UNIVERSIDAD NACIONAL DE CORDOBA

FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS FSICAS y NATURALES

ESCUELA DE AGRIMENSURA
CTEDRA: TRABAJO FINAL

GNSS: DESCRIPCIN, ANLISIS Y

COMPARACIN CON LOS SISTEMAS DE
NAVEGACIN POR SATLITES
ALUMNO:
MATRICULA:

MANUEL, ARIEL EDGARDO

27985389

Profesor Titular:

Ing. Agrimensor Lus Bosch

Profesor Adjunto:

Ing. Agrimensor Miguel Daz Saravia

Profesor Asistente:

Agrimensor Mario Piumetto

Abril de 2012

A mi familia

Siembra un acto y cosechars un hbito.

Siembra un hbito y cosechars un carcter.
Siembra un carcter y cosechars un destino.
-Charles Reade-

Agradecimientos:
En primer lugar agradecer a mi Familia por comprender y aceptar el que me fuera tan lejos de mi lugar de
origen, San Rafael Mendoza, a estudiar sta carrera que amo, a ellos les dedico ste y los futuros logros.
A mi primo Federico Carrasco, que fue el que genero mis deseos de vivir con l en Crdoba, y dejar todo una
vida por quien soy hoy en da.
A mis profesores de la ctedra Trabajo Final, el ingeniero Agrimensor Lus Bosch por ayudarme
incondicionalmente a la realizacin de este trabajo, por esas interminables tardes que pasbamos en la facultad
y en su casa corrigiendo y perfeccionando el trabajo, haciendo uso del tiempo de su vida privada para estar al
lado mo. Al ingeniero Agrimensor Miguel A. Daz Saravia por su gran apoyo y el ofrecimiento de las
instalaciones de la facultad para desarrollar mi proyecto. Y al agrimensor Mario Piumetto, a ellos les agradezco
por contribuir en gran medida, a lograr mis metas y darme la oportunidad de realizar este proyecto fin de
carrera, por su apoyo y comprensin. Sin la inestimable ayuda que me ha brindado, este proyecto no habra sido
posible. Gracias por orientarme y ayudarme en todo momento.
Me gustara dar las gracias a la Facultad de Ciencias Exactas, Fsicas y Naturales, perteneciente a la
Universidad Nacional de Crdoba, en la cual he cursado mi carrera a lo largo de estos aos, y de la que
guardar sin duda un grato recuerdo. Tanto los profesores como el personal de administracin, han sido siempre
cordiales en su trato, he aprendido mucho a lo largo de mis estudios no slo acadmicamente, sino
personalmente y no puedo expresar ms que agradecimiento a todos los miembros que trabajan en la Facultad.

-2-

Un agradecimiento especial a Julio Murua, encargado del equipamiento de la facultad, quien en todo momento
estuvo cuando ms lo necesite, haciendo hasta lo imposible para que pudiera usar los equipos.
En ltimo lugar a mis AMIGOS de esta parte de mi vida, porque decir compaeros seria no expresar el
sentimiento que siento por esas personas que me han apoyado a lo largo de estos aos y que han credo en m.

Ariel E. Manuel

RESUMEN
GNSS (Global Navigation Satellite System), es el acrnimo que se refiere al conjunto de
tecnologas de sistemas de navegacin por satlite que proveen de posicionamiento geoespacial con
cobertura global de manera autnoma. Un receptor de GNSS es capaz de determinar su posicin en
cuatro dimensiones (longitud, latitud, altitud, y tiempo), lo que ha dado lugar a multitud de
aplicaciones civiles y militares.
Los orgenes del GNSS se sitan el los aos 70 con el desarrollo del sistema militar
estadounidense GPS (Global Positioning System). Luego la ex Unin Sovitica (hoy Rusia),
desarrolla su propio sistema de navegacin por satlite llamado GLONASS (Global Orbiting
Navigation Satellite System), en el cual estos dos sistemas constituyen hoy en da al GNSS. Los
futuros sistemas que se incorporarn al proyecto son el que representa la Unin Europea, llamado
GALILEO, el propuesto por Japn, QZSS, el perteneciente a la Repblica de China, BEIDOU
(Compass), mas el sistema regional propuesto por la India el IRNSS. Tambin el sistema GNSS
est incorporado por sistemas de aumentacin satelital (SBAS), en lo que se puede nombrar a
WAAS (EEUU), EGNOS (UE), MSAS (Japn), GAGAN (India), SNAS (China) y SACCSA
(Caribe, Amrica Central y Sudamrica). Y una extensa red de antenas terrestre (GBAS).
En este trabajo se estudia el estado del arte de los sistemas GNSS: abordando distintos
aspectos de dicha tecnologa, as como su composicin y funcionamiento, posibles fuentes de error
o aplicaciones. Se presentaran tambin los distintos sistemas existentes en la actualidad y futuros
proyectos.
El objetivo principal es hacer un anlisis exhaustivo y comparativo del funcionamiento del
sistema GNSS (GPS + GLONASS) en el ambiente Topogrfico, llevando a la prctica de campo lo
que indica la teora de sus ventajas con respecto a su antecesor el GPS, tanto en planimetra como
en altimetra.

ABSTRATC
GNSS (Global Navigation Satellite System), is the acrnimo that refers to the set of system
technologies of navigation for satellite that they provide with positioning geoespacial with global
coverage of an autonomous way. GNSS's recipient is capable of determining his position in four
dimensions (length, latitude, altitude, and time), which has given place to multitude of civil and
military applications.
The origins of the GNSS place the 70`s with the development of the military American
system GPS (Global Positioning System) Then the Ex-Soviet Union (today Russia), he constructs
his own system of navigation for satellite called GLONASS (Global Orbiting Navigation Satellite
System), which these two systems constitute nowadays the GNSS. The future systems that were
joining will be the one that represents the European Union, called GALILEO, the proposed one for
Japan, QZSS, the belonging one to the Republic of China, BEIDOU (Compass), mas the regional
system proposed by the India the IRNSS. Also the system GNSS is incorporated by systems of
increase satelital (SBAS)), in what it is possible to nominate WAAS (the) (USA), EGNOS (EU),
MSAS (Japan), GAGAN (India), SNAS (China) and SACCSA (Carib, Central America and South
America). And an extensive terrestrial network of antennas (GBAS).
In this work there is studied the condition of the art of the systems GNSS: approaching
different aspects of the above mentioned technology, as well as his composition and functioning,
-3-

possible sources of mistake or applications. They were presenting also the different existing
systems at present and future projects.
The principal aim is to do an exhaustive and comparative analysis of the functioning of the
system GNSS (GPS + GLONASS) in the Topographic environment, taking to the field practice
what indicates the theory of his advantages with regard to his predecessor the GPS, both in mapping
and in altimetry.

-4-

INTRODUCCIN
Desde que en 1957 el lanzamiento del Sputnik-1 supuso el comienzo de la era de los
satlites artificiales y su posterior uso en aplicaciones para el inters de la comunidad mundial, la
tecnologa ha avanzado en este aspecto de manera espectacular, y uno de los campos en los cuales
se ha manifestado especialmente dicho avance, es en las aplicaciones que conciernen a las ciencias
de la Tierra, y dentro de ellas, de manera notable en el estudio de su forma y dimensiones
(Geodesia), as como, en el estudio de los fenmenos fsicos que afectan y condicionan dicha forma
y dimensiones (Geofsica).
Dentro de los grupos de Sistemas de Geodesia Espacial, destacan la Constelacin
NAVSTAR (Navegacin por Satlite en Tiempo y Distancia) y la Constelacin GLONASS
(Sistema Global de Navegacin por Satlite). Ambas constelaciones fueron creadas por los
Departamentos de Defensa de los Estados Unidos y Rusia, respectivamente, y sus principal
cometido era poder posicionar un objeto en la superficie de la Tierra a travs de las seales emitidas
en forma de ondas de radio por los satlites de dichas constelaciones, que dicho objeto procesaba en
la superficie, determinando as su posicin con una precisin en funcin del tipo de informacin
recibida, tiempo de recepcin y condiciones de la emisin.
Este posicionamiento se produce sobre un sistema de referencia inercial cartesiano, que en
el caso de usar la constelacin americana NAVSTAR corresponde al sistema WGS-84, y en el caso
de usar la constelacin rusa GLONASS corresponde al sistema PZ-90.
A principios de los aos 80s, se empezaron a utilizar estos mtodos para aplicaciones de
ndole civil, tales como actividades de navegacin area, martima y terrestre, lo que supuso un
importante avance en la organizacin y el estado de los transportes y comunicaciones mundiales.
La investigacin y el tratamiento de estos sistemas de posicionamiento por satlite, ha
llevado en la actualidad a que sean utilizados para fines cientficos, destacando el estudio de la
Atmsfera terrestre, de sus capas, fenmenos, y muy especialmente para el estudio de la Ionosfera,
desconocida en muchos aspectos y con una gran influencia sobre los distintos fenmenos que
ocurren en nuestro planeta.
Pero quiz, las aplicaciones en las cuales estos sistemas han calado ms hondo son la
Geodesia y la Topografa, a partir del descubrimiento de que dichos sistemas de posicionamiento
podan aportar las precisiones requeridas para el desarrollo de estas disciplinas y su aplicacin en el
desarrollo de infraestructuras, cartografa, dimensionamientos, sistemas de informacin geogrfica,
estudios de movimientos y deformaciones, y para fines ms expeditos como la navegacin y el ocio.
Es por ello que constituyen, hoy por hoy, unos de los sistemas de medida ms usados y con
mayores expectativas de futuro. Este hecho los obliga a estar en continua evolucin para que la
comunidad mundial obtenga resultados cada vez ms satisfactorios. Pero es esta comunidad, y en
concreto los profesionales de las materias afectadas, los que deben disponer de la documentacin y
experiencias necesarias para llegar a dominar estos mtodos de trabajo y obtener de ellos el mximo
rendimiento.
El objetivo de este trabajo final de carrera no es otro que orientar de forma bsica a los
usuarios de estos sistemas e invitar a los futuros usuarios a calar en su funcionamiento y
posibilidades de desarrollo, tratando al campo de la medicin por satlite como una poderosa
herramienta de trabajo, y que hoy por hoy, se est convirtiendo en el mtodo ms usado por su
precisin y rapidez en los campos antes reseados, siendo este el motivo por el cual no debe pasar
desapercibido por ninguno de nuestros profesionales.

-5-

OBJETIVOS
Con el nico objetivo con que se afronto este trabajo final de carrera, era poder desarrollar
conocimientos relacionados con el Sistema Global de Navegacin por Satlite (GNSS), en el campo
de la Topografa y Geodesia. Nace esta idea, debido a que para la Escuela de Agrimensura de
nuestra Facultad no contaba con un trabajo que tratase el tema tanto en la teora como en la prctica.
Esta iniciativa se origina por la adquisicin de un equipo satelital simple frecuencia y doble
constelacin, bajo estas condiciones se decide afrontar el desafo que tenamos enfrente de nosotros.
Esto tambin marca la gran importancia para la ctedra de Trabajo Final en el tratamiento del tema,
para tener en sus archivos facultativos un primer trabajo que desarrollaba el GNSS, dando el punta
pie inicial para nuevas y ms profundas investigaciones.
Se confronto el inconveniente del modo de hacer la comparacin de los distintos
sistemas de medicin satelital actuales que integran un GNSS.
Para llegar a las exigencia que se merece ste anlisis, se necesita hacer un estudio
exhaustivo en forma individual de la tcnica de medicin satelital vigente, la cual est integrada por
sus antecesores GPS, GLONASS y por el futuro proyecto GALILEO.
Incorporando informacin necesaria para el conocimiento, alcances, tcnicas de medicin y
procesamiento de los datos obtenidos, para construir un ideal de cuales son los limites de los
sistemas globales de navegacin por satlites.
Construyendo un ideal si es conveniente el uso de estos equipos de gran avance
tecnolgico, para incrementar una precisin dada en las mediciones de campo del profesional
actuante.
METAS
La Meta ha lograr con ste trabajo, es hacer una descripcin de los pasos para lograr
sentenciar los objetivos previamente descriptos, haciendo todo un estudio de campo y gabinete con
innumerables mtodos y tcnicas de mediciones.
Se necesita hacer un levantamiento topogrfico de los puntos que intervienen en el anlisis,
ello es, utilizar diferentes tcnicas que involucran la actividad de un Ingeniero Agrimensor, ya sea
en la parte planimtrica como en la altimtrica, a saber:
1. Sobre un sistema de apoyo, el cual pertenece a la Universidad Nacional de
Crdoba, confeccionar un levantamiento planimtrico con GNSS y hacer su
comparacin con mediciones previamente practicadas con GPS y Estacin Total.
2. Sobre una red de puntos ubicados en la localidad de Agua de Oro, en la cual poseen
cotas obtenidas a travs de nivelacin geomtrica, efectuar un levantamiento
altimtrico en GNSS y GPS, para luego su contralor.
Este anlisis que contempla ventajas y desventajas del Sistema Global de Navegacin por
Satlite, se transmitirn los resultados obtenidos, para que el profesional puede desempearse con
un mayor abanico de posibilidades dentro del mbito laboral, ayudando a la decisin de qu, cmo
y cules son estos equipos, con un gran avance tecnolgico, para un mejor aprovechamiento en la
prctica de la Agrimensura.

-6-

CAPITULO 1
MARCO TEORICO
El en presente informe se pretende hacer un estudio exhaustivo y comparativo de los distintos sistemas de
medicin satelital en el campo de la topografa y geodesia, con el fin de corroborar y alentar la idea del uso de los
sistemas GNSS en al mbito laboral que participa un profesional de la topografa como es el Ingeniero
Agrimensor.
Para tal fin, se frmulara una capitulacin cronolgica de cmo surgieron estos sistemas satelitales, su
evolucin, como en la actualidad estn formados y sus futuros logros.
Este capitulo introductorio esta dedicado a exponer el funcionamiento del Sistema de Navegacin
Global por Satlite (GNSS), exhibir sus caractersticas, prestaciones, aplicaciones, objetivos, etc.

SISTEMAS GLOBALES DE NAVEGACIN POR SATLITE

1.1. INTRODUCCIN
Los Sistemas Globales de Navegacin por Satlite son, en pocas palabras, un conjunto de elementos que
tienen por objetivo permitir la localizacin en tiempo real de un usuario situado en cualquier lugar del mbito
terrestre, en cualquier momento y bajo cualquier condicin meteorolgica permitiendo, as mismo, la
diseminacin de tiempos precisos. Constan, bsicamente, de una constelacin de satlites orbitando alrededor de
la Tierra en una rbita media (20.000 Km. de altitud) que emiten seales con las que el receptor puede estimar
tanto la distancia como la posicin de estos satlites y, mediante trilateracin, calcular la suya propia. Se trata de
sistemas pasivos ya que no necesitan interactuar con cada receptor sino que es este ltimo el que, simplemente
recibiendo la seal, es capaz de realizar todos los clculos de manera independiente. Esta unidireccionalidad hace
que estos sistemas sean accesibles a un nmero ilimitado de usuarios.
Actualmente existen dos Sistemas Globales de Navegacin por Satlite activos:

El Sistema de Posicionamiento Global (GPS, Global Positioning System) de los Estados Unidos
de Amrica

El Sistema Orbital Mundial de Navegacin por Satlite (GLONASS, Global Orbiting Navigation
Satellite System) de la Federacin Rusa

Son los nicos que forman parte del concepto GNSS. Luego con aspiraciones de integrar este concepto
esta el proyecto la Unin Europea GALILEO con un gran avance en su desarrollo, logrando acoplarse a este
proyecto aproximadamente en el ao 2013.
Como proyecto a largo plazo se presentan Sistemas de Navegacin Satelital que podran ser o no
adoptados internacionalmente para formar parte del GNSS y que estn en proceso de desarrollo, ellos son:

El BEIDOU, COMPASS o BNTS (BeiDou/Compass Navigation Test System) de la Repblica

Popular China

El QZSS (Quasi-Zenith Satellite System) de Japn

El IRNSS (Indian Regional Navigation Satellite System) de la India.

-7-

1.2. ANTECEDENTES DE RADIONAVEGACIN Y NAVEGACIN POR SATLITE

Los orgenes de la radionavegacin datan de la segunda guerra mundial con el desarrollo de los sistemas
GEE en Gran Bretaa y LORAN en Estados Unidos, en el cual utilizaban radiotransmisores de baja frecuencia
(100 Khz.) terrestres en vez de satlites. Ambos estn basados en calcular la diferencia de tiempos con la que
llegan las seales provinentes de un mnimo de tres transmisores sincronizado.
Estos sistemas difundan un pulso de radio desde una localizacin "maestra" conocida, seguido por pulsos
repetidos desde un nmero de estaciones "esclavas". El retraso entre la recepcin y el envo de la seal en las
estaciones auxiliares era controlado, permitiendo a los receptores comparar el retraso entre la recepcin y el
retraso entre enviados. A travs de este mtodo se puede conocer la distancia a cada una de las estaciones
auxiliares.
El primer sistema global de radionavegacin con disponibilidad continua, bautizado como OMEGA,
comienza a usarse en la dcada de los 70 con la finalidad principalmente militar, de determinar la posicin de
barcos. La precisin del sistema era de unos 2 a 4 Km. 1
1.2.1.

SISTEMAS DE RADIONAVEGACIN:
1.2.1.1.

SISTEMA VOR

Es un sistema de navegacin de corto y medio alcance en VHF. Actualmente, es el sistema ms empleado

en todo el mundo para la navegacin, basndose en una importante y cada vez ms extensa red de aerovas.
Constituye, por otra parte, una ayuda para las proximidades instrumentales, aunque sean de no precisin.
Los sistemas VOR constan de una instalacin en tierra, emisor y antena y una instalacin a bordo de la
aeronave, compuesta por una antena, un receptor, un servoamplificador y un indicador.
1.2.1.1.1.

EQUIPO DE TIERRA. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO

La operacin de un equipo VOR de tierra esta basada en la diferencia de fase entre dos seales que emite:
una de referencia y otra variable. La fase de referencia, de 30 Hz., es omnidireccional, es decir, se transmite desde
la estacin en forma circular, permaneciendo constante en todos los sentidos. Esta seal de referencia modula en
frecuencia a una onda subportadora de 9.960 Hz., la cual modula a su vez en amplitud a la portadora. La
fase variable, tambin de 30 Hz., modula en amplitud a la onda portadora y se transmite a travs de una antena
direccional, que gira a una velocidad de 1.800 rpm.
El VOR emite un nmero infinito de haces que pueden verse desde la estacin, como si fuera los radios de
una rueda. Estos haces son conocidos como radiales y se identifican por su marcacin magntica de salida de
estacin. Los radiales de un VOR son infinitos, pero el equipo de abordo es capaz de diferenciar 360 de ellos.
En una estacin de VOR, un sistema de monitores y dos transmisores, aseguran un servicio continuo de
funcionamiento. Si la seal del equipo se interrumpe por cualquier causa, o varan sus fases, el sistema de
monitores desconecta el equipo defectuoso, conectando a su vez un transmisor auxiliar y excitando una alarma en
el panel de control que indica un fallo en el sistema. El equipo transmisor trabaja en VHF en la banda de 112 Mhz
a 118 Mhz, en frecuencia que termina en dcimas pares o impares, y centsimas impares. Se podrn usar
frecuencias comprendidas entre 108 y 112 Mhz, cuando:

Se usen en VOR de cobertura limitada nicamente

No se usen solo frecuencias que terminen bien en dcimas pares o centsimas impares de
Mhz

No se utilicen estas frecuencias para el sistema ILS

No ocasionen interferencias al ILS

Misra y Enge, 2001.

-8-

Las distintas estaciones de VOR se clasifican por su altitud y distancia libre de interferencias a la que
pueden recibir. Existen dos criterios sobre el particular: el americano y el de OACI.
La clasificacin americana de la F.A.A (Federal Aviation Administration) es la siguiente:
o

T-VOR. VOR : Terminal o de recalada

L-VOR.VOR: de baja altitud

M-VOR.VOR: de medio alcance

H-VOR.VOR: de gran altitud

Los alcances de los distintos tipos de VOR no deben confundirse con una mayor o menor potencia de
emisin de las estaciones de tierra, pues sta es prcticamente la misma para todos, situndose alrededor de los
200 w.
1.2.1.1.2.

EQUIPO DE A BORDO DE LA AERONAVE

Cuatro son los componentes del equipo de a bordo del sistema VOR. Estos son:
o

ANTENA

RECEPTOR

SERVOAMPLIFICADOR

INDICADOR

ANTENA: cabe destacar su forma en V, su ubicacin es siempre en el estabilizador vertical de cola o

en la parte superior del fuselaje. Su misin consiste en recibir las lneas de flujo electromagntico emitidas por la
estacin de tierra y transmitirlas al receptor.
RECEPTOR: la funcin del receptor consiste en interpretar o medir, con ayuda de los indicadores, la
diferencia de fase entre las dos seales, la e referencia y la variable, emitidas por el equipo de tierra.
SERVOAMPLIFICADOR: la energa electromagntica llega desde el emisor de tierra hasta la antena de a
bordo. Desde all es enviada al receptor, donde es convertida en impulsos elctricos. Estos impulsos no bastaran
para producir las deflexiones necesarias en indicador de VOR, por lo que se tienen que ser tratados por un
servoamplificador. Una vez amplificados los impulsos ya pueden ser transmitidos al indicador.
INDICADOR: la funcin nica de indicador del VOR, es mostrar al piloto su situacin con respecto a la
estacin de tierra en cualquier momento. La informacin es clara y precisa y da, constantemente indicaciones de
mando, o de que debe hacer el piloto, para mantener a la aeronave sobre una ruta determinada. 2
1.2.1.2.

SISTEMA TACAN

TACAN (Tactical Air Navigation), es un tipo de ayuda a la navegacin de uso militar. La informacin
que proporciona al piloto es la de azimut y la distancia con respecto a la instalacin de tierra, dando pues, en cada
instante, la posicin del avin.
El equipo de tierra esta constituido por un receptor - transmisor y una antena giratoria para la transmisin
de informacin de marcaciones magnticas y la distancia. La distancia la recibe el piloto a travs de su equipo
radio telemtrico (DME).
El TACAN trabaja en UHF y puede ser sintonizado en uno de los 126 canales que le han sido asignados a
este tipo de radioayuda. Los canales van espaciados 0.5 Mhz.

FORSSELL, BRJE: Radionavigation systems. Prentice Hall 1991.

TETLEY, L., CALCUTT, D.: Electronic Aids to navigation. Edward.
-9-

La identificacin de las estaciones TACAN es auditiva, en cdigo MORSE, y esta compuesta por tres
letras que se repiten una vez cada 30 segundos.
La cobertura del equipo es similar a la del VOR y su exactitud puede calibrarse en 1
El cono de silencio en los TACAN es muy grande, del orden de 13 o 15 NM a 40.000. Por ello, y para
evitar errores, nicamente se considera pasada la estacin, cuando el equipo DME indique un incremento de
distancia. Los indicadores de abordo que usa el equipo TACAN, son los mismos que los utilizados para el VOR. 3
1.2.1.3.

SISTEMA VORTAC

El VORTAC es una radioayuda que combina las funciones del VOR y de los TACAN, y transmite
informacin en azimut en VHF y UHF y de distancia en UHF. De esta manera, tanto las aeronaves equipadas con
VOR, DME, TACAN, recibirn informacin de azimut y distancia al VORTAC.
1.2.1.4.

SISTEMA LORAN

El Long Range Navigation, LORAN es un sistema de navegacin hiperblica radioelctrico de largo

alcance, que opera en baja y media frecuencia. Este equipo proporciona informacin de posicin midiendo la
diferencia de tiempo en microsegundos, entre la llegada de dos seales de radio desde dos estaciones transmisoras
de tierra.
Para navegar con el sistema LORAN es necesario sintonizar dos grupos de estaciones en tierra. Cada uno
de ellos esta constituido por dos equipos emisores que reciben el nombre de estacin primaria y estacin
secundaria.
Lgicamente, cada grupo de estaciones LORAN emitir en frecuencias distintas. Centrndose el estudio
en uno de los grupos transmisores, el proceso seguido es el siguiente: la estacin principal del grupo LORAN
emite ondas electromagnticas de radio que son captadas por el avin o embarcacin y por la estacin secundaria,
la cual enva sus propias seales hacia la aeronave.
Las seales que lanza la estacin principal llegan al equipo de abordo antes que las de la estacin
secundaria, con una diferencia de tiempo tal, que depender de la posicin del avin o embarcacin. El receptor
LORAN analizara la diferencia de tiempo entre las dos seales.
Esa diferencia de tiempo determinara una lnea que debido a la posicin relativa de las estaciones
principal y secundaria, y al recorrido que deba efectuar las ondas hasta llega al avin, tendr la forma de una
hiprbola.
La aeronave puede estar situada en cualquier punto de la hiprbola. Pues en cada uno de sus puntos, la
diferencia de tiempo en la llegada de las seales de las estaciones LORAN, es constante.
Para conocer exactamente la posicin del avin sobre la hiprbola ser necesario sintonizar otro grupo
LORAN para llevar a cabo el mismo procedimiento. Una vez hallada la nueva diferencia de tiempos, sobre la
carta de navegacin, podr buscarse otra lnea hiperblica, correspondiente al grupo ltimamente sintonizado, que
este de acuerdo con la diferencia de tiempos determinada por el receptor de a bordo.
El equipo LORAN consiste en un receptor de baja y media frecuencia y una pantalla de rayos catdicos
en la cual aparecen una serie de lneas producidas por la recepcin en el avin de las ondas lanzadas desde tierra.
Con una plantilla especial se mide la diferencia de tiempos ente las seales representadas en la pantalla. 4

3 4

, FORSSELL, BRJE: Radionavigation systems. Prentice Hall 1991.

TETLEY, L., CALCUTT, D.: Electronic Aids to navigation. Edward.

- 10 -

1.2.1.5.

SISTEMA ADF

Uno de los sistemas de radio navegacin mas antiguos es el ADF (Automatic Direction Finder) por el
nombre de su equipo en tierra NDB.
Su funcionamiento se basa en la determinacin de la direccin de llegada de las ondas de radio emitidas
desde el radio faro ubicado en tierra NDB. El concepto bsico de radio comps es el de un indicador en el
instrumento de cabina que apunta hacia la estacin y muestra as la posicin de la punta del avin con las
estacin. Esta relacin se conoce como marcacin relativa.
Independientemente del rumbo del avin, la aguja indicadora mostrara la marcacin relativa. El indicador
del NDB estar centrado cuando el avin se encuentre sobre el radial seleccionado, pero independientemente del
rumbo. La aguja del ADF estar en el centro solamente cuando la estacin este justo enfrente de la cabina del
avin. De esta forma, lo fundamental de esta radio ayuda, es que proporciona informacin sobre la direccin en
que se encuentra la estacin.
El ADF constituye un apoyo a la navegacin de sistemas que operan en VHF, y por lo tanto, podr usarse
cuando este tipo de navegacin basada en onda de alcance visual no es posible. El radio comps al trabajar en las
bandas LF y M F recibe las seales emitidas por los NDB en ondas de tierra.
Este equipo se usa para la identificacin de posicin, para recibir comunicaciones en baja y media
frecuencia, seguimiento de las rutas magnticas y como procedimiento de aproximacin instrumental de no
rescisin.
La composicin del equipo consta de dos partes bien definidas:
o

Equipo de tierra: NDB

Equipo de abordo: ADF

El equipo de tierra es un transmisor convencional MF que funciona a una frecuencia en la banda de 200
Khz. a 500 Khz., que emite una portadora interrumpida modulada en intervalos regulares por un tono que da el
indicativo de la radiobaliza en el cdigo de MORSE.
El equipo de abordo consta de 4 componentes
o

Sistemas de antenas

Receptor

Servoamplificador

Indicador

ANTENAS: las antenas tpicas varan desde antenas en T de 25 m de altura y 50 m de longitud para
radiofaros de largo alcance, a torres de 10 m aisladas de tierra y antenas whip que varan de 10 a 20 m de
longitud. Los parmetros que afectan el rendimiento de un sistema de antenas cortas es el sistema de puesta a
tierra. Las antenas cortas presentan una resistencia a la radiacin extremadamente baja. La resistencia de tierra
depende de la extensin del sistema de puesta a tierra, la naturaleza y humedad del suelo. La antena de sentido
consiste en despejar el error de ambigedad que tiene la antena loop.
Esta antena puede instalarse tanto en el interior como en el exterior de la aeronave. Si va colocado en el
exterior, dicha antena va desde un aislante en la cabina hasta el estabilizador vertical de cola. Cuando las seales
de la antena loop y la antena de sentido se suman, resulta que una de las posiciones de nulo de la primera
desaparece. Queda pues, solo una posicin nula que indicara el sentido de la estacin emisora. Se ha logrado con
esta suma la determinacin de la direccin y el sentido en el que se encuentra la estacin de tierra.
RECEPTOR: es el equipo capaz de transformar la energa electromagntica recibida, en energa elctrica,
cuya amplitud esta en funcin de la posicin relativa de la antena receptora respecto de la trayectoria de
- 11 -

propagacin del campo electromagntico procedente del transmisor de tierra, que va instalado en uno de los
paneles de la cabina y debe ser de fcil acceso.
SERVOAMPLIFICADOR: consiste en un amplificador de impulsos elctricos que le llegan y transmitirlos
a los indicadores. De esta manera, la aguja indicadora ya es sensible a las seales elctricas que recibe.
INDICADORES: existen dos tipos de indicadores de radiocomps: el de carta fija y el de carta mvil o
RMI. Ambos son accionados por el mecanismo transmisor y muestran la posicin angular de la antena loop en
relacin con el eje longitudinal del avin. El indicador de carta fija es una rosa graduada en 360 con seales para
las divisiones de 5 y 10.
Los rumbos cuadrantes se representan por el smbolo del punto cardinal. El ndice de 90 vendr sealado
por la lectura correspondiente a 180 por la letra S, el de 270 por la letra W y el de 360 por la letra N. 5
1.2.1.6.

SISTEMA INERCIAL (INS)

Este es un sistema de navegacin autnomo, que se basa su funcionamiento en las fuerzas de inercia,
dando constantemente informacin de posicin del avin y parmetros tales como TAS, rumbo, deriva y
velocidad del viento entre otros.
Todo el proceso se realiza a travs de una plataforma inercial sensible a los movimientos del avin con
respecto a la superficie terrestre. Esta plataforma, o unidad de referencia inercial, enva informacin a un
computador que la presenta en los instrumentos de navegacin.
Los elementos bsicos son:
o

Unidad de navegacin (UN): la navegacin e infamacin de actitud del avin se lleva a

cabo por medio del UN , que a su vez puede subdividirse en :
1. Unidad de referencia inercial
2. Unidad electrnica de referencia inercial
3. Unidad computadora electrnica

1.2.1.7.

Unidad selectora de modos (MSU): el modo de operacin del sistema inercial, se selecta a
travs del MSU.

Unidad de control (CDU): la unidad de control esta compuesta por un teclado, visor
digital y un selector de informacin que proporciona datos como alneacin, navegacin,
sistema operacional, etc.

Unidad de bateras (BU): alimentan al sistema en caso de fallo de las fuentes primarias de
energa. 6
SISTEMA OMEGA

Este es un sistema radioelctrico de navegacin englobado en el rea de navegacin y que por

consiguiente disfruta de sus ventajas. Aunque NO ES UN SISTEMA autnomo como en INS, sus caracteres
operacionales son muy parecidos.
El equipo de abordo esta constituido por las antenas, la calculadora de navegacin y los indicadores,
siendo estos dos ltimos componentes similares a los usados por el sistema inercial.
El equipo de tierra consta de una red de 9 estaciones transmisoras distribuidas de tal manera, que puedan
proporcionar una seal de cobertura mundial.

5 6

, FORSSELL, BRJE: Radionavigation systems. Prentice Hall 1991.

TETLEY, L., CALCUTT, D.: Electronic Aids to navigation. Edward.

- 12 -

Estas estaciones transmiten una seal de fase estable en la banda de VLF, a causa de la baja frecuencia de
la emisin, las seales tienen un alcance de miles de kilmetros.
Las nueve estaciones estn situadas en

Transmisor Omega Bratland: Noruega, desmantelada en 2002.

Transmisor Omega Trinidad: Trinidad, an permanecera en pi.

Transmisor Omega Paynesville: Liberia, an de pi y que lleg a ser la estructura ms alta de

frica con 417 metros de altura, ces su servicio en 1997.

Transmisor Omega Kaneohe: Hawai, inaugurada en 1943 como un transmisor en VLF para
comunicaciones submarinas y usaba como antena un cable que se extenda sobre el valle Haiku. A
finales de los 60 se transformaron en un transmisor para el sistema de navegacin OMEGA.

Transmisor Omega La Moure: North Dakota, USA. Usaba una antena de 365 metros. Desde que
dej de funcionar el sistema de navegacin OMEGA se usa para transmisiones submarinas en la
banda VLF.

Transmisor Omega Chabrier: Isla Runion. Con un mstil de 428 metros de altura. El mismo fue
demolido en 1999 con explosivos.

Transmisor Omega Trelew: Chubut, Argentina. Usaba una antena de 450 metros de alta y fue
demolida usando dinamita el 23 de Junio de 1998 dando por finalizado el sistema de navegacin
Omega.

Transmisor Omega Woodside: Australia. Con una altura de 432 metros es una de las
construcciones ms alta del hemisferio sur. Su construccin original estaba planeada en Nueva
Zelanda pero diversas protestas all hicieron que su construccin se trasladara a Australia.

Transmisor Omega Tsushuima: Japn. Alcanzaba los 383 metros y fue desmantelada en 1998.

Cada estacin transmite en cuatro frecuencias bsicas de navegacin consecutivamente: 10,2 Khz., 11,3
Khz. y 13,6 Khz. Esta transmisin en cuatro frecuencias previene la interferencia de seales entre las estaciones, y
esta programada de tal modo que durante cada intervalo en la transmisin de una estacin, solo otras tres estn
emitiendo cada una en distinta frecuencia.
1.2.1.7.1.

USO OPERACIONAL DEL OMEGA

La red Omega de estaciones proporciona seales para la navegacin con una exactitud de 2 NM
dependiendo del grado de sensibilidad del equipo receptor - procesador de a bordo (computadora de navegacin).
Como ya se ha dicho, esta es muy similar a la usada por el sistema inercial. Mediante la sintonizacin de las
estaciones de tierra, el equipo de abordo puede llevar al avin a cualquier posicin que haya programada el piloto
en forma de coordenadas geogrficas. La presentacin de las rutas a seguir se hace en instrumentos indicadores,
siendo el ms usado para ello el HSI.
Las radio seales de las estaciones Omega pueden ser afectadas por algunas variables que pueden influir
en la fidelidad de las mismas. Estas variables incluyen la variacin de la velocidad de la fase de la seal durante el
da, la absorcin de las capas atmosfricas polares y las perturbaciones ionosfricas propiciadas por la actividad
solar. As como la variacin diurna de la fase puede ser compensada por el equipo de a bordo, un exceso de
actividad solar y su efecto sobre la propagacin de las seales del Omega, no tienen correccin posible.
Cuando se detecta una alteracin en la ionosfera, los organismos apropiados se encargan de hacerlo
conocer a travs de los correspondientes Notam. A los 16 minutos despus de cada hora una estacin preparada a
tal efecto en USA, emite informacin acerca del estado operacional de cada una de las estaciones OMEGA. A los
47 minutos despus de cada hora, la estacin OMEGA de Hawai emite una informacin similar. 7

1.2.1.8.

SISTEMA DOPPLER

FORSSELL, BRJE: Radionavigation systems. Prentice Hall 1991.

TETLEY, L., CALCUTT, D.: Electronic Aids to navigation. Edward.
- 13 -

1.2.1.8.1.

INTRODUCCIN HISTRICA

El primer sistema de radionavegacin por satlite, conocido como TRANSIT, fue desarrollado tras el
lanzamiento del primer satlite al espacio, el llamado Sptnik I lanzado el 4 de octubre de 1957 por la Unin
Sovitica tras el programa Sptnik, dando comienzo a la era espacial.
Este sistema naci gracias a un diseo de la universidad John Hopkins para la US Navy en 1958,
sirviendo de ayuda a la navegacin de navos y submarinos atmicos.
Los primeros satlites de este sistema se lanzan a principio de la dcada de los 60 y a partir de 1964 el
sistema estaba completamente operativo para las fuerzas de la OTAN. El principal objetivo de TRANSIT era, al
igual que para los sistema OMEGA y LORAN, de tipo militar, como ya se menciono orientados a la localizacin
de submarinos. Mas tarde, en 1967, comienza a usarse en el mbito civil con aplicaciones muy limitadas, como en
la utilizacin de tipo geodsico para la medicin de redes geodsicas, y otras aplicaciones cientficas y
tecnolgicas.
TRANSIT se basaba en el efecto Doppler que consista en un conjunto de 4 a 7 satlites de baja orbita
(1074 Km.) y periodo de 107 minutos, que viajaban en trayectorias conocidas y emitan seales en dos
frecuencias conocidas (150MHz y 400MHz), estas seales recibidas se diferenciaban levemente con las
efemrides del satlite con respecto al receptor. Monitorizando este cambio de frecuencia a intervalos cortos, el
receptor puede determinar su localizacin a un lado o al otro del satlite, la combinacin de varias de estas
medidas, unido a un conocimiento exacto de la rbita del satlite pueden fijar una posicin concreta y en sus
aplicaciones que se generaban en dos dimensiones lograban una precisin de 25m 8. A diferencia de OMEGA y
LORAN que utilizaban para determinar la posicin a partir de medidas Doppler.
Tal configuracin consegua una cobertura mundial pero no constante. La posibilidad de posicionarse era
intermitente, pudindose acceder a los satlites cada 1.5 h. El clculo de la posicin requera estar siguiendo al
satlite durante quince minutos continuamente.
Su seguimiento lo haca el NAV (Grupo Naval de Astronutica) que recibe datos orbitales por las
observaciones de cuatro estaciones de control. Dos veces al da tras la recepcin de datos, transmite y almacena en
la memoria de cada satlite las efemrides, que a su vez son retransmitidas por ste cada dos minutos a los
usuarios.
Se pueden considerar los siguientes errores en la observacin a satlites Doppler:

Efectos de propagacin no corregidos (capas ionosfrica y troposfrica no consideradas): 1-5

metros.

Instrumentacin (fase del movimiento del oscilador): 1-6 metros.

Incertidumbre en el modelo geopotencial utilizado: 5-10 metros.

Fuerzas superficiales modeladas incorrectamente (crecimiento secular del error debido al perodo
incorrecto, arrastre, precisin de la radiacin).

Efectos UTI-UTC no modulados. Coordenadas polares incorrectas: 1 metro.

Error redondeado de efemrides: 5 metros

Se producan huecos en las observaciones muy grandes debido a la configuracin y al nmero

recibido de satlites de la constelacin.

Sumando un error total entre 12 y 28 metros.

Este sistema ha sido crucial para el desarrollo de la Geodesia mundial.

Misra y Enge, 2001

- 14 -

La entonces URSS tena un sistema igual que el Transit, de nombre TSICADA. Haba que dar un gran
salto. La guerra fra fomentaba invertir unos cuantos billones de dlares en un revolucionario sistema de
navegacin, que dejara a la URSS definitivamente atrs.
Estuvo funcionando hasta el ao 1996. Su salida de operacin se debi fundamentalmente a que un nuevo
sistema estaba operando exitosamente, superando importantes deficiencias que caracterizaban a su predecesor.
1.2.1.8.2.

MTODOS DOPPLER DE OBSERVACIN POR SATLITE

Hay varios mtodos para el establecimiento de puntos de control por medio de observaciones Doppler de
satlite. El mtodo ms adecuado a utilizarse en un proyecto especfico, depende de un gran nmero de factores.
1.2.1.9.

MTODO DEL PUNTO AISLADO

Este mtodo permite operaciones independientes de recepcin y reduccin de datos. Se provee al usuario
posiciones de satlite (efemrides) basadas en datos de rastreo. Las posiciones computadas por el usuario
dependen de:

tipo de efemrides

el modelo matemtico utilizado

uso de datos meteorolgicos superficiales

nmero de pasos observados

parmetros para edicin de datos

1.2.1.10.

MTODO DE TRANSLOCACIN

Los efectos de los errores de efemrides y de refraccin, estn correlacionados entre estaciones rastreando
un paso de satlite simultneamente. Translocacin son las tcnicas que aprovechan esta correlacin para
mejorar la precisin. Se distingue entre:

Translocacin rigurosa: Se refiere a mtodos en los cuales puntos comunes de datos provenientes
de pasos rastreados simultneamente en todas las estaciones, son utilizados en la reduccin de
datos.

Translocacin: Se refiere a los mtodos en los cuales se operan los receptores simultneamente,
aunque todos los datos de los puntos y los pasos, pueden no corresponder exactamente.

Al igual que la ubicacin de puntos, la translocacin, requiere que las efemrides del satlite sean
suministradas externamente y no deducidas solamente de observaciones.
1.2.1.11.

MTODO DEL ARCO CORTO

Para reducir an ms el efecto de errores en las efemrides suministradas, el usuario puede utilizar en su
programa para reduccin, un modelo matemtico que genera sus efemrides internamente, utilizando un modelo
gravimtrico truncado y da a las efemrides seis o ms grados de libertad. Los datos estn involucrados, pero el
mtodo tiene ventajas notables para ms de una estacin, en que matrices rigurosas de varianza-covarianza
pueden calcularse (y por lo tanto, las precisiones relativas).
1.2.1.12.

MTODO DEL ARCO SEMICORTO

Esta tcnica difiere del mtodo arco corto, en que se utilizan rbitas generadas externamente y las
efemrides se dan entre uno y seis grados de libertad. Utilizando el mismo nmero de parmetros para modelacin
de errores orbitales y observacionales, tanto el mtodo del arco corto como el de arco semicorto debe tener el
mismo resultado para un mismo juego de datos. Sin embargo, puesto que las rbitas externas estn generadas con
modelos gravimtricos complejos y se requiere una sola iteracin, la solucin del arco semicorto con las
efemrides precisa con seis grados de libertad, debe ser ligeramente superior.

- 15 -

1.3.

HISTORIA DEL GNSS.

Como se ha mencionado, se entiende por GNSS al conjunto de sistemas de navegacin por satlite, como
son el GPS, GLONASS, el reciente GALILEO, y los futuros BEIDOU, IRNSS y QZSS. Es decir, los sistemas que
son capaces de dotar en cualquier punto y momento, de posicionamiento espacial y temporal.
Sin embargo, el concepto de GNSS es relativamente reciente, puesto que su historia comienza en la
dcada del 70 con el desarrollo del sistema estadounidense GPS, que tuvo en sus orgenes aplicaciones
exclusivamente militares, y su cobertura a pesar de ser mundial, no era, como hoy se entiende Global, es decir,
era un sistema de uso exclusivamente militar cuyo control estaba bajo el DoD (Department of Defense) de los
Estados Unidos, y sometido a un estricto control gubernamental.
No es hasta que se empiezan a tener en cuenta sus aplicaciones civiles, cuando el Gobierno de los Estados
Unidos encarga realizar diversos estudios a distintas agencias como RAND, con el propsito de analizar la
conveniencia de emplear esta tecnologa con fines civiles.
As pues, tras diversos estudios, es en los noventa, a partir de la segunda mitad, cuando esta tecnologa
comienza a emplearse con fines civiles, y a alcanzarse nmerosos acuerdos entre el Gobierno Estadounidense y
distintos pases de todo el mundo. Siendo el GPS hasta el momento el nico sistema de navegacin por satlite
plenamente operativo, y debido a que el gobierno ruso decide no seguir adelante con GLONASS, los
estadounidenses tienen en este perodo el control de los sistemas de posicionamiento con sus satlites. Con el
segmento espacial (red de satlites) perteneciente de manera exclusiva a los EEUU, el resto de pases, como
Japn, Australia, y el continente europeo, se centran en el desarrollo del segmento de tierra, es decir, de los
centros de control y recepcin de las seales GPS, y de elaborar sistemas de aumento (SBAS y GBAS) para dicha
tecnologa, que les permitan obtener un posicionamiento ms preciso a travs de distintos mtodos que veremos
ms adelante.
Esto plantea inquietudes a nivel internacional, ya que, la capacidad que tienen los EEUU para emitir la
seal civil del GPS es tambin la misma para distorsionarla o dejar de emitirla en caso de guerra o conflictos entre
pases (lo que se entiende como disponibilidad selectiva), surge as la necesidad para los dems pases de tener su
propio sistema de navegacin por satlite, que les permita de manera autnoma disponer de esta tecnologa sin
dependencia de los EEUU.
Queda pues, un largo camino por recorrer para el resto de pases en el desarrollo de nuevos sistemas de
navegacin por satlite. Europa plantea Galileo como sistema con un uso exclusivamente civil, si bien los
gobiernos de los distintos pases podrn emplearlo tambin con fines militares. Rusia relanza el proyecto
GLONASS y otros pases como China plantean el desarrollo de sistemas experimentales como COMPASS, la
India IRNSS y Japn QZSS como sistemas regionales.
Si el GNSS plantea un futuro lleno de posibilidades, primero han de resolverse multitud de cuestiones,
como capacidades de los nuevos sistemas, interoperabilidad con el GPS o costos entre otras cosas. Factores que
implican a multitud de organizaciones, como agencias espaciales encargadas del desarrollo del sistema, gobiernos
y otras agencias nacionales e internacionales encargadas de cuestiones legislativas. Han proliferado en multitud de
pases agencias, publicaciones, asociaciones de GNSS con el fin de proponer aplicaciones, soluciones y acuerdos
as como educar sobre esta tecnologa, debido en parte a su prometedor futuro, y en parte a su complejo entorno
internacional.
Se ha establecido ya un marco para definir qu caractersticas debe tener un sistema GNSS a estas alturas,
ya que si bien el primero fue el GPS, su evolucin as como el resto de sistemas que surjan en otros pases deben
tener una estructura bsica muy similar, para garantizar la interoperabilidad y las caractersticas entre distintos
GNSS.

- 16 -

CAPITULO 2
SISTEMAS EXISTENTES Y SU EVOLUCIN: GNSS-1 Y GNSS-2
2.1. INTRODUCCIN
En este captulo se desarrollan los sistemas existentes en la actualidad, es decir las implementaciones
reales de la tecnologa estudiada en el captulo 1. Primero, presentaremos los sistemas existentes y futuros.
Despus desarrollaremos tres casos:
GPS y GLONASS, como sistemas de primera generacin, y Galileo como sistema de nueva generacin.
El orden en que vamos a abordar el estudio de cada sistema, es el siguiente:

Historia: Evolucin desde su concepcin hasta su estado actual, estudiando los motivos polticos
por los que surge cada sistema, as como las organizaciones implicadas en cada caso.

Estado actual: aqu se revisa de forma general la composicin del segmento espacial (lanzamiento
y caractersticas orbitales de los satlites, tipos de satlites), y del segmento de Tierra (localizacin
y funcionamiento).

Servicios: que servicios presta cada sistema hoy da, en cuanto a las prestaciones que ofrece y bajo
que condiciones.

El objetivo de este captulo es adquirir los conocimientos generales en cuanto a historia, composicin y
servicios ofrecidos por los distintos sistemas en la actualidad, de tal forma que se complemente con el captulo 1,
estudiando con casos prcticos los puntos 1.1, 1.2, 1.3, 1.4.
2.2. SISTEMAS GNSS
El hecho de que EEUU tuviera el monopolio del segmento espacial, hace que el resto de los pases del
mundo dependientes de su sistema.
Mientras en una primera fase los pases se centran en el desarrollo de sistemas de aumento (SBAS,
GBAS, ABAS). Debido a la importancia que empieza a cobrar esta tecnologa tanto por el nmero de posibles
aplicaciones, como por el mercado que genera, se produce una segunda fase, liderada por Europa en la que se opta
por desarrollar un segmento espacial propio que acabe con la dependencia del sistema estadounidense.
Esto se resume en la Figura 2.1, en la que muestra un esquema de los distintos sistemas:

GNSS-1: formado por el GPS y GLONASS actuales, junto con los sistemas de aumento que han
surgido: SBAS, GBAS, ABAS.

GNSS-2: formado por el nuevo sistema GALILEO y las actualizaciones de los actuales GPS y
GLONASS.

- 17 -

GNSS

GNSS 1

GPS

GNSS 2

GLONASS

SISTEMAS
DE AUMENTO

GPS 2F

GLONASS K

GALILEO

ABAS
GBAS
SBAS
Figura 2.1: Esquema GNSS

2.2.1. SISTEMA DE AUMENTO BASADO EN AERONAVES: ABAS

El sistema ABAS (Aircraft Based Augmentation System) son sistemas que emplean ms de 4 satlites para
calcular la posicin, de esta forma son capaces de detectar fallos en el envo de informacin.
En la actualidad se emplean dos sistemas:

Sistema Monitor de Integridad Autnoma del Receptor (RAIM): por un lado detecta fallos
calculando su posicin con la combinacin de 4 satlites sobre 5 o 6 visibles, as sabemos cual es
el satlite defectuoso. Por otro, la aeronave puede ahora actuar como otro satlite debido a su
altitud ya que conoce su posicin.

Sistema de Identificacin y Exclusin de Fallas (FDE): esta funcionalidad permite descartar el

satlite defectuoso para seguir empleando el GNSS de forma normal. Se encuentra en la mayora
de las aeronaves que se desarrollan en la actualidad.

2.2.2.

SISTEMA DE AUMENTO BASADO EN TIERRA: GBAS

El sistema GBAS (Ground Based Augmentation System) nace con el fin de dotar de mayor precisin al
GPS y GLONASS para el trfico areo. Los sistemas GBAS se diferencian de los SBAS en que ellos no dependen
de los satlites Geoestacionarios (GEO), debido a que el GBAS no esta diseado para brindar su servicio sobre
amplias regiones geogrficas, se emplea en distancias cortas, por lo que es un LAAS, que es el nombre que le ha
dado la FAA11 a su GBAS.
El funcionamiento es sencillo, el GBAS vigila las seales GPS GLONASS en un aeropuerto y transmite
correcciones diferenciales de distancia, mensajes de integridad locales y datos de aproximacin directamente al
receptor de a bordo mediante una radiodifusin de datos VHF (VDB).

- 18 -

Figura 2.2: Esquema de funcionamiento de bases de tierra GBAS

2.2.2.1.

SISTEMA DE AUMENTACIN REGIONAL BASADA EN TIERRA (GRAS)

El GRAS (Ground based Regional Augmentation System) tiene como base al GBAS y consiste en una
serie de estaciones GBAS desplegadas en un rea extensa (incluso continental) interconectadas entre s por
sistemas de telecomunicaciones, permitiendo contar con una aumentacin SBAS de carcter regional. Australia es
el pas ms avanzado en estos momentos en el desarrollo e implementacin de este tipo de sistemas.
2.2.3.

SISTEMA DE AUMENTO BASADO EN SATLITES: SBAS

Se conoce como SBAS (Satellite Based Augmentation System), al conjunto de sistemas de aumento
desarrollados por distintos pases que se basan en el uso de satlites geoestacionarios para mejorar las prestaciones
de los actuales GNSS.
En la Figura 2.3 podemos observar por su distribucin geogrfica los SBAS que existen en la actualidad.
Son sistemas que poseen una amplia cobertura y que por tanto tratan de mejorar en esas zonas las prestaciones del
servicio de GNSS.
Entre las funciones de mejora que ofrecen dichos sistemas destacamos:

Aumentar la precisin de GPS y GLONASS: mientras que estos sistemas tienen una precisin de
unos 20-70 metros, los SBAS ofrecen una precisin de entre 1 y 10 metros, variando de un sistema
a otro.

Incrementar la integridad del sistema informando de posibles fallos en satlites con mayor rapidez.
Mientras que el GPS puede tardar 15 minutos para aplicaciones crticas, los actuales sistemas
civiles requieren entre 6 y 30 segundos de retardo para informar de un fallo. Los SBAS alcanzan
este requisito, siendo as imprescindibles para ciertas aplicaciones.

Incrementar la disponibilidad. Actualmente el GPS tiene una disponibilidad del 95-98%, mientras
que sistemas como el EGNOS tienen una disponibilidad de hasta el 99.97%.

Las otras prestaciones que son la cobertura, quedan limitadas a la regin del sistema de aumento, y la
continuidad de servicio depende del propio sistema GPS o GLONASS, estando fuera de control para estos
sistemas.

- 19 -

Figura 2.3: Cobertura mundial de los Sistemas de Aumentacin SBAS.

La arquitectura bsica de todos los sistemas SBAS esta conformado por:

Segmento terrestre: una red de estaciones terrestres de referencia distribuidas por una amplia zona
geogrfica que monitorean a los satlites GNSS.

Segmento espacial: formado por varios satlites GEO. El funcionamiento es sencillo, el segmento
de tierra retransmite los datos a una instalacin de procesamiento central en donde se evala la
validez de las seales y se calcula correcciones a los datos de efemrides y reloj radiodifundidos de
cada satlite. Para cada satlite GPS o GLONASS vigilado, el SBAS estima los errores en los
parmetros, y a su vez aplica las correcciones, que sern transmitidas a los satlites GEO y este las
transmitir a los receptores GNSS.

2.2.3.1.

SISTEMA DE AUMENTO WASS

WAAS (Wide Area Augmentation System) es un Sistema de Aumentacin
Basado en Satlites desarrollado por Estados Unidos. Est ideado como un
complemento para la red GPS para proporcionar una mayor precisin y seguridad en
las seales, permitiendo una precisin en la posicin menor de dos metros.

2.2.3.1.1.

ELEMENTO DEL SISTEMA WASS

El sistema consta de 59 estaciones de vigilancia, llamadas estaciones de referencia de rea amplia o WRS
(Widearea Reference Stations) , 2 estaciones maestras o WMS (Wide-area Master Stations), 6 antenas para la
retransmisin de datos GES (Ground Earth Stations) y 3 satlites geoestacionarios.
Las 24 estaciones de vigilancia estn instaladas con aproximadamente 800 kilmetros de separacin a lo
largo de los Estados Unidos, Alaska, Hawai y Puerto Rico.
2.2.3.1.2.

ESTACIONES DE REFERENCIA DE AREA AMPLIA (WRS)

Este sistema usa estaciones de referencia esparcidas con aproximadamente 500 a 1000 Km. de separacin
a lo largo de la regin a cubrir. La separacin de las estaciones influir en el grado de precisin del sistema
WAAS. Esto se corresponde de alguna manera con las estaciones de correccin diferenciales del
sistema DGPS marino de los Guardacostas de los Estados Unidos, pero no transmiten las seales de correccin
ellas mismas. Lo que hacen es observar las seales GPS, las condiciones ionosfricas y la seal de correccin
WAAS y transmitir los datos a las estaciones maestras. Cada una de las estaciones bases estar compuesta por una
unidad principal y dos de reserva para dar un alto grado de fiabilidad por medio de la redundancia.
- 20 -

Todas las estaciones WRS contienen al menos un receptor de frecuencia dual (L1 y L2) conectado a
un oscilador de cesio, (reloj de gran precisin), un sensor meteorolgico, un procesador y hardware de red para
transmisin de datos ethernet hacia las estaciones maestras.
2.2.3.1.3.

ESTACIONES MAESTRAS DE REA AMPLIA (WMS)

Las estaciones maestras del sistema WAAS toman los datos de las estaciones de referencia (WRS),
verifican las seales de correccin anteriores y generan una nueva seal de correccin WAAS. Esta seal de
correccin es transmitida a travs de las estaciones terrestres a los satlites geoestacionarios, como los
de Inmarsat o satlites exclusivos, para ser enviadas a los receptores.
La WMS es responsable por filtrar todas las observaciones GPS hechas desde los receptores de referencia,
estimando los estados de los modelos de error tanto ionosfrico, de reloj, efemrides, etc. y calculando
estimaciones y generando finalmente los mensajes WAAS (trama de 250 bit) que sern enviados y aplicados a los
clculos del seudorange hechos en los receptores WAAS a bordo de las aeronaves. Las estaciones de referencia
tambin mostraran informacin de estatus de la constelacin de satlites GPS al operador.
2.2.3.1.4.

ESTACIONES DE COMUNICACIONES (GES)

Son estaciones terrestres encargadas de recibir los mensajes WAAS de correccin de la WMS y
retransmitirla a los satlites geoestacionarios, los que a su vez transmitirn las correcciones hacia los receptores
WAAS.
2.2.3.1.5. SATLITES GEOESTACIONARIOS
Los satlites geoestacionarios transmiten la seal de correccin en la banda de frecuencia L1 del GPS,
pero usan un cdigo seudo-aleatorio (PRC) diferente al de los satlites GPS. Las antenas receptoras del WAAS
podran aparentemente ser incorporadas directamente en el receptor GPS.
Debido a que el sistema debe brindar integridad, disponibilidad, continuidad y precisin s esta pensando
en el uso de satlites geoestacionarios de uso exclusivo para este sistema, estos satlites adems de transmitir las
correcciones en radiodifusin, tambin realizarn funciones de satlites GPS geoestacionarios, garantizando
contar con el mnimo nmero de satlites las 24 horas del da, para esto se planea usar otra banda de frecuencia
como la L5 para evitar la interferencia con la constelacin de 24 satlites no estacionarios del GPS.
2.2.3.1.6.

RECEPTORES DEL WAAS

Son equipos receptores GPS con la capacidad de poder recibir la informacin de correccin WAAS de los
satlites geoestacionarios del sistema WAAS. Las correcciones WAAS (mensajes de 250 bits) recibidas sern
aplicados a los resultados de los clculos de la seudodistancia para luego determinar la posicin GPS.
2.2.3.2.

SISTEMA DE AUMENTO SDMC

Es el sistema de correccin y control diferencial Ruso y tiene como tareas la monitorizacin de las
aeronaves resolviendo el problema de la estimacin de la calidad de funcionamiento del sistema de navegacin
espacial (SNS), GLONASS y GPS.
El termino vigilancia de la integridad se refiere a la observacin de los parmetros del sistema e
informar a los usuarios sobre los problemas de funcionamiento anormal. El sistema lleva a cabo en lnea y a
posteriori
2.2.3.2.1.

ESTRUCTURA SDMC 9

El sistema de vigilancia de la integridad en los campos de la navegacin se compone de los siguientes

componentes:
9

sdcm.ru
- 21 -

Los puntos de control (MP)

El centro de vigilancia a nivel mundial (CGM)

Los enlaces de comunicacin entre los puntos de control y el centro de vigilancia mundial
2.2.3.3.

SISTEMA DE AUMENTO EGNOS

El sistema EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) es un Sistema de Aumentacin

Basado en Satlites desarrollado por la Agencia Espacial Europea (ESA), la Comisin Europea (institucin de
la Unin Europea) y Eurocontrol. Est ideado como un complemento para las redes GPS y GLONASS para
proporcionar una mayor precisin y seguridad en las seales, permitiendo una precisin inferior a dos metros.
Consiste en una red de tres satlites geoestacionarios y en una red de estaciones terrestres encargadas de
monitorizar los errores en las seales de GPS y actualizar los mensajes de correccin enviados por EGNOS.
El sistema empez a emitir de formal operacional en julio de 2005 mostrando unas prestaciones
excelentes en trminos de precisin y disponibilidad. El inicio oficial de operaciones fue anunciado por
la Comisin Europea para el 1 de octubre de 2009. El sistema debera ser cualificado para su uso en aplicaciones
de seguridad en el ao 2010 por la Agencia de supervisin GNSS (GNSS Supervisory Agency).
2.2.3.3.1.

ELEMENTOS DEL SISTEMA EGNOS

El sistema EGNOS est compuesto por 34 Estaciones de Referencia (figura 2.4) y de Supervisin de
Integridad (RIMS) desplegadas para supervisar los satlites de las constelaciones GNSS. Cada satlite tiene que
ser supervisado por mltiples RIMS antes de que se generen las correcciones y los mensajes de integridad.

Figura 2.4: Estaciones de referencia de EGNOS.

Existen cuatro Centros de Control de Misin (MCC), que procesan los datos de las RIMS para generar las
correcciones WAD (Wide Area Differential) y mensajes de integridad para cada satlite. Solo uno de estos
MCCs est activo y operacional, los otros MCCs permanecen como "reserva" que pueden activarse si ocurre
algn problema.
Las Estaciones Terrestres de Navegacin (Navigation Land Earth Stations, NLES) transmiten los
mensajes de correccin e integridad desde el MCC a los satlites geoestacionarios, encargados de radiar
- 22 -

finalmente la seal SBAS a los usuarios finales. El sistema desplegar dos NLES (una principal y una de reserva),
y una tercera NLES con fines de pruebas y validacin.
El sector espacial de EGNOS est compuesto por tres satlites geoestacionarios con cobertura global
terrestre: dos satlites Inmarsat-3 (AOR-E e IOR), as como el satlite ESA Artemis. Los usuarios EGNOS
pueden rastrear dos satlites geoestacionarios por lo menos.
2.2.3.4.

