toujours nulle.
2) Pint est indpendante du rfrentiel dtude. En effet :
Dans un rfrentiel R(O, x, y, z) :
Pint =
X
f i,int .
vi
0
Pint
=
X
f i,int .
v 0i
Dans un rfrentiel R0 (O 0 , x0 , y 0 , z 0 ) :
vi=
v 0i +
v O0 /R +
R0 /R O 0 Mi
35
donc :
Pint
or :
X
f i,int .
=
v 0i +
f i,int
f i,int = 0
et
do :
.
v O0 /R +
.
X
O 0 Mi f i,int
i
0
Pint = Pint
0
0
(mi
v 0i .
a 0i )
Ec =
mi v i
=
=
2
dt
i
mi
a 0i = f i,ext + f i,int + f e (Mi ) + f c (Mi )
avec f e (Mi ) et f c (Mi ) sont respectivement la force dinertie dentranement et de Coriolis du point M i .
do :
dEc0
0
0
+ Pint
+ Pe + Pc
= Pext
dt
avec :
P
f i,ext .
v 0i la puissance des forces extrieures.
i
P
0
Pint =
f i,int .
v 0i la puissance des forces intrieures.
i
P
P
Pe =
f e (Mi ).
v 0i = (mi
a e (Mi ).
v 0i ) la puissance des forces dentranement.
i
i
0
P
P
v 0i = 2 mi
v 0i .
Pc =
f c (Mi ).
R0 /R
v i = 0 la puissance des forces de Coriolis .
0
Pext
=
do :
dEc0
0
0
= Pext
+ Pint
+ Pe
dt
1.3. Thorme de la puissance cintique dans le rfrentiel barycentrique R
Dans R a priori non galilen :
dEc
= Pext
+ Pint
+ Pe
dt
avec :
Pe =
or :
i
X h
X
f e (Mi ).
v i =
[mi
a e (Mi ).
v i ]
i
d
R /R
a e (Mi ) =
a G/R +
GMi +
R /R (
R /R GMi )
dt
= a G/R
puisque
R /R = 0
do :
Pe =
a G/R .
= 0
d X h i
mi GMi
dt
i
M.Mounjid
Par consquent :
dEc
= Pext
+ Pint
dt
Dans un rfrentiel R, lnergie potentielle dont drive la force f i applique sur un point matriel Mi est
telle que :
dEpi = f i .
v i dt
X 1
2
mi
v 2i
Epi
do :
dEm = dEc + dEp
or :
dEc = W c + W nc
et
dEp = W c
avec W c et W nc sont respectivement les travaux lmentaires des forces conservatives et non conservatives.
do :
dEm = W nc
1.4.3. Conservation de lnergie mcanique
Si toutes les forces appliques sur le systme () drivent dune nergie potentielle ou selles ne travaillent
pas, alors :
W nc = 0
=
Em = cte
Em = Ec + Ep = cte est dite intgrale premire du mouvement et le systme est dit conservatif.
2. tude nergtique dun solide
2.1. Thorme de la puissance cintique dun solide dans un rfrentiel galilen
Dans R galilen :
avec Pext
dEc
= Pext + Pint
dt
la puissance des forces extrieures :
ZZZ
Pext =
d f (M ).
vM
37
M.Mounjid
vM =
v A + MA
solide/R
Pext = F ext .
v A + MA,ext .
solide/R
Pint = F int .
v A + MA,int .
solide/R
F int = 0
et
MA,int = 0
donc la puissance des forces intrieures appliques sur un solide est nulle :
Pint = 0
do :
dEc
= Pext = F ext .
v A + MA,ext .
solide/R
dt
Remarques : 1) La puissance des forces intrieures dun solide est nulle, alors que la puissance des forces
intrieures dun systme de points matriels et/ou de solides nest pas a priori nulle et indpendante du
rfrentiel o on la calcule.
2) La puissance dune force localise R cest dire sappliquant sur un point B du solide est :
P = R .
vB
2.2. Thorme de la puissance cintique dun solide dans un rfrentiel non galilen
Dans R0 non galilen :
dEc0
0
= Pext
+ Pe + Pc
dt
avec Pe puissance des forces dentranement :
Z ZZ
ZZ Z
0
Pe =
d f e (M ). v (M ) =
a e (M )
v 0 (M )dm
et Pc puissance des forces de Coriolis :
Z ZZ
ZZ Z
Pc =
d f c (M ).
v 0 (M ) =
a c (M )
v 0 (M )dm
ZZZ
0
= 2
R0 /R
v 0 (M ) .
v (M )dm = 0
do :
dEc0
0
= Pext
+ Pe
dt
2.3. Thorme de la puissance cintique dun solide dans un son rfrentiel barycentrique
Dans R a priori non galilen :
avec :
dEc
= Pext
+ Pe
dt
ZZ Z
a e (M )
v 0 (M )dm
ZZ Z
= a G/R .
GM dm
dt
= 0
Pe =
do :
dEc
= Pext
dt
38
M.Mounjid
dEc
= Pext =
d f (M ).
v (M )
dt
avec Pext la puissance des forces extrieures :
Pext = F ext .
v A + MA,ext .
solide/R
Pe =
d f e (M ).
v 0 (M ) =
a e (M ).
v 0 (M )dm
et Pc puissance des forces de Coriolis :
Z ZZ
ZZ Z
0
Pc =
d f c (M ). v (M ) =
a c (M ).
v 0 (M )dm = 0
3. Thorme de la puissance cintique dun solide dans son rfrentiel barycentrique
dEc
= Pext
dt
4. nergie mcanique dun solide dans un rfrentiel R
?
