EEM3105 OTOMATKKONTROL

20152016GZ
(Hafta45)

R . G R . D R . EKREM DVEN

DNAMKSSTEMLERN
MODELLENMES

DNAMKSSTEMLER:
KontrolSistemlerininanalizvetasarmndaennemli
admlardabiridesistemlerinmatematiksel
modellerininoluturulmasdr.

?
Enokkullanlanikimodellememetodu:
1. TransferFonksiyonuMetodu
2. DurumDeikenleriMetodu

DNAMKSSTEMLER:
BirKontrolSistemi;mekanik,termal,akkan,
pnmatikveelektrikselbirokparadan,eyleyicive
alglaycdanhattabilgisayarlardanoluturulmu
olabilir.

BusistemlerDNAMKSSTEMLERolarak
bilinmektedir.
Burada,busistemlerinNewtonun2.hareketkanunu,
Kirchhoffun kanunlargibibasitmodellemeilkeleriyle
diferansiyeldenklemlerhalindegsterilmesiilenecektir.

MEKANKSSTEMLER:(KTLE)
MekanikSistemler;toplanmktleli(rigid)veayrk
ktleli(srekli)sistemlerhalindemodellenebilmektedir.
Ktle:Dorusalbirhareketinkinetikenerjisini
depolayanelemanolarakkabuledilebilir.
ElektrikselSistemlerdekikarlNDKTANStr.

W:elemannarl(kg),g:yerekimiivmesi(9,806m/s 2).

MEKANKSSTEMLER:(HAREKETLER)
LineerMekanikSistemlereilikindenklemler;sistemin
birbirleriilebalantllineerelemanlareklinde
modellenebilip,ilgilihareketkanunlarkullanlarak
kartlabilir.
MekanikSistemlerinhareketleriDORUSALyada
DARESELboyuttayadaherikisininbirarada
gerekletiiekildeolabilmektedir.
Herdurumdabuhareketlereilikindenklemlerin
karlmasndaNewtonunHareketKanunlar
kullanlmaktadr.

MEKANKSSTEMLER:(DORUSALHAREKET)
DorusalHareket;dzyadakvrmlbirizzerinde
yaplanharekettir.
Dorusalhareketiifadeetmektekullanlandeikenler;
yerdeitirme,hzveivmedir.
Newtonundorusalhareketeilikinkanunu:Rijit bir
cismedardanetkiyenkuvvetlerintoplam,cismin
ktlesiilekuvvetleaynyndekiivmesiarpmnaeittir

MEKANKSSTEMLER:(DORUSALHAREKET)

y(t):yerdeitirme<m>,v(t):hz<m/s>,a(t):ivme<m/s 2>

MEKANKSSTEMLER:(LNEERYAY)
Biryay:sistemdekipotansiyelenerjiyidepolayan
elemanolarakkabuledilebilir.
ElektrikselSistemlerdekikarlKAPASTANStr.
K:YaySabiti

Yayzerineuygulanankuvvet,yaynyerdeitirmesi
(uzamaksalma)iledoruorantldr.

MEKANKSSTEMLER:(LNEERYAY)
EeryayhareketebalamadannceTkadarlkbir
ngerilmeye (sktrmaya)sahipse:
gncelhali

orijinali

K:YaySabiti

MEKANKSSTEMLER:(SNMLEYC)
Srtnme:Eerikifizikselelemanarasndabirhareket
szkonusuiseoradamuhakkakbuhareketkaynaklbir
srtnmekuvvetivardr.

B:SrtnmeKatsays

MEKANKSSTEMLER:(SNMLEYC)
Gereksistemlerde3farkltipsrtnmevardr.
1. ViskozSrtnme: Birelemanauygulanankuvvetile
onunhzoranndaetkiyen(lineer)birkuvvetigsterir.
2. StatikSrtnme: Hareketinbalangcndaonaengel
olankuvvetigsterir.Hareketinbaladktansonradier
srtnmelerdevreyegirer.
3. Coulomb Srtnmesi: Hareketedenelemannhznn
deiimynnebalolarakiaretideiensabitbir
kuvvetigsterir.

MEKANKSSTEMLER:(SNMLEYC)

ViskozSrtnme
Grafii

StatikSrtnme
Grafii

Coulomb Srtnmesi
Grafii

MEKANKSSTEMLER:(DORUSALHAREKET)
rnek:

KuvvetDiyagram

Eitliienyksekderecelitrevteriminegreyenidendzenlersek:

MEKANKSSTEMLER:(DORUSALHAREKET)
rnek:

Sistemiblok
diyagramolarak
gsterme:

MEKANKSSTEMLER:(DORUSALHAREKET)
rnek:
Sistemiineldeedilenbueitliidurumdeikenlericinsindendeyazabiliriz:

MEKANKSSTEMLER:(DORUSALHAREKET)
Laplace

MEKANKSSTEMLER:(DORUSALHAREKET)
Eerbalangkoullar(x1(0)vex2(0))sfralnmasayd:

MEKANKSSTEMLER:(DORUSALHAREKET)
rnek:

Kuvvet
Diyagram

MEKANKSSTEMLER:(DORUSALHAREKET)
Eitliienyksekderecelitrevteriminegreyenidendzenlersek:

MEKANKSSTEMLER:(DNELHAREKET)
DnelHareket;birelemannsabitbireksenzerinde
yapttekrarlharekettir.
Dnelhareketiifadeetmektekullanlandeikenler;
asal yerdeitirme(),asalhz()vetorkdur.
Newtonundnelhareketeilikinkanunu:Sabitbir
ekseneetkiyentorklarntoplam,oeksendehareket
edencismineylemsizliiileasalivmesiarpmna
eittir

MEKANKSSTEMLER:(DNELHAREKET)
Eylemsizlik:Sisteminyaptbirdnelhareketinkinetik
enerjisinidepolayanelemanolarakkabuledilebilir.
Elamanndnmeekseninedikgeometrisineve
younluunabalbirdeerdir .