SISTEMA DE AUMENTO MSAS

El sistema MSAS (Multi-functional Satellite Augmentation System) es un sistema de aumentacin basado

en el satlite multifuncional MTSAT, este es un sistema de navegacin por satlite, el cual soporta DGPS,
designado para mejorar la precisin de la seal del sistema GPS. Este sistema esta operativo en Asia,
principalmente en Japn.
En paralelo con el sistema WAAS de Estados Unidos y el EGNOS de Europa, Japn ha desarrollado este
sistema basado en un satlite geoestacionario de transporte multifuncional (MTSAT), el cual tiene tambin una
funcin meteorolgica (adems de la aeronutica). El MTSAT-1 (figura 2.5) fue lanzado en el ao 2000, y
subsecuentes lanzamientos son programados cada cinco aos.
Aunque el sistema de software del MSAS est basado en el WAAS presenta diferentes capacidades que
los sistemas WAAS y del EGNOS, porque incluye dos modos de comunicacin, voz y datos. Esta capacidad de
comunicacin ser usada para brindar Vigilancia Automtica Dependiente (ADS). Especficamente, MSAS esta
basado en el concepto FANS de la OACI, incluyendo GNSS para navegacin y Servicio Satelital Mvil
Aeronutico (AMSS) para dos modos voz/datos con ADS.

Figura 2.5: Representacin del satlite MTSAT-1.

La aplicacin aeronutica consista en dos funciones: servicio mvil aeronutico por satlite (SMAS) y
sistema de aumentacin basado en satlite (SBAS) del GNSS para proporcionar a las aeronaves informacin sobre
aumentacin GPS por enlace ascendiente a partir de las instalaciones terrestres. La funcin MSAS del MTSAT
cumplira plenamente con las normas y mtodos recomendados (SARPS) de la OACI. Los detalles tcnicos no
especificados en los SARPS se coordinaron mediante las actividades del Grupo Tcnico de Trabajo sobre
funcionamiento (IWG) SBAS. As, el MSAS permita el pleno funcionamiento convidado con otros
servicios SBAS.
Despus de haber fallado el lanzamiento del MTSAT-1 (el primer MTSAT), Japn adquiri otro satlite,
MTSAT-1R, que se lanzara a principios de 2004. El segundo MTSAT, MTSAT-2, se lanz en 2005. Una vez
finalizada la certificacin, el MSAS entrara en servicio y sera operacional utilizando nicamente el MTSAT-1R
a partir de este ao. El doble funcionamiento del MTSAT-1R y el MSAT-2 entr en servicio en el ao 2006.
2.2.3.4.1.

ELEMENTOS DEL SISTEMA MSAS

Dos centros de satlites aeronuticos se encargarn del control de los MTSAT. Las estaciones de control
principales (MCS) del MSAS se han instalado en dos centros de satlites aeronuticos. Con objeto de
proporcionar servicio MSAS en la FIR (Regin de Informacin de Vuelo) del Japn, se haban instalado
- 23 -

estaciones de vigilancia de tierra (GMS) en cuatro centros de control de trnsito en rutas areas. Para garantizar
una referencia amplia para una determinacin exacta de la rbita de los MTSAT se instalaron dos estaciones de
vigilancia y cronometra (MRS) en Hawai (Estados Unidos) y Camberra (Australia). Cuenta tambin con una
MRS en cada centro de satlites aeronuticos.
En operaciones normales, los usuarios podran recibir dos seales SBAS con diferentes cdigos PRN.
Cada seal se enviara por enlace ascendente de una MCS diferente y por medio de un satlite diferente. Si falla
uno de los satlites, la MCS que est comunicando por enlace de datos por medio del satlite que haya fallado se
conmutara al otro satlite. As, an en estas condiciones anormales, la avinica del usuario podra recibir las dos
seales SBAS. Esta arquitectura garantiza un servicio SBAS sumamente redundante y fiable.
Dado que la seal MSAS sera objeto de radiodifusin por el MTSAT en la mayor parte de la
Regin Asia/Pacfico, el servicio MSAS podra ampliarse fcilmente si se instalaran GMS en la zona de cobertura
del MTSAT y se conectaran lneas terrestres especializadas a las MCS. Japn ha ofrecido servicio MSAS gratuito
a los Estados de la Regin Asia/Pacfico a fin de establecer en dicha regin un sistema de navegacin area fluido
y ms seguro y fiable.
2.2.3.5.

SISTEMA DE AUMENTO GAGAN

GAGAN (GPS and GEO Augmented Navigation) es un Sistema de Aumentacin Basado en

Satlites (SBAS) desarrollado por la Agencia India del Espacio (ISRO) y est ideado como un complemento para
la red GPS para proporcionar una mayor precisin y seguridad en las seales de posicionamiento y navegacin
por satlite.
El fin es el de satisfacer los requisitos de precisin y seguridad en la navegacin por satlite de
las compaas areas y los proveedores de servicios de trfico areo (ATS) en el espacio areo de la India,
incluyendo el espacio del ocano ndico, as como amplias partes de la Regin Asia/Pacfico.
GAGAN se ha diseado para satisfacer los SARPS de la Organizacin de Aviacin Civil
Internacional (OACI) y que permita relacionarse con WAAS, EGNOS y MSAS.
2.2.3.5.1.

FASE DE IMPLANTACION

El programa GAGAN se implant en tres fases:

Sistema de demostracin de tecnologa (TDS). Un sistema de configuracin mnima que demuestra

la capacidad del sistema para aproximaciones de precisin (Categora I) en una regin limitada del
espacio areo de la India y constituye una prueba del concepto. La fase TDS concluy hacia el
ao 2005.

Fase experimental inicial (IEP). En esta fase se ampla el TDS para abarcar todo el espacio areo
de la India y se aaden al sistema las redundancias necesarias. La IEP finaliz un ao despus de
desarrollarse el TDS.

Fase operacional final (FOP). Se prev que, durante esta fase, el programa GAGAN alcance su
pleno desarrollo. El sistema sera objeto de amplios ensayos y se evaluara respecto a
los SARPS de la OACI antes de declarar que se ha alcanzado el nivel operacional. Se prev que
esta fase se termine un ao despus de la fase IEP.

Actualmente, habiendo llevado a cabo un examen detallado del diseo de la carga til, la ISRO estaba en
la etapa de adquisicin de los componentes crticos para fabricar la carga til de navegacin que se instalar en el
satlite GSAT-4, que se lanzo en 2005 en una rbita situada en 82 Este. Dado que la India est situada cerca de la
lnea del ecuador terrestre, las actividades ionosfricas tendran un efecto importante en las seales GPS recibidas
encima del espacio areo de la India.
Con objeto de evaluar adecuadamente el efecto de la ionosfera en las seales GPS y reducir su efecto, se
ha iniciado la elaboracin de un modelo ionosfrico basado en los datos compilados en gran nmero de
localidades durante un amplio perodo de tiempo. Teniendo presente lo expuesto, se prevea establecer 20
estaciones para compilar datos ionosfricos cubriendo la totalidad del pas.
- 24 -

2.2.3.6.

SISTEMA DE AUMENTO SACCSA

El proyecto SACCSA (Sistema de Aumentacin para el Caribe, Centro y Sudamrica) pretende analizar
la viabilidad tcnica, financiera e institucional de implantacin de un sistema SBAS/GNSS en las regiones
del Caribe y Amrica del Sur. Entre otras actividades, el proyecto incluye una definicin tcnica de un Sistema de
Aumentacin Basado en Satlites (SBAS) adaptado a las especiales circunstancias de las regiones mencionadas
(ionosfera, geografa, etc.)
2.2.3.6.1.

EVOLUCION DEL PROYECTO

La Organizacin de Aviacin Civil Internacional (OACI) suscribi un proyecto regional de cooperacin

tcnica con los estados y entidades interesadas. Hasta el momento estas son Chile, Colombia, Cuba, Corporacin
Centroamericana de Servicios de Navegacin Area (COCESNA), la Unin Europea y Espaa.
El proyecto comenz en el ao 2003 en una primera fase con el nombre de EDISA (EGNOS
Demonstrations In South America), la cual persegua una serie de ensayos y demostraciones de la seal SBAS del
sistema europeo EGNOS, extendida a las regiones del Caribe, Centroamrica y Sudamrica.
Para ello, se despleg una infraestructura de ensayos basada en la implantacin de la seal EGNOS en la
Regin CAR (Caribe) y en la zona noroeste de la Regin SAM (Sudamrica), para lo cual se instalaron tres
Estaciones de Referencia y de Supervisin de Integridad (RIMS) en Colombia (Bogot), Cuba (La Habana) y
COCESNA Honduras (Tegucigalpa). Estas estaciones se conectaron con Madrid a travs del satlite Hispasat y
de ah al ESTB (EGNOS System Test Bed). Una vez desplegada la infraestructura, se realizaron tomas de datos en
esttico durante un periodo de 2,5 meses y se llevaron a efecto ensayos en vuelo.
Los datos resultantes mostraron preliminarmente que era viable radiar una seal EGNOS en las Regiones
CAR/SAM sobre la base del despliegue de una infraestructura terrena de estaciones RIMS, pudiendo llegar a
conseguir unas actuaciones en torno a capacidad APV I.
Basado en los resultados obtenidos en la primera fase del Proyecto y teniendo en cuenta el desarrollo
evolutivo del GNSS, se planific la realizacin de una segunda fase cuyo objetivo era estudiar, desarrollar y
planificar los aspectos tcnicos, financieros, operacionales e institucionales, de alternativas posibles para
implantar un sistema preoperacional SBAS para las Regiones CAR/SAM.
Al concluir esta fase, se dispondra de los elementos de juicio necesarios para que las entidades regionales
de la OACI tomen la decisin sobre el mejor modelo del sistema de aumentacin SBAS (EGNOS extendido,
WAAS extendido, EGNOS-WAAS, o un sistema propio) a implantar en estas regiones, y de este modo poder
proceder con los concursos internacionales necesarios para la realizacin de dicha implantacin. Esta Fase II del
proyecto se le denomin SACCSA (Solucin de Aumentacin para el Caribe, Centro y Sur Amrica).
A mediados del ao 2005, se defini tanto por parte del RLA/03/902, como por el Proyecto RLA/00/009
(WAAS en Suramrica), que ni el sistema EGNOS europeo ni el WAAS estadounidense podan ser factiblemente
extendidos hacia las regiones del Caribe, Centro y Sudamrica, por lo que el SACCSA se enfoc estratgicamente
a convertirse en un sistema SBAS propio, autnomo de estas regiones, pero interoperable con los dems sistemas
SBAS existentes y en desarrollo.
Las fases de las operaciones son las siguientes:

Fase I: Consisti en ensayos en vuelo SBAS/EGNOS en las regiones CAR/SAM, que permitieron
evaluar las prestaciones y la viabilidad de implantacin del sistema, sobre la base del programa
EDISA de la Comisin Europea. Los datos resultantes mostraron preliminarmente que era viable
radiar una seal SBAS en las Regiones CAR/SAM, sobre la base del despliegue de una
infraestructura terrena de estaciones RIMS, pudiendo llegar a conseguir unas actuaciones en torno
a capacidad APV-I, (aproximacin con guiado vertical, nivel I).

- 25 -

CAPITULO 3

Fase II. Consisti en la definicin y anlisis de viabilidad del sistema SACCSA. Se llevaron a cabo
la definicin de especificaciones de los Segmentos de Tierra y de Vuelo, anlisis de prestaciones
del sistema, anlisis de gestin y explotacin, estudio de viabilidad econmica y financiera, y
anlisis de la planificacin de las actividades necesarias para disponer de un SBAS en el
continente, adems de la imparticin de cursos y seminarios en la regin.

Fase III. Consiste en completar los estudios de sistema de la Fase II, cerrando temas como las
comunicaciones, ionosfera, topologa de red terrena, etc. Se incluyen tambin en esta fase, la
definicin de actividades de soporte a la validacin / certificacin del sistema, adems de
seminarios GNSS avanza-dos. Adems incluye el desarrollo y operacin de un sistema formado
por un Centro de Captura de Datos y un prototipo del Centro del Proceso y Anlisis SACCSA, que
junto a una red de monitorizacin distribuida a lo largo del continente Latinoamericano, permitirn
obtener las prestaciones SBAS iniciales sobre el continente.

A la conclusin de estas fases del proyecto, se estara en disposicin de iniciar el proceso de licitacin e
implantacin del sistema SBAS para las regiones CAR/SAM.10

10

rlasaccsa.com
- 26 -

GPS (GLOBAL POSITIONING SYSTEM)

3.1. HISTORIA
Al principio de la dcada del 60 los Departamentos de Defensa, Transporte y
la Agencia Espacial Norteamericana (DoD, DoT y NASA respectivamente) tomaron
inters en desarrollar un sistema para determinar la posicin basado en satlites. El
sistema deba cumplir los requisitos de globalidad, abarcando toda la superficie del
globo; continuidad, funcionamiento continuo sin afectarle las condiciones atmosfricas,
y altamente dinmico, para posibilitar su uso en aviacin y precisin. Esto llev a
producir diferentes experimentos como el Timation y el sistema 621B en desiertos
simulando diferentes comportamientos. As el la idea de la creacin se sistemas
navegados por satlites artificiales entra en servicio en 1965.
El Departamento de Defensa de los Estados Unidos lo implement con el objeto de obtener en tiempo real
la posicin de un punto en cualquier lugar de la tierra, como su desarrollo era un proyecto exclusivamente militar
que comenzaba como gran parte de la tecnologa que se desarrolla en el siglo XX con la Guerra Fra, la cual se
requera de un sistema de navegacin confiable, extremadamente preciso y de alcance mundial, por tal motivo
estaba orientado a poder conocer la ubicacin exactas de toda la flota de guerra y poderlos conducir de modo mas
rpido y mas seguro hasta el enemigo. Este sistema surgi debido a las limitaciones del sistema Transit que en la
dcada de los 70 proporcionaba posicionamiento usando mtodos Doppler. La principal desventaja del este
ltimo, era la no disponibilidad de satlites las 24 horas del da.
Se haca necesario por tanto un salto cualitativo, y se inicia el proyecto NAVSTAR GPS (Navegation
System Timing And Ranging), fue efectivamente iniciada en diciembre de 1973. La iniciativa, financiacin y
explotacin corrieron a cargo del Departamento de Defensa, Divisin Sistema Espacial. El proyecto se desarroll
en distintas fases, que se desarrollaran mas adelante.
El 22 de febrero de 1978 fue lanzado el primer satlite, concluyendo en 1985 en el cual se desarrollaron y
lanzaron once satlites prototipo experimentales NAVSTAR, a los que siguieron otras generaciones de satlites,
hasta completar la constelacin actual, a la que se declar con capacidad operacional inicial en diciembre
de 1993 cuando se alcanzaron los 24 satlites que componan el segmento espacial y con un gran nmero de
estaciones de control operativas en todo el mundo, con capacidad operacional total en abril de 1995.
Finalmente Estados Unidos concibi un sistema formado por 24 satlites en rbita media (MEO), que
diera cobertura global y continua. ROCKWELL (California) se llev uno de los contratos ms importantes de su
poca, con el encargo de 28 satlites.
Ancdota:
En 1984 un vuelo civil de Korean Airlines fue derribado por la Unin
Sovitica al invadir por error su espacio areo. Ello llev a la administracin
Reagan a ofrecer a los usuarios civiles cierto nivel de uso de GPS, llegando
finalmente a ceder el uso global y sin restricciones temporales, de esta forma se
consegua un retorno a la economa de los EE.UU. inimaginables unos aos
atrs. Adems supona un gran liderazgo tecnolgico originando un vertiginoso
mercado de aplicaciones.
Desde 1984, con muy pocos satlites en rbita, aparecieron tmidamente fabricantes de receptores GPS
destinados al mundo civil (Texas Instruments y Trimble Navigation).
El proyecto se desarroll en distintas fases:

Fase 1 (1973-1977): estudio de conceptos, diseo y viabilidad del proyecto.

- 27 -

Fase 2 (1979-1988): produccin del primer bloque de satlites que servir para validar el sistema.

Fase 3 (1989-1995): conseguir un segmento espacial plenamente operativo con el lanzamiento del
segundo bloque de satlites. Se declara la Capacidad Inicial Operativa en 1993 (IOC), y se declara
la Plena Capacidad Operativa en 1995 (FOC).

Fase 4 (1996-2001): lanzamiento y desarrollo del tercer bloque de satlites, y operacin y

mantenimiento del GPS.

Fase 5 (2002-2013): desarrollo de los nuevos satlites con mejores prestaciones que sustituirn a
los antiguos, y lograr una constelacin ms robusta.

3.2. ESTRUCTURA DEL SISTEMA GPS

El Sistema GPS esta constituido por tres segmentos fundamentales.

Segmento Espacial

Segmento de Control

Segmento Usuario

3.2.1. SEGMENTO ESPACIAL

Como ya se ha visto en el captulo 1 y se muestra en la figura 2.3, el segmento espacial del GPS diseado
en un principio constaba de 24 satlites distribuidos por igual en 6 planos orbitales circulares distribuidos
uniformemente con una inclinacin de 55 sobre la lnea del horizonte (plano ecuatorial) nombrados como A, B,
C, D, E y F, a una altitud de unos 20.200 Km. respecto al geocentro. El perodo de cada satlite para completar
una rbita es de unas 12 horas, siendo la posicin la misma al cabo de un da sideral, siendo unas 11hs 58min de
tiempo rotacional terrestre. Lo cual cada satlite GPS vuela en una orbita terrestre media (MEO), dando 2 vueltas
al planeta por da. Estos satlites son puestos en funcionamiento por el Comando de las Fuerzas Areas Espaciales
de USA (AFSPC).

Figura 3.1: Distribucin original de la constelacin de 24 satlites.

Esto garantizaba un mnimo de 4 satlites disponibles en cualquier parte del mundo (normalmente 5 o 6),
lo que da una disponibilidad de al menos 24 satlites GPS el 95% de tiempo, sin embargo se han ido aadiendo
satlites que mejoren las prestaciones de servicio del GPS. En la actualidad hay un total de 31 satlites operativos,
adems de 3 4 satlites fuera de servicio (residuos) que pueden ser reactivados si es necesario, estn
distribuidos no uniformemente y que garantizan unas mejores prestaciones en cuanto a disponibilidad e integridad
que la constelacin de 24 satlites.
- 28 -

Sin embargo, el estado y el funcionamiento de cada satlite vara de uno a otro, ya que algunos operan
con relojes atmicos de Cesio y otros con relojes atmicos de Rubidio. Como se puede apreciar en la figura
anterior, dividiendo la tierra en planos orbitales en funcin de la latitud y longitud se obtiene una red sobre la que
posicionar los distintos satlites. 11
Los satlites GPS se lanzaron en distintas fases, y a cada grupo de satlites se le conoce como bloque
como se muestra a continuacin.
3.2.1.1. BLOQUE I DE SATLITES GPS
El primer bloque de satlites GPS est compuesto por los once primeros satlites que se lanzaron al
espacio, adjudicados a Rockwell Space Systems. Fueron lanzados desde la Base Area de Vandenberg, Estados
Unidos, ubicada en el estado de California, utilizndose para ello cohetes Atlas-F y Atlas-E. Se corresponden con
los satlites del 1 al 11 lanzados entre los aos 1978 y 1985. Estos primero satlites tuvieron un peso de 450 Kg.
con una potencia nominal mayor a 400 W y un promedio de vida efectiva de 5 aos, pero duraron ms de lo
previsto, estaban compuesto por 2 paneles solares, lo cual desarrollaban un ancho de 5,3 metros con los paneles
desplegados. Fueron los satlites que sirvieron para validar el proyecto y estaban distribuidos a una altitud de
20.200 Km. (10.900 millas nuticas) con un ngulo de inclinacin de 63 grados. Ninguno de ellos est ahora en
servicio.
Datos detallados de cada satlite se representan en la siguiente tabla:

Satlite

Fecha

Cohete

NAVTAR 1
NAVTAR 2
NAVTAR 3
NAVTAR 4
NAVTAR 5
NAVTAR 6
NAVTAR 7
NAVTAR 8
NAVTAR 9
NAVTAR 10
NAVTAR 11
NAVTAR 12

22/02/1978
13/05/1978
06/10/1978
10/12/1978
09/02/1980
26/04/1980
18/12/1981
14/07/1983
13/06/1984
08/09/1984
09/10/1984

Atlas F
Atlas F
Atlas F
Atlas F
Atlas F
Atlas F
Atlas F
Atlas F
Atlas E
Atlas F
Atlas E

SATELITES DEL BLOQUE I

Nombre
Masa Potencia
Banda
SVN PRN
Alterno
[Kg.]
[W]
S (SGLS) GPS 1.1
01
450
400
S (SGLS) GPS 1.2
02
453
400
S (SGLS) GPS 1.3
03
450
400
S (SGLS) GPS 1.4
04
450
400
S (SGLS) GPS 1.5
05
433
400
S (SGLS) GPS 1.6
06
450
400
S (SGLS) GPS 1.7
07
S (SGLS) GPS 1.8
08
163
400
S (SGLS) GPS 1.9
09
433
400
S (SGLS) GPS 1.10
10
770
400
S (SGLS) GPS 1.11
11
163
400
12

Resultado
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Fracaso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
no funciono

Tabla 3.1: Satlites Bloque I GPS 12

3.2.1.2. BLOQUE II DE SATLITES GPS

El segundo bloque de satlites que se lanzaron al espacio est compuesto por los satlites lanzados de
1989 a 2006. Los satlites diseados entre estas fechas se conocen como BLOCK II, BLOCK IIA, BLOCK IIR,
BLOCK IIR-M y BLOCK IIF.
El primer satlite del Bloque II fue lanzado en el ao 1989 desde el Centro Espacial Kennedy en Cabo
Caaveral, estado de Florida.
Se conoce a los satlites de este bloque del 13 al 21 lanzados en 1989 y 1990. Fueron desarrollados
tambin por Rockwell International (hoy Boeing) y actualmente ninguno de ellos presta servicio, y fueron
diseados para ser capaces de prestar servicios durante 14 das sin contactar con el segmento de tierra.
11
12

David Garca lvarez Sistema GNSS, 2008.

Datos obtenidos de la pgina de la NASA
- 29 -

El peso de estos satlites es de 1.500 Kg. con un periodo de vida aproximadamente de 10 aos. A partir de
estos satlites se modifico la inclinacin de las orbitas llevndolas a 55 grados. Se lanzaron un total de 9 satlites.
Cabe mencionar que este nuevo bloque adiciona varias innovaciones, entre ellas la posibilidad de
incorporar a la seal una perturbacin denominada SA (Disponibilidad Selectiva o Selective Availability) que no
era otra cosa que la disminucin intencional de la precisin del sistema, tambin se estableci una limitacin al
acceso del denominado cdigo P. Estas caractersticas fueron impuestas a los usuarios civiles por cuestin de
inters militar.
Datos detallados de cada satlite se representan en la siguiente tabla:

Satlite
NAVSTAR II-1
NAVSTAR II-2
NAVSTAR II-3
NAVSTAR II-4
NAVSTAR II-5
NAVSTAR II-6
NAVSTAR II-7
NAVSTAR II-8
NAVSTAR II-9

Fecha de
lanzamiento
14/02/1989
10/06/1989
18/08/1989
21/10/1989
11/12/1989
24/01/1990
26/03/1990
02/08/1990
01/10/1990

SATELITES DEL BLOQUE II

Nombre
Masa Potencia
Cohete
Banda
SVN PRN
Resultado
Alterno
[Kg.]
[W]
710
Delta II
GPS IIF-1
14
840
Exitoso
Delta II
GPS IIF-2
13
840
710
Exitoso
Delta II
GPS IIF-3
16
840
710
Exitoso
710
Delta II
GPS IIF-4
19
840
Exitoso
Delta II
GPS IIF-5
17
840
710
Exitoso
710
Delta II
L1/L2
GPS 2.6
18
840
Exitoso
Delta II
L1/L2
GPS 2.7
20
840
710
Exitoso
Delta II
L1/L2
GPS 2.8
21
840
710
Exitoso
710
Delta II
L1/L2
GPS 2.9
15
840
Exitoso
Tabla 3.2: Satlites Bloque II GPS 13

3.2.1.3. Bloque IIA de satlites GPS

El BLOCK IIA (A por Advanced) es el conjunto de satlites lanzados entre
1990 y 1997, la produccin de la serie IIA comprende un total de 19 satlites. Son los
satlites del SVN-22 al SVN-40 y fueron diseados para poder permanecer 180 das
sin comunicarse con la estacin de control. El primer satlite fue lanzado en
Noviembre de 1990, y el ltimo en Noviembre en 1997. Su lanzamiento se realiz en
Cabo Caaveral, Estados Unidos. A lo largo de este perodo la degradacin de la
precisin del satlite se hace ms patente. El 8 de diciembre de 1993 se haban puesto
en orbita 15 satlites adicionales de este bloque, totalizando as 24 satlites, fue
entonces declarado al sistema en plena capacidad operacional.
El tiempo medio de vida de BLOCK II y BLOCK IIA es de 7,3 aos. En la actualidad 8 de los satlites
BLOCK IIA han dejado de prestar servicio.
Datos recavados en Abril de 2011 aseguran que 11 satlites del ste bloque integran la constelacin GPS
actual.
Datos detallados de cada satlite se representan en la tabla 3.3:

Satlite
13

Fecha de
lanzamiento

SATELITES DEL BLOQUE II-A

Nombre
Cohete Banda
SVN
Alterno

PRN

Masa Potencia
Resultado
[Kg.]
[W]

Datos obtenidos de la pgina de la NASA

- 30 -

NAVSTAR 2A-01
NAVSTAR 2A-02
NAVSTAR 2A-03
NAVSTAR 2A-04
NAVSTAR 2A-05
NAVSTAR 2A-06
NAVSTAR 2A-07
NAVSTAR 2A-08
NAVSTAR 2A-09
NAVSTAR 2A-10
NAVSTAR 2A-11
NAVSTAR 2A-12
NAVSTAR 2A-13
NAVSTAR 2A-14
NAVSTAR 2A-15
NAVSTAR 2A-16
NAVSTAR 2A-17
NAVSTAR 2A-18
NAVSTAR 38

26/11/1990
04/07/1991
23/02/1992
10/04/1992
07/07/1992
09/09/1992
22/11/1992
18/12/1992
03/02/1993
29/03/1993
13/05/1993
26/06/1993
30/08/1993
28/10/1993
10/03/1994
28/03/1996
16/07/1996
12/09/1996
06/11/1997

Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II

L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2

GPS IIA-1
GPS IIA-2
GPS IIA-3
GPS IIA-4
GPS IIA-5
GPS IIA-6
GPS IIA-7
GPS IIA-8
GPS IIA-9
GPS IIA-10
GPS IIA-11
GPS IIA-12
GPS IIA-13
GPS IIA-14
GPS IIA-15
GPS IIA-16
GPS IIA-17
GPS IIA-18
GPS 38

23
24
25
28
26
27
32
29
22
31
37
39
35
34
36
33
40
30
38

32
24
25
26
27

09
04
06
03
10
30
08

840
840
840
840
840
840
840
840
840
840
840
840
840
840
840
840
840
840
840

710
710
710
710
710
710
710
710
710
710
710
710
710
710
710
710
710
710
710

Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso

Tabla 3.3: Satlites Bloque II-A GPS 14

3.2.1.3.3.

Bloque IIR de satlites GPS

En Julio de 1997 es lanzado al espacio el primer BLOCK IIR (R por

replacement, reemplazo o sustitucin) de satlites, y el ltimo lanzamiento fue en
Noviembre de 2004, es decir que estos satlites iban reemplazando a los satlites que
salan de operacin de los bloques II y IIA. Desarrollados por la Lockheed Martin, la
produccin fue de un total de 13 satlites, correspondindose con los vehculos SVN41 al SVN-47, SVN-51, SVN-54, SVN-56, SVN-59 al SVN-61, se distinguen por las
mejoras introducidas en los relojes de abordo. Su lanzamiento se realiz en Cabo
Caaveral, Estados Unidos. Son ms avanzados que los anteriores y pueden
permanecer sin comunicar con el segmento de control 14 das y 180 navegando en
modo autnomo sin sufrir casi degradacin alguna en su rbita. Esto es posible gracias a un sistema de
comunicacin entre los satlites BLOCK IIR que les permite estimar los parmetros y alnearse sin contactar con
el segmento de control.
Su vida media es ms larga, unos 7,8 aos y son los que prestan servicio en la actualidad junto a los
BLOCK IIA.
Otra modificacin de su predecesor es el monitoreo a bordo (on board) del reloj atmico.
De la misma forma podemos decir que datos de Abril de 2011, manifiesta que 12 satlites de ste bloque
forman parte de la columna vertebral de GPS, junto con los referidos a los pertenecientes del bloque IIR (M) de
serie.
Datos detallados de cada satlite se representan en la tabla 3.4:

Satlite

14

SATELITES DEL BLOQUE II-R

Fecha de
Nombre
Masa Potencia
Cohete Banda
SVN PRN
Resultado
lanzamiento
Alterno
[Kg.]
[W]
17/01/1997 Delta II L1/L2 GPS IIR-1
42
*

Datos obtenidos de la pgina de la NASA

- 31 -

NAVSTAR 43
NAVSTAR 46
NAVSTAR 47
NAVSTAR 48
NAVSTAR 49
NAVSTAR 50
NAVSTAR 51
NAVSTAR 52
NAVSTAR 53
NAVSTAR 54
NAVSTAR 55
NAVSTAR 56

23/07/1997
07/10/1999
11/05/2000
16/07/2000
10/11/2000
30/01/2001
29/01/2003
31/03/2003
21/12/2003
20/03/2004
23/06/2004
06/11/2004

Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II

L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2
L1/L2

GPS IIR-2
GPS IIR-3
GPS IIR-4
GPS IIR-5
GPS IIR-6
GPS IIR-7
GPS IIR-8
GPS IIR-9
GPS IIR-10
GPS IIR-11
GPS IIR-12
GPS IIR-13

43
46
51
44
41
54
56
45
47
59
60
61

13
11
20
28
14
18
16
21
22
19
23
02

840

2000

2100

710

Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso

Tabla 3.4: Satlites Bloque II-R GPS

*
Se destruy 13 segundos despus del despegue, estimando un costo de U$S 55 millones. Fue lanzado
en un cohete Delta II 7925-9.5 de nmero de serie D241, en Cabo Caaveral . El lanzamiento ocurri a las
16:28:01 GMT del el 17 de Enero de 1997. Trece segundos ms tarde, el cohete activa la terminacin del sistema
de vuelo a travs de su ordenador de a bordo, esto deton cargas explosivas a bordo causando su explosin.
Una investigacin determin que el fallo fue causado por una grieta en la cubierta del nmero 2 GEM40 motor de combustible slido, que se propagaron en los primeros 6 segundos de vuelo. Doce segundos despus
esto caus una falla estructural del refuerzo, lo cual se dispara el sistema de autodestruccin que destruy el
cohete un segundo ms tarde.
El refuerzo haba sido daado por la presin de un soporte en un nuevo sistema de transporte que haba
sido introducido recientemente. Tras el fracaso, el sistema fue revisado con tecnologa de ultrasonido para ser
aplicados a los futuros vuelos. 15
3.2.1.3.4.

Bloque IIR-M de satlites GPS

El Bloque IIR (M) de satlites es una versin mejorada de la serie de IIR,
completando la columna vertebral de la constelacin GPS de la actualidad. La "M" es
sinnimo de modernizacin, en referencia a las seales del GPS nueva civiles y
militares que se agreg con sta generacin de naves espaciales.
Desarrollado por Lockheed Martin, hay 8 satlites del bloque IIR (M): SVN48 al SVN-50, SVN-52, SVN-53, SVN-55, SVN-57 y SVN 58. El primer lanzamiento
IIR (M) se puso en marcha en Septiembre de 2005, y el ltimo se produjo en Agosto
de 2009.

En Abril de 2011, haba 7 satlites funcionando en la constelacin de satlites GPS, con el ltimo (SVN49), designado "poco saludables" pendiente de revisin tcnica.
Datos detallados de cada satlite se representan en la tabla 3.5:

Satlite
NAVSTAR 57
15

SATELITES DEL BLOQUE IIR-M

Fecha de
Nombre
Masa Potencia
Cohete
Banda
SVN PRN
lanzamiento
Alterno
[Kg.]
[W]
26/09/2005 Delta II L1/L2/L2C GPS2R-14
53
17

Resultado
Exitoso

Datos obtenidos de la pgina de la NASA

- 32 -

NAVSTAR 58
NAVSTAR 59
NAVSTAR 60
NAVSTAR 61
NAVSTAR 62
NAVSTAR 63
NAVSTAR 64

25/09/2006
17/11/2006
17/10/2007
20/12/2007
15/03/2008
24/03/2009
17/08/2009

Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II
Delta II

L1/L2/L2C
L1/L2/L2C
L1/L2/L2C
L1/L2/L2C
L1/L2/L2C
L1/L2/L2C
L1/L2/L2C

GPS2R-15
GPS2R-16
GPS2R-17
GPS2R-18
GPS2R-19
GPS2R-20
GPS2R-21

52
58
55
57
48
49
50

31
12
15
29
07
01
05

2032

Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso

Tabla 3.5: Satlites Bloque IIR-M GPS 16

Este bloque presenta las siguientes mejoras:

L2C es la segunda seal GPS de uso civil, diseada especficamente para satisfacer las necesidades
comerciales.

Dos seales nuevas de uso militar proveyndoles una mayor resistencia de ataques terroristas.

Niveles flexibles de alimentacin para las seales militares.

3.2.1.3.5.

Bloque IIF de satlites GPS

Esta generacin de satlites presenta importantes mejoras en el sistema de
navegacin de a bordo. Esta serie fue creada con la intencin de ampliar las
capacidades de la serie IIR-M, se logr gracias a la implementacin de una nueva
seal de uso civil (L5) y de uso militar (M-cdigo). El lanzamiento de estos
vehculos comenz en 2001 diseados para una vida til de 15 aos.
La sigla F de este bloque es de seguimiento (follow-on). Cada nave
espacial utiliza una mezcla de
los relojes atmicos de
rubidio y
cesio para
mantener el tiempo dentro de los 8 mil millonsimas de segundo por da.

La serie IIF mejorar la exactitud, la intensidad de la seal, y la calidad del GPS.

Desarrollado por Boeing, la serie IIF incluye un total de 12 satlites SVN-62 al SVN-73.

Satlite
GPS IIF-1
GPS IIF-2
GPS IIF-3
GPS IIF-4
GPS IIF-5
GPS IIF-6
GPS IIF-7
GPS IIF-8
GPS IIF-9
GPS IIF-10
GPS IIF-11
GPS IIF-12

Fecha de
lanzamiento
28/05/2010
23/06/2011
2011
2011
2011
2011
Desconocido
Desconocido
Desconocido
Desconocido
Desconocido
Desconocido

SATELITES DEL BLOQUE II-F

Nombre
Masa
Cohete
Banda
SVN PRN
Alterno
[Kg.]
Delta IV L1/L2/L5/M GPS IIF SV-1
62
25 1630
Delta IV
63
64
Delta IV
Atlas V
65
Delta IV
66
Atlas V
67
68
69
70
71
72
73

Resultado
Exitoso
Sin datos
Sin datos
Sin datos
Sin datos
Sin datos
Sin datos
Sin datos
Sin datos
Sin datos
Sin datos
Sin datos

Tabla 3.6: Satlites Bloque II-F GPS 17

El primer satlite IIF (SVN-62, tambin conocido como EE.UU.-213 y GPS IIF SV-1) se puso en marcha
el 28 de Mayo de 2010. Tras el lanzamiento del satlite se someti a un perodo de prueba que estaba programada
para durar entre 90 y 120 das. Se coloc en el plano B de la constelacin GPS, y transmitir el PRN-25 de la
seal. PRN-25 fue transmitido previamente por EE.UU.-79 (NAVSTAR 25), que fue retirado a finales de 2009
16 17

Datos obtenidos de la pgina de la NASA

- 33 -

despus de casi 18 aos de servicio. Si hablamos de precisin de la seal se espera que sea el doble que la de sus
predecesores. El 27 de Agosto de 2010 fue declarado oficialmente operacional.
Siguiendo con datos recavados a partir de Abril de 2011, solamente existe 1 satlite de la serie IIF en la
constelacin GPS.
Formaron parte de equipamiento de cada satlite dos paneles solares y un sistema de propulsin, los
paneles solares se utilizan para recargar los acumuladores de nquel-cadmio que permiten el funcionamiento
mientras el satlite pasa por la sombra de la Tierra.
Desde el sistema de control terrestre es posible activar los sistemas de propulsin con el objetivo de
corregir las orbitas de cada satlite o incluso cambiar de posicin dentro de la misma orbita.
3.2.1.4. Bloque III de satlites GPS

Actualmente este bloque de satlites esta en desarrollo por Lockheed Martin

la serie GPS III es el ltimo bloque de satlites GPS (SVN-74 y ms).
GPS III proporcionar seales ms potentes adems de la fiabilidad de
seal mejorada, la exactitud e integridad, todo lo cual incrementar la precisin,
navegacin y temporizacin.
La primera serie de estos satlites es designado GPS IIIA.
Dos satlites GPS III se producirn con una opcin de compra de otros 10 satlites. Las futuras
versiones contar con mayor capacidad para satisfacerlas demandas de los usuarios militares y civiles por igual.

Satlite
GPS III-1

SATELITES DEL BLOQUE III

Fecha de
Nombre
Masa Potencia
Cohete Banda
SVN PRN
Resultado
lanzamiento
Alterno
[Kg.]
[W]
74
Sin datos
2014
Tabla 3.7: Satlites Bloque III GPS

Las mejoras:

IIIA: Cuarta seal GPS civil (L1C) para la interoperabilidad internacional.

IIIA: Esperanza de vida de diseo de 15 aos.

Futuro: Alerta de socorro por satlite (DASS) para la bsqueda y rescate.

Futuro: Satlite cruzados para el comando rpido y pblico reducido de datos. 18

3.2.2.

IDENTIFICACIN

La identificacin de los satlites puede hacerse de varias formas:

18

Por su orden de lanzamiento o nmero NAVSTAR (SVN)

Por la orbita y posicin que ocupa en ella. Un ejemplo sera el satlite 3D, que corresponde al
satlite nmero 3 del plano orbital D.

Por su PRN o Ruido Pseudo Aleatorio (Pseudo Random Noise) caracterstico y exclusivo de cada
satlite. En los cdigos de transmisin existen caractersticas de ruido pseudoaleatorio traducidas
en bits que identifican a cada satlite de la constelacin.

Por el nmero de catlogo NASA.

gps.gov/systems/gps/space
- 34 -

Por la identificacin internacional constituida por el ao de lanzamiento, el nmero de lanzamiento

en el ao y una letra segn el tipo.

Por el nmero IRON (Integer Range Operation Number), que es un nmero aleatorio asignado por
la Junta de Defensa Area Norteamericana NORAD de Estados Unidos y Canad.

Pero fundamentalmente en la tcnica GPS, los satlites se identifican por su PRN.

3.2.3.

RELOJES DE LOS SATLITES

Los relojes de los satlites, son en realidad osciladores atmicos, los que por su alta frecuencia y la gran
estabilidad de la misma, permiten efectuar mediciones de tiempo con elevada precisin. La estabilidad se
caracteriza por el elevado

f
, donde f indica la variacin de la frecuencia posible en un periodo dado (por
f

ejemplo un da) y f indica la frecuencia propia de reloj. A continuacin se muestra una tabla de valores de los
diferentes tipos de relojes atmicos.
Tipo de Reloj
Cuarzo
Rubidio
Cesio
Hidrgeno

Frecuencia de
oscilacin (GHz)

Estabilidad

f / f

Tiempo para perder

un segundo

0,05
6834682613
9192631770
1420405751

10-9
10-12
10-13
10-15

30 aos
30.000 aos
300.000 aos
30.000.000 aos

Tabla 3.8: Tipos de Reloj Atmicos

Todos disponen de osciladores atmicos de cesio, salvo los SVN 24, 27 y 31 que lo tienen de rubidio.
Los mensajes, compuestos por seales sincronizadas de tiempo, parmetros de posicin e informacin
adicional, se transmiten por medio de emisiones correspondientes a la banda L del espectro y ello debido a la
buena transparencia atmosfrica que presentan las frecuencias de radio con longitudes de onda correspondientes al
intrnalo L (390 MHz 1550 MHz), as como por la facilidad de capturar estas seales con antenas de gran
sencillez. Los circuitos emisores receptores de los centros de control operan en la banda S, y tienen la finalidad de
intercambiar informacin con los satlites para la correccin de sus rbitas. La posicin de un punto en la Tierra
se calcula mediante la captura de las seales transmitidas y su fundamento, es la medicin de la distancia entre el
emisor (satlite) y el receptor terrestre, por aplicacin de la frmula:

e = V T
Donde:
V= velocidad de las ondas en el vaco; V = 299.792.458 m/s (velocidad de la luz)
T= tiempo transcurrido en el trayecto del mensaje o incgnita a determinar.
La determinacin de tiempo se calcula conociendo el intervalo transcurrido entre el momento de la
emisin y el transcurrido hasta su recepcin, periodo que se puede conocer por la sincronizacin de cdigos
iguales entre el emisor y el receptor. Al recibir el receptor un determinado cdigo, mide la diferencia de tiempo
transcurrida entre el cdigo emitido por el satlites y la recepcin de igual cdigo en el receptor. Para realizar esta
medida con alta precisin, los satlites utilizan de 2 a 4 osciladores atmicos de rubidio.
El oscilador que controla el emisor posee una frecuencia fundamental de 10,23 MHz, sobre la que se
estructura todo el conjunto de la seal radiodifundida, denominndose a su escala de tiempo como GPS-Time.
Escala uniforme e independiente de las variaciones de rotacin de la Tierra, la cual tiene como origen el tiempo
universal combinado (UTC), correspondiente a las cero horas del da 6 de enero de 1980
3.2.4.

SEAL DE LOS SATLITES.

- 35 -

Los satlites de la constelacin NAVSTAR constan de un oscilador antes mencionado que genera una
frecuencia fundamental v0 de 10,23 MHz. A partir de esta frecuencia fundamental se generan dos portadoras en la
banda L de radiofrecuencia, denominadas L1 y L2. Adems, existen dos formas de cdigo pseudoaleatorio que se
modulan sobre estas portadoras, son los cdigos C/A y P, adems de un mensaje, que da la informacin de los
parmetros orbitales del satlite y del estado del reloj. Los cdigos son una secuencia de +1 y - 1,
correspondientes a los valores binarios de 0 y 1 respectivamente.
Los componentes de la seal y sus frecuencias son:
COMPONENTES
Frecuencia Fundamental
Portadora L1
Portadora L2
Cdigo P
Cdigo C/A
Cdigo W
Mensaje de Navegacin

v0
154 v0
120 v0
v0
v0 / 10
v0 / 20
v0 / 204.600

FRECUENCIA (MHz)
10,23
1.575,42
1.227,60
10,23
1,023
0,5115
50 x 10-6

Tabla 3.9: Frecuencias Fundamental GPS

El cdigo C/A (course adquisition), que es el menos preciso, se repite cada milisegundo, dando como
resultado un cdigo de 1023 chips, siendo la longitud aproximada de cada chip de unos 300 metros. Este cdigo
est declarado de uso civil para todos los usuarios.
El cdigo preciso P se compone de 2,3547 x 1014 bits y se repite aproximadamente cada 266,4 das. Este
cdigo lleva una palabra denominada HOW que indica en que momento del cdigo est cuando el receptor
empieza a recibirlo, de este modo el receptor engancha el cdigo y empieza a medir.
El cdigo P es secreto y de uso militar. Se origina a partir de la combinacin de dos secuencias de bits,
generados a partir de dos registros. La longitud de cada chip es de 30 m. Con el fin de proteger el cdigo P, ste se
encripta usando un cdigo W, dando lugar al cdigo Y. Si el cdigo W est en curso se habla de que est
conectado el A/S (Anti-Spoofing).
El mensaje de navegacin es mandado por los satlites, y consta esencialmente de informacin sobre el
reloj de los satlites, parmetros orbitales (efemrides), estado de salud de los satlites y otros datos de correccin.
El mensaje consta de 25 grupos de 1500 bits cada uno y divididos en cinco celdas. Cada grupo se transmite con
una frecuencia de 50 Hz. y tarda 30 segundos.
Esto supone que el mensaje modulado completo sobre ambas portadoras tiene una duracin de 12 min. 30
seg. Por razones de ndole militar, se introduce un error intencionado en las efemrides radiodifundidas de los
satlites, denominado Disponibilidad Selectiva (SA). Esto repercute en el posicionamiento sobre el sistema de
referencia WGS84, ya que si la posicin de los satlites que nos sirven de referencia est alterada nuestro
posicionamiento no se va a realizar en dicho sistema, sino que se va a efectuar en un sistema arbitrario, con un
error mayor o menor en funcin de la cantidad de SA que exista en ese instante. Este problema es importante en
posicionamientos absolutos, ya que no podemos saber la posicin correcta. Sin embargo, en posicionamientos
diferenciales nos afecta en posicin pero no en precisin, ya que la posicin relativa de un punto respecto a una
referencia (sus incrementos de coordenadas) no est afectada de este error.
3.2.4.1. SEAL GPS MODERNAS.

L2C (1227.6 MHz). Permite el desarrollo de receptores civiles de dos frecuencias, que consienten
en introducir una correccin a los errores de retardo en la ionosfera. Es interoperable con el sistema
japons QZSS.

L5 (1176.45 MHz). Se trata de un servicio de radionavegacin aeronutica para labores de

seguridad y salvamento. Ser compatible con Galileo, GLONASS y QZSS, con el objetivo de ser

- 36 -

interoperable. Se transmitir su seal con ms potencia que las seales civiles actuales y tendr
mayor ancho de banda. Su frecuencia ms baja facilitar su utilizacin en interiores.

L1C (1575.42 MHz). Obedece a un acuerdo entre EE.UU. y la U.E. de tener una seal L1
compatible e interoperable con Galileo. Tendr ms potencia que la L1.

Cdigo M. Es el cdigo militar modernizado. Emplear una modulacin similar a la de la seal de

Galileo.

3.3. SEGMENTO DE CONTROL

Las funciones principales del segmento de control, denominado internacionalmente con las siglas OCS
(Operational Control Segment) son:

Monitoreo y control permanente de los satlites con el objeto de determinar y predecir las orbitas y
los relojes de a bordo.

Sincronizacin de los relojes de los satlites con el tiempo GPS

Transmisin, a cada satlite, de la informacin procesada.

El segmento de control del GPS est compuesto por los siguientes elementos:
Estacin de control maestra (MCS): situada en Colorado en la base Schnever de la US Air Force. Existen
adems dos estaciones de reserva en California y Maryland.
Estaciones de control (MS): situadas por todo el Globo terrqueo (Hawai, Kwajalein, Ascension Island,
Diego Garca, Colorado Springs), tres de ellas poseen antenas que transmiten informacin a los satlites
(Ascension Island, Diego Garca, Kwajalein), mientras que otras dos no.
Y tambin distribuidas de la misma manera estn las Antenas Terrestres (GA). 19
Se conoce de manera muy precisa la posicin de cada una de estas estaciones de monitoreos de acuerdo
con las mediciones realizadas por el World Geodetic System en el 1972 y posteriormente en 1984, equipadas con
receptores doble frecuencia L1/L2 y un reloj de cesio. De sta forma se puede conocer la precisin del GPS, ya
que al calcular la posicin de la estacin por triangulacin a partir de la informacin que envan los satlites GPS,
se calcula la desviacin sobre la posicin exacta (medida) de la estacin.
Las rbitas predeterminadas y programadas en los sistemas de navegacin del satlite se conocen con el
nombre de Almanaques. Su trayectoria es bastante precisa al no existir secciones atmosfricas de consideracin;
no obstante, estn afectadas por errores debidos a la atraccin gravitacional de la Luna y el Sol y a la presin de la
radiacin solar sobre el satlite.
Debido a ello, las estaciones de control terrestre realizan clculos de posicin cada cierto intervalo de
horas. Estos clculos dan lugar a la definicin de una nueva rbita, y las correcciones a las que emite junto con la
informacin del tiempo. Las rbitas as calculadas y con sus datos de correccin incorporados se conocen como
Efemrides.
Dichos datos se envan a la MCS, que los procesa y aplica las correcciones necesarias en cuanto a rbitas
y mensaje de navegacin del satlite.
Por ltimo dichas correcciones se transmiten por las estaciones de control que poseen antenas de tierra,
que a su vez pueden aplicar correcciones de reloj, comandos de telemetra y otros mensajes, siendo una funcin
exclusiva de la MCS la correccin de la rbita de los satlites.

19

Apuntes de clases-Del Bianco, 2001 - David Garca lvarez Sistema GNSS, 2008 - GPS posicionamiento global-Huerta,
Mangiaterra, Noriega.
- 37 -

La transmisin de correcciones se realiza tres veces al da. En caso de fallo de la MCS, las dos estaciones
de reserva (Backup) estaran listas para funcionar de forma inmediata sin que se alterara el normal funcionamiento
del sistema en ningn momento. 20
3.3.1.

ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO DEL SEGMENTO DE CONTROL

Figura 3.2: Segmento Control GPS.

Como se puede ver en la figura 2.5, el segmento de control esta integrado por 11 estaciones.
1) Colorado Spring (Schnever AFB - USA, Estacin de Control Maestra)
2) Isla Ascensin (Atlntico Sur, Estacin de Monitoreo)
3) Diego Garca (Indico, Estacin de Monitoreo)
4) Kwajalein (Pacifico Occidental, Estacin de Monitoreo)
5) Hawai (Pacifico Oriental, Estacin de Monitoreo)
6) Quito (Ecuador, NGA Estacin de Monitoreo)
7) Buenos Aires (Argentina, NGA Estacin de Monitoreo)
8) Hermitage (Inglaterra, NGA Estacin de Monitoreo)
9) Bahrein (Golfo Prsico, NGA Estacin de Monitoreo)
10) Smithfield (Australia, NGA Estacin de Monitoreo)
11) Washington DC (USA, NGA Estacin de Monitoreo)

20

David Garca lvarez Sistema GNSS, 2008

- 38 -

Figura 3.3: Estaciones del Segmento de Control

3.4. SEGMENTO USUARIO

Este segmento esta dirigido exclusivamente para los equipos de medicin topogrfica y geodsica.
Esta constituido por los instrumentos utilizados para receptores y procesar la seal emitida por los
satlites. Estos instrumentos estn integrados esencialmente por una antena y un receptor. Un equipo
complementario es usado, en ocasiones, para transferir datos entre receptores.
La antena esta conectada por un cable al receptor o en otros casos forma una sola unidad. Las
coordenadas que se calculan corresponden centro radioelctrico de la antena.
El receptor consta de un mnimo de 4 canales (con el avance tecnolgico se ha llegado a 172 canales) que
permiten recepcionar y procesar simultneamente la seal de cada satlite.
Posee adems un oscilador de cuarzo que permite generar la frecuencia de referencia para realizar la
observacin, debido a que cada receptor tiene almacenado en su memoria las replicas de todos los PRN. As
cuando recibe la emisin satelital puede efectuar el reconocimiento del satlite correspondiente.
Un microprocesador interno con el software correspondiente calcula las coordenadas de la antena y la
velocidad y acimut si el aparato est en movimiento. Tambin consta con una memoria para poder almacenar las
observaciones. La capacidad de esta memoria varia de acuerdo al tipo de receptor, pudiendo llegar a almacenar
informacin durante varias decenas de horas.
Todo equipo adiciona una unidad de alimentacin elctrica que deber brindar al receptor la autonoma
necesaria.
Los equipos estn en continuo desarrollo y su evolucin es comparable a la experimentada en informtica
durante las ltimas dcadas para los ordenadores personales.
3.4.1.

INFORMACIN EN EL RECEPTOR

Una vez en funcionamiento, el receptor puede ofrecer al operador una muy amplia y diversa informacin
sobre el proceso de observacin, mientras recibe las seales de los satlites.
Aunque varia entre diferentes modelos, se suele disponer de la informacin siguiente:

Satlites locales

Satlites en seguimiento
- 39 -

Intensidad de cada seal recibida

Condicin de cada satlite en movimiento

Posicin: longitud, latitud, altitud

Calidad de la geometra de observacin

Segn la precisin con que se puede obtener los resultados, podemos clasificarlos en receptores:
Geodsicos, Topogrficos o Navegadores. 21

3.5.

SERVICIOS GPS

El GPS provee de dos niveles de servicio conocidos como SPS y PPS:

SPS: es el servicio que est disponible a nivel global para todos los usuarios de GPS de manera
gratuita. Al inicio su precisin horizontal era de unos 100 metros y vertical de 156, debido a la
Disponibilidad Selectiva (SA) actualmente en desuso. Su precisin de temporal es de 340 ns con
respecto al UTC. En la actualidad, sin la SA la precisin depende del nmero de satlites siendo de
entre 10 y 20 m para al menos cuatro satlites. En la figura siguiente se detalla el momento de la
desactivacin de la SA, la cual se puede observar que disminuye considerablemente el error de
posicionamiento.

Figura 3.4: Estaciones del Segmento de Control

3.6.

PPS: es el servicio militar de alta precisin, velocidad y servicio temporal, dirigido slo a los
usuarios autorizados por los EEUU. Permite una precisin de 2,2 metros horizontales, 27 metros
verticales. Su uso militar excluye a los usuarios no autorizados encriptando dicha informacin.

SISTEMA DE TIEMPO GPS

El sistema GPS utiliza su propio sistema de tiempo, llamado Tiempo GPS (TGPS). Mantiene una
desviacin constante de 19 segundos con respecto al Tiempo Atmico Internacional (TAI), Coincidi con el
Tiempo Universal Coordinado (UTC) en la poca inicial TGPS, fue en la fecha 6 de Enero de 1980. Su unidad es
el segundo del Tiempo Internacional, por lo que es una escala uniforme y continua.

21

David Garca lvarez Sistema GNSS, 2008

- 40 -

Las diferencias entre el TGPS y UTC no es constante, se relacionan a travs de los segundos
intercalares. El control del tiempo en GPS es el principal factor de impresicin. Por otra parte, el GPS es una
herramienta muy valida para la transmisin de tiempo.

Dt

32.184 s

TDT

0.000 s

TAI

-19.000 s

TGPS
UTC

13 s
T

6 de Enero
1980

2000

2020

Figura 3.5: Tiempo GPS

A partir del tiempo GPS se definen las unidades derivadas del tiempo GPS, estas son:

El da GPS (DOY): nmero del da dentro del ao calculado en el intervalo 1-365, 1-366 en caso
que sea bisiesto,

La semana GPS (GPS week): semana transcurrida desde el 6 de Enero de 1980 a 0 hs del UTC, las
semanas GPS tienen un ciclo de 1024, y el primer ciclo se alcanz en la noche del 21 al 22 de
Agosto de 1999, llamado GPS Week Rollover

El da de la semana que es la numeracin de das dentro de cada semana en la que corresponde el 0

para el Domingo y 6 para el Sbado.
DIA CONVENCIONAL

17 de Junio 2011

DIA DEL AO (DOY)

168

SEMANA GPS

1640

DIA DE LA SEMANA GPS

4 (Jueves)

Tabla 3.10: Ejemplo de tiempo GPS

3.7.

EFEMRIDES

Las efemrides es la informacin enviada por los satlites, dando la posicin precisa de los mismos. Esta
informacin cambia frecuentemente, siendo actualizada por las estaciones de seguimiento de la Tierra. Los
parmetros orbitales de los satlites se van actualizando a medida que su movimiento se ve alterado por la
atraccin del Sol y la Luna, la diferencia de gravedad entre distintas zonas de la corteza terrestre, viento solar, etc.
Un perodo de cambio tpico sera de 4 horas.
Ya se ha comentado que el sector de control est formado por cinco estaciones centrales de seguimiento
que controlan los satlites. Todos los datos se envan a la central donde se procesan y se calculan las efemrides,
los estados de los relojes y toda la informacin que luego se transmite y almacena en la memoria de cada satlite
para su radiodifusin. La precisin final alcanzable depende de las efemrides.

- 41 -

3.7.1.

EFEMRIDES TRANSMITIDAS

Cada satlite de la constelacin GPS transmite en el mensaje sus efemrides. Por este motivo reciben el
nombre de transmitidas. Estas efemrides han sido previamente cargadas al satlite por parte del segmento de
control. Al ser enviadas en tiempo real por los satlites, las efemrides transmitidas son predicciones de los
parmetros reales. La prediccin de estas rbitas se hace a partir de las pseudodistancias registradas en las cinco
estaciones del segmento de control.
Bsicamente, las efemrides transmitidas contienen seis parmetros que definen una rbita normal,
referida a una determinada poca y nueve parmetros adicionales que permiten determinar las correcciones para
modelar el movimiento perturbado. Todos estos parmetros son actualizados cada hora y solamente deberan ser
utilizados en un intervalo de cuatro horas en torno a la poca de referencia. Es decir el usuario recibe esta
informacin en el instante de observacin, contenida en la seal del satlite, estos pares de parmetros permiten
extrapolar la ubicacin del satlite dos horas antes y dos horas despus del tiempo de referencia haciendo un total
de cuatro horas. La estacin de control maestra las enva al satlite y este al usuario.
Parmetro
AODE
te
+
-++
e, M0, w0, i0
L0
?n
I
?
Cuc, Cus
Crc, Crs
Cic, Cis

Significado
Antigedad de los datos de efemrides (Age of ephemeris data)
poca de referencia
Elementos keplerianos referidos a la poca de referencia te
Longitud del nodo ascendente al comienzo de la semana GPS (t0)
Variacin del movimiento medio
Velocidad de variacin de la inclinacin
Velocidad de variacin de la ascensin recta del nodo Ascendente
Coeficientes correctores del argumento del perigeo
Coeficientes correctores de la distancia geocntrica
Coeficientes correctores de la inclinacin
Tabla 3.11: Efemrides Transmitidas

3.7.2.

EFEMRIDES PRECISAS

Las efemrides de precisin son determinaciones orbitales de alta precisin realizadas por diferentes
instituciones, es por ello que son calculadas a posteriori, por interpolacin, considerando la efectiva posicin de
cada satlite obtenida mediante las observaciones efectuadas desde las estaciones de control, es decir, emplean los
datos de pseudodistancias y fase registrados por estaciones permanentes diseminadas por todo el mundo. Los
ficheros con las efemrides son puestos a disposicin pblica a travs de Internet. Estas efemrides proporcionan
coordenadas ms precisas que las transmitidas.
Los ficheros de efemrides precisas bsicamente contienen, en intervalos de 15 minutos, la situacin y el
error del oscilador de cada uno de los satlites. La situacin viene dada en forma de coordenadas geocntricas
respecto al correspondiente ITRF.
Los formatos de ficheros ms extendidos son el denominado SP3, en cdigo ASCII y el denominado
EF18, en formato binario. Los organismo ms importantes para la determinacin y distribucin de efemrides
precisas son el International GPS Service for Geodinamics (IGS) y el Nacional Godetic Survey (NGS).

3.8.

ALMANAQUE

Es la versin simplificada de las efemrides, permite calcular las coordenadas de los satlites en forma
aproximada, su validez es de seis meses, aunque es recomendable su actualizacin.

- 42 -

3.9.