Em = E c + E p =
?
dEm = W nc
1
2
ZZ Z
v 2 (M )dm
ZZ Z
d f (M ).
v (M )dt
39
M.Mounjid
B
G
Oz
1.
2.2. Calculer la raction R B , du mur sur la barre, et en dduire pour quelle inclinaison 1 , la barre quitte
le mur. On donne le moment dinertie de la barre par rapport sa mdiatrice J = 13 mb2 .
40
M.Mounjid
R 2 L2 =
R
2,
alors :
R d
er
R
vC =
= ( sin
e x + cos
e y)
2 dt
2
do :
Ec =
2
et puisque J = m L3 et L =
3
2 R,
1 2
R2
J + m 2
2
8
alors :
J =m
R2
4
donc :
mR2 2
4
le thorme de lnergie cintique de la tige, dans R galilen, est :
Ec =
dEc
= m
g .
v C + P(force de contact en A et B)
dt
Puisque la tige glisse sans frottement sur le demi-cercle, alors la puissance :
P(force de contact en A et B) = 0
do :
mR2
mg
=
R sin
2
2
donc :
g
+ sin = 0
R
g
+ = 0
R
R
g
41
M.Mounjid
donc :
~vG = b ( sin ~ex + cos ~ey )
1.2. On a :
~
~
~vG = ~vA + GA
~
dOA
=
+ (b cos ~ex b sin ~ey ) ~ez
dt
= b sin (2 + ) ~ex b cos ~ey
or daprs 1.1. :
~vG = b ( sin ~ex + cos ~ey )
do, par identification :
~ = ~ez
= et
2.
2.1. Lnergie mcanique :
Em = Ec + Ep = cte
avec :? Ec nergie cintqiue :
Ec =
=
1
1
2
mvG
+ J2
2
2
2 2 2
mb
3
? Ep nergie potentielle de pesanteur, puisque le travail des forces de contact en A et B est nul (pas de
frottement) :
Ep = mgb sin
do, lnergie mcanique, vaut :
2
Em = mb2 2 + mgb sin = cte = mgb sin 0
3
2.2. Thorme de la rsultante cintique de la barre dans R(O,x,y,z) :
~A + R
~ B + m~g = m~aG
R
En projection sur laxe Ox, on trouve :
RB = mb(
sin + 2 cos )
or, daprs la question 2.2. :
2 2
b + g sin = g sin 0
3
La drive de cette expression par rapport au temps, donne :
=
do :
3
RB = mg cos
2
3
g cos
4b
3
sin sin 0
2
42
M.Mounjid
CHAPITRE
1. Vitesse de glissement
PSfrag replacements
v g (I) =
v IS2 /R
v IS1 /R
S2
I
plan tangent S1 et S2
S1
Remarques :
1)
v g est indpendant du rfrentiel R. En effet, daprs la loi de composition des vitesses :
v IS2 /R =
v IS2 /R0 +
v O0 /R +
R0 /R O 0 IS2 et
v IS1 /R =
v IS1 /R0 +
v O0 /R +
R0 /R O 0 IS1
or linstant t, IS2 IS1 , donc :
v g (I) =
v IS2 /R
v IS1 /R =
v IS2 /R0
v IS1 /R0
est indpendant du rfrentiel dtude, en particulier pour R R S1 rfrentiel li S1 :
v g (I) =
v IS2 /RS1
2)
v g appartient au plan tangent S1 et S2 en I, cest dire au plan passant par ().
R=
Z ZZ
dR(M ) = T + N
N raction normale .
43
MI,contact =
Z ZZ
Si
vg=
6 0 , alors T et
v g sont colinaires et de sens opposs :
T
v g = 0 et T .
vg<0
En plus, on a :
| T | = fN
Si
v g = 0 , alors | T | < f N .
P1 =
dR(M ).
v M S2 /R = R .
v IS2 /R + MI .
S2 /R
P2 =
dR(M ).
v M S1 /R = R .
v IS1 /R MI .
S1 /R
Si le systme tudi est (S1 S2 ), alors la puissance des actions mcaniques de contact ou puissance des
inter-efforts entre S1 et S2 , est :
P
= P 1 + P2
= R .
v g (I) + MI .
S2 /S1
= T .
v (I) + M .
S2 /S1
Remarque :
On aura :
dans les cas suivants :
P = T .
v g (I)
? Contact ponctuel en I : MI ( R ) = 0.
? Contact entre S2 et S1 se fait sur une ligne rectiligne.
Exemple : roulement dun cylindre sur un plan : PSfrag replacements
ZZZ
MI . S2 /S1 =
(IA dR).
S2 /S1
plan tangent S1 et S2
ZZZ
er
=
(IA e z dR).S2 /S1
ez
z
x
44
M.Mounjid
Do : P = T .
v g (I) est nulle lorsque T = 0 (pas de frottement) ou
v g = 0 (pas de glissement).
5. Rotation sans frottement dun solide autour dun axe fixe
PSfrag
replacements
Considrons un solide en rotation sans
frottement
autour dun axe Oz fixe dans un rfrentiel R. Il sagit
donc dune liaison pivot (ou rotode) parfaite :
R .
ez=0
et
plan tangent S1 et S2
MO,contact .
ez=0
er
Solide
d
O
J
ez+
= MO + MO,contact
dt
avec :
? J moment dinertie du solide par rapport Oz.