M:elemannarl(kg),r:diskinyarap(m).

MEKANKSSTEMLER:(DNELYAY)
Dnelbiryay:lineeryaydakigibisistemdekipotansiyel
enerjiyidepolayanelemanolarakkabuledilebilir.
BirucusabitlenmibirubuubotaolanucundanT
torku iledndrmektenibarettir.

K:Burulma
Sabiti

Yayzerineuygulanankuvvet,yaynasalyerdeitirmesi (burulmas)
iledoruorantldr.

MEKANKSSTEMLER:(DNELYAY)
EeryayhareketebalamadannceTPkadarlkbir
torkamaruzkalmsa(burulmaya):
orijinali

TP
gncelhali

K:Burulma
Sabiti

MEKANKSSTEMLER:(SNMLEYC)
Srtnme:Tmtanmlarlineerharekettekilerileayndr.
1. ViskozSrtnme:
B:SrtnmeKatsays

2. StatikSrtnme:

3. Coulomb Srtnmesi:

MEKANKSSTEMLER:(DNELHAREKET)
rnek:

KuvvetDiyagram

MEKANKSSTEMLER:(DNELHAREKET)
rnek:

Kuvvet
Diyagram

MEKANKSSTEMLER:(HAREKETDNMLER)
Dnelharekettendorusalharekete:

Sonsuzdilisi

MEKANKSSTEMLER:(HAREKETDNMLER)
Dnelharekettendorusalharekete:

Rack and Pinion

MEKANKSSTEMLER:(HAREKETDNMLER)
Dnelharekettendorusalharekete:

BantSistemleri

MEKANKSSTEMLER:(DLTAKIMLARI)

MEKANKSSTEMLER:(DLTAKIMLARI)

MEKANKSSTEMLER:(DLTAKIMLARI)

DNAMKSSTEMLERN
MODELLENMES 2

ELEKTRKSELSSTEMLER:(PasifElemanlar)

Diren

ndktr

Kapasitr

ELEKTRKSELSSTEMLER:(PasifElemanlar)

Kirchhoffun GerilimlerKanununagre:

ELEKTRKSELSSTEMLER:(PasifElemanlar)
kifadesi:

Buifadeyiilkdenklemdeyerinekoyarsak:

ELEKTRKSELSSTEMLER:(PasifElemanlar)
Soneldeedilenifadedeintegralteriminiortadakaldrmak
iineitliinherikiyannntrevinialrsak:

Eitliienbykderecelitrevifadesiniyalnzbrakacak
vekatsaysnbir(1)yapacakekildedzenlersek:

ELEKTRKSELSSTEMLER:(PasifElemanlar)
BuradanLaplace dnmilesdomenine geersek:

ELEKTRKSELSSTEMLER:(PasifElemanlar)
kifadesinden:

ELEKTRKSELSSTEMLER:(PasifElemanlar)
1
1

ELEKTRKSELSSTEMLER:(PasifElemanlar)
Balangkoullarsfr(0)olmakkouluyla:
1

Enitekidngden:

1
1

Kalanlarnarpmve
dtakidngden:

Sonkalanarpmile:

1 1

1
1

ELEKTRKSELSSTEMLER:(PasifElemanlar)

ELEKTRKSELSSTEMLER:(PasifElemanlar)
1
1

olmakzere:

ELEKTRKSELSSTEMLER:(PasifElemanlar)
1

0
1

1
1 0

0 1

1
1

1
1

0
1

ELEKTRKSELSSTEMLER:(PasifElemanlar)
1
1

0
1

1
1

ELEKTRKSELSSTEMLER:(PasifElemanlar)

kifadesi:
Dierifadeler:

ELEKTRKSELSSTEMLER:(PasifElemanlar)

durumdeikenleri
olmakzere;

durumeitlikleri:

ELEKTRKSELSSTEMLER:(PasifElemanlar)

where:

ise:
Transfer
fonksiyonu:

RC zamansabiti

ELEKTRKSELSSTEMLER:(PasifElemanlar)

where:

ise:
Transfer
fonksiyonu:

RC zamansabiti

ELEKTRKSELSSTEMLER:(ElektrikMotoru<DC>)

ELEKTRKSELSSTEMLER:(ElektrikMotoru<DC>)

Kontrolgiriinden(e a)
balayarakkiaretini( m)
eldeedenekadartmilikisel
ifadeleryazlr.

ELEKTRKSELSSTEMLER:(ElektrikMotoru<DC>)

ELEKTRKSELSSTEMLER:(ElektrikMotoru<DC>)

Biruanykseklikkontrolblokdiyagram
Ama ydeerinin(kanatkkonumas)istenen rdeerinisalamas

ELEKTRKSELSSTEMLER:(ElektrikMotoru<DC>)

Uakykseklikkontrolblokdiyagramnailikinparametreler

ELEKTRKSELSSTEMLER:(ElektrikMotoru<DC>)