DATUM

En algunos receptores aparece este trmino, que se refiere a los parmetros que definen el Sistema de
Referencia utilizado por el receptor, por lo tanto debe prestarse especial atencin a su configuracin. 22

3.10.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA GPS

El sistema GPS es, en esencia, un sistema de medida de tiempos, donde el observable bsico es el tiempo
de retardo entre la emisin de la seal por los satlites (al menos tienen que ser cuatro) y la llegada a nuestro
receptor. Cada satlite GPS transmite seales centradas en dos frecuencias de radio de microondas, 1575,42 MHz,
llamada Link 1 L1, y 1227,60 MHz, L2. Estos canales pertenecen a la banda de frecuencias L (1-2 GHz).
Ambas son mltiplos de la frecuencia fundamental 10,23 MHz, patrn de tiempo del sistema.
Si los relojes con los que medimos estos tiempos estn perfectamente sincronizados y las seales se
propagan en el vaco, este tiempo de retardo nos estara midiendo la distancia geomtrica a cada satlite.
Calculando la distancia a un mnimo de tres satlites y conociendo su posicin podramos, mediante trilateracin,
estimar nuestra posicin. Conocer la posicin de cada satlite con una cierta aproximacin no constituye un gran
problema, pues en esta misma seal se modulan los parmetros de las efemrides. Sin embargo, la sincronizacin
de los relojes s constituye un problema serio: una desincronizacin entre ambos relojes de tan slo 4ns equivale a
un error en la distancia satlite-receptor del orden de 1 metro. A pesar de que los satlites llevan a bordo relojes
atmicos de gran estabilidad, el segmento de control ha de realizar un seguimiento de ellos para calcular las
desviaciones que muestran respecto al patrn de tiempos GPS, informacin que, conjuntamente con las
efemrides, radian moduladas en las seales que emiten. Sin embargo, la posibilidad de incorporar relojes de gran
precisin a los equipos receptores de estas seales no es viable ya que, adems de restarles movilidad, los
encareceran enormemente. La nica solucin consiste en aadir una incgnita ms al sistema, el error del reloj
del receptor, lo que incrementa a cuatro el nmero mnimo de satlites en vista para determinar la posicin del
receptor.
Si hay ms de 4 satlites visibles se calculan las pseudodistancias respecto a todos los satlites visibles,
obteniendo as un sistema con ms ecuaciones que incgnitas, lo que simplifica el clculo de la posicin. El
sistema est diseado para que sobre cualquier punto de la superficie terrestre haya al menos 4 satlites visibles.
El sistema GPS adems de la posicin nos ofrece una referencia temporal muy exacta, esto permite:

Sincronizar los relojes locales (esto tiene muchas aplicaciones, p.ej. sincronizacin en
transmisiones...).

Posibilidad de medir la velocidad a la que se desplaza el usuario a travs del desplazamiento

Doppler.

El tiempo de retardo se estima de dos maneras bsicas: mediante el cdigo y mediante la fase.
3.10.1. PSEUDO RANGO SOBRE EL CDIGO.
Para obtener posiciones en tiempo real, las seales emitidas por el satlite deben ser moduladas: la
sinusoide pura debe ser alterada de forma que puedan hacerse medidas del retardo del tiempo. Esto se realiza
modulando la fase de las ondas a transmitir con cdigos, que consisten en secuencias de valores binarios que a
primera vista parecen haber sido elegidos aleatoriamente. Tales secuencias se llaman Ruido Pseudo Aleatorio
(PRN). Independientemente, se replican las mismas secuencias del cdigo en el receptor. Alneando la secuencia
replicada con la recibida y conociendo el instante en que la seal fue emitida por el satlite, puede calcularse el
tiempo del viaje y, as estimarse la distancia. Cada satlite genera su propio cdigo nico, ortogonal al del resto,
con lo que es sencillo para un receptor identificar que seal viene de cada satlite incluso cuando llegan seales de
varios satlites a su antena simultneamente. A tales medidas se las conoce como pseudo rango y no son ms que
la diferencia entre el tiempo de recepcin de la seal en el receptor y el de emisin en el satlite, escalados por la
velocidad de la luz en el vaco (299.792.458 m s1) 23
22
23

GPS posicionamiento global-Huerta, Mangiaterra, Noriega.

Teunissen y Kleusberg, 1998b.
- 43 -

La seal GPS se emite en dos frecuencias y sobre cada una de ellas se modula un cdigo (C/A sobre L1 y
el cdigo P sobre ambas). En total, tenemos tres tipos de observables de pseudo rango: C1, P1 y P2.
3.10.2. FASE DE LA PORTADORA.
La fase de la portadora tambin se puede utilizar para medir el tiempo de retardo de la seal. Esta medida
se realiza a partir de la diferencia entre la fase que genera nuestro receptor en el momento de la recepcin de la
seal y la fase generada por el satlite en el momento de la transmisin. Aunque la fase de un ciclo particular de
una onda pueda medirse con mucha precisin, cada ciclo particular es como el siguiente, con lo que no es posible
saber exactamente cuantos ciclos hay entre el satlite y el receptor. De modo que para relacionar esta diferencia
de fases con el camino recorrido por la seal, hemos de aadir un nmero entero de longitudes de onda
(ambigedad de fase).
Dado que tenemos dos frecuencias, podremos medir la fase en cualquiera de las dos: L1 y L2.
3.10.3. MENSAJE DE NAVEGACIN (NAV DATA)
El mensaje de navegacin est constituido por los siguientes elementos:

Efemrides (son los parmetros orbitales del satlite).

Informacin del tiempo (horario) y estado del reloj del satlite.

Modelo para corregir los errores del reloj del satlite.

Modelo para corregir los errores producidos por la propagacin en la ionosfera y la troposfera.

Informacin sobre el estado de salud del satlite.

Almanaque, que consiste en informacin de los parmetros orbitales (constelacin de satlites).

Se transmite a un rgimen binario de 50 bps y se tarda 12 min. 30 seg. en enviarlo completamente.

3.11.

FUENTES DE ERROR

3.11.1. INTRODUCCIN
El error del NAVSTAR-GPS se expresa como el producto de dos magnitudes, a saber:

UERE: es el error equivalente en distancia al usuario, se define como un vector sobre la lnea vista
entre el satlite y el usuario resultado de proyectar sobre ella todos los errores del sistema.
o

Este error es equivalente para todos los satlites.

Se trata de un error cuadrtico medio.

DOP (Dilution Of precisin): depende de la geometra de los satlites en el momento del clculo
de la posicin. No es lo mismo que los 4 satlites estn muy separados (mejor precisin) que los
satlites estn ms prximos (menor precisin). El DOP se divide en varios trminos:
o

GDOP (Geometric DOP), suministra una incertidumbre como consecuencia de la

posicin geomtrica de los satlites y de la precisin temporal.

PDOP (Position DOP), incertidumbre en la posicin debida nicamente a la posicin

geomtrica de los satlites.

HDOP (Horizontal DOP), incertidumbre en la posicin horizontal que se nos da del

usuario.

VDOP (Vertical DOP), suministra una informacin sobre la incertidumbre en la posicin

vertical del usuario.

- 44 -

Figura 3.6: GDOP pobre

Figura 3.7: GDOP bueno

Estos errores se corrigen a travs de diferentes modelos que son transmitidos en el mensaje de navegacin
a los usuarios.
Las fuentes de error son la principal limitacin de la precisin que se puede adquirir a travs de medidas
GPS. Para los observables bsicos, se distinguen las siguientes fuentes de error:
3.11.2. ERRORES EN LAS POSICIONES DE LOS SATLITES
Los parmetros de las rbitas como as tambin el error del reloj que transmite cada satlite GPS, son
extrapolaciones realizadas por la estacin de control a partir de estimaciones previas. Estn sujetas, por tanto, a
errores en la estimacin y a errores de la extrapolacin, mayores estos ltimos cuanto mayor es el intervalo de
tiempo entre la estimacin y la extrapolacin. En trminos cuadrticos medios, estos errores pueden llegar a ser de
unos 3 metros. Una manera de reducir esta fuente de error es emplear efemrides precisas calculadas con ms
tiempo de datos pero accesibles con posterioridad a la fecha de observacin. 24
Pero como se explica este efecto?
Los satlites se desvan de las rbitas calculadas por diferentes razones, sufriendo una serie de
perturbaciones con respecto a la posicin terica que deberan de ocupar, entre estas podemos citar:

24

Por la variacin del campo gravitatorio y anomalas gravitacionales originadas por el efecto de
terceros cuerpos tal que el Sol, la Luna y residualmente sin significacin prctica otros planetas y
cuerpos celestes, o debido a las irregularidades y variaciones del campo gravitatorio terrestre,
consecuencia de su falta de homogeneidad y de los efectos de marea generados por la atraccin
conjunta lunisolar.

Debido a variaciones en la presin de la radiacin solar: Su efecto, resultante de la diferencia entre

la cantidad de radiacin incidente y la reflejada, es directamente proporcional a la seccin del
satlite (o proyeccin en la direccin de la radiacin), e inverso a su masa. Los satlites ms
sensibles a este efecto son el tipo Globo, como los ECO, de gran seccin y baja masa. En general,
tambin depende de la orientacin, intensidad y distribucin espacial y espectral de la radiacin
incidente y de las propiedades pticas de la superficie. Las principales fuentes de radiacin que
generan presin en un satlite son: la solar directa, la solar reflejada por la Tierra y su atmsfera
(albedo) y la trmica emitida por la Tierra y su atmsfera. Todo ello hace que, si deseamos
establecer la posicin de un satlite con una gran precisin, las efemrides necesarias no pueden
limitarse a las keplerianas (o alternativamente a slo 6 bsicas).

Debido a la friccin del satlite con molculas libres: Aunque ya a 1.000 Km. de altitud la
atmsfera es prcticamente inexistente, an hay molculas en flujo libre que hacen degenerar la
rbita por rozamiento. Los satlites de rbita baja (tipo 1.000 Km. o menor) son claramente
afectados. En general su efecto depende de la velocidad, altura, geometra y caractersticas
superficiales del satlite, y de la densidad y temperatura atmosfrica.

Misra y Enge, 2001

- 45 -

Se ha estimado que las efemrides calculan la posicin de los satlites con una precisin de 20 metros.
Para disminuir (e incluso evitar) esta fuente de error se han construido varios algoritmos basados en datos
experimentales (empricos), los coeficientes de estos algoritmos se transmiten al usuario a travs del mensaje de
navegacin para que se reduzca el error debido a esta fuente de error.
3.11.3. ERROR DEL RELOJ DEL SATLITE.
Como ya se menciono el error del reloj que transmite cada satlite GPS son extrapolaciones realizadas por
la estacin de control, esto es debido a que los satlites emplean relojes atmicos muy precisos, pero con el paso
del tiempo pueden presentar alguna deriva. En el mensaje de navegacin uno de los parmetros que se enviaban
era el estado del reloj del satlite para tener controlado su funcionamiento.
Debido a que el satlite est situado en un campo gravitatorio ms dbil se produce un adelanto del reloj y
como consecuencia de la mayor velocidad que lleva el satlite se produce un retraso del reloj. Sobre estos dos
efectos predomina el adelanto, por esto se disean para que en la superficie terrestre atrasen y al ponerlos en
rbita funcionen bien, pero no se consigue totalmente debido a efectos relativistas. Todos los coeficientes se
envan al usuario a travs del mensaje de navegacin y as la correccin de esta fuente de error es casi total.
3.11.4.

ERRORES ASOCIADOS AL MEDIO EN EL QUE SE PROPAGA LA SEAL.

La presencia de un medio distinto al vaco provoca que la diferencia de tiempos entre la emisin y
acepcin de la seal no d una medida directa de la distancia entre ambos. La atmsfera terrestre influye tanto en
la velocidad de propagacin de las seales como en su trayectoria. La influencia de la atmsfera se suele dividir
en dos partes: el efecto de la atmsfera neutra y el de la atmsfera ionizada. El primero se produce en aquellas
zonas de mayor densidad de gas neutro, esto es, en las proximidades de la superficie terrestre, principalmente en
la zona conocida como Tropsfera. El efecto de la componente ionizada del gas atmosfrico se concentra en
capas un poco superiores de la atmsfera, tpicamente a partir de los 50 Km. de altitud, comienzo de la Ionsfera.
El principal efecto de la Troposfera consiste en aumentar el tiempo de propagacin de las seales,
haciendo aumentar la distancia satlite-receptor aparente entre 2,5m y 25m. 25

Figura 3.8: Errores de la seal por Ionosfera y Troposfera.

Sin embargo, la Ionosfera afecta de manera distinta a las medidas de fase y cdigo, acortando la distancia
aparente para las primeras y aumentndola para las segundas. El efecto puede variar entre pocos metros y hasta
100 metros. Para corregir este error los receptores civiles (cdigos C/A y 1 sola frecuencia) usan modelos
empricos caracterizados por parmetros dependientes de la hora, latitud, estacin... Todos estos parmetros se

25

Misra y Enge, 2001.

- 46 -

transmiten en el mensaje de navegacin. Para los receptores que usan las dos frecuencias el mtodo para corregir
este error es ms eficaz.
3.11.5. ERRORES ASOCIADOS AL EFECTO DE CAMINO MLTIPLE (Multipath).
Se incluyen aqu los relacionados con el hecho de que la seal puede llegar a la antena del receptor por
ms caminos que el rayo directo. La seal puede, por ejemplo, rebotar en un objeto prximo y llegar ms atenuada
a la antena un poco mas tarde que el rayo directo, lo que afectara a ambos tipos de medidas, de cdigo y fase.
Este error puede variar entre 1m y 5m para las primeras y entre 1cm y 5cm para las segundas. 26

Figura 3.9: Errores de la seal por Multipath.

Como calcular este efecto, bueno los presentamos con frmulas de la siguiente manera:
mp1. 'mp1' es el efecto medido en metros de multicamino ('multipath') sobre L1, calculado como:

Siendo: P la observacin de seudo-distancia y la observacin de la fase portadora,

Para f1 y f2 frecuencias de 1 y 2, respectivamente. mp2. 'mp2' es el efecto (en metros) de 'multipath' sobre L2,
computado segn:

27

3.11.6. ERRORES ASOCIADOS A LA MEDIDA DEL RECEPTOR.

Normalmente se conocen bajo el nombre de ruido del receptor, que incluye errores asociados a
radiaciones no relacionadas con las seales GPS que llegan a la antena del receptor, problemas con los
amplificadores, cables, interferencias y otros efectos no modelados. Este ruido es altamente dependiente del
modelo de receptor y del tipo de medida. Tpicamente, para las medidas de cdigo estn entre 10cm y 3m, segn
el cdigo empleado (P C/A) y 0,5mm y 5mm para las de fase. 28

26

Misra y Enge, 2001.

27

Universidad de San Juan, Argentina

Hofmann-Wellenhof, 1994.

28

- 47 -

3.11.7. DISPONIBILIDAD SELECTIVA

La disponibilidad selectiva fue eliminada el 2 de Mayo del 2000. Estuvo motivada por la excesiva
precisin obtenida por los receptores civiles, por esto se decide degradar esta precisin. Esto se hace de dos
formas:

Haciendo oscilar el reloj del satlite.

Manipulando los datos enviados por las efemrides de los satlites.

Figura 3.10: Disponibilidad Selectiva.

Con esto se consigue degradar el UERE hasta 37,5 metros. Los recetores militares van a disponer de los
modelos de errores introducidos y ellos tendrn la precisin inicial del sistema (UERE = 66,6 m).
En la figura 3.10 est la comparativa tomada en la Estacin de Referencia de Hartsville, Tennessee,
durante un periodo de 6,5 horas (7:30 14:00 hs UTC), donde se puede ver que se pasa de 50 metros a 5 metros
de precisin.

3.12.

DGPS (GPS diferencial)

Se construy principalmente por la introduccin de la disponibilidad selectiva. Es un sistema a travs del

cual se intenta mejorar la precisin obtenida, a travs del sistema GPS.
El fundamento radica en el hecho de que los errores producidos por el sistema GPS afectan por igual (o de
forma muy similar) a los receptores situados prximos entre si. Los errores estn fuertemente relacionados a los
receptores prximos. El GPS Diferencial consigue eliminar la mayora de los errores naturales y causados por el
usuario que se infiltran en las mediciones normales con el GPS.
Estos errores son pequeos, pero para conseguir el nivel de precisin requerido por algunos trabajos de
posicionamiento es necesario minimizar todos los errores por pequeos que sean. Si suponemos que un receptor
basndose en otras tcnicas conoce muy bien su posicin, si este receptor recibe la posicin dada por el sistema
GPS ser capaz de estimar los errores producidos por el sistema GPS. Si este receptor transmite la correccin de
errores a los receptores prximos a l estos podrn corregir tambin los errores producidos por el sistema.
Con este sistema DGPS se pueden corregir en parte los errores debidos a:

Disponibilidad selectiva.

Propagacin por la ionosfera - troposfera.

- 48 -

Errores en la posicin del satlite (efemrides).

Errores producidos por errores en el reloj del satlite.

3.12.1. ESTRUCTURA DEL DGPS

Para realizar esta tarea es necesario tener dos receptores operando simultneamente. El receptor de
"referencia" permanece en su estacin y supervisa continuamente los errores, y despus transmite o registra las
correcciones de esos errores con el fin de que el segundo receptor (receptor itinerante que realiza el trabajo de
posicionamiento) pueda aplicar dichas correcciones a las mediciones que esta realizando, bien sea conforme las
realiza en tiempo real, o posteriormente. La estacin monitora que conoce su posicin con una precisin muy alta
y tiene:

Un receptor GPS.

Un microprocesador para calcular los errores del sistema GPS y para generar la estructura del
mensaje que se enva a los receptores.

Hay un canal de datos unidireccional hacia los receptores, por tanto:

Necesita un transmisor (estacin monitora).

Los usuarios necesitarn un receptor para recibir estos datos.

En los mensajes que se envan a los receptores prximos se pueden incluir dos tipos de correcciones:

Una correccin directamente aplicada a la posicin. Esto tiene el inconveniente de que tanto el
usuario como la estacin monitora debern emplear los mismos satlites, pues las correcciones se
basan en esos mismos satlites.

Una correccin aplicada a las pseudodistancias de cada uno de los satlites visibles. En este caso el
usuario podr hacer la correccin con los 4 satlites de mejor SNR. Esta correccin es ms
flexible.

El error producido por la disponibilidad selectiva vara incluso ms rpido que la velocidad de
transmisin de los datos. Por ello, junto con el mensaje que se enva de correcciones tambin se enva el tiempo
de validez de las correcciones y sus tendencias. Por tanto, el receptor deber hacer algn tipo de interpolacin
para corregir los errores producidos.
3.12.2. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO DEL DGPS
Este receptor estacionario (Base) es la clave de la precisin del DGPS, ya que rene todas las mediciones
de los satlites sobre el horizonte en una slida referencia local.
El receptor de referencia (Estacin de Referencia), est situado en una posicin fija determinada con
gran exactitud, recibe las mismas seales GPS que el receptor mvil (Rover), pero en vez de trabajar como un
receptor GPS normal aborda los clculos en sentido inverso. En vez de usar las seales de tiempo para calcular su
posicin, emplea su posicin para calcular el tiempo.
La estacin de referencia conoce de antemano los parmetros orbitales, donde se supone que los satlites
se han de localizar en el espacio y conoce exactamente sus coordenadas, es decir, puede calcular la distancia
terica entre la estacin de referencia y cada uno de los satlites sobre el horizonte.
Entonces, dividiendo esa distancia terica por la velocidad de la luz en el vaco averigua el tiempo, en
otras palabras, cuanto debera haber tardado la seal en llegar hasta l. Despus compara ese tiempo terico con el
tiempo que realmente ha tardado. Cualquier diferencia existente corresponde al error o retraso de la seal del
satlite.

- 49 -

Figura 3.10: DGPS

Una vez calculado el error en la seal de cada satlite sobre el horizonte, los receptores de referencia
tienen que facilitar esta informacin a todos los receptores mviles de su zona de influencia, con el fin de que la
utilicen para corregir sus mediciones. Puesto que el receptor de referencia no tiene forma de saber cuales de los
satlites disponibles estn siento utilizados en cada momento por los receptores mviles para calcular su posicin,
debe analizar las seales de todos los satlites visibles y calcular sus errores instantneos.
Despus codificar esta informacin en un formato estndar y la transmitir simultneamente a todos los
receptores mviles. En tiempo real, las estaciones de referencia transmiten las correcciones a realizar a los
receptores del usuario, que tambin est leyendo directamente la seal GPS y toma dichas correcciones y las
aplica a sus medidas, con lo cual se mejora notablemente la precisin del sistema.
Los receptores mviles reciben la lista completa de factores de correccin y aplican las correcciones
pertinentes a las seales de los satlites que, en particular, estn utilizando.
La manera de obtener las mediciones diferenciales depende del lugar del mundo donde estemos. En los
Estados Unidos, es fcil adquirir correcciones DGPS va radio y con bastante calidad de forma gratuita. En
algunos pases de Europa tambin es aplicable esta metodologa.
En el caso concreto de Espaa, existe en teora un sistema de radiodifusin de correcciones DGPS
gestionado por el IGN y que se emite junto a la seal de Radio Nacional sobre FM, utilizando el sistema de
codificacin de informacin RDS.
Sin embargo, las correcciones DGPS de Radio Nacional no estn operativas para todo el pas y a nivel
profesional los datos que poseemos indican que no es muy utilizado. S es bastante operativo el sistema en el caso
concreto de Catalua, donde el ICC gestiona por su parte el sistema Rasant. Las precisiones utilizando DGPS va
radio pueden ir de los 5 m a 1 m.
Otra manera de conseguir correcciones diferenciales es a travs de la suscripcin a un servicio de pago va
satlite. En este caso las correcciones vienen proporcionadas por satlites geoestacionarios cuya seal cubren casi
todo el planeta. Servicios de este tipo son OmniStar o LandStar y dan servicio a casi cualquier pas (salvo las
zonas de latitudes muy altas).
Las precisiones obtenidas va satlite nos dan una resolucin sobre el metro y tienen la enorme ventaja de
que las podemos recibir en cualquier sitio, sin necesidad de tener que cargar con una estacin de referencia.
En aplicaciones GIS, la solucin DGPS junto con un servicio de pago por satlite es muy apropiada, pues
nos permite cartografiar hasta escalas 1:5.000 y con servicio en tiempo real, con lo cual podemos interactuar con
nuestras bases de datos geogrficas y capturar informacin de forma fcil y sencilla.

- 50 -

CAPITULO 4
3.12.3. COBERTURA Y PRECISIN DEL DGPS
Tiene una cobertura de 200 Km. en torno a la estacin terrena. Esta zona es donde los errores estn
fuertemente considerados. Se eliminan los errores del segmento espacial y de control. En cuanto al segmento de lo
usuarios se eliminan los efectos de la ionosfera y troposfera y el parmetro que ms afecta es el ruido del receptor.
Se estn desarrollando sistemas WADGPS (DGPS de rea amplia) que no es otra cosa que un DGPS de gran
cobertura.
3.12.4. ERRORES DEL DGPS
MAGNITUD TIPICA DE LOS ERRORES (m)
Precisin por satlite
GPS Standard
GPS Diferencial
Relojes de los satlites
1.50
0.00
Errores de Orbita
2.50
0.00
Ionosfera
5.00
0.40
Troposfera
0.50
0.20
Ruido del receptor
0.30
0.30
Multipath
0.60
0.60
Disponibilidad
30.00
0.00
Selectiva
PRECISION TIPICA DE POSICION (m)
Horizontal
15 (antes 50)
1.30
Vertical
24 (antes 78)
2.00
3-D
28 (antes 93)
2.80
Tabla 3.12: Magnitud de los Errores

- 51 -

GLONASS (Global Orbiting Navigation Satellite System)

4.1. INTRODUCCION
El sistema de navegacin global por satlite ruso es conocido por sus siglas
como GLONASS, que derivan de (Global'naya Navigatsionnaya Sputnikovaya
Sistema), es la contrapartida rusa al GPS, desarrollado en conjunto por el Ministerio
de Defensa Ruso, Academia de las Ciencias y la Armada Sovitica.
El propsito oficial de este nuevo sistema era dotar de un posicionamiento
espacial y temporal, a parte la de perpetrar la medida de velocidad en toda la Tierra
as como en el espacio cercano, a un nmero ilimitado de usuarios bajo cualquier
circunstancia.
En 1972 se aprueba en el Comit del Partido Comunista Sovitico y el Consejo de Ministros de la URSS
el plan de desarrollo de GLONASS. Pero su primer lanzamiento se realizo el 12 de Octubre de 1982 a cargo de la
nave El KOSMOS 1413, y el sistema GLONASS comenz a operar oficialmente el 24 de Septiembre de 1993 por
decreto del Presidente de la Federacin Rusa, Boris Yeltsin. Desde aqul primer lanzamiento hasta la actualidad,
la constelacin ha ido pasando por diversas etapas. 29

4.2. HISTORIA
A fines de los 60s y principios de los 70s, surge como sustitucin del sistema doppler TSIKADA, el
antiguo Ministro de Defensa Sovitico desarroll el Global Orbiting Navigation Satellite System (GLONASS).
De acuerdo con fuentes rusas, las propuestas soviticas para el uso de navegacin por satlite fueron
anteriores a la era espacial. Un grupo dirigido por el profesor Shebshaevich en Mozhaisky de la Academia de
Ingeniera de la Fuerza Area investigo la posibilidad de utilizar medios radioastronmicas de navegacin en base
a aeronave. Los resultados de esta investigacin fueron reportados en las conferencias Inter-Agencia en Octubre y
Diciembre de 1957. La generacin de navegacin por satlite se puso en marcha en 1967. Un ao ms tarde, la
investigacin preliminar confirm la viabilidad tcnica del sistema de navegacin por satlite mundial. El pleno
desarrollo del sistema de navegacin por satlite mundial comenz en la URSS ya en 1972.
Durante los 80s, la informacin acerca de GLONASS era escasa. No se saba mucho de las rbitas de los
satlites ni de las seales usadas para transmisin de las seales de navegacin. Pero actualmente, gracias a
estudios e investigaciones sobre este sistema, se dispone ya de gran cantidad de informacin. Rusia, a travs del
RSF (Fuerzas Especiales Militares Rusas) y del CSIC (Coordinational Scientific Information Center) publica el
documento ICD (Interface Control Document).
Desde su inicio, el desarrollo de GLONASS corri a cargo de Applied Mechanics NPO, contratista
principal, que desarroll e implement todo el sistema. Ha sido la compaa que ha diseado los satlites y las
instalaciones para su lanzamiento, as como los centros de control automatizados.
En el ao 1993, oficialmente el Gobierno Ruso coloc el programa GLONASS en manos de Fuerzas
Espaciales Militares Rusas. Este organismo es el responsable del desarrollo de satlites GLONASS, de su
mantenimiento y puesta en rbita, y certificacin a los usuarios. Este organismo opera en colaboracin con el
CSIC, como se menciono anteriormente, para la publicacin de los documentos.

29

GPS & GLONASS Mara Paz Holanda Blas Juan Carlos Bermejo Ortega
David Garca lvarez Sistema GNSS, 2008
russianspaceweb.com/uragan
- 52 -

Este documento es similar en estructura al Segmento Espacial del sistema NAVSTAR GPS, donde se
describe el sistema, sus componentes, estructura de la seal y el mensaje de navegacin para uso civil.
El sistema se desarroll en 3 fases:

Fase 1 (1983-1985): fase experimental del programa, en la que se refin el concepto del sistema y
se pusieron en rbita seis satlites.

Fase 2 (1986-1993): se completa la constelacin con 12 satlites, lo que lo hace operativo pero no
a nivel global.

Fase 3 (1993-1995): desarrollo de la constelacin nominal de 24 satlites y finalizacin del

sistema.

Aunque el sistema se desarroll entre 1982 y 1991, y se plane para estar operativo completamente por
entonces, la cada de la Unin Sovitica paraliz el desarrollo del sistema, que fue retomado por la Federacin
Rusa, que lo declar oficialmente operativo en 1993, si bien no fue hasta 1995 cuando se complet la
constelacin. Sin embargo, debido a problemas econmicos durante los aos 1996 a 2002 Rusia fue incapaz de
mantener su propio sistema de navegacin, manteniendo solamente ocho satlites operativos, lo que lo convirti
en prcticamente un sistema intil a nivel global.

4.3. CARACTERSTICAS DEL SISTEMA

En la actualidad, Rusia ha otorgado gran importancia al desarrollo de su GNSS, consciente de las ventajas
polticas y econmicas que le otorga a un pas poseer su propio sistema de navegacin. Considerado como
patrimonio nacional ruso, el GLONASS ha de ser mantenido incondicionalmente por el Gobierno Ruso, que en la
actualidad busca ampliar el nmero de usuarios civiles de su sistema.
La constelacin ha experimentado un gran progreso desde los aos 1994 y 1995. Los planes de
GLONASS son ofrecer dos niveles de servicio:

El Channel of Standard Accuracy (CSA), similar al Standar Positioning Service (SPS) del
Sistema GPS, disponible para uso civil.

El Channel of High Accuracy (CHA), similar al Precise Positioning Service (PPS) del Sistema
GPS, disponible solo para usuarios autorizados.

La Organizacin Internacional de Aviacin Civil (ICAO) acept formalmente en Julio 1996, el uso de
GLONASS/CSA para uso en aviacin civil, como ya se hizo en 1994 con el GPS/SPS.
Al igual que en el sistema GPS, existen dos seales de navegacin:

La seal de navegacin de precisin estndar (SP)

La seal de navegacin de alta precisin (HP)

La primera est disponible para todos los usuarios tanto civiles como militares que deseen emplearla en
todo el mundo, y permite obtener la posicin horizontal con una precisin de entre 57 y 70 metros (99.7% de
probabilidad), la posicin vertical con una precisin de 70 metros (99.7% de probabilidad), las componentes del
vector velocidad con precisin de 15 cm/s (99.7% de probabilidad) y el tiempo con precisin 1s (99.7% de
probabilidad). Estas caractersticas pueden ser mejoradas empleando sistemas diferenciales similares a los
empleados con GPS y utilizando mtodos especiales de medida (medida de fase).

4.3.1.

PLAN DE RENOVACIN

- 53 -

En la actualidad con el nuevo plan de modernizacin y restauracin, coordinado por Roscosmos (Agencia
Espacial Rusa), prev la modernizacin completa del sistema. Se pretenden alcanzar acuerdos internacionales de
cooperacin para captar nuevos fondos, y se ha decidido promover el uso civil de GLONASS para la obtencin de
futuros beneficios econmicos. Adems se van a firmar acuerdos internacionales para que sea compatible con
GPS y Galileo, y de esta manera lograr un GNSS robusto. 30
El plan de modernizacin consta de cuatro fases:

Primera fase (1982-2007): estado actual de GLONASS, todava no es capaz de prestar una
Capacidad Inicial Operativa como GNSS.

Segunda fase (2003-2015): planificada a medio plazo, implica el lanzamiento de satlites ms

modernos y el comienzo de la modernizacin del segmento de control, as como la puesta en
marcha de nuevos servicios a travs de nuevas seales.

Tercera fase (2008-2025): pretende dotar de una Capacidad Plenamente operativa a GLONASS,
consolidar el desarrollo del mercado civil y completar los sistemas de aumento, as como la puesta
en marchas del servicio SoL.

Cuarta fase (2015-): todava no definido el plan ms all de 2025. Implicar el mantenimiento
del sistema existente.

4.4. COMPOSICIN DEL SISTEMA

El GLONASS al igual que el GPS se compone de tres segmentos, aunque el diseo adoptado para cada
uno de ellos es distinto que el de GPS, si bien guardan muchas similitudes:

Segmento espacial: constelacin de satlites GLONASS. Originalmente se plante una

constelacin de 24 satlites.

Segmento de control: estaciones de control repartidas por el territorio ruso.

Segmento de usuario.

Figura 4.1: Composicin del Sistema GLONASS

4.4.1.

30

SEGMENTO ESPACIAL

David Garca lvarez Sistema GNSS, 2008.

- 54 -

El segmento espacial de GLONASS, al da 13 de Febrero de 2012, est formado por una constelacin de
31 satlites en rbita, estando 24 operativos que resultan dar la combinacin ms eficiente, dos temporalmente en
mantenimiento, uno en la etapa por entrar en el sistema, tres en una orbita de recerva y uno en la etapa de prueba
de vuelo31. stos estn distribuidos en 3 planos orbitales separados 120, que contienen 8 satlites a 19.100 Km.
de altura con una inclinacin de 64.8 con respecto al Ecuador y se sitan en orbitas casi circulares con semieje
mayor de aproximadamente 25.510 Km., siendo el periodo orbital de 675,8 min., o sea, que tarda 11 horas y 15
minutos en completar un perodo. Esto permite que sobre el 97% de la superficie terrestre se vean al menos 4
satlites de forma continua. La configuracin del sistema GLONASS proporciona datos de navegacin a usuarios
que se encuentren incluso por encima de los 2000 Km. sobre la superficie terrestre.
Si uno de los 24 satlites operativos se avera, el sistema baja al 94.7% su probabilidad de xito. El
sistema de mantenimiento de la constelacin prev la activacin de uno de los satlites en reserva o el
lanzamiento de 3 satlites para sustituir a los averiados o ser dejados en reserva para usos futuros.

Figura 4.2: Constelacin GLONASS

PLANO 1
Satlite 01 02 03 04 05
Canal 02
PLANO 2
Satlite 09 10 11 12 13
06
Canal 06 09 04
PLANO 3
Satlite 17 18 19 20 21
Canal

06 07 08

14 15 16
11
22 23 24
10

Tabla 4.1: Planos del Sistema GLONASS

4.1.1.1.1.

SATLITES GLONASS

Al igual que con el GPS, se han ido desarrollando distintos vehculos espaciales que componen el
segmento espacial de GLONASS. Su desarrollo ha corrido a cargo de Applied Mechanics NPO en colaboracin
con el Institute for Space Device Engineering Ruso, y una tercera compaa, el Russian Institute of Radio
Navigation and Time, ha sido la encargada de sincronizacin y desarrollo de otro equipo de apoyo.
Los planos se numeran del 1 al 3. Cada satlite, segn el plano en el que est, se enumera de 1 al 8, del 9
al 16 y del 17 al 24 respectivamente.
31

glonass-ianc.rsa.ru
- 55 -

Desde que se empez a desarrollar el sistema en 1982 se han desarrollado cuatro modelos de satlites.
4.1.1.1.2.

Bloque I de satlites

La primera generacin de satlites conocida como Block I se lanz entre Octubre de 1982 y Mayo de
1985, diseados con un tiempo de vida de 14 meses sirvieron como prototipos para la validacin del GLONASS.
4.1.1.1.3.

Bloque II de satlites

Subdividido en distintos bloques, ha sido la ms nmerosa hasta ahora.

Entre Mayo de 1985 y Septiembre de 1986 se lanzaron 6 satlites del Bloque IIa, tenan nuevos
estndares de tiempo y frecuencia que mejoraban, con respecto de los prototipos, la estabilidad en
frecuencia. Adems tenan un tiempo de vida mayor, de unos 16 meses.

El siguiente fue el Bloque IIb, con un total de 12 satlites lanzados entre Abril de 1987 y Mayo de
1988, de los cuales 6 se perdieron en fallos en el vehiculo por el lanzamiento, con un tiempo de vida
de 2 aos y algunas mejoras.

El modelo actual es el Bloque IIv, constituido por 43 satlites, lanzados desde 1988 hasta fines de
1995 (14 de Diciembre de 1995), con un tiempo de vida de 3 aos, han llegado a durar ms de 65
meses en rbita apagndolos de manera temporal.

Uragan M
Constituyen la segunda generacin de satlites
GLONASS. Han sido lanzados entre 2001 y 2007 un total de 14
lanzamientos programados.
El Gobierno Ruso desarroll un nuevo prototipo de
satlites que ira sustituyendo a los antiguos para formar la nueva
Constelacin GLONASS-M. Los test con los satlites
GLONASS-M comenzaron en 1996. Las principales
caractersticas de la Constelacin GLONASS-M son:

La esperanza de vida de los satlites sera de 7 aos, frente a los 3 aos de los satlites de la
generacin anterior.

Transmisin del cdigo C/A en L2 para uso civil.

Estabilidad en los relojes de 1x10-13 seg. frente a la actual de 5x10-13 seg.

Mejora de las precisiones de las efemrides.

Capacidad del Sector de Control para establecer la mala salud de los satlites a los 10 seg. de
producirse el fallo.

Transmisin instantnea del desfase entre las escalas de tiempo GPS y GLONASS.

Reduccin del rms (URE) a 5 m frente al valor actual de 10 m.

Uragan K

- 56 -

Es la tercera generacin de satlites llamada GLONASS

K, con un tiempo de vida de 10 aos con lanzamientos
programados para 2009, es ms ligera e incluye mejoras con
respecto a su generacin anterior.
Desde el primer satlite puesto en orbita, se han
realizado un total de 27 lanzamientos (2 de ellos fallidos con
fecha 24-4-1987 y 17-2-1988), poniendo en rbita un total de 73
satlites.
A continuacin se detalla unas series de tablas indicando caractersticas principales de cada satlite
perteneciente a la red GLONASS.
Uragan
(11F654)

Uragan-M
(11F113)

GLONASS-K

GLONASS-K2

Peso

1.415
kilogramos

1.570 kg (1,4151,450 kg) *

745 kg (935 kg) ***

Carga til de masas

180
kilogramos

250 kilogramos

260 kilogramos

A bordo de la fuente
de alimentacin

1000 vatios

1450 vatios

1270 vatios

Carga til el
consumo de energa

600 vatios

580 vatios

750 vatios

Actitud de precisin
en el control

0,5 grados

0,5 grados

0,5 grados

El panel solar
orientacin de
precisin

5 grados

2 grados

1 grado

Vida Operativa

4 aos

7 aos

10 aos **

2007 (originalmente), 2009 (a

finales de 2006) 2010 (a partir de
finales de 2009)

Previstos para el
ao 2013

Primer lanzamiento

12 de Octubre 10 de Diciembre
de 1982
de 2003

Tabla 4.2: Caractersticas de satlites GLONASS

* De acuerdo con Roskosmos;

** A partir de 2009. Anteriormente, la expectativa de vida del Uragan-K fue citada en 12-15 aos;
*** La masa original de 745 kilogramos demostr ser inalcanzable por el comienzo de las pruebas de vuelo en
2011.
Una lista completa de todos los lanzamientos en la constelacin GLONASS:
Fecha de
lanzamiento

Tiempo de
lanzamiento
*

Hardware
nombre

Vehculo de Complejo de
lanzamiento Lanzamiento

Plataforma Lanzamiento
de
de los
lanzamiento
resultados

10/12/1982

17:57:00

Kosmos-1413
Kosmos-1414
Kosmos-1415

Proton-K
11S861

200

39

xito

8/10/1983

21:24

Kosmos-1490
Kosmos-1491
Kosmos-1492

Proton-K
11S861

200

39

xito

- 57 -

12/29/1983

03:52

Kosmos-1519
Kosmos-1520
Kosmos-1521

Proton-K
11S861

200

40

xito

5/19/1984

18:11

Kosmos-1554
Kosmos-1555
Kosmos-1556

Proton-K
11S861

200

40

xito

9/4/1984

18:50

Kosmos-1593
Kosmos-1594
Kosmos-1595 **

Proton-K
11S861

200

40

xito

5/18/1985

01:28

Kosmos-1650
Kosmos-1651
Kosmos-1651

Proton-K
11S861

200

39

xito

12/25/1985

Doce y
cuarenta y
tres

Kosmos-1710
Kosmos-1711
Kosmos-1712

Proton-K
11S861

200

39

xito

9/16/1986

14:38

Kosmos-1778
Kosmos-1779
Kosmos-1780

Proton-K
11S861

200

40

xito

4/24/1987

15:43

Kosmos-1838
Kosmos-1839
Kosmos-1840

Proton-K
11S861

200

40

Si no
(transicin a la
competencia
en la rbita
elptica con el
apogeo de
17.550
kilometros)

10 9/16/1987

05:54

Kosmos-1883
Kosmos-1884
Kosmos-1885

Proton-K
11S861

200

40

xito

11 2/17/1988

03:23

Kosmos-1917
Kosmos-1918
Kosmos-1919

Proton-K
11S861

200

39

Si no
(transicin a la
competencia
en la rbita de
aparcamiento
inicial)

12 5/21/1988

20:57

Kosmos-1946
Kosmos-1947
Kosmos-1948

Proton-K
11S861

200

39

xito

13 9/16/1989

05:01

Kosmos-1970
Kosmos-1971
Kosmos-1972

Proton-K
11S861

200

39

xito

14 1/10/1989

05:05

Kosmos-1987
Kosmos-1988
Kosmos-1989

Proton-K
11S861

200

39

xito

15 5/31/1989

11:32

Kosmos-2022
Kosmos-2023
Kosmos-2024

Proton-K
11S861

200

40

xito

16 5/19/1990

12:33

Kosmos-2079
Kosmos-2080
Kosmos-2081

Proton-K
11S861

200

40

xito

17 12/8/1990

05:43

Kosmos-2109
Kosmos-2110

Proton-K
11S861

200

40

xito
- 58 -

Kosmos-2111
18 4/4/1991

13:47

Kosmos-2139
Kosmos-2140
Kosmos-2141

Proton-K
11S861

200

39

xito

19 1/30/1992

01:19

Kosmos-2177
Kosmos-2178
Kosmos-2179

Proton-K
11S861

81

23

xito

20 7/30/1992

04:59

Kosmos-2204
Kosmos-2205
Kosmos-2206

Proton-K
11S861

81

23

xito

21 2/17/1993

23:10

Kosmos-2234
Kosmos-2235
Kosmos-2236

Proton-K
11S861

81

23

xito

22 4/11/1994

10:49

Kosmos-2275
Kosmos-2276
Kosmos-2277

Proton-K
11S861

81

23

xito

23 8/11/1994

18:28

Kosmos-2287
Kosmos-2288
Kosmos-2289

Proton-K
11S861

81

23

xito

24 11/20/1994

03:40

Kosmos-2294
Kosmos-2295
Kosmos-2296

Proton-K
11S861

200

39

xito

25 3/7/1995

12:24

Kosmos-2307
Kosmos-2308
Kosmos-2309

Proton-K
11S861

200

39

xito

26 7/24/1995

18:52

Kosmos-2316
Kosmos-2317
Kosmos-2318

Proton-K
11S861

81

23

xito

27 12/14/1995

09:11

Kosmos-2323
Kosmos-2324
Kosmos-2325

Proton-K
11S861

200

39

xito

28 12/30/1998

21:35:46

Kosmos-2362
Kosmos-2363
Kosmos-2364

Proton-K
11S861

29 10/13/2000

17:12:44

Kosmos-2374
Kosmos-2375
Kosmos-2376

Proton-K
11S861

81

24

xito

30 12/1/2001

21:04:43

Kosmos-2380
Kosmos-2381
Kosmos-2382
(14F17)

Proton-K
11S861

81

24

xito

31 12/25/2002

10:37:58

Kosmos-2394
Kosmos-2395
Kosmos-2396

Proton-K
11S861

81

23

xito

32 12/10/2003

20:42:12

Kosmos-2402
Kosmos-2403
Kosmos-2404

ProtonM/Breeze-M

81

24

El xito
(Uragan-M)

33 12/26/2004

16:54

Kosmos-2402
Kosmos-2403
Kosmos-2404

ProtonM/Briz-M

El xito
(Uragan-M)

34 12/25/2005

08:07

GLONASS

Proton-K,

81

24

xito

xito
- 59 -

GLONASS-M
GLONASS-M
23:18

GLONASS-M
GLONASSM GLONASSM

36 10/26/2007

35 12/25/2006

Bloque D

ProtonK/Block D

81

24

xito

11:35

Kosmos-2431,
2432, 2433 /
Proton-K
GLONASS-M / DM Bloque
(N 18, 19, 20)

xito

37 12/25/2007

22:32

Tres
Proton-M
GLONASS-M
/ DM Bloque
(N 21, 22, 23)

81

xito

38 9/25/2008

12:49

Tres
GLONASS-M

Proton-M
/ DM Bloque

xito

39 12/25/2008

13:43

Tres
GLONASS-M

Proton-M
/ DM Bloque

xito

40 12/14/2009

13:38

Tres
Proton-M
GLONASS-M N
/ DM Bloque
30, 33, 34

81

xito

41 03/02/2010

00:19:44

Tres
Proton-M
GLONASS-M N
/ DM Bloque
31, 32, 35

81

xito

42 09/02/2010

04:53

Proton-M
/ DM Bloque

81

xito

43 12/05/2010

13:25:19

Proton-M
Tres
/ Block DM-3
GLONASS-M
(11? 861-03)

81

24

43 ***

4 ***

44 02/26/2011

06:07

Tres
GLONASS-M

Kosmos-2471
( GLONASSK 1 (nm.
11))http://www.ru

Soyuz-2.1b

Si no (no
alcanz la
rbita)

ssianspaceweb.co
m/uragan_k.html
Tabla 4.3: Todos los satlites GLONASS

* Decreto hora de Mosc;

** Una carga til de 04 de septiembre 1984, el lanzamiento fue un mueco en masa y tamao para el ensayo de
un sistema de separacin.
*** Lanzamiento desde Plesetsk
La siguiente tabla describe la actual (Abril 2012) constelacin de satlites operativos.

- 60 -

Punto
N pl.
nmero

La adecuacin de la
Fecha de Fecha de
Hecho
nave inform
Nmero de
Fecha de entrada retirada
Nku
Sustantivo
encendido.
lanzamiento en el
del
(Meses) Almanaque efemrides
sistema sistema
(UTC)

Nota

01

730

12/14/09

01/30/10

26,0

+ 13.02.12
16:01

Se utiliza para CI

-4

728

12/25/08

01/20/09

37,6

+ 13.02.12
16:00

Se utiliza para CI

05

744

04/11/11

12/08/11

3.3

+ 13.02.12
16:01

Se utiliza para CI

06

742

10/02/11

25/10/11

4.4

+ 13.02.12
14:59

Se utiliza para CI

01

734

12/14/09

10/01/10

26,0

+ 13.02.12
14:59

Se utiliza para CI

-4

733

12/14/09

01/24/10

26,0

+ 13.02.12
14:59

Se utiliza para CI

05

745

04/11/11

18/12/11

3.3

+ 13.02.12
14:59

Se utiliza para CI

06

729

12/25/08

02/12/09

37,6

+ 13.02.12
15:45

Se utiliza para CI

-2

736

09/02/10

04/10/10

4,17

+ 13.02.12
14:59

Se utiliza para CI

10

-7

717

12/25/06

04/03/07

61,7

+ 13.02.12
16:00

Se utiliza para CI

11

00

723

25/12/07

01/22/08

49,7

+ 13.02.12
16:00

Se utiliza para CI

12

-1

737

09/02/10

10/12/10

4,17

+ 13.02.12
16:00

Se utiliza para CI

13

-2

721

25/12/07

08/02/08

49,7

+ 13.02.12
16:00

Se utiliza para CI

14

-7

715

12/25/06

04/03/07

61,7

+ 13.02.12
14:59

Se utiliza para CI

15

00

716

12/25/06

12/10/07

61,7

+ 13.02.12
14:59

Se utiliza para CI

16

-1

738

09/02/10

10/11/10

4,17

+ 13.02.12
14:59

Se utiliza para CI

17

04

746

28/11/11

12/23/11

2.5

+ 13.02.12
14:45

Se utiliza para CI

18

-3

724

25/09/08

26/10/08

40,6

+ 13.02.12
15:00

Se utiliza para CI

19

03

720

10/26/07

11/25/07

51,6

+ 13.02.12
15:30

Se utiliza para CI

20

02

719

10/26/07

11/27/07

51,6

+ 13.02.12
16:01

Se utiliza para CI

21

04

725

25/09/08

11/05/08

40,6

+ 13.02.12
14:59

Se utiliza para CI

22

-3

731

03/02/10

03/28/10

4,23

+ 13.02.12
14:59

Se utiliza para CI

23

03

732

03/02/10

03/28/10

4,23

+ 13.02.12
14:59

Se utiliza para CI

24

02

735

03/02/10

03/28/10

4,23

+ 13.02.12
14:59

Se utiliza para CI

-4

743

04/11/11

3.3

En la etapa de puesta en
- 61 -

marcha
21

701

26/02/11

6,11

En el escenario, Lee

14

722

25/12/07

25/01/08 12/10/11

49,7

Orbital de reserva

712

26/12/04

07/10/05 14/12/11

85,6

Orbital de reserva

17

714

25/12/05

31/08/06 19/12/11

73,7

Orbital de reserva

727

12/25/08

17/01/09 08/09/10

37,6

22

726

25/09/08

13/11/08 08/31/09

40,6

SC en
issled. Cap.Diseador
SC en
issled. Cap.Diseador

Tabla 4.4: Satlites actualmente operativos

4.1.1.1.4.

COMPOSICIN DE LA CONSTELACIN GLONASS PARA 13-02-2012.

En total, OG GLONASS
Se utiliza para la finalidad prevista
En la etapa de entrar en el sistema
Retirada temporal por mantenimiento
En la etapa de la retirada del sistema

Orbital reserva

31 SC
24 SC
1 kA
2 kA
1 kA
3 kA

Tabla 4.5: Resumen de Satlites 32

Figura 4.3: Tipos de Satlites GLONASS

4.4.2.

SEGMENTO DE CONTROL

El Sector de Control est formado por un Sistema Central de Control (SCC) en la regin de Mosc
(Golitsyno-2) y una red de estaciones de seguimiento y control (TT&C Telemetry, Tracking and Control),
emplazadas por todo el rea alrededor de Rusia. El Sector de Control GLONASS, al igual que el de GPS debe
seguir y vigilar el estado de sus satlites, determinar las efemrides y errores de los relojes de los satlites, es
32

glonass-ianc.rsa.ru
russianspaceweb.com/uragan.html

- 62 -

decir, la diferencia entre el tiempo GLONASS y la escala de tiempo UTC (SU). Adems tambin deben actualizar
los datos de navegacin de los satlites. Estas actualizaciones se realizan dos veces al da.
El segmento de control lleva a cabo las siguientes tareas:

Monitorizacin del normal funcionamiento de la constelacin orbital de satlites.

Ajuste de parmetros orbitales de los satlites de forma contina.

Generacin y carga de programas, comandos de control, e informacin especial.

Las estaciones de control (TT&C) realizan el seguimiento de los satlites y almacenan los datos de
distancias y telemetra a partir de las seales de los satlites. La informacin obtenida en las estaciones de control
es procesada en el Sistema Central de Control (SCC) para determinar los estados de las rbitas y relojes de los
satlites, y para actualizar el mensaje de navegacin de cada satlite. Esta informacin es enviada a cada satlite
por medio de las TT&C, las cuales calibran peridicamente los datos de distancias a los satlites mediante lser.
Para ello, los satlites GLONASS van provistos de unos reflectores especiales.

Figura 4.4: Segmento de Control del Sistema GLONASS

SCC:
TT & C:
ULS:
MS:
CC:
SLR:

Sistema de supervisin
Telemetra, Seguimiento y Control
Uplink estacin
Estacin de monitoreo
Reloj central
Estacin de seguimiento lser

La sincronizacin de todos estos procesos en el Sistema GLONASS es muy importante. Para conseguir
esta sincronizacin, se dispone de un reloj atmico de hidrgeno de alta precisin, el cual determina la escala de
tiempo GLONASS. Los satlites GLONASS llevan a bordo un reloj de Cesio y se sincronizan respecto a la State
Etalon UTC (CIS) en Mendeleevo, a travs de la escala de tiempo del sistema GLONASS.
A todas estas estaciones de control debemos aadir otras estaciones de seguimiento que se utilizan para
obtener los parmetros de transformacin del Sistema GLONASS PZ-90 al Sistema GPS WGS-84, adems de la
determinacin de las rbitas y observacin y anlisis de las anomalas de los satlites. Estos parmetros de
transformacin se aplican cuando se trabaja con el sistema combinado GPS/GLONASS. Estas estaciones estn
repartidas por todo el mundo y utilizan tcnicas lser, radar y pticas. Estos parmetros son calculados por
mnimos cuadrados utilizando 9 das de datos de seguimiento.
La calidad de las posiciones estimadas obtenidas a partir de GLONASS es comparable a la que se obtiene
con GPS cuando la Disponibilidad Selectiva est desactivada. El valor del rms (URE) en la determinacin de las
rbitas para GLONASS es de aproximadamente 10 m.
El Gobierno de la Federacin Rusa ha declarado que GLONASS proporcionar a los usuarios civiles una
precisin en toda la Tierra para el posicionamiento absoluto en tiempo real basado en medidas de cdigo de unos

- 63 -

60 m en horizontal (99,7%) y de unos 75 m en vertical (99,7%). Los rusos han anunciado que no tienen previsto
introducir ninguna medida intencionada de degradacin de la precisin del sistema.
Las estaciones de control de las Fuerzas Espaciales Rusas (RSF) publican unos boletines, llamados
NAGUSS para los usuarios GLONASS con noticias, estado y anomalas del sistema, para as anunciar la
inutilidad de alguno o varios satlites. Otras organizaciones, como GLONASS Group del Laboratorio de Lincoln
de Massachusetts o el DLR-DFD Neustrelitz Remote Sensing Ground Station en Alemania, tambin controlan la
actividad de GLONASS.
Las anomalas se producen cuando los parmetros que manda el satlite en su mensaje de navegacin son
incorrectos y el parmetro de salud indica que est sano. El resultado es una incorrecta pseudodistancia y trae
consigo posicionamientos incorrectos. Las anomalas del sistema se determinan por medio de las estaciones de
control, que hacen uso del algoritmo RAIM. Esto consiste en receptores autnomos de seguimiento ntegro que
detectan anomalas en la transmisin de datos, an figurando un buen estado de salud en los mensajes de
navegacin y almanaques. Adems, si un receptor dispone de este algoritmo RAIM puede detectar fcilmente
estas anomalas.
4.4.3.

SEGMENTO USUARIO

El Sistema GLONASS es un sistema militar y civil. Todos los usuarios militares y civiles constituyen el
Sector Usuario. El desarrollo y diseo de nuevos receptores por parte de los fabricantes est en continua
evolucin.
Un equipo de recepcin de seales GLONASS, al igual que uno de GPS, est formado por una antena y
un receptor. La antena suele llevar un plano de tierra para evitar el efecto multipath, es decir, la recepcin de
seales reflejadas en el suelo u otros objetos, que empeoran la precisin. Los receptores disponen de un reloj para
sincronizar las seales recibidas.

4.5. SISTEMA DE REFERENCIA: DATUM PZ-90

Las efemrides GLONASS estn referidas al Datum Geodsico Parametry Zemli 1990 o PZ-90, o en su
traduccin Parmetros de la Tierra 1990 o PE-90.
Este sistema reemplaz al SGS-85 (Soviet Geodetic System-1985), usado por GLONAS hasta 1993.
El sistema PZ-90 es un sistema de referencia terrestre con coordenadas definidas de la misma forma que
el Sistema de Referencia Internacional Terrestre (ITRF, International Terrestrial Reference Frame). Las
constantes y parmetros del PZ-90 se muestran en la tabla 4.6.
La realizacin del Sistema PZ-90 por medio de la adopcin de coordenadas de estaciones de referencia ha
dado como resultado el desfase en el origen y orientacin de los ejes, as como la diferencia en escala con
respecto al ITRF y al Sistema WGS-84 tambin. Tema que se abordara en el capitulo 7.

PARMETROS
Rotacin de la Tierra
Constante Gravitacional
Constante Gravitacional de
la Tierra
Velocidad de la Luz
Semieje Mayor de
Elipsoide
Aplanamiento del Elipsoide
Aceleracin de la
Gravedad en el Ecuador

VALORES
72,92115 x 10-6 rad/seg.
398.600,44 x 109 m3/seg2
0,35 x 109 m3/seg2
299.792.458 m/seg.
6.378.136 m
1 / 298,257839303
978.032,8 mgal

Tabla 4.6: Parmetros de PZ 90

- 64 -

4.6. FUNCIONAMIENTO DE GLONASS

Para realizar posicionamiento en 3D, medir velocidades y realizar referencias de tiempo, el sistema
GLONASS emplea radioseales transmitidas de forma continua por satlites. Cada satlite de la constelacin
transmite dos tipos de seal: L1 de precisin estndar (SP) y L2 de alta precisin (HP). Se emplea el sistema de
mltiple acceso por divisin en frecuencia. Esto significa que cada satlite transmite seales en su propia
frecuencia, lo que permite su identificacin.
Las frecuencias de estas portadoras vienen dadas por la expresin:

f = (178,0 +

k
) Z ( MHz )
16

Donde:

K es un valor entero entre -7 y +12

Z = 9 para L1

Z = 7 para L2

Con lo que la separacin entre frecuencias contiguas es de 0,5625 MHz para L1 y 0,4375 MHz para L2.
Los valores empleados para K son:

Hasta 1998: entre 0 y 12

De 1998 hasta 2005: entre -7 y 12

A partir del 2005: entre -7 y 4

Si bien estos valores pueden ser modificadas en circunstancias excepcionales. Existen satlites que
transmiten a la misma frecuencia, pero estn situados en las antpodas (diametralmente opuesto), por lo que no
pueden ser vistos simultneamente por un usuario.
El receptor GLONASS recibe seales de navegacin de al menos cuatro satlites y mide sus
pseudodistancias y velocidades. Simultneamente selecciona y procesa el mensaje de navegacin incluido en la
seal de navegacin. El ordenador del receptor procesa toda la informacin recibida y calcula las tres coordenadas
de posicin, las tres componentes del vector velocidad y el tiempo.

4.7. SISTEMAS DE TIEMPO GLONASS

Todos los satlites del sistema GLONASS estn equipados con relojes de Cesio que son corregidos dos
veces al da, lo que permite una precisin de 15 nanosegundos en la sincronizacin de tiempos de los satlites
respecto al Sistema de Tiempos GLONASS.
El Sistema de Tiempos GLONASS (GLONASST) es generado en la Central de Sincronizacin de
Tiempos de Mosc, cuyos relojes de hidrgeno tiene una variacin diaria inferior a 5 x 10-14 seg. El sistema
GLONASS proporciona referencias de tiempo en GLONASST, mantenido en Mosc y en el sistema UTC (CIS),
mantenido en el Centro Meteorolgico Principal del Servicio Ruso de Tiempos y Frecuencias de Mendeleevo
(VNIIFTRI).
La introduccin del UTC en lugar del TAI (Tiempo Atmico Internacional) se debe a que el TAI es un
sistema de tiempo continuo que no tiene en cuenta la disminucin de la velocidad de la tierra respecto al Sol, que
en la actualidad implica 1 segundo al ao, lo que significara un problema para la sincronizacin con el da solar.
El tiempo GPS (GPST) no es incrementado un segundo cada ao, por lo que la diferencia de tiempos
GLONASS y GPS no es igual cada ao.

- 65 -

4.8. CDIGOS DEL SISTEMA GLONASS

Al igual que el sistema GPS, cada satlite modula su frecuencia portadora L1 con dos cadenas de
secuencias PRN (Cdigo C/A para uso civil y cdigo P para uso militar) sumadas mdulo 2 con el mensaje de
navegacin.
La portadora L2 es modulada exclusivamente por la suma mdulo 2 del cdigo P y el mensaje de
navegacin.
Los cdigos C/A y P son iguales para todos los satlites, por lo que no permiten la identificacin de los
satlites como ocurre en GPS.
A diferencia del GPS, el GLONASS emplea dos mensajes de navegacin diferentes que van sumados en
modulo 2 a los cdigos C/A y P respectivamente. Ambos mensajes de navegacin son transmitidos a 50 bps, y su
funcin primaria es la de proporcionar informacin a cerca de las efemrides de los satlites y la distribucin de
los canales.
La informacin contenida en las efemrides permite al receptor GLONASS conocer exactamente la
posicin de cada satlite en cada momento.

4.9. ERRORES DEL SISTEMA GLONASS

Los sistemas GPS y GLONASS estn sujetos a varios errores que afectan la precisin de la posicin
calculada. Estos errores en conjunto pueden estar en el rango de 10 25 metros, dependiendo del tipo de receptor,
la posicin relativa del satlite y la magnitud de otros errores.
4.9.1.

ERROR IONOSFRICO.

El error ms significativo se ocasiona durante el paso de la seal del satlite a travs de la ionosfera de la
Tierra. La ionosfera es una capa de partculas cargadas elctricamente, que cubre a la tierra entre
aproximadamente 130 y 190 Km. sobre la superficie. Al desplazarse las seales de radiofrecuencia a travs de la
ionosfera, se hacen ms lentas en una magnitud que vara dependiendo de la hora del da, la actividad solar y otros
factores.
4.9.2.

ERROR ATMOSFRICO.

Se introduce otro error cuando la seal pasa a travs de la atmsfera. El vapor de agua de la atmsfera
hace ms lentas a las seales de radiofrecuencia y reduce adicionalmente la exactitud del sistema.
4.9.3.

DISPONIBILIDAD SELECTIVA.