?
O la composante du moment cintique en O, normale laxe de rotation Oz.
? MO moment de toutes les forces extrieures appliques au solide (y compris les forces dinertie si R nest
pas galilen), autres que les forces de contact entre celui-ci et laxe de rotation.
Ce qui donne, en projection sur Oz, puisque M Oz,contact = 0 :
J = MOz
Remarque : Le thorme de la puissance cintique redonne le mme rsultat :
dEc
d 1 2
=
J = MOz
dt
dt 2
do :
J = MOz
45
M.Mounjid
v g (I) =
v IS2 /R
v IS1 /R
Remarques :
1)
v g est indpendant du rfrentiel R.
2)
v g appartient au plan tangent S1 et S2 en I.
R=
Z ZZ
dR(M ) = T + N
N raction normale .
? son moment en I est :
MI,contact =
Z ZZ
Si
vg=
6 0 , alors T et
v g sont colinaires et de sens opposs :
vg<0
T
v g = 0 et T .
En plus, on a :
k T k = f kN k
Si
v g = 0 , alors :
k T k < f kN k
P1 = R .
v IS2 /R + MI .
S2 /R
46
M.Mounjid
P2 = R .
v IS1 /R MI .
S1 /R
? Si le systme tudi est (S1 S2 ), alors la puissance des actions mcaniques de contact ou puissance des
inter-efforts entre S1 et S2 , est :
P
= P 1 + P 2 = T .
v g (I) + MI .
S2 /S1
Remarque :
On aura :
P = T .
v g (I)
do : P = T .
v g (I) est nulle lorsque T = 0 (pas de frottement) ou
v g = 0 (pas de glissement).
5. Rotation sans frottement dun solide autour dun axe fixe
Considrons un solide en rotation sans frottement autour dun axe Oz fixe dans un rfrentiel R. Il sagit
dune liaison pivot ou rotode parfaite, donc :
MO,contact .
ez=0
Le thorme du moment cintique appliqu au solide au point O et en projection sur laxe Oz, donne :
J = MOz
avec :
? J moment dinertie du solide par rapport Oz.
? MOz projection sur Oz, du moment de toutes les forces extrieures appliques au solide (y compris les
forces dinertie si R nest pas galilen), autres que les forces de contact entre celui-ci et laxe de rotation.
47
M.Mounjid
Une liaison entre deux solides S1 et S2 , est dite parfaite, cest dire sans frottement, si la puissance des
actions mcaniques de contact de S1 sur S2 et de S2 sur S1 est nulle :
v g (I) + MI .
S2 /S1
Pcontact = R .
= R .
v
+ M .
IS2 /S1
S2 /S1
= 0
avec I un point de contact entre S1 et S2 , R force exerce par S1 sur S2 , MI moment en I de la force R .
Exemple :
v IS2 /S1 = z
e z et
S2 /S1 = 0
La liaison glissire est parfaite si R .
e z = 0.
S2
ez
S1
On a bien : :
Pcontact =
R .
v IS2 /R = R . z
ez=0
S1 =
v IS2 /S1 = 0. I tant le centre commun de
S1 et S2 .
= R .
v IS2 /S1 + MI .
S2 /S1
Exemple :
S2
e
r
S1
= 0
v IS2 /S1 = 0 et
S2 /S1 =
ez
Exemple :
I
S1
z
S2
La liaison rotode est parfaite si MI .
e z =0, ce qui
I
donne :
Pcontact = 0
48
M.Mounjid
Exemple :
e z et
S2 /S1 =
ez
v IS2 /S1 = z
La liaison verrou est parfaite si :
R .
e z = 0 et MI .
ez=0
S2
er
ez
S1
Ce qui donne :
Pcontact = 0
49
M.Mounjid
z
O
1. Montrer quau dbut il y a glissement du cylindre sur les plans (Oxz) et (Oyz).
2. Dterminer les modules des composantes tangentielles et normales des ractions respectives du plan (Oxz)
et (Oyz) sur le cylindre en fonction de f , m et g.
3. En appliquant le thorme du moment cintique en C, dterminer la loi horaire (t).
4. Calculer linstant t0 auquel le cylindre simmobilise. Que se passe t-il ensuite ?
5. tablir un bilan nergtique entre linstant initial et linstant t 0 .
Le moment dinertie dun cylindre par rapport son axe est J = 12 mR2 .
Exercice 2 : Roulement sans glissement dun
demi-disque sur un plan
C
G
G2
centre C et par langle = (CI, CG).
A
z
D3
On donne CG = b = 4R
3 ; le moment dinertie de D
par rapport un axe passant par C et perpendiculaire
D : J = 12 mR2 .
50
M.Mounjid
51
M.Mounjid
~ 2|
|T~2 | = T2 = f |N
~1 |
|T~1 | = f |N
mg
f mg
f mg
f 2 mg
,
T
=
,
N
=
et
T
=
1
2
2
1 + f2
1 + f2
1 + f2
1 + f2
e z = CI 2 ( N 2 + T 2 ) + CI1 ( N 1 + T 1 ) + CC m
g = R(T1 + T2 )
ez
JCz
do :
=
donc :
=
2f (1 + f ) g
1 + f2 R
2f (1 + f ) g
t + 0
1 + f2 R
2.