El Gobierno de la Federacin Rusa ha declarado que GLONASS proporcionar a los usuarios civiles una
precisin en toda la Tierra para el posicionamiento absoluto en tiempo real basado en medidas de cdigo de unos
60 m en horizontal (99.7%) y de unos 75 m en vertical (99.7%).
Los rusos han anunciado que no tienen previsto introducir ninguna medida intencionada de degradacin
de la precisin del sistema.
Con la SA activada la precisin del sistema GLONASS es superior a la del sistema GPS como lo
muestran las figuras a continuacin.

- 66 -

Figura 4.5: Distorsin horizontal, en la medicin de una posicin.

Figura 4.6: Distorsin vertical, en la medicin de una posicin.

4.9.4.

ERROR DEL RECEPTOR.

El receptor de a bordo puede introducir una cierta cantidad de error durante las diversas etapas del
procesamiento de las seales recibidas de los satlites. Estos errores pueden ser causados por el ruido trmico, la
precisin del software, y el error de vas entre canales de recepcin.

- 67 -

4.9.5.

ERROR DE EFEMRIDES (POSICIN) DEL SATLITE.

Este error se refiere a que un satlite puede estar realmente en una posicin un poco distinta a la que viene
transmitiendo hacia los receptores.
4.9.6.

DILUCIN DE PRECISIN (DOP) POR POSICIN.

La geometra posicional de los satlites que se estn utilizando para determinar la ubicacin del receptor
influye grandemente en la exactitud de los clculos de la posicin.
Cuando se requiere de mayor exactitud se recurre a diferentes tcnicas de correccin diferencial (o
aumentacin), los cuales comparan la posicin calculada versus la posicin real de un punto de referencia
(medido) obtenindose una cantidad de error que es retransmitida (generalmente por radiofrecuencias) a los
usuarios para que se hagan los ajustes del caso.
Dependiendo de la tcnica utilizada (tiempo real, post-proceso, etc.) y las condiciones de utilizacin (por
ejemplo esttico, baja velocidad, etc.) se pueden obtener exactitudes hasta el orden de los centmetros.
4.9.7.

ERROR DE MULTITRAYECTORIA. (MULTIPATH).

Los efectos de la multitrayectoria de la seal GPS ocurren cuando la seal no solo es recibida
directamente desde el satlite sino desde las superficies cercanas a la antena del receptor debido a la reflexin de
la seal. La seal de multitrayectoria se superpone con la seal directa y produce errores de fase, los cuales traen
como consecuencia medidas erradas de las distancias a los satlites. Estos efectos tienen caractersticas peridicas
y pueden llegar a causar errores que alcancen amplitudes de algunos metros con las tcnicas tradicionales de
medida del pseudorango. Con receptores especiales que usan tcnicas diferentes (carrier phase) estos errores se
reducen a unos cuantos centmetros, tambin se puede evitar este efecto utilizando diseos de antenas apropiadas.

4.10.

GLONASS DIFERENCIAL

A finales de los aos 70 comenz en Rusia la investigacin en el campo del sistema GLONASS
diferencial, lo que significa que esta investigacin comenz al tiempo que se desarrollaba el sistema GLONASS.
Pero, debido a diversas causas, la implementacin del sistema GLONASS diferencial en Rusia no lleg a su fin.
La falta de disponibilidad selectiva en el GLONASS fue decisiva para que esto ocurriera, ya que la precisin
estndar del sistema resultaba suficiente para los usuarios rusos.
En 1990-91 los trabajos en este campo volvieron a revitalizarse debido a extensin del sistema DGPS
incluso en territorio ruso y a que ciertas compaas extranjeras mostraron gran inters en introducirse en el
mercado ruso de equipamiento.
Bajo estas circunstancias, el inters de los usuarios rusos y de los fabricantes de equipos diferenciales
aument considerablemente y los trabajos para la creacin de estaciones diferenciales para diversas aplicaciones
se aceleraron.
Actualmente est en proyecto la creacin de sistemas diferenciales de rea local (LADS) y de rea
regional (RADS) para el control del trfico Areo y Martimo, pero debido a la necesidad de canales especficos
para la transmisin de las correcciones diferenciales, su uso por parte de usuarios particulares es problemtica.
En Rusia existe la tendencia a crear una red de sistemas diferenciales departamentales orientada a
usuarios especficos. Estos sistemas son los LADS pero sus zonas operativas no cubren la totalidad del territorio
ruso. Una posible solucin sera incrementar el nmero de LADS para dar servicio a la totalidad del territorio,
pero resulta demasiado costoso. Por este motivo, existen propuestas para emplear otro tipo de sistemas
diferenciales.
Para poder alcanzar los requerimientos necesarios, surge el concepto UDS (United Differential System), a
fin de que el desarrollo de los WADS (Wide rea Differential System) y LADS en Rusia no se hagan
aisladamente unos de otros. El UDS determina que el sistema diferencial ruso debe tener una estructura con tres
- 68 -

niveles que incluyen a los sistemas WADS, RADS y LADS. Cada nivel del UDS es el sistema autnomo llevando
a cabo sus tareas.
El primer nivel del UDS es el WADS y mediante las estaciones diferenciales de este 1er nivel se pueden
realizar las siguientes tareas:

Recoger y procesar los datos recibidos de las estaciones de monitorizacin, las estaciones
diferenciales del 2do y 3er nivel, para corregir los parmetros del modelo regional de la ionosfera,
efemrides, correcciones del reloj y datos de integridad.

Transmitir la informacin del WADS necesaria a las estaciones diferenciales del 2do y 3er nivel o
directamente a los usuarios.

Interaccin entre el WADS y el Centro de Control GLONASS.

El nmero necesario de estaciones de 1er nivel est entre 3 y 5, y la precisin lograda en un rea de radio
entre 1500 y 2000 Km. es de entre 5 y 10 metros. Para la red de estaciones diferenciales de 1er nivel es posible la
utilizacin de la infraestructura del Complejo Ruso de Control de Vehculos Espaciales.
El segundo nivel del UDS es el RADS, que ser creado para cubrir regiones desarrolladas con un buen
nmero de usuarios y con cierta capacidad econmica. Las estaciones RADS pueden ser situadas en zonas con
trfico intenso (Areo, Terrestre o Martimo), zonas con condiciones meteorolgicas adversas etc. La precisin
obtenida es de entre 3 y 10 m en un rea de radio 500 Km.
El tercer nivel es el LADS, que ser desarrollado en regiones especficas para proporcionar aplicaciones
econmicas, cientficas o de defensa. Tambin se podr, entre otras cosas, realizar trabajos departamentales
especiales como el postprocesado de datos. Las estaciones LADS permitirn una precisin de decmetros en un
rea en torno a varias decenas de Km. El LADS puede ser creado en versin mvil. El 3er nivel incluye tambin
los pseudolitos. Se esperaba que el desarrollo de las RADS y LADS se llevar a cabo entre 1996 y 1997, y
despus seran integradas en el UDS entre 1998 y el 2000. Sin embargo desde que la constelacin GLONASS fue
completada en 1996 solo durante 40 das estuvieron disponibles los 24 satlites que la integran.
Adems el sistema acusa serios problemas con la calidad de las seales transmitidas, se han observado
errores de medida de varios kilmetros.
Considerando los problemas econmicos de la Federacin Rusa, cabe la posibilidad de que la
constelacin no se mantenga y deje de estar operativa en un futuro no muy lejano, aunque lo ms probable es que
a imagen de la estacin espacial MIR, se mantenga an por un tiempo operativa pero sin poder prestar el mximo
de sus prestaciones.

- 69 -

CAPITULO 5
FUTUROS SISTEMAS DE POSICIONAMIETO GLOBAL
5.1. GALILEO
Galileo es la respuesta europea al nuevo panorama internacional de GNSS,
constituye el primero de los llamados GNSS-2, y se espera que genere multitud de
beneficios econmicos y puestos de trabajo en la Unin Europea.
Galileo se ha planteado como un sistema que permita ser independiente a
Europa del GPS y el GLONASS, pero que sea complementario a ambos y que
permita la interoperabilidad con stos. Cuando el proyecto est completado se
dispondr de 30 nuevos satlites que conjuntamente con GPS y GLONASS
permitir obtener un posicionamiento muy preciso33.
El escenario de Galileo es particularmente interesante porque implica a diferentes pases que han buscado
la forma de actuar conjuntamente para desarrollar el nuevo sistema. Con el acuerdo del 30 de noviembre de 2007
se alcanz un consenso entre los 27 pases de la Unin Europea. Ellos son:

Figura 5.1: Miembros de la Unin Europea

5.1.1.

HISTORIA

El programa Galileo es una iniciativa de la Unin Europea (UE) conjuntamente con la Agencia Espacial
Europea (ESA), cuando en los aos 80 lanzaron el proyecto NAVSAT, en la que han participado multitud de
empresas de distintos pases de la UE a los que se ha realizado concesiones para distintas partes del proyecto.
La Unin Europea cre una organizacin que se hiciera cargo del proyecto y sus aspectos legislativos, la
GJU (Galileo Joint Undertaking). Esta organizacin se hizo cargo de la definicin y desarrollo del sistema hasta
33

ec.europa.eu/enterprise
esa.int
- 70 -

el 1 de enero de 2007 momento en que otro organismo, la GNSS Supervisor Authority, tom el relevo de la
primera, y que velar por el cumplimiento de los objetivos del programa hasta que Galileo est plenamente
operativo, y a partir de entonces, por la explotacin del sistema en la fase operativa.
El proyecto Galileo se desarrolla actualmente en tres fases definidas por la Direccin General de Energa
y Transportes de la Comisin Europea. Estas fases que aqu se presentan fueron definidas al inicio del proyecto,
pero han sufrido modificaciones ya que el desarrollo del sistema se ha ido retrasando por el desacuerdo entre los
pases miembros de la Unin Europea y la falta de fondos de financiacin del proyecto. En la actualidad se espera
que Galileo est operativo para 2015 con un total de 18 satlites. Y completar su total capacidad operativa de 30
satlites para el ao 2020.
5.1.2.

DESARROLLO DEL SISTEMA

5.1.2.1.

DEFINICIN DEL SISTEMA (1999-2002)

Esta fase, la Comisin Europea y la Agencia Espacial Europea movilizaron gran parte de la industria
europea para las distintas partes del programa, formndose alianzas a nivel nacional e internacional para participar
en el proyecto Galileo. Entre los estudios y proyectos llevados a cabo por las distintas compaas, cabe destacar:

GALA: encargado de suministrar los requisitos de la misin, disear la arquitectura global de

Galileo, estudiar su conexin con otros sistemas y definir los elementos no espaciales necesarios.

GEMINUS: estudio para la definicin de servicios de Galileo en funcin de las necesidades de los
usuarios.

INTEG: estudio para integrar el sistema de aumento EGNOS en el proyecto Galileo.

SAGA: proyecto para la estandarizacin de Galileo.

GalileoSat: estudio sobre el segmento espacial del sistema.

Como resultado de la fase de definicin, la Comisin Europea en conjunto con la ESA editaron el
Documento de Definicin de Galileo en el que se resumen los hitos que se han alcanzado en esta fase del
proyecto.
5.1.2.2.

DESARROLLO DEL SISTEMA (2002-2013)

Para la fase de desarrollo del sistema, la EC y la ESA decidieron crear la GJU, como responsable de dicha
fase. Dicha organizacin supervis el trabajo de distintas empresas con el fin de desarrollar el sistema, tanto los
segmentos espacial como de tierra, y validar el funcionamiento del mismo hasta 2007, luego paso a manos de la
GNSS Supervisor Authority.
En concreto para el desarrollo de sistema, que se van a llevar a cabo diversas tareas en la actualidad, que
son:

GNSS Supervisor Authority: La GSA se encargar de establecer y supervisar las PPP (Public
Private Partnerships), entre el sector pblico y privado con el fin de financiar el proyecto Galileo.

Galileo in Orbit Validation: GNSS Supervisor Authority se encargar junto con la ESA de
supervisar el funcionamiento de los primeros satlites que se lancen al espacio (GIOVE) que
demuestren la capacidad operativa del sistema. El primer satlite puesto en rbita fue supervisado
por la GJU en 2005.

6FP Galileo Related Activities: GJU proveer de una gestin tcnica de proyectos que sern la
base del funcionamiento de Galileo.

Integracin con EGNOS: GJU se encargar de gestionar la integracin del nuevo sistema con el
SBAS EGNOS ya desarrollado.

La fase de desarrollo lleva un retraso de tres aos con respecto a la planificacin original, por los motivos
comentados anteriormente.
- 71 -

5.1.2.3. FUNCIONAMIENTO Y EXPLOTACIN COMERCIAL DEL MISMO (2013-EN

ADELANTE)
La explotacin del sistema se llevar a cabo por la GNSS Supervisor Authority descrita anteriormente.
Dicho organismo se encargar de la explotacin comercial del sistema, permitiendo obtener unos mayores
beneficios econmicos por el desarrollo de aplicaciones comerciales, una gestin efectiva y la obtencin de
fondos para la financiacin del proyecto.
En la actualidad Galileo Industries SA es uno de los principales consorcios formados por distintas
empresas, que se encarga de dicha fase. Est compuesta por Alcatel Space, Alenia Spazio, Astrium GMBH,
Atrium Ltd y la espaola GSS, que agrupa distintas empresas (Hispasat, GMV, Alcatel Espacio, Sener, EADSCASA, Indra, AENA).
5.1.3.

COMPOSICIN DEL SISTEMA

Galileo se compone de tres segmentos al igual que el GPS y GLONASS. Aunque todava no estn
completos, vamos a describir los hitos alcanzados y la planificacin de cada uno.

Figura 5.2: Composicin del Sistema GALILEO

Los componentes planificados por la ESA para el proyecto Galileo. Estos son:

Componentes Globales: son el ncleo del sistema Galileo, consiste en los satlites (tanto de
navegacin como de comunicacin), centros de misin y de control.

Componentes regionales: comprender los conocidos como External Regin Integrity Systems
(ERIS), situados fuera de la Unin Europea, implementados y operados por organizaciones de
pases o grupos de pases, que se encargarn de monitorizar la integridad de los servicios de
Galileo.

Componentes locales: desarrollados para mejorar las prestaciones de Galileo en aquellas zonas
donde la seal no puede ser recibida. Sern desarrolladas por proveedores de servicios.

Segmento usuario: recibe las seales de los satlites para distintas aplicaciones.
5.1.3.1. SEGMENTO ESPACIAL

El segmento planificado de Galileo constar de 30 satlites en orbita terrestre media (MEO), distribuidos
en tres planos de los cuales 10 satlites ocuparan cada uno de los planos, quedando 1 satlite por cada plano de
repuesto. Estarn situados a una altura de 23.222 Km., con una inclinacin de 56 sobre el ecuador, tardando 14
horas en completar una rbita a la Tierra, de tal forma que cada 24 horas se repita la constelacin, que posee
adems simetra esfrica.
- 72 -

Dicho segmento adems ser interoperable con el GPS Americano y el GLONASS Ruso, y podrn verse
al menos 4 satlites en cualquier parte del planeta con un 90% de probabilidad, si bien en la mayor parte de las
zonas del planeta entre 6 y 8 satlites sern visibles. 34

Figura 5.3: Constelacin GALILEO

5.1.3.1.1.

ACTUALIDAD DEL SISTEMA

Los dos primeros satlites europeos de navegacin, GIOVE-A y B, fueron lanzados en los aos 2005 y
2008, respectivamente, con el objetivo de reservar las frecuencias asignadas por la Unin Internacional de
Telecomunicaciones (UIT) y de probar en rbita la tecnologa desarrollada para la nueva constelacin.

Figura 5.4: Lanzamiento de satlite Galileo-IOV PFM y Galileo-IOV FM2

El siguiente paso consisti en el lanzamiento de los dos de los cuatro primeros satlites operacionales
(Galileo-IOV PFM y Galileo-IOV FM2) el da 21 de Octubre de 2011 a las 10:30 hs UTC, lanzados por un
34 35

esa.int/esaNA/galileo
- 73 -

cohete Soyuz ST-B desde la base de Kourou en la Guayana Francesa, construidos por EADS Astrium, teniendo
un peso de 640 kg cada uno.
Para el 2012 se planea poner en orbita los restantes dos satlites, con los que se validar el diseo de
Galileo tanto en el espacio como en la Tierra. Tan pronto como se haya completado esta fase de Validacin en
rbita (IOV), se lanzarn los satlites necesarios para alcanzar la Capacidad Inicial de Operaciones (IOC) a fines
de esta dcada.35
5.1.3.1.2.

SATLITES GALILEO

5.1.3.1.2.1. SATLITE GIOVE-A (Galileo In Orbit Validation Element)

Fue el primer satlite que fue lanzado al espacio, desarrollado por la ESA, sirvi para comprobar las
tecnologas crticas desarrolladas por la ESA. El lanzamiento se produjo el 28 de Diciembre de 2005. El satlite
comenz a transmitir seales de forma exitosa el 12 de Enero de 2006. Estas seales sirvieron para:

Verificar las tecnologas desarrolladas: incluyendo el reloj atmico de Rubidio, el generador de

seales de navegacin.

Caracterizacin de las seales enviadas: incluyendo la verificacin de los receptores de usuario y

su resistencia a la recepcin multipath, en un entorno real.

Caracterizacin de la radiacin de la rbita terrestre media: ya que sta podra aadir campos
electromagnticos que condicionaran el diseo del sistema.
5.1.3.1.2.2. SATLITE GIOVE-B

Un nuevo satlite de prueba fue lanzado a una rbita Terrestre Media a bordo de un cohete Soyuz desde
el cosmdromo de Baikonur, en Kazajstn, el 27 de abril de 2008. Tras completar una exhaustiva campaa de
pruebas en rbita, el satlite fue declarado plenamente operativo en julio de 2008. 36
5.1.3.1.2.3. SATLITE GIOVE-A2
Se planeo lanzarlo a partir de 2008 en reemplazo del GIOVE-B en caso de que este no cumpliera con los
plazos, cabe aclarar que el costo del GIOVE-A2 supera los 25 millones de Euros. 37
La ESA lanzar los primeros cuatro satlites operativos con dos lanzamientos distintos. Los dos primeros
satlites se colocan en un primer plano orbital y la segunda en un segundo plano orbital. Estos cuatro satlites,
adems del segmento de tierra se utilizarn para validar el sistema Galileo en su conjunto, junto con simuladores
de avanzada del sistema.
Entonces, los prximos dos satlites se lanzarn en un tercer plano orbital. Que ser seguido por varios
lanzamientos con cohetes Ariane-5 o Soyuz desde el Puerto en la Guayana Francesa. Los primeros servicios se
entregarn cuando la constelacin ha llegado a su configuracin inicial del orbital.
Cuando los 30 satlites en el espacio en sus tres planos orbitales, esto es que Galileo est plenamente
operativo, la prestacin de sus servicios ser a una amplia variedad de usuarios en todo el mundo.
Debido a los continuos retrasos, no se sabe con exactitud cuando estar el sistema plenamente operativo,
situndose la fecha de capacidad operativa inicial entre 2014 y 2015.
5.1.3.1.3.

ESTUDIO TCNICO DEL SEGMENTO ESPACIAL

Los satlites Galileo desarrollados en la actualidad, conocidos como GIOVE, se han desarrollado para
implementar el interfaz y validar el funcionamiento del sistema.
36
37

astrium.eads.net
terra.com.pr
- 74 -

Cada satlite retransmite las seales de navegacin correspondientes a cada banda de frecuencias. Como
ya se ha visto dichas seales se componen de un cdigo PRN propio de cada satlite y pueden llevar datos o la
portadora. Emplean CDMA como mtodo de acceso al medio y modulan la seal a la frecuencia correspondiente
resultando una seal de navegacin en espectro expandido.
El funcionamiento del satlite depende de cuatro relojes que determinan la frecuencia a la que funciona el
sistema. Hay dos de cada tipo:

Passive Hydrogen Maser Clock (PHM): es el reloj principal del sistema dotado de gran precisin.

Rubidium Atomic Frequency Standard (RAFS): reloj secundario que entra en funcionamiento en
caso de fallo del primero.

Los elementos de los que se componen los satlites Galileo necesarios para la transmisin de la seal de
navegacin y la recepcin de seales de tierra son los siguientes:

Clock Monitoring and Control Unit (CMCU): acta como interfaz entre los relojes del sistema y la
NSGU y se asegura de que el reloj maestro del satlite est coordinado con los de reserva.

Navigation Signal Generation Unit (NGSU): se encarga de generar los mensajes y cdigos de
navegacin, as como las seales de cada una de las bandas, usando el tipo de modulacin
correspondiente a cada banda y el CDMA.

Frequency Generation and Modulation Unit (FGMU): modula la seal resultante del NSGU a la
frecuencia de transmisin, formando as la seal de navegacin.

Telemetry, Tracking and Command (TT&C) Transponder: demodula tanto para una seal de
espectro expandido como para una normal las seales procedentes del segmento de control, y se
encarga de la telemetra del satlite.

Solid-State Power Amplifier (SSPA): se encarga de amplificar cada seal manteniendo los
requisitos de linealidad para optimizar la transmisin.

Output Multiplexer (OMUX): combina las seales que salen de SSPA con bajas prdidas y alta
estabilidad para el retardo de grupo.
5.1.3.2. SEGMENTO CONTROL

Como se ha explicado antes el sistema Galileo cuenta con una serie de elementos que poseen distintas
funciones, elementos globales, regionales y locales explicados anteriormente.
5.1.3.2.1.

COMPONENTE GLOBAL

En cuanto al segmento de control el componente global de Galileo comprende dos estaciones maestras
GCC que llevan a cabo funciones de control y de misin con dos segmentos dedicados en exclusiva a cada una de
estas funciones:

Ground Control Segment (GCS): red de cinco estaciones TT&C distribuidas por todo el mundo
que prestarn el servicio necesario a los GCC para que puedan llevar a cabo sus funciones de
control. Los dos GCC son los encargados de administrar los satlites y su mantenimiento en rbita.
Se comunicarn con cada satlite de manera regular y programada, para ello cada estacin cuenta
con una antena de 13 metros capaz de operar en la banda de 2 GHz. Son el equivalente a la MCS
de GPS.

Galileo Mission Segment (GMS): formada por una red global de 30 estaciones, Galileo Sensor
Stations (GSS), encargadas de monitorizar las seales emitidas por los satlites. Las GSS se
encargarn de dos funciones; determinar la rbita y sincronizacin temporal de los satlites
(OD&TS), y monitorizar la integridad de la seal emitida por los satlites, retransmitiendo dicha
informacin a satlites multidifusin que enviarn la informacin de integridad de la seal al
segmento usuario.
- 75 -

La informacin de los mensajes de navegacin e integridad se enviar a las instalaciones GMS que poseen
los GCC, donde se procesar dicha informacin y se enviar a los satlites de Galileo a travs de los Mission
Uplink Stations instalados en cinco puntos, a travs de antenas de 3 metros en la banda de 5 GHz.
5.1.4.

SERVICIOS GALILEO

Como primer Sistema de Navegacin de nueva generacin, Galileo ha sido diseado para ofrecer una
mayor cantidad de servicios que aquellos que fueron definidos para GPS y GLONASS. Galileo va a soportar los
siguientes servicios de usuario, basados en distintas seales de navegacin, descritas ms adelante:

Open Service (OS): el Servicio Abierto estar cubierto mediante dos seales de navegacin de
diferente frecuencia. El Servicio Abierto ser gratuito para todos los usuarios provistos de un
receptor Galileo. Este servicio est pensado para aplicaciones de uso masivo como por ejemplo:
navegacin automovilstica e hibridacin con telfonos mviles.

Comercial Service (CS): el Servicio Comercial es un servicio de pago que proporcionar

informacin de posicin y tiempo para productos profesionales y comerciales de valor aadido.

Public Regulated Service (PRS): El Servicio Pblico Regulado, la naturaleza de las seales PRS,
implican un servicio robusto y resistente a las interferencias o cualquier otra agresin accidental o
deliberada. La informacin PRS ser cifrada. Aunque las aplicaciones y los usuarios no estn
todava definidos pueden establecerse los siguientes grupos:
o

Aplicaciones pblicas dedicadas a la seguridad, como polica, proteccin civil,

aplicaciones judiciales (control o seguimiento de personas, etc.).

Aplicaciones en sectores crticos como energa, transporte y comunicaciones.

Actividades econmicas o industriales consideradas de inters estratgico para Europa.

Aplicaciones militares.

Safety of Live Service (SoL): Los Servicios relacionados con la seguridad para la vida
proporcionan una seal de integridad, que puede estar cifrada, ligada a un tiempo lmite de alarma,
como ejemplo tpico puede considerarse la aviacin comercial. Este servicio permitir aterrizaje de
precisin CAT- I. La combinacin de Galileo con GPS podra hacer que pudieran ser utilizados
conjuntamente como medio nico de navegacin.

Servicio bsqueda y, auxilio y rescate (SAR), este ser un servicio en beneficio pblico general
accesible a todos los ciudadanos del mundo que se encuentren en una situacin comprometida. Los
datos SAR utilizados para confirmacin de recepcin del mensaje de peticin de ayuda y
coordinacin de los equipos de rescate, estarn embebidos en los datos del Servicio Libre (OS) y
emitidos en la banda L1.

Las prestaciones de cada servicio son distintas, y depender del tipo de seal y de los sistemas de aumento
a nivel local. Adems de las diferencias de precisin, la diferencia ms notable entre los distintos tipos de seales
sern los radioenlaces que emplee cada una (sern transmitidas en distintas bandas de frecuencia), y la
codificacin de las mismas. Los servicios de pago sern encriptadas con un algoritmo comercial, que ser
desencriptado mediante un receptor especial que posea los cdigos necesarios.
Dado que actualmente GPS es el sistema Global de Navegacin por Satlite completamente operativo,
seria con el que se expondran los principios bsicos que rigen la navegacin mediante satlite. Este trabajo de
investigacin ser desarrollado en torno a este sistema, pero sus conclusiones (tanto las relativas al efecto
ionosfrico en las diversas aplicaciones de la navegacin mediante receptores de una nica frecuencia, como las
tcnicas desarrolladas para atenuarlo) son extrapolables a un sistema Global de Navegacin por Satlite genrico.

5.1.5.

DEFINICIN DEL INTERFAZ

El interfaz de Galileo define cuatro radioenlaces a travs de los cuales establece sus servicios. Dichos
enlaces se conocen como E1-L1, E5 (que se divide en E5a y E5b) y E6. Cada enlace est dividido en sub-bandas
(E5a, E5b, E6-A, E6-B, E6-C, E1-A, E1- B, E1-C). Por cada sub-banda del enlace se transmiten una o ms
- 76 -

seales que prestan los distintos servicios. El interfaz de Galileo se muestra en la siguiente tabla donde se puede
observar el mapeo entre servicios y canales por los que se transmiten, as como una breve descripcin de las
bandas de frecuencias y la estructura de cada seal.

Tabla 5.1: Caractersticas de la seal GALILEO

Para cada sub-banda del enlace se definen dos canales, uno de datos y otro de portadora que conforman la
seal transmitida. El canal de datos es el resultado de la modulacin del cdigo PRN, una subportadora si est
presente, y una cadena de datos de navegacin. El canal de portadora est formado por el cdigo PRN y la
subportadora. Al igual que GPS, los satlites Galileo transmitirn sobre las mismas frecuencias en espectro
ensanchado. Galileo emplear la tcnica CDMA para distinguir la informacin de cada satlite. Las seales en
espectro expandido sern transmitidas incluyendo cdigos PRN diferentes para distintas seales y satlites.
5.1.6.

ESTRUCTURA DE LA SEAL DE NAVEGACIN

Figura 5.5: Seal de Navegacin GALILEO

El sistema Galileo transmite seis seales que conforman los distintos enlaces por los que prestar sus
servicios. Cada seal tiene unas determinadas caractersticas en cuanto a su estructura, a la modulacin empleada
y la tasa de datos. En la Figura se muestra el espectro de cada una de las seales que se van a transmitir y la banda
en que se ubican.
Las seales que transmite cada satlite son:

- 77 -

Seal E1: es una seal de acceso abierto que comprende un canal dedicado a datos y otro a la
portadora (L1-B y L1-C respectivamente). Se compone de cdigos PRN y un mensaje de
navegacin (I/Nav) no encriptados a los que pueden acceder todos los usuarios. Contiene mensajes
de integridad no encriptados, as como datos comerciales encriptados. Su tasa de datos es de 125
bps. La seal E1ofrece los servicios OS, CS y SoL.

Seal LP1: es una seal de acceso restringido que se transmite por el canal L1- A. Tanto los
cdigos PRN como el mensaje de navegacin, que se conoce como G/Nav estn encriptados y
prestan servicios gubernamentales.

Seal E6: es una seal de tipo comercial que posee dos canales, uno de datos y otro de portadora
(E6-B, E6-C). Sus cdigos de posicionamiento y el mensaje de navegacin estn encriptados
mediante un algoritmo comercial. Su mensaje de navegacin es el C/Nav. Su tasa de datos es de
500 bps. Se usa para CS.

Seal E6P: es una seal de acceso restringido que se transmite por el canal E6- A. Sus cdigos
PRN y el mensaje de navegacin estn encriptados mediante un algoritmo gubernamental. El
mensaje de navegacin es del tipo G/Nav.

Seal E5a: es la seal de servicio abierto que se ofrece por la banda E5 e incluye los canales de
informacin y portadora (E5b-I y E5b-Q). Sus cdigos de posicionamiento y su mensaje de
navegacin (F/Nav) no estn encriptados. Provee de informacin bsica de apoyo a la funcin de
navegacin y funcin de tiempo. Se usa para OS y su tasa es de 25 bps.

Seal E5b: es una seal de acceso abierto que comprende un canal dedicado a datos y otro a la
portadora (E5b-I y E5b-Q respectivamente). Se compone de cdigos PRN no encriptados y un
mensaje (I/Nav) de navegacin a los que pueden acceder todos los usuarios. Contiene mensajes de
integridad no encriptado y datos comerciales encriptados. Ofrece CS, OS y servicio SoL.

Cada enlace emplea un tipo de modulacin distinta. En funcin del tipo de modulacin la tasa de chips
variar:

Las bandas E5a y E5b se procesan como un solo ancho de banda. Las seales de E5 se transmiten
usando la tcnica AltBOC (15,10) con tasa de chips 10*f0=10.23 Mcps.

Para E6 se utiliza la tcnica BPSK con una tasa de chips de 5*f0=5.115 Mcps.

Para E1 la tcnica BOC con tasa f0=1.023 Mcps.

5.2. BEIDOU (COMPASS)

Es un proyecto desarrollado por la Repblica Popular de China para
obtener un sistema de navegacin por satlite. "BEIDOU" es el nombre chino
para la constelacin de la Osa Mayor.
Este sistema actualmente consta de dos fases, una la llamada fase
BeiDou-1 (compuesta por 4 satlites) la cual es puramente experimental y tiene
una cobertura limitada, esta fase esta alojada en una Orbita Geoestacionaria.
La fase dos, llamada BeiDou-2, es la que se encargar de brindar un servicio a
nivel mundial, la misma contar con 30 satlites en una Orbita Terrestre
Media, y 5 satlites en una Orbita Geoestacionaria (figura 5.6). Se prev que
cuente con 12 a 14 satlites entre 2011 y 2015. Para 2020, ya plenamente operativo deber contar con sus 30
satlites. A principio de 2007 se pusieron 2 satlites en marcha, de momento (Abril 2012), ya tienen 10 satlites
experimentales en rbita.
Segn informaciones oficiales ofrecer dos tipos de servicios: el primero ser abierto y podr dar una
posicin con un margen de 10 metros de distancia, 0,2 metros por segundo de velocidad y 0,000005 segundos de
tiempo. El segundo servicio ser autorizado solo para determinados clientes y ofrecer servicios ms precisos y
con mayores medidas de seguridad. Estos servicios se centran en ocho frecuencias portadoras diferentes.

- 78 -

Al igual que sus antecesores, tambin cuenta con una estructura de trabajo similar, esta compuesto de tres
segmentos:

Segmento Espacial

Segmento Control

Segmento Usuario

El segmento de control cuenta con una Estacin Principal y una serie de Estaciones de seguimiento y
Estaciones de Monitoreo.
El segmento usuario consiste en una terminal de usuarios BeiDou y una terminal que sea compatible con
los distintos sistemas de navegacin por satlites.38
A diferencia de los sistemas GPS, GLONASS, y GALILEO, que utilizan satlites en rbitas bajas y
ofrecen servicio global, BeiDou al usa satlites en Orbita Geoestacionaria implica que el sistema no requiera una
gran constelacin de satlites, pero limita su cobertura sobre la tierra a los satlites que son visibles.
China est tambin asociada con el proyecto Galileo, el cual no es todava operacional. 39

Figura 5.6: Constelacin COMPASS

5.3. IRNSS
El Sistema Regional Indio de navegacin por satlite (IRNSS) es una propuesta de autonoma
regional del sistema de navegacin por satlite para ser construido y controlado por el gobierno de la India .Su
objetivo es proporcionar una precisin de la posicin absoluta de mejor que 20 metros a lo largo de la India y
dentro de una regin que se extiende aproximadamente entre 1.500 y 2.000 kilmetros en torno a ella. Uno de los
objetivos de control de la India completa se ha dicho, con el segmento espacial, segmento terreno y receptores de
los usuarios estn construyendo en la India. El Gobierno aprob el proyecto en mayo de 2006, con la intencin de
ser implementado dentro de los seis a siete aos.

38
39

beidou.gov.cn
globalsecurity.org - beidou.gov.cn
- 79 -

Figura 5.7: Sistema regional IRNSS

5.3.1.

DETALLES TCNICOS

El sistema propuesto consiste en una constelacin de siete satlites y un segmento de apoyo en tierra. Tres
de los satlites de la constelacin se colocar en rbita geoestacionaria y las cuatro restantes en la rbita
geoestacionaria inclinada de 29 respecto al plano ecuatorial. Un arreglo de este medio a los siete satlites de radio
tiene una visibilidad continua con las estaciones de control de la India. Las cargas tiles de satlites que consisten
en los relojes atmicos y otros equipos electrnicos para generar las seales de navegacin. Las seales de
navegacin se transmite en la banda S de frecuencia (4,2 GHz) y de difusin a travs de una antena de arreglo de
fase para mantener la cobertura necesaria y la fuerza de la seal. Los satlites pesan aproximadamente 1.330 Kg.
y sus paneles solares generan 1.400 vatios de energa.
El segmento de tierra de la constelacin IRNSS consistira en un centro de control principal (MCC), las
estaciones terrestres para el seguimiento y estimacin de las rbitas de los satlites y garantizar la integridad de la
red (IRIM), y las estaciones de tierra adicionales para controlar la salud de los satlites con la capacidad de dar
rdenes a los satlites de radio (estaciones TT & C). El MCC podra estimar y predecir la posicin de todos los
satlites IRNSS, calcular la integridad, hace necesario correcciones ionosfricas y el reloj y ejecutar el software de
navegacin. En la bsqueda de un sistema altamente independiente, una infraestructura de la India el tiempo
estndar tambin se establecera. 40

5.4. QZSS
El Sistema Quasi-Zenith Satelital (QZSS) es el sistema de posicionamiento perteneciente a Japn, utiliza
satlites mltiples que tienen el mismo periodo orbital que los satlites geoestacionarios con algunas inclinaciones
orbitales (sus rbitas son conocidas como "Quasi-Zenith rbitas"). Estos satlites se encuentran en varios planos
orbitales, de modo que un satlite siempre aparece cerca del cenit sobre la regin de Japn.
El sistema hace posible ofrecer por satlite de alta precisin de posicionamiento de servicios que abarcan
casi el 100% de Japn, incluyendo can urbano y el terreno montaoso.
A travs del desarrollo y la implementacin de este sistema, el objetivo es mejorar la tecnologa de
posicionamiento por satlite de Japn y contribuir a la construccin de una sociedad segura y protegida con una
mejora de posicionamiento por satlite basada en la navegacin, y las tecnologas de momento.
40

nationmaster.com
- 80 -

Figura 5.8: Sistema Satelital QZSS

5.4.1.

SERVICIOS DEL QZSS

QZSS mejora los servicios GPS de las siguientes maneras:

Mejora la disponibilidad (la mejora de la disponibilidad de las seales GPS)

a. QZSS mejora la disponibilidad de GPS autnomo para cualquier usuario que tenga visibilidad, y
pueden realizar un seguimiento, uno o ms satlites QZSS. Esta mejora ser mayor para los
usuarios en la regin de Japn ya que el diseo est optimizado para la constelacin de la zona.
Sin embargo, los usuarios en muchas otras reas de Asia-Pacfico tambin se beneficiarn de la
disposicin geomtrica mayor posible gracias a QZSS. Esto aumenta el rea y horas en que el
posicionamiento es posible tanto en ubicaciones urbanas y montaosas. El sistema tambin
mejora la precisin de posicionamiento de la transmisin de seales (L1C / A, L1C, L2C y L5),
que son equivalentes a las seales del GPS modernizado.
b. Debido a que las seales GPS mejora la disponibilidad de transmisin de los satlites QZSS son
compatibles con las seales del GPS modernizado y se garantiza la interoperabilidad, el sistema
utiliza seales GPS modernizado como base, la transmisin de la L1C / A la seal, la seal L1C,
seal L2C y la seal L5.Este cambio reduce al mnimo con las especificaciones y diseos de
receptores

La mejora del rendimiento (aumento de la exactitud y fiabilidad de las seales GPS).

a. QZSS mejora an ms la precisin del GPS autnomo a travs de la correccin de datos que van
siempre a travs de la transmisin de las seales de la clase sub-mtrica, la mejora del
rendimiento L1-SAIF y LEX. QZSS tambin mejora la fiabilidad por medio de anlisis de fallos
y notificaciones del sistema de salud de datos. QZSS tambin ofrece otros datos de apoyo a los
usuarios para mejorar la adquisicin de los satlites GPS.

- 81 -

CAPITULO 6
GEODESIA SATELITAL
6.1. INTRODUCCIN:
Fue en 1880 cuando Friedrich Robert Helmert (31 julio 1843-15 junio 1917),
defini a la geodesia como: es la ciencia encargada de la medicin y representacin
cartogrfica de la superficie terrestre. Esta definicin involucra no solamente la
determinacin de la forma y dimensiones de la Tierra sino tambin la determinacin del
campo de gravedad terrestre. El concepto de geodesia fue posteriormente extendido y
actualmente su estudio incluye la medicin de los fondos ocenicos estando adems ligada a
la exploracin espacial lo que permite estudiar, en el sentido geodsico, otros cuerpos celestes
(por ejemplo: la Luna). Constituye tambin un tema importante de la geodesia moderna, el
estudio de las variaciones temporales, tanto de las coordenadas de los puntos fijos como del campo de gravedad.
En algunos aspectos (geomtricos), se puede pensar a la geodesia como una continuacin de la topografa.
Desde ese punto de vista ambas tienen como objetivo comn la determinacin de las:

Formas
Dimensiones
Ubicacin

de una parte de la superficie terrestre.

Mientras la topografa se ocupa de pequeas extensiones (lo que permite el uso de mtodos de medicin
y clculo simplificados), la geodesia tiene como meta grandes extensiones (regin, provincia, pases o incluso
todo el planeta).

6.2.

RESEA HISTRICA

Desde tiempos muy remotos el hombre se ha planteado interrogantes tales como

Cul es la forma de la Tierra?
Cules son sus dimensiones? Estas preguntas dieron origen a la Geodesia.
Eratstenes (Alejandra, 276 - 194 AC), director de la biblioteca del Museo de
Alejandra, realiz la primera medicin de la circunferencia de la Tierra usando una tcnica
extremadamente simple. La experiencia consisti en lo siguiente: en el momento en que el
Sol estaba directamente sobre Siena (hoy Asun) de modo tal que el fondo de un pozo fuera
totalmente iluminado por los rayos solares, en Alejandra se efectu la medicin de la
sombra proyectada por un monumento llamado gnomon de altura conocida (Figura 3.1).
As dedujo que en Alejandra el Sol estaba a 1/50 de crculo debajo del Cenit
mientras en Siena estaba en la vertical. As calcul la circunferencia de la Tierra multiplicando la distancia entre
Alejandra y Siena por cincuenta. La distancia fue estimada a partir del tiempo que demand el viaje entre ambas
poblaciones el cual la realizo de un modo muy usado para la poca, Eratstenes contrato a contadores de pasos,
personas que se ganaban la vida midiendo distancias caminando entre dos puntos dados con una longitud de paso
muy regular y contando el nmero de estos pasos.

- 82 -

Figura 6.1: Calculo de la circunferencia de la Tierra segn Eratstenes

De acuerdo a los archivos de la poca, la distancia entre Alexandra y Syene era de 5000 estadios, donde
un estadio equivala a 157,50 m, por lo que la circunferencia terrestre debera ser 250.000 estadios. Gracias a esto,
Eratstenes estim que la circunferencia de la Tierra era de 39.375 km (es decir, un radio de 6.267 km). Dado que
el radio medio de la Tierra aceptado hoy en da es de unos 6.371 km (40.030 km de circunferencia), el error
cometido estaba alrededor del 2%, una hazaa formidable para la poca y los medios con que se contaba.
No obstante actualmente se cree que los resultados obtenidos fueron afortunados, ya que existieron
elementos de juicio equivocados en esa determinacin, a pesar de lo cual esa medicin del tamao de la Tierra fue
un importante progreso para la poca.
Durante los prximos siglos, incluida la Edad Media completa, los estudios sobre la forma de la Tierra y
sus dimensiones fueron abandonados.
Una nueva poca en el estudio de la forma y dimensiones de la Tierra (siglo XVII) comenz despus que
la ley de gravitacin universal fuera enunciada por Newton.
Partiendo de la suposicin de que nuestro planeta en otros tiempos estuvo en un estado de lquido
incandescente, Newton postul que la Tierra debera tener una forma de esferoide aplastada en los Polos debido al
movimiento de rotacin terrestre que genera una fuerza centrfuga normal al eje, que adquiere un valor mximo en
el Ecuador hasta anularse en los Polos.
Esta teora se poda comprobar determinando la longitud de arcos de meridianos correspondiente a una
variacin de latitud de un grado. Si la longitud de un arco de meridiano determinado, resultara mayor que otro
mas alejado del Ecuador, quedara demostrado el achatamiento de la Tierra en los polos.
En esa poca Snellius (Holanda) inicia una nueva etapa en la Geodesia al introducir el mtodo de
triangulacin en los trabajos geodsicos, superando as las dificultades que ofrecan las mediciones de distancias
sobre la superficie terrestre, produciendo adems un considerable aumento en las precisiones.
Cassini (Francia) a partir de mediciones errneas anuncia un esferoide alargado en los polos (Figura 3.2).
Se produce entonces una fuerte controversia entre ambos cientficos.
En el siglo XVIII se resuelve la controversia a partir de dos expediciones geodsicas que dispone realizar
la Academia de Ciencias de Pars: una a Laponia cercana a la latitud 66; otra al Per cercana al Ecuador. Los
resultados de estas expediciones confirmaron la concepcin de Newton.

- 83 -

Figura 6.2: Diferentes pensamientos de la forma de la Tierra

Durante los siguientes 200 aos las determinaciones del radio y aplastamiento de la Tierra se convirtieron
en ms precisas, a medida que las tcnicas geodsicas se fueron refinando. En la primera mitad del siglo XX el
mtodo utilizado para los levantamientos geodsicos fue fundamentalmente el de triangulacin basada en la
trabajosa medicin de una base con hilos de invar y en mediciones angulares. En la segunda mitad del siglo XX
irrumpieron los electrodistancimetros, facilitando notablemente la medicin de distancias con adecuada
precisin. Esto produjo una predileccin por la trilateracin (Figura 3.3).

Figura 6.3: Medicin de distancia: Triangulacin, Invar, Electrnica.

Sobre fines del siglo XX los Geodestas tienen acceso masivo al Sistema de Posicionamiento Global que
permite el posicionamiento preciso de puntos terrestres a partir de seales provenientes de satlites artificiales
diseados, entre otros, para ese fin.

6.3.

ASPECTOS CONCEPTUALES BSICOS

Como ya se mencion, la topografa y la geodesia (en su aspecto geomtrico) se plantean como cuestin
fundamental la determinacin de las formas, dimensiones y ubicacin de un sector de la superficie terrestre.
Este sector puede corresponder a un rea muy pequea (algunas decenas de metros cuadrados) o a una
muy grande (con extensin continental o mundial).

- 84 -

Cuando se trata de definir la forma, dimensiones y ubicacin de un objeto irregular, (es el caso de la
superficie de la Tierra) podemos pensar en reducir el problema a la determinacin de la posicin espacial de
puntos adecuadamente elegidos de ese objeto, a partir de los cuales podemos inferir un resultado. Es decir que la
discretizacin del problema planteado permite obtener una solucin, que ser tanto ms precisa cuando mayor sea
la densidad y la calidad de los puntos seleccionados. Justamente en topografa y geodesia, el punto es la entidad
generadora de la superficie terrestre.
El problema tal cual est planteado queda entonces resuelto si determinamos las coordenadas espaciales
de los puntos mencionados (Figura 3.4). Las coordenadas pueden ser, por ejemplo, las cartesianas ortogonales x,
y, z o las polares , , correspondientes a una terna de ejes.

Figura 6.4: Coordenadas Cartesianas.

Es necesario entonces definir un sistema de coordenadas terrestres, ello implica establecer la ubicacin
del origen del sistema y la orientacin de por lo menos dos de los ejes, de tal manera que el sistema permanezca
fijo respecto de la Tierra. Se define as un sistema tri-rectangular de mano derecha con origen en el centro de
masas de la Tierra, con su eje Z apuntando al Polo Norte Convencional y su eje X pasando por la interseccin del
plano del Ecuador y del meridiano de Greenwich.
Una vez concebido el sistema de referencia, se presenta un problema adicional: Cmo utilizar en la
prctica el sistema previamente definido? La manera de hacerlo es a travs de un conjunto de puntos fijos que
previamente se materializan en forma permanente sobre la superficie terrestre y cuyas coordenadas en dicho
sistema son conocidas. Estos puntos constituyen un marco de referencia geodsico. Entonces, el problema
prctico de posicionamiento se reducir a la determinacin de la ubicacin relativa de puntos respecto del marco
de referencia mencionado.

6.4. SUPERFICIES DE REFERENCIA

6.4.1.

GEOIDE

La palabra geoide significa forma de la Tierra y fue introducida por Johann Benedict Listing en el ao
1873. El geoide es un esferoide tridimensional que constituye una superficie equipotencial imaginaria que resulta
de suponer la superficie de los ocanos en reposo y prolongada por debajo de los continentes y que sera la
superficie de equilibrio de las masas ocenicas sometidas a la accin gravitatoria y a la de la fuerza centrfuga
ocasionada por la rotacin y traslacin del planeta, de manera que la direccin de la gravedad es perpendicular en
todos los lugares.
Se define como superficie horizontal, o superficie de nivel o superficie equipotencial del campo de
gravedad, a aquella que en todos sus puntos es normal a la direccin de la vertical del lugar, la cual coincide con
la direccin de la gravedad en cada punto y es la direccin de la resultante de la fuerza de atraccin de la masa
terrestre y la fuerza centrfuga producida por la rotacin terrestre (Figura 6.5).

- 85 -

Figura 6.5: Fuerzas de la Gravedad.

La Tierra aparecer entonces, laminada por superficies equipotenciales o de nivel de las cuales se destaca
una, la que mejor se ajusta al nivel medio del mar; es el GEOIDE.
Entonces definimos al Geoide como:
Superficie equipotencial que es perpendicular en todos sus puntos a la direccin de la
gravedad resultante de la atraccin terrestre y la fuerza centrfuga originada por la
rotacin terrestre 41
La gravedad terrestre vara con el tiempo, la altura, la latitud y longitud y por la desconocida irregular
distribucin de masas en el interior de la Tierra.
La superficie del Geoide coincide aproximadamente con el nivel medio de las aguas ocenicas, supuestas
en calma y prolongadas imaginariamente por debajo de los continentes, considerando nulas las influencias de las
fuerzas de gravitacin de la Luna, el Sol, de los dems astros, las fuerzas de atraccin del resto de los puntos de la
Tierra y de la fuerza centrfuga debida a la rotacin terrestre. 42
Al Geoide se le considera como la superficie del nivel medio del mar obtenido durante un largo perodo
de tiempo de observacin. Es la superficie de referencia altimtrica (Datum) en la representacin de las alturas y
del relieve topogrfico.
El Geoide es una figura extremadamente compleja de definir matemticamente (Figura 6.6) y utilizar
como referencia de los clculos de las observaciones geodsicas-topogrficas terrestres. Por ello, se emplea una
figura geomtrica de estructura matemtica ms sencilla y cuya forma difiere muy poco a la del geoide: elipsoide
de revolucin.
Todas estas superficies tienen la propiedad comn de que si se deposita sobre ellas una partcula de agua,
sta no sufrir ningn desplazamiento. Es ahora sencillo entender por qu ese requerimiento adicional, claro, la
determinacin de la distancia (segn la direccin de la vertical) entre puntos de la superficie terrestre y una
superficie de nivel tomada como superficie de referencia nos permitir definir, en principio, la direccin y
velocidad del escurrimiento del agua entre dichos puntos.

41
42

CNUGGI-Subcomit de Geodesia de la Republica Argentina.

GPS posicionamiento global-Huerta, Mangiaterra, Noriega
- 86 -

Figura 6.6: Geoide.

A esta altura del anlisis del problema ya se pueden identificar dos componentes de origen independiente:

Una componente geomtrica (coordenadas espaciales)

Una componente fsica vinculada al campo gravitatorio terrestre (vertical o superficie de nivel).

Desde ya se puede mencionar que un problema central es definir correctamente las superficies de nivel.
Como ya se adelant la configuracin de estas superficies de nivel, depender de la distribucin de masas en el
interior de la Tierra, que es desconocida.
6.4.2.

ELIPSOIDE DE REVOLUCIN

Desde el punto de vista geomtrico, las coordenadas cartesianas, aunque adecuadas para el clculo, no
proporcionan una idea clara e inmediata de la posicin de los puntos sobre la superficie terrestre. Por esa razn, en
geodesia, es usual referir la posicin espacial de puntos a una superficie que aproxime la forma de la Tierra. En
ese sentido se define como superficie geomtrica de referencia la que corresponde a un elipsoide de revolucin.
La forma y dimensin del elipsoide de revolucin (Figura 6.7) terrestre queda determinado por dos
parmetros un semieje mayor (a) y un semieje menor (b), adems es necesario definir su ubicacin y orientacin.

Figura 6.7: Elipsoide.

Tanto su forma y dimensiones, dadas por a y b, como su ubicacin y orientacin se obtienen tratando de
ajustarlo de la mejor manera posible al geoide. El centro del elipsoide coincide as con el origen del sistema
cartesiano y el semieje menor con el eje Z. (Figura 6.8)

- 87 -

Figura 6.8: Comparacin Elipsoide-Geoide

Es posible entonces obtener las coordenadas elipsidicas o geodsicas B, L y h (Figura 6.9).

Figura 6.9: Coordenadas Elipsidicas.

De esta manera cada sistema de referencia geodsico tendr asociado un elipsoide de revolucin.
Las coordenadas geodsicas del punto P se definen de la siguiente manera:

Latitud geodsica B es el ngulo entre el plano del Ecuador y la normal al elipsoide que pasa por
el punto P medida en el plano del meridiano del punto. El origen de las latitudes es el Ecuador y
vara entre 0 y 90 en el hemisferio norte y entre 0 y -90 en el hemisferio sur.
Longitud geodsica L es el ngulo del diedro determinado por el meridiano de Greenwich, es
decir el plano (x, z) y el meridiano que contiene al punto P. La longitud vara entre 0 y 180
medida desde el meridiano de Greenwich hacia el este y 0 y -180 medida desde el meridiano de
Greenwich hacia el oeste.
Altura geodsica h es la distancia entre el punto y el elipsoide medida a lo largo de la normal al
elipsoide. La altura es positiva por encima del elipsoide y negativa por debajo de l.

La utilizacin de este ltimo tipo de coordenadas permite ubicar al punto en altura por medio de h (en este
caso respecto del elipsoide adoptado) y determinar la posicin de su proyeccin sobre el elipsoide por medio de B
y L.
Resumiendo se puede decir que tanto las coordenadas cartesianas geocntricas (x, y, z), las polares (, ,
) como las coordenadas geodsicas (B, L, h) representan formas distintas de expresar la posicin espacial de un
punto. Existen frmulas que permiten realizar las conversiones entre estos diferentes tipos de coordenadas.
- 88 -

A modo de ejemplo, se puede decir que tpicamente las coordenadas cartesianas rectangulares se utilizan
en geodesia espacial y en microgeodsia, las polares en campo de gravedad, las coordenadas elipsidicas se
utilizan en geodesia clsica y sus representaciones planas en cartografa. 43

6.5. GEODESIA CLSICA

La geodesia clsica realizaba sus levantamientos a partir de un punto origen al que previamente se le
asignaban coordenadas elipsidicas con el auxilio de la astronoma geodsica y de la nivelacin geomtrica de
precisin. Este origen tiene asociado tambin una orientacin (acimut) necesaria para el posterior levantamiento
de puntos. A partir de ese origen se transportaban las coordenadas B y L a otros puntos de la red basndose en
mediciones angulares, de distancias y del clculo elipsidico correspondiente.
La tercer coordenada geodsica h (altura elipsidica), aunque conjuntamente con B y L permiten ubicar
unvocamente un punto en el espacio, en general, para la geodesia clsica fue imposible determinarla, es decir,
que se trataba de levantamientos bidimensionales.
Junto con las coordenadas geodsicas B y L era usual que se publicara la altitud medida respecto de una
superficie equipotencial, usualmente el geoide, denominada ortomtrica, la cual puede obtenerse en una primera
aproximacin por medio de nivelacin geomtrica de precisin.
Por esta razn, en la Repblica Argentina, con el uso de la geodesia clsica se han materializado sobre el
territorio las siguientes redes:

6.5.1.

Por un lado, la red de puntos trigonomtricos (con sus correspondientes pilares de acimut)
constituida por un conjunto de puntos monumentados con las coordenadas geodsicas B (latitud)
y L (longitud) correspondientes.
Por otro, las redes de nivelacin, referidas a las alturas de algunas estaciones mareogrficas (que
definen el nivel medio del mar), tambin materializadas por un conjunto de mojones de los cuales
se determinaron las alturas ortomtricas aproximadas H. 44
LEVANTAMIENTO GEODSICO

Para la geodesia clsica ha sido imposible definir un Sistema de Referencia nico para todo el planeta. As
es que existen mltiples marcos de referencia geodsicos en los que el ajuste entre elipsoide y geoide se planteaba
a nivel regional, con un origen que en general se encontraba desplazado respecto del geocentro.
Cabe destacar que un Marco de Referencia es la materializacin de un Sistema de Referencia
El procedimiento utilizado para definir este tipo de marcos de referencia regionales ha sido el siguiente:
En un punto elegido como origen del levantamiento

6.5.2.

Se determinaba la altura H sobre el nivel medio de mar mediante nivelacin geomtrica de

precisin.
Se determinaban las coordenadas astronmicas: latitud , y la longitud mediante Astronoma
Geodsica.
Se determinaba un acimut astronmico de orientacin en el arranque mediante Astronoma
Geodsica.
Se realizaba la medicin de una longitud denominada base.
ASIGNACIN DE COORDENADAS DEL ORIGEN P (B, L, h)

B = aproximacin vlida en el orden de 200 m

43 42

GPS posicionamiento global-Huerta, Mangiaterra, Noriega.

- 89 -

L = - aproximacin vlida en el orden de 200 m

El orden de las aproximaciones indicadas anteriormente se debe a que mientras las coordenadas
astronmicas estn referidas a la direccin de la vertical, las coordenadas geodsicas estn referidas a la direccin
de la normal, el ngulo entre ambas direcciones es el denominado desvo de la vertical.
h = H aproximacin vlida en el orden de 50 m.
El orden de la aproximacin anterior se debe a que la altura ortomtrica est referida al geoide mientras
que la altura elipsidica est referida al elipsoide.
Es decir que en la geodesia clsica las redes son calculadas sobre un elipsoide propio no centrado cuya
ubicacin y orientacin depender del punto de arranque elegido.
En la Repblica Argentina durante las ltimas dcadas y hasta mayo de 1997 el marco de referencia
oficial fue el denominado Campo Inchauspe 1969 (CAI69), el que fuera definido mediante los procedimientos
indicados y que son propios de la geodesia clsica. El elipsoide asociado a dicho marco es el de Hayford de 1924.
Su origen y orientacin espacial se ajustaron para que fuera tangente al geoide en el paraje Campo Inchauspe
ubicado en la provincia de Buenos Aires. 45

6.6. GEODESIA SATELITAL

A partir de las observaciones satelitales es posible determinar la posicin espacial de puntos terrestres, a
travs de tres coordenadas que estarn referidas a un sistema de referencia global.
Segn la definicin convencional adoptada por la Asociacin Internacional de Geodesia y por la Unin
Astronmica Internacional, el Sistema de Referencia Terrestre Internacional (ITRS) es una terna tri-rectangular
de mano derecha, de ejes x, y, z, cuyo origen coincide con el centro de masas de la Tierra, su eje z pasa por el polo
convencional terrestre definido por el Servicio Internacional de Rotacin de la Tierra (IERS). Los ejes x e y son
perpendiculares al eje z, con el eje x definido por la interseccin del meridiano de Greenwich, tambin definido
por el IERS, y el plano del ecuador terrestre. Con el aporte de los servicios cientficos de la Asociacin
Internacional de Geodesia, ha sido posible materializar sobre la superficie terrestre sistemas de referencia
geocntricos en los cuales el ajuste entre elipsoide y geoide se plantea a nivel global. Cada uno de estos servicios
utiliza una tcnica de observacin distinta:

45 46

Servicio Internacional de GPS (International GPS Service. IGS)

Servicio Internacional de rastreo lser (International Lser Ranging Service. ILRS)
Servicio Internacional de Interferometra sobre lneas de base muy largas para geodesia y
astronoma (International VLBI Service for Geodesy and Astrometry. IVS). 46

GPS posicionamiento global-Huerta, Mangiaterra, Noriega.

- 90 -

CAPITULO 7
SISTEMAS Y MARCOS DE REFERENCIA GEODSICO PARA LA REPBLICA
ARGENTINA
7.1. INTRODUCCION
En todo trabajo geodsico, y/o cartogrfico, tenemos la necesidad de ubicar o posicionar puntos sobre la
superficie terrestre, lo que implica definir un Sistema de Referencia de la cual definiremos como:
Un sistema de referencia geodsico es un recurso matemtico que permite asignar coordenadas a puntos
sobre la superficie terrestre.47
Sistema de Referencia: es un conjunto de parmetros ideales y/o abstractos fijados a priori, que van a
marcar las pautas para referir o vincular otros subconjuntos o puntos.
Marco de Referencia: es el conjunto de elementos fsicos visibles, que materializan y que sustentan el
sistema de referencia.
Datum: Origen del sistema de coordenadas. 48

En el marco de la utilizacin de un sistema de referencia, se debe hacer una resea de que existen tres
sistemas de referencia, ellos son:

Sistema de referencia LOCAL

Sistema de referencia GEODESICO
Sistema de referencia GEOCENTRICOS

7.2. SISTEMA DE REFERENCIA LOCAL

Un sistema de referencia local, que, como su nombre lo expresa es de cobertura reducida, no es universal.
En levantamientos topogrficos clsicos, se emplea generalmente un Sistema de Coordenadas Topocntrico, el
cual no es otra cosa ms que un sistema local, consistente en una terna ordenada de ejes cartesianos con origen
planimtrico en un punto arbitrario de la superficie terrestre.
Al estar el sistema local estrechamente vinculado al campo gravfico terrestre, se lo denomina Sistema
Topocntrico Fsico.
El sistema de coordenadas que se emplea es muy particular, ya que como la palabra lo dice, sistema local,
las mismas son elegidas arbitrariamente, no presentan ningn patrn en especial, lo cual, al trabajar de este modo
vemos que estamos eligiendo dos Datum, de lo que podemos citarlos de la siguiente manera:

47
48

Datum Horizontal (origen de X e Y). Ubicado sobre el plano horizontal de referencia.

Datum Vertical (origen de las Z). Geoide.

Asociacin Argentina de Geofsicos y Geodestas

Apuntes Del Bianco ao 2000
- 91 -

Figura 7.1: Sistema de Referencia Topocntrico

En los Levantamientos topogrficos clsicos, el mtodo de relevamiento empleado es el levantamiento

Polar. Cada punto del terreno queda referenciado al Punto estacin mediante las Coordenadas Polares del vector:

Rumbo ()
Distancia Cenital (z)
Distancia inclinada ()

Figura 7.2: Levantamiento Polar del sistema topocntrico.