= 0 = t0 =
R0 (1 + f 2 )
2gf (1 + f )
52
t0
P( F app )dt
M.Mounjid
or :
1
mR2 2
4Ec = J02 =
0
2
4
et
P( F app ) = (T2
v I2 cylindre + (T1
v I1 cylindre + m
g .
v c = R(T1 + T2 )
e y + N2
e x ).
e x + N1
e y ).
do :
f (1 + f )
P( F app ) = Rmg
1 + f2
2f (1 + f ) g
f (1 + f )
t + 0
= Rmg
1 + f2
1 + f2 R
donc :
Z
or :
t0
Z
f (1 + f ) t0
2f (1 + f ) g
P( F app )dt = Rmg
t + 0 dt
1 + f2 0
1 + f2 R
2f (1 + f ) g t20
f (1 + f )
= Rmg
+ 0 t0
1 + f2
1 + f2 R 2
t0 =
donc :
t0
mR2 2
P( F app )dt =
0
4
Ecf
Eci
R0 (1 + f 2 )
2gf (1 + f )
dEc = 4Ec =
t0
0
mR2 2
0
P( F app )dt =
4
vg =
v ID/R
v I(xOy)
= v
ID/R
=
v CD/R +
e z CI
= (x + R)
ex
donc :
1.2. On a :
do :
avec x = R.
x = R
OG = OC
+
CG
x + b sin
= R b cos
0
x + b cos
v G = b sin
0
53
M.Mounjid
donc :
x
cos b 2 sin
+ b
a G = b
sin + b 2 cos
0
avec x
= R.
2.
2.1.On a :
1 2
1
v G + JGz 2
Ec = m
2
2
1
1
m (R b cos )2 2 + b2 2 sin2 + (J mb2 ) 2
2
2
1
2
2
(mR 2mbR cos + J)
2
2.2.
Ep = mgzG + cte = mg(R b cos ) + cte
2.3. Comme :
W ( R I ) = R I .
v ID/R = 0
alors :
Em = Ec + Ep = cte
do lintgrale premire :
ce qui donne :
1
mR2 2mbR cos + J 2 + mg(R b cos ) = cte
2
mR2 2mbR cos + J
+ mRb 2 sin + mgb sin = 0
3.
3.1. Thorme de la rsultante cintique dans R(O, x, y, z) :
m
a G = m
g + N
e y + T
ex
ce qui implique :
m(b cos R)
mb 2 sin = T
(4.1)
mb(
sin + 2 cos ) = N mg
(4.2)
d
G
= MG,
dt
ext
avec
G = JGz
e z puisque le demi-disque appartient un plan perpendiculaire laxe de rotation Gz
54
M.Mounjid
(J mb2 )
e z = GI ( N + T ) + GG m
g
= (GC + CI) ( N + T )
= [b(cos
e y sin
e x ) R
e y ] (N
e y + T
e x)
donc :
(J mb2 )
= (R b cos )T bN sin
(4.3)
3.3. En remplaant dans (3), N et T par leurs expressions donnes par (1) et (2), on retrouve lquation
diffrentielle :
+ mRb 2 sin + mgb sin = 0
(mR2 2mbR cos + J)
4.
4.1. Le thorme de Koenig pour le moment dynamique :
DI
or :
= D G + IG m
aG
b sin
m(R
+ b
cos b 2 sin )
= JGz
e z + R b cos mb(
sin + 2 cos )
0
0
JGz = J mb2
donc :
DI
= MI,
= IG m
g
= mgb sin e
ext
comme :
5. Comme est trs petit, alors sin ' , cos ' 1 et le terme en
2 est un terme dordre deux ngliger
dans lquation diffrentielle, do celle-ci devient :
mgb
=0
J + mR2 2mRb
2
= 2
or :
J=
J + mR2 2mRb
mgb
mR2
2
donc :
T0 = 2
et
r
b=
4R
3
9 16
R
8g
55
M.Mounjid
zZ
PSfrag replacements
er
La position de P dans le plan du cerceau, est dtermine par = ( Oy,
e r ).
On dsignera par
g = g
e z lacclration de la pesanteur.
1.
1.1. Exprimer la vitesse de P dans R ainsi que la vitesse dentranement de P par rapport R 0 ; on crira
56
M.Mounjid
5.2. Montrer que lon retrouve lexpression de en appliquant le thorme de lnergie cintique.
57
M.Mounjid
PSfrag replacements
sin
e = b(
e y + cos
e z)
v P/R = b
cos
v e =
e z b
e r = b
ex
Le moment cintique de P en O dans R0 est :
ez
e
x
y
er
O (P ) = OP m
v P/R0
= ber m
v P/R +
ve
= mb2
e x cos sin
e y + cos2
ez
1.2.
er
ex
ey
mb2
ez
O (C) = J
ez=
2
1.3.
O (P ) +
O (C)
O =
1
= mb2
+ cos2
e x cos sin
ey+
ez
2
2.
d
O
= MO (2m
g ) + MO,contact = OP (mg
e z ) + MO,contact
dt
or la liaison entre (C) et le bti tant parfaite :
MO,contact .
ez=0
do :
d(
O .
e z)
= 0 =
O .
e z = cste
dt
donc :
3.