Con lo demostrado se llega a la conclusin que este tipo de sistema de referencia es sin lugar a duda
muy acotado, es decir, de uso zonal pero con ciertas limitaciones.

7.3. SISTEMA DE REFERENCIA GEODESICO

Un sistema de referencia geodsico queda definido por la eleccin de un elipsoide de referencia y por un
punto origen (Datum) donde es aqul en el que se hace coincidir la vertical del lugar con la normal al elipsoide y
generalmente se establece la condicin de tangencia entre el elipsoide y el geoide. El elipsoide as elegido y
posicionado, se adapta bien la probabilidad de que esta adaptacin aminore. Por esta razn los sistemas as
definidos fueron utilizados por pases o grupos de pases permitiendo llevar adelante todos los proyectos
geodsicos en sus respectivos territorios.
- 92 -

Figura 7.3: Sistema de Referencia Geocntrico.

Al pasar a un sistema de referencia geodsico estamos hablando que en la zona en la cual se esta
trabajando es de gran superficie, es la diferencia sustancial con un sistema de referencia local topocntrico. Es por
ello que es denominado un sistema de referencia general, porque cuando la extensin del trabajo es regional y
los parmetros que definen el sistema son adoptados para un pas.
Es evidente que en otro punto cualquiera de la superficie terrestre, la normal al Geoide y la normal al
elipsoide formarn un ngulo que se denomina desviacin relativa de la vertical.

Figura 7.4: Desviacin relativa de la vertical.

El valor de ste ngulo, depender del modelo de elipsoide elegido, del punto astronmico fundamental,
de la forma como se realiz el traslado de las coordenadas, etc.
La determinacin de esta desviacin en muchos puntos terrestres, nos proporciona la posibilidad de juzgar
si el geoide coincide o no con el elipsoide adoptado. La desviacin de la vertical, nos da al mismo tiempo la
inclinacin entre ambas superficies de referencias, la cual a su vez nos permite calcular la magnitud de la
separacin que entre ellas se produce.
Generalmente un sistema de referencia esta generado por una terna de ejes ortogonales, pero en muchos
casos, como se menciono anteriormente se emplea superficies auxiliares de referencias, llamadas elipsoide de
referencia.
Debido a diferentes expediciones como fueron la de Laponia y Per, se sucedieron mediciones mas
precisas que fueron determinando la adopcin de elipsoides mas concretas en el estudio geodsico de cada regin.

- 93 -

Elipsoide
Delambre
Walbeck
Everest
Bessel
Airy
Struve
Clarke
Clarke
Helmert
Hayford
Krassovsky
Hough

Fecha
1799
1810
1830
1841
1849
1860
1866
1880
1907
1909/24
1940
1956

Semieje mayor (a)

6.375.653
6.376.855
6.377.276
6.377.397
6.377.480
6.378.298
6.378.206
6.378.249
6.378.200
6.378.388
6.378.245
6.378.270

Achatamiento (f)
1/334,00
1/302,78
1/300,80
1/299,15
1/299,33
1/299,73
1/294,94
1/293,46
1/298,30
1/297,00
1/298,30
1/297,00

Tabla 7.1: Tipos de Elipsoides I

Posteriormente, basndose en observaciones de satlites artificiales, han sido propuestos los siguientes
elipsoides.
Elipsoide
Kaula
Vais
Geodestic Reference
System (GRS)
Lamberck
Word Geodestic
System
Rapp
Khan
Gaposchkin
Word Geodestic
System

Fecha
1961
1965

Semieje mayor (a)

6.375.653
6.376.142

Achatamiento (f)
1/298,24
1/298,25

1967

6.378.160

1/298,25

1971

6.378.140

1/298,25

1972

6.378.135

1/298,26

1973
1973
1973

6.378.142,8
6.378.142
6.378.140,4

1/298,256
1/298,255
1/298,256

1980

6.378.137

1/298,25722

Tabla 7.2: Tipos de Elipsoides II

En el ao 1922, en una asamblea realizada en Roma, la Unin Internacional de Geodestas (IAG) decide
adoptar un nico modelo de elipsoide vlido universalmente, dado que cada Nacin haba adoptado su propio
elipsoide de referencia. Luego de intensas disputas, en el congreso realizado en el ao 1924 en Madrid, se
resuelve adoptar como elipsoide internacional al elipsoide de Hayford, con la siguiente recomendacin:
Se recomienda el uso del elipsoide de Hayford a todos los hombres de ciencia, cada vez que su obra involucre la
figura y dimensiones de la tierra (incluye esto) a todos los trabajos de triangulacin y de levantamientos
topogrficos, adoptando un nuevo elipsoide ms moderno y exacto
En consecuencia de la recomendacin de la IAG, el Instituto Geogrfico Militar Argentino, ese mismo
ao adopt como superficie de referencia el elipsoide de Hayford, tambin adopt la proyeccin conforme de
Gauss y el sistema de coordenadas denominada Gauss-Krger, y el punto fundamental de la Argentina (punto de
tangencia entre geoide y elipsoide) en el cual coinciden las coordenadas astronmicas con las coordenadas
geodsicas, ese punto es el pilar de triangulacin del Observatorio Nacional de Crdoba
7.3.1.

MARCOS DE REFERENCIAS GEODESICOS

A pesar que en el ao 1924 se decidiera la utilizacin de un nico sistema de referencia geodsico para
todo el pas, cuyo punto fundamental estaba ubicado en la ciudad de Crdoba, dadas las urgencias de los tiempos
que requeran de inmediata produccin cartogrfica, y no podan esperar la lenta y tediosa construccin de redes
geodsicas que fuesen materializando el marco de referencia por tan extenso territorio, trajo como consecuencia
- 94 -

que se fuesen creando muchos sistemas de referencias que aun en la actualidad estn vigentes. Para definir cada
uno de ellos fue necesario precisar previamente un datum, de los que podemos nombrar:
Sistema

Provincia / s

25 de Mayo, I y II orden
25 de Mayo, III y IV orden
Castelli

San Juan
San Juan
Buenos Aires
Neuqun, Mendoza,
Ro Negro, La Pampa
Catamarca
Corrientes, Misiones
Chubut, Santa Cruz
Santa Cruz
Entre Ros, Corrientes
Jujuy
Jujuy

Chos Malal
Cumbicha, I y II orden
Malezales Correntinos, I y II orden
Pampa del Castillo
Tapia-Hache, III y IV orden
Ubajay
Ravi, I orden
Ravi, II orden

Cantidad de puntos
Total Comunes a CAI
62
24
74
43
53
2

MEC.
Segarra.
1,4
3,4
1

700

35

4,3

27
14
95
258
127
14
18

20
44
3
30
6
4
9

1
2
0,6
2,7
0,8
1,3
1,8

Tabla 7.3: Marcos de referencia Nacionales

Los sistemas antiguos establecidos por el Instituto Geogrfico Militar reducidos a Campo Inchauspe 1969
se incluyen en la tabla, donde se menciona su nombre, las provincias que cubren, la cantidad de puntos y el error
medio cuadrtico de la unidad de peso al calcularse sometido a Campo Inchauspe. En algunos casos estn
separados por su orden y en otros constituyen un conjunto de clculo, a veces agrupados por sectores, por lo que
el error representa el promedio de estos.
En el caso del sistema Castelli que cubra las provincias de Buenos Aires, Entre Ros, Corrientes,
Misiones, Crdoba, Mendoza y San Juan, slo fue recuperada la red de la provincia de Buenos Aires al Este del
meridiano -58. El sistema Huemules, ubicado en Chubut y Santa Cruz, no fue reducido a Inchauspe 1969.
Existen adems sistemas ejecutados por distintas entidades nacionales que no fueron incorporados a la red
oficial, y cuyos datos originales o reducidos a Inchauspe 69 deberan ser requeridos a los entes ejecutores.
Mencionaremos entre ellos:

7.3.1.1.

Las redes costeras desarrolladas por el Servicio de Hidrografa Naval,

Los sistemas fronterizos ejecutados por las comisiones mixtas limtrofes, con la participacin de
la Comisin Nacional de Lmites Internacionales, y
Los sistemas Aguara, Pampa del Castillo, Chos Malal y Qin-Uoa extendidos por YPF.
CAMPO INCHAUSPE 1969

Es la red ejecutada por la Facultad de Ingeniera de la Universidad de Buenos Aires. Este sistema, que si
bien no est reducido a Inchauspe 69, fue calculado en 1978 con los programas de compensacin del Instituto
Geogrfico Militar. La red est integrada por 37 estaciones, un punto de fijo de origen (el extremo Norte de la
base Uspallata), dos acimutes de Laplace y tres bases. El error medio cuadrtico de la unidad de peso del ajuste
fue de 0.7.
El sistema Campo Inchauspe tiene su origen en el punto astronmico fundamental del mismo nombre
ubicado en las proximidades de la interseccin del meridiano -62 con el paralelo -36 cerca de la ciudad de
Pehuaj en la provincia de Buenos Aires, Argentina.

- 95 -

Figura 7.5: Mojn Campo Inchauspe.

Alrededor de dicho punto se iniciaron los trabajos de la triangulacin fundamental que en 1954 alcanz a
cubrir un rea de 10 polgono los que fueron compensados por mtodos manuales en el mismo ao y que
constituyo la primera red de envergadura ejecutada en el pas. Las coordenadas resultantes se conocieron como
Campo Inchauspe 1954.

Figura 7.6: Marco de referencia Campo Inchauspe 69.

- 96 -

Luego a la compensacin de la red fundamental siguieron las compensaciones de las redes de

densificacin de primer y segundo orden medidas para la poca. Esta red y sus coordenadas recibieron el nombre
de Campo Inchauspe 1969.
Ya finalizados los trabajos de triangulacin y poligonacin, la red Inchauspe cuenta con 44 anillos
cerrados, compensados manteniendo fijas las coordenadas resultantes del clculo de 1969, incluyendo un total de
18000 puntos. Los estimadores internos de exactitud de la red, que se utilizaron para controlar el trabajo,
indicaron errores de aproximadamente 15 cm para lados de 30 km de longitud promedio, lo que implica entre 3 y
10 ppm. Comparaciones posteriores respecto de sistemas independientes indican exactitudes en los vectores de
entre 2.7 ppm y 3.3 ppm. 49
Antes de definirse Campo Inchauspe como el sistema nacional existieron otras redes, generalmente
localizadas en un rea, y tambin despus de la iniciacin de los trabajos de la red Inchauspe se ejecutaron otras
redes en reas distantes del ncleo central.
7.3.1.2.

MARCOS POSTERIORES A CAMPO INCHAUSPE 69

Valen la pena destacar dos esfuerzos hechos por la comunidad geodsica antes de llegar a POSGAR y
SIRGAS. SAD69 fue un ambicioso intento de definir una red continental mediante mediciones clsicas en
Amrica del Sur, un antecedente de SIRGAS, que no tuvo ni la suerte ni la trascendencia de este ltimo.
La red DOPPLER establecida por la Agencia de Mapeo y Defensa (DMA, actualmente NIMA) mediante
observaciones del efecto Doppler a los satlites TRANSIT, es el principal antecedente para Sudamrica de una
red geodsica basada en observaciones a satlites.
7.3.1.2.1.

SAD 69 (South American Datum 1969)

En 1944 la Comisin de Cartografa del Instituto Panamericano de Geografa e Historia (IPGH) declar la
necesidad de establecer un marco de referencia continental en Amrica del Sur utilizando un conjunto de
estaciones distribuidas por todo el continente, conectadas mediante cadenas de triangulacin de alta precisin. Se
utilizara la infraestructura geodsica existente en los distintos pases y habra que conectar las redes geodsicas
entre ellos para lograr un marco de referencia suficientemente rgido.
Dos aos despus se recomend que el punto datum estuviera aproximadamente en el centro del
continente, en una zona que abarca parte de los territorios de Argentina, Bolivia, Brasil y Paraguay. Las
dificultades que la zona elegida tena para la ejecucin de los costosos relevamientos necesarios, determinaron
que el proyecto no presentara avances significativos hasta bien entrada la dcada del sesenta.
En 1965, 50 en Amrica del Sur, se decidi cambiar de estrategia y seleccionar el punto datum dentro de
los ya existentes en el continente.
Entre 1967 y 1969 se mejoraron las redes de control de los pases. Se realiz luego un clculo siguiendo
dos circuitos fundamentales:

El circuito Sur parti del sur de Brasil hacia Argentina y Uruguay, luego hacia el norte y al oeste
hasta Chile pasando por Bolivia, y nuevamente hacia el este hasta Brasil.
El circuito Norte parti de Bolivia, pasando por Per, Ecuador, Colombia, Venezuela, y
volviendo por ltimo a Brasil para conectarse con el otro circuito en el sur de ese pas.

Los errores de cierre de estos dos circuitos, de miles de kilmetros de extensin, alcanzaron varios
metros, que fueron repartidos por toda la red en una compensacin. El resultado del trabajo fue presentado y
aprobado en 1969 en XIth Pan American Consultation on Cartography como South American Datum 1969,
o simplemente SAD69.
49

Rodrguez, 1999.
Sistemas Geodsicos, Comit Nacional de la Unin Geodsica y Geofsica Internacional.

50

Fischer et al., 1965.

- 97 -

El punto adoptado como datum fue el de Chua, en Brasil, cuyas coordenadas son:
: 19 45 41,6527
: 48 06 04,0639
El elipsoide adoptado fue a=6.378.160 metros y 1/f= 298,25.
Los controles con tcnicas de geodesia satelital se realizaron poco despus, mostraron, por ejemplo, en un
tringulo sobre la zona central de la Argentina, diferencias en las distancias de 1 metro en vectores de varios
cientos de kilmetros. 51
A pesar de contar con coordenadas SAD69 en muchos puntos de la red Inchauspe69, este sistema no fue
finalmente adoptado en nuestro pas por el IGM ni tampoco lo adoptaron oficialmente las comisiones de lmites
internacionales.
7.3.1.2.2.

LA RED DOPPLER

A fines de los aos 70, en muchos pases latinoamericanos se realizaron mediciones con el sistema
satelital de navegacin TRANSIT 52. En la Argentina durante 1978 se ocuparon 18 estaciones Laplace de la red
Inchauspe. Los resultados de la red DOPPLER mostraron la capacidad de los mtodos de la geodesia satelital para
la materializacin de marcos de referencia de gran extensin ya que se logr determinar coordenadas respecto de
un sistema de referencia global con un error de poco ms que un metro. 53
Sin embargo habra que esperar a la aparicin del sistema GPS para que, merced a sus ventajas tcnicas y
logsticas, los mtodos satelitales desplazaran definitivamente a los clsicos en la materializacin del sistema de
referencia geodsico nacional.

7.4. SISTEMAS DE REFERENCIA GEOCENTRICOS

Se define como un sistema geocntrico aqul que especifica una terna de ejes ortogonales cartesianos X,
Y, Z centrado en el centro de masas de la tierra. Estos sistemas terrestres (fijados a la Tierra) tienen el eje X
solidario al meridiano origen de las longitudes y el eje Z prximo al eje de rotacin, por lo tanto este sistema
gira juntamente con la tierra. Estos sistemas resultan imprescindibles para ubicar puntos ligados al planeta
Tierra.
A diferencia de los sistemas geodsicos locales, los sistemas geocntricos son tridimensionales y de
alcance global. Es por ello que tambin son llamados Sistemas de Referencias Absolutos o Globales, debido a que
son de extensin mundial.
En estos sistemas, el elipsoide geomtrico de referencia, est centrado en coincidencia con el Centro
de Masas de la Tierra. Lo que se intenta que el elipsoide de revolucin compense en volmenes las ondulaciones
del geoide.
En los Sistemas de Referencias Geocntricos el datum horizontal coincide con el datum vertical, es decir
existe un solo y nico datum
En la XVII Asamblea General de la Unin Geodsica Internacional (IAG), celebrada en Camberra en
1979, fue establecido un nuevo cambio aprobado por la Unin Geodsica y Geofsica Internacional (IUGG) en su
resolucin N7 que asigna al elipsoide terrestre las siguientes dimensiones:
IUGG (1980)

a = 6.378.137 m

f = 1/298,257222101

Este fue el denominado Sistema geodsico de Referencia 1980 (GRS 80).

51

Fischer, 1972.

52

Walker, 1977
53
Rodrguez, 1987.
- 98 -

Figura 7.7: Sistema de Referencia Geocntrico.

Posteriormente evolucion manteniendo el valor del semieje mayor a, pero ajustando el valor del
achatamiento f. El nuevo elipsoide, es el utilizado en el denominado Word Geodestic System 1984 (WGS 84).
La denominacin WGS 84 sirve para nombrar, tanto al sistema geodsico de referencia, como el elipsoide que
este sistema emplea. Sus parmetros son los siguientes
WGS 84

7.4.1.

a = 6.378.137 m

f = 1/298,257223563

SISTEMA WGS 84

El acrnimo WGS 84 deviene de World Geodestic System 1984 (Sistema geodsico Mundial de
1984). Se trata de un sistema de referencia creado por la Agencia de Mapeo del Departamento de Defensa de los
Estados Unidos de Amrica (Defense Mapping Agency DMA) para sustentar la cartografa producida en dicha
institucin y las operaciones del Departamento de Defensa (DoD).
Estuvo estrechamente ligado al desarrollo del Sistema de Posicionamiento Global (GPS) sirviendo
durante mucho tiempo para expresar las posiciones tanto de los puntos terrestres como de los satelitales
integrantes del segmento espacial (a travs de las efemrides transmitidas).

Figura 7.8: WGS 84.

- 99 -

El WGS 84 (figura 7.8) no es solo un sistema geodsico fijado a la tierra (ECEF) de ejes X, Y, X, sino
tambin un sistema de referencia para la forma de la tierra (elipsoide) y un modelo gravitacional.
Tambin, ste se ha popularizado por el uso intensivo de GPS y se han determinado parmetros de
transformacin para convertir coordenadas a todos los sistemas geodsicos locales y otros sistemas geocntricos.
7.4.1.1.

DEFINICIN

Es un Sistema Convencional Terrestre (CTS) tal que

El origen de coordenadas X Y Z es el centro de masas de la Tierra.

El eje Z pasa por el Polo Convencional terrestre (CTP) definido por el Bureau
Internacional de la Hora (BIH) para la poca 1984.0
El eje X es la interseccin entre el meridiano origen de longitudes definido por el BIH
para la poca 1984.0 y el plano del ecuador CPT.
El eje Y completa con los ejes anteriores una terna derecha de ejes fijos a la Tierra, est
en el Ecuador, a 90 al este del eje X.
Origen de la terna as definida sirve adems de centro geomtrico del elipsoide WGS84,
y el eje Z es su eje de revolucin.

Otros parmetros son:

PARMETRO
Velocidad de Rotacin Terrestre
Constante Gravitacional
Factor de forma Dinmica
Velocidad de la luz
Semieje menor del elipsoide (b)
Aplanamiento del elipsoide (f)
Aceleracin de la gravedad en el Ecuador
Primera Excentricidad (e)
Coeficiente gravitacional de segundo grado normalizado

VALOR
= 72,92115 x 10-6 rad/s
398.600,5 x 109 m3/s2
J2 = 108263 x 10-8
299.792.458 m/s
6.356.752,3141 m
1 / 298,257839303
978.032,6 mgal
e2 = 0,00669438002290
C20 = -484,16685 x 10-6

Segunda Excentricidad
Excentricidad Angular
Excentricidad Lineal
Radio de Curvatura del meridiano
Radio de Curvatura del Primer vertical

0.0067394.96659
Cs=0.9966471893
Sen=0.08181919034
Tan=0.08209443744
E=521854.0052
m=0.003358431261
n=0.001679220406

Tabla 7.4 Constantes WGS 84

7.4.1.2.

RELACIN DE WGS 84 CON OTROS SISTEMAS GEOCNTRICOS Y

SISTEMAS LOCALES

CON

Probablemente ningn sistema geodsico haya sido tan estudiado en relacin con todos los dems como el
WGS 84. Un ejemplo de esto es la reciente determinacin de los parmetros de transformacin con el sistema PZ90, utilizado por la constelacin GLONASS que est siendo integrada actualmente al sistema GPS. Existe un
extenso software para transformar WGS 84 a cada uno de los sistemas geodsicos locales y geocntricos,
incluyendo los instantneos ITRF.
7.4.1.3.

ACTUALIZACIONES DEL SISTEMA

El sistema WGS84 se ha ido desactualizando con el correr de los aos. La serie de sistemas ITRF, en
cambio, se modifican anualmente y han llegado a un orden de precisin muy superior.

- 100 -

Debido a esto, y teniendo en cuenta las mayores demandas del Departamento de Defensa de los Estados
Unidos de Amrica, se han producido en los ltimos aos una serie de refinamientos y mejoras en el sistema, de
manera de permitir su uso en las aplicaciones de muy alta precisin.
Este esfuerzo dio por resultado un marco de referencia para el WGS84 que es coincidente con ITRF92
dentro de los 10cm. Este marco de referencia mejorado se conoce como WGS 84 (G730).
El nico parmetro afectado por esta mejora fue GM = 3986004.418 x 108 m3s-2. Comparado con el
anterior, resulta una diferencia muy pequea, dentro del error estndar del parmetro.
La mejora no ha tenido ningn efecto sobre el desarrollo de la cartografa. Sin embargo, se estudian otras
modificaciones que incluyen nuevas definiciones del geoide, que resultarn en una mayor calidad de cartas y
mapas.
7.4.2.

SISTEMA DE REFERENCIA. DATUM PZ 90

Las efemrides GLONASS estn referidas al Datum Geodsico Parametry Zemli 1990 o PZ-90, o en su
traduccin Parmetros de la Tierra 1990 o PE-90. Este sistema reemplaz al SGS-85, usado por GLONASS hasta
1993.
El sistema PZ-90 es un sistema de referencia terrestre con coordenadas definidas de la misma forma que
el Sistema de Referencia Internacional Terrestre (ITRF). Las constantes y parmetros del PZ-90 se muestran en la
siguiente tabla:
PARMETRO
Velocidad de Rotacin Terrestre
Constante Gravitacional
Constante Gravitacional de la Atmsfera
Velocidad de la luz
Semieje mayor del elipsoide (a)
Aplanamiento del elipsoide (f)
Aceleracin de la gravedad en el Ecuador

VALOR
= 72,92115 x 10-6 rad/s
398.600,44 x 109 m3/s2
0,35 x 109 m3/s2
299.792.458 m/s
6.378.136 m
1 / 298,257839303
978.032,8 mgal

Tabla 7.5: Constantes PZ 90

La realizacin del Sistema PZ-90 por medio de la adopcin de coordenadas de estaciones de referencia ha
dado como resultado el desfase en el origen y orientacin de los ejes, as como la diferencia en escala con
respecto al ITRF y al Sistema WGS-84 tambin.
La aceptacin de un sistema de referencia implica aceptar como fijo una serie de parmetros fsicos y
geomtricos como son geoide y elipsoide.

7.4.3.

EL SISTEMA TERRESTRE INTERNACIONAL

Desde principios del siglo XX han existido organismos internacionales cuya misin estaba ntimamente
relacionada con la rotacin de la Tierra, y como consecuencia inevitable, con la definicin y materializacin de un
sistema de referencia terrestre respecto del cual se determina la posicin variable del eje de rotacin.
En este marco se establece el Internacional Earth Rotation Service (IERS) con una estructura compleja
que comienza a funcionar a partir de 1988.
La definicin actual del Sistema de Referencia Terrestre (ITRS) es consistente con la anterior en cuanto
procura que el eje polar medio de la Tierra este orientado en la misma direccin que el OCI y el origen de las
longitudes sea comn con el usado radicionalmente (prximo al meridiano de Greenwich). Con esta definicin,
los parmetros de la rotacin terrestre que se determina actualmente estn referidos al mismo sistema que los que
se observaban desde hace un siglo aproximadamente.
- 101 -

Estas definiciones permiten establecer una terna de ejes tales que el eje Z esta dirigido al polo medio, el
eje X, sobre el plano ecuatorial (perpendicular al eje Z) y dirigido al punto origen de las longitudes, y el eje Y
sobre el mismo plano y perpendicular a los anteriores de forma que formen una terna derecha.

Figura 7.9: ITRS.

El origen de este sistema es el baricentro de la Tierra, incluyendo a la atmsfera y la unidad de longitud es

el metro.
La materializacin de este sistema de es un Marco de Referencia Internacional (ITRF) constituido por un
conjunto de coordenadas y velocidades geocntricas de unas 180 estaciones con precisin de 1 a 3 cm en
coordenadas y de 2 a 5 mm/ao en velocidades. El campo de velocidades es tal que la suma de las velocidades
horizontales de todo los puntos que lo materializan es nula. Esto hace que, si bien cada punto esta animado de una
velocidad con respecto a los dems, el conjunto tiene velocidad cero. Lo contrario significara aceptar que todo el
marco de referencia esta animado de una velocidad no nula.
7.4.3.1.

MARCOS DE REFERENCIAS GEOCENTRICOS

7.4.3.1.1.

SISTEMA ITRF

El International Terrestrial Reference Frame o Marco Internacional de Referencia Terrestre, tiene la

caracterstica que la precisin alcanzada en la determinacin de coordenadas terrestres obliga a un cambio
conceptual:
no es posible materializar un sistema terrestre en base a coordenadas fijas, porque a nivel de la precisin
centimtrica, ninguna estacin ubicada sobre la superficie terrestre puede considerarse fija, todas estn
animadas de movimiento principalmente debidos a movimientos de las placas tectnicas en las que estn
asentadas. 54
Las tcnicas de observacin que contribuyen a la materializacin de sus productos son las siguientes:

VLBI: medicin de radiofuentes extragalcticas por medio de radiotelescopios

SLR: medicin de distancias lser a satlites especficos desde telescopios especiales.
LLR: medicin de distancias lser a la Luna desde telescopios especiales
GPS: medicin de distancias a satlites GPS con receptores especficos.
DORIS: medicin de variacin de distancias desde satlites especficos a balizas orbitogrficas.

Todas ellas aportan diferentes elementos para la solucin de distintos problemas, que son combinados por
el IERS para la produccin de resultados aplicables a distintas disciplinas

54

Comit Nacional de la Unin Geodsica y Geofsica Internacional.

- 102 -

En consecuencia, el IRTF esta constituido por un conjunto de coordenadas y velocidades de las estaciones
que lo materializan. Lo cual se confirma que este marco de referencia no es esttico sino que se considera UN
MARCO DE REFERENCIA DINMICO.
7.4.3.1.2.

TECNICAS DE OBSERVACION.

VLBI: La interferometra de muy larga base es la piedra fundamental del sistema de referencia celeste.
Consiste en la observacin de emisiones de radio provenientes de fuentes extragalcticas, como son los cusares.
Las observaciones a cada objeto se realizan mediante dos radios telescopios en forma simultnea y en las mismas
bandas de frecuencia. En general se eligen estaciones de observacin separadas por miles de kilmetros. Los
registros de ambas observaciones son a posteriori correlacionadas para obtener dos observables posibles: el
retardo diferencial de la seal de radio y la diferencia de fase de la seal, para las bandas de recepcin elegidas,
entre las dos antenas.
Cabe destacar que con este tipo de tcnicas se pueden hacer orientaciones con exactitud del orden de 0,1
msa, lo que implica estimar las compensaciones de los vectores entre estaciones con errores subcentrimtricos.
Las estaciones VLBI que contribuyen a la realizacin del ITRS se encuentran organizadas en el Servicio
Internacional de VLBI (IVS).

Figura 7.10: Red de Estaciones VLBI del IVS, ao 2008.

LLR (Lunar lser ranging): El principio de esta tcnica es la medicin del tiempo de ida y vuelta de un
pulso de luz LASER enviado desde una estacin terrestre a algunos de cuatro retrorreflectores empleados en la
superficie lunar por las misiones Apollo (USA) y Lunakhod (URSS).
La tcnica LLR puede materializar el sistema de referencia con errores de varios centmetros, como lo
muestran comparaciones de soluciones respecto al marco ITRF96 para las cinco estaciones en operacin.
Teniendo en cuenta adems que estas soluciones no incluyen las velocidades de las estaciones de observacin
resulta evidente que su exactitud se encuentra por debajo de las dems tcnicas.
SLR (satellite lser ranging): Esta tcnica es similar a la LLR pero sus estaciones estas montadas sobre
satlites, es uno de los pilares fundamentales para la materializacin del ITRS. Desde sus comienzos hasta el
presente, la precisin de las observaciones fue mejorando desde varios metros en sus comienzos a menos que un
centmetro actualmente. Para la materializacin del ITRS, es la tcnica geocntrica por excelencia, permitiendo la
definicin de la posicin del centro de masa de la Tierra con una exactitud centrimtrica. Adems, por provenir de
las mediciones de distancias, las soluciones de SLR tienen un gran peso en la materializacin de la escala del
sistema de referencia. 55

55

Blewitt, 1999.
- 103 -

Figura 7.11: Red de estaciones SLR del IRLS.

GNSS: Tanto el bajo costo relativo de los receptores, como la baja necesidad de mantenimiento respecto
de las dems tcnicas, hacen de los GNSS la tcnica ms difundida de materializacin del ITRS. El nmero total
de receptores GNSS que contribuyen al ITRF se cuenta por varios cientos y est en continuo crecimiento. El
Servicio Internacional de GNSS (IGS) coordina los esfuerzos para determinar el marco a partir de observaciones
GNSS. Actualmente esto se logra con una exactitud de muy pocos centmetros

Figura 7.12: Estaciones GNSS de la red IGS, en su mayora son estaciones GPS.

DORIS: El Sistema de Orbitografa por Radioposicionamiento Doppler Integrado por Satlite (DORIS)
consta de receptores montados a bordo de varios satlites artificiales. Estos reciben seales de una red que
actualmente consta de 51 balizas instaladas sobre la superficie terrestre. El receptor, ubicado en el satlite, calcula
su posicin con una exactitud mtrica utilizando el efecto Doppler producido por el movimiento relativo emisorreceptor. Por su concepcin, el sistema DORIS tiene una red de rastreo de distribucin homognea con un
funcionamiento centralizado en Toulouse, Francia. Esta tcnica contribuye a la definicin del geocntro y de la
orientacin del marco. Desde fines de 1995, las soluciones DORIS constituyen un aporte relevante a la
materializacin del ITRS. 56
El ITRF a travs de su continua evolucin permite agregar nuevas estaciones cada ao y mejorar la
precisin general del conjunto. Por esa razn, cada nueva realizacin lleva indicado el ao de su determinacin,
como tambin, la poca fundamental a la cual se refieren las coordenadas listadas (ITRF 93, o ITRF 94, poca
1993.0). Esto quiere decir que ITRF 93 difiere de ITRF 94 porque se ha agregado mas informacin para calcular
este ultimo, lo que se traduce en pequeas variaciones de posiciones y velocidades. En su conjunto, estas
diferentes permiten encontrar parmetros de transformacin entre las distintas materializaciones del sistema
terrestre internacional.

56

Boucher et al., 1996, Boucher et al., 1998.

- 104 -

Figura 7.13: Red global de balizas DORIS. 57

Cabe mencionar que en la actualidad, estas transformaciones estn en niveles milimtricos y por el
momento no tienen importancia prctica para aplicaciones geodsicas convencionales.
Mucho mas importante puede ser el efecto de las velocidades, no obstante, es importante no perder la
dimensin del problema: este efecto debe ser considerado cuando se trabaja en redes regionales que involucran
distintas placas tectnicas y, de manera especial, cuando se utilizan distintas estaciones con coordenadas ITRF
definidas en una poca original.
ITRF disponibles:

ITRF 2008
ITRF 2005
ITRF 2000
ITRF 97
ITRF 96
ITRF 94
ITRF 93
ITRF 92

ITRF 2008 es la nueva materializacin del Sistema de Referencia Terrestre Internacional. Siguiendo el
procedimiento que se utilizo para la formacin del ITRF 2005, ste utiliza como series temporales de datos de
entrada en las posiciones de la estacin y los parmetros de la Tierra de Orientacin (POE) proporcionada por los
Centros de la tcnica de las cuatro tcnicas espaciales geodsicas (GPS, VLBI, SLR, DORIS). Sobre la base de
soluciones completamente reprocesado de las cuatro tcnicas, el ITRF 2008 se espera que sea una solucin
mejorada en comparacin con ITRF 2005.
7.4.3.2. SISTEMA POSGAR (Posiciones Geodsicas Argentinas)
A comienzos de la dcada del 90, especialistas de la Universidad Nacional de La Plata (UNLP) y el
Instituto Geogrfico Militar (IGM) hoy Instituto Geogrfico Nacional (IGN) analizaban la posibilidad de
materializar un nuevo marco de referencia utilizando observaciones GPS. Diversos trabajos presentados en
congresos nacionales e internacionales fueron producto de esas investigaciones y dieron lugar a recomendaciones
de avanzar en la direccin de materializar un marco de referencia suficientemente preciso para las aplicaciones

57

fcaglp.unlp.edu.ar
- 105 -

que se estaban desarrollando en el pas y tan cercano como fuera posible al sistema global WGS 84, utilizado por
el GPS.
Con la ayuda de un proyecto cientfico denominado Central Andes Project (CAP), el IGM realizo tres
campaas de medicin que dieron lugar a la red POSGAR.
Posteriormente, la Facultad de Ciencias Astronmicas y Geofsicas de la UNLP realizo el clculo de las
observaciones que permitiera disponer de las nuevas coordenadas.
Como controles externos que permitieran estimar de una forma mas confiable la exactitud del marco de
referencia POSGAR 94, se usaron puntos comunes con el proyecto SIRGAS (Sistema de Referencia geocntrico
para Amrica del Sur) y, en menor medida, por el proyecto geodinmico SAGA (South American
Geodynamics Activities).
Tales comparaciones confirmaron el acuerdo interno de la red obteniendo mediante la compensacin, pero
adems mostraron que POSGAR 94 materializaba un sistema de referencia geocntrico con una precisin mejor
que un metro.
En Mayo de 1997, mediante la Resolucin 13/97, el IGM adopt el marco de referencia POSGAR 94
como la materializacin del sistema de referencia nacional en reemplazo de marco de referencia Campo
Inchauspe 1969.
En resumen, el proyecto POSGAR permiti contar con una red de control geodsico compatible con las
modernas tecnologas GIS y GPS, capaz de satisfacer las necesidades de la gran mayora de los usuarios de
geoposicionamiento.
7.4.3.2.1.

POSGAR 94 y POSGAR 98

La respuesta a estas demandas fue el marco de referencia POSGAR 94. Este marco est materializado por
127 puntos separados por una distancia promedio de 130 km y con una cobertura bastante homognea en todo el
territorio argentino. A su concrecin contribuyeron varias instituciones, principalmente el IGM y el University
NAVSTAR Consortium (UNAVCO) en la etapa de medicin y la Universidad Nacional de La Plata que realiz el
clculo.
Las coordenadas finales fueron difundidas por el IGM a comienzos de 1995 e inmediatamente
comenzaron a ser utilizadas a pesar de la resolucin de 13/97.
Poco antes el IGM haba sido ratificado en su rol de autoridad geodsica y cartogrfica mediante una
resolucin del Poder Ejecutivo Nacional y el marco POSGAR 94 haba recibido el aval del Subcomit de
Geodesia del Comit Nacional de La Unin Geodsica y Geofsica Internacional, a travs del Grupo de Trabajo
de los Sistemas Geodsicos58.
Con posterioridad, el IGM y la Universidad Nacional de La Plata suscribieron un convenio para trabajar
en el perfeccionamiento de POSGAR 94, en el contexto del Proyecto SIRGAS. El resultado de esa cooperacin
fue un marco de referencia ms exacto y preciso, ajustado a los criterios impartidos por SIRGAS, al que se
denomin POSGAR 98, materializado por 136 puntos, 111 de los cuales son comunes con POSGAR 94.
Las coordenadas 94 y 98 difieren a causa de varios factores, principalmente porque materializan sistemas
de referencia diferentes y porque el clculo del 98 fue ms riguroso que el del 94. La realizacin del 94 59
materializa el sistema WGS84 a travs de las coordenadas de 19 puntos pertenecientes al Central Andes Project
(CAP) 60 y un punto localizado en la Estacin Astronmica de Ro Grande, Tierra del Fuego (punto EARG).
Los puntos CAP se localizan principalmente en la regin andina, en el oeste del pas, y se extienden desde
el norte hasta aproximadamente la latitud de 42 . Sus coordenadas, en el sistema ITRF92 y publicado en: Actas
de la 20 Reunin Cientfica de Geofsica y Geodesia, Mendoza, Argentina, 25 al 29 de septiembre de 2000.
58

CNUGGI, 1999.
Usandivaras y otros, 1995
60
Kendrick y otros., 1999
59

- 106 -

Para la poca 1993.2, obtenidas a travs de una comunicacin privada con R. Smalley (Memphis State
University, USA), fueron transformadas al sistema WGS84 e introducidas en la compensacin final de la red con
errores a priori de aproximadamente 3 centmetros en las tres componentes.

Figura 7.14: Red de puntos POSGAR 94.

Con el propsito de proveer un punto de control en el extremo sur de la red se realiz una vinculacin
entre el punto GPS EARG y la baliza DORIS que all opera, distante pocos metros uno del otro.

- 107 -

Las coordenadas WGS84 de la baliza DORIS fueron obtenidas mediante una comunicacin privada con
R. Pico (IGN, Francia) y las coordenadas del punto EARG surgidas de la vinculacin fueron introducidas en la
compensacin final tambin con errores a priori de 3 centmetros en las tres componentes.
El clculo de la red se realiz calculando todas las lneas de base independientes, utilizando el programa
comercial GPPS (Ashtech Inc.). Los 660 vectores resultantes fueron luego compensados por mnimos cuadrados
segn el mtodo de variacin de las coordenadas61.
El marco de referencia fue definido introduciendo en la compensacin las coordenadas de los 20 puntos
de control como observaciones directas con los errores a priori ya sealados.
La realizacin de POSGAR 98 62 materializa el sistema ITRF 94 a travs de once puntos SIRGAS63, diez
de ellos localizados en territorio argentino y el punto IGS de Santiago de Chile al cual la red est vinculada a
travs de observaciones realizadas en 1993 por el proyecto CAP.
El clculo fue realizado con el software cientfico Bernese GPS Software V4.064, empleando las mejores
efemrides precisas disponibles y procedimientos rigurosos para modelar las variaciones de los centros de fase de
las antenas, corregir el error troposfrico y transformar las coordenadas de control de la poca media SIRGAS a la
poca de las observaciones POSGAR.
En menor medida tambin contribuyen a las diferencias 94-98 observaciones adicionales que se agregaron
en el clculo del segundo, principalmente conexiones entre puntos POSGAR y puntos en territorio chileno
realizadas por el proyecto CAP, vinculaciones a cuatro puntos SIRGAS que no son coincidentes con puntos del 94
y observaciones realizadas por el IGM en la regin de la Mesopotamia.
7.4.3.2.2.

LAS DIFERENCIAS 94-98 Y SUS CONSECUENCIAS

Las diferencias en las coordenadas geocntricas tienen efecto principalmente sobre la cartografa ya que
producirn un desplazamiento en bloque de todo levantamiento georreferenciado a puntos 94. Tambin las
diferencias en las coordenadas relativas (pares de puntos 94 comparados con sus anlogos 98). Estas ltimas se
traducirn principalmente en deformaciones de todo levantamiento geodsico vinculado a dos o ms puntos de
control 94. Tales deformaciones sern o no tolerables dependiendo fundamentalmente de la exactitud pretendida
para el levantamiento y su extensin geogrfica.
7.4.3.2.3.

DIFERENCIAS EN LA COORDENADAS GEOCNTRICAS

La figura 7.15 muestra las componentes norte, este y vertical de las diferencias en las coordenadas
geocntricas de 109 puntos comunes. Los valores estn en metros y en el sentido 94-98. Las medias y sus
respectivas desviaciones estndares son:

0.523 0.094 m para la componente norte.

0.095 0.062 m para la componente este.
0.190 0.479 m para la vertical.

Las mayores discrepancias son de aproximadamente 0.8, 0.2 y 1.5 m respectivamente.

El comportamiento de las componentes horizontales es mucho ms uniforme que el de la vertical.
Tambin se observa que al sur de -42 las componentes norte y vertical exhiben una tendencia de crecimiento
aproximadamente lineal que se atribuye a inconsistencias entre las materializaciones del sistema WGS84 provista
por los veinte puntos CAP y la baliza DORIS.

61

Usandivaras y otros, 1992

Moirano y otros, 1998
63
SIRGAS Project Commitee, 1997
64
Rothacher y otros, 1998
62

- 108 -

Figura 7.15: diferencias 94-98 en las coordenadas geocntricas (metros)

7.4.3.2.4.

DIFERENCIA EN LAS COORDENADAS RELATIVAS

Para realizar este anlisis se consideraron todas las lneas de base que se forman uniendo cada uno de los
puntos con el vecino ms cercano. Ello da lugar a 28 vectores cuya longitud est comprendida entre 0 y 100 km,
71 entre 100 y 200 y 10 entre 200 y 350. La figura 7.16 muestra las componentes norte, este y vertical de las
diferencias en las coordenadas relativas para las 109 lneas de base consideradas.
Los valores estn en metros y en el sentido 94-98. Nuevamente el comportamiento ms discordante lo
presenta la componente vertical, para la cual 87% de las discrepancias se hallan por debajo de 0.5 m,
extendindose las restantes hasta aproximadamente 1.1 m.
Las discrepancias horizontales son menores, encontrndose 95% de ellas por debajo de 0.2 m y no
excedindose nunca el valor 0.3 m. Si se considera solo la longitud de la lnea de base y no sus componentes
resultan que 81% de las discrepancias son menores que 1 ppm (parte por milln) y 92% menores que 3 ppm.
Entre el 8% que exceden 3 ppm se encuentran solamente lneas de base cortas, cuya longitud es menor que 20 km.

Figura 7.16: diferencias 94-98 en las coordenadas relativas entre pares de puntos (metros).

7.4.3.2.5.

INFLUENCIA DE LAS DIFERENCIAS SOBRE LEVANTAMIENTOS DE

DISTINTAS EXTENSIONES GEOGRFICAS

Para tal fin se consideraron cuatro redes geodsicas de alta precisin y distinta extensin geogrfica que
poseen puntos comunes tanto con POSGAR 94 como POSGAR 98:
- 109 -

En el caso de la red SIRGAS, son once puntos distribuidos en todo el territorio argentino;
En el segundo, ocho puntos del Central Andes Project distribuidos entre aproximadamente 22 y
36 grados de latitud y 63 y 68 grados de longitud;
En el tercero, 19 puntos de la red bsica del proyecto PASMA distribuidos en las provincias de
Salta, Catamarca, La Rioja y San Juan; y en el cuarto, 4 puntos pertenecientes a la red de la
provincia del Neuqun.

En todos los casos el procedimiento consisti ajustar por mnimos cuadrados los parmetros de una
transformacin de igualdad entre las distintas redes y los marcos 94 y 98. Se asume que los parmetros de la
transformacin absorben las inconsistencias de origen, escala y orientacin entre las dos redes consideradas
mientras que los residuos del ajuste ponen en evidencia sus distorsiones.
La figura 7.17 muestra la desviacin estndar de tales residuos expresada en centmetros, discriminando la
componente vertical de las horizontales, para los cuatro casos considerados.

Figura 7.17: desviacin estndar (centmetros) de los residuos de una transformacin de igualdad entre distintas redes y los
marcos POSGAR 94 y 98; se indica tambin el cociente 94/98.

La figura 7.17 muestra que el acuerdo entre las cuatro redes consideradas y POSGAR 98 es excelente,
mantenindose en todos los casos por debajo de 5 centmetros (1), tanto para las componentes horizontales
como para la vertical.
Cuando nos remitimos a POSGAR 94 la situacin empeora entre aproximadamente 4 y 10 veces para la
componente vertical, tal como lo mostrara el cociente 94/98 entre las desviaciones estndares de los residuos de
las respectivas transformaciones de igualdad. Para las componentes horizontales los residuos respecto de
POSGAR 94 empeoran en factores que aproximadamente van de 1 a 4,5, a medida que aumenta la extensin de la
red considerada.
7.4.3.3. CONCLUSIONES
El marco de referencia POSGAR 98 materializa el sistema terrestre internacional con una exactitud de
pocos centmetros en las tres componentes. Las diferencias con las coordenadas geocntricas de POSGAR 94 se
mantienen por debajo de 1,5 metros en las tres coordenadas, discrepancia esta que no produce consecuencias
apreciables en la georreferenciacin de levantamientos hasta la escala 1:5.000.
En cuanto a las diferencias en las coordenadas relativas, se observa una clara diferenciacin entre lo que
ocurre con las componentes horizontales y la vertical como:

Mientras que las primeras reflejan que la realizacin del 94 es con respecto a la del 98 hasta 5
veces inferior en precisin,
La segunda muestra una degradacin de hasta 10 veces.
- 110 -

Desde el punto de vista del control horizontal, POSGAR 94 es un marco apto para todo levantamiento
cuyas exigencias de precisin ronden los pocos centmetros en extensiones del tamao de una provincia argentina.
POSGAR 98 asegura precisiones centimtricas an en levantamientos muy extensos y es, desde todo punto de
vista, ms apropiado para aquellos levantamientos que exijan control vertical a niveles centimtricos.
En trminos de los estndares geodsicos actualmente vigentes para el posicionamiento con GPS podra
establecerse que POSGAR 98 puede servir de control para levantamientos que cumplan los estndares del tipo 0
hasta la exigencia B en las tres componentes, mientras que POSGAR 94 solo puede cumplir esa funcin hasta la
exigencia D en las componentes horizontales y E en la vertical. 65

7.4.3.4.

NUEVO MARCO DE REFERENCIA PARA LA REPUBLICA ARGENTINA

POSGAR 07 ha sido adoptado por disposicin del Director del

Instituto Geogrfico Nacional el 15 de mayo de 2009 como el nuevo
Marco de Referencia Geodsico Nacional y reemplaza al hasta entonces
vigente POSGAR 94.

Basado en ITRF 05 poca 2006.632 constituye la materializacin sobre el territorio nacional del ms
moderno sistema de referencia a nivel mundial compatible con el marco regional SIRGAS y responde a los ms
estrictos estndares de precisin y ajuste en vigencia.
Incorpora las ms importantes redes geodsicas en uso asegurando parmetros de transformacin entre las
mismas y la nueva definicin a fin de facilitar una georreferenciacin unvoca en toda la Repblica Argentina.
Utilizando como red de Orden cero al conjunto de estaciones permanentes GNSS de la Red RAMSAC (Red
Argentina de Monitoreo Satelital Contnuo) permite aprovechar ntegramente los datos de las mismas aplicados a
la nueva realizacin y define simultneamente la Red Oficial GNSS.
POSGAR 07 fue medido sobre los puntos de la red POSGAR 94, incorporando ms de 50 nuevos
que mejoran la geometra espacial de la red y optimizan los resultados del ajuste.
Considerando la incorporacin de las dems redes para su integracin al nuevo marco, el Instituto
Geogrfico Militar midi, desde el ao 2005 un total de 436 puntos en una significativa tarea que cont con la
colaboracin de organismos estatales y provinciales, debiendo destacarse especialmente la activa participacin del
Consejo Federal de Catastro.
El nuevo Marco fue calculado con el software cientfico de procesamiento y ajuste de redes
geodsicas GAMIT GLOB K.
Caractersticas de POSGAR 07.

La medicin se realiz desde junio del ao 2005 hasta octubre de 2007.

180 puntos pasivos con coordenadas en un Marco de Referencia nico y homogneo.
436 puntos adicionales vinculados al nuevo Marco, para poder determinar la integracin de las
redes provinciales.
El continuo procesamiento de las estaciones GPS permanentes a travs del Centro Experimental
GMA, junto con los otros centros permitir afianzar las coordenadas oficiales. 66

A partir de la nueva realizacin, el Instituto Geogrfico Nacional satisface recomendaciones

internacionales y espera responder a los requerimientos de todos los usuarios estableciendo un Marco nico y
65
66

Claudio Brunini, Juan Moirano (UNLP), Maria Mackern (IANIGLA)

Agrimensor Sergio Cimbaro
- 111 -

definitivo que satisface la totalidad de las necesidades de la geodesia en particular y de todas aquellas disciplinas
que se valen de su informacin para el desarrollo de sus tareas y aplicaciones cientficas, prcticas y legales.

Figura 7.18: Marco Ramsac-POSGAR 07

- 112 -

CAPITULO 8
TRANSFORMACIN Y CONVERSIN DE COORDENADAS
Dentro del territorio de la Repblica Argentina, se trabaja con dos sistemas bien diferenciados, uno es un
sistema Geodsico (Datum Local, Campo Inchauspe 69) y un sistema Absoluto (Datum Geocntrico, WGS84).

Figura 8.1: Transformacin y Conversin de Coordenadas

Toda transformacin se vale de parmetros, los cuales si estamos trabajando con los sistemas habituales
por lo general ya se encuentra determinados, sin embargo, es til entender conceptualmente el problema de su
determinacin, y comprender las limitaciones que se pueden llegar a presentar.
Por un lado, est la Trasformacin de Coordenadas y por otro lado la Conversin de Coordenadas, lo cual
se representa de la siguiente manera:

Transformacin de coordenadas, es cuando se pasan coordenadas de un Sistema de

Referencia a otro Sistema de Referencia. (Ej.: Transformar de WGS84 a Campo Inchauspe 69
y de ste, a un sistema local o arbitrario).

Conversin de coordenadas, es cuando se pasan coordenadas dentro de un mismo Sistema

de Coordenadas. (Ej.: Convertir coordenadas polares a rectangulares y luego a Geodsicas o
Elipsoidales).

Tales operaciones se dividen en:

Coordenadas Elipsoidales a Coordenadas Cartesianas.

Coordenadas Cartesianas a Coordenadas Elipsoidales.

o

Mtodo Iterativo

- 113 -

Mtodo de Bowring (Simple)

Coordenadas Elipsoidales a planas (Gauss-Krger).

Coordenadas planas (Gauss-Krger) a Elipsoidales.

Transformaciones de altura.
Transformaciones de Datum:

Transformaciones de tres dimensiones.

( Transformacin de 7 parmetros)

Transformaciones de dos dimensiones.

( Transformacin de 4 parmetros)

Transformaciones de una dimensin.

( Transformacin de 3 parmetros)

8.1. COORDENADAS ELIPSOIDALES A CARTESIANAS

Cuando hacemos referencia a coordenadas cartesianas, o rectangulares, nos estamos refiriendo a un punto
en el espacio que puede estar definido en diferentes sistemas de referencia, en este caso tomaremos el sistema
WGS 84, y sus parmetros. El punto queda definido por coordenadas X, Y, Z, asumiendo que el origen de stas,
es el mismo que el del elipsoide de revolucin.
En cuanto a coordenadas elipsoidales, hacemos siempre referencia a los datos que nos entrega el sistema
satelital con el que se esta midiendo.

Figura 8.2: Coordenadas Elipsoidales a Cartesianas

8.1.1.

CONVERSIN DE COORDENADAS ELIPSIDICAS (WGS 84) A CARTESIANAS

(WGS 84)

La relacin entre las coordenadas estn dada por:

- 114 -

x = ( N + h). cos . cos

y = ( N + h). cos . sin

((

z = 1 e 2 .N + h . sin
Donde:
es Latitud Geodsica
es Longitud Geodsica
h altura elipsoidal
N es el radio de curvatura del primer vertical
El radio de curvatura puede ser obtenido por la siguiente frmula:

N=

(1 (e . sin ))
2

Valores:

a = 6.378.137 m
e 2 = 0,00669437999013
8.1.2.

TRANSFORMACIN DE COORDENADAS CARTESIANAS (WGS 84) A

CARTESIANAS (CAMPO INCHAUSPE 69)

X = x + 148
Y = y 136
Z = z 90

8.2. COORDENADAS CARTESIANAS A ELIPSOIDALES

La transformacin de coordenadas elipsoidales a cartesianas no presenta ninguna dificultad, ahora para
realizar la transformacin inversa tenemos dos mtodos, uno iterativo de mayor complejidad pero resultados ms
ajustados y otro simple, pero con algunos inconvenientes, como se ejemplifica a continuacin.
8.2.1.

MTODO ITERATIVO

En primer lugar con las coordenadas X e Y podemos calcular el radio del paralelo como:

p=

(X

+ Y 2 = (N + h ). cos (1)

Luego con p podemos calcular la altura elipsoidal:

p
h =
N
cos

(2)

Para calcular debemos realizar varios clculos auxiliares, primero calculamos la primera relacin de
excentricidad (e2).

e2 =

(a

b2
a2

Sabiendo que:
- 115 -

))

Z = N + h e 2 .N . sin
Podemos reescribirlo como:

N
Z = ( N + h).1 e 2 .
. sin
N + h
Dividiendo esta expresin por la ecuacin (1):

Z N
tan = .1 e 2 .

p N + h

(3)

Obteniendo as la Latitud (), de la que podemos conseguir la Longitud () como:

tan =

Y
X

El problema es que para el clculo de h y de las ecuaciones (2) y (3) dependen de h y de , es por ello
que la solucin se encuentra iterativamente, con los pasos siguientes:
1. Calcular

p=

(X

+Y2

2. Calcular un valor aproximado 0:

Z
tan 0 = . 1 e 2
p

3. Con el valor obtenido, calculamos un valor N0:

N0 =

(a . cos
2

a2

+ b 2 . sin 2 0

4. Calculamos la altura elipsoidal:

p
N 0
h =
cos 0
5. Calculamos un valor estimativo para la latitud:

Z N 0

tan = .1 e 2 .
p N 0 + h

6. La condicin para terminar la iteracin se dar si = 0, en caso contrario se toma 0 = y se contina

con el paso 3
7. De esta manera cuando = 0, llegaremos a los valores de , , h.
- 116 -

Este mtodo puede llegar a ser engorroso en clculo, pero nos garantiza resultados ajustados. Existen
otros mtodos de clculo, no iterativo, para las transformaciones de X, Y, Z, a , , h.
8.2.2.

MTODO SIMPLE (NO ITERATIVO)

Segn estudios realizados 67 no existe una discrepancia significativa entre los resultados obtenidos por el
proceso iterativo y este mtodo, aun as sigue siendo poco popular, y maneja frmulas que reaccionan
rpidamente ante un cambio mnimo en las variables. Lo que se propone a explicar las siguientes operaciones:
a) Debemos calcular la segunda relacin de excentricidad e`2

e'2 =

(a

b2
b2

b) Realizamos otro clculo auxiliar usando (1), y los valores de semieje mayor y menor, respectivamente.

(Z .a )

( p.b )

= arctan

c) Luego calculamos la latitud:

(
(

)
)

Z + e'2 .b. sin 3

(4)
2
3
p e .a. cos

= arctan

d) Conocemos la longitud por medio de la expresin:

= arctan

e) Por ultimo calculamos la altura elipsoidal

p
h =
N
cos

(5)

Los clculos realizados con este mtodo no resultan tan precisos. Realizando un anlisis de las frmulas
empleadas podemos ver que la frmula (5) tiene una variabilidad muy susceptible, es decir, una variacin de
dcima de segundo en la latitud (4) implica una tasa de cambio de 1 metros en la altura elipsoidal. Esto se debe a
que en la frmula (5), el coeficiente p representa cifras aproximadas de 105, mientras que el coseno de
cualquier ngulo siempre dar valores entre [-1,1], por lo que este cociente se obtienen resultados muy dispersos.

8.3.

COORDENADAS ELIPSOIDALES (WGS 84) A COORDENADAS PLANAS (Gauss

Krger)

Para el mapeo de un punto con coordenadas elipsoidales , , en un punto y, x en el plano, se llevar a

cabo mediante la siguiente serie de expansin:

67

GPS theory and practice, Holfmann-Wellenhof

- 117 -

t
t

y = B( ) + .N . cos 2 .l 2 + .N . cos 4 . 5 t 2 + 9 2 + 4 4 .l 4
2
24

t
6
2
4
2
2 2
6
+
.N . cos . 61 58t + t + 270 330t .l
720

t
8
2
4
6 8
+
.N . cos . 1385 3111t + 543t t .l + .........
40320

x = N . cos .1 + .N . cos 3 . 1 t 2 + 2 .13

6

1
5
2
4
2
2 2
5
+
.N . cos . 5 18t + t + 14 58t .1
120

1
7
2
4
6
7
+
.N . cos . 61 479t + 179t t .1 + .....
5040

De donde:

B ( )

N=

Longitud de arco del meridiano

a2
(b .(b .(1 + )
2

Radio de curvatura del primer

vertical

2 = e2 . cos 2

Cantidad auxiliar

t = tan

Cantidad auxiliar

l = 0

Diferencias en Longitudes

Longitud del meridiano central

e'2 =

(a

b2 )
b2

Segunda relacin de excentricidad

Tabla 8.1: Parmetros Elipsoidales

Por convencin, primero se da y y luego x, ya que el par de coordenadas (y, x) corresponde a (,).
La longitud de arco del meridiano B () es la distancia elipsoidal desde el ecuador hasta el punto que deseamos
representar en el mapa y puede ser calculada por la siguiente serie de expansin:

B ( ) = [ + .sen(2 ) + .sen(4 ) + .sen(6 ) + .sen(8 ) + ......]

De donde:

- 118 -

ELIPSOIDE WGS 84

a +b 1 2 1 4
=
.1 + . + . + .....
64
2 4
3 9
3

= . 2 + . 3 . 5 + .....
2 16 32
15 15
= . 2 . 4 + ......
16 32

= 6.367.449,1458 m
= -2.518.827,92 x 10-3
= 2.643,54 x 10-6
= -3,45 x 10-9
= 5 x 10-12

35 105 5
= . 3 +
. + .....
48 256

Tabla 8.2: Parmetros WGS 84

315 4
=
. + ....
512
( a b)

=
( a + b)

8.4.

COORDENADAS PLANAS (GAUSS KRGER) A COORDENADAS ELIPSOIDALES

(WGS 84)

Para llevar un punto con coordenadas planas (y, x) a sus correspondientes coordenadas elipsoidales (,)
WGS 84, nos valemos de la siguiente serie de expresiones:

tf

. 1 2 f .x 2 +

)(

= f +

t f

4
24.N f

. 5 + 3t 2 f + 6 2 f 6t 2 f . 2 f 3 4 f 9t 2 f . 4 f .x 4 +

2.N

)(

tf

6
720.N f

. 61 90t 2 f 45t 4 f 107 2 f + 162t 2 f . 2 f + 45t 4 f . 2 f .x 6 +

)(

tf

2
4
6
8
( (40320.N 8 ) ).(1385 + 3633t f + 4095t f + 1575t f ).x + .......
f

1
1
x +
3

( N f . cos 0 ) 6 N f . cos f

. 1 2t 2 f 2 f .x 3 +

1
. 5 + 28t 2 f + 24t 4 f + 6 2 f + 8t 2 f . 2 f .x 5 +
5
120 N f . cos f

1
2
4
6

61

662
t

1320
t

720
t
f
f
f
.x ........
5040 N 7 f . cos f

= 0 +

)(

)(

)(

- 119 -

De donde 68:

f = y '+ '.sen( 2 y ' ) + '.sen(4 y ' ) + '.sen(6 y ' ) + '.sen(8 y ' ) + ......
a +b 1 2 1 4
.1 + . + . + .....
64
2 4
3 27 269 5
' = . . 3 +
. + .....
2 32 512

'=

21 55
' = . 2 . 4 + ......
16 32
151 3 417 5
'=
.
. + .....
96
128
1097 4
. + ....
512

'=

y' =

y
'

ELIPSOIDE WGS 84
= 6.367.449,1458 m
= -2.518.826,58 x 10-3
= 3.700,95 x 10-6
= 7,45 x 10-9
= 17 x 10-12
Tabla 8.3: Elipsoide WGS 84

8.5. TRANSFORMACIONES DE ALTURA. CONCEPTOS PRELIMINARES

El geoide es una superficie equipotencial o de nivel, del campo gravfico terrestre. Esta superficie incluye
todos los puntos, en los cuales el potencial gravitacional o la cantidad de trabajo necesario para superar la
aceleracin de la gravedad son constantes. Por razones de conveniencia el nivel medio del mar (n.m.m.) o (m.s.l.)
es tomado como la superficie que mejor se aproxima al geoide. Por tanto, una definicin alternativa del geoide es:
La superficie formada por la libre circulacin de las aguas del mar sin el impedimento de las masas
terrestres y sin estar afectadas por el viento, la temperatura y las fuerzas externas.
El elipsoide, en cambio, es una superficie matemtica simple que mejor se aproxima a la forma de la
Tierra.
En relacin con las superficies descriptas, hay tres valores de la altitud de un punto simple sobre la Tierra
que pueden ser calculados:

Altura geoidal: es la distancia entre la superficie del geoide y la del elipsoide. Generalmente se
simboliza por la letra N.
Altura elipsoidal: es la distancia entre la superficie del elipsoide y la de la Tierra. Generalmente
se simboliza con la letra h.
Altura ortomtrica: es la distancia vertical entre la superficie fsica de la Tierra y la superficie del
geoide. Esta distancia se mide a lo largo de la lnea de plomada, la cual es la curva que es
tangencial a la direccin de la gravedad en cualquier punto. En muchos casos las alturas
ortomtricas son tambin consideradas alturas sobre el nivel medio del mar. Generalmente se las
simboliza con la letra H.