1
+ cos2 = cste
2
(4.4)
m
a P/R0 = m
g +R
or
a P/R0
=
a P/R +
ae+
ac
avec :
d
a P/R = b
e
dt
= b
e b 2
er
avec :
a e =
ez b
e r +
ez
ez b
er
= b cos
e x b 2 cos
ey
58
M.Mounjid
a c = 2
ez b
e
= 2b sin e x
do :
m(b
e b 2
e x b 2 cos
e x = m
g +R
e r b cos
e y ) + 2mb sin
R .
e= 0
(4.5)
4.
4.1.
1
1
m
v 2P/R0 + J 2
2
2
mb2 2
1
2
2
+ cos +
2
2
Ec =
=
4.2.
Ep = mgb sin
4.3. La liaison entre (C) et le bti tant parfaite et labsence de frottement entre P et (C) impliquent :
Pcontact
avec Oz
=0
et
Pint ( R , R ) = 0
do :
b2
2 + 2
(4.6)
Em = Ec + Ep = cte
1
2
+ gb sin = cte 0
cos +
2
(4.7)
= 0
=
cos +
2 cos sin = 0
dt
2
(4.8)
et :
d(4)
dt
= 0
1
b + b cos +
2
dt
Oz
dt
or :
Oz =
donc :
(4.9)
= OP m
g +
e z + M0,contact
=
1
2
+ cos
2
et
= = cte = = 0
M.Mounjid
5.2.
dEc
dt
or :
Ec =
do :
= P(m
g ) + .
mb2 2
1
+ 2 cos2 +
2
2
et
= = cte = = 0
daprs (2), on a :
On retrouve donc :
6.
g +R
m
a P/R0 = m
m(
a P/R +
ae+
a c ) = m
g +R
do :
R = 2mb sin
e x + (mb 2 mb 2 cos2 + mg sin )
e r + m(b + b 2 cos sin + g cos )
e
or daprs (2) :
R
e
7.
7.1. Positions dquilibre relatif de P par rapport (C) implique :
e = 0 et
v P/R = b
a P/R = b
e b 2
e r = 0 = = 0
, e2 =
2
2
et
sin e3 =
g
g
> 1 = 2 >
b 2
b
7.2. Pour tudier la stabilit de ces positions dquilibre, on posera = e + et on utilisera lquation (2) :
b + b 2 cos sin + g cos = 0
? e = e1 =
g
2 +
=0
b
g
b
g
2 = 0
b
< 2 et elle est stable si
g
b
g
b
> 2.
+ 2 cos2 e3 = 0
60
M.Mounjid
T =q
2
g
b
61
M.Mounjid
ey
C
PSfrag replacements
ex
I
D
D
v = v
e x le vecteur vitesse de C,
=
e z le vecteur vitesse de rotation du cerceau,
v g = vg
e x le vecteur vitesse de glissement du cerceau par rapport au plan inclin,
F = T
e x + N
e y la raction du plan inclin sur le cerceau,
dt = v et R dt = R.
1.4. crire le thorme de lnergie cintique, en dduire une relation homogne une puissance liant v et R.
M.Mounjid
2. Premire phase
2.1. Calculer vg (t = 0). En dduire prcisment les caractristiques du mouvement ultrieur du cerceau.
Exprimer T .
2.2. Trouver les lois dvolution de v, R et v g en fonction du temps. On posera a = (f cos sin )g.
Calculer numriquement a.
2.3. En dduire que v sannule pour un instant t 1 dterminer. Que valent alors R et v g ? on les dsignera
respectivement par R1 et vg1 .
2.4. Exprimer la distance x1 parcourue par C pendant cette premire phase.
2.5 Application numrique : calculer t 1 , R1 , vg1 , x1 et T1 (T1 dsigne la raction du plan inclin selon
63
M.Mounjid
1
m v 2 + R2 2
2
1.3. Le thorme de la rsultante cintique dans R, donne :
Ek =
(4.10)
mv = mg sin + T
N
(4.11)
= mg cos
mR = T
1.4.
m(v v + R2 )
= mgv sin + T vg = mgv sin + mR(v
+ R)
donc :
(4.13)
v = g sin + R
1.5. non, puisque la relation (4) se dduit des relations (1) et (3).
1.6.
R0
0 =
= R0
R
2.
2.1.
m
' 14 rad.s1
J
vg (0) = v0 + R0 = 9 m.s1
puisqu t = 0,
v = v0
e x = 2
ex (m.s1 ) et vg (0) = 9 m.s1 6= 0, le mouvement ultrieur du cerceau est un
mouvement descendant de roulement avec glissement.
T tant colinaire et oppos vg (0) = 9 m.s1 > 0, alors, daprs la loi du frottement de Coulomb :
T = f N = f mg cos
2.2. Daprs ce qui prcde :
v = v0 at ,
R = R0 f gt cos
et
vg = v0 + R0 (f g cos + a)t
AN :
a = 1 m.s1
2.3.
v=0
2.4. On a :
t1 =
v0
a
R1 = R0 f gt1 cos
dx
= v = v0 at
dt
et
x 1 = v 0 t1 a
t21
2
2.5. AN :
t1 = 2 s , R1 = 3 m.s1 , vg1 = 3 m.s1 , x1 = 2 m et T1 = f mg cos = 0, 6 N
64
M.Mounjid
3.
3.1. Avant linstant t1 , le cerceau descend la pente et la vitesse de son centre dinertie C sannule pour t = t 1
avec une vitesse de glissement vg1 = 3 m.s1 6= 0, donc, partir de t = t1 , le cerceau remonte la pente avec
glissement.
3.2. On a :
vg1 = 3 m.s1 > 0 = T = f N = f mg cos
et puisque les relations tablies dans la partie 1. sont toujours valables sans restriction du mouvement du
cerceau, alors daprs 2. :
v = v0 at ,
R = R0 f gt cos
3.3.
vg = 0
2.4. On a :
t2 =
v0 + R0
f g cos + a
dx
= v = v0 at
dt
et
vg = v0 + R0 (f g cos + a)t
R2 = R0 f gt2 cos
=
x 2 = v 0 t2 a
et
v2 = v0 at2
t22
2
2.5. AN :
t2 = 3 s , R2 = 1 m.s1 , v2 = 1 m.s1 , x2 = 1, 5 m
4.
4.1. t = t2 ,
vg = 0
et
v = v2 = 1 m.s1
v = R
et en utilisant les relations (1), (2) et (3) tablies dans la partie 1., on montre que :
v = v2 +
g sin 0
t = R
2
mg sin
2
et
T =
t01 =
g sin 0
t =0
2
2v2
g sin
et
R10 = 0
4.4.
x01 =
gt02
1 sin
+ v2 t01 + x2
4
4.5.
T = 0, 15 N , t01 = 2 s
et
x01 = 0, 5 m
5.
Au del de la 3me phase, le cerceau va descendre en roulant sans glissement.
6.
6.1.
4Ek = Ek (t = t2 ) Ek (t = 0)
1
1
=
m(v22 + R2 22 ) m(v02 + R2 02 )
2
2
' 7, 65 J
65
M.Mounjid
vg (m.s1 )
R(m.s1 )
PSfrag replacements9
t (s)
t (s)
0
mg(x01
x2 ) sin +
= mg(x01 x2 ) sin
t01
T vg dt
t0 =0
' 0, 3 J
66
M.Mounjid
Une gouttire cylindrique (A), dont la masse M est rpartie uniformment en surface, de centre O, de rayon
a, de moment dinertie I = M a2 par rapport son
axe, peut tourner sans frottement autour de son axe.
PSfrag replacements
Un cylindre (B), dont la masse m est rparti
uniformment en volume, de centre C, de rayon b (b < a),
de moment dinertie J = 12 mb2 par rapport son axe,
roule sans glisser lintrieur de la gouttire (A).
Le rfrentiel R est repr par le tridre (O,x,y,z) ; laxe
Oz horizontal, concide avec laxe de (A) et est colinaire celui de (B) ; laxe (Ox) est vertical et orient
vers le bas. La position du centre dinertie C de (B)
est dfinie par langle = (Ox, OC).
er
Les vecteurs vitesses angulaires respectives de (A) et (B) dans R sont notes =
e z et
=
e z.
La raction de (A) sur (B), en I est :
R = T
e N
er
linstant initial (t=0), la gouttire (A) et le cylindre (B) sont immobiles et = 0 (0 < 0 < 2 ).
Toute ltude sera faite dans le rfrentiel R suppos galilen.
1. En utilisant la condition de roulement sans glissement de (B) sur (A), tablir une relation entre =
a, b et les vitesses angulaires et .
d
dt ,
2.
2.1. crire le thorme de la rsultante cintique de (B). En dduire lexpression de T et N .
2.2. crire le thorme du moment cintique de (B) en C, en projection sur Oz.
M et a.
2.3. En appliquant le thorme du moment cintique (A), en O, donner la relation entre T , ,
2.4. Montrer, en utilisant ce qui prcde que, lquation diffrentielle vrifie par , scrit :
(3M + m)(a b) + (2M + m)g sin = 0
67
M.Mounjid
2.8. En supposant 0 suffisamment faible pour que lon puisse assimiler sin , calculer la priode T 0 des
petites oscillations du systme.
Faire lapplication numrique pour M = m, a = 3b = 0, 5 m et g = 10m.s 2 .
2.9. Calculer lnergie cintique du systme () = {(A) + (B)}.
2.10. Calculer lnergie potentielle de pesanteur E p du systme () (on prendra lorigine des nergies potentielles en x = 0).
2.11. Justifier quil y a conservation de lnergie mcanique du systme () et en dduire une intgrale
premire du mouvement.
2.12 La gouttire (A) est soumis un couple moteur constant dont le moment par rapport laxe Oz est
=
e z ( > 0).
a) crire le thorme du moment cintique de la gouttire (A) en O.
b) Toujours dans lhypothse du roulement sans glissement de (B) sur (A), tablir lquation diffrentielle
du second ordre laquelle satisfait .
c) En dduire que le centre dinertie C de (B) possde une position dquilibre e , si vrifie une ingalit
prciser.
d) Cette position dquilibre est-t-elle stable ? Si oui, quelle est la priode des oscillations autour de cette
position dquilibre ?
68
M.Mounjid
v I(B)/R
v I(A)/R
vg =
=
v (C) + IC
v (O) IO
= [(a b) + b a]
e
= 0
Do :
(a b) + b = a
(4.14)
2.