68

Apuntes de clase ao 2000, Armando del Bianco

Apuntes de clase, ctedra Geodesia I

- 120 -

Figura 8.3: Transformacin de Altura

La relacin entre estas tres superficies esta vinculada en la siguiente ecuacin:

h = H + N 69
Esta frmula es una aproximacin pero es suficientemente efectiva a los fines prcticos. El ngulo
expresa la deflexin de la vertical entre la lnea de plomada y la normal al elipsoide. Este ngulo por lo general no
excede los 30 segundos en la mayor parte de las reas.
El posicionamiento con GPS, nos da como resultado coordenadas X, Y, Z, las cuales luego, con alguno de
los procesos como el iterativo o simple, podemos obtener la altura elipsoidal. Si adems, uno de los dos trminos
restantes en la ecuacin fundamental es dato, el otro puede ser calculado, es decir, si el geoide es conocido la
altura ortomtrica puede ser derivada y viceversa.

8.6. TRANSFORMACIONES DE DATUM

Un datum geodsico define la relacin entre un sistema global y un sistema local de coordenadas en tres
dimensiones, o entre sistemas semejantes, por lo tanto, una transformacin de datum relaciona un sistema de
cierto tipo de coordenadas con otro igual o distinto.
8.6.1.

CLASIFICACIN DE DATUM
8.6.1.1.

Conjunto de cantidades que sirven como base para el calculo de otras cantidades.
Las coordenadas que surgen de un ajuste de las mediciones (terrestres) comprenden el Datum.
El elipsoide es utilizado como superficie de referencia para referir las coordenadas.
8.6.1.2.

DATUM GEODSICO, CONCEPTOS PREVIOS.

DATUM GEODSICO VERTICAL.

La geodesia adopta el geoide (altura = 0) como superficie de referencia para definir las cotas.
El geoide es materializado a travs de lecturas promediadas en un periodo extendido de tiempo sobre
maregrafos.

69

Apuntes de clase ao 2000, Armando del Bianco

Apuntes de clase, ctedra Geodesia I

- 121 -

Las alturas sobre el nivel medio del mar (n.m.m.) son materializadas en una serie de puntos fijos que
conforman la Red de Nivelacin Nacional.
En nuestro pas esta red esta conformada por aproximadamente 90.000 Km. de lneas de nivelacin de
alta precisin.
El origen de alturas ha sido fijado en el maregrafo de Mar del Plata.
8.6.1.3.

DATUM GEODSICO HORIZONTAL.

Necesidades de orientar el elipsoide respecto a la superficie fsica de la Tierra.

Parmetros:
o Las dimensiones del elipsoide (a, b)
o Las coordenadas geodsicas (, , h) de un punto fundamental.
o El acimut de una lnea desde este punto a otro, y la desviacin de la vertical ngulo entre la
perpendicular (coincidente con la direccin de la gravedad) y la perpendicular al elipsoide.
Multiplicidad de datum en la geodesia clsica.
Ajuste locales de un elipsoide al geoide. (Ej.: elipsoide internacional 1924, datum Campo Inchauspe 69.

Existen distintas frmulas y mtodos para realizar transformaciones. Las tcnicas ms comunes son en el
caso de coordenadas curvilneas, las trasformaciones de Molodensky, y en el caso de coordenadas rectangulares
las transformaciones de 3, 4 7 parmetros, dependiendo de la disponibilidad fiabilidad de los parmetros de
transformacin que usamos.
Existen otro mtodo que puede ser usado para realizar transformaciones de datum, este es la tcnica de
ecuaciones de regresin mltiple (MRE).
8.6.2.

CLASIFICAR LAS TRANSFORMACIONES SEGN ESTAS AFECTEN A UNA, DOS O

TRES DIMENSIONES.

En Geodesia y Cartografa, es frecuente tener que resolver el problema de intercambio de coordenadas

procedentes de distintas referencias geodsicas y cartogrficas para emplearlas en un mismo trabajo, y presentar
los resultados en alguna de esas referencias, o en otras nuevas. Las referencias cartogrficas vienen determinadas
por los sistemas de proyeccin y representacin utilizados, por lo que este es un problema que se estudia en
Cartografa. Sin embargo, el cambio de referencia geodsica es un problema puramente geodsico, que se suele
denominar como cambio de Datum.
La necesidad de este cambio proviene del hecho de que, en ocasiones es necesario tener que trabajar con
datos que toman como referencia datums geodsicos locales de distintas pocas, o incluso datums locales y
coexistentes, de distintas definicin. Tambin, la mencionada aparicin del datum global obligo a toda la
comunidad geodsica internacional a estudiar el procedimiento sistemtico de transformacin de coordenadas
geodsicas del propio sistema local al sistema global.
La tcnica para la resolucin de ambos problemas al cambio de datum entre distintos sistemas locales, o
bien entre sistemas globales y locales.
Al problema de cambio de datum se resolvi con distintos tipos de transformacin, de los que se pude
citar.
8.6.2.1.

TRANSFORMACIN DE HELMERT

Helmert estudio y determin la relacin existente entre las coordenadas de dos sistemas cartesianos
tridimensionales, cuyos orgenes no coinciden, sus ejes no son paralelos, y que utilizan distintas escalas para la
medida de sus coordenadas.
Sean dos sistemas cartesianos W y E como se muestra en la (figura 8.4). Unos es el W (OW, XW, YW, ZW),
y el denominado E (OE, XE, YE, ZE). El sistema E, se encuentra girado unos ngulos ex, ey, ez, con respecto al
sistema W. Adems, el sistema E, no presenta la misma escala de medida que el W, la proporcin existente entre
una medida de E y otra de W, es un factor de escala que se denomina K
- 122 -

ZE
eZ

ZW

VW

YE

q VE

eY

OE (0,0,0)
OE (X0,Y0,Z0)
V0

(0,0,0)

YW

OW

eX
XE

XW

Figura 8.4 Transformacin de Helmert

Sean (X0, Y0, Z0) las coordenadas del origen OE referidas al sistema W. Las coordenadas de ambos
sistemas cartesianos pueden relacionarse a travs de la expresin:

r
r r
VW = V0 + q

El vector q expresado en el sistema W, puede sustituirse en esta suma por el vector VE definido en el
sistema E. Para ello, este vector debe ser afectado del tensor de giro R correspondiente, y del factor K, que
relaciona las magnitudes de ambos sistemas

XW X 0
X E
r
r
r

VW = V0 + (1 + K ).R.VE YW = Y0 + (1 + K ).R. YE (5.6.0)

ZW Z 0
Z E
La superposicin del triedro O E X E Y E Z E con el O W X W Y W Z W, que se corresponde con el caso ms
general, se lograr mediante los siguientes giros:

cos eZ
R = RZ (eZ ).RY (eY ).R X (e X ) = sin eZ
0

0 cos eY
0. 0
1 sin eY

sin eZ
cos eZ
0

0 sin eY 1
0

1
0 .0 cos e X
0 cos eY 0 sin e X

0
sin e X
cos e X

Este producto, da como resultado:

cos eY

R = cos eY
sin eY

sin e X
sin e
X

cos eZ cos e X
sin eZ .cos e X

sin eZ
cos eZ
cos e X

cos e X
+ cos e X
cos eY

+ sin e X
sin e X

sin e X
cos eZ
sin e X

sin eY
sin eY

cos eY

sin eY
sin eY

cos eZ

sin eZ .

cos eZ
sin eZ

- 123 -

Si las rotaciones eX, eY, eZ son pequeas, se puede simplificar esta matriz R, eliminando trminos
cuadrticos y superiores, aproximadamente el seno por el propio ngulo expresado en radianes, y
aproximadamente el coseno del ngulo a la unidad:

1
R = eZ
eY

eZ
1
eX

eY
e X
1

Si se sustituye este valor de R en la expresin (5.6.0) se obtendr como ecuacin de transformacin entre
los sistemas W y E la siguiente expresin:

1
XW X 0
Y = Y + (1 + K ). e
Z
W 0
eY
ZW Z 0

8.6.2.2.

eZ
1
eX

eY X E
e X . YE (5.6.1)
1 Z E

TRANSFORMACIN DE AFINIDAD O DE 7 PARMETROS

Una vez planteada la ecuacin de transformacin de coordenadas (5.6.1), entre los dos sistemas W y E, su
resolucin es inmediata si se conocen los valores de los siete parmetros necesarios que son:
x0, y0, z0, K, ex, ey, ez.
As, dadas las coordenadas Xe, Ye, Ze, se obtendrn las Xw, Yw, Zw, o bien, dadas estas ultimas, se
obtendrn las primeras, invirtiendo la misma ecuacin. Si por cualquier motivo, no se conocieran estos valores, o
su conocimiento no fuera lo suficientemente exacto, existe otro mtodo de resolucin indirecto, que necesita del
conocimiento previo de un conjunto de dobles coordenadas en ambos sistemas.
De esta manera, tomando datos el conjunto de dobles coordenadas, es posible el clculo de esos siete
valores o parmetros. Este mtodo de resolucin, es el conocido como el mtodo de afinidad o mtodo de 7
parmetros.
Para cada conjunto de dobles coordenadas conocido, aplicado a la ecuacin (5.6.1), aparecen 3
ecuaciones, luego, para poder calcular los 7 parmetros, sern necesarios al menos 3 vrtices de coordenadas
conocidas en ambos sistemas, de forma que queden planteadas 7 ms ecuaciones, en este caso nueve. Una vez
obtenidos estos parmetros, es posible resolver la ecuacin (5.6.1) para transformar coordenadas, de un sistema a
otro, en un entorno prximo a la zona a la que pertenecen los vrtices, cuyas dobles coordenadas se conocen. 70

8.7. ESTABLECIMIENTO DE UN SISTEMA LOCAL

Los sistemas de referencia locales, proceden de la geodesia clsica y estn basados en observaciones con
instrumentos pticos y gravimtricos. Estos sistemas, se estableces de la siguiente manera:

70

Un elipsoide de revolucin, cuya forma se adapte lo mejor posible, en ese mbito concreto, a la superficie
equipotencial o geoide.

Unas coordenadas de partida o datum, consistente en una pareja de valores de latitud y longitud,
obtenidas por observaciones astronmicas de precisin. En este datum, se apoya el elipsoide antes
mencionado, con el semieje menor paralelo al eje de la Tierra, de manera que la latitud y la longitud de
cualquier punto en las proximidades de la superficie de la Tierra, vienen dadas por las correspondientes
latitudes y longitudes del pie de la normal al elipsoide.

Apuntes de clase, ctedra Geodesia I

- 124 -

Una tercera coordenada llamada altura ortomtrica, ya que las elevaciones sobre el elipsoide as
colocado no tienen significado tangible. Esta altura es la separacin existente a lo largo de la vertical
fsica local, entre el punto en cuestin sobre el terreno y el geoide. Como ya sabemos esta altura se
obtiene por medio de observaciones gravimtricas y nivelacin geomtrica sobre el punto.

Los sistemas de referencias locales, entre ellos el sistema de referencia Campo Inchauspe del ao 1969, se
materializan por una serie de vrtices geodsicos extendidos a todo lo ancho de la regin en cuestin. Entre si,
estn vinculados por observaciones convencionales como pueden ser triangulaciones y nivelaciones, de forma que
se les somete a ajustes por el mtodo de los mnimos cuadrados, para minimizar sus errores.
A partir de aqu se fueron extendiendo las redes en rdenes inferiores, a base de nuevas observaciones
convencionales y nuevos ajustes, de manera que los errores originarios se transmiten ntegramente a las redes
inferiores.
Por otro lado, la determinacin de las coordenadas cartesianas geocntricas de un vrtice en un sistema
local, se pueden determinar con el conocimiento de la altura elipsoidal del punto en cuestin. La altura elipsoidal
se obtiene por suma de la altura ortomtrica y la ondulacin del geoide. Esta ondulacin, solo es conocida en un
juego discreto de puntos de la superficie en la que se puede aplicar al sistema local. Pero puede contener errores
del orden del metro. 71

8.8. ESTABLECIMIENTO DE UN SISTEMA GLOBAL

Los sistemas de referencia globales hicieron su llegada con la aparicin de los satlites artificiales. Estos
permiten medir con idnticos mtodos de observacin, y por lo tanto, niveles semejantes de exactitud, las tres
coordenadas en el espacio X, Y, Z de cualquier vrtice.
Como elipsoide global se elige uno que se adapte lo mejor posible al geoide, pero esta vez a escala
planetaria. Pero adems, este elipsoide puede ser colocado de manera que su centro coincida con el centro de
masa de la Tierra, y su semieje menor este orientado en la direccin del eje de rotacin medio de la Tierra.
De esta manera posicionado hace que su meridiano 0 pase por Greenwich. La interseccin de este plano
meridiano con el plano Ecuatorial ser el eje X y el Y esta a 90 en sentido dextrgiro y en el mismo plano del
Ecuador.
De este modo se pueden obtener las coordenadas geocntricas geodsicas de todo vrtice cuyas
coordenadas se hayan obtenido por observaciones satelitales. Estas se calcularn como las correspondientes al pie
de la normal a su elipsoide que pasa por el punto en cuestin. Su tercera coordenada, la altura, viene dada ahora
por la separacin entre el punto en cuestin y la superficie del elipsoide. Esta altura es la altura elipsoidal.
El sistema WGS 84 es un sistema global, aceptado convencionalmente tras la manipulacin y el ajuste de
las observaciones a satlites, que se hicieron hasta ese ao. Las coordenadas obtenidas por observaciones GPS,
VLBI, SLR, LLR, etc., son posteriormente ajustadas segn el sistema y marco de referencia mundial ITRS e ITRF
a una poca determinada.

8.9. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Haciendo hincapi en la existencia de errores y ajustes de que adolece cada uno de los sistemas por
separado, sobre todo en el caso de los locales, y si a esto se aade el incorrecto y directo conocimiento de los 7
parmetros, que relacionan los dos sistemas cartesianos tridimensionales, local y global, obligadamente se ha de
descartar la solucin analtica directa, general y nica, para la transformacin de coordenadas entre dos sistemas
propuestos por la ecuacin (5.6.1). A pesar de estos errores y ajustes, las redes de un sistema local si guardan
coherencia entre si, aunque no con las de otro sistema exterior a l.

71

Geodesia y Topografa, Jos Manuel Milln Gamboa.

- 125 -

La solucin al problema para aplicar el mtodo de afinidad o de los 7 parmetros para la resolucin. Este
mtodo utiliza un juego de dobles coordenadas, de cada uno de los sistemas de referencia como ya se explico.
Con estas coordenadas es posible establecer una relacin de afinidad entre estos sistemas. As, se podr calcular el
valor de los 7 parmetros para efectuar una transformacin de coordenadas de la regin. Dependiendo de la
cantidad de dobles coordenadas disponibles, y de la extensin de la regin en que se encuentre distribuidas, se
obtendrn parmetros de transformacin de mayor o menor calidad.
Para resolver el problema del clculo de parmetros, aplicando el mtodo de afinidad, se pueden
mencionar tres mtodos. Estos son:
o

Modelo de 7 parmetros de Bursa-Wolf

Modelo de 3 parmetros

Modelo de 7 parmetros de Molodensky-Badekas

Adems de ellos, existe un mtodo para transformacin de coordenadas por cambio de Datum que se sirve
de frmulas dadas por Molodensky:

Modelo Abreviado y Estndar de Molodensky

8.9.1.

MODELO DE 7 PARMETROS DE BURSA-WOLF

Este mtodo, se basa en una transformacin de afinidad de 7 parmetros, a partir de la ecuacin de

transformacin (5.6.1) la ecuacin de partida seria la siguiente:

X W X
1
Y = Y + (1 + K ). e
W
Z
ZW Z
eY

eZ
1
eX

eY X e
e X . Ye
1 Z e

Se trata de la misma expresin de la ecuacin (5.6.1), en la que se ha sustituido la rotacin x0, y0, z0 por
X, Y, Z, adems de K, ex, ey y ez. Este modelo, presenta el inconveniente de que la inversin de la matriz en
el ajuste por mnimos cuadrados, presenta inestabilidad ya que bien todos los elementos de la matriz son de
rdenes prximos, los de la matriz de rotacin pueden diferir en valores de entre 5 y 8 rdenes de magnitud.
8.9.2.

MODELO DE 3 PARMETROS

Este modelo, es una simplificacin del modelo de 7 parmetros de Bursa-Wolf. Con el se obtienen buenos
resultados a la hora de obtener parmetros para extrapolar o interpolar entre varias zonas. Su ecuacin es:

X W X Xe
Y = Y + Ye
W
ZW Z Ze
8.9.3.

FRMULA ESTNDAR DE MOLODENSKY

Las formas de Molodensky permiten convertir directamente las coordenadas curvilneas sin pasar por las
rectangulares.
En ellas interviene, adems de las tres translaciones entre los orgenes, X, Y, Z, el semieje mayor a,
el aplastamiento f del elipsoide asociado al sistema E y las diferencia con los del sistema W, por lo que seria:
- 126 -

a = a E aW
f = f E fW
Estas frmulas toman en cuenta las translaciones del origen y las diferencias de tamao y forma de los
elipsoides asociados a los sistemas E y W, pero ignoran las rotaciones entre los ejes y la diferencia de escala.
Cabe destacar que los sistemas E y W, pueden ser cualesquiera, siempre y cuando sus parmetros de
transformacin se encuentren definidos. Los resultados de estas frmulas , , h, deben ser adicionadas a las
coordenadas del sistema inicial, para as obtener coordenadas en el sistema WGS 84, las cuales serian 72:
WGS 84 [grados, min, seg] = 0 [grados, min, seg] + [seg]
WGS 84 [grados, min, seg] = 0 [grados, min, seg] + [seg]
h WGS 84 [metros]

= h0 [metros] + h [metros]

Para la transformacin de un Datum geodsico local a WGS 84, definiendo luego cada termino de ellas.

R e 2 . sin . cos

( x. sin . cos ) ( y. sin . sin ) + (z. cos ) + a. N

1
" =
.[(RM + h ). sin l"]
+ f . R . a + R . b

M b

" = [( x. sin ) + (y. cos )].[(RM + h ). cos . sin l"]

a
h = ( x. cos . cos ) + ( y. cos . sin ) + (z. sin ) a.

RN

+ f . .RN . sin 2

72

Apuntes de clase ao 2000, Armando del Bianco

Apuntes de clase, ctedra Geodesia I
Geodesia y Topografa, Jos Manuel Milln Gamboa

- 127 -

CAPITULO 9
POSICIONAMIENTOS GNSS
9.1. ASPECTOS DEL POSICIONAMIENTO
Cualquier forma de empleo del GNSS para el posicionamiento, adopta una de las dos caractersticas
que se mencionan a continuacin, para cada uno de los tres aspectos siguientes:
CARACTERSTICAS
Cdigo
Fase de la Portadora

ASPECTOS
Absoluto o Relativo
Esttico o Cinemtica
Tiempo Real o Postproceso

Tabla 9.1: Tipos de Posicionamientos

As, por ejemplo, un determinado mtodo de observacin ser el posicionamiento absoluto

cinemtico en tiempo real, y otro, el posicionamiento absoluto esttico con post-procesado. Cualquier
combinacin, de cualquiera de las dos caractersticas de cada una de los tres aspectos, dar lugar a un mtodo de
posicionamiento. Cada uno de ellos utilizar el observable de Cdigo, la Fase de la Portadora o ambos. Aquellos
que utilizan la fase de la portadora necesitan de un periodo esttico de inicializacin para poder resolver la
ambigedad inicial.
9.1.1.

EL POSICIONAMIENTO ABSOLUTO FRENTE AL RELATIVO

El posicionamiento Absoluto, tambin conocido con el nombre de Autnomo o Single Point

Positioning, determina las coordenadas de un receptor en un punto desconocido. Estas coordenadas se refieren al
sistema de referencia al que se este usando. Se emplea un nico receptor. Este tipo de posicionamiento, trabaja
generalmente con Cdigos C/A o P de la Portadora.
El posicionamiento Relativo, en vez de calcular la posicin de un punto aislado sobre la Tierra, solo
con respecto a los satlites, emplea tambin otro vrtice de coordenadas conocidas, de forma que las coordenadas
del primero se obtienen al aplicar un vector, denominado lnea base, entre la estacin de coordenadas conocidas y
la desconocida. La ventaja de este mtodo con respecto al anterior, es que logran exactitudes mucho mas elevadas
debido a que la mayora de los errores de observacin GNSS son comunes a las estaciones conocidas y
desconocida, y as, es posible reducirlos en el procesado de los datos. Por esta razn, ste ser el mtodo que se
aplique a trabajos Geodsicos. Para ello, se necesita el uso de dos receptores y se realiza con la utilizacin, tanto
en Cdigos, como de la Fase de la Portadora.
No hay que confundir el termino Posicionamiento Diferencial con el termino Posicionamiento
Relativo, aunque en ocasiones se emplean errneamente como sinnimos. El posicionamiento Diferencial emplea
dos receptores, uno en una posicin conocida y otro en una posicin desconocida, cuyas coordenadas se quieren
determinar. Generalmente su tipo de observacin es la del Cdigo. Se diferencia del mtodo Relativo, en que no
calcula un vector o lnea base para el posicionamiento, sino que se sirve de correcciones, medidas en la posicin
conocida, que se aplican a las medidas efectuadas por el receptor en la estacin desconocida. Estas correcciones,
son ajustes que se deben efectuar a las pseudodistancias observadas, para que fuesen iguales a las
pseudodistancias calculadas, que se obtienen tomando como datos las coordenadas del punto conocido y las
posiciones de los satlites. Otro tipo de correcciones, menos usadas y menos precisas, consisten en comparar
directamente la posicin observada, en el punto de estacionamiento del receptor de referencia, con las
coordenadas conocidas del mismo punto. Los dos tipos de correcciones se transmiten entre receptores, va radio o
satlite, segn el formato 104-RTCM (es un protocolo de serie utilizado para la radiodifusin para correcciones
a las pseudodistancias de las estaciones de referencia GPS diferencial)
- 128 -

9.1.2.

EL POSICIONAMIENTO ESTTICO FRENTE AL CINEMTICO

El posicionamiento esttico implica que el receptor que este realizando las observaciones se
encuentre esttico en el punto cuyas coordenadas se quieren obtener. Este mtodo puede emplear uno o dos
receptores, y se pueden utilizar tanto en los Cdigos como la Fase de la Portadora.
El posicionamiento cinemtico es un tipo de posicionamiento en el que, generalmente, un receptor
se mueve mientras realiza la observacin. Este mtodo puede emplear uno o dos receptores, y se pueden emplear
tanto en Cdigos como la Fase de la Portadora. Es menos preciso que el esttico, y se ve afectado por ms
obstculos, aunque es ms productivo.
9.1.3.

EL POSICIONAMIENTO EN TIEMPO REAL FRENTE AL POST-PROCESO

El posicionamiento en Tiempo Real, las posiciones de calculan casi instantneamente sobre el

terreno, ya que el receptor resuelve los algoritmos necesarios casi a la vez que realiza las observaciones. Emplea
uno o dos receptores. Puede trabajar tanto en Cdigo como la Fase de la Portadora.
El posicionamiento con Post-proceso realiza la observacin grabando los datos obtenidos, de forma
que posteriormente a la observacin, estos datos son tratados con un determinado tipo de software y combinados
con datos externos, como pueden ser las efemrides mas precisas de los satlites. Se emplean uno o dos
receptores, y se emplean tanto en Cdigo como Fase de la Portadora. Presenta la gran ventaja, sobre el
posicionamiento en Tiempo Real, de poder controlar el algoritmo de clculo para desechar errores en la
observacin, y para explotar al mximo toda la informacin con la que se cuenta. Este posicionamiento es,
generalmente, mas preciso que el de Tiempo Real.

9.2. TIPOS DE POSICIONAMIENTO

La figura 9.1 detalla a travs de un organigrama los principales tipos de posicionamiento,
clasificados segn el rubro que le corresponde, para luego ser detallados uno por uno.

9.2.1.

ABSOLUTO
9.2.1.1.

ESTTICO EN TIEMPO REAL

En este caso se emplea un nico receptor de forma esttica en un punto cuyas coordenadas se quieren
saber. Se pueden trabajar, tanto en los Cdigos como las Fases, de forma conjunta o separada. No es necesario
que el receptor grabe datos. El principio de funcionamiento de este sistema de posicionamiento, debido a que el
estacionamiento es esttico facilita el posicionamiento. Este sistema no es muy empleado, ya que para el caso de
querer obtener las coordenadas de un punto, cualquier otro mtodo es ms ventajoso. Un tpico ejemplo de este
caso es el uso del navegador satelital porttil.
Con ste sistema, las precisiones que se consiguen actualmente, hablando exclusivamente del sistema
GPS, con la Disponibilidad Selectiva desactivada, varan de un receptor a otro, pero de forma general se estipula
una exactitud de unos 15 metros en el 95% de los casos para Cdigo C/A (SPS) y 1 metro para Cdigo P (PPS).
En el caso de operar con la Fase de la Portadora, al ser en tiempo real, hay que tener en cuenta que en
el caso de que el receptor sea simple frecuencia, para tener solucin habr que esperar a que resuelva las
ambigedades, lo que puede llevar varios minutos, lo mismo se aplica al caso de que se produzcan perdidas de
ciclos.

- 129 -

TIPOS DE
POSICIONAMIENTO

ABSOLUTO

ESTTICO

TIEMPO
REAL

POST
PROCESO

RELATIVO

CINEMTICO

TIEMPO
REAL

POST
PROCESO

ESTTICO

CINEMTICO

TIEMPO
REAL

POST
PROCESO

CONVENCIONAL

RPIDO

POST
PROCESO

TIEMPO
REAL

REOCUPACIN

STOP
and
GO

PSEUDO
CINEMTICO

Figura 9.1: Tipos de Posicionamientos

- 130 -

Figura 9.2: Posicionamientos Absoluto

Si el receptor es doble frecuencia, este tiempo de clculo de ambigedades suele ser menor de 5
segundos. Las exactitudes son mayores, que en el caso de operar con Cdigos, llegando a dar precisiones mejores
de 20 cm.
9.2.1.2.

ESTTICO CON POST-PROCESO

En este caso se emplea un nico receptor de forma esttica en un vrtice cuyas coordenadas se
quieren conocer. El sistema puede trabajar tanto con Cdigo como con Fase, de forma conjunta o separada. Es
necesario que el receptor tenga capacidad para grabar los datos. El principio de funcionamiento de este sistema de
posicionamiento es similar al explicado en el apartado anterior, pero la solucin del problema se obtendr
posteriormente al utilizar los datos grabados y combinarlos con efemrides precisas difundidas por el segmento de
control, normalmente unos 15 das despus de la observacin. Estas efemrides precisas dan datos precisos de las
orbitas de los satlites observados, con lo que la posicin obtenida mejora sensiblemente. Este sistema no es muy
empleado, ya que para el caso de querer obtener las coordenadas de un vrtice existen mtodos ms ventajosos.
Un tpico ejemplo de este caso es el de un profesional que quiere obtener las coordenadas de un vrtice, y
solo posee un receptor aunque de buenas prestaciones. Aunque no es necesario, es conveniente que el receptor sea
doble frecuencia, y posea un buen nmero de canales de seguimiento. Siempre debe ser capaz de grabar los datos
observados. El individuo debe disponer de un software para procesar los datos observados, combinndolos con las
efemrides precisas proporcionadas por el segmento de control.

Figura 9.3: Absoluto: Esttico Post-Proceso

9.2.1.3.

CINEMTICO EN TIEMPO REAL

En este caso se emplea un nico receptor en movimiento, de forma que proporciona en tiempo real,
informacin de la posicin, velocidad y tiempo. En la mayora de los casos trabaja solamente con los Cdigos, y
no es necesario que el receptor grabe datos. Este sistema es muy empleado en la confeccin de track (rutas de
navegacin). Las precisiones obtenidas con este mtodo son muy similares a las expresadas para el caso del
posicionamiento absoluto esttico en tiempo real. Un tpico ejemplo de este caso es un navegante, conductor, etc.,
- 131 -

que quiere conocer su posicin y velocidad de forma contina. Se emplea un receptor que nicamente realiza
observaciones de Cdigos.

Figura 9.4: Absoluto: Cinemtico tiempo real

9.2.1.4.

CINEMTICO CON POST-PROCESO

En este caso se emplea un nico receptor en movimiento que tiene capacidad para grabar datos de
observacin de Cdigo o de observacin de Cdigo y Fase. La solucin del problema se obtendr, posteriormente,
al utilizar los datos grabados y combinarlos con efemrides precisas difundidas por el segmento de control. Este
sistema prcticamente no se emplea, ya que para obtener ventaja del sistema, se utilizar el procedimiento
relativo.
Un posible ejemplo de este caso, aunque remoto, seria el de querer realizar un levantamiento taquimetrito,
aunque existen mtodos muchos mas ventajosos y precisos para este fin.
9.2.2.

RELATIVOS
9.2.2.1.

ESTTICO EN TIEMPO REAL

En este caso se utilizan dos receptores estticos en puntos del terreno enlazados por radio, de forma
que ambos realizan observaciones simultneas a los mismos satlites, tanto de Cdigo como de Fase. Uno de los
receptores realiza las funciones de estacin de referencia, cuyas coordenadas son conocidas, y el otro, es la
receptor mvil cuyas coordenadas se quieren conocer. El mtodo calcula el vector, o lnea base, que une los dos
puntos. El receptor mvil ha de tener capacidad para resolver el algoritmo del mtodo relativo, y tendr que hacer
el clculo del vector en tiempo real, puesto que es el que va a recibir, va radio, los datos de la estacin de
referencia. En este tipo de observaciones se deben realizar las mismas consideraciones que para el tipo de
posicionamiento absoluto esttico en tiempo real, en cuanto al clculo de ambigedades iniciales cuando se
emplea la Fase.
9.2.2.2.

ESTTICO CON POST-PROCESO

Existen dos mtodos que emplean esta tcnica para el posicionamiento. Son el mtodo esttico
Convencional y el esttico Rpido.
Errores que elimina:

Disponibilidad Selectiva (SA)

Retardo Ionosfrico.

Retardo Troposfrico.

Error en las Efemrides.

Error reloj satlite

- 132 -

9.2.2.2.1.

ESTTICO CONVENCIONAL

En este caso se emplean dos receptores de forma esttica, uno de ellos se colocar en la estacin de
referencia, y el otro en el receptor mvil. El mtodo consiste en la determinacin del vector que une estas dos
estaciones en las que se efectan observaciones simultneas. Como ya se ha mencionado, a este vector se le
conoce como lnea base (base line)
Los receptores, en este caso, deben ofrecer buenas prestaciones, permitiendo las observaciones tanto
en Cdigo, como de Cdigo y Fase, y ser doble frecuencia, con un nmero suficiente de canales de seguimiento.
Aunque son preferibles los receptores doble frecuencia, tambin se pueden emplear simple frecuencia. Al ser un
mtodo con post-proceso, puede resolver muchas mas combinaciones de observables que en el mtodo
cinemtica, y no se ve limitado a la resolucin de ambigedades, en tiempo casi real

Figura 9.5 Relativo: Esttico Convencional

Para su mayor desempeo, es recomendable que la observacin simultanea de los dos receptores, sea al
menos de unas 2 horas. La razn de ello es el permitir el aprovechamiento del cambio en la geometra que los
satlites trazan sobre el espacio. Este cambio en la geometra facilita la resolucin de la ambigedad. El receptor
debe ser capaz de grabar las observaciones. Una vez efectuada la observacin, se combinan los datos obtenidos en
las dos estaciones, junto con los datos de efemrides precisas. Para ello, se debe contar con una estacin de trabajo
que soporte el software adecuado para procesar las observaciones. De este modo se obtiene la lnea base, que
ajustada a las coordenadas de la estacin de referencia, permite conocer con gran exactitud las coordenadas del
receptor mvil.
El alcance de la exactitud en el empleo del GNSS esttico con post-proceso, o esttico convencional, vara
dependiendo de:

Los parmetros seguidos en la observacin y en el procesado

Las longitudes de las lneas bases medidas

Los receptores empleados.

NOTA: Mtodo estndar para distancias superiores a 20 Km.

Las aplicaciones para este mtodo son las siguientes:

Redes geodsicas (Nacionales e Internacionales)

Control Geodsico.

Estudio de movimiento de placas.

- 133 -

Control de deformaciones en diques y estructuras.

Se emplean tcnicas de proceso sofisticadas que tratan los errores de manera especial, de forma que se
logran exactitudes milimtricas.
Ventajas:

Ms preciso, eficiente y econmico que los mtodos topogrficos tradicionales.

o

Sustituye al mtodo clsico de triangulacin.

9.2.2.2.2.

ESTTICO RPIDO

Existe una variante de la tcnica relativa esttica con post-proceso, que es el posicionamiento
denominado Esttico Rpido.
Este termino fue introducido para describir los procedimientos de posicionamiento GPS estticos, que
requieren minutos en lugar de horas de observacin. La tcnica se basa en la resolucin de las ambigedades de la
portadora en muy cortos periodos de tiempo, son el beneficio del cambio en la geometra de los satlites con el
tiempo. Para ello, utiliza mtodos sofisticados de procesos, e informacin adicional obtenida a base de
informaciones, no solo del Cdigo C/A, sino tambin del Cdigo P, o de la redundancia de satlites, de 7 u 8, en
vez de los 4 mnimos. As, se pueden reducir los periodos de observacin, de forma que solo es necesario
estacionar 5 o 10 minutos por estacin, manteniendo los mismos rdenes de precisin que para el mtodo relativo
esttico.

Figura 9.6: Relativo: Esttico Rpido

Los trabajos en estticos rpidos, se deben realizar con lneas base cortas, entre 10 a 20 km. As, se logran
exactitudes centimtricas. La mscara de elevacin que se introduce es de 15 de elevacin y las pocas de 15
segundos (intervalo de registro de datos, varia de 1 segundo hasta 60 segundos).
Mecanismo de Estacionamiento

Estacionamiento de una estacin de referencia temporal: observa y almacena datos de todos los
satlites a la vista continuamente.
- 134 -

El Receptor mvil se estaciona en el punto que se pretende levantar.

Estaremos en el punto el tiempo que nos indique las tablas en funcin del N de satlites, Distancia
a la referencia, GDOP, etc.

Los tiempos breves de observacin posibilitan una precisin de 5 a 10 mm. 1 ppm. (EMC)

Los tiempos de observacin son: de 5 a 10 minutos para distancias inferiores a 5 Km.

Aplicaciones:

Levantamientos de control, densificacin.

Sustituye al mtodo clsico de poligonacin.

Determinacin de puntos de control, ingeniera civil, bases de replanteo.

Levantamiento de detalles y deslindes.

Cualquier trabajo que requiera la determinacin rpida de un elevado nmero de puntos.

Apoyos fotogramtricos.

Ventajas:

Sencillo, rpido y eficiente comparado con los mtodos clsicos

No requiere mantener el contacto con los satlites entre estaciones.

Se apaga y se lleva al siguiente punto.

Reducido consumo de energa.

Ideal para un control local.

No existe transferencia de errores ya que cada punto se mide independientemente.

Los inconvenientes es no se puede utilizar en zonas de poblacin, cerca de edificios, debido al efecto
multipath y en general en zonas que nos impidan recibir cuatro o ms satlites. Este mtodo de posicionamiento
se puede utilizar simultneamente con el esttico, realizando la triangulacin con mtodo esttico y la
densificacin con el esttico rpido.
Tipo de
Posicionamiento
ESTTICO
RPIDO
ESTTICO

Nmeros de
Satlites
GDOP 8
4 o ms
4 o ms
5 o ms
4 o ms
4 o ms

Longitud de la
Lnea Base
hasta 5 Km.
de 5 a 10 Km.
de 10 a 15 Km.
de 15 a 30 Km.
ms de 30 Km.

Tiempo de
Observacin
DIA
de 5 a 10 min.
de 10 a 20 min.
de 20 a 30 min.
de 1 a 2 hs.
mayor a 2 hs.

Tiempo de
Observacin
NOCHE
5 min.
de 5 a 10 min.
de 5 a 20 min.
1 hora
2 horas

Tabla 9.2: Alcances en los tipos de posicionamientos 73

9.2.2.2.3.

REOCUPACIN

Algunas marcas de equipos tienen la posibilidad de llevar a cabo mediciones sobre el terreno con este
mtodo, que presenta la particularidad de que las condiciones no son las mas adecuadas, posteriormente el
software es el encargado de procesar estos tipos de datos, como es en particular el SKI-Pro de Leica
Se utiliza cuando la situacin para la observacin no es del todo eficaz, es decir, no tenemos 4 satlites
como mnimo, o bien, el GDOP es superior al permitido 8.
73

GPS y Aplicaciones en la Topografa, Leica.

- 135 -

Este mtodo es muy til cuando el mtodo esttico rpido no es posible realizarlo. Se realiza de la misma
manera que el esttico rpido pero estacionando en el punto dos veces, con una diferencia en el estacionamiento
en el punto de una hora. La razn de hacerlo con una hora de diferencia es por que de esta manera aseguramos
que vamos a recibir al menos 3 satlites distintos. Lo que hace el software es sumar la informacin de una y otra
observacin y lo calcula como si fuese una sola observacin.
Alta precisin en dos pasos.

Estacin de referencia temporal: rastrea continuamente.

Receptor mvil: ocupa cada punto por breves minutos.

Reocupacin despus de al menos 1 hora de espera.

El software combina las observaciones.

Precisin de una lnea -base: 5 a 10 mm. + 1 ppm. (EMC)

Aplicaciones:

Las mismas que el Esttico Rpido.

Ventajas:

La precisin depende menos de la constelacin de satlites que en el modo esttico rpido.

Buenos resultados con solo 3 Satlites.

Mtodo ideal cuando las condiciones dadas no son adecuadas para el esttico rpido o cuando por
obstrucciones se reduce el nmero de satlites disponibles.
9.2.2.3.

CINEMTICO EN TIEMPO REAL

Esta tcnica se conoce con el nombre de Real Time Kinematic (RTK). Se han de emplear dos receptores.
El receptor de la estacin de referencia o base se encuentra en forma esttica en un punto de coordenadas
conocidas, y el receptor remoto se encuentra en movimiento, pasando por aquellos puntos cuyas coordenadas se
quieren determinar. Al ser un tiempo real, el receptor remoto realiza el clculo de la lnea base con sus
observaciones y con las observaciones del receptor base, que son enviadas al receptor remoto, va radio, en la
banda UHF o VHF.

Figura 9.7: Relativo: RTK

- 136 -

Las situaciones recibidas en el receptor remoto se suelen grabar en el receptor para su posterior descarga.
Esto no implica un post-proceso, ya que lo nico que se trata, es de actuar como almacn de coordenadas que
luego ser utilizado, por ejemplo, para su edicin grafica. Se pueden emplear, tanto el observable de Cdigo,
como el de Fase.
En el caso de la Fase, hay que tener en cuenta la resolucin de las ambigedades. Si hay necesidad de que
el sistema proporcione coordenadas lo ms continuadamente posible, se tendr que emplear receptores doble
frecuencia para que se produzca, de forma casi inmediata, la resolucin de las ambigedades.
La transmisin radio de datos, entre base y el receptor mvil, se deber realizar con una frecuencia de 0,5
a 5 segundos. Una ventaja importante de este mtodo, es que si se dota al receptor remoto de una consola de
control y visualizacin, se pueden replantear puntos sobre el terreno, es decir, materializar en el terreno puntos de
los que se conocen sus coordenadas. El RTK, es muy utilizado en topografa debido a su alta productividad, ya
que se pueden obtener coordenadas con gran precisin, y en poco tiempo.
9.2.2.4.

CINEMTICO CON POST-PROCESO

Existen tcnicas de trabajo con posicionamientos relativos que adoptan nombres propios y que son
difciles de clasificar por encontrarse en la frontera entre lo que seria un procedimiento relativo esttico y uno
relativo cinemtica, ya que emplean receptores mviles, realizando paradas mas o menos cortas en los vrtices a
determinar. Adems, aunque su empleo habitual es un post-proceso, tambin es posible utilizar tcnicas de tiempo
real. Estos procedimientos, reciben el nombre de posicionamiento Semi-cinemtico o Stop and Go, y
posicionamiento Pseudocinemtico.
9.2.2.4.1.

STOP AND GO

En esta tcnica se han de emplear dos receptores simple frecuencia que deben tener capacidad de
grabacin de datos, con un nmero suficiente de canales de seguimiento. Uno de ellos ser la estacin de
referencia, y el otro el receptor mvil, que ira movindose entre los puntos cuyas coordenadas se quieren conocer.
Esta tcnica se conoce como cinemtica, porque entre parada y parada, debe continuar realizando el seguimiento
de los satlites (Go), aunque realmente el dato que interesa, son las coordenadas en el punto de parada (Stop). El
tiempo de parada en cada estacin cuyas coordenadas se quieren determinar, es del orden de 1 minuto, o incluso
menos. Las precisiones que se obtienen son del orden de 10 cm.
Para empezar el trabajo se debe resolver la ambigedad inicial. Para ello, se debe emplear una lnea base
conocida cuya longitud sea de pocos metros, y que se emplear como dato. En los puntos que la determinan, se
sitan las antenas de ambos receptores, observando los satlites unos pocos minutos. Luego, se intercambian las
antenas y se observan los satlites otros pocos minutos. Finalmente, se colocan en la posicin inicial, y se puede
inicializar el trabajo. La ms verstil y reciente tcnica para resolver la ambigedad inicial, es la tcnica
denominada On The Fly, que se realiza con el receptor mvil en funcionamiento, y ya en movimiento.
Una vez resuelta la ambigedad, el receptor se ha trasladado de punto en punto, recogiendo observables
de fase en cada uno de ellos durante, aproximadamente 1 minuto. Es muy importante que entre parada y parada, el
receptor remoto contine el seguimiento de los mismos satlites, as como los de la estacin de referencia. De esta
manera, la ambigedad resulta al comienzo es vlida para todas las observaciones.
El mtodo normal de empleo de esta tcnica es con post-proceso. Una vez efectuada la observacin, se
combinan los datos obtenidos en las dos estaciones, empleando si se desea datos de efemrides precisas. Esto se
lleva acabo en una estacin de trabajo que soporte el software adecuado para procesar las observaciones. Esta
tcnica se puede realizar, tambin, en tiempo real con el correspondiente equipo de comunicacin VHF o UHF y
modem, de forma que se transmiten, de estacin de referencia a remota, el vector de posicin entre ellas,
calculado a partir de las medidas de Fase.
9.2.2.4.2.

PSEUDO-CINEMTICO

Este mtodo se podra asimilar a una combinacin entre la tcnica de posicionamiento relativo esttico y
el Semi-cinemtico. Con dos receptores simple frecuencia, que deben tener capacidad de grabacin de datos y con
- 137 -

CAPITULO 10
un nmero suficiente de canales de seguimiento, se establece una estacin de referencia y otra remota. Esta
ltima, se ira desplazando por aquellos vrtices en los que se quieren determinar coordenadas, de aqu su similitud
con la tcnica semi-cinemtica. Pero se diferencia de ella, en que se deben ocupar, durante 5 minutos, dos veces la
misma estacin, con 10 minutos de observacin, se alcanza la precisin de una observacin nica mucho mas
larga. Este procedimiento, tiene la ventaja sobre el semi-cinemtico, de que no hace falta realizar el seguimiento
de satlites entre parada y parada. Los receptores se pueden incluso apagar.
El posicionamiento pseudo-cinemtico no ha tenido demasiada difusin en su empleo, ya que presenta la
restriccin logstica de tener que volver al mismo punto dos veces con 1 hora de espaciamiento. De ah, que para
el mismo tipo de trabajo, los procedimientos relativo esttico y esttico rpido resulten mejores elecciones.

- 138 -

USO COMBINADO DE LOS SISTEMAS GPS Y GLONASS.

10.1.

INTRODUCCIN.

Los Sistemas GPS y GLONASS son sistemas autnomos, es decir, cada uno tiene su propio sistema de
referencia y su propia escala de tiempo. Usan diferentes sistemas de referencia para expresar las posiciones de sus
satlites, y por lo tanto, para determinar las posiciones de los usuarios.
Para poder utilizar los dos Sistemas de Posicionamiento por Satlite, GPS y GLONASS, es decir, recibir
seales de los satlites de ambas constelaciones, es necesario establecer la relacin entre los sistemas de tiempo y
sistemas de referencia utilizados por ambos. El Sistema GPS utiliza el sistema de referencia WGS-84, mientras
que el Sistema GLONASS utiliza el PZ-90. Los parmetros que definen los dos sistemas de referencia son
significativamente diferentes.
Analizando las pseudodistancias medidas a los satlites GLONASS y GPS, los errores cometidos viene
expresado por el valor que son consentidos en la URE (User Range Error). Este error contempla los errores al
predecir las efemrides, inestabilidades en el vehculo espacial, relojes de los satlites, efectos ionosfricas y
troposfricos, efecto multipath, ruido de la seal, y para GPS, la Disponibilidad Selectiva (SA). Todos estos
errores en su conjunto se recogen en el valor URE. El URE se define como la diferencia entre la pseudodistancia
y la distancia calculada a partir de las posiciones dadas de los satlites, teniendo en cuenta slo los errores de reloj
y de deriva.
Para GLONASS, el valor del URE es de URE 10 m, mientras que para GPS sin SA es de URE 7 m,
y con SA es de URE 25 m. La diferencia en los valores de URE de 7 a 10 m entre los Sistemas GPS y
GLONASS, es atribuida principalmente a la falta de correccin del efecto ionosfrico en GLONASS.

10.2.

ESTUDIOS REALIZADOS SOBRE LA UTILIZACIN DE AMBOS SISTEMAS Y

SU USO COMBINADO.

El Laboratorio Lincoln de Massachusetts hizo un estudio de las precisiones que ofrecen ambos sistemas
de posicionamiento y las precisiones de su uso combinado, analizando las precisiones obtenidas en
posicionamiento absoluto usando en cdigo C/A durante periodos de 24 h. La precisin con GLONASS, obtenida
en estas pruebas es mejor que los niveles garantizados por el Gobierno Ruso. Adems, la precisin con
GLONASS es mejor que la obtenida con GPS debido a que la Disponibilidad Selectiva est activada. Sin
embargo, si la SA estuviera desactivada, la precisin con GPS sera mejor que con GLONASS. Los siguientes
valores muestran los resultados obtenidos por el Laboratorio Lincoln en una de las pruebas realizadas para la
obtencin de posiciones absolutas utilizando la constelacin GLONASS, la constelacin GPS y su uso combinado
GPS/GLONASS:
10.2.1. POSICIONES ESTIMADAS CON GLONASS:

Error Horizontal (m)

Error Vertical (m)

10 (50%)
21.2 (95%)
26.8 (99%)
14.6 (50%)
39.1 (95%)
46.3 (99%)

Tabla 10.1: Posiciones GLONASS

10.2.2. POSICIONES ESTIMADAS CON GPS:

Error Horizontal (m)

26.2 (50%)
48.4 (95%)
- 139 -

Error Vertical (m)

62.9 (99%)
26.7 (50%)
81.7 (95%)
105.1 (99%)

Tabla 10.2: Posiciones GPS

10.2.3. POSICIONES ESTIMADAS CON LA COMBINACIN GPS/GLONASS:

Error Horizontal (m)

Error Vertical (m)

6.5 (50%)
14.9 (95%)
25.8 (99%)
16.7 (50%)
41.8 (95%)
49.5 (99%)

Tabla 10.3: Posiciones GPS/GLONASS

Con la disponibilidad de receptores GPS/GLONASS, el usuario puede tener acceso a un sistema

combinado de hasta 48 satlites (con las dos constelaciones completas). Con todos estos satlites, los trabajos en
desfiladeros y otras localizaciones de visibilidad restringida, tales como reas boscosas, etc., es mejorada debido a
la posibilidad de mayor informacin con ms satlites. Adems, una mayor constelacin de satlites tambin
mejora la ejecucin del posicionamiento diferencial en tiempo real, ya que, el tiempo menor de toma de datos, con
respecto a un posicionamiento diferencial calculado en post-proceso, se ve compensado por la obtencin de una
mayor informacin de ms satlites.
Pero eso no es todo, adems el tiempo de inicializacin para alcanzar precisiones de nivel centimtrico
mejora en un factor de 3 a 6 veces con una constelacin de 48 satlites.
El posicionamiento posee una integridad mayor. Para un nivel de confianza de 99.9% el posicionamiento
con GPS requiere una recepcin continua de 6 o ms satlites en su constelacin de 24 satlites.
En cambio usando GPS/GLONASS, para el mismo nivel de confianza, se requiere una recepcin continua
de 7 satlites de los 48 de la combinacin. Las operaciones de cdigo diferencial vienen a ser ms simples.
Debido a que no existe una degradacin deliberada de la precisin, el trabajo con GLONASS diferencial
requiere mucha menor cantidad de correcciones.
Es posible la deteccin del 100% de los fallos, tanto en disponibilidad de los satlites, como en la calidad
de la informacin que transmiten, gracias a la existencia de los RAIM (Receiver Autonomous Integrity
Monitoring), que son receptores autnomos de seguimiento ntegro que utilizan unos algoritmos que detectan
anomalas en la transmisin de datos, an figurando un buen estado de salud en los mensajes de navegacin y
almanaques.
Las principales ventajas del uso combinado GPS/GLONASS son la mejora en la geometra de los satlites
y la moderacin de la Disponibilidad Selectiva. Las posiciones se estiman usando los parmetros de
transformacin entre el sistema PZ-90 y el WGS-84.

10.3.

OBTENCIN DE LOS PARMETROS DE TRANSFORMACIN ENTRE PZ-90 Y

WGS-84.

Los parmetros que definen los dos sistemas de referencia PZ-90 y WGS-84 son significativamente
diferentes.
Para poder utilizar el sistema combinado GPS/GLONASS es necesario el conocimiento de las posiciones
de todos los satlites utilizados, satlites GPS y GLONASS, en el mismo sistema de referencia. Para ello, lo que
se realiza es el paso de las posiciones de todos los satlites GLONASS al sistema de referencia WGS-84, y
- 140 -

as trabajar con la constelacin de los 48 satlites en un mismo sistema de referencia. Adems de la unificacin
del sistema de referencia, es necesario establecer tambin la relacin entre los dos sistemas o escalas de tiempo
utilizados. Esto se resuelve por medio de la informacin contenida en los mensajes de navegacin de cada uno de
los sistemas, donde aparecen las diferencias entre los tiempos GPS o tiempos GLONASS con respecto al Tiempo
Universal Coordinado.
Para obtener las efemrides de los satlites GLONASS en el sistema WGS-84 es necesario conocer los
parmetros de transformacin de PZ-90 a WGS-84, para lo cual se necesita un cierto nmero de satlites
GLONASS con coordenadas en ambos sistemas. Con estos satlites se calculan los parmetros de transformacin
utilizando la tcnica de mnimos cuadrados, y se aplican al resto de satlites.
Las coordenadas de los satlites GLONASS en PZ-90 aparecen en el mensaje de navegacin que emiten
los satlites. La estimacin de las posiciones de los satlites GLONASS en WGS-84 es realizada por una serie de
estaciones de seguimiento que utilizan tcnicas de medicin lser, radar y pticas para la determinacin de las
rbitas. Estas estaciones estn localizadas por todo el mundo:

Tcnicas lser: Estados Unidos, Alemania, Austria, Finlandia, Latvia, Rusia, Ucrania, Uzbekistan,
Japn y Australia.

Tcnicas rdar: Westford y Kwajalein.

Tcnicas pticas: Estaciones MOTIFF en Hawai y Estaciones GEODSS en la Isla Diego Garca.

La determinacin de las rbitas se realiza utilizando un software de alta precisin que usa la tcnica de
mnimos cuadrados. Las rbitas son calculadas usando nueve das de datos de seguimiento. Una vez que los
parmetros orbitales son estimados, el programa genera vectores de estado en intervalos de 30 minutos,
correspondientes a las pocas de las efemrides GLONASS transmitidas. La calidad de la determinacin de las
rbitas tras el clculo se estima por un error RMS de la posicin de los satlites del orden de 11 m.

Figura 10.1: Estaciones de seguimiento para el clculo de las rbitas de los satlites GLONASS en WGS-84.74

En el Laboratorio Lincoln de Massachusetts se calculan los parmetros de transformacin entre ambos

sistemas. Se utiliza una red de receptores de referencia distribuidos por toda la superficie de la Tierra que
determinan las coordenadas de los satlites GLONASS en ambos sistemas. As se obtienen las posiciones de los
satlites GLONASS en el sistema PZ-90 a partir de las efemrides transmitidas, y las coordenadas de los satlites
GLONASS en WGS-84 a partir de la red de estaciones de seguimiento lser y sistemas radar. Se estiman los
parmetros de la transformacin por MMCC, obteniendo como resultado de la transformacin una rotacin
alrededor del eje Z y una traslacin a lo largo del eje Y. Los parmetros de la transformacin resultantes se
muestran en la siguiente figura:
74

Langley, R., Review and Update of GPS and GLONASS, in GPS World.
- 141 -

Figura 10.2. Transformacin de coordenadas de PZ-90 a WGS-84.

Una vez que tenemos los parmetros de la transformacin del sistema PZ-90 al sistema WGS-84 ya
podemos tener las efemrides de todos los satlites GLONASS en el sistema WGS-84, y por lo tanto podremos
utilizar el sistema combinado GPS/GLONASS.
La mayor causa de error en la determinacin de los parmetros de transformacin se encuentra en las
efemrides transmitidas. Para facilitar el uso combinado GPS/GLONASS, las autoridades Rusas pretenden incluir
en los nuevos mensajes de navegacin de los satlites de la constelacin GLONASS-M, las diferencias entre los
dos sistemas de tiempos y posiciones de referencia.

10.4.

VENTAJAS DEL SISTEMA GPS + GLONASS

Las principales ventajas que GPS + GLONASS presenta son: Disponibilidad, Confiabilidad y Precisin.
10.4.1. DISPONIBILIDAD
Los 24 satlites que se determin para GPS fue pensado para tener cobertura mundial durante las 24 horas
del da, pero sin considerar las obstrucciones presentes en todas las actividades cercanas a los bancos de
explotacin; y de otros obstculos tales como edificios, cerros, rboles, etc. Esta situacin es especialmente
complicada en las minas, ya que en muchos casos son profundos socavones en la que la cobertura GPS es
extremadamente limitada, por lo que puede ser usada slo en algunas horas del da y en zonas muy abiertas de la
depresin.
Esto ha sido verificado en muchas oportunidades por intentos de medir en diferentes minas, donde
generalmente en el fondo se puede obtener 5 satlites, que es el mnimo necesario para obtener precisin
centimtrica en tiempo real. Pero al acercarse a los bancos de explotacin fcilmente se baja a 4 o 3 satlites,
insuficientes para las aplicaciones mineras.
Es fcil suponer que al agregar los satlites GLONASS, duplicando as la cantidad de satlites GPS,
suceder que donde haya 5 satlites GPS se tendr 10 satlites GPS + GLONASS y donde no se pueda medir
porque apenas hay solo 3 4 satlites GPS habr de 6 a 8 satlites GPS + GLONASS, lo que permite obtener
precisin centimtrica.
10.4.2. CONFIABILIDAD
El departamento de transporte de los Estados Unidos lleg a la conclusin que el sistema GPS por s solo
no satisface los requerimientos para un Sistema Primario de Navegacin Area. Pero GPS + GLONASS si
- 142 -

entregara una solucin aceptable, la cual debe cumplir con la disponibilidad de al menos 6 satlites visibles
durante el 99.999% del tiempo, que es el mnimo necesario para identificar y corregir cualquier anomala que se
produzca en algn satlite y as poder tener un posicionamiento altamente confiable.
10.4.3. PRECISIN
GLONASS presenta la ventaja de no estar afecto a la degradacin de sus seales, como lo es la
Disponibilidad Selectiva en el caso de GPS. De esta manera la precisin absoluta GPS se ve restringida a 100
metros con un 95% de probabilidad, mientras que GPS + GLONASS entrega una precisin absoluta de 16 metros.
El ISS (Institute of Satellite Navigation) ha trabajado construyendo receptores con GLONASS y GPS a
partir de 1982.
Con la disponibilidad de receptores GPS / GLONASS, el usuario puede tener acceso a un sistema
combinado de hasta 48 satlites (con la dos constelaciones completas). Con todos estos satlites, los trabajos en
desfiladeros y otras localizaciones de visibilidad restringida, tales como reas boscosas, etc., es mejorada debido a
la posibilidad de mayor informacin de ms satlites. Adems, una mayor constelacin de satlites tambin
mejora la ejecucin del posicionamiento diferencial en tiempo real, ya que, el tiempo menor de toma de datos, con
respecto a un posicionamiento diferencial calculado en post-proceso, se ve compensado por la obtencin de una
mayor informacin de ms satlites.
Al aplicar el mtodo diferencial, la precisin de GPS es similar a la de GPS + GLONASS en reas
abiertas, pero cuando se debe trabajar en reas obstruidas como en la minera, GPS difcilmente puede mantener
las precisiones, ya que con menos de 5 satlites no puede entregar precisin centimtrica, mientras que en tal
situacin habr 6 a 8 satlites GPS + GLONASS que podrn seguir proporcionando, precisin centimtrica.

10.5.

GPS vs GLONASS

En la tabla 10.4, podemos ver las diferencias entre las dos constelaciones, la estructura de la seal y las
especificaciones del GPS y GLONASS para un posicionamiento preciso. Como se observar, los dos sistemas son
muy similares.
CONSTELACIN
Nmero de Satlites
Nmero de Planos Orbitales
Inclinacin de la rbita (en grados)
Radio orbital (en Km.)
Periodo (hh:mm)
Retransmisin del seguimiento
Separacin de los planos orbitales
Seal portadora (Mhz)

Cdigo

Frecuencia del cdigo (MHz)

Sistema de coordenadas
Horizontal (mts)
Vertical (mts)

GPS
24
6
55
26560
11:58
Da sideral
60
L1 : 1575.42
L2 : 1227.60
CDMA
Cdigo C/A en L1
Cdigo P en L1 y
L2
Cdigo C/A : 1.023
Cdigo P : 10.23
WGS84
10-25
140

GLONASS
24
3
65.8
25510
11:16
8 das siderales
120
L1 : 1602+0.5625n
L2 : 1246+0.4375n
FDMA
Cdigo C/A en L1
Cdigo P en L1 y L2
Cdigo C/A : 0.511
Cdigo P : 5.11
PZ90
50-70
150

Tabla 10.4: Comparacin GPS-GLONASS

Se declara la Capacidad Inicial Operativa en 1993 (IOC), y se declara la Plena Capacidad Operativa en
1995 (FOC) con 24 satlites operativos en rbita. Estos satlites no han tenido ningn problema y han superado
su vida til planeada de 5 aos, llegando incluso a los 11 aos. Ellos continan lanzndose peridicamente, y cada
vez con nuevas caractersticas que robustecen al sistema GPS.
- 143 -

Sin embargo, GLONASS ha tenido problemas importantes con la prematura prdida de servicio de sus
satlites, logrndose recuperar financieramente y colocando a la actualidad 27 satlites.

10.6.

USO DEL GPS Y EL GLONASS CONJUNTAMENTE

Los receptores duales GPS-GLONASS ofrecen mejor prestacin que los receptores individuales de cada
sistema. Con los dos sistemas integrados se tiene una mayor rapidez de recepcin de seales debido al mayor
nmero de satlites en un tiempo dado y en cualquier parte. Asimismo, se tiene una mayor cobertura en ambientes
de muchas obstrucciones.
El GLONASS con tres planos orbitales, el GPS con seis, y la diferente inclinacin de sus planos orbitales,
ofrecen una disponibilidad complementaria en funcin de latitud. Con el GLONASS se favorecen las latitudes
extremas debido al alto grado de inclinacin de sus planos orbitales, mientras que con el GPS se favorecen las
latitudes medias.

Figura 10.3: Visibilidad Satlites GPS/GLONASS

Lo cual haciendo la comparativa de solamente la constelacin GPS, se aprecia la gran diferencia de

recepcin de satlites.

Figura 10.4: Visibilidad Satlites GPS

Un receptor con capacidad de operar con los dos sistemas ofrecer lo mejor de ambos. En adicin al
aumento del nmero de satlites disponibles, y a la mejora de la geometra.
En tanto que existe un notable incremento en la calidad de la incertidumbre de la posicin de los satlites
(PDOP), garantizando una geometra mas equilibrada durante el periodo de observacin. La figura 10.5 muestra
la gran diferencia que existe en el valor de PDOP entre GNSS y GPS, cabe mencionar que GPS solamente tiene
en la actualidad 32 satlites visibles, mientras que GNSS son 63 satlites visibles.

- 144 -

Figura 10.5: PDOP GPS (32 satlites)

CAPITULO 11
La figura 10.6 se muestra la mejora en el porcentaje de PDOP al comparar el GPS con GPS-GLONASS.
Adems, los valores de PDOP en latitudes altas, es decir por encima de 55, la mejora es de un nivel del 30 %. En
tanto que en latitudes medias, las mejoras son por encima del 15 %, lo que demuestra las importantes mejoras en
tiempo real de los usuarios del GNSS, que se puede esperar en comparacin con el GPS en tiempo real.

Figura 10.6: Mejoramiento de PDOP.

PRACTICAS DE CAMPO

11.1.

INTRODUCCIN

En esta seccin se abordar exclusivamente la parte prctica, en donde se podrn sacar conclusiones de
las ventajas o desventajas que proporciona esta nueva versin de equipos satelitales, para el sistema GNSS.
En ella se podr ver como se trabaj, que tcnicas se utilizaron, como se trataron los resultados, y como
fueron comparados para llegar a un ideal acorde a nuestras necesidades, como profesional de la Agrimensura.
El presente trabajo de campo se realizo en el ao 2011, por un lapso de 3 meses, lo que llev a realizar
innumerables tomas de datos, a saber:

- 145 -

Se hizo un relevamiento planimtrico del sistema de apoyo que pertenece a la Universidad

Nacional de Crdoba.

En forma paralela con un equipo GPS, se midieron puntos en la modalidad planialtimtrica

concernientes a una red de nivelacin de la Localidad de Agua de Oro, en la provincia de Crdoba.

11.2.

EQUIPAMIENTO UTILIZADO

En todo tiempo para realizar las prcticas de comparacin entre el Sistema de Posicionamiento Global
(GPS) y el Sistema de Navegacin Global por Satlite (GNSS), se utiliz un Equipo Sokkia GRX1, doble
constelacin, simple frecuencia, mas su controladora SHC25 de Sokkia.

Figura 11.1: Equipos de trabajo

11.2.1.

ESPECIFICACIONES DEL GRX1

GPS + GLONASS + L1 + L2 + L2C + RTK + GSM + NTRIP.

RTK UHF DIGITAL + RTK GSM/GPRS + NTRIP ACTIVADO
+ GLONASS ACTIVADO SIN LMITE GEOGRFICO DE FUNCIONAMIENTO

Sumamente confiables y fciles de operar.

Receptor escalable por mdulos desde GPS L1 a GNSS L1/L2 RTK UHF y GSM.

Receptor GNSS (GPS + GLONASS) de alto rendimiento, compacto y totalmente integrado.

72 canales. Y 28 canales para L1

Soporta las seales GPS L2C.

Precisin en esttico PP (3 + 0.5 ppm) mm.

Precisin en cinemtico PP (10 + 1 ppm) mm.

Precisin en cinemtico RTK (10 + 1 ppm) mm.

Resistentes a golpes y cadas.

Proteccin IP67, totalmente protegido contra agua y polvo.

Rango de temperatura de -40C a 65C.

Memoria en tarjetas SD y SDHC de alta capacidad.

Vectores RTK de ms de 40 Km. (GSM/GPRS).

Conexin serial y a USB mediante adaptador.

Conexin inalmbrica Bluetooth.

Mdem digital UHF para RTK de alto rendimiento hasta 8 Km. (sin obstrucciones base - mvil).
- 146 -

11.3.

Mdem digital GSM/GPRS para RTK de alto rendimiento por Internet a ms de 40 Km. (sin
importar obstrucciones base - mvil).

Correcciones NTRIP.

Bateras recargables de Litio-in sin efecto memoria y gran capacidad de carga.

Autonoma de ms de 7.5 horas con batera interna.

Peso 1.1 Kg.

Ideales para levantamientos, densificacin de redes y replanteo RTK.

Mensajes verbales indicadores que facilitan la tarea.

Varios modelos de controladoras sper resistentes con software exclusivo Spectrum Survey Field
con mltiples funciones para el trabajo de campo.

Potente software Spectrum Survey Office para el procesamiento y ajuste de vectores. 75

SOFTWARE UTILIZADOS

Para el procesamiento de datos se utilizo el software oficial de la marca SOKKIA, el SPECTRUM

SURVEY OFFICE y TOPCON TOOLS pertenecientes a la misma Empresa.

Figura 11.2: Software de trabajo

Tambin se utilizaron diversos software para contrastar resultados, como son el GNSS SOLUTIONS de la
firma Ashtech y el SKI PRO de Leica.
Cabe aclarar que solamente en el trabajo de medicin del sistema de apoyo de Ciudad Universitaria el
modo de operar, tanto en Esttico, Stop and Go y Dinmico, fue en modo Absoluto o Autnomo, ya que luego se
hara la vinculacin a la Estacin Permanente UCOR perteneciente a la Facultad de Ciencias Exactas Fsicas y
Naturales, que en la tabla 11.1 se muestran los datos y caractersticas, en tanto que las dems experiencias se
trabajo en modo Relativo:
ESTACIN PERMANENTE UCOR
Localizacin: Cordoba Argentina
Latitud: 312605,85595 S
Longitud: 641136,62015 O
Alt. Heli.: 462,779 m
Coordenadas en Sistema POSGAR 07 (poca 2006.632)
Receptor SOKKIA GSR2700 RSX GNSS
Antena: Novatel SK702-GG (GNSS) Pinwheel
Altura Antena (al ARP): 0.000 m
Altura ARP Centro de Fase L1/L2: 0.065 m
75

mertind.com/argentina
- 147 -

ngulo de mascara GNSS: 5

ngulo de mascara RTK: 10
Sesiones: 1s, 5s y 15s (2hs) / 15s (24 hs)
Formato de archivos: RINEX .zip
Correccin NTRIP activa:
Host: 200.16.19.17
Puerto 2101
Tabla 11.1: Datos Estacin Permanente UCOR

11.4.

SISTEMA DE APOYO UNIVERDIDAD NACIONAL DE CORDOBA

05 de Octubre de 2011
El trabajo de la re-medicin del sistema de apoyo nombrado, se empez a trabajar el da 05-10-11 cuando
por primera vez se desembalaba el equipo involucrado en este trabajo, ya que se haba adquirido hacia muy poco
tiempo, simplemente se midi en Esttico Rpido de 4 puntos solamente, de los cuales ya se tenia conocimientos
de sus valores, porque como se nombro, los valores de todos los puntos se obtuvieron de aos anteriores.
Tipo de Levantamiento
Periodo de medicin
Intervalo de medicin
Nmeros de pocas
Altura instrumental
Semana/da GPS

Esttico Rpido
10 minutos
Cada 1 segundo
600
1.56 metros
1656/278

Tabla 11.2: Configuracin de Esttico Rpido

Las sesiones fueron de 10 minutos solamente, con la sola intencin de saber como era su funcionamiento
e ir aprendiendo paulatinamente su modalidad de trabajo, funciones, tanto del equipo en si como de su
controladora que ofrece diversas funciones para su control y estado del equipo.
En particular se hizo el levantamiento de datos de los puntos C, B, L (punto pato) y un punto fijo aleatorio
(pf3), los resultados fueron en particular buenos ya que por ser la primera vez que se utilizaba el equipo era una
satisfaccin personal poder haber medido ya esos puntos.
Los resultados fueron que dos puntos dieron fijos (color verde) y dos flotantes (color rojo), en referencia a
estos ltimos fue mas bien lgico ese resultado, ya que se hizo intencionalmente colocar el equipo en una
situacin desfavorable en relacin a la obstruccin que ofrecan esos puntos, o comnmente llamado no haba un
buen cielo, debido a que el punto pato est prcticamente tapado de vegetacin, y el punto fijo (pf3) est
ubicado en la cercana de edificios. A continuacin se muestra los resultados obtenidos en el software de postproceso en forma de vectores.

- 148 -

Figura 11.3: Vectores del da 05-10-11

La tabla 11.4 muestra los resultados obtenidos.

GNSS

PUNTOS
VECTORES

Ell.Height Std Dev Std Dev e

(m)
n (m)
(m)
462,779
0,000
0,000
447.747
0,002
0,002
452.269
0,003
0,003
462,494
0,060
0,188
459,156
0,035
0,129

Std Dev
u (m)
0,000
0,005
0,007
0,083
0,051

Std Dev
Hz (m)
0,000
0,003
0,004
0,197
0,134

Horizontal
Precisin (m)

Vertical
Precisin
(m)

dN (m)

dE (m)

dHt (m)

Solution
Type

0,003
0,004
0,197
0,134

0,005
0,007
0,083
0,051

75,503
-180,48
84,147
160,428

-110,95
-181,85
460,20
475,36

-15,129
-10,609
-0,285
-3,623

Fixed,L1
Fixed,L1
Float,L1
Float,L1

Name

Latitude

Longitude

UCOR
b
c1
l
pf3

3126'05,85595S
3126'03.37006S
3126'11.65447S
3126'03,28642S
3126'00,81553S

6411'36,62015W
6411'40.79015W
6411'43.58007W
6411'19,16269W
6411'18,55773W

Point
From

Point To

UCOR
UCOR
UCOR
UCOR

b
c1
l
pf3

Tabla 11.4: Valores de medicin da 05-10-11 (GNSS)

El anlisis continuo haciendo la comparativa con el sistema GPS, esto se hizo de la siguiente manera, el
software de post-proceso nos brinda la posibilidad de poder procesar los datos con GPS solamente, anulado los
satlites GLONASS, de esta manera podemos obtener los valores de la medicin como si hubisemos trabajado
con un GPS comn y corriente de esos que nos ofrece el mercado actual.

- 149 -

UCOR

Figura 11.4: Ciudad Universitaria de la Ciudad de Crdoba

- 150 -

Lo que no se puede hacer es procesar los datos solamente de GLONASS, esto es, porque el software
trabaja haciendo una transformacin de los valores del sistema de referencia de GLONASS, que es el PZ 90, al
WGS 84 que pertenece a GPS, entonces ah comienza el trabajo de procesamiento de datos, lo cual nos
imposibilita procesar directamente los datos GLONASS solamente debido a que no tenemos los parmetros de PZ
90 en nuestra regin.
La tabla 11.5 muestra los valores obtenidos procesando los datos con GPS solamente.
GPS

PUNTOS
VECTORES

Name

WGS84 Latitude

WGS84
WGS84 Longitude Ell.Height
(m)

UCOR
b
c1
l
pf3

3126'05,85595S
3126'03.37006S
3126'11.65447S
3126'03,28642S
3126'00,81553S

6411'36,62015W
6411'40.79015W
6411'43.58007W
6411'19,16269W
6411'18,55773W

Point
From

Point To

UCOR
UCOR
UCOR
UCOR

b
c1
l
pf3

Std Dev n
(m)

Std Dev e
(m)

Std Dev
u (m)

Std Dev
Hz (m)

462,779
447.747
452.269
462,494
459,156

0,000
0,002
0,003
0,060
0,035

0,000
0,002
0,003
0,188
0,129

0,000
0,005
0,007
0,083
0,051

0,000
0,003
0,004
0,197
0,134

Horizontal
Precisin (m)

Vertical
Precisin
(m)

dN (m)

dE (m)

dHt (m)

Solution
Type

0,003
0,004
0,197
0,134

0,005
0,007
0,083
0,051

75,503
-180,480
84,147
160,428

-110,95
-181,85
460,20
475,36

-15,129
-10,609
-0,285
-3,623

Fixed,L1
Fixed,L1
Float,L1
Float,L1

Tabla 11.4: Valores de medicin da 05-10-11 (GPS)

Figura 11.5: Punto L (Punto Pato)

Figura 11.6: Punto pf3

- 151 -

Al analizar ambas tablas se llega a la conclusin que el utilizar GNSS y GPS con ste equipo se obtiene el
mismo resultado, lo cual, genera el interrogante de que Por qu no mejoro en nada al utilizar otra constelacin
mas?, sabiendo que los satlites GLONASS nos ofrecen mejor geometra satelital, quizs se podra responder
diciendo que por tanta dificultad que existe en esos puntos, no hay manera de que sean medidos, o quizs la
configuracin de los satlites para esa hora no era la apropiada, o simplemente que al ser la primera vez quizs
comet un error grosero.
Las imgenes 11.5 y 11.6 que se muestran a continuacin, muestran de las dificultades de las que se
habla, siendo la primer imagen para el punto L (punto pato) y la segunda para el punto fijo 3 (pf3).

12 de Octubre de 2011
Segunda campaa, tambin se practic lo mismo que se venia haciendo, solamente que se utilizaron otros
puntos pertenecientes al sistema de apoyo, antes mencionado.
En esta ocasin se intento trabajar en la modalidad Stop and Go, lo cual gener muchas dudas a la hora de
configurar el equipo ya que nadie saba el como operarlos, debido a que nadie antes los haba utilizado.
Lgicamente no dio los resultados esperados, quedando todos los puntos flotantes, a continuacin se demuestra
los vectores procesados.
Esto impidi que se generara ningn informe de resultados ya que no servia para el fin que se estaba
buscando.

Figura 11.7: Vectores del da 12-10-11

19 de Octubre de 2011
Para el tercer intento, fue mas frustrante que el anterior ya que se logr sacar lo equipos despus de un
cumplir un largo protocolo que requiere el retirarlos de la facultad estos equipos, pero en este caso lo que fallo fue
el tiempo, ya que ese da en la ciudad de Crdoba haba mal tiempo, estas lluvias impidieron que se practicara lo
mismo que se venia haciendo hasta el momento.

22 de Octubre de 2011
Este da fue nuevamente intento fallido por mal estado del tiempo, pero con la conviccin que ya la
modalidad Stop and Go se haba aprendido a usarla, por lo cual no fue en vano la presencia de ese da.
- 152 -

25 de Octubre de 2011
Despus de tantos intentos frustrados este fue la excepcin, se pudo realizar los levantamientos de once
puntos en la modalidad Esttico Rpido, configurados de la siguiente manera
Tipo de Levantamiento
Periodo de medicin
Intervalo de medicin
Nmeros de pocas
Altura instrumental
Semana/da GPS

Esttico Rpido
15 minutos
Cada 1 segundo
900
1.56 metros
1659/298

Tabla 11.5: Configuracin de Esttico Rpido

Los resultados fueron bastante satisfactorios, de los 11 puntos, 4 quedaron flotantes y las causas de este
fallo fue por dos motivos, dos de los puntos (41 y 110) fue debido a las condiciones desfavorables (Figura 11.8 y
11.9) que presentaban los puntos, prcticamente bajo rboles estaban, y contando la poca del ao, los mismos
presentaban gran cantidad de hojas dejando prcticamente nulo la visin a los satlites, es decir, un cielo muy
malo.
Los otros dos puntos (2 y 3) la nica razn fue que la Estacin Permanente justo a la hora en la cual se
practico el levantamiento, tuvo un desperfecto dejando de funcionar, (Figura 11.10) que gener el no
vinculamiento para realizar el post-proceso.

Figura 11.8: Punto 41

- 153 -

Figura 11.9: Punto 110

Figura 11.10: Corte de UCOR que influy el post-proceso de puntos 2 y 3

Resultados de la medicin:

- 154 -

GNSS

PUNTOS
VECTORES

Name

WGS84 Latitude

WGS84
Longitude

UCOR
aux 1
154
153
110
41
7
2bis
1

3126'05,85595S
3126'05,92981S
3126'06,19988S
3126'04.43573S
3126'09,81945S
3126'07,32114S
3126'24.50097S
3126'15.79958S
3126'05.22082S

6411'36,62015W
6411'32,58428W
6411'24,87981W
6411'26.30078W
6411'20,07642W
6411'20,37632W
6411'26.91622W
6411'29.54616W
6411'29.21539W

Point
From

Point To

Horizontal
Precisin (m)

UCOR
UCOR
UCOR
UCOR
UCOR
UCOR
UCOR
UCOR

aux 1
153
1
154
41
110
2bis
7

0,002
0,004
0,003
0,006
0,258
0,178
0,005
0,012

WGS84
Ell.Height
(m)
462,779
459,644
462,642
464.185
462,560
462,725
462.606
462.172
464.077
Vertical
Precisin
(m)
0,004
0,007
0,007
0,011
0,094
0,062
0,006
0,019

Std Dev
n (m)

Std Dev
e (m)

Std Dev
u (m)

Std Dev
Hz (m)

0,000
0,001
0,004
0,003
0,041
0,070
0,011
0,004
0,002

0,000
0,001
0,004
0,003
0,174
0,248
0,006
0,002
0,002

0,000
0,004
0,011
0,007
0,062
0,094
0,019
0,006
0,007

0,000
0,002
0,006
0,004
0,178
0,258
0,012
0,005
0,003

dN (m)

dE (m)

dHt (m)

Solution
Type

-1,118
-46,829
-21,815
7,229
40,479
117,346
304,129
571,398

106,614
-272,079
-195,369
-310,182
-429,495
-438,248
-190,168
-262,530

-3,135
-1,335
-1,199
0,137
0,054
0,219
0,706
0,272

Fixed,L1
Fixed,L1
Fixed,L1
Fixed,L1
Float,L1
Float,L1
Fixed,L1
Fixed,L1

Tabla 11.6: Valores de medicin da 25-10-11 (GNSS)

Nuevamente hacemos la comparacin con el sistema GPS, utilizando el mismo equipo de medicin.

Figura 11.11: Vectores da 25-10-11

- 155 -

04 de Noviembre de 2011
Ante un gran esfuerzo de las autoridades de la Escuela de Agrimensura, llega a la facultad los
representantes de la firma SOKKIA a dar una charla instructiva sobre el equipo adquirido, lo cual fue de una gran
ayuda, ya que se pudo sacar todas las dudas que recaan sobre el equipamiento, una de ella fue indudablemente la
parte de la configuracin del equipo para la medicin en Stop and Go, mas bien era corroborar que si de la forma
con que se estaba haciendo era la correcta, pero la respuesta fue un no, por lo que se les pido una experiencia de
campo para ver el funcionamiento en esa modalidad de trabajo, lo cual accedieron sin ningn problema.
Lo que se hizo queda representado en la figura 11.12
En este mini curso que tenamos la dicha de participar, nos permita hacer diversas preguntas de inters
para mi futuro trabajo final de carrera, en lo que no tuvieron ningn problema en ayudar. La gran incgnita a todo
esto era como era trabajar con un equipo de base (aux 1), ya que en todo momento se utilizo la Estacin
Permanente UCOR como base, entonces fue lo que se insisti en trabajar en eso, se instalo uno de los equipos de
base sobre el predio de la facultad, y se utilizo el restante como mvil, en este momento empieza toda la atencin
posible para que no se escape ni un solo detalle, lo que primero se hizo fue la gran traba que tenamos que fue su
configuracin y la segunda mas importante fue el momento de la inicializacin que se debe hacer en estos casos
cuando se trabaja con Stop and Go, estos equipos tienen la posibilidad de inicializar de dos formas diferentes, una
es la comn a todas, dejar el equipo unos minutos en un punto fijo para que resuelva la ambigedad a los satlites,
y la otra forma de inicializar es con el moderno sistema ON THE FLY, ste tiene la particularidad que es mucho
mas gil que el anterior ya que no hace falta colocar el equipo en un punto fijo y esperar minutos de inicializacin,
sino que se puede empezar a trabajar con ellos al momento de ser encendidos, ya que la ambigedad la resuelve
en su trayecto en el cual se est trabajando, todo esto si no se pierde seal a los satlites.
Al momento de procesar los datos fue una gran satisfaccin ver que cerraba todo, lo que esto quera decir,
es que se nos estaba abriendo las puertas para empezar hacer todas las practicas en Stop and Go que se venan
negando hasta el momento.

Figura 11.12: Vectores y recorrido da 04-11-11

La siguiente tarea era hacer la experiencia de campo con la modalidad Stop and Go, pero para hace mas
completo el da de campaa y aprovechar al 100% los dos equipos, se decidi trabajar con ambos equipos a la
- 156 -

vez, esto es, uno se encargaba de los Estticos Rpidos, y el restante se encargara de una doble medicin, Stop
and Go ms Dinmicos de todo el recorrido, cosa que era otra alternativa que nos ofreca estos equipos.

08 de Diciembre de 2011
Se comienza con la campaa descripta, gracias a la ayuda de dos compaeros de facultad, Pablo Martnez
y Vernica Miranda, iniciamos la recorrida de los restantes puntos de Ciudad Universitaria
Tipo de Levantamiento
Periodo de medicin
Intervalo de medicin
Nmeros de pocas
Altura instrumental
Semana/da GPS

Esttico Rpido
15 minutos
Cada 5 segundo
180
1.81 metros
1665/342

Tipo de Levantamiento
Periodo de medicin
Intervalo de medicin
Nmeros de pocas
Altura instrumental
Semana/da GPS

Tabla 11.8: Configuracin Esttico Rpido

Stop and Go
1 minutos
Cada 1 segundo
60
1.56 metros
1665/342

Tabla 11.9: Configuracin Stop and Go

Se alcanzaron a tomar 8 puntos que restaban para completar los puntos de inters para este trabajo, con un
resultado satisfactorio, quedando un solo punto flotante (punto J), razn que se le atribuye a que estaba ubicado
debajo de un rbol (Figura 11.13), mas la hora que se hizo el levantamiento siendo demasiado tarde, la
configuracin de los satlite no era la apropiada.

Figura 11.13: Punto J

- 157 -

Figura 11.14: Vectores da 08-12-11

En la tabla 11.11 muestra los resultados que se obtuvo tras el levantamiento Esttico Rpido.
GNSS

PUNTOS
VECTORES

Name

Latitude

Longitude

UCOR
S
95
G
I
J
H
O
Q

3126'05,85595S
3125'58.81313S
3126'28.83447S
3126'36.95013S
3126'20.44047S
3126'06,02908S
3126'33.59958S
3126'32.09685S
3126'06.45405S

6411'36,62015W
6411'00.08906W
6411'03.53632W
6411'41.15239W
6411'10.07750W
6411'07,13036W
6411'12.78800W
6410'58.23295W
6410'32.89310W

Point
From

Point To

Horizontal
Precisin (m)

UCOR
UCOR
UCOR
UCOR
UCOR
UCOR
UCOR
UCOR

G
H
95
O
Q
S
I
J

0,012
0,006
0,002
0,001
0,004
0,009
0,006
0,304

Ell.Height
(m)
462,779
459.092
460.364
465.764
461.051
461,120
461.768
459.881
455.807
Vertical
Precisin
(m)
0,022
0,017
0,005
0,003
0,006
0,016
0,010
0,293

Std Dev
n (m)
0,000
0,007
0,002
0,011
0,004
0,157
0,004
0,001
0,003

Std Dev
e (m)
0,000
0,005
0,001
0,006
0,005
0,260
0,004
0,001
0,002

Std Dev
u (m)
0,000
0,016
0,005
0,022
0,010
0,293
0,017
0,003
0,006

Std Dev
Hz (m)
0,000
0,009
0,002
0,012
0,006
0,304
0,006
0,001
0,004

dN (m)

dE (m)

dHt (m)

Solution
Type

-2,886
1,100
2,514
2,996
7,071
3,786
1,827
1,659

Fixed,L1
Fixed,L1
Fixed,L1
Fixed,L1
Fixed,L1
Fixed,L1
Fixed,L1
Float,L1

958,944 109,261
847,617 -638,669
698,203 -881,407
797,183 -1022,544
0,143
-1683,271
-227,501 -962,482
441,514 -705,872
-3,100
-778,895

Tabla 11.101: Valores de medicin da 08-12-11 Esttico Rpido

Otras caractersticas de los puntos:

- 158 -

Name
S
95
G
I
J
H
O
Q

PDOP
1,804
1,549
1,921
1,466
2,388
1,705
1,888
1,690

HDPO
0,916
0,754
0,904
0,797
1,063
0,762
0,870
0,870

VDOP
1,554
1,354
1,696
1,231
2,139
1,525
1,675
1,448

GPS
7
8
7
9
6
7
9
7

GLONASS
6
7
9
6
6
8
6
6

Vector (m)
988,927
1124,348
965,070
832,511
778,836
1061,208
1296,464
1683,144

Tabla 11.11: Caractersticas de medicin da 08-12-11

Demostracin de los mismos puntos pero con el tipo de posicionamiento STOP AND GO. En este caso
tambin se consigui que solo un punto quedara flotante (punto Q) al resto.
GNSS

PUNTOS
VECTORES

Name

Latitude

Longitude

UCOR
G
H
95
O
Q
S
J
I

3126'05,85595S
3126'36,93597S
3126'33,59571S
3126'28,83041S
3126'32,09241S
3126'06,44627S
3125'58,81082S
3126'06,04932S
3126'20,43670S

6411'36,62015W
6411'41,14641W
6411'12,78746W
6411'03,53634W
6410'58,23231W
6410'32,89072W
6411'00,08882W
6411'07,16398W
6411'10,09103W

Point
From

Point To

Horizontal
Precisin (m)

UCOR
UCOR
UCOR
UCOR
UCOR
UCOR
UCOR
UCOR

G
H
95
O
Q
S
J
I

0,003
0,002
0,003
0,004
0,062
0,015
0,005
0,002

Ell.Height Std Dev n Std Dev e Std Dev u

(m)
(m)
(m)
(m)
462,779
0,000
0,000
0,000
465,921
0,002
0,002
0,005
461,713
0,001
0,001
0,005
460,227
0,019
0,010
0,015
459,793
0,003
0,003
0,007
455,669
0,038
0,050
0,073
459,136
0,013
0,007
0,037
461,569
0,003
0,003
0,016
461,021
0,001
0,001
0,002
Vertical
Precisin
(m)
0,005
0,005
0,008
0,007
0,073
0,037
0,016
0,002

Std Dev
Hz (m)
0,000
0,003
0,002
0,022
0,004
0,062
0,015
0,005
0,002

dN (m)

dE (m)

dHt (m)

Solution
Type

-957,31
-854,443
-707,682
-808,169
-18,318
216,955
-5,985
-449,131

-119,526
629,362
873,674
1013,732
1683,07
964,801
777,928
700,596

3,069
-1,155
-2,651
-3,118
-7,332
-3,719
-1,258
-1,812

Fixed,L1
Fixed,L1
Fixed,L1
Fixed,L1
Float,L1
Fixed,L1
Fixed,L1
Fixed,L1

Tabla 11.12: Valores de medicin da 08-12-11 Stop and Go

Ms Caractersticas de los puntos:

Name
G
H
95
O
Q
S
J
I

PDOP
1,799
1,811
1,873
1,536
1,878
2,265
2,763
1,550

HDPO
0,880
0,796
0,842
0,774
0,995
1,087
1,102
0,846

VDOP
1,568
1,627
1,673
1,327
1,592
1,987
2,534
1,299

GPS
6
6
6
8
7
6
6
7

GLONASS
8
8
8
6
5
5
6
6

Vector (m)
964,748
1061,212
1124,334
1296,457
1683,186
988,900
777,952
832,200

Tabla 11.13: Caractersticas de medicin da 08-12-11

- 159 -

Los vectores del presente trabajo estn representados en la figura 11.15:

Figura 11.15: Vectores dia 08-12-11 Stop and Go

Esta tarea tambin venia anexada con el levantamiento del tipo de posicionamiento DINMICO, es
decir, que todo el recorrido realizado sobre el predio de Ciudad Universitaria, se lo midi con un Dinmico o
usualmente llamado Cinemtico con post-proceso, caracterstica de la configuracin:
Tipo de Levantamiento
Intervalo de medicin
Nmeros de pocas
Altura instrumental
Semana/da GPS

Dinmico
1 segundo
1
1.81 metros
1665/342

Tabla 11.14: Configuracin Dinmico

Decimos entonces que se configuro para que fuese levantando datos cada un segundo de todo el
recorrido que se hizo, estos equipos nos ofrecen tambin la opcin de en vez de utilizar la variable tiempo, es
decir, que mida cada cierta cantidad de tiempo en Cinemtico, que lo haga cada una cierta distancia, entonces por
ejemplo si lo configuramos cada 5 metros, cada esa distancia tomara un valor.
A continuacin se presenta una tabla con el resumen de los puntos, ya que por razones obvia no se
pueden mostrar todos los puntos obtenidos.
Cantidad
de puntos

PDOP
promedio

Precisin
horizontal
promedio (m)

Precisin
vertical
promedio (m)

Altura de
antena (m)

Semana/Da
GPS

16.524

1,799

0,020

0,015

1,94

1665/342

Tabla 11.15: Resumen de valores de Dinmicos da 08-12-12

- 160 -

Figura 11.16: Vectores y recorrido da 08-12-11 Dinmicos

De la forma que se configuro el Software para el post-proceso se muestra en la siguiente imagen.

Figura 11.17: Configuracin del software de post-proceso

Entonces podemos decir que, para los Estticos Post-Proceso se tomara una tolerancia de 2 cm. para
distancias horizontales, y 5 cm. de tolerancia para las verticales. En los Cinemticos Post-Proceso de configuro
para obtener una tolerancia de 5 cm. para distancias horizontales y 10 cm. en lo vertical.

11.4.1. ANALISIS PLANIMETRICO SOBRE VALORES OBTENIDOS POR GNSS Y GPS

Para empezar con el anlisis es conveniente que pasemos en limpio todos los resultados obtenidos hasta el
momento, la tabla 11.17 muestra todos ellos:

- 161 -

GNSS
WGS84
Name WGS84 Latitude WGS84 Longitude Ell.Height
(m)
UCOR 3126'05.86011S 6411'36.62090W 462.878
b
3126'03.37006S 6411'40.79015W 447.747
c1
3126'11.65447S 6411'43.58007W 452.269
2bis 3126'15.79958S 6411'29.54616W 462.172
2
3126'15.27333S 6411'32.53409W 461.215
S
3125'58.81313S 6411'00.08906W 459.092
I
3126'20.44047S 6411'10.07750W 461.051
7
3126'24.50097S 6411'26.91622W 462.606
3
3126'20.28352S 6411'32.56737W 462.057
Q
3126'06.45405S 6410'32.89310W 455.807
G
3126'36.95013S 6411'41.15239W 465.764
95
3126'28.83447S 6411'03.53632W 460.364
H
3126'33.59958S 6411'12.78800W 461.768
1
3126'05.22082S 6411'29.21539W 464.077
153 3126'04.43573S 6411'26.30078W 464.185
O
3126'32.09685S 6410'58.23295W 459.881
134 3126'11.83446S 6411'23.65168W 462.825
44
3126'16.60440S 6411'24.97115W 462.86
46
3126'15.37836S 6411'19.07144W 462.338

Control
Both
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None

Std Dev n Std Dev e Std Dev u Std Dev Hz

(m)
(m)
(m)
(m)
0.000
0.002
0.003
0.004
0.002
0.007
0.004
0.011
0.004
0.003
0.011
0.002
0.004
0.002
0.005
0.001
0.006
0.002
0.004

0.000
0.002
0.003
0.002
0.002
0.005
0.005
0.006
0.005
0.002
0.006
0.001
0.004
0.002
0.005
0.001
0.005
0.003
0.003

0.000
0.004
0.007
0.006
0.007
0.016
0.01
0.019
0.01
0.006
0.022
0.005
0.019
0.007
0.014
0.003
0.019
0.006
0.009

0.000
0.002
0.004
0.005
0.003
0.009
0.006
0.012
0.006
0.004
0.012
0.002
0.006
0.003
0.007
0.001
0.008
0.003
0.005

Tabla 11.16: Resumen de valores en Esttico Ciudad Universitaria

Se logr recavar 25 puntos de ste sistema de apoyo, ya que haban puntos que no fueron encontrados
debido que, sobre Ciudad Universitaria sean llevado a cabo obras civiles que han modificado gran parte de su
forma antigua, lo cual en este nuevo diseo desaparecieron puntos fundamentales de los que se tenan datos,
tambin otros factores por lo que no se encontraron fue debido a la piratera y por la naturaleza, ya que mucho de
los puntos estn enterrados o tapados con diversos materiales (tierra, hormign, basura, etc.) y vegetacin.
Los datos GPS (18 puntos), se obtuvieron en una campaa que se practic sobre los mismos puntos, con
un equipo Sokkia del modelo Stratus. Las caractersticas del mismo se muestran a continuacin para una mayor
informacin.

SOKKIA: STRATUS
o Precisin Esttico:
5 mm + 1 ppm (horizontal)
o Cinemtico Stop and go:
12 mm + 2.5 ppm (horizontal)
o L1: 12 canales con cdigo y portadora.

10 mm + 2 PPM (vertical)
15 mm + 2.5 ppm (vertical)

Figura 11.18: Sokkia Stratus - Caractersticas

- 162 -

En la tabla 11.19 se muestran los datos GPS.

Name

Latitude

Longitude

UCOR
B
C
2 BIS
2
S
I
7
3
Q
G
95
H
1
153
O
134
44
46

3126'05.86011"S
3126'03.36994"S
3126'11.65496"S
3126'15.79933"S
3126'15.27335"S
3125'58.80457"S
3126'20.44119"S
3126'24.50013"S
3126'20.28299"S
3126'06.45429"S
3126'36.94986"S
3126'28.83504"S
3126'33.59992"S
3126'05.22056"S
3126'04.43529"S
3126'32.09736"S
3126'11.83480"S
3126'16.60492"S
3126'15.37861"S

6411'36.62090"W
6411'40.79022"W
6411'43.57614"W
6411'29.54653"W
6411'32.53408"W
6411'00.09817"W
6411'10.07841"W
6411'26.91657"W
6411'32.56677"W
6410'32.89271"W
6411'41.15219"W
6411'03.53746"W
6411'12.78821"W
6411'29.21491"W
6411'26.30067"W
6410'58.23345"W
6411'23.65207"W
6411'24.97127"W
6411'19.07136"W

Ell.Height
Std Dev Std Dev Std Dev Std Dev
Control
(m)
n (m) e (m) u (m) Hz (m)
462.878
449.292
454.155
463.493
462.767
460.758
462.546
464.087
463.548
457.277
467.232
461.763
463.210
464.031
464.126
459.824
462.893
462.893
462.384

Both
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None

0.000
0.002
0.010
0.005
0.003
0.016
0.001
0.008
0.003
0.006
0.002
0.003
0.004
0.003
0.006
0.002
0.003
0.004
0.003

0.000
0.002
0.012
0.006
0.003
0.015
0.002
0.008
0.003
0.006
0.001
0.002
0.003
0.003
0.006
0.001
0.002
0.003
0.002

0.000
0.004
0.026
0.014
0.007
0.026
0.003
0.016
0.008
0.014
0.004
0.011
0.010
0.008
0.014
0.004
0.011
0.010
0.011

0.000
0.003
0.015
0.008
0.004
0.022
0.002
0.011
0.005
0.009
0.002
0.004
0.006
0.005
0.009
0.002
0.004
0.006
0.004

Tabla 11.17: Resumen de valores GPS ao 2011en Esttico Ciudad Universitaria

El prximo paso fue acomodar los valores para poder operar sobre ellos de una forma ms simple. Ello se
demuestra en la tabla 11.18
GNSS
Puntos
B
C
2 BIS
2
S
I
7
3
Q
G
95
H
1
153
O
134
44
46

Latitud

31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31

`
26
26
26
26
25
26
26
26
26
26
26
26
26
26
26
26
26
26

"
3.37006
11.65447
15.79958
15.27333
58.81313
20.44047
24.50097
20.28352
6.45405
36.95013
28.83447
33.59958
5.22082
4.43573
32.09685
11.83446
16.60440
15.37836

Longitud

64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64

`
11
11
11
11
11
11
11
11
11
11
11
11
11
11
10
11
11
11

"
40.79015
43.58007
29.54616
32.53409
0.08906
10.07750
26.91622
32.56737
32.89310
41.15239
3.53632
12.78800
29.21539
26.30078
58.23295
23.65168
24.97115
19.07144

GPS
Puntos
B
C
2 BIS
2
S
I
7
3
Q
G
95
H
1
153
O
134
44
46

Latitud

31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31

`
26
26
26
26
25
26
26
26
26
26
26
26
26
26
26
26
26
26

"
3.36994
11.65496
15.79933
15.27335
58.80457
20.44119
24.50013
20.28299
6.45429
36.94980
28.83504
33.59992
5.22056
4.43529
32.09736
11.83480
16.60492
15.37861

Longitud

64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64

`
11
11
11
11
11
11
11
11
11
11
11
11
11
11
10
11
11
11

"
40.79022
43.57948
29.54653
32.53408
0.09817
10.07841
26.91657
32.56677
32.89271
41.15219
3.53746
12.78821
29.21491
26.30067
58.23345
23.65207
24.97127
19.07136

Tabla 11.18: Comparacin valores GNSS/GPS

- 163 -

De manera que se est en condiciones para confeccionar el anlisis comparativos entre ambos sistemas, el
procedimiento es a travs de datos elipsoidales, debido a que el trabajar con datos proyectados infunde estar
trabajando con errores de la misma proyeccin, por tal motivo, se opta por trabajar con los datos originales
entregados por el equipo.
La ubicacin geogrfica del rea de trabajo es en el PARALELO 30 SUR y MERIDIANO 60 OESTE.

11.4.1.1.

LONGITUDES LINEALES DE 1 GRADO EN LATITUD Y LONGITUD

La latitud mide el ngulo entre cualquier punto y el ecuador, medida sobre el meridiano que pasa por
dicho punto. Las lneas de latitud se llaman paralelos y son crculos paralelos al ecuador en la superficie de la
Tierra. La distancia en km a la que equivale un grado depende de la latitud, a medida que la latitud aumenta
disminuyen los kilmetros por grado. Para el paralelo del ecuador, sabiendo que la circunferencia que
corresponde al Ecuador mide 40.075,004 km, 1 equivale a 111,319 km.

La longitud mide el ngulo a lo largo del ecuador desde cualquier punto de la Tierra. En
Greenwich, Londres, es la longitud es 0. Las lneas de longitud son crculos mximos que pasan por los polos y
se llaman meridianos. Para los meridianos, sabiendo que junto con sus correspondientes antimeridianos se
forman circunferencias de 40.007 km de longitud, 1 equivale a 111,131 km.
Para el clculo de la variacin de la Latitud, se necesita trabajar con el Radio de Curvatura Meridiana 76

76

P.S. Zakatov Pg. 37-59 Jos Manuel Milln Gamboa Pg. 44 - Rubn Rodrguez.
- 164 -


1LAT
=

a 1 e2

1 e 2 sen 2

3/2

Para determinar la diferencia de 1 grado de latitud, correspondiente a radianes / 180, la distancia de

arco es de aproximadamente:

1LAT
=

a (1 e 2 )

180 1 e 2 sen 2

3/2

Para el elipsoide WGS 84 los valores de las constantes de clculo son:

a = 6.378.137 m
b = 6.356.752,3142 m

e2 =

a2 b2
(Excentricidad del elipsoide)
a2

La distancia en metros entre las latitudes ( 0,5 grados) y ( + 0,5 grados) en WGS84 se da dentro de un
centmetro por77:

1LAT
= 111.132,954 559 ,822 cos(2 ) + 1,175 cos(4 )

En la tabla 11.19 se muestra los valores para las diferentes latitudes de trabajo
Para el clculo de la variacin de la Longitud, se necesita trabajar con el Radio de Curvatura Normal 78
Si se trabaja en un crculo perfecto, es correcto decir que la longitud de un grado de longitud depende del
radio del crculo para la latitud de trabajo, de radio a, siendo el valor de la longitud de un grado de longitud
radianes / 180 el incremento seria:

1LONG
=

a cos
180

Pero como nuestra realidad est modelizada sobre un elipsoide, debemos incorporar sus variables al
citado anlisis79.

1LONG
=

a cos

180 1 e 2 sen 2

1/ 2

Para el elipsoide WGS 84 los valores de las constantes de clculo son:

a = 6.378.137 m
b = 6.356.752,3142 m

77

Rapp, Richard H. (1991). Geodesia Geomtrica, Parte I, Departamento de Ciencia Geodsica y Agrimensura, Universidad
Estatal de Ohio., Columbus, Ohio. [2] (Captulo 3).
Osborne, P (2008) Las proyecciones de Mercator (captulos 5,6)
78
P.S. Zakatov Pg. 37-59 Jos Manuel Milln Gamboa Pg. 44 - Rubn Rodrguez.
79
Rapp, Richard H. (1991). Geodesia Geomtrica, Parte I, Departamento de Ciencia Geodsica y Agrimensura, Universidad
Estatal de Ohio., Columbus, Ohio. [2] (Captulo 3).
Osborne, P (2008) Las proyecciones de Mercator (captulos 5,6)
- 165 -

e2 =

a2 b2
(Excentricidad del elipsoide)
a2

En la tabla 11.19 se muestra los valores para las diferentes latitudes de trabajo.
Latitud ()
0
15
30
45
60
75
90

1LAT

1LONG

110.574,307 m
110.648,7214 m
110.852,4555 m
111.131,779 m
111.412,2775 m
111.618,3616 m
111.693,951 m

111.319,4908 m
107.550,4887 m
96.486,28025 m
78.846,8351 m
55.800,00157 m
28.902,00581 m
0,00 m

Tabla 11.19: Constantes longitudinales para latitudes

Calculo de longitud lineal en lo que representa 1 minuto y 1 segundo de arco en LATITUD para el
paralelo de latitud 30:

110852.4555km
= 1847 ,540925m
60'
110852.4555 km
=
= 30 ,792348 m
3600"

'
1LAT
=
"
1LAT

Clculo de longitud lineal en lo que representa 1 minuto y 1 segundo de arco en LONGITUD para el
paralelo de latitud 30:

96486 ,28025m
= 1608 ,104671m
60'
96486 ,28025m
=
= 26 ,801744 m
3600"

'
1LONG
=
"
1LONG

El anlisis comparativo entre dos valores de latitud y longitud elipsoidales, se tratan con la siguiente
expresin80:
"
= s 1LAT
= [m]
"
= s 1LONG
cos 30 = [ m ]

El clculo de estas calidades de mediciones corresponde a la frmula de EMC (error medio cuadrtico)
que dice:

EMC =
En Donde:

i =1

(N ) 2
n

N = ,
n = Cantidad de datos

80

Agrimensor Rubn Rodrguez Ingeniero Agrimensor Miguel Daz Saravia.

- 166 -

GNSS/GPS

LATITUD LONGITUD

Puntos
B
C
2 BIS
2
S
I
7
3
Q
G
95
H
1
153
O
134
44
46

s
0.000120
-0.000490
0.000250
-0.000020
0.008560
-0.000720
0.000840
0.000530
-0.000240
0.000330
-0.000570
-0.000340
0.000260
0.000440
-0.000510
-0.000340
-0.000520
-0.000250

GNSS/GPS

VARIACIN
LATITUD

VARIACIN
LONGITUD

Puntos
B
C
2 BIS
2
S
I
7
3
Q
G
95
H
1
153
O
134
44
46

(m)
0.004
-0.015
0.008
-0.001
0.264
-0.022
0.026
0.016
-0.007
0.010
-0.018
-0.010
0.008
0.014
-0.016
-0.010
-0.016
-0.008

(m)
-0.002
0.016
-0.010
0.000
-0.244
-0.024
-0.009
0.016
0.010
0.005
-0.031
-0.006
0.013
0.003
-0.013
-0.010
-0.003
0.002

EMC

0.064

0.059

s
-0.000070
0.000590
-0.000370
0.000010
-0.009110
-0.000910
-0.000350
0.000600
0.000390
0.000200
-0.001140
-0.000210
0.000480
0.000110
-0.000500
-0.000390
-0.000120
0.000080

Tabla 11.20: Calculo de variacin de segundos

Tabla 11.21: EMC total de todas las muestras.

La figura 11.18 lo muestra grficamente.

Variaciacin Latitud

ANALISIS PLANIMTRICO GNSS/GPS

Variacin Longitud

0.300

Diferencia (m)

0.200
0.100
0.000
-0.100
-0.200
-0.300
B

2 BIS

95

153

134

44

46

Puntos

Figura 11.18: Grfico de la totalidad de los datos

Primera conclusin, sta demostracin nos indica que tanto en la Latitud como en la Longitud se est en
6.4 cm. y 5.9 cm. respectivamente, por lo que se considera un tanto grande para la planimetra, pero en el
razonamiento se tomaron valores que dieron flotante, lo cual esto es una variante al anlisis, para el segundo
anlisis se eliminan estos valores atpicos para mejorar la comparacin. La tabla 11.22 muestra los resultados
obtenidos.

- 167 -

GNSS/GPS

VARIACIN VARIACIN
LATITUD
LONGITUD

Puntos
B
C
2 BIS
2
I
7
3
Q
G
95
H
1
153
O
134
44
46

(m)
0.004
-0.015
0.008
-0.001
-0.022
0.026
0.016
-0.007
0.010
-0.018
-0.010
0.008
0.014
-0.016
-0.010
-0.016
-0.008

(m)
-0.002
0.016
-0.010
0.000
-0.024
-0.009
0.016
0.010
0.005
-0.031
-0.006
0.013
0.003
-0.013
-0.010
-0.003
0.002

EMC

0.014

0.013

Tabla 11.22: EMC de datos filtrados

Grficamente lo mostramos de la siguiente manera (Figura 11.20)

Variaciacin Latitud

ANALISIS PLANIMTRICO GNSS/GPS

Variacin Longitud

0.030

Diferencia (m)

0.020
0.010
0.000
-0.010
-0.020
-0.030
-0.040
B

2 BIS

95

153

134

44

46

Puntos

Figura 11.20: Grfico de datos filtrados

11.4.1.2.

ANALISIS DE VECTORES

En esta oportunidad, se analiza como se comporta los mdulos de los vectores de puntos medidos por
ambos sistemas, para ello se hizo un cruce de vectores sobre el mismo sistema de apoyo de Ciudad Universitaria
de la ciudad de Crdoba, para el anlisis de sus diferencia, con trabajo de comparacin como el presente, se llega
a una idea mas acabada de las diferencias planimtricas que existen entre ambos.

- 168 -

S'

35

37

137
B

R
R'

J1

111

136

139

S"

130

39

55
J2

38
140

28

41

138

V2

43

121'

141

122

155

110

42

27

36
115
40

134

50'

133
112

75

121
49'

26
11

49

134'

11''
46

2'
44

3'

11'

116

120

135
44'''
5''

5'

I'

44''
3

54

113
5

12

119
118

44'
7'

7''

45

7'''

24

13

53
117

94'

A8
107'

B8

94

10

15

14
7
141'

97
100

99
96

98
156

95

V1
P

157

O
H

21
20

Figura 11.21: Anlisis de Vectores Ciudad Universitaria

- 169 -

Los datos de los puntos se muestran en la tabla 11.23

GNSS
Puntos
B
2
Q
O

31
31
31
31

Latitud
`
"
26 3.37006
26 15.27333
26 6.45405
26 32.09685

64
64
64
64

Longitud
GPS
Latitud
`
"
Puntos `
"

11 40.79015
B
31 26 3.36994 64
11 32.53409
2
31 26 15.27335 64
11 32.89310
Q
31 26 6.45429 64
10 58.23295
O
31 26 32.09736 64

Longitud
`
"
11 40.79022
11 32.53408
11 32.89271
10 58.23345

Tabla 11.23: Puntos de anlisis de vectores

Para poner en funcionamiento este razonamiento, se dispuso de datos planimtricos obtenidos a travs de
Estacin Total, que fueron obtenidos por Planeamiento de la Universidad Nacional de Crdoba. Cabe aclarar que
para obtener estos datos, se confecciono un sistema de referencia local, lo cual para hacer su anlisis se llevo a
coordenadas georreferenciadas. Dichos datos se muestran a continuacin.
Nmero Nombre

853.440

2773.902

15

1977.638

1889.423

17

2646.639

2679.426

21

1071.598

2407.364

Tabla 11.24: Puntos de anlisis de vectores (Estacin Total)

Para poner todo en un mismo sistema se transformo las coordenadas elipsoidales a planas con proyeccin
Gauss-Krger faja 4, como lo muestra la tabla 11.25
COORDENADAS GAUSS KRUGUER
GNSS
X
Y
GPS
X
B
6522224.968 4386421.045
B 6522224.971
2
6521860.690 4386643.073
2 6521860.689
Q
6522149.323 4388215.262
Q 6522149.315
O
6521352.283 4387554.535
O 6521352.267

Y
4386421.044
4386643.073
4388215.273
4387554.522

Tabla 11.25 Puntos de anlisis de vectores (GNSS, GPS)

V 1(GNSS ) = 1430.5167 m

V 2(GNSS ) = 1598.4643m

V 1(GPS ) = 1430.5198 m

V 2(GPS ) = 1598.473m

Diferencia = 0.0031m

Diferencia = 0.0087 m

V 1(GNSS ) = 1430.5167 m

V 2(GNSS ) = 1598.4643m

V 1(GPS ) = 1430.5198 m

V 2(GPS ) = 1598.473m

V 1( EST .TOT ) = 1430.428 m

Diferencia. promedio = 0.09 m

V 2( EST .TOT ) = 1598.3654 m

Diferencia. promedio = 0.10 m

- 170 -

CONCLUSIN FINAL EN PLANIMETRA:

Los resultados obtenidos estn en relacin a la cantidad de puntos medidos, al tipo de posicionamiento
utilizado, a la zona de trabajo, al modo de razonamiento y comparacin de datos descriptos en el informe, y a
la cantidad de equipos de trabajo con la que se desarroll la prctica, por tal motivo se concluye:

Despus de hacer un anlisis minucioso de cmo se comporta el sistema GNSS (GPS + GLONASS)
con respecto al sistema GPS en planimetra, se llega a la conclusin que, la diferencia en trabajar con equipos
GPS y GPS + GLONASS, registra un E.M.C. de 14 mm. en latitud y 13 mm. en longitud, para la experiencia
realizada, lo cual, dependiendo las tolerancias de trabajo, se puede emplear uno tanto como el otro.

Para la verificacin de un sistema de apoyo previamente medido con estacin total, se hizo una
comparacin en las distancias de vectores, en el primer anlisis se compara longitudes de vectores entre GPS y
GNSS, entregando valores de 3.1 mm. y 8.7 mm., rectificando el concepto de que en planimetra es nfima la
diferencia entre ambos sistemas. Al contrastar vectores GPS/GNSS con vectores obtenidos con mtodo
tradicional terrestre Estacin Total, registr discrepancias de 90 mm y 100 mm., sta diferencia viene
relacionada con la ESCALA de trabajo, debido a que al trabajar con Estaciones torales sus distancias estn
reducidas al horizonte, en mediciones satelitales interviene alturas elipsoidales que son distancias geogrficas.
Manifestando la bondad de los datos con que cuenta el sistema de apoyo, en relacin a la gran cantidad de
puntos que lo integran en lo que respecta al tipo de medicin empleado, las tcnicas de compensacin
utilizadas y con el agravante de sealar que los vectores que se usaron para tal anlisis, no fueron medidos de
forma directa, lo cual, se finiquita diciendo que para las tolerancias de trabajo para la cual fue creado, ya sean
edilicias o de servicio, esta dentro de su rgimen de utilidad.

CONCEPTOS UTILES:

Sabiendo de las tolerancias de trabajo para mensuras rurales y suburbanas, esta muy por encima de
ellas, lo cual indica que no existe el inconveniente el usar un equipo u otro, siempre vamos a estar
dentro de estas limitaciones.

Para mensuras urbanas, indica que estaramos trabajando dentro de tolerancias, el inconveniente es el
no poder trabajar con estos tipos de equipos en la parte urbana.

En lo que respecta a obras, las tolerancias constructivas son muchos mas estrictas, lo que genera el
interrogativo si realmente se puede o no trabajar con stos equipos, recordemos que el tipo de
posicionamiento con el que se trabajo para este anlisis fue un esttico rpido de 15 min., lo cual se
debera hacer un estudio mucho mas extensivo en materia de tiempo de medicin, para lograr un
concepto mas fehaciente del uso de estos equipos GNSS para la labor de obra.

EN PLANIMETRA EL EMPLEAR UN EQUIPO GPS O UN EQUIPO GNSS NO REPRESENTA

DIFERENCIA SIGNIFICATIVAS A LA HORA DE LOS RESULTADOS OBTENIDOS.

- 171 -

11.4.2. ANALISIS ESTATICO RAPIDO vs STOP AND GO EN GNSS

Con el anlisis correspondiente se pretende demostrar si al emplear un tipo de posicionamiento que nos
demanda un tiempo de 15 min. a 30 min., como lo es el Esttico Rpido, representa una ventaja significativa en lo
que representa precisin de datos, con respecto a un tipo de posicionamiento que demanda mucho menos tiempo
de medicin por punto, puntualmente se habla de Stop and Go, pero con el agravante de que esta modalidad
necesita estar todo el tiempo conectado satelitalmente.
Cabe aclarar que solamente ste estudio es con el sistema GNSS.
Los datos que se utilizarn sern los mismos que se utilizaron para el anlisis anterior, con la
incorporacin de datos obtenidos en la campaa de Agua de Oro, con la intencin de mejorar el anlisis.
La tabla 11.26 nos representa cuales sern los datos para este anlisis.
ESTTICO RPIDO

STOP AND GO

Name

WGS84 Latitude WGS84 Longitude Name WGS84 Latitude WGS84 Longitude

UCOR
S
95
G
I
J
H
O
Q

3126'05,85595S
3125'58.80897S
3126'28.83031S
3126'36.94597S
3126'20.43632S
3126'06.02908S
3126'33.59544S
3126'32.09269S
3126'06.44989S

pf6_1
pf7
pf8
pf9
pf10
pf11
pf12
pf13
pf14

3105'06.45564S
3105'02.22592S
3104'51.81203S
3104'28.10064S
3104'03.61888S
3103'40.28670S
3103'42.86274S
3103'42.29687S
3103'58.11374S

6411'36,62015W
6411'00,08831W
S
3125'58,81082S
6411'03,53558W
95
3126'28,83041S
6411'41,15165W
G
3126'36,93597S
6411'10,07675W
I
3126'20,43670S
6411'07,13036W
J
3126'06,04932S
6411'12,78727W
H
3126'33,59571S
6410'58,23220W
O
3126'32,09241S
6410'32,89236W
Q
3126'06,44627S
PUNTOS DE AGUA DE ORO
6418'19.59948W
pf6
3105'06,45572S
6418'42.19470W
pf7
3105'02,22547S
6418'55.70992W
pf8
3104'51,81205S
6418'48.89921W
pf9
3104'28,10079S
6419'02.15659W
pf10
3104'03,61839S
6418'58.20494W
pf11
3103'40,28686S
6418'40.10922W
pf12
3103'42,86321S
6418'11.66138W
pf13
3103'42,29700S
6418'00.76604W
pf14
3103'58,11362S

6411'00,08882W
6411'03,53634W
6411'41,14641W
6411'10,09103W
6411'07,16398W
6411'12,78746W
6410'58,23231W
6410'32,89072W
6418'19,59940W
6418'42,19462W
6418'55,70978W
6418'48,89959W
6419'02,15616W
6418'58,20550W
6418'40,10981W
6418'11,66119W
6418'00,76647W

Tabla 11.26: Datos para el anlisis Esttico vs. SAG

Luego operando de la misma manera que en el estudio anterior decimos:

"
= s 1LAT
= [ m]
"
= s 1LONG
cos = [ m]

Para luego determinar el EMC de todos los valores obtenidos.

- 172 -

ESTTICO
vs. SAG

LATITUD

LONGITUD

ESTTICO
vs SAG

VARIACIN
LATITUD

VARIACIN
LONGITUD

Puntos
S
95
G
I
J
H
O
Q
pf6_1
pf7
pf8
pf9
pf10
pf11
pf12
pf13
pf14

s
-0.001850
-0.000100
0.010000
-0.000380
-0.020240
-0.000270
0.000280
0.003620
-0.000080
0.000450
-0.000020
-0.000150
0.000490
-0.000160
-0.000470
-0.000130
0.000120

s
-0.000510
-0.000760
0.005240
-0.014280
-0.033620
-0.000190
-0.000110
0.001640
0.000080
0.000080
0.000140
-0.000380
0.000430
-0.000560
-0.000590
0.000190
-0.000430

Puntos
S
95
G
I
J
H
O
Q
pf6_1
pf7
pf8
pf9
pf10
pf11
pf12
pf13
pf14

(m)
-0.057
-0.003
0.308
-0.012
-0.623
-0.008
0.009
0.111
-0.002
0.014
-0.001
-0.005
0.015
-0.005
-0.014
-0.004
0.004

(m)
-0.014
-0.020
0.140
-0.115
-0.901
-0.005
-0.003
0.044
0.002
0.002
0.004
-0.010
0.011
-0.014
-0.015
0.005
-0.011

EMC

0.171

0.223

Tabla 11.27: Variacin de segundos Esttico vs. SAG

Tabla 11.28: EMC Esttico vs. SAG

En la tabla 11.28 se calcul el EMC pero se determin que se poda reajustar este valor debido a que se
haba tomado datos que haban quedado flotantes ms un valor atpico (azul), por lo que se eliminaron del
anlisis, la figura 11.21 muestra ms en detalle lo explicado.
Variacin Latitud

Analisis Planimtrico

Variacin Longitud
0.400

Variacin (m)

0.200
0.000
-0.200
-0.400
-0.600
-0.800
-1.000
-1.200
S

95

pf6_1 pf7

pf8

pf9

pf10 pf11 pf12 pf13 pf14

Puntos

Figura 11.21: Grfico de datos Esttico vs. SAG

Entonces el nuevo anlisis lo mostramos a continuacin.

- 173 -

ESTATICO VARIACIN VARIACIN

vs SAG
LATITUD
LONGITUD
Puntos
S
95
I
H
O
Q
pf6_1
pf7
pf8
pf9
pf10
pf11
pf12
pf13
pf14

(m)
-0.057
-0.003
-0.012
-0.008
0.009
0.111
-0.002
0.014
-0.001
-0.005
0.015
-0.005
-0.014
-0.004
0.004

(m)
-0.014
-0.020
-0.115
-0.005
-0.003
0.044
0.002
0.002
0.004
-0.010
0.011
-0.014
-0.015
0.005
-0.011

EMC

0.033

0.033

Tabla 11.29: EMC de datos filtrados Esttico vs. SAG

Analisis Planimtrico Ciudad Universitaria

Variacin Latitud
Variacin Longitud

0.150

Variacin (m)

0.100
0.050
0.000
-0.050
-0.100
-0.150
S

95

pf6_1

pf7

pf8

pf9

pf10

pf11

pf12

pf13

pf14

Puntos
Figura 11.22: Grafico de datos Esttico vs. SAG filtrados

CONCLUSIN FINAL DEL USO DE ESTTICO RPIDO vs STOP AND GO:

Lo que se concluye esta en relacin a la cantidad de puntos medidos, al tipo de posicionamiento
utilizado, a la zona de trabajo, al modo de razonamiento y comparacin de datos descriptos en el informe, por
tal motivo se concluye:
Tras el anlisis de datos filtrados se llega a un valor de e.m.c. que, se insiste nuevamente dependiendo
de las tolerancias de trabajo, el trabajar con stop and go es muy favorable, existiendo una diferencia de 3.3 cm.
en latitud y 3.3 cm. en longitud. La figura 11.22 muestra lo explicado.

- 174 -

Con respecto a operar con esttico rpido, defendiendo el ideal que debido a todos los estudios
efectuado podemos afirmar que, el trabajar con GNSS en stop and go se llega a valores sorprendentes, con tan
solo 1 minuto de medicin (60 pocas). Por tal motivo, se asevera la idea que el utilizar un equipo GNSS en
stop and go es la mejor forma de trabajar, para el caso analizado.