2.1. T.R.C applique (B) :
m
a C = T
e N
e r + mg
ex
m(a b)[ e e r ] = T e N e r + mg e x
Do :
T = m(a b) + mg sin
N = m(a b) 2 + mg cos
(4.15)
(4.16)
(4.17)
T = M a
(4.18)
T =
2.3. T.M.C appliqu (A) en O :
2.4. En drivant (1), et en utilisant (4), (5) puis (2), on montre que :
(3M + m)(a b) + (2M + m)g sin = 0
(4.19)
2.5. On multiplie lquation ci-dessus par et on intgre le 1er terme entre = 0 et et le 2me terme entre
0 et :
(3M + m)(a b)
2
= (2M + m)g(cos cos 0 )
2
(4.20)
M
mg sin
3M + m
mg
[(7M + 3m) cos 2(2M + m) cos 0 ]
3M + m
M
mg sin 0
3M + m
69
M.Mounjid
M
Tmax
=
tan 0
Nmin
3M + m
AN :
f > 0, 25
2.8. Lquation diffrentielle vrifie par devient, dans ce cas :
+ 02 = 0
avec :
0 =
(2M + m)g
(3M + m)(a b)
2
0
s
= 2
(3M + m)(a b)
(2M + m)g
AN :
T0 = 1, 32 s
2.9. Lnergie cintique de () :
Ec = Ec (A) + Ec (B)
1 2 1
1
=
I + m
v 2C + J 2
2
2
2
1
1
1
=
M a2 2 + m(a b)2 2 + mb2 2
2
2
4
2.10. Lnergie potentielle de pesanteur de () :
Ep = m(a b)g cos
2.11. (A) tourne sans frottement autour de son axe et (B) ne glisse pas sur (A), lnergie mcanique du
systme est donc conserve.
Em = E c + E p
1
1
1
=
M a2 2 + m(a b)2 2 + mb2 2 m(a b)g cos
2
2
4
= cte
Or t = 0, = 0, = 0, = 0 et = 0 , donc :
cte = m(a b)g cos 0
et
1
1
1
M a2 2 + m(a b)2 2 + mb2 2 + m(a b)g(cos 0 cos ) = 0
2
2
4
2.12.
a) T.M.C appliqu (A) en O, donne :
= aT
M a2
70
M.Mounjid
b) En utilisant les relations (1), (2) et (4) qui restent inchanges et celle tablie ci-dessus, on trouve lquation
diffrentielle demande :
(2M + m)ag
e existe si :
sin e 1
cest dire :
(2M + m)ag
d) Pour tudier la stabilit de cette position dquilibre, remplaons par e + dans lquation diffrentielle
du mouvement :
(3M + m)(a b)
+ (2M + m)g cos e = 0
Le centre dinertie C de (B) oscille donc autour de cette position dquilibre avec la priode :
s
(3M + m)(a b)
T1 = 2
(2M + m)g cos e
La position dquilibre e de C est donc stable.
71
M.Mounjid
e1
Rou
G1
e2
Rou
G2
G
I1
I2
y
O
La roue arrire, porteuse, non motrice, dite roue 2 dans la suite, est de centre dinertie G 2 , de mme
masse m, de mme rayon a et de mme moment dinertie J par rapport son axe. On repre de mme cette
roue par labscisse x2 de G2 et par langle de rotation 2 . On note I2 le point de contact de la roue 2 avec le sol.
Lensemble S {carcasse de la voiture et moteur}, de masse M , est modlis par une tige, de longueur 2b,
reliant G1 et G2 . Le centre dinertie G de S est le milieu de G 1 G2 = 2b. Labscisse de G est note x.
Le coefficient de frottement entre une roue et le sol, identique pour les deux roues est not f (f = cste > 0).
Les actions de lensemble S sur la roue 1 en G 1 sont rductibles une rsultante F 1 = F1x
e x + F1z
e z et
rsultante R 2 = T2 e x + N2 e z .
On suppose que les deux roues roulent sans glisser sur le sol et que le rfrentiel R(O, x, y, z) est galilen.
1. crire les relations de non glissement en I 1 et I2 . Quelles relations existent entre les drives par rapport
au temps de x1 , x2 et x. En dduire les vecteurs rotations des roues 1 et 2 par rapport R en fonction de x et a.
2.
2.1. crire le thorme de la rsultante cintique de la roue 1, en projection sur les axes Ox et Oz.
2.2. En appliquant le thorme du moment cintique la roue 1 en G 1 et en utilisant la question 1., donner
la relation entre x
, a, m, et T1 .
2.3. Dduire de ce qui prcde, lexpression de F 1x en fonction de m, x
, , a, g et .
3.
3.1. crire le thorme de la rsultante cintique de la roue 2, en projection sur les axes Ox et Oz.
3.2. Appliquer le thorme du moment cintique la roue 2 en G 2 .
72
M.Mounjid
1
(M + 2m)g sin
x
=
M + 3m a
Que devient cette relation si M m ?
Dans toute la suite, on fera lapproximation M m (formellement on prendra m = 0).
6. Dterminer la valeur de , soit min qui assure le mouvement acclr du vhicule sur la pente.
g sin
Ma
10. On suppose que = 0 et on tient compte des actions de frottement de lair sur le vhicule. Ces actions
2
10.1. En appliquant le thorme de lnergie cintique S dans le cadre de ces nouvelles hypothses, dterminer lacclration x
du vhicule en fonction de sa vitesse v = dx
dt , , M , et a.
10.2. Montrer que la vitesse limite v 0 du vhicule, est donn par :
r
v0 =
a
10.3. En intgrant, lquation tablie dans la question 10.1., exprimer le temps mis par le vhicule en
fonction de sa vitesse v, M , a, et v0 . On donne :
1
1
1
1
=
+
A2 B 2
2A A + B A B
10.4. Donnes : v0 = 160 km.h1 ; = 150 N.m ; M = 900 kg et a = 0, 3 m.
Calculer la dure ncessaire pour passer de 0 100 km.h 1 .
73
M.Mounjid
v I1 roue
v g (I1 ) =
1/R
= (x 1 a1 )
e x = 0 et
v g (I2 ) =
v I2 roue
do :
dautre part :
x 1 = a1
et
2/R
= (x 2 a2 )
ex= 0
x 2 = a2
v G = x
ex=
v G1 + GG1
tige/R
tige/R = 0
donc :
v G = x
ex=
v G1 = x 1
e x = x = x 1
On montre de mme :
x = x 2
do :
x = x 1 = x 2
Les vecteurs rotations des roues 1 et 2 par rapport R vrifient donc :
x
1 = 2 =
a
2.
2.1.
(4.21)
m
a G1 = m
x1
e x = m
g + R1 + F 1
do, puisque x
1 = x
:
(4.22)
m
x = mg sin + F1x + T1
N1 + F1z
(4.23)
= mg cos
d
G1
= + MG1 (m
g ) + M G1 ( F 1 ) + M G1 ( R 1 )
dt
do :
J 1
e y =
e y + G1 I1 R1
or daprs la relation (1), 1 = xa , donc :
ma
x
= aT1
2
(4.24)
F1x = m
x + mg sin
2
a
3.
3.1.
(4.25)
m
a G2 = m
x2
e x = m
g + R2 + F 2
74
M.Mounjid
do, puisque x
2 = x
:
(4.26)
m
x = mg sin + F2x + T2
N2 + F2z
(4.27)
= mg cos
d
G2
= MG2 (m
g ) + M G2 ( F 2 ) + M G2 ( R 2 )
dt
do :
e y = G2 I2 R2
J 2
or daprs la relation (1), 2 = xa , donc :
ma
x
= aT2
2
(4.28)
(4.29)
4.
4.1. Daprs le principe daction et de raction, les forces exerces sur lensemble S de la part des roues 1 et
M
a G = M
g F1 F2
do :
Mx
= M g sin F1x F2x
(4.30)
et
F1z + F2z = M g cos
d
G
dt
= G + MG (M
g ) M G ( F 1 ) MG ( F 2 )
G = 0
G = G1 + GG1 m
v G1 = G1 =
do :
0 =
e y GG1 F1 GG2 F2
0 = + b(F1z F2z )
4.3.
M g cos
b
1
=
+ M g cos
2 b
F1z =
F2z
1
2
(4.31)
(4.32)
M.Mounjid
x
=
(M + 2m)g sin
M + 3m a
Si M m, alors :
x
=
g sin
Ma
(4.33)
g sin > 0
Ma
7. Calcul de T1 et N1 :
? Les relations (2) et (5) donnent :
3
T1 = m
x + mg sin m
x mg sin +
2
a
or m = 0, donc :
T1 =
M g cos
b
or m = 0, alors :
1
N1 '
2
Calcul de T2 et N2 :
M g cos
b
puisque m = 0
N2
f
2
et
f
|T1 | = < f |N1 | =
a
2
M g cos
b
ce qui implique :
< max =
ab
f M g cos
2b + f a
76
M.Mounjid
La roue 1 dcolle si N1 =
1
2
M g cos
= 0 cest dire si :
fa
bM g cos
2b + f a
ab
f M g cos < bM g cos
2b + f a
Par consquent, ne peut pas tre gal bM g cos et la roue 1 ne peut donc pas dcoller.
9.
9.1. Le thorme de Koenig de lensemble S en tenant compte du fait que S est fixe dans son rfrentiel
barycentrique, donne :
1
1
JGy (S) 2S/R + M x 2
2
2
1
2
M x
2
Ec =
=
9.2. :
Pext = M
g .
v G F 1 .
v G1
or :
v G1
S/R
=
v G2
S/R
S/R
= x
ex
F 2 .
v G2
et
S/R
. S/R
S/R = 0 (translation)
donc :
Pext = M g x sin (F1x + F2x )x
or, daprs les questions 2.3. et 3.3. et en tenant compte que m = 0 :
F1x =
3
m
x + mg sin =
2
a
a
et
F2x =
3
m
x + mg sin = 0
2
do :
Pext = M g x sin +
x
a
9.3. Lensemble S est modlise par la tige G 1 G2 , il sagit donc dun solide, do :
Pint = 0
9.4. On a :
dEc
dt
= Pext + Pint
M x
x = M g x sin +
donc :
x
=
x
a
g sin
Ma
10.
P( F ) = F .
v G = v 2 x
x v 2 x
a
M.Mounjid
or = 0 et x = v, donc :
dv
= v 2
dt
a
10.2. Atteindre une vitesse limite v 0 cest atteindre une vitesse constante v = v 0 donc :
r
dv
M
= v02 = 0 = v0 =
dt
a
a
M
dt
M av02
Z t
dt
M av02 0
M
do
a ,
= (v02 v 2 )
= (v02 v 2 )
dv
v02 v 2
Z v
1
1
1
+
dv
=
v0 + v v0 v
0 2v0
=
M av0
t=
ln
2
10.4.
v0 + v
v0 v
' 58, 7 s
78
M.Mounjid