11.5.

ANALISIS ALTIMENTRICO - RED DE NIVELACIN ALTIMETRICA

Gracias a la ayuda de dos compaeros, Jos Ignacio Frattari y Fernando Martnez, que brindaron su apoyo
y participacin en la ejecucin de la campaa.
Lugar de trabajo: Localidad de Agua de Oro, Departamento Coln, Provincia de Crdoba.
El trabajo consista en contrastar datos en altimetra de una red de puntos a la cual se le practic una
nivelacin geomtrica, para luego, esos puntos ser medidos con un equipo GPS simple frecuencia. En tal caso,
sabiendo las virtudes de los GNSS en altimetra debido a la cantidad de satlites, seria una experiencia fabulosa
para poder disentir como funciona un GPS+GLONASS contra un GPS solamente y una nivel electrnico.
El trabajo de nivelacin geomtrica fue llevado a cabo con un nivel electrnico, ste trabajo se haba
realizado unos das atrs. Los tramos eran bsicamente dos, uno lineal de unos 17 Km. y un rodeo de unos 10
Km., en los cuales cada mil metros haba estacas y/o mojones fijos de paso.
Se inician las actividades habiendo previsto que todo el trabajo completo se hara en dos das, en esta
primera jornada se decide hacer el rodeo en Esttico Rpido, lo cual sabiendo que por cada levantamiento se
demorara 30 minutos, y a parte recorrer los 10 Km. a pie, llevara casi todo el da.
Los vectores de los datos recavados estn expresados en la figura 11.30.

Figura 11.23: Vectores del da 16-11-11

La tabla 11.30 muestra los resultados obtenidos.

- 175 -

GNSS

PUNTOS

Name

WGS84 Latitude

WGS84 Longitude

WGS84
Ell.Height
(m)

Control

Std Dev
n (m)

Std Dev
e (m)

Std Dev u
(m)

Std Dev
Hz (m)

UCOR
base_1
pf5
pf6_1
pf7
pf8
pf9
pf10
pf11
pf12
pf13
pf14

3126'05,85595S
3103'39,57365S
3105'02.76371S
3105'06.45564S
3105'02,22585S
3104'51,81194S
3104'28,10062S
3104'03,61855S
3103'40,28677S
3103'42,86285S
3103'42,29694S
3103'58,11367S

6411'36,62015W
6416'42,73379W
6417'36.96724W
6418'19.59948W
6418'42,19449W
6418'55,70970W
6418'48,89906W
6419'02,15621W
6418'58,20497W
6418'40,10944W
6418'11,66143W
6418'00,76605W

462.779
781.671
784.352
816.504
838.314
875.778
821.228
864.469
880.690
865.991
857.251
814.211

Both
Both
None
None
None
None
None
None
None
None
None
None

0.000
0.000
0.002
0.002
0.002
0.003
0.002
0.003
0.002
0.003
0.003
0.002

0.000
0.000
0.002
0.001
0.002
0.003
0.002
0.002
0.002
0.004
0.004
0.002

0.000
0.000
0.004
0.004
0.005
0.008
0.005
0.006
0.005
0.010
0.009
0.006

0.000
0.000
0.002
0.002
0.002
0.004
0.003
0.004
0.003
0.005
0.004
0.003

VECTORES

Point
From

Point To

Duration

Horizontal
Precision (m)

Vertical
Precision (m)

Solution
Type

GPS
week,day

Distancie (m)

UCOR
base_1
base_1
base_1
base_1
base_1
base_1
base_1
base_1
base_1
base_1

base_1
pf5
pf6_1
pf7
pf8
pf9
pf10
pf11
pf12
pf13
pf14

8:53:10
0:30:25
0:30:05
0:31:00
0:30:20
0:30:05
0:30:25
0:31:40
0:30:05
0:30:05
0:30:00

0.022
0.002
0.001
0.005
0.004
0.003
0.004
0.003
0.005
0.004
0.003

0.032
0.004
0.004
0.010
0.008
0.005
0.006
0.005
0.010
0.009
0.006

Fixed,L1
Fixed,L1
Fixed,L1
Fixed,L1
Fixed,L1
Fixed,L1
Fixed,L1
Fixed,L1
Fixed,L1
Fixed,L1
Fixed,L1

1662.320
1662.320
1662.320
1662.320
1662.320
1662.320
1662.320
1662.320
1662.320
1662.320
1662.320

42252.147
2938.208
3709.145
4063.904
4170.041
3664.057
3771.097
3593.516
3115.047
2360.650
2146.607

Tabla 11.30: Valores de medicin da 16-11-11 Esttico Rpido

11.5.1.
ANLISIS COMPARATIVO
ALTURAS ELIPOSIDALES (WGS84).

DE

DESNIVELES

EMPLEANDO

Para el anlisis comparativo primero se consigue los valores

obtenidos a travs de un nivel electrnico en la nivelacin geomtrica
correspondiente, el punto de partida es el denominado PF 10 con cota
geomtrica perteneciente a la Red N 112 ubicado en General Paz, de esta
manera la tabla 11.31 muestra los valores de la nivelacin geomtrica.

PUNTO COTA FINAL DESNIVEL

PF 10
527.2280
MJ04
746.6999
26.7445
MJ05
757.5875
10.8876
PIEDR
756.7185
-0.8690
MJ06
789.7434
33.0249
Este trabajo de comparacin se hara en funcin de los dos
MJ07
811.5180
21.7746
equipos que midieron a la misma vez lo mismos puntos, con la misma
MJ08
848.9410
37.4230
ventana satelital, empleando la misma mascara de elevacin que en todo
MJ09
794.3945
-54.5465
los casos fue de 15, lo cual, en el caso de GPS se utilizo un Trimble R3
MJ10
837.5658
43.1713
simple frecuencia, y para GNSS se empleo un Sokkia GRX1 simple
MJ11
853.7777
16.2119
frecuencia doble constelacin, siempre tomando como valor de contralor
MJ12
839.0907
-14.6870
los obtenidos por la nivelacin geomtrica.
MJ13
830.4319
-8.6588
MJ14
787.4024
-43.0295
MJ15
791.6038
4.2014
Tabla 11.31: Valores de Nivelacin Geomtrica
- 176 -

Este trabajo de comparacin se hara en funcin de los dos equipos que midieron a la misma vez lo
mismos puntos, con la misma ventana satelital, empleando la misma mascara de elevacin que en todo los casos
fue de 15, lo cual, estamos hablando por un lado un GPS Trimble R3 simple frecuencia, y por el otro lado, un
GNSS Sokkia GRX1 simple frecuencia doble constelacin, siempre tomando como valor de contralor los
obtenidos por la nivelacin geomtrica.
El anlisis consista en emplear datos elipsoidales como el caso del estudio que se practic en planimetra,
por tal motivo, se acondiciono dos tipos de estudios, ellos son:

Anlisis de los desniveles empleando en ambos casos alturas elipsoidales (h).

Anlisis de cmo se comportaba la ondulacin del Geoide (N) en todos los casos.
El clculo de estas calidades de mediciones corresponden a la frmula de EMC que dice:

EMC =

i =1

(N ) 2

Los datos de desniveles de alturas elipsoidales en ambos sistemas, en relacin a los desniveles que nos
entregaba la nivelacin geomtrica, se muestran en la tabla 11.40
NIVELACIN GEOMTRICA
PUNTO COTA FINAL DESNIVEL
MJ04
746.6999
26.7445
MJ05
757.5875
10.8876
MJ06
789.7434
33.0249
MJ07
811.5180
21.7746
MJ08
848.9410
37.4230
MJ09
794.3945
-54.5465
MJ10
837.5658
43.1713
MJ11
853.7777
16.2119
MJ12
839.0907
-14.6870
MJ13
830.4319
-8.6588
MJ14
787.4024
-43.0295
MJ15
791.6038
4.2014

ESTTICO RPIDO GNSS

PTO
h
Desnivel Diferencia
pf6_1 816.504
pf7 838.314 21.810
0.0354
pf8 875.778 37.464
0.0410
pf9 821.228 -54.550 -0.0035
pf10 864.469 43.241
0.0697
pf11 880.690 16.221
0.0091
pf12 865.991 -14.699 -0.0120
pf13 857.251 -8.740
-0.0812
pf14 814.211 -43.040 -0.0105

EMC

ESTTICO RPIDO GPS

PTO
h
Desnivel Diferencia
pf6_1 816.515
pf7 838.339 21.824
0.0494
pf8 875.768 37.429
0.0060
pf9 821.235 -54.533
0.0135
pf10 864.474 43.239
0.0677
pf11 880.698 16.224
0.0121
pf12 865.969 -14.729 -0.0420
pf13 857.267 -8.702
-0.0432
pf14 814.184 -43.083 -0.0535

0.0429

EMC

0.0417

DESNIVEL (m)

Tabla 11.32: Anlisis de EMC con valores de altura elipsoidal

0.0800
0.0600
0.0400
0.0200
0.0000
-0.0200
-0.0400
-0.0600
-0.0800
-0.1000

GNSS
GPS

pf7

pf8

pf9

pf10

pf11

pf12

pf13

pf14

PUNTOS
Figura 11.24: Desniveles comparados con nivelacin geomtrica

- 177 -

En el anlisis se determina que existe una diferencia entre desniveles en alturas elipsoidales y cotas de
nivelacin geomtrica de 42.9 mm. en Esttico Rpido GNSS y 41.7 mm. en Esttico Rpido GPS, para la
cantidad de puntos analizados, la modalidad de trabajo, el lugar fsico de trabajo y el tipo de posicionamiento
utilizado.
Afirmando el ideal de que en altimetra tampoco existen grandes diferencias, en relacin a los resultados
obtenidos hasta el momento, se decide reforzar el anlisis con otro estudio, y en este caso lo que se hace es hacer
la comparativa entre ambos sistemas de sus alturas elipsoidales.
ESTTICO RPIDO
GNSS
PTO
h (m)
pf6_1
816.504
pf7
838.314
pf8
875.778
pf9
821.228
pf10
864.469
pf11
880.690
pf12
865.991
pf13
857.251
pf14
814.211

ESTTICO RPIDO
GPS
PTO
h (m)
pf6_1
816.515
pf7
838.339
pf8
875.768
pf9
821.235
pf10
864.474
pf11
880.698
pf12
865.969
pf13
857.267
pf14
814.184

PROMEDIO

Diferencia
h (m)
0.011
0.025
-0.010
0.007
0.005
0.008
-0.022
0.016
-0.027

0.0014

Tabla 11.33: Diferencias entre alturas elipsoidales

Se determina que la diferencia promedio de alturas elipsoidales entre ambos sistemas, para la cantidad de
datos analizados y el tipo de posicionamiento utilizado, es de 1.4 mm.
Para el anlisis de la determinacin de la Ondulacin del Geoide (N), se aplica la expresin siguiente:

h= N+H

N = hH

El siguiente anlisis pretende demostrar que error se esta cometiendo en la determinacin de N con uno u
otro sistema. Eso seria el EMC de toda la muestra hasta ahora analizada.
ESTTICO RPIDO GNSS
PTO
h (m)
N (m)
pf6_1
816.504
26.761
pf7
838.314
26.796
pf8
875.778
26.837
pf9
821.228
26.834
pf10
864.469
26.903
pf11
880.690
26.912
pf12
865.991
26.900
pf13
857.251
26.819
pf14
814.211
26.809

ESTTICO RPIDO GPS

PTO
h (m)
N (m)
pf6_1
816.515
26.772
pf7
838.339
26.821
pf8
875.768
26.827
pf9
821.235
26.841
pf10
864.474
26.908
pf11
880.698
26.920
pf12
865.969
26.878
pf13
857.267
26.835
pf14
814.184
26.782

N (m)
-0.0110
-0.0250
0.0100
-0.0070
-0.0050
-0.0080
0.0220
-0.0160
0.0270

EMC

0.0165

Tabla 11.34: Anlisis de EMC con valores de N

- 178 -

0.0300

N (m)

0.0200
0.0100
0.0000
-0.0100
-0.0200
-0.0300
pf6_1

pf7

pf8

pf9

pf10

pf11

pf12

pf13

pf14

Puntos
Figura 11.25: Grfico de N

Con el presente anlisis se termina el estudio altimtrico, demostrando que con la cantidad de puntos
analizados, el tipo de posicionamiento utilizado y en lo que respecta a toda la modalidad de trabajo empleada, se
determina que, existe un error medio en la determinacin de la ondulacin de geoide (N) de 16mm., lo que
representa que el uso en altimetra de GNSS o GPS no registra diferencias significativas.
Ahora se pretende conocer el N promedio que existe entre ambos sistemas.
NIVELACION GEOMETRICA
PUNTO COTA FINAL DESNIVEL
MJ04
746.6999
26.7445
MJ05
757.5875
10.8876
MJ06
789.7434
33.0249
MJ07
811.5180
21.7746
MJ08
848.9410
37.4230
MJ09
794.3945
-54.5465
MJ10
837.5658
43.1713
MJ11
853.7777
16.2119
MJ12
839.0907
-14.6870
MJ13
830.4319
-8.6588
MJ14
787.4024
-43.0295

ESTTICO RPIDO GNSS

PTO
h (m)
N (m)
pf6_1
816.504
26.761
pf7
838.314
26.796
pf8
875.778
26.837
pf9
821.228
26.834
pf10
864.469
26.903
pf11
880.690
26.912
pf12
865.991
26.900
pf13
857.251
26.819
pf14
814.211
26.809

N PROMEDIO

26.842

ESTTICO RPIDO GPS

PTO
h (m)
N (m)
pf6_1
816.515 26.772
pf7
838.339 26.821
pf8
875.768 26.827
pf9
821.235 26.841
pf10
864.474 26.908
pf11
880.698 26.920
pf12
865.969 26.878
pf13
857.267 26.835
pf14
814.184 26.782

N PROMEDIO

26.843

Tabla 11.35: Diferencias entre alturas elipsoidales

El clculo de N promedio para la zona de trabajo, empleando ambos sistemas, nos dice que existe una
diferencia de 1 mm., rectificando el concepto que se venia manejando, que el uso de GNSS y GPS en Altimetra,
no expresa contraste alguno.

- 179 -

26.950

N GPS

26.900

N GNSS

26.850
N (m) 26.800
26.750
26.700
26.650
MJ06 MJ07 MJ08 MJ09 MJ10 MJ11 MJ12 MJ13 MJ14
Puntos
Figura 11.26: Valores de N en ambos sistemas

11.5.2.
VENTAJAS
CAMPAA.

GNSS

CON

RESPECTO

GPS

PERCIBIDA

EN

El presente anlisis es puramente una descripcin de la enseanza que dej el empleo de GNSS con
respecto a GPS en el campo de accin.
La experiencia de campo fue desarrollada con equipo GNSS, en el mismo tiempo y forma que se empleo
un equipo GPS, por tal motivo, se estuvo en presencia de la gran diferencia que existe el empleo de un sistema
que trabaja con una gran cantidad de satlites en forma simultanea, a un sistema que lo hace con menos de la
mitad de satlites.
Puntualmente el trabajando en la modalidad Cinemtico, ya sea Stop and Go y/o Dinmico, lo que genera
tener una recepcin continua de seal por parte de los satlites, suceda que el equipo GPS en algunos sectores
donde la extensa vegetacin se hacia presente perda conexin, lo cual generaba hacer una reinicializacin, esta
accin tiene varios altercados, ya sea volver al punto en el cual se tenia seal anteriormente y reinicializar ah,
traducido en perdida constante de tiempo en una campaa, buscar caminos alternativos para poder pasar sin la
perdida de seal u ocasionalmente previa campaa hacer lo que se llama un planning, que es ni mas ni menos, a
travs de un software determinar la mejor configuracin de satlites para ciertas horas del da, lo que al usar estos
equipos, el operador esta condicionado con ello debiendo acudir al lugar de trabajo a horas estipuladas.
Este inconveniente en GNSS no sucede, el equipo en todo momento esta en plena recepcin continua de
seal, transitando por lugares donde el uso de GPS es imposible, ya sea una vegetacin demasiado tupida o en el
interior de ciudades con edificios.
La tabla 11.36 se muestra un caso particular de lo que se est explicando, ste caso pertenece a la
experiencia en Agua de Oro.

PTOS
PF5EST
pf06est
PF7EST
pf08est
PF9EST
pf10et
PF11EST
pf12est
PF13EST
pf14est

GPS
PDOP
2.49
2.58
2.58
1.98
2.12
3.23
3.56
2.72
2.70
2.58

SATELITES
8
8
8
8
8
8
7
7
7
7

PTOS
pf5
pf6_1
pf7
pf8
pf9
pf10
pf11
pf12
pf13
pf14

GNSS
PDOP
SATELITES
1.246
20
1.645
21
1.484
21
1.463
22
1.594
17
1.676
15
1.433
15
1.774
16
1.927
18
1.655
18

Tabla 11.36: Diferencias entre PDOP/Satlites entre ambos sistemas

- 180 -

Otro caso particular fue, al realizar la prctica en Ciudad Universitaria, al trabajar tambin en Cinemtico,
se hizo la experiencia de pasar en todo momento por extensa vegetacin, esto es, la ventana satelital era
prcticamente nula, y el equipo en ningn caso perdi la seal, la figura 11.27 representa lo acontecido.

Figura 11.27: Cinemtico sin prdida de seal.

- 181 -

CONCLUSIN FINAL EN ALTIMETRA:

Los resultados obtenidos estn en relacin a la cantidad de puntos medidos, al tipo de posicionamiento
utilizado, a la zona de trabajo, al modo de razonamiento y comparacin de datos descriptos en el informe, y a
la cantidad de equipos de trabajo con la que se desarroll la prctica, por tal motivo se concluye:

Tras el extenso estudio que se practic sobre altimetra en el uso de GNSS, se concluye que al estudiar
los desniveles provocados por la nivelacin geomtrica, y los desniveles conseguidos con alturas
elipsoidales, entre los distintos sistemas el error medio que existe es:
41.7 mm.

GPS:

GNSS: 42.9 mm.

Manifestando esta magnitud como la dispersin existente entre ambos sistema en relacin a una
nivelacin geomtrica.

Al llevar a cabo el anlisis de cmo variaban los valores de N con respecto a una nivelacin
geomtrica, se demostraron dos conceptos:

El error medio que se comete al emplear un sistema u otro, es de 16mm en la obtencin de N.

La diferencia de los promedios de N para la zona en estudio, es de 1mm entre ambos sistemas.

Afirmando que, dependiendo las tolerancias constructivas de trabajo el uso de GNSS en altimetra, es
recomendable usarlo en nivelacin para obras de grandes tolerancias, ya sea Electroductos, Caminos, Rutas,
etc.
El uso de GNSS en altimetra en obras que trabajan por gravedad, ya sea Acueductos, Oleoductos,
Poliductos, etc., se necesita hacer un examen mas exhaustivo entre las relaciones tiempo de medicin tipo de
posicionamiento precisin para afirmar fehacientemente su uso para estos casos.

- 182 -

CONCLUSIN GENERAL DEL TRABAJO

El utilizar receptores capaces de recoger y procesar la seal proveniente de satlites de la constelacin
GPS y de la constelacin GLONASS aporta sin duda algunas ventajas, pero antes se intenta destacar una
caracterstica que no se va a ver beneficiada significativamente por el hecho de disponer de ambos sistemas, y
es la precisin. En realidad, y para poner un smil, es como si realizramos una triseccin inversa a 20
vrtices conocidos a 50. O como si midisemos una distancia con cinta mtrica 30 40 veces, el aumento de
precisin no sera significativo. De hecho la obtenida con GPS ya es muy buena (en modo diferencial),
pudiendo alcanzarse precisiones centimtricas e incluso milimtricas utilizando el mtodo adecuado en
condiciones ideales. Fundamento a esta mencin, por lo demostrado en las experiencias de campo realizadas.

Entonces qu aporta GLONASS? Fundamentalmente lo siguiente:

1- Mayor cobertura
2- Mayor velocidad de inicializacin y reinicializacin

La mayor cobertura se nota en alguna situacin como levantamientos urbanos, en los que los
obstculos (generalmente edificaciones), impiden el observar ms de 4 satlites GPS. En estos casos, el
disponer de una segunda constelacin como GLONASS, puede aumentar el nmero de satlites a 5, 6 e incluso
7 satlites, haciendo posible el continuar trabajando en esas circunstancias. Esto tambin se puede producir en
lugares angostos como valles profundos y escarpados, acantilados y en definitiva en todos aquellos lugares
donde la cobertura quede limitada por obstculos.

Otro aspecto importante de los receptores GPS+GLONASS es su mayor velocidad de inicializacin y

reinicializacin. El tiempo necesario para inicializar los receptores depende entre otros de la posicin de los
satlites y de su nmero, adems del algoritmo y calidad del receptor. Pero, suponiendo dos receptores
idnticos en el mismo lugar y momento, que tengan recepcin de seal de 8 satlites y que a uno de ellos se le
ha indicado que no considere la seal de 4 de estos satlites, este receptor tardar ms tiempo en inicializar
que el que capta los 8 satlites. De este modo un receptor con capacidad GPS+GLONASS siempre inicializar
ms rpido que un receptor solo GPS, si el resto de las condiciones son idnticas.

Pero ms importante y til que lo anterior es la rapidez en la reinicializacin, esta operacin esta
relacionada al tiempo que se demora en volver a inicializar, es por ello que, la reinicializacin en equipos
satelitales esta en funcin de: tipo de receptor (simple o doble frecuencia), posicin de los satlites (GDOP),
cantidad de satlites y algoritmo de calculo del receptor. Entonces, la aportacin de satlites GLONASS al
sistema GPS va a proporcionar una reduccin en el tiempo de reinicializacin muy significativa. Esto le ofrece
al usuario una mayor comodidad y aumento de productividad.
- 183 -

INDICE GENERAL
INTRODUCCIN ...................................................................................................................................................................- 5 OBJETIVOS ............................................................................................................................................................................- 6 METAS. .......................................................................................................................................................................- 6 CAPITULO 1 ........................................................................................................................................................................ - 7 MARCO TEORICO ..............................................................................................................................................................- 7 SISTEMAS GLOBALES DE NAVEGACIN POR SATLITE ......................................................................................... - 7 1.1.
1.2.
1.2.1.
1.2.1.1.
1.2.1.1.1.
1.2.1.1.2.
1.2.1.2.
1.2.1.3.
1.2.1.4.
1.2.1.5.
1.2.1.6.
1.2.1.7.
1.2.1.7.1.
1.2.1.8.
1.2.1.8.1.
1.2.1.8.2.
1.2.1.9.
1.2.1.10.
1.2.1.11.
1.2.1.12.
1.3.

INTRODUCCIN ................................................................................................................................................- 7 ANTECEDENTES DE RADIONAVEGACIN Y NAVEGACIN POR SATLITE .......................................- 8 SISTEMAS DE RADIONAVEGACIN: ............................................................................................................- 8 SISTEMA VOR ....................................................................................................................................................- 8 EQUIPO DE TIERRA. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO ........................................................................- 8 EQUIPO DE A BORDO DE LA AERONAVE ....................................................................................................- 9 SISTEMA TACAN ...............................................................................................................................................- 9 SISTEMA VORTAC ..........................................................................................................................................- 10 SISTEMA LORAN .............................................................................................................................................- 10 SISTEMA ADF ..................................................................................................................................................- 11 SISTEMA INERCIAL (INS) ..............................................................................................................................- 12 SISTEMA OMEGA ............................................................................................................................................- 12 USO OPERACIONAL DEL OMEGA ...............................................................................................................- 13 SISTEMA DOPPLER .........................................................................................................................................- 13 INTRODUCCIN HISTRICA ........................................................................................................................- 14 MTODOS DOPPLER DE OBSERVACIN POR SATLITE........................................................................- 15 MTODO DEL PUNTO AISLADO ..................................................................................................................- 15 MTODO DE TRANSLOCACIN ...................................................................................................................- 15 MTODO DEL ARCO CORTO.........................................................................................................................- 15 MTODO DEL ARCO SEMICORTO ...............................................................................................................- 15 HISTORIA DEL GNSS. .....................................................................................................................................- 16 -

CAPITULO 2 ...................................................................................................................................................................... - 17 SISTEMAS EXISTENTES Y SU EVOLUCIN: GNSS-1 Y GNSS-2 .......................................................................... - 17 2.1.

2.2.
2.2.1.
2.2.2.
2.2.2.1.
2.2.3.
2.2.3.1.
2.2.3.1.1.
2.2.3.1.2.
2.2.3.1.3.
2.2.3.1.4.
2.2.3.1.5.
2.2.3.1.6.
2.2.3.2.
2.2.3.2.1.
2.2.3.3.
2.2.3.3.1.
2.2.3.4.
2.2.3.4.1.
2.2.3.5.
2.2.3.5.1.
2.2.3.6.
2.2.3.6.1.

INTRODUCCIN ..............................................................................................................................................- 17 SISTEMAS GNSS ..............................................................................................................................................- 17 SISTEMA DE AUMENTO BASADO EN AERONAVES: ABAS ....................................................................- 18 SISTEMA DE AUMENTO BASADO EN TIERRA: GBAS..............................................................................- 18 SISTEMA DE AUMENTACIN REGIONAL BASADA EN TIERRA (GRAS) .............................................- 19 SISTEMA DE AUMENTO BASADO EN SATLITES: SBAS ........................................................................- 19 SISTEMA DE AUMENTO WASS.....................................................................................................................- 20 ELEMENTO DEL SISTEMA WASS.................................................................................................................- 20 ESTACIONES DE REFERENCIA DE AREA AMPLIA (WRS) .......................................................................- 20 ESTACIONES MAESTRAS DE REA AMPLIA (WMS) ...............................................................................- 21 ESTACIONES DE COMUNICACIONES (GES) ..............................................................................................- 21 SATLITES GEOESTACIONARIOS ...............................................................................................................- 21 RECEPTORES DEL WAAS ..............................................................................................................................- 21 SISTEMA DE AUMENTO SDMC ....................................................................................................................- 21 ESTRUCTURA SDMC .....................................................................................................................................- 21 SISTEMA DE AUMENTO EGNOS ..................................................................................................................- 22 ELEMENTOS DEL SISTEMA EGNOS ............................................................................................................- 22 SISTEMA DE AUMENTO MSAS .....................................................................................................................- 23 ELEMENTOS DEL SISTEMA MSAS ...............................................................................................................- 23 SISTEMA DE AUMENTO GAGAN .................................................................................................................- 24 FASE DE IMPLANTACION .............................................................................................................................- 24 SISTEMA DE AUMENTO SACCSA ................................................................................................................- 25 EVOLUCION DEL PROYECTO .......................................................................................................................- 25 -

CAPITULO 3 ...................................................................................................................................................................... - 26 GPS (GLOBAL POSITIONING SYSTEM)..................................................................................................................... - 27 3.1.

HISTORIA..........................................................................................................................................................- 27 - 184 -

3.2.
3.2.1.
3.2.1.1.
3.2.1.2.
3.2.1.3.
3.2.1.3.3.
3.2.1.3.4.
3.2.1.3.5.
3.2.1.4.
3.2.2.
3.2.3.
3.2.4.
3.2.4.1.
3.3.
3.3.1.
3.4.
3.4.1.
3.5.
3.6.
3.7.
3.7.1.
3.7.2.
3.8.
3.9.
3.10.
3.10.1.
3.10.2.
3.10.3.
3.11.
3.11.1.
3.11.2.
3.11.3.
3.11.4.
3.11.5.
3.11.6.
3.11.7.
3.12.
3.12.1.
3.12.2.
3.12.3.
3.12.4.

ESTRUCTURA DEL SISTEMA GPS ................................................................................................................- 28 SEGMENTO ESPACIAL ...................................................................................................................................- 28 BLOQUE I DE SATLITES GPS ......................................................................................................................- 29 BLOQUE II DE SATLITES GPS .....................................................................................................................- 29 BLOQUE IIA DE SATLITES GPS ..........................................................................................................................- 30 BLOQUE IIR DE SATLITES GPS ..........................................................................................................................- 31 BLOQUE IIR-M DE SATLITES GPS .....................................................................................................................- 32 BLOQUE IIF DE SATLITES GPS...........................................................................................................................- 33 BLOQUE III DE SATLITES GPS ...........................................................................................................................- 34 IDENTIFICACIN ............................................................................................................................................- 34 RELOJES DE LOS SATLITES........................................................................................................................- 35 SEAL DE LOS SATLITES. ..........................................................................................................................- 35 SEAL GPS MODERNAS. ...............................................................................................................................- 36 SEGMENTO DE CONTROL .............................................................................................................................- 37 ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO DEL SEGMENTO DE CONTROL......................................................- 38 SEGMENTO USUARIO ....................................................................................................................................- 39 INFORMACIN EN EL RECEPTOR ...............................................................................................................- 39 SERVICIOS GPS................................................................................................................................................- 40 SISTEMA DE TIEMPO GPS .............................................................................................................................- 40 EFEMRIDES....................................................................................................................................................- 41 EFEMRIDES TRANSMITIDAS .....................................................................................................................- 42 EFEMRIDES PRECISAS ................................................................................................................................- 42 ALMANAQUE...................................................................................................................................................- 42 DATUM..............................................................................................................................................................- 43 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA GPS............................................................................- 43 PSEUDO RANGO SOBRE EL CDIGO. .........................................................................................................- 43 FASE DE LA PORTADORA. ............................................................................................................................- 44 MENSAJE DE NAVEGACIN (NAV DATA) .................................................................................................- 44 FUENTES DE ERROR.......................................................................................................................................- 44 INTRODUCCIN ..............................................................................................................................................- 44 ERRORES EN LAS POSICIONES DE LOS SATLITES ................................................................................- 45 ERROR DEL RELOJ DEL SATLITE. .............................................................................................................- 46 ERRORES ASOCIADOS AL MEDIO EN EL QUE SE PROPAGA LA SEAL. .............................................- 46 ERRORES ASOCIADOS AL EFECTO DE CAMINO MLTIPLE (MULTIPATH). ..........................................- 47 ERRORES ASOCIADOS A LA MEDIDA DEL RECEPTOR. ..........................................................................- 47 DISPONIBILIDAD SELECTIVA ......................................................................................................................- 48 DGPS (GPS DIFERENCIAL) ..................................................................................................................................- 48 ESTRUCTURA DEL DGPS...............................................................................................................................- 49 PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO DEL DGPS ........................................................................................- 49 COBERTURA Y PRECISIN DEL DGPS........................................................................................................- 51 ERRORES DEL DGPS .......................................................................................................................................- 51 -

CAPITULO 4 ...................................................................................................................................................................... - 51 GLONASS (GLOBAL ORBITING NAVIGATION SATELLITE SYSTEM) ............................................................. - 52 4.1.
4.2.
4.3.
4.3.1.
4.4.
4.4.1.
4.1.1.1.1.
4.1.1.1.2.
4.1.1.1.3.
4.1.1.1.4.
4.4.2.
4.4.3.
4.5.
4.6.
4.7.
4.8.
4.9.
4.9.1.

INTRODUCCION ..............................................................................................................................................- 52 HISTORIA..........................................................................................................................................................- 52 CARACTERSTICAS DEL SISTEMA ..............................................................................................................- 53 PLAN DE RENOVACIN.................................................................................................................................- 53 COMPOSICIN DEL SISTEMA ......................................................................................................................- 54 SEGMENTO ESPACIAL ...................................................................................................................................- 54 SATLITES GLONASS ....................................................................................................................................- 55 BLOQUE I DE SATLITES ......................................................................................................................................- 56 BLOQUE II DE SATLITES .....................................................................................................................................- 56 COMPOSICIN DE LA CONSTELACIN GLONASS PARA 13-02-2012. ...................................................- 62 SEGMENTO DE CONTROL .............................................................................................................................- 62 SEGMENTO USUARIO ....................................................................................................................................- 64 SISTEMA DE REFERENCIA: DATUM PZ-90.................................................................................................- 64 FUNCIONAMIENTO DE GLONASS ...............................................................................................................- 65 SISTEMAS DE TIEMPO GLONASS ................................................................................................................- 65 CDIGOS DEL SISTEMA GLONASS .............................................................................................................- 66 ERRORES DEL SISTEMA GLONASS .............................................................................................................- 66 ERROR IONOSFRICO. ...................................................................................................................................- 66 - 185 -

4.9.2.
4.9.3.
4.9.4.
4.9.5.
4.9.6.
4.9.7.
4.10.

ERROR ATMOSFRICO. .................................................................................................................................- 66 DISPONIBILIDAD SELECTIVA. .....................................................................................................................- 66 ERROR DEL RECEPTOR. ................................................................................................................................- 67 ERROR DE EFEMRIDES (POSICIN) DEL SATLITE. .............................................................................- 68 DILUCIN DE PRECISIN (DOP) POR POSICIN.......................................................................................- 68 ERROR DE MULTITRAYECTORIA. (MULTIPATH). ...................................................................................- 68 GLONASS DIFERENCIAL ...............................................................................................................................- 68 -

CAPITULO 5 ...................................................................................................................................................................... - 70 FUTUROS SISTEMAS DE POSICIONAMIETO GLOBAL ........................................................................................ - 70 5.1.

5.1.1.
5.1.2.
5.1.2.1.
5.1.2.2.
5.1.2.3.
5.1.3.
5.1.3.1.
5.1.3.1.1.
5.1.3.1.2.
5.1.3.1.2.1.
5.1.3.1.2.2.
5.1.3.1.2.3.
5.1.3.1.3.
5.1.3.2.
5.1.3.2.1.
5.1.4.
5.1.5.
5.1.6.
5.2.
5.3.
5.3.1.
5.4.
5.4.1.

GALILEO ...........................................................................................................................................................- 70 HISTORIA..........................................................................................................................................................- 70 DESARROLLO DEL SISTEMA........................................................................................................................- 71 DEFINICIN DEL SISTEMA (1999-2002) ......................................................................................................- 71 DESARROLLO DEL SISTEMA (2002-2013) ...................................................................................................- 71 FUNCIONAMIENTO Y EXPLOTACIN COMERCIAL DEL MISMO (2013-EN ADELANTE) .................- 72 COMPOSICIN DEL SISTEMA ......................................................................................................................- 72 SEGMENTO ESPACIAL ...................................................................................................................................- 72 ACTUALIDAD DEL SISTEMA ........................................................................................................................- 73 SATLITES GALILEO .....................................................................................................................................- 74 SATLITE GIOVE-A (GALILEO IN ORBIT VALIDATION ELEMENT) .....................................................................- 74 SATLITE GIOVE-B ........................................................................................................................................- 74 SATLITE GIOVE-A2 ......................................................................................................................................- 74 ESTUDIO TCNICO DEL SEGMENTO ESPACIAL ......................................................................................- 74 SEGMENTO CONTROL ...................................................................................................................................- 75 COMPONENTE GLOBAL ................................................................................................................................- 75 SERVICIOS GALILEO......................................................................................................................................- 76 DEFINICIN DEL INTERFAZ .........................................................................................................................- 76 ESTRUCTURA DE LA SEAL DE NAVEGACIN .......................................................................................- 77 BEIDOU (COMPASS) ........................................................................................................................................- 78 IRNSS .................................................................................................................................................................- 79 DETALLES TCNICOS ....................................................................................................................................- 80 QZSS ..................................................................................................................................................................- 80 SERVICIOS DEL QZSS.....................................................................................................................................- 81 -

CAPITULO 6 ...................................................................................................................................................................... - 82 GEODESIA SATELITAL ................................................................................................................................................. - 82 6.1.

6.2.
6.3.
6.4.
6.4.1.
6.4.2.
6.5.
6.5.1.
6.5.2.
6.6.

INTRODUCCIN: .............................................................................................................................................- 82 RESEA HISTRICA .......................................................................................................................................- 82 ASPECTOS CONCEPTUALES BSICOS .......................................................................................................- 84 SUPERFICIES DE REFERENCIA ....................................................................................................................- 85 GEOIDE .............................................................................................................................................................- 85 ELIPSOIDE DE REVOLUCIN .......................................................................................................................- 87 GEODESIA CLSICA ......................................................................................................................................- 89 LEVANTAMIENTO GEODSICO ...................................................................................................................- 89 ASIGNACIN DE COORDENADAS DEL ORIGEN P (B, L, H) .....................................................................- 89 GEODESIA SATELITAL ..................................................................................................................................- 90 -

CAPITULO 7 ...................................................................................................................................................................... - 91 SISTEMAS Y MARCOS DE REFERENCIA GEODSICO PARA LA REPBLICA ARGENTINA ..................... - 91 7.1.
7.2.
7.3.
7.3.1.
7.3.1.1.
7.3.1.2.
7.3.1.2.1.
7.3.1.2.2.
7.4.
7.4.1.
7.4.1.1.

INTRODUCCION ..............................................................................................................................................- 91 SISTEMA DE REFERENCIA LOCAL ..............................................................................................................- 91 SISTEMA DE REFERENCIA GEODESICO ....................................................................................................- 92 MARCOS DE REFERENCIAS GEODESICOS ................................................................................................- 94 CAMPO INCHAUSPE 1969 ..............................................................................................................................- 95 MARCOS POSTERIORES A CAMPO INCHAUSPE 69 ..................................................................................- 97 SAD 69 (SOUTH AMERICAN DATUM 1969) .........................................................................................................- 97 LA RED DOPPLER............................................................................................................................................- 98 SISTEMAS DE REFERENCIA GEOCENTRICOS...........................................................................................- 98 SISTEMA WGS 84 ...........................................................................................................................................- 99 DEFINICIN ...................................................................................................................................................- 100 - 186 -

7.4.1.2.
7.4.1.3.
7.4.2.
7.4.3.
7.4.3.1.
7.4.3.1.1.
7.4.3.1.2.
7.4.3.2.
7.4.3.2.1.
7.4.3.2.2.
7.4.3.2.3.
7.4.3.2.4.
7.4.3.2.5.
7.4.3.3.
7.4.3.4.

RELACIN DE WGS 84 CON OTROS SISTEMAS GEOCNTRICOS Y CON SISTEMAS ..............................

LOCALES ........................................................................................................................................................- 100 ACTUALIZACIONES DEL SISTEMA ...........................................................................................................- 100 SISTEMA DE REFERENCIA. DATUM PZ 90 ...............................................................................................- 101 EL SISTEMA TERRESTRE INTERNACIONAL ...........................................................................................- 101 MARCOS DE REFERENCIAS GEOCENTRICOS .........................................................................................- 102 SISTEMA ITRF ................................................................................................................................................- 102 TECNICAS DE OBSERVACION....................................................................................................................- 103 SISTEMA POSGAR (POSICIONES GEODSICAS ARGENTINAS) ..........................................................................- 105 POSGAR 94 Y POSGAR 98 .............................................................................................................................- 106 LAS DIFERENCIAS 94-98 Y SUS CONSECUENCIAS.................................................................................- 108 DIFERENCIAS EN LA COORDENADAS GEOCNTRICAS ......................................................................- 108 DIFERENCIA EN LAS COORDENADAS RELATIVAS...............................................................................- 109 INFLUENCIA DE LAS DIFERENCIAS SOBRE LEVANTAMIENTOS DE DISTINTAS EXTENSIONES .........
GEOGRFICAS..............................................................................................................................................- 109 CONCLUSIONES ............................................................................................................................................- 110 NUEVO MARCO DE REFERENCIA PARA LA REPUBLICA ARGENTINA .............................................- 111 -

CAPITULO 8 .................................................................................................................................................................... - 113 TRANSFORMACIN Y CONVERSIN DE COORDENADAS ............................................................................... - 113 8.1.

COORDENADAS ELIPSOIDALES A CARTESIANAS ................................................................................- 114 8.1.1.
CONVERSIN DE COORDENADAS ELIPSIDICAS (WGS 84) A CARTESIANAS (WGS 84) ............- 114 8.1.2.
TRANSFORMACIN DE COORDENADAS CARTESIANAS (WGS 84) A CARTESIANAS (CAMPO
INCHAUSPE 69) ...........................................................................................................................................................- 115 8.2.
COORDENADAS CARTESIANAS A ELIPSOIDALES ................................................................................- 115 8.2.1.
MTODO ITERATIVO ...................................................................................................................................- 115 8.2.2.
MTODO SIMPLE (NO ITERATIVO) ...........................................................................................................- 117 8.3.
COORDENADAS ELIPSOIDALES (WGS 84) A COORDENADAS PLANAS (GAUSS KRGER) ...............- 117 8.4.
COORDENADAS PLANAS (GAUSS KRGER) A COORDENADAS ELIPSOIDALES (WGS 84) .............- 119 8.5.
TRANSFORMACIONES DE ALTURA. CONCEPTOS PRELIMINARES ...................................................- 120 8.6.
TRANSFORMACIONES DE DATUM ...........................................................................................................- 121 8.6.1.
CLASIFICACIN DE DATUM ......................................................................................................................- 121 8.6.1.1.
DATUM GEODSICO, CONCEPTOS PREVIOS. .........................................................................................- 121 8.6.1.2.
DATUM GEODSICO VERTICAL. ...............................................................................................................- 121 8.6.1.3.
DATUM GEODSICO HORIZONTAL. .........................................................................................................- 122 8.6.2.
CLASIFICAR LAS TRANSFORMACIONES SEGN ESTAS AFECTEN A UNA, DOS O ..................................
TRES DIMENSIONES. ....................................................................................................................................- 122 8.6.2.1.
TRANSFORMACIN DE HELMERT............................................................................................................- 122 8.6.2.2.
TRANSFORMACIN DE AFINIDAD O DE 7 PARMETROS ...................................................................- 124 8.7.
ESTABLECIMIENTO DE UN SISTEMA LOCAL .........................................................................................- 124 8.8.
ESTABLECIMIENTO DE UN SISTEMA GLOBAL ......................................................................................- 125 8.9.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ..........................................................................................................- 125 8.9.1.
MODELO DE 7 PARMETROS DE BURSA-WOLF ....................................................................................- 126 8.9.2.
MODELO DE 3 PARMETROS .....................................................................................................................- 126 8.9.3.
FRMULA ESTNDAR DE MOLODENSKY ..............................................................................................- 126 CAPITULO 9 .................................................................................................................................................................... - 128 POSICIONAMIENTOS GNSS........................................................................................................................................ - 128 9.1.
9.1.1.
9.1.2.
9.1.3.
9.2.
9.2.1.
9.2.1.1.
9.2.1.2.
9.2.1.3.
9.2.1.4.
9.2.2.
9.2.2.1.
9.2.2.2.

ASPECTOS DEL POSICIONAMIENTO ........................................................................................................- 128 EL POSICIONAMIENTO ABSOLUTO FRENTE AL RELATIVO ...............................................................- 128 EL POSICIONAMIENTO ESTTICO FRENTE AL CINEMTICO ............................................................- 129 EL POSICIONAMIENTO EN TIEMPO REAL FRENTE AL POST-PROCESO............................................- 129 TIPOS DE POSICIONAMIENTO....................................................................................................................- 129 ABSOLUTO .....................................................................................................................................................- 129 ESTTICO EN TIEMPO REAL ......................................................................................................................- 129 ESTTICO CON POST-PROCESO ................................................................................................................- 131 CINEMTICO EN TIEMPO REAL ................................................................................................................- 131 CINEMTICO CON POST-PROCESO ..........................................................................................................- 132 RELATIVOS ....................................................................................................................................................- 132 ESTTICO EN TIEMPO REAL ......................................................................................................................- 132 ESTTICO CON POST-PROCESO ................................................................................................................- 132 - 187 -

9.2.2.2.1.
9.2.2.2.2.
9.2.2.2.3.
9.2.2.3.
9.2.2.4.
9.2.2.4.1.
9.2.2.4.2.

ESTTICO CONVENCIONAL.......................................................................................................................- 133 ESTTICO RPIDO .......................................................................................................................................- 134 REOCUPACIN ..............................................................................................................................................- 135 CINEMTICO EN TIEMPO REAL ................................................................................................................- 136 CINEMTICO CON POST-PROCESO ..........................................................................................................- 137 STOP AND GO ................................................................................................................................................- 137 PSEUDO-CINEMTICO ................................................................................................................................- 137 -

CAPITULO 10 .................................................................................................................................................................. - 138 USO COMBINADO DE LOS SISTEMAS GPS Y GLONASS. ................................................................................... - 139 10.1.
10.2.
10.2.1.
10.2.2.
10.2.3.
10.3.
10.4.
10.4.1.
10.4.2.
10.4.3.
10.5.
10.6.

INTRODUCCIN. ...........................................................................................................................................- 139 ESTUDIOS REALIZADOS SOBRE LA UTILIZACIN DE AMBOS SISTEMAS Y SU USO .............................
COMBINADO..................................................................................................................................................- 139 POSICIONES ESTIMADAS CON GLONASS: ..............................................................................................- 139 POSICIONES ESTIMADAS CON GPS: .........................................................................................................- 139 POSICIONES ESTIMADAS CON LA COMBINACIN GPS/GLONASS:...................................................- 140 OBTENCIN DE LOS PARMETROS DE TRANSFORMACIN ENTRE PZ-90 Y WGS-84. ..................- 140 VENTAJAS DEL SISTEMA GPS + GLONASS..............................................................................................- 142 DISPONIBILIDAD ..........................................................................................................................................- 142 CONFIABILIDAD ...........................................................................................................................................- 142 PRECISIN......................................................................................................................................................- 143 GPS VS GLONASS ...........................................................................................................................................- 143 USO DEL GPS Y EL GLONASS CONJUNTAMENTE ..................................................................................- 144 -

CAPITULO 11 .................................................................................................................................................................. - 145 PRACTICAS DE CAMPO ................................................................................................................................................- 145 11.1.

INTRODUCCIN ............................................................................................................................................- 145 11.2.
EQUIPAMIENTO UTILIZADO ......................................................................................................................- 146 11.2.1.
ESPECIFICACIONES DEL GRX1 ..................................................................................................................- 146 11.4.
SISTEMA DE APOYO UNIVERDIDAD NACIONAL DE CORDOBA ........................................................- 148 11.4.1.
ANALISIS PLANIMETRICO SOBRE VALORES OBTENIDOS POR GNSS Y GPS...................................- 161 11.4.1.1. LONGITUDES LINEALES DE 1 GRADO EN LATITUD Y LONGITUD ....................................................- 164 11.4.1.2. ANALISIS DE VECTORES.............................................................................................................................- 168 11.4.2.
ANALISIS ESTATICO RAPIDO VS STOP AND GO EN GNSS ....................................................................- 172 11.5.
ANALISIS ALTIMENTRICO - RED DE NIVELACIN ALTIMETRICA....................................................- 175 11.5.1.
ANLISIS COMPARATIVO DE DESNIVELES EMPLEANDO ALTURAS ELIPOSIDALES (WGS84). .- 176 11.5.2.
VENTAJAS GNSS CON RESPECTO A GPS PERCIBIDA EN CAMPAA. ................................................- 180 -

- 188 -

INDICE DE FIGURAS
Figura 2.1: Esquema GNSS ............................................................................................................................. - 18 Figura 3.2: Segmento Control GPS. ................................................................................................................. - 38 Figura 3.3: Estaciones del Segmento de Control ............................................................................................. - 39 Figura 3.4: Estaciones del Segmento de Control ............................................................................................. - 40 Figura 3.5: Tiempo GPS................................................................................................................................... - 41 Figura 3.6: GDOP pobre...- 42 Figura 3.7: GDOP bueno .................................................................................................................................. - 45 Figura 3.8: Errores de la seal por Ionosfera y Troposfera. ............................................................................. - 46 Figura 3.9: Errores de la seal por Multipath................................................................................................... - 47 Figura 3.10: Disponibilidad Selectiva. ............................................................................................................. - 48 Figura 3.10: DGPS ........................................................................................................................................... - 50 Figura 4.1: Composicin del Sistema GLONASS ........................................................................................... - 54 Figura 4.2: Constelacin GLONASS ............................................................................................................... - 55 Figura 4.3: Tipos de Satlites GLONASS........................................................................................................ - 62 Figura 4.4: Segmento de Control del Sistema GLONASS............................................................................... - 63 Figura 4.5: Distorsin horizontal, en la medicin de una posicin. ................................................................. - 67 Figura 4.6: Distorsin vertical, en la medicin de una posicin. ..................................................................... - 67 Figura 5.1: Miembros de la Unin Europea ..................................................................................................... - 70 Figura 5.2: Composicin del Sistema GALILEO ............................................................................................ - 72 Figura 5.3: Constelacin GALILEO ................................................................................................................ - 73 Figura 5.4: Lanzamiento de satlite Galileo-IOV PFM y Galileo-IOV FM2 .................................................. - 73 Figura 5.5: Seal de Navegacin GALILEO ................................................................................................... - 77 Figura 5.6: Constelacin COMPASS ............................................................................................................... - 79 Figura 5.7: Sistema regional IRNSS ................................................................................................................ - 80 Figura 5.8: Sistema Satelital QZSS .................................................................................................................. - 81 Figura 6.1: Calculo de la circunferencia de la Tierra segn Eratstenes ......................................................... - 83 Figura 6.2: Diferentes pensamientos de la forma de la Tierra ......................................................................... - 84 Figura 6.3: Medicin de distancia: Triangulacin, Invar, Electrnica. ............................................................ - 84 Figura 6.4: Coordenadas Cartesianas. .............................................................................................................. - 85 Figura 6.5: Fuerzas de la Gravedad. ................................................................................................................. - 86 Figura 6.6: Geoide. ........................................................................................................................................... - 87 Figura 6.7: Elipsoide. ....................................................................................................................................... - 87 Figura 6.8: Comparacin Elipsoide-Geoide ..................................................................................................... - 88 Figura 6.9: Coordenadas Elipsidicas. ............................................................................................................. - 88 Figura 7.1: Sistema de Referencia Topocntrico ............................................................................................. - 92 Figura 7.2: Levantamiento Polar del sistema topocntrico. ............................................................................. - 92 Figura 7.3: Sistema de Referencia Geocntrico. .............................................................................................. - 93 Figura 7.4: Desviacin relativa de la vertical. .................................................................................................. - 93 Figura 7.5: Mojn Campo Inchauspe. .............................................................................................................. - 96 Figura 7.6: Marco de referencia Campo Inchauspe 69..................................................................................... - 96 Figura 7.7: Sistema de Referencia Geocntrico. .............................................................................................. - 99 Figura 7.8: WGS 84. ........................................................................................................................................ - 99 Figura 7.9: ITRS. ............................................................................................................................................ - 102 Figura 7.10: Red de Estaciones VLBI del IVS, ao 2008. ............................................................................. - 103 Figura 7.11: Red de estaciones SLR del IRLS. .............................................................................................. - 104 Figura 7.12: Estaciones GNSS de la red IGS, en su mayora son estaciones GPS. ....................................... - 104 Figura 7.13: Red global de balizas DORIS. .................................................................................................. - 105 Figura 7.14: Red de puntos POSGAR 94. ...................................................................................................... - 107 Figura 7.15: diferencias 94-98 en las coordenadas geocntricas (metros) ..................................................... - 109 Figura 7.16: diferencias 94-98 en las coordenadas relativas entre pares de puntos (metros). ........................ - 109 Figura 7.17: desviacin estndar (centmetros) de los residuos de una transformacin de igualdad
entre distintas redes y los marcos POSGAR 94 y 98; se indica tambin el cociente 94/98. .......................... - 110 Figura 7.18: Marco Ramsac-POSGAR 07 ..................................................................................................... - 112 - 189 -

Figura 8.1: Transformacin y Conversin de Coordenadas ........................................................................... - 113 Figura 8.2: Coordenadas Elipsoidales a Cartesianas ...................................................................................... - 114 Figura 8.3: Transformacin de Altura ............................................................................................................ - 121 Figura 8.4 Transformacin de Helmert .......................................................................................................... - 123 Figura 9.1: Tipos de Posicionamientos .......................................................................................................... - 130 Figura 9.2: Posicionamientos Absoluto ......................................................................................................... - 131 Figura 9.3: Absoluto: Esttico Post-Proceso .................................................................................................. - 131 Figura 9.4: Absoluto: Cinemtico tiempo real ............................................................................................... - 132 Figura 9.5 Relativo: Esttico Convencional ................................................................................................... - 133 Figura 9.6: Relativo: Esttico Rpido ............................................................................................................ - 134 Figura 9.7: Relativo: RTK.............................................................................................................................. - 136 Figura 10.1: Estaciones de seguimiento para el clculo de las rbitas de los satlites GLONASS en WGS-84.
................................................................................................................................
- 141 Figura 10.2. Transformacin de coordenadas de PZ-90 a WGS-84............................................................... - 142 Figura 10.3: Visibilidad Satlites GPS/GLONASS ....................................................................................... - 144 Figura 10.4: Visibilidad Satlites GPS ........................................................................................................... - 144 Figura 10.5: PDOP GPS (32 satlites) ........................................................................................................... - 145 Figura 10.6: Mejoramiento de PDOP. ............................................................................................................ - 145 Figura 11.1: Equipos de trabajo ..................................................................................................................... - 146 Figura 11.2: Software de trabajo .................................................................................................................... - 147 Figura 11.3: Vectores del da 05-10-11 .......................................................................................................... - 149 Figura 11.4: Ciudad Universitaria de la Ciudad de Crdoba ......................................................................... - 150 Figura 11.5: Punto L (Punto Pato)..- 148 Figura 11.6: Punto pf3.................................................................................................................................... - 151 Figura 11.7: Vectores del da 12-10-11 .......................................................................................................... - 152 Figura 11.8: Punto 41 ..................................................................................................................................... - 153 Figura 11.10: Corte de UCOR que influy el post-proceso de puntos 2 y 3 .................................................. - 154 Figura 11.11: Vectores da 25-10-11.............................................................................................................. - 155 Figura 11.12: Vectores y recorrido da 04-11-11 ........................................................................................... - 156 Figura 11.13: Punto J ..................................................................................................................................... - 157 Figura 11.14: Vectores da 08-12-11.............................................................................................................. - 158 Figura 11.15: Vectores dia 08-12-11 Stop and Go ...................................................................................... - 160 Figura 11.16: Vectores y recorrido da 08-12-11 Dinmicos ...................................................................... - 161 Figura 11.17: Configuracin del software de post-proceso............................................................................ - 161 Figura 11.18: Grfico de la totalidad de los datos .......................................................................................... - 167 Figura 11.20: Grfico de datos filtrados......................................................................................................... - 168 Figura 11.21: Anlisis de Vectores Ciudad Universitaria .............................................................................. - 169 Figura 11.21: Grfico de datos Esttico vs. SAG........................................................................................... - 173 Figura 11.22: Grafico de datos Esttico vs. SAG filtrados ............................................................................ - 174 Figura 11.24: Desniveles comparados con nivelacin geomtrica ................................................................ - 177 Figura 11.25: Grfico de N .......................................................................................................................... - 179 Figura 11.27: Cinemtico sin prdida de seal. ............................................................................................. - 181 -

- 190 -

INDICE DE TABLAS
Tabla 3.1: Satlites Bloque I GPS ................................................................................................................... - 29 Tabla 3.2: Satlites Bloque II GPS .................................................................................................................. - 30 Tabla 3.3: Satlites Bloque II-A GPS ............................................................................................................. - 31 Tabla 3.4: Satlites Bloque II-R GPS ............................................................................................................... - 32 Tabla 3.5: Satlites Bloque IIR-M GPS .......................................................................................................... - 33 Tabla 3.6: Satlites Bloque II-F GPS .............................................................................................................. - 33 Tabla 3.7: Satlites Bloque III GPS ................................................................................................................. - 34 Tabla 3.8: Tipos de Reloj Atmicos................................................................................................................. - 35 Tabla 3.9: Frecuencias Fundamental GPS ....................................................................................................... - 36 Tabla 3.10: Ejemplo de tiempo GPS ................................................................................................................ - 41 Tabla 3.11: Efemrides Transmitidas............................................................................................................... - 42 Tabla 3.12: Magnitud de los Errores ................................................................................................................ - 51 Tabla 4.1: Planos del Sistema GLONASS ....................................................................................................... - 55 Tabla 4.2: Caractersticas de satlites GLONASS ........................................................................................... - 57 Tabla 4.3: Todos los satlites GLONASS ........................................................................................................ - 60 Tabla 4.4: Satlites actualmente operativos ..................................................................................................... - 62 Tabla 4.5: Resumen de Satlites ...................................................................................................................... - 62 Tabla 4.6: Parmetros de PZ 90 ....................................................................................................................... - 64 Tabla 5.1: Caractersticas de la seal GALILEO ............................................................................................. - 77 Tabla 7.1: Tipos de Elipsoides I ....................................................................................................................... - 94 Tabla 7.2: Tipos de Elipsoides II ..................................................................................................................... - 94 Tabla 7.3: Marcos de referencia Nacionales .................................................................................................... - 95 Tabla 7.4 Constantes WGS 84 ....................................................................................................................... - 100 Tabla 7.5: Constantes PZ 90 .......................................................................................................................... - 101 Tabla 8.1: Parmetros Elipsoidales ................................................................................................................ - 118 Tabla 8.2: Parmetros WGS 84 ...................................................................................................................... - 119 Tabla 8.3: Elipsoide WGS 84 ....................................................................................................................... - 120 Tabla 9.1: Tipos de Posicionamientos............................................................................................................ - 128 Tabla 9.2: Alcances en los tipos de posicionamientos .................................................................................. - 135 Tabla 10.1: Posiciones GLONASS ................................................................................................................ - 139 Tabla 10.2: Posiciones GPS ........................................................................................................................... - 140 Tabla 10.3: Posiciones GPS/GLONASS ........................................................................................................ - 140 Tabla 10.4: Comparacin GPS-GLONASS ................................................................................................... - 143 Tabla 11.1: Datos Estacin Permanente UCOR ............................................................................................. - 148 Tabla 11.2: Configuracin de Esttico Rpido .............................................................................................. - 148 Tabla 11.4: Valores de medicin da 05-10-11 (GNSS) ................................................................................ - 149 Tabla 11.4: Valores de medicin da 05-10-11 (GPS) ................................................................................... - 151 Tabla 11.5: Configuracin de Esttico Rpido .............................................................................................. - 153 Tabla 11.6: Valores de medicin da 25-10-11 (GNSS) ................................................................................ - 155 Tabla 11.8: Configuracin Esttico Rpido- 154 Tabla 11.9: Configuracin Stop and Go......................................................................................................... - 157 Tabla 11.101: Valores de medicin da 08-12-11 Esttico Rpido ............................................................. - 158 Tabla 11.11: Caractersticas de medicin da 08-12-11 ................................................................................. - 159 Tabla 11.12: Valores de medicin da 08-12-11 Stop and Go .................................................................... - 159 Tabla 11.13: Caractersticas de medicin da 08-12-11 ................................................................................. - 159 Tabla 11.14: Configuracin Dinmico ........................................................................................................... - 160 Tabla 11.15: Resumen de valores de Dinmicos da 08-12-12 ...................................................................... - 160 Tabla 11.16: Resumen de valores en Esttico Ciudad Universitaria.............................................................. - 162 Figura 11.18: Sokkia Stratus - Caractersticas ............................................................................................... - 162 Tabla 11.17: Resumen de valores GPS ao 2011en Esttico Ciudad Universitaria....................................... - 163 Tabla 11.18: Comparacin valores GNSS/GPS ............................................................................................. - 163 Tabla 11.20: Calculo de variacin de segundos..- 160 Tabla 11.21: EMC total de todas las muestras. .............................................................................................. - 167 Tabla 11.22: EMC de datos filtrados.............................................................................................................. - 168 - 191 -

Tabla 11.26: Datos para el anlisis Esttico vs. SAG .................................................................................... - 172 Tabla 11.27: Variacin de segundos Esttico vs. SAG...- 170 Tabla 11.28: EMC Esttico vs. SAG.............................................................................................................. - 173 Tabla 11.29: EMC de datos filtrados Esttico vs. SAG ................................................................................. - 174 Tabla 11.30: Valores de medicin da 16-11-11 Esttico Rpido ............................................................... - 176 Tabla 11.31: Valores de Nivelacin Geomtrica ........................................................................................... - 176 Tabla 11.32: Anlisis de EMC con valores de altura elipsoidal..................................................................... - 177 Tabla 11.33: Diferencias entre alturas elipsoidales ........................................................................................ - 178 Tabla 11.34: Anlisis de EMC con valores de N ......................................................................................... - 178 Tabla 11.35: Diferencias entre alturas elipsoidales ........................................................................................ - 179 Tabla 11.36: Diferencias entre PDOP/Satlites entre ambos sistemas........................................................... - 180 -

- 192